WO2021200679A1

WO2021200679A1 - 立体物検出装置

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Publication number: WO2021200679A1
Application number: PCT/JP2021/012937
Authority: WO
Inventors: 隆史西; 正義佐竹; 優小山; 正悦大石; 誠也高辻
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2020-04-02
Filing date: 2021-03-26
Publication date: 2021-10-07
Also published as: JP7287331B2; US20230013319A1; JP2021162528A

Abstract

立体物（２）の角部（２ｅ）を検出する立体物検出装置は、探査波を送信する送信部（１０）と、角部にて反射された反射波を受信する第１受信部（１１）、第２受信部（１２）と、送信部から第１受信部までの探査波の第１経路長を求める第１経路長算出部（Ｓ１１０）と、送信部の位置と第１受信部の位置とを焦点（２０ａ、２０ｂ）とし、送信部からの距離と第１受信部からの距離との加算値が第１経路長と等しくなる第１楕円を求める第１楕円算出部（Ｓ１３０）と、送信部から第２受信部までの探査波の第２経路長を求める第２経路長算出部（Ｓ１２０）と、送信部の位置と第２受信部の位置とをそれぞれ焦点（２０ａ、２０ｃ）とし、送信部からの距離と第２受信部からの距離との加算値が第２経路長となる第２楕円を求める第２楕円算出部（Ｓ１４０）と、第１楕円と第２楕円とが交わる交点を角部として求める角部算出部（Ｓ１５０、Ｓ１５０ｂ）と、を備える。

Description

立体物検出装置

関連出願への相互参照

　本出願は、２０２０年４月２日に出願された日本特許出願番号２０２０－０６６７８５号に基づくもので、ここにその記載内容が参照により組み入れられる。

　本開示は、立体物検出装置に関するものである。

　従来、車両用障害物検知装置では、自車両が駐車車両の付近を通過する際に、自車両に搭載される超音波ソナーを用いて駐車車両の角部を検出するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、車両用障害物検知装置では、制御部は、超音波ソナーから駐車車両に対して超音波を繰り返し送信させ、この送信された超音波のうち駐車車両で反射される反射波を繰り返し受信し、この超音波ソナーと駐車車両との間の距離を受信毎に算出する。

　この場合、自車両が駐車車両の付近を通過する際に、制御部は、駐車車両と超音波ソナーとの間の距離を受信毎に繰り返し求めることになる。このため、制御部は、この算出される受信毎の距離に基づいて駐車車両の角部を求めることになる。

特開２０１２－１４６０２５号公報

　発明者の検討によれば、上記特許文献１の車両用障害物検知装置では、制御部は、上述の如く、自車両が駐車車両の付近を通過する際に、繰り返し算出される受信毎の距離に基づいて駐車車両の角部を求めることができる。

　しかし、自車両が停車時には、制御部は、超音波ソナーから駐車車両に対して超音波を繰り返し送信させても、駐車車両のうち角部以外の同一部位と超音波ソナーとの間の距離を受信毎に求めることになる。したがって、制御部は、受信毎の距離に基づいて駐車車両の角部を求めることができない。

　さらに、自車両が真っ直ぐ後側進行して駐車車両に近づいたときには、自車両のうち後部に設けられる超音波ソナーを利用しても、駐車車両の角部を求めることができない場合がある。

　これは、自車両が停車時の場合と同様、制御部は、駐車車両のうち角部以外の同一部位と超音波ソナーとの間の距離を受信毎に繰り返し求めることになるからである。

　つまり、車両用障害物検知装置が停止した状態、或いは、車両用障害物検知装置が駐車車両（すなわち、検知対象）に近づいた場合には、超音波ソナーを利用しても、駐車車両の角部を求めることができない。

　本開示は、立体物検出装置が停止した状態、立体物検出装置が検知対象に近づいた場合においても、検知対象である立体物の角部を検知する立体物検出装置を提供することを目的とする。

　本開示の１つの観点によれば、検知対象である立体物の角部を検出する立体物検出装置は、
　探査波を送信する送信部と、
　送信部から送信された探査波のうち角部にて球面波として反射された反射波を受信する第１受信部と、
　第１受信部と異なる位置に配置されて、反射波を受信する第２受信部と、
　送信部から探査波が送信されてから第１受信部で反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである第１経路長を求める第１経路長算出部と、
　送信部の位置と第１受信部の位置とをそれぞれ焦点とし、送信部からの距離と第１受信部からの距離とを加算した加算値が第１経路長と等しくなる点の集合体を第１楕円として求める第１楕円算出部と、
　送信部から探査波が送信されてから第２受信部で反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである第２経路長を求める第２経路長算出部と、
　送信部の位置と第２受信部の位置とをそれぞれ焦点とし、送信部からの距離と第２受信部からの距離とを加算した加算値が第２経路長と等しくなる点の集合体を第２楕円として求める第２楕円算出部と、
　第１楕円と第２楕円とが交わる交点を角部として求める角部算出部と、を備える。

　これにより、立体物検出装置が停止した状態、立体物検出装置が検知対象に近づいた場合においても、立体物の角部を検知する立体物検出装置を提供することができる。

　また、本開示の他の観点によれば、第１角部、第２角部を有する検知対象である立体物を検出する立体物検出装置は、
　探査波を送信する送信部と、
　送信部から送信された探査波のうち第１角部、或いは第２角部にて球面波として反射された反射波を受信する第１受信部と、
　第１受信部と異なる位置に配置されて、反射波を受信する第２受信部と、
　送信部から探査波が送信されてから第１受信部に２波目の反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである第１経路長を求める第１経路長算出部と、
　送信部の位置と第１受信部の位置とをそれぞれ焦点とし、送信部からの距離と第１受信部からの距離とを加算した加算値が第１経路長と等しくなる点の集合体を第１楕円として求める第１楕円算出部と、
　送信部から探査波が送信されてから第２受信部に２波目の反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである第２経路長を求める第２経路長算出部と、
　送信部の位置と第２受信部の位置とをそれぞれ焦点とし、送信部からの距離と第２受信部からの距離とを加算した加算値が第２経路長と等しくなる点の集合体を第２楕円として求める第２楕円算出部と、
　第１角部および第２角部のうち、第１受信部、第２受信部から遠い方の位置に設けられている角部を遠い方の角部としたとき、第１楕円と第２楕円とが交わる交点を遠い方の角部として求める角部算出部と、を備える。

　これにより、立体物検出装置が停止した状態、立体物検出装置が検知対象に近づいた場合においても、立体物のうち遠い方の角部を検知する立体物検出装置を提供することができる。

　なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態における車両用立体物検出装置の電気的な概略構成を示すブロック図である。図１の電子制御装置のマイクロコンピュータにおける立体検知処理の詳細を示すフローチャートである。図１の超音波ソナーから送信される超音波のうち検知対象である立体物で反射される平面波、球面波の説明を補助するための模式図である。図１の送信ソナーから送信される超音波のうち立体物で反射される球面波を２つの受信ソナーで受信される旨の説明と、受信ソナー毎に求められる楕円によって立体物の角部を求める原理の説明とそれぞれを補助するための図である。図１の送信ソナーから送信される超音波のうち立体物の側面で反射される平面波が受信ソナーで受信される旨の説明を補助するための図である。第２実施形態における車両用立体物検出装置の電子制御装置のマイクロコンピュータにおける送受信ソナー決定処理の詳細を示すフローチャートである。第２実施形態における車両用立体物検出装置の４つの超音波ソナーが超音波を順次送信して、それぞれ自己で送信される超音波のうち立体物で反射される反射波を自己で受信する旨の説明を補助するための図である。第２実施形態における車両用立体物検出装置の４つの超音波ソナーのうち送信ソナーを決める原理の説明を補助するための図である。第２実施形態における車両用立体物検出装置の４つの超音波ソナーが超音波を順次送信して、それぞれ自己で送信される超音波のうち立体物で反射される反射波を自己で受信する旨の説明を補助するための図である。第２実施形態における車両用立体物検出装置の４つの超音波ソナーのうち受信ソナー決める原理の説明を補助するための図である。第３実施形態において車両用立体物検出装置において、４つの超音波ソナーが超音波を順次送信してそれぞれ自己で送信される超音波のうち立体物で反射される反射波を自己で受信する旨の説明を補助するための図である。第３実施形態における車両用立体物検出装置の４つの超音波ソナーのうち送信ソナー、受信ソナー決める原理の説明を補助するための図であり、４つの超音波ソナーのそれぞれの受信強度を示す図である。第４実施形態における車両用立体物検出装置の電子制御装置のマイクロコンピュータにおける立体検知処理の詳細を示すフローチャートである。第４実施形態の立体検知処理において、送信ソナーと受信ソナーとを焦点とする受信ソナー毎の楕円によって立体物の角部を求める原理の説明を補助するための図である。第５実施形態における車両用立体物検出装置の電子制御装置のマイクロコンピュータにおける立体検知処理の詳細を示すフローチャートである。第５実施形態における送信ソナーから送信される超音波のうち立体物で反射される平面波を１つの受信ソナーが受信し、送信ソナーから送信される超音波のうち立体物で反射される球面波を２つの受信ソナーが受信する状態の説明とを補助するための図である。第５実施形態における立体検知処理の説明を補助するために、４つの超音波ソナーの受信強度を示す図である。第６実施形態における車両用立体物検出装置の電子制御装置のマイクロコンピュータにおける事前判定処理の詳細を示すフローチャートである。図１８の事前判定処理の説明を補助するために、４つの超音波ソナーが超音波を順次送信して、それぞれ自己で送信される超音波のうち立体物で反射される反射波を自己で受信する旨の説明を補助するための図である。図１８の事前判定処理の説明を補助するために、４つの超音波ソナーが受信される反射波の受信強度を示す図である。第７実施形態における４つの超音波ソナーの具体的な搭載条件の説明を補助するための図であり、１つの送信ソナーから送信される超音波のうち立体物の角部で反射される球面波を３つの受信ソナーで受信される様子を示す図である。第８実施形態における車両用立体物検出装置の電子制御装置のマイクロコンピュータにおける立体物検出処理の詳細を示すフローチャートである。図２２の立体物検出処理の説明を補助するために、１つの送信ソナーから送信される超音波のうち立体物のうち遠い方向の角部で反射される球面波を３つの受信ソナーが受信する様子の説明を補助するための図である。図２２の立体物検出処理の説明を補助するために、立体物のうち遠い方の角部で反射される球面波を一方の受信ソナーが受信し、近い方の角部で反射される球面波を他方の受信ソナーが受信する様子の説明を補助するための図である。第９実施形態における車両用立体物検出装置の電子制御装置のマイクロコンピュータにおける立体物検出処理の詳細を示すフローチャートである。図２５の立体物検出処理の説明を補助するために、送信ソナーから送信される超音波のうち立体物の角部で反射される１波目の反射波と２波目の反射波を２つの受信ソナーが受信する様子の説明を補助するための図である。第１０実施形態における車両用立体物検出装置において、立体物の側面の二等分線から送信ソナーが外れている場合には、１つの超音波ソナーが送信ソナーと受信ソナーとを兼ねることができる旨の説明を補助するための図である。第１１実施形態における車両用立体物検出装置において、送信ソナーとしての１つの超音波ソナーから送信される超音波として、所定期間の間にて連続して強度が変化する波形を示す図である。第１１実施形態における車両用立体物検出装置の変形例において、送信ソナーとしての１つの超音波ソナーから送信される超音波として、パルス状に形成されている波形を示す図である。第１２実施形態における車両用立体物検出装置において、送信ソナーから送信される超音波のうち立体物の角部で反射される１波目の反射波と２波目の反射波とを１つの受信ソナーで時分割で受信するための条件の説明を補助するための図である。第１２実施形態における車両用立体物検出装置において、送信ソナーから送信される超音波と立体物の角部で反射される１波目の反射波と２波目の反射波との説明を補助するための図である。第１３実施形態における車両用立体物検出装置の電子制御装置のマイクロコンピュータにおける経路算出処理の詳細を示すフローチャートである。第１３実施形態における車両用立体物検出装置の電子制御装置のマイクロコンピュータにおける経路算出処理の詳細を示すフローチャートである。第１４実施形態における車両用立体物検出装置の電子制御装置のマイクロコンピュータにおける立体物検出処理の詳細を示すフローチャートである。第１４実施形態における車両用立体物検出装置の立体物検出処理の詳細の説明を補助するための図であり、立体物検出処理で用いられる３つの楕円の交点が一致していない状態を示している図である。

　以下、本開示の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、説明の簡略化を図るべく、図中、同一符号を付してある。

　（第１実施形態）
　図１に本実施形態の車両用立体物検出装置１の構成を示す。以下、説明の便宜上、立体物検出装置１が搭載される自動車を自車両とする。

　本実施形態の車両用立体物検出装置１は、自車両の外側に配置される検知対象である立体物２を検知するためのものである。本実施形態の立体物２としては、自車両が駐車する際に障害物となる角柱部材が想定されている。角柱部材は、駐車内において軸線が天地方向に延びるように設置されている。

　ここで、説明の便宜上、天地方向をＺ方向とし、立体物２および自車両を結ぶ方向であり、Ｚ方向と直交する方向をＹ方向とし、Ｚ方向に直交して、かつＹ方向に直交する方向をＸ方向とする。

　図３の立体物２は、水平方向に切断した断面が四角形に形成されているもので、側面２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、および角部２ｅ、２ｆ、２ｇ、２ｈを備える。

　側面２ａは、立体物２のうちＹ方向の自車両側に配置されている。側面２ｂは、立体物２のうちＹ方向において自車両に対して反対側に配置されている。側面２ａ、２ｂは、Ｘ方向およびＺ方向のそれぞれに拡がる側面である。

　側面２ｃは、立体物２のうち側面２ａ、２ｂに対してＸ方向の一方側に配置されている。側面２ｄは、立体物２のうち側面２ａ、２ｂに対してＸ方向の他方側に配置されている。側面２ｃ、２ｄは、それぞれ、Ｙ方向およびＺ方向のそれぞれに拡がる側面である。

　角部２ｅは、側面２ａ、２ｃが交差する部位に形成されている第１角部である。角部２ｅは、側面２ａに対してＸ方向の一方側に配置されている。角部２ｆは、側面２ｂ、２ｃが交差する部位に形成されている。角部２ｆは、側面２ｂに対してＸ方向の一方側に配置されている。

　角部２ｇは、側面２ｂ、２ｄが交差する部位に形成されている。角部２ｇは、側面２ｂに対してＸ方向の他方側に配置されている。角部２ｈは、側面２ａ、２ｄが交差する部位に形成されている第２角部である。角部２ｈは、側面２ａに対してＸ方向の他方側に配置されている。

　車両用立体物検出装置１は、図１に示すように、超音波ソナー１０、１１、１２、１３および電子制御装置１８を備える。超音波ソナー１０、１１、１２、１３は、探査部として、自車両の前側バンパ、後側バンパ、或いはサイドミラー等において車両外側に向けて配置されている。

　本実施形態の超音波ソナー１０、１１、１２、１３は、等間隔で一列に並べられている。すなわち、超音波ソナー１０、１１、１２、１３は、それぞれ、異なる位置に配置されていることになる。

　超音波ソナー１０、１１、１２、１３は、それぞれ、車両外側に向けて探査波としての超音波を送信する送信部と、後述するように立体物２で反射された反射波を受信して受信信号を電子制御装置１８に出力する受信部を備える。なお、説明の便宜上、超音波ソナー１０、１１、１２、１３を超音波ソナー１０～１３ともいう。

　電子制御装置１８は、マイクロコンピュータ、メモリ等を備えている。電子制御装置１８は、メモリに予め記憶されたコンピュータプログラムにしたがって、立体物２を検知するための立体物検出処理を実行する。メモリは、非遷移的実体的記憶媒体である。

　電子制御装置１８は、立体物検出処理の実行に伴って、超音波ソナー１０から超音波を送信させ、超音波ソナー１１、１２、１３が反射波を受信した際に超音波ソナー１１、１２、１３から出力される受信信号に基づいて、立体物２を検出する。

　次に、本実施形態の車両用立体物検出装置１の作動について図２、図３、図４、図５を参照して説明する。図２は、電子制御装置１８における立体物検出処理の詳細を示すフローチャートである。

　電子制御装置１８は、図２のフローチャートにしたがって、立体物検出処理を実行する。

　まず、電子制御装置１８は、ステップＳ１００において、送信部としての超音波ソナー１０から超音波を立体物２に向けて送信させると、この送信される超音波は、立体物２に向けて伝搬される。

　ここで、図３に示すように、超音波ソナー１０から伝搬される超音波のうち立体物２の側面２ａに到達した超音波は、平面波３ｃとして反射される。平面波３ｃは、波面が進行方向に対して垂直方向（例えば、Ｘ方向に平行）となる超音波である。平面波３ｃは、超音波ソナー１０側に伝搬される。

　超音波ソナー１０から伝搬される超音波のうち立体物２の角部２ｈに到達した超音波は、図３に示す球面波３ａとして反射される。球面波３ａは、角部２ｈを中心点とする球状に波面が形成される超音波である。

　一方、超音波ソナー１０から伝搬される超音波のうち立体物２の角部２ｅに到達した超音波は、図３に示す球面波３ｂとして反射される。球面波３ｂは、角部２ｅを中心点とする球状に波面が形成される超音波である。

　ここで、球面波３ｂは、図４中の矢印Ｙａ、Ｙｂの如く、超音波ソナー１１、１２側に伝搬される。その後、球面波３ｂが検出用受信部としての超音波ソナー１１、１２に受信される。これに伴い、超音波ソナー１１、１２は、それぞれ、受信信号を電子制御装置１８に出力する。

　このことにより、電子制御装置１８は、超音波ソナー１１から受信信号を受信したとき、超音波ソナー１１が反射波としての球面波３ｂを受信したことを判定することになる。電子制御装置１８は、超音波ソナー１２から受信信号を受信したとき、超音波ソナー１２が反射波としての球面波３ｂを受信したことを判定することになる。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１１０（すなわち、第１経路長算出部）にて、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１１に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌａ（すなわち、第１経路長）を求める。

　具体的には、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１１に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する伝搬時間Ｔａを求める。そして、電子制御装置１８は、次の数式１に示すように、伝搬時間Ｔａに音速Ｓｃを掛けた経路長Ｌａを求める。

　Ｌａ＝Ｔａ×Ｓｃ・・・・数式１
　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１２０（すなわち、第２経路長算出部）にて、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１２に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｂ（すなわち、第２経路長）を求める。

　具体的には、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１２に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する伝搬時間Ｔｂを求める。そして、電子制御装置１８は、次の数式２に示すように、伝搬時間Ｔｂに音速Ｓｃを掛けた経路長Ｌｂを求める。

　Ｌｂ＝Ｔｂ×Ｓｃ・・・・数式２
　次のステップＳ１３０にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｂとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１１からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌａとする点の集合体を楕円２０として求める。

　次のステップＳ１４０にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１２のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｃとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１２からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｂとする点の集合体を楕円２１として求める。

　このように、電子制御装置１８は、ステップＳ１３０（すなわち、第１楕円算出部）にて、楕円２０を求め、ステップＳ１４０（すなわち、第２楕円算出部）によって楕円２１を求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１５０（すなわち、角部算出部）において、楕円（すなわち、第１楕円）２１と楕円（すなわち、第２楕円）２２とが交差する交点を立体物２の角部２ｅとして求める。

　ここで、図５に示すように、超音波ソナー１０から送信される超音波のうち立体物２の側面２ａで反射される反射波は、矢印Ｙｃの如く、平面波として超音波ソナー１１に向けて伝搬される。

　この場合、超音波ソナー１０から送信される超音波が超音波ソナー１１に伝搬される経路のうち、超音波ソナー１０、１１のそれぞれの位置を結ぶ線分（すなわち、側面２ａ）の二等分線Ｌｓに交わる交点が反射点となる。

　したがって、立体物２の角部２ｅを検出することができない。このため、超音波ソナー１１が平面波が受信されたか球面波が受信されたかを判別することが重要となる。

　これに対して、球面波としての反射波が超音波ソナー１１、１２で受信された場合には、角部２ｅは、超音波ソナー１０、１１のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｂとする楕円２０上に位置することになる。

　この場合、超音波ソナー１０、１２のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｃとする楕円２１上に角部２ｅが位置することになる。このため、楕円２０、２１の交点が角部２ｅとして求めることができる。

例えば、楕円２０、２１に２つの交点が設けられる場合には、２つの交点のうち、超音波ソナー１０に対して、立体物２側に位置する交点を、角部２ｅとして求めることになる。

以上説明した本実施形態によれば、車両用立体物検出装置１は、検知対象である立体物２の角部２ｅを検出する。

　具体的には、車両用立体物検出装置１は、超音波ソナー１０と、超音波ソナー１０から送信された探査波のうち角部２ｅにて球面波として反射された反射波を受信する超音波ソナー１１とを備える。車両用立体物検出装置１は、角部２ｅにて球面波として反射された反射波を受信する超音波ソナー１２とを備える。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から探査波が送信されてから超音波ソナー１１で反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌａを求める。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１のそれぞれ位置と焦点２０ａ、２０ｂとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１１からの距離とを加算した加算値が経路長Ｌａと等しくなる点の集合体を楕円２０として求める。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１２のそれぞれ位置と焦点２０ａ、２０ｃとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１２からの距離とを加算した加算値が経路長Ｌｂと等しくなる点の集合体を楕円２１として求める。電子制御装置１８は、楕円２０と楕円２１とが交わる交点を角部２ｅとして検出する。

　以上により、車両用立体物検出装置１自体が停止した状態、車両用立体物検出装置１自体が立体物２に近づいた場合においても、立体物２の角部２ｅを検知する車両用立体物検出装置１を提供することができる。

　（第２実施形態）
　上記第１実施形態では、送信ソナーとしての超音波ソナー１０から超音波を送信させる例について説明した。しかし、これに代えて、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち超音波を送信させる超音波ソナーを決める本第２実施形態について図６、図７、図８、図９、図１０を参照して説明する。

　図６は、送受信ソナー決定処理の詳細を示すフローチャートである。送受信ソナー決定処理は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち超音波を送信させる超音波ソナーと反射波としての球面波を受信する受信ソナーとを決めるための処理である。

　電子制御装置１８は、立体物検出処理の実行に先だって、送受信ソナー決定処理を実行する。電子制御装置１８は、図６のフローチャートにしたがって、送受信ソナー決定処理を実行する。

　まず、電子制御装置１８は、ステップＳ２００において、超音波ソナー１０、１１、１２、１３（すなわち、複数の探査部）からそれぞれ時分割で超音波を送信させる。この際に、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３において、受信強度検出部として、自ら送信される超音波のうち立体物２で反射される反射波を自ら受信した受信強度を求めることになる。

　具体的には、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から送信される超音波のうち立体物２で反射される反射波を超音波ソナー１０で受信した受信強度Ｖａを検出する。

　同様に、電子制御装置１８は、超音波ソナー１１から送信される超音波のうち立体物２で反射される反射波を超音波ソナー１１で受信した受信強度Ｖｂを検出する。電子制御装置１８は、超音波ソナー１２から送信される超音波のうち立体物２で反射される反射波を超音波ソナー１２で受信した受信強度Ｖｃを検出する。電子制御装置１８は、超音波ソナー１３から送信される超音波のうち立体物２で反射される反射波を超音波ソナー１３で受信した受信強度Ｖｄを検出する。

　ここで、超音波ソナー１０、１１、１２、１３が反射波を受信する際、反射波として球面波を受信する場合には、反射波として平面波を受信する場合に比べて受信強度が小さくなる。

　そこで、電子制御装置１８は、ステップＳ２１０（すなわち、送信部決定部）において、超音波ソナー１０、１１、１２、１３で受信された受信強度Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃ、Ｖｄのうち最も大きな最大受信強度Ｖｍａｘを求める。

　これに加えて、電子制御装置１８は、ステップＳ２１０において、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち最大受信強度Ｖｍａｘを検出された超音波ソナー（すなわち、第１探査部）を送信ソナーとして選択する。

　すなわち、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち、最も、立体物２の側面２ａから伝搬する平面波を反射波として受信し易い超音波ソナーを送信ソナーとして選択することになる。

　つまり、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち、最も、反射波として平面波の影響を受け易い超音波ソナーを、後述する受信ソナーにすることを避けることになる。

　例えば、受信強度Ｖａが最大受信強度Ｖｍａｘであるときには、図７に示すように、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち超音波ソナー１０が送信ソナーとして選択されることになる。

　これに伴い、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち超音波ソナー１０を除いた超音波ソナー１１、１２、１３が非送信ソナーとして選択されることになる。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ２２０において、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち、上記立体物検出処理において反射波としての球面波を受信させる超音波ソナーを決める。以下、反射波としての球面波を受信させる超音波ソナーを受信ソナーともいう。

　具体的には、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち送信ソナーに最も近い位置に配置されている超音波ソナー（すなわち、第２探査部）を非受信ソナーとして選択する。このことにより、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち送信ソナーに最も近い位置に配置されている超音波ソナーが受信ソナーとして選択されることが禁止されることになる。

　さらに、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち、この選択された非受信ソナーと送信ソナーとを除いた超音波ソナーを受信ソナー（すなわち、第１受信部、第２受信部）として選択する。

　このことにより、送信ソナーから送信される超音波のうち立体物２の側面２ａで反射される平面波を受信する超音波ソナーを受信ソナーとして選択することを抑えることができる。

　例えば、電子制御装置１８は、受信強度Ｖａが最大受信強度Ｖｍａｘであるときには、超音波ソナー１０を送信ソナーとして選択する。電子制御装置１８は、超音波ソナー１１が超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち超音波ソナー１０に最も近い位置に配置されている場合には、超音波ソナー１１を非受信ソナーとして選択する。

　電子制御装置１８は、図８に示すように、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち超音波ソナー１０、１１を除いた超音波ソナー１２、１３のそれぞれを受信ソナー（すなわち、第１検知用受信ソナー、第２検知用受信ソナー）として選択することになる。

　このように、電子制御装置１８が送受信ソナー決定処理を実行することにより、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち、送信ソナー、受信ソナーとなる超音波ソナーを選択することができる。

　（第３実施形態）
　上記第２実施形態では、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち送信ソナーに最も近い位置に配置されている超音波ソナーを非受信ソナーとして選択した例について説明した。

　しかし、これに代えて、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち送信ソナーに最も近い位置に配置されている超音波ソナーをも受信ソナーとして選択する本第３実施形態について図１１、図１２を参照して説明する。

　本実施形態の電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち最大受信強度Ｖｍａｘが検出される超音波ソナーを送信ソナーとして選択し、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち送信ソナー以外の超音波ソナーを受信ソナーとして選択する。

　例えば、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０を送信ソナーとしたとき、図１２に示すように、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち超音波ソナー１０を除いた超音波ソナー１１、１２、１３のそれぞれを受信ソナーとして選択することになる。

　この場合、電子制御装置１８は、上記第１実施形態と同様に、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１１に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌａを求める。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１２に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｂを求める。電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１３に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｃを求める。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｂとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１１からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌａとする点の集合体を楕円２０として求める。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１２のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｃとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１２からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｂとする点の集合体を楕円２１として求める。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１３のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｄとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１３からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｃとする点の集合体を楕円２２として求める。

　さらに、電子制御装置１８は、楕円２０、２１、２２が交わる交点を立体物２の角部２ｅとして求める。

　（第４実施形態）
　上記第３実施形態では、３つの超音波ソナーを受信ソナーとした例について説明した。

　しかし、これに代えて、３つの超音波ソナーのうち平面波を受信した超音波ソナーを非受信ソナーとする本第４実施形態について図１３、図１４を参照して説明する。

　図１３は、本実施形態の電子制御装置１８における立体物検出処理の詳細を示すフローチャートである。図１３において、図２と同一符号は、同一ステップを示し、その説明を省略する。電子制御装置１８は、図１３のフローチャートにしたがって、立体物検出処理を実行する。

　ここで、図１４に示すように、超音波ソナー１０から伝搬される超音波のうち立体物２に到達した超音波は、反射される。この反射された反射波は、矢印Ｙａ、Ｙｂ、Ｙｃの如く、超音波ソナー１１、１２、１３に伝搬される。

　その後、反射波が超音波ソナー１１、１２、１３に受信される。これに伴い、超音波ソナー１１、１２、１３は、それぞれ、受信信号を電子制御装置１８に出力する。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１１０において、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１１（すなわち、第１受信部）に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌａ（すなわち、第１経路長）を求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１２０において、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１２（すなわち、第２受信部）に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｂ（すなわち、第２経路長）を求める。
　なお、経路長Ｌａ、Ｌｂの算出手法は、上記第１実施形態と同様であるため、それらの説明を省略する。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１２５（すなわち、第３経路長算出部）にて、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１３に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｃ（すなわち、第３経路長）を求める。

　具体的には、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１３（すなわち、第３受信部）に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する伝搬時間Ｔｃを求める。そして、電子制御装置１８は、次の数式３に示すように、伝搬時間Ｔｃに音速Ｓｃを掛けた経路長Ｌｃを求める。

　Ｌｃ＝Ｔｃ×Ｓｃ・・・・数式３
　次のステップＳ１３０にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｂとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１１からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌａとする点の集合体を楕円２０として求める。

　次のステップＳ１４５にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１３のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｄとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１３からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｃとする点の集合体を楕円２２として求める。

　このように、電子制御装置１８は、ステップＳ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１４５よって、第１楕円としての楕円２０と、第２楕円としての楕円２１と、第３楕円としての楕円２２とを求めることになる。ステップＳ１４５が第３楕円算出部に相当する。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１４６（すなわち、交点算出部）において、楕円２１（すなわち、第１楕円）、楕円２２（すなわち、第２楕円）、および楕円２３（すなわち、第３楕円）が交差する交点の座標を算出する。

　ここで、楕円２１、および楕円２２が交差する交点２４ａとし、楕円２２、および楕円２３が交差する交点２４ｂとする。そして、楕円２１、および楕円２３が交差する交点２４ｃとする。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１４７（すなわち、交点判定部）において、楕円２１、楕円２２、および楕円２３が交差する交点２４ａ、２４ｂ、２４ｃの座標の分布にバラツキが生じているか否かを判定する。

　電子制御装置１８は、図１４に示すように、交点２４ａ、２４ｂ、２４ｃのそれぞれの座標が不一致であるとき、交点２４ａ、２４ｂ、２４ｃの分布にバラツキが生じているとして、ステップＳ１４７において、ＹＥＳと判定する。

　この場合、電子制御装置１８は、次のステップＳ１４８ａ（すなわち、選択部）において、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち、反射波としての球面波を受信させる受信ソナーを決める。

　ここで、上記第２実施形態と同様に、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち、最も、平面波の影響を受けやすい超音波ソナーを送信ソナーとする。この場合、超音波ソナー１１、１２、１３のうち送信ソナー（すなわち、超音波ソナー１０）に最も近い位置に配置されている超音波ソナーは、送信ソナーと同様に、立体物２からの反射波としての平面波を受信する可能性が高い。

　そこで、本実施形態では、電子制御装置１８は、超音波ソナー１１、１２、１３のうち送信ソナー（すなわち、超音波ソナー１０）に最も近い位置に配置されている超音波ソナーを非受信ソナーとして選択する。これに加えて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち、この選択された非受信ソナーと送信ソナーとを除いた超音波ソナーを受信ソナーとして選択する。

　このことにより、送信ソナーから送信される超音波のうち立体物２の側面２ａで反射される平面波を受信する超音波ソナーを受信ソナーとして選択することを未然に抑えることができる。すなわち、平面波の影響を受け易い受信ソナーを用いて角部を算出することを未然に防ぐことができる。

　例えば、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０が送信ソナーであり、かつ超音波ソナー１１が超音波ソナー１１、１２、１３のうち超音波ソナー１０に最も近い位置に配置されている場合には、超音波ソナー１１を非受信ソナーとして選択する。

　このため、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち超音波ソナー１０、１１を除いた超音波ソナー１２、１３のそれぞれを受信ソナー（すなわち、第１検知用受信ソナー、第２検知用受信ソナー）として選択することになる。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１５０ａ（すなわち、第２角部算出部）において、送信ソナーの位置、および２つの受信ソナーのそれぞれの位置と基づいて立体物２の角部２ｅを求める。

　具体的には、電子制御装置１８は、楕円２１、２２、２３のうち上記２つの受信ソナーに対応する２つの楕円を求め、この求めた２つの楕円の交点を立体物２の角部２ｅを求めることになる。

　例えば、超音波ソナー１０を送信ソナーとし、超音波ソナー１１を非受信ソナーとしたとき、超音波ソナー１２、１３が受信ソナーとなる。このため、電子制御装置１８は、楕円２０、２１、２２のうち受信ソナーとしての超音波ソナー１２、１３に対応する２つの楕円２１、２２を求め、この求めた２つの楕円２１、２２交点を立体物２の角部２ｅを求める。

　一方、電子制御装置１８は、交点２４ａ、２４ｂ、２４ｃのそれぞれの座標が一致しているとき、交点２４ａ、２４ｂ、２４ｃの分布にバラツキが生じていないとして、ステップＳ１４７において、ＮＯと判定する。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１４８ｂにおいて、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のそれぞれを反射波としての球面波を受信する受信ソナーとして決める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１５０ｂ（すなわち、第１角部算出部）において、交点２４ａ、２４ｂ、２４ｃを立体物２の角部２ｅとする。

　以上説明した本実施形態によれば、電子制御装置１８は、楕円２１、楕円２２、および楕円２３が交差する交点２４ａ、２４ｂ、２４ｃを求める。電子制御装置１８は、交点２４ａ、２４ｂ、２４ｃの分布にバラツキが生じているときには、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち送信ソナーに最も近い位置に配置されている超音波ソナーを非受信ソナーとして選択する。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち、この選択された非受信ソナーと送信ソナーとを除いた超音波ソナーを２つの受信ソナーとして選択する。電子制御装置１８は、楕円２１、２２、２３のうち２つの受信ソナーに対応する２つの楕円を求め、この求めた２つの楕円の交点を立体物２の角部２ｅとして求める。

　一方、電子制御装置１８は、交点２４ａ、２４ｂ、２４ｃの分布にバラツキが生じていないときには、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち送信ソナーを除いた３つの超音波ソナーを受信ソナーとして選択する。電子制御装置１８は、楕円２１、２２、２３のそれぞれが交差する交点を立体物２の角部２ｅとして求める。

　以上により、車両用立体物検出装置１が停止した状態、車両用立体物検出装置１が立体物２に近づいた場合においても、立体物２の角部２ｅを検知する車両用立体物検出装置１を提供することができる。

　（第５実施形態）
　上記第４実施形態では、交点２４ａ、２４ｂ、２４ｃの分布にバラツキが生じているとき、超音波ソナー１１、１２、１３のうち送信ソナーに最も近い位置に配置されている超音波ソナーを非受信ソナーとした例について説明した。

　これに代えて、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のそれぞれの反射波の受信強度に応じて、非受信ソナーを決める本第５実施形態について図１５、図１６、図１７を参照して説明する。

　図１５は、本実施形態の電子制御装置１８における立体物検出処理の詳細を示すフローチャートである。図１５において、図２と同一符号は、同一ステップを示し、その説明を省略する。電子制御装置１８は、図１５のフローチャートにしたがって、立体物検出処理を実行する。

　この伝搬される超音波が立体物２で反射されて反射波が超音波ソナー１０、１１、１２、１３に向けて伝搬される。超音波ソナー１０から送信される超音波のうち立体物２の側面２ａで反射される平面波としての反射波は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のそれぞれで受信される。

　一方、超音波ソナー１０から送信される超音波のうち立体物２の角部２ｅで反射される球面波としての反射波は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のそれぞれで受信される。　なお、図１６では、側面２ａで反射される平面波が、超音波ソナー１０、１１で受信され、角部２ｅで反射される球面波が、超音波ソナー１２、１３で受信される例を示している。

　ここで、超音波ソナー１０から超音波を送信させた場合において、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のそれぞれで受信される平面波の受信強度は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のそれぞれで受信される球面波の受信強度よりも大きくなる。

　そこで、本実施形態では、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信させた場合に、ステップＳ１０１（すなわち、受信強度検出部）において、超音波ソナー１０、１１、１２、１３で受信される反射波の受信強度を求める。そして、電子制御装置１８は、超音波ソナー１１、１２、１３のうち、この求めた受信強度に応じて受信ソナーを決める。

　ここで、図１７に示すように、超音波ソナー１０で受信される反射波の受信強度を受信強度Ｖａとし、超音波ソナー１１で受信される反射波の受信強度を受信強度Ｖｂとする。超音波ソナー１２で受信される反射波の受信強度を受信強度Ｖｃとし、超音波ソナー１３で受信される反射波の受信強度を受信強度Ｖｄとする。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１０２（すなわち、受信部決定部）において、超音波ソナー１１、１２、１３のうち受信強度Ｖａとの差分が閾値以上である受信強度が検出される超音波ソナーを受信ソナーとして決める。

　例えば、電子制御装置１８は、受信強度Ｖａと受信強度Ｖｂとの差分ΔＶｂである（Ｖａ－Ｖｂ）を求め、この求めた（Ｖａ－Ｖｂ）が閾値以上であるか否かを判定する。

　ここで、電子制御装置１８は、（Ｖａ－Ｖｂ）が閾値以上であるときには、超音波ソナー１１を受信ソナーとする一方、（Ｖａ－Ｖｂ）が閾値未満であるときには、超音波ソナー１１を非受信ソナーとする。

　例えば、電子制御装置１８は、受信強度Ｖａと受信強度Ｖｃとの差分ΔＶｃである（Ｖａ－Ｖｃ）が閾値以上であるか否かを判定する。

　ここで、電子制御装置１８は、（Ｖａ－Ｖｃ）が閾値以上であるときには、超音波ソナー１２を受信ソナーとする一方、（Ｖａ－Ｖｃ）が閾値未満であるときには、超音波ソナー１２を非受信ソナーとする。

　例えば、電子制御装置１８は、受信強度Ｖａと受信強度Ｖｄとの差分ΔＶｄである（Ｖａ－Ｖｄ）が閾値以上であるか否かを判定する。

　ここで、電子制御装置１８は、（Ｖａ－Ｖｄ）が閾値以上であるときには、超音波ソナー１３を受信ソナーとする一方、（Ｖａ－Ｖｄ）が閾値未満であるときには、超音波ソナー１３を非受信ソナーとする。

　このように、電子制御装置１８は、受信強度Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃ、Ｖｄに応じて、超音波ソナー１１、１２、１３のうち２つ以上の受信ソナーを決める。以下、説明の便宜上、この決められた２つ以上の受信ソナーを第１受信ソナー、第２受信ソナーとする。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１１０において、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから第１受信ソナーに反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌａを求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１２０において、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから第２受信ソナーに反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｂを求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１３０において、超音波ソナー１０、第１受信ソナーのそれぞれの位置を焦点とし、超音波ソナー１０からの距離と第１受信ソナーからの距離とを加算した加算値を経路長Ｌａとする点の集合体である第１楕円を求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１４０において、超音波ソナー１０、第２受信ソナーのそれぞれの位置を焦点とし、超音波ソナー１０からの距離と第２受信ソナーからの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｂとする点の集合体である第２楕円を求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１５０にて、第１楕円および第２楕円の交点を立体物２の角部２ｅとして求める
　以上により、車両用立体物検出装置１が停止した状態、車両用立体物検出装置１が立体物２に近づいた場合においても、立体物２の角部２ｅを検知する車両用立体物検出装置１を提供することができる。

　（第６実施形態）
　上記第１～第５実施形態では、超音波ソナー１０から送信される超音波のうち、立体物２で反射される反射波が平面波と球面波とによって構成される例について説明した。

　立体物２の断面が複雑な形状である場合には、立体物２で反射される反射波が超音波ソナー１０、１１、１２、１３と異なる方向に伝搬して超音波ソナー１０、１１、１２、１３で反射波が受信されない場合もある。

　立体物２が複数個存在する場合には、超音波ソナー１０、１１、１２、１３から送信される超音波が複数個の立体物２のそれぞれで平面波として反射されて超音波ソナー１０、１１、１２、１３が平面波を受信する場合もある。

　このような場合には、電子制御装置１８は、立体物２の角部２ｅを検知することができない。

　そこで、本第６実施形態では、角部２ｅを検知する立体物２であるか否かを予め判定するための事前判定処理について図１８、図１９、図２０を参照して説明する。図１８は、事前判定処理の詳細を示すフローチャートである。

　電子制御装置１８は、立体物検出処理の実行に先だって、事前判定処理を実行する。電子制御装置１８は、図１８のフローチャートにしたがって、事前判定処理を実行する。

　まず、電子制御装置１８は、ステップＳ２００において、超音波ソナー１０、１１、１２、１３から順次時分割で超音波を送信させる。

　この際に、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から送信される超音波のうち立体物２で反射される反射波を超音波ソナー１０で受信した受信強度Ｖａを検出する。電子制御装置１８は、超音波ソナー１１から送信される超音波のうち立体物２で反射される反射波を超音波ソナー１１で受信した受信強度Ｖｂを検出する。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１２から送信される超音波のうち立体物２で反射される反射波を超音波ソナー１２で受信した受信強度Ｖｃを検出する。電子制御装置１８は、超音波ソナー１３から送信される超音波のうち立体物２で反射される反射波を超音波ソナー１３で受信した受信強度Ｖｄを検出する。

　このように超音波ソナー１０、１１、１２、１３において自ら送信した超音波を自ら受信した際の受信強度を超音波ソナー毎に検出することになる。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ２３０（すなわち、第１探査部判定部）において、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち受信強度が閾値Ｖｘ（すなわち、第１閾値）以上である超音波ソナーの個数が所定個数Ｋａ以上であるか否かを判定する。

　ここで、閾値Ｖｘは、超音波ソナー１０、１１、１２、１３が受信される反射波が平面波であるか否かを判定するための受信強度である。所定個数Ｋａは、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち平面波を受信していない超音波ソナーが複数個存在しているか否かを判定する基準値である。所定個数Ｋａは、使用される超音波ソナーの総数によって予め決められる値であり、３以上の値が用いられる。本実施形態では、超音波ソナーの総数が４個であるため、所定個数Ｋａは３になる。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち受信強度が閾値Ｖｘ以上である超音波ソナーの個数が所定個数Ｋａ以上であるときには、ステップＳ２３０において、ＹＥＳと判定する。

　つまり、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち平面波を受信していない超音波ソナーが複数個存在していないと判定されることになる。例えば、図１９、図２０に示すように、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち３つの超音波ソナー１０、１１、１２が平面波を受信する場合には、平面波を受信していない超音波ソナーは、超音波ソナー１３のみになる。

　このため、超音波ソナー１３が球面波を受信したとしても、電子制御装置１８は立体物２の角部２ｅを求めることが不可能となる。この場合、電子制御装置１８は、ステップＳ２６０（すなわち、角部検出停止部）において、立体物検出処理を実行することを停止する。このことにより、電子制御装置１８によって立体物２の角部２ｅを求めることを止めることになる。

　一方、電子制御装置１８は、ステップＳ２３０において、超音波ソナー１０、１１、１２、１３において、受信強度が閾値Ｖｘ以上である超音波ソナーの個数が所定個数Ｋａ未満であるときには、ＮＯと判定する。

　この場合、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち平面波を受信していない超音波ソナーが複数個存在すると判定されることになる。

　これに伴い、電子制御装置１８は、ステップＳ２４０（すなわち、第２探査部判定部）において、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち受信強度が閾値Ｖｘ未満で、かつ閾値Ｖｙ以上である超音波ソナーの個数が２個以上であるか否かを判定する。

　閾値Ｖｙは、閾値Ｖｘ未満である受信強度の基準値である第２閾値である。閾値Ｖｙは、超音波ソナー１０、１１、１２、１３で受信される反射波が球面波であるか否かを判定するための基準値である。

　例えば、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち受信強度が閾値Ｖｘ未満で、かつ閾値Ｖｙ以上である超音波ソナーの個数が２以上であるときには、ステップＳ２３０において、ＹＥＳと判定する。

　つまり、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち球面波を受信した超音波ソナーが複数個存在すると判定することになる。

　この場合、電子制御装置１８は、ステップＳ２５０において、立体物検出処理を実行することが可能であると判定する。これに伴い、電子制御装置１８は、上記第１実施形態と同様に、立体物検出処理を実行する。すなわち、電子制御装置１８は、図２のステップＳ１００、Ｓ１１０、Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０の処理を実行する。このため、電子制御装置１８は、楕円２０、２１の交点を角部２ｅとして求めることになる。

　一方、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち受信強度が閾値Ｖｘ未満で、かつ閾値Ｖｙ以上である超音波ソナーの個数が２個未満であるときには、ステップＳ２３０において、ＮＯと判定する。

　つまり、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３のうち球面波を受信した超音波ソナーが２個未満であると判定することになる。

　この場合、電子制御装置１８は、ステップＳ２６０において、立体物検出処理を実行することを止める。つまり、電子制御装置１８が立体物２の角部２ｅを求めることを止めることになる。

　以上説明した本実施形態によれば、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１、１２、１３において超音波を自己で送信して受信して超音波ソナー毎に受信強度Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃ、Ｖｄを検出する。電子制御装置１８は、受信強度Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃ、Ｖｄに基づいて、立体物２の角部２ｅを求めることが可能であるか否かを判定する。

　このことにより、電子制御装置１８は、立体物２の角部２ｅを求める不可能であると判定したときには、立体物検出処理を実行することを禁止するため、立体物検出処理を無駄に実行することを防ぐことができる。

　（第７実施形態）
　本第７実施形態では、上記第１～６実施形態の車両用立体物検出装置１を自動車に搭載する具体例について説明する。

　車両用立体物検出装置１では、超音波ソナー１０～１３は、それぞれ、自動車のうち異なる部位に位置し、超音波ソナー１０～１３から立体物２までの距離が近い場合に、角部２ｅを求める際に有効となる。さらに、車両用立体物検出装置１では、超音波ソナー１０、１１、１２、１３による検出距離精度が高い場合に、特に有効となる。

　以下、説明の便宜上、超音波ソナー１０を送信ソナーとし、超音波ソナー１１、１２をそれぞれ受信ソナーとする。図２１に示すように、超音波ソナー１０および立体物２を結ぶ方向をＹ方向とし、Ｙ方向に直交し、かつ天地方向に直交する方向をＸ方向とするＸＹ座標を設定する。

　超音波ソナー１０の位置の座標を原点（０、０）とし、超音波ソナー１１の位置の座標を（Ｒ１ｘ、０）とし、超音波ソナー１２の位置の座標を（Ｒ２ｘ、０）とし、さらに立体物２の角部２ｅの座標を（Ｘｅ、Ｙｅ）とする。超音波ソナー１０、１１、１２、１３による距離の測定誤差ΔＬとすると、次の数１、数２、数３、数４、数５、数６の関係が成立する。
　ここで、測定誤差ΔＬとは、超音波ソナー１１、１２、１３のうちいずれか１つの超音波ソナーと超音波ソナー１０とを用いて超音波の伝搬距離を測定する際に生じる誤差である。

　超音波ソナー１０、１１のそれぞれの位置を焦点とする楕円を楕円２０とする。超音波ソナー１０、１２のそれぞれの位置を焦点とする楕円を楕円２１とする。楕円２０の長辺をａ１、短辺をｂ１とする。楕円２１の長辺をａ２、短辺をｂ２とする。

　ここで、２つの楕円２０、２１は、立体物２の角部２ｅで交差している。２つの楕円２０、２１の交点の理論上の座標（ｘ、ｙ）は、式（１）と式（２）との連立方程式から求められる。

　超音波ソナー１０および立体物２の間の距離を距離ＫＱとする。交点の理論上の座標（ｘ、ｙ）と実際の角部２ｅの座標（ｘｅ、ｙｅ）との測定誤差Ｇａが、設計許容誤差以下となるように、設定される超音波ソナー１０、１１、１２の位置、距離ＫＱ、および、測定誤差ΔＬの組み合わせが有効となる。

　具体的には、車両に搭載する超音波ソナー１０、１１、１２が等間隔で一列に並べられている場合が想定されている。

　本発明者の検討によれば、超音波ソナー１０、１１、１２のうち隣り合う２つの超音波ソナーの間に生じる間隔が５００ｍｍ、距離ＫＱが２ｍ以内であれば、測定誤差ΔＬを考慮しても、測定誤差Ｇａを１０ｃｍ以下にすることが実現可能となる。

　ここで、測定誤差ΔＬとは、超音波ソナー１０、１１、１２のうち２つの超音波ソナーを用いて検知対象物と２つの超音波ソナーとの間の距離を測定する際に生じる誤差である。

　具体的には、超音波ソナー１０が超音波を送信し、この送信される超音波のうち検知対象物で反射される反射波を超音波ソナー１１が受信する。この際に、超音波ソナー１０、１１および検知対象物の間の距離を測定する。

　また、超音波ソナー１０が超音波を送信し、この送信される超音波のうち検知対象物で反射される反射波を超音波ソナー１２が受信する。この際に、超音波ソナー１０、１２および検知対象物の間の距離を測定する。

　このように超音波ソナー１０、１１、或いは超音波ソナー１０、１２を用いて検知対象物と２つの超音波ソナーとの間の距離を測定する際に生じる誤差を測定誤差ΔＬとしている。

　本実施形態の測定誤差ΔＬとしては、±３ｃｍが設定されている。すなわち、測定誤差ΔＬとしては、３ｃｍ以下に設定されている。

　すなわち、測定誤差Ｇａが、設計許容誤差以下にするために、超音波ソナー１０、１１、１２のうち隣り合う２つの超音波ソナーの間に設定される間隔が５００ｍｍであり、超音波ソナー１０、１１、１２の測定誤差ΔＬとしては、３ｃｍ以下に設定されている。

（第８実施形態）
　上記第１～第７の実施形態では、立体物２の角部２ｅを算出した例について説明したが、これに代えて、立体物２の角部２ｈを算出した本第８実施形態について図２２、図２３、図２４を参照して説明する。

　図２２は、電子制御装置１８における立体物検出処理の詳細を示すフローチャートである。

　電子制御装置１８は、図２２のフローチャートにしたがって、立体物検出処理を実行する。

　ここで、図２３に示すように、超音波ソナー１０から伝搬される超音波のうち立体物２の角部２ｅに到達した超音波は、球面波３ｂとして反射される。超音波ソナー１０から伝搬される超音波のうち立体物２の角部２ｈに到達した超音波は、球面波３ａとして反射される。

　球面波３ａは、立体物２の角部２ｈを中心点とする球状に波面が形成される超音波である。球面波３ｂは、立体物２の角部２ｅを中心点とする球状に波面が形成される超音波である。

　本実施形態では、角部２ｈは、角部２ｅに比べて超音波ソナー１０、１１、１２から遠い位置に配置されている。このため、超音波ソナー１１、１２には、球面波３ｂが１波目の反射波として受信される。超音波ソナー１１、１２には、球面波３ａが２波目の反射波として受信される。

　ここで、電子制御装置１８は、立体物２の角部２ｈの座標を求めるためには、超音波ソナー１１、１２に受信される反射波が球面波３ａであることを正確に特定することが必要になる。

　換言すれば、電子制御装置１８は、立体物２の角部２ｈの座標を求めるためには、超音波ソナー１０から角部２ｈを経由して超音波ソナー１１、１２に伝搬される反射波の経路長Ｌｄ、Ｌｅを求めることが必要になる。

　そこで、本実施形態では、電子制御装置１８は、次のステップＳ１２６、Ｓ１２７において、超音波ソナー１０から角部２ｈを経由して超音波ソナー１１、１２に伝搬される反射波の経路の長さである経路長Ｌｄ、Ｌｅを求める。

　ここで、超音波ソナー１１は、１波目の反射波ではなく、球面波３ａとしての２波目の反射波を受信すると、受信信号Ｒｃを電子制御装置１８に出力する。電子制御装置１８は、受信信号Ｒｃを受信すると、球面波３ａとしての２波目の反射波を超音波ソナー１１が受信したと判定することになる。

　超音波ソナー１２は、１波目の反射波ではなく、球面波３ａとしての２波目の反射波を受信すると、受信信号Ｒｄを電子制御装置１８に出力する。電子制御装置１８は、受信信号Ｒｄを受信すると、球面波３ａとしての２波目の反射波を超音波ソナー１２が受信したと判定することになる。

　次に、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから立体物２の角部２ｈを経由して超音波ソナー１１に２波目の反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｄ（すなわち、第３経路長）を求める。

　具体的には、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１１に２波目の反射波が受信されるまで超音波が伝搬する伝搬時間Ｔｄを求める。そして、電子制御装置１８は、次の数式３に示すように、伝搬時間Ｔｄに音速Ｓｃを掛けた経路長Ｌｄを求める。

　Ｌｄ＝Ｔｄ×Ｓｃ・・・・数式３
　次に、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから立体物２の角部２ｈを経由して超音波ソナー１２に２波目の反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｅ（すなわち、第４経路長）を求める。

　具体的には、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１２に２波目の反射波が受信されるまで超音波が伝搬する伝搬時間Ｔｅを求める。そして、電子制御装置１８は、次の数式４に示すように、伝搬時間Ｔｅに音速Ｓｃを掛けた経路長Ｌｅを求める。

　Ｌｅ＝Ｔｅ×Ｓｃ・・・・数式４
　次のステップＳ１４７にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｂとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１１からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｄとする点の集合体を楕円２３として求める。

　次のステップＳ１４８にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１２のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｃとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１２からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｅとする点の集合体を楕円２４として求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１５２において、図２３に示すように、楕円２３と楕円２４とが交差する交点を立体物２の角部２ｈとして求める。
　すなわち、電子制御装置１８は、立体物２の角部２ｈ、２ｅのうち超音波ソナー１１、１２から遠い方の角部２ｈを求めることができる。

　ここで、仮に、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１２に１波目の反射波が受信されるまでの経路長Ｌｂを求め、この経路長Ｌｂに基づいて楕円２１を求める。そして、電子制御装置１８は、図２４に示すように、楕円２３と楕円２１との交点２ｋを求めても、交点２ｋは角部２ｈに一致しない。

　したがって、立体物２の角部２ｈを算出することができない。このため、超音波ソナー１１が球面波３ａを受信したか球面波３ｂを受信したかを判別することが重要となる。

　これに対して、電子制御装置１８は、超音波ソナー１１、１２で２波目の反射波を受信したとき、立体物２の角部２ｈからの球面波３ａを超音波ソナー１１、１２で受信したと判定することになる。このことにより、超音波ソナー１１、１２において立体物２の角部２ｈからの球面波３ａを受信したことを正確に特定することができる。
　ここで、楕円２３、２４に２つの交点が設けられる場合には、２つの交点のうち、超音波ソナー１０に対して立体物２側に位置する交点を、角部２ｈとして求めることになる。

　以上説明した本実施形態によれば、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から探査波が送信されてから超音波ソナー１１で２波目の反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｄを求める。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から探査波が送信されてから超音波ソナー１２で２波目の反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｅを求める。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１のそれぞれ位置と焦点２０ａ、２０ｂとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１１からの距離とを加算した加算値が経路長Ｌｄと等しくなる点の集合体を楕円２３として求める。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１２のそれぞれ位置と焦点２０ａ、２０ｃとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１２からの距離とを加算した加算値が経路長Ｌｅと等しくなる点の集合体を楕円２４として求める。電子制御装置１８は、楕円２３と楕円２４とが交わる交点を角部２ｅとして求める。

　以上により、車両用立体物検出装置１が停止した状態、車両用立体物検出装置１が立体物２に近づいた場合においても、立体物２の角部２ｈを検知する車両用立体物検出装置１を提供することができる。

　（第９実施形態）
　本第９実施形態では、上記第１実施形態と上記第８実施形態とを組み合わせて角部２ｅ、２ｈを求める例について図２５、図２６を参照して説明する。

　図２５は、電子制御装置１８における立体物検出処理の詳細を示すフローチャートである。図２５のフローチャートは、図２、図２２のフローチャートを組み合わせたものである。図２５において、図２、図２２と同一符号は、同一のステップを示し、その説明を省略する。

　電子制御装置１８は、図２５のフローチャートにしたがって、立体物検出処理を実行する。

　まず、電子制御装置１８は、ステップＳ１００において、超音波ソナー１０から超音波を立体物２に向けて送信させると、この送信される超音波は、立体物２に向けて伝搬される。

　ここで、図２６に示すように、超音波ソナー１０から伝搬される超音波のうち立体物２の角部２ｅに到達した超音波は、球面波３ｂとして反射される。超音波ソナー１０から伝搬される超音波のうち立体物２の角部２ｈに到達した超音波は、球面波３ａとして反射される。

　本実施形態では、超音波ソナー１１、１２には、球面波３ｂが１波目の反射波として受信される。超音波ソナー１１、１２には、球面波３ａが２波目の反射波として受信される。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１１０において、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから立体物２の角部２ｅを経由して超音波ソナー１１に１波目の反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌａを求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１２０において、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから立体物２の角部２ｅを経由して超音波ソナー１２に１波目の反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｂを求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１２６において、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから立体物２の角部２ｈを経由して超音波ソナー１１に２波目の反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｄを求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１２７において、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから立体物２の角部２ｈを経由して超音波ソナー１２に２波目の反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｅを求める。

　ここで、図２５のステップＳ１２６が第１経路長算出部に相当し、図２５のステップＳ１２７が第２経路長算出部に相当する。図２５のステップＳ１１０が第３経路長算出部に相当し、図２５のステップＳ１２０が第４経路長算出部に相当する。

　次のステップＳ１３０にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｂとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１１からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌａとする点の集合体を楕円２０として求める。

　次のステップＳ１４０にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１２のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｃとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１２からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｂとする点の集合体を楕円２１として求める。ここで、図２５のステップＳ１４０が第４楕円算出部に相当する。

　次のステップＳ１４７にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｂとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１１からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｄとする点の集合体を楕円２３として求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１５０において、楕円２１と楕円２２とが交差する交点を立体物２の角部２ｅとして求める。
　すなわち、電子制御装置１８は、立体物２の角部２ｅ、２ｈのうちと超音波ソナー１１、１２から近い方の角部２ｅを求めることができる。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１５１において、楕円２３と楕円２４とが交差する交点を立体物２の角部２ｈとして求める。
　すなわち、電子制御装置１８は、立体物２の角部２ｅ、２ｈのうちと超音波ソナー１１、１２から遠い方の角部２ｈを求めることができる。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１５３（すなわち、面算出部）において、図２６に示すように、立体物２のうち角部２ｅ、２ｈを結んだ側面２ａを求める。
　すなわち、電子制御装置１８は、近い方の角部２ｅと遠い方の角部２ｈとを結んだ側面２ａを求めることができる。

　以上説明した本実施形態によれば、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１の位置を焦点２０ａ、２０ｂとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１１からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌａとする点の集合体を楕円２０として求める。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１２の位置を焦点２０ａ、２０ｃとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１２からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｂとする点の集合体を楕円２１として求める。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１の位置を焦点２０ａ、２０ｂとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１１からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｃとする点の集合体を楕円２２として求める。

　電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１２の位置を焦点２０ａ、２０ｃとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１２からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｄとする点の集合体を楕円２３として求める。

　電子制御装置１８は、楕円２１と楕円２２とが交差する交点を立体物２の角部２ｅとして求める。電子制御装置１８は、楕円２３と楕円２４とが交差する交点を立体物２の角部２ｈとして求める。電子制御装置１８は、立体物２の角部２ｅ、２ｈを結んだ側面２ａを求める。

　以上により、超音波ソナー１１、１２に受信される球面波３ａ、３ｂを用いて立体物２のうち側面２ａを求めることができる。

　（第１０実施形態）
　上記第１実施形態では、３つ以上の超音波ソナーを用いて立体物２の角部２ｅ（或いは、角部２ｈ）を求めた例について説明した。

　これに代えて、２つの超音波ソナーを用いて立体物２の角部２ｅ（或いは、角部２ｈ）を求めた本第１０実施形態について図２７を参照して説明する。

　本実施形態の車両用立体物検出装置１では、２つの超音波ソナーのうち一方の超音波ソナーは、受信ソナーと送信ソナーとを構成する送受信部であり、他方の超音波ソナーは、受信ソナーを構成している。

　ここで、立体物２の角部２ｅからの距離と立体物２の角部２ｈからの距離とが一致する部位に受信ソナーとしての超音波ソナーが配置されていると、受信ソナーは、立体物２の角部２ｅからの反射波と立体物２の角部２ｈからの反射波とを区別できない。

　図２７に示すように、受信ソナーとしての２つの超音波ソナーは、立体物２の角部２ｅ、２ｈを結んだ線分を２等分する２等分線Ｌｈから２つの超音波ソナーが外れていることが必要となる。

　以下、超音波ソナー１０が受信ソナーと送信ソナーとを構成する送受部であり、超音波ソナー１１が受信ソナーを構成した場合に、立体物２の角部２ｅを求める第１具体例と立体物２の角部２ｈを求める第２具体例を図２、図２２、図２７を参照して説明する。
　本実施形態では、立体物２の角部２ｅ、２ｈのうち超音波ソナー１０、１１から近い方の角部が角部２ｅとなる。立体物２の角部２ｅ、２ｈのうち超音波ソナー１０、１１から遠い方の角部が角部２ｈとなる。

　（第１具体例）
　電子制御装置１８は、図２のフローチャートにしたがって、立体物検出処理を実行する。

　まず、電子制御装置１８は、ステップＳ１００において、送信部としての超音波ソナー１０から超音波を立体物２に向けて送信させると、この送信される超音波は、立体物２に向けて伝搬される。超音波ソナー１０から伝搬される超音波のうち立体物２の角部２ｅに到達した超音波は、球面波３ａとして反射される。

　球面波３ｂが１波目の反射波として超音波ソナー１０に受信されると、超音波ソナー１０が受信信号Ｒａを電子制御装置１８に出力する。球面波３ｂが１波目の反射波として超音波ソナー１１に受信されると、超音波ソナー１１が受信信号Ｒｂを電子制御装置１８に出力する。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１１０において、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１０に１波目の反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌａを求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１２０において、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１１に１波目の反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｂを求める。

　次のステップＳ１３０にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０の位置を中心とし、経路長Ｌａを直径とする円２０として求める。

　次のステップＳ１４０にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｂとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１１からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｂとする点の集合体を楕円２１として求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１５０において、円２０と楕円２１とが交差する交点を立体物２の角部２ｅとして求める。

　（第２具体例）
　電子制御装置１８は、図２２のフローチャートにしたがって、立体物検出処理を実行する。

　この伝搬される超音波は、立体物２の角部２ｈで反射されると、この反射される反射波が超音波ソナー１０、１１に受信される。その後、超音波ソナー１１は、１波目の反射波ではなく、球面波３ａが２波目の反射波として受信すると、受信信号Ｒｃを電子制御装置１８に出力する。電子制御装置１８は、受信信号Ｒｃを超音波ソナー１１が受信すると、球面波３ａとしての２波目の反射波を受信したと判定することになる。

　超音波ソナー１１は、１波目の反射波ではなく、球面波３ａを２波目の反射波として受信すると、受信信号Ｒｄを電子制御装置１８に出力する。電子制御装置１８は、受信信号Ｒｄを受信すると、球面波３ａとしての２波目の反射波を超音波ソナー１１が受信したと判定することになる。

　次に、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１０に２波目の反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｄを求める。

　次に、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１１に２波目の反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｅを求める。

　次のステップＳ１４７にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０の位置を中心点とし、経路長Ｌｄを直径とする円２３として求める。

　次のステップＳ１４８にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｂとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１１からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｅとする点の集合体を楕円２４として求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１５２において、円２３と楕円２４とが交差する交点を立体物２の角部２ｈとして求める。

　以上説明した本実施形態によれば、車両用立体物検出装置１において、立体物２の角部２ｅからの距離と立体物２の角部２ｈからの距離とが異なる部位に超音波ソナー１０、１１が配置されている。

　超音波ソナー１０が、受信ソナーと送信ソナーとを構成し、かつ超音波ソナー１１が受信ソナーを構成している。この場合、超音波ソナー１０、１１によって立体物２の角部２ｅ、２ｈを求めることができる。

　（第１１実施形態）
　本第１１実施形態では、上記第１～上記第１０実施形態において、送信ソナーとしての超音波ソナー１０が送信される超音波の具体例について図２８、図２９を参照して説明する。

　超音波ソナー１０から送信される超音波としては、図２８に示すように、超音波の強度が送信期間Ｔｔの間に亘って連続して変化する超音波を用いることができる。

　或いは、超音波ソナー１０から送信される超音波としては、図２９に示すように、時間経過に伴ってパルス状に強度が変化する超音波を用いることができる。より具体的には、超音波ソナー１０から送信される超音波としては、インパルス状の超音波を用いることができる。インパルス形状とは、超音波の送信期間Ｔｔが極めて短い波形である。

　（第１２実施形態）
　本第１２実施形態では、上記第８～第１１実施形態において、送信ソナーから超音波を継続して送信させる送信期間Ｔｔの具体例について図３０、図３１を参照して説明する。

　以下、説明の便宜上、超音波ソナー１０を送信ソナーとして、超音波ソナー１１、１２を受信ソナーとする。

　まず、超音波ソナー１０から送信される超音波が立体物２の角部２ｅ、２ｈに伝搬されると、超音波のうち立体物２の角部２ｅ、２ｈで反射される反射波が球面波３ａ、３ｂとして超音波ソナー１１、１２に伝搬される。

　超音波ソナー１０から送信される超音波が立体物２の角部２ｅを経由して超音波ソナー１１に受信される迄の超音波の経路の長さである経路長Ｌａは、次の数７の式で表される。

　超音波ソナー１０から送信される超音波が立体物２の角部２ｈを経由して超音波ソナー１１に受信される迄の超音波の経路の長さである経路長Ｌｄは、次の数８の式で表される。

　立体物２の角部２ｅの位置のＸＹ座標を（０、ｙtar）とし、立体物２の角部２ｈの位置のＸＹ座標を（－Ｗ、ｙtar）とする。超音波ソナー１０の位置のＸＹ座標を（Ｘt、０）とし、超音波ソナー１１の位置のＸＹ座標を（Ｘr、０）とする。超音波の速度をＳｃとする。

　ここで、電子制御装置１８が経路長Ｌａ、経路長Ｌｄを求めるために、超音波ソナー１１に受信される反射波が球面波３ａであるか球面波３ｂであるかを特定することが必要になる。

　このためには、超音波ソナー１１には球面波３ａ、球面波３ｂが異なるタイミングで受信されることが必要になる。すなわち、超音波ソナー１１に球面波３ａ、球面波３ｂが独立して受信されることが必要になる。

　したがって、次の式９に示すように、経路長Ｌｄから経路長Ｌａを引いた差分（すなわち、Ｌｄ－Ｌａ）がＳｃ×Ｔｔよりも大きくなることが必要になる。すなわち、超音波ソナー１１に球面波３ａ、球面波３ｂが別々に受信されるためには、Ｌｄ－Ｌａ＞Ｓｃ×Ｔｔ満たすことが必要になる。

　すなわち、超音波ソナー１１に球面波３ａ、球面波３ｂが別々に受信されるように送信期間Ｔｔが設定されている。

　同様に、電子制御装置１８が経路長Ｌｂ、経路長Ｌｅを求めるために、超音波ソナー１２には球面波３ａ、球面波３ｂが異なるタイミングで受信されることが必要になる。すなわち、超音波ソナー１２に球面波３ａ、球面波３ｂが独立して受信されることが必要になる。

　したがって、経路長Ｌｅから経路長Ｌｂを引いた差分（すなわち、Ｌｅ－Ｌｂ）がＳｃ×Ｔｔよりも大きくなることが必要になる。すなわち、超音波ソナー１２に球面波３ａ、球面波３ｂが別々に受信されるためには、Ｌｅ－Ｌｂ＞Ｓｃ×Ｔｔを満たすことが必要になる。

　すなわち、超音波ソナー１２に球面波３ａ、球面波３ｂが別々に受信されるように送信期間Ｔｔが設定されている。

　以上により、本実施形態では、電子制御装置１８が経路長Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｄ、Ｌｅを求めるために、超音波ソナー１１、１２に球面波３ａ、３ｂが別々に受信されるように送信期間Ｔｔが設定されている。

　この場合、送信期間Ｔｔに音速Ｓｃを掛けた値（すなわち、Ｔｔ×Ｓｃ）が立体物２の側面２ａの幅方向寸法、経路長Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｄ、Ｌｅよりも十分に短くなるように送信期間Ｔｔが設定されている。

　（第１３実施形態）
　本第１３実施形態では、上記第１１～第１２実施形態において、超音波ソナー１１、１２で２波目の反射波（すなわち、球面波３ａ）が受信されたか否かを判定した具体例について図３２、図３３を参照して説明する。

　図３２は、超音波ソナー１１で球面波３ａ、３ｂを受信して経路長Ｌａ、Ｌｄを求めるための経路算出処理を示す。経路算出処理は、図２５のステップＳ１１０、Ｓ１２６の経路長Ｌａ、ｌｄの算出処理に相当している。電子制御装置１８は、図３２のフローチャートにしたがって、経路算出処理を実行する。

　以下、説明の便宜上、超音波ソナー１０を送信ソナーとし、超音波ソナー１１を受信ソナーとする。

　まず、超音波ソナー１０から送信される超音波のうち立体物２の角部２ｈ、２ｅで反射されると、この反射波（すなわち、球面波３ａ、３ｂ）が超音波ソナー１１、１２に向かって伝搬される。

　まず、電子制御装置１８は、ステップＳ３００において、超音波ソナー１１で受信される超音波の受信強度を検知して、受信強度が閾値Ｕａ以上であるか否かを判定する。　　
　　　
　このことにより、超音波ソナー１１で１波目の反射波（すなわち、球面波３ｂ）が受信されたか否かを判定することになる。

　このとき、電子制御装置１８は、受信強度が閾値Ｕａ未満であるとき、超音波ソナー１１が１波目の反射波（すなわち、球面波３ｂ）を受信していないとしてステップＳ３００において、ＮＯと判定する。

　これに伴い、電子制御装置１８は、ステップＳ３００の１波目受信判定処理を再び実行する。このため、電子制御装置１８は、受信強度が閾値Ｕａ未満である限り、ステップＳ３００のＮＯ判定を繰り返す。

　その後、超音波ソナー１１で受信される超音波の受信強度が閾値Ｕａ以上になると、電子制御装置１８は、１波目の反射波（すなわち、球面波３ｂ）を超音波ソナー１１で受信されたとして、ステップＳ３００でＹＥＳと判定する。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ３１０（すなわち、第１検知用受信判定部）において、超音波ソナー１１で受信される超音波の受信強度を検知して、受信強度が閾値Ｕｂ以上であるか否かを判定する。

　このことにより、電子制御装置１８は、２波目の反射波（すなわち、球面波３ａ）を受信したか否かを判定する。このため、超音波ソナー１１で２波目の反射波が受信されたか否かを高精度に判定することができる。

　このとき、電子制御装置１８は、超音波ソナー１１で受信される受信強度が閾値Ｕｂ未満であるとき、２波目の反射波（すなわち、球面波３ａ）を超音波ソナー１１で受信していないとしてＮＯと判定する。

　これに伴い、電子制御装置１８は、ステップＳ３２０（すなわち、第１期間終了判定部）において、２波目の反射波の受信を待ち受ける待ち受け期間Ｔｕが終了したか否かを判定する。

　待ち受け期間Ｔｕは、１波目の反射波（すなわち、球面波３ｂ）を超音波ソナー１１が受信してから２波目の反射波の受信を超音波ソナー１１で待ち受ける期間である。待ち受け期間Ｔｕは、球面波３ａ以外の反射波（すなわち、ノイズ）を超音波ソナー１１が受信することを避けるために、予め決められている時間である。

　以下、説明の便宜上、１波目の反射波を超音波ソナー１１が受信してから経過した時間を受信経過時間という。

　このとき、電子制御装置１８は、受信経過時間が待ち受け期間Ｔｕよりも短いときには、待ち受け期間Ｔｕが未終了であるとしてステップＳ３２０においてＮＯと判定する。その後、電子制御装置１８は、ステップＳ３１０の２波目受信判定処理を再び実行する。このため、電子制御装置１８は、受信強度が閾値Ｕｂ未満であり、かつ受信経過時間が待ち受け期間Ｔｕよりも短い状態が継続する限り、ステップＳ３１０のＮＯ判定とステップＳ３２０のＮＯ判定とを繰り返す。

　その後、受信経過時間が待ち受け期間Ｔｕよりも短い状態で、受信強度が閾値Ｕｂ以上になると、２波目の反射波（すなわち、球面波３ａ）を受信したとして、ステップＳ３１０において、ＹＥＳと判定する。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ３３０（すなわち、第１検知用算出部）において、超音波ソナー１０から超音波を送信してから超音波ソナー１１で１波目の反射波を受信するまで伝搬時間Ｔａに基づいて、経路長Ｌａ（すなわち、Ｔａ×Ｓｃ）を求める。

　これに加えて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信してから超音波ソナー１１で２波目の反射波を受信するまで伝搬時間Ｔｄに基づいて、経路長Ｌｄ（すなわち、Ｔｄ×Ｓｃ）を求める。このように、電子制御装置１８は、経路長Ｌａ、Ｌｄを求めることができる。

　また、受信強度が閾値Ｕｂ未満の状態で、受信経過時間が待ち受け期間Ｔｕよりも長くなると、電子制御装置１８は、待ち受け期間Ｔｕが終了したとして、ステップＳ３２０でＮＯと判定する。この場合、電子制御装置１８は、経路長Ｌａ、Ｌｄを算出することなく、経路算出処理を終了する。

　同様に、電子制御装置１８は、経路長Ｌｂ、Ｌｅを求めるために、図３３のフローチャートにしたがって、経路算出処理を実行する。以下、説明の便宜上、超音波ソナー１０を送信ソナーとし、超音波ソナー１２を受信ソナーとする。

　まず、超音波ソナー１０から送信される超音波のうち立体物２の角部２ｈ、２ｅで反射されると、この反射波（すなわち、球面波３ａ、３ｂ）が超音波ソナー１２に向かって伝搬される。

　まず、電子制御装置１８は、ステップＳ３００ａにおいて、超音波ソナー１２で受信される超音波の受信強度を検知して、受信強度が閾値Ｕａ以上であるか否かを判定する。　
　
　このことにより、超音波ソナー１２で１波目の反射波（すなわち、球面波３ｂ）が受信されたか否かを判定することになる。

　このとき、電子制御装置１８は、受信強度が閾値Ｕａ未満であるとき、超音波ソナー１２が１波目の反射波（すなわち、球面波３ｂ）を受信していないとしてステップＳ３００ａにおいて、ＮＯと判定する。これに伴い、電子制御装置１８は、ステップＳ３００ａの１波目受信判定処理を再び実行する。このため、電子制御装置１８は、受信強度が閾値Ｕａ未満である限り、ステップＳ３００ａのＮＯ判定を繰り返す。

　その後、超音波ソナー１２で受信される超音波の受信強度が閾値Ｕａ以上になると、電子制御装置１８は、１波目の反射波（すなわち、球面波３ｂ）を超音波ソナー１２で受信されたとして、ステップＳ３００ａでＹＥＳと判定する。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ３１０ａにおいて、超音波ソナー１２で受信される超音波の受信強度を検知して、受信強度が閾値Ｕｂ以上であるか否かを判定することにより、２波目の反射波（すなわち、球面波３ａ）を受信したか否かを判定する。

　このことにより、超音波ソナー１２で、２波目の反射波を受信したか否かを高精度に判定することができる。

　このとき、電子制御装置１８は、超音波ソナー１２で受信される受信強度が閾値Ｕｂ未満であるとき、２波目の反射波（すなわち、球面波３ａ）を超音波ソナー１２で受信していないとしてＮＯと判定する。

　これに伴い、電子制御装置１８は、ステップＳ３２０ａ（すなわち、第２期間終了判定部）において、２波目の反射波の受信を待ち受ける待ち受け期間Ｔｕが終了したか否かを判定する。

　待ち受け期間Ｔｕは、１波目の反射波（すなわち、球面波３ｂ）を超音波ソナー１２が受信してから２波目の反射波の受信を超音波ソナー１２で待ち受ける期間である。待ち受け期間Ｔｕは、球面波３ａ以外の反射波（すなわち、ノイズ）を超音波ソナー１２が受信することを避けるために、予め決められている時間である。

　以下、説明の便宜上、１波目の反射波を超音波ソナー１２が受信してから経過した時間を受信経過時間という。

　このとき、電子制御装置１８は、受信経過時間が待ち受け期間Ｔｕよりも短いときには、待ち受け期間Ｔｕが未終了であるとしてステップＳ３２０ａにおいてＮＯと判定する。その後、電子制御装置１８は、ステップＳ３１０ａの２波目受信判定処理を再び実行する。このため、電子制御装置１８は、受信強度が閾値Ｕｂ未満であり、かつ受信経過時間が待ち受け期間Ｔｕよりも短い状態が継続する限り、ステップＳ３１０ａのＮＯ判定とステップＳ３２０ａのＮＯ判定とを繰り返す。

　その後、受信経過時間が待ち受け期間Ｔｕよりも短い状態で、受信強度が閾値Ｕｂ以上になると、２波目の反射波（すなわち、球面波３ａ）を受信したとして、ステップＳ３１０ａにおいて、ＹＥＳと判定する。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ３３０ａ（すなわち、第２検知用算出部）にて、超音波ソナー１０から超音波を送信してから超音波ソナー１２で１波目の反射波を受信するまで伝搬時間Ｔｂに基づいて、経路長Ｌｂ（すなわち、Ｔｂ×Ｓｃ）を求める。

　これに加えて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０から超音波を送信してから超音波ソナー１１で２波目の反射波を受信するまで伝搬時間Ｔｅに基づいて、経路長Ｌｅ（すなわち、Ｔｅ×Ｓｃ）を求める。このように、電子制御装置１８は、経路長Ｌｂ、Ｌｅを求めることができる。

　また、受信強度が閾値Ｕｂ未満の状態で、受信経過時間が待ち受け期間Ｔｕよりも長くなると、電子制御装置１８は、待ち受け期間Ｔｕが終了したとして、ステップＳ３２０ａでＮＯと判定する。この場合、電子制御装置１８は、経路長Ｌｂ、Ｌｅを算出することなく、経路算出処理を終了する。

　以上説明した本実施形態によれば、電子制御装置１８は、経路算出処理を実行することにより、経路長Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｄ、Ｌｅを算出することができる。

　本実施形態の超音波ソナー１１で受信される１波目の反射波（すなわち、球面波３ｂ）の受信強度は、超音波ソナー１１で受信される２波目の反射波（すなわち、球面波３ａ）の受信強度よりも大きい。

　超音波ソナー１２で受信される１波目の反射波（すなわち、球面波３ｂ）の受信強度は、超音波ソナー１２で受信される２波目の反射波（すなわち、球面波３ａ）の受信強度よりも大きい。

　そこで、本実施形態では、ステップＳ３１０、Ｓ３１０ａで用いられる閾値Ｕｂは、ステップＳ３００、Ｓ３００ａで用いられる閾値Ｕａに比べて小さくなっている。具体的には、超音波ソナー１１、１２で受信される１波目の反射波の受信強度に応じて閾値Ｕｂを決めてもよい。

　例えば、超音波ソナー１１、１２で受信される１波目の反射波の受信強度が大きいほど、閾値Ｕｂが大きくなるように設定し、超音波ソナー１１、１２で受信される１波目の反射波の受信強度が小さいほど、閾値Ｕｂが小さくなるように設定してもよい。

　なお、超音波ソナー１１、１２で球面波ではなく、平面波が受信される場合には、受信強度が大きいほど、閾値Ｕｂが大きくなるように設定し、受信強度が小さいほど、閾値Ｕｂが小さくなるように設定してもよい。

　本実施形態では、立体物２の角部２ｅ、２ｈの間が大きくなるほど、経路長Ｌａと経路長Ｌｄの差分が大きくなる。そこで、立体物２の角部２ｅ、２ｈの間が大きくなるほど、待ち受け期間Ｔｕが長くなるように設定されている。すなわち、立体物２が大きくなるほど、待ち受け期間Ｔｕの終了タイミングが遅くなるように設定されている。

　以上により、待ち受け期間Ｔｕを設けることにより、超音波ソナー１１、１２でノイズを誤って２波目の反射波として受信することを未然に防ぐことができる。

　本実施形態では、立体物２が大きいほど角部２ｅ、２ｈの間の間隔が大きくなる。このため、立体物２が大きくなるほど、待ち受け期間Ｔｕの終了タイミングが遅くなるように設定されている。これにより、角部２ｅ、２ｈの間の間隔に合わせて待ち受け期間Ｔｕの終了タイミングを適切に設定することができる。

　（第１４実施形態）
　本第１４実施形態では、上記第４実施形態において、超音波ソナー１１、１２、１３で受信される受信波が１波目の反射波であるか２波目の反射波であるかを特定することなく、立体物２の角部２ｅ、２ｈを求める例について図３４、図３５を参照して説明する。

　図３４は、本実施形態の電子制御装置１８における立体物検出処理の詳細を示すフローチャートである。図３４において、図１３と同一符号は、同一ステップを示し、その説明を省略する。電子制御装置１８は、図３３のフローチャートにしたがって、立体物検出処理を実行する。

　ここで、図３５に示すように、超音波ソナー１０から伝搬される超音波のうち立体物２に到達した超音波は、反射される。この反射された反射波は、超音波ソナー１１、１２、１３に伝搬される。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１１０において、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１１に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌａを求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１２０において、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１２に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｂを求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１２５において、超音波ソナー１０から超音波を送信させてから超音波ソナー１３に反射波が受信されるまで超音波が伝搬する経路の長さである経路長Ｌｃを求める。

　次のステップＳ１３０にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１１のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｂとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１１からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌａとする点の集合体を楕円２３として求める。

　次のステップＳ１４０にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１２のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｃとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１２からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｂとする点の集合体を楕円２４として求める。

　次のステップＳ１４５にて、電子制御装置１８は、超音波ソナー１０、１３のそれぞれの位置を焦点２０ａ、２０ｄとし、超音波ソナー１０からの距離と超音波ソナー１３からの距離とを加算した加算値を経路長Ｌｃとする点の集合体を楕円２５として求める。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１４６において、楕円２３、楕円２４、および楕円２５が交差する交点を算出する。

　ここで、楕円２３、および楕円２４が交差する交点を第１交点とし、楕円２３、および楕円２４が交差する交点を第２交点とし、楕円２４、および楕円２５が交差する交点を第３交点とする。

　次に、電子制御装置１８は、ステップＳ１４７Ａにおいて、第１交点、第２交点、および第３交点が一致しているか否かを判定する。このことにより、超音波ソナー１１、１２、１３で受信される反射波が全て立体物２の角部２ｅ、２ｈのうちいずれか一方で反射されたものか否かを判定することになる。

　このとき、電子制御装置１８は、第１交点、第２交点、および第３交点が一致しているときには、ステップＳ１４７Ａにおいて、ＹＥＳと判定する。このとき、超音波ソナー１１、１２、１３で受信される反射波が全て立体物２の角部２ｅ、２ｈのうちいずれか一方で反射されたものであると判定されることになる。

　例えば、超音波ソナー１１、１２、１３で受信される反射波が全て立体物２の角部２ｅで反射されたものであるときには、ステップＳ１４７ＡにおいてＹＥＳと判定される。

　超音波ソナー１１、１２、１３で受信される反射波が全て立体物２の角部２ｈで反射されたものであるときには、ステップＳ１４７ＡにおいてＹＥＳと判定される。

　これに伴い、電子制御装置１８は、ステップＳ１５０において、第１交点を立体物２の角部２ｅ、或いは角部２ｈとして求める。

　一方、電子制御装置１８は、第１交点、第２交点、および第３交点が不一致であるときには、ステップＳ１４７Ａにおいて、ＮＯと判定する。すなわち、超音波ソナー１１、１２、１３で受信される反射波が全て立体物２の角部２ｅ、２ｈのうちいずれか一方で反射されたものではないと判定される。

　図３５に示すように、超音波ソナー１１、１２で受信される反射波が立体物２の角部２ｈで反射されたものであり、かつ超音波ソナー１３で受信される反射波が立体物２の角部２ｅで反射されたものであるとき、ステップＳ１４７ＡにおいてＮＯと判定される。

　例えば、超音波ソナー１１、１２で受信される反射波が立体物２の角部２ｅで反射されたものであり、かつ超音波ソナー１３で受信される反射波が立体物２の側面２ａで反射されたものであるとき、ステップＳ１４７ＡにおいてＮＯと判定される。

　以上説明した本実施形態によれば、電子制御装置１８は、楕円２３、２４、２５のうちいずれか２つの楕円の第１交点、第２交点、第３交点が一致したとき、立体物２の角部２ｅ、或いは角部２ｈを求めることができる。

　（他の実施形態）
　（１）上記第１～第１４実施形態では、探査波として超音波を用いた例について説明したが、これに限らず、超音波以外の音波、光、ミリ波等の電波を探査波として用いてもよい。

　（２）上記第１～第１４実施形態では、立体物検出装置を自動車に搭載した例について説明したが、これに代えて、次の（ａ）（ｂ）のようにしてもよい。

　（ａ）自動車以外の飛行機、電車、列車、二輪車、ドローン等の移動体に立体物検出装置を搭載してもよい。

　（ｂ）立体物検出装置自体を搬送可能であるポータブルタイプに構成してもよい。

　（３）上記第１～第１４実施形態では、２つの楕円、或いは３つの楕円を用いて立体物２の角部２ｅ、或いは角部２ｈを求めた例について説明したが、これに代えて、４つ以上の楕円を用いて立体物２の角部２ｅ、或いは角部２ｈを求めてもよい。

　（４）上記第１～第１４実施形態では、電子制御装置１８は、図３２のステップＳ３００の１波目受信判定でＹＥＳと判定したとき、ステップＳ３１０の２波目受信判定を実行した例について説明した。

　しかし、これに代えて、図３２のステップＳ３００の１波目受信判定でＹＥＳと判定したとき、一定期間を経過してから、ステップＳ３１０の２波目受信判定の実行を開始してもよい。

　（５）上記第１～第１４実施形態では、電子制御装置１８は、図３３のステップＳ３００ａの１波目受信判定でＹＥＳと判定したとき、ステップＳ３１０ａの２波目受信判定を実行した例について説明した。

　しかし、これに代えて、図３３のステップＳ３００ａの１波目受信判定でＹＥＳと判定したとき、一定期間を経過してから、ステップＳ３１０ａの２波目受信判定の実行を開始してもよい。
　（６）上記第１～第１４実施形態では、超音波ソナー１０、１１、１２、１３を一列に並べた例について説明した。しかし、これに限らず、超音波ソナー１０、１１、１２、１３を異なる位置に配置すればよく、どのように超音波ソナー１０、１１、１２、１３を配置してもよい。

　（７）なお、本開示は上記した実施形態に限定されるものではなく、適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、センサから車両の外部環境情報（例えば車外の湿度）を取得することが記載されている場合、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報を受信することも可能である。あるいは、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報に関連する関連情報を取得し、取得した関連情報からその外部環境情報を推定することも可能である。

　このように構成される上記第１～第１４実施形態、および他の実施形態では、次のような観点でも捉えられる。

　すなわち、送信部、第１受信部、第２受信部が等間隔で一列に並べられている。送信部、第１受信部、第２受信部のうち隣り合う２つの装置の間に設定される間隔が５００ｍｍである。

　第１受信部および第２受信部のうちいずれか一方と送信部とを用いて距離を測定する際に生じる測定誤差ΔＬとしては、３ｃｍ以下に設定されている。

　（まとめ）
　上記第１～第１４実施形態、および他の実施形態の一部または全部に記載された第１の観点によれば、検知対象である立体物の角部を検出する立体物検出装置は、探査波を送信する送信部を備える。

　立体物検出装置は、送信部から送信された探査波のうち角部にて球面波として反射された反射波を受信する第１受信部と、第１受信部と異なる位置に配置されて、反射波を受信する第２受信部とを備える。

　立体物検出装置は、送信部から探査波が送信されてから第１受信部で反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである第１経路長を求める第１経路長算出部を備える。

　立体物検出装置は、送信部の位置と第１受信部の位置とをそれぞれ焦点とし、送信部からの距離と第１受信部からの距離とを加算した加算値が第１経路長と等しくなる点の集合体を第１楕円として求める第１楕円算出部を備える。

　立体物検出装置は、送信部から探査波が送信されてから第２受信部で反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである第２経路長を求める第２経路長算出部を備える。

　立体物検出装置は、送信部の位置と第２受信部の位置とをそれぞれ焦点とし、送信部からの距離と第２受信部からの距離とを加算した加算値が第２経路長と等しくなる点の集合体を第２楕円として求める第２楕円算出部を備える。

　立体物検出装置は、第１楕円と第２楕円とが交わる交点を角部として求める角部算出部を備える。

　第２の観点によれば、立体物検出装置は、探査波を送信して、この送信した探査波のうち立体物で反射された反射波を受信する複数の探査部を備える。

　立体物検出装置は、複数の探査部がそれぞれ自ら送信した探査波のうち立体物で反射された反射波を自ら受信した際の受信強度をそれぞれ検出する受信強度検出部を備える。

　立体物検出装置は、受信強度検出部で検出されたそれぞれの受信強度に基づいて、複数の探査部のうち、最も大きな受信強度が検出される探査部を送信部とする送信部決定部を備える。

　これにより、複数の探査部のうち平面波を受信し易い探査部を送信部とすることができる。このため、複数の探査部のうち平面波を受信し易い探査部を第１受信部、第２受信部とすることを未然に防ぐことができる。

　第３の観点によれば、複数の探査部のうち最も大きな受信強度が検出される探査部を第１探査部とする。立体物検出装置は、受信強度検出部で検出されたそれぞれの受信強度に基づいて、複数の探査部のうち第１探査部以外の２つの探査部を第１受信部、第２受信部とする受信部決定部を備える。

　これにより、複数の探査部のうち、平面波を受信し易い探査部を第１受信部、第２受信部とすることを未然に防ぐことができる。

　第４の観点によれば、受信部決定部は、受信強度検出部で検出されたそれぞれの受信強度に基づいて、複数の探査部のうち、第１探査部に最も近い位置に配置されている探査部である第２探査部を選択する。

　これにより、複数の探査部のうち、第１探査部以外で、最も平面波を受信し易い探査部である第２探査部を選択することができる。

　さらに、受信部決定部は、複数の探査部のうち第１探査部、第２探査部を除いた２つの探査部を第１受信部、第２受信部とする。

　第５の観点によれば、立体物検出装置は、第１受信部、第２受信部と異なる位置に配置されて、反射波を受信する第３受信部を備える。立体物検出装置は、送信部から探査波が送信されてから第３受信部で反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである第３経路長を求める第３経路長算出部を備える。

　立体物検出装置は、送信部の位置と第３受信部の位置とをそれぞれ焦点とし、送信部からの距離と第３受信部からの距離とを加算した加算値が第３経路長と等しくなる点の集合体を第３楕円として求める第３楕円算出部を備える。

　立体物検出装置は、第１楕円と第２楕円が交わる第１交点と、第１楕円と第３楕円が交わる第２交点と、第２楕円と第３楕円が交わる第３交点とそれぞれを求める交点算出部を備える。

　立体物検出装置は、第１交点、第２交点、および第３交点が一致しているか否かを判定する交点判定部を備え、第１交点、第２交点、第３交点が一致していると交点判定部が判定したとき、角部算出部は、第１交点を角部として求める。

　これにより、第１受信部、第２受信部、第３受信部を備える場合であても、第１交点を角部として求めることができる。

　第６の観点によれば、立体物検出装置は、第１交点、第２交点、および第３交点の分布にバラツキが生じていると交点判定部が判定したとき、第１受信部、第２受信部、第３受信部のうち送信部に最も近い受信部を除いた２つの受信部を選択する選択部を備える。

　これにより、第１受信部、第２受信部、第３受信部のうち、最も平面波の影響を受け易い受信部を除いた２つの受信部とすることができる。

　立体物検出装置は、角部算出部を第１角部算出部としたとき、第１楕円、第２楕円、および第３楕円のうち選択部によって選択された２つの受信部に対応する２つの楕円の交点を角部として求める第２角部算出部を備える。

　これにより、平面波の影響を受け易い受信部を用いて角部を算出することを未然に防ぐことができる。

　第７の観点によれば、立体物検出装置は、探査波を送信し、この送信された探査波のうち立体物で反射された反射波を受信する探査部と、異なる位置にそれぞれ配置され、反射波をそれぞれ受信する複数の受信部とを備える。

　立体物検出装置は、探査部で受信される反射波の受信強度と、複数の受信部のそれぞれで受信される反射波の受信強度とを検出する受信強度検出部を備える。

　立体物検出装置は、受信強度検出部でそれぞれ検出される受信強度に基づいて、複数の受信部のうち、探査部で受信される反射波の受信強度よりも小さい受信強度が検出される２つの受信部を、第１受信部、第２受信部として決定する受信部決定部を備える。

　これにより、平面波の影響を受け難い受信部を第１受信部、第２受信部として決定することができる。

　第８の観点によれば、立体物検出装置は、探査波を送信し、この送信された探査波のうち立体物で反射された反射波を受信する複数の探査部を備える。

　立体物検出装置では、予め決められた３以上の個数を所定個数とする。立体物検出装置は、受信強度検出部でそれぞれ検出される受信強度に基づいて、複数の探査部のうち、受信強度が第１閾値以上である探査部の個数が所定個数以上であるか否かを判定する第１探査部判定部を備える。

　このことにより、第１探査部判定部は、受信強度検出部でそれぞれ検出される受信強度に基づいて、複数の探査部のうち、平面波を受信する探査部の個数が所定個数以上であるか否かを判定することになる。

　立体物検出装置では、第１閾値よりも小さい閾値を第２閾値とする。そして、立体物検出装置は、受信強度検出部で検出される複数の探査部の受信強度に基づいて、複数の探査部のうち受信強度が第１閾値よりも小さく、かつ第２閾値以上である探査部の個数が２個以上であるか否かを判定する第２探査部判定部を備える。

　このことにより、第２探査部判定部は、複数の探査部のうち、球面波を受信する探査部の個数が２個以上であるか否かを判定することになる。

　立体物検出装置では、受信強度が第１閾値以上である探査部の個数が所定個数以上であると第１探査部判定部が判定したとき、角部検出停止部は、角部算出部を実行することを停止する。

　これにより、平面波を受信する探査部の個数が所定個数以上であると第１探査部判定部が判定したとき、角部検出停止部は、角部算出部を実行することを停止する。

　或いは、受信強度が第１閾値よりも小さく、かつ第２閾値以上である探査部の個数が２個未満であると第２探査部判定部が判定したとき、角部検出停止部は、角部算出部を実行することを停止する。

　これにより、球面波を受信する探査部の個数が２個未満であると第２探査部判定部が判定したとき、角部検出停止部は、角部算出部を実行することを停止する。

　一方、受信強度が第１閾値以上である探査部の個数が所定個数未満であると第１探査部判定部が判定し、かつ受信強度が第１閾値よりも小さく、かつ第２閾値以上である探査部の個数が２個以上であると第２探査部判定部が判定したとき、次の通りにする。

　すなわち、複数の探査部のいずれかがそれぞれ送信部、第１受信部、第２受信部として機能する。これに加えて、第１経路長算出部、第１楕円算出部、第２経路長算出部、第２楕円算出部、および角部算出部がそれぞれ機能する。

　以上により、平面波を受信する探査部の個数が所定個数未満であると第１探査部判定部が判定し、かつ球面波を受信する探査部の個数が２個以上であると第２探査部判定部が判定したとき、次の通りにする。

　すなわち、送信部、第１受信部、第２受信部、第１経路長算出部、第１楕円算出部、第２経路長算出部、第２楕円算出部、および角部算出部がそれぞれ機能する。

　第９の観点によれば、送信部は、第１受信部および第２受信部のうちいずれか１つの受信部を構成する送受信部である。

　これにより、第１受信部および第２受信部によって、第１楕円、第２楕円の交点、すなわち角部を求めることができる。

　第１０の観点によれば、送信部は、時間経過に伴ってパルス状に強度が変化する探査波を送信する。

　第１１の観点によれば、送信部は、所定期間の間連続して強度が変化する探査波を送信する。

　第１２の観点によれば、立体物検出装置は、第１角部、第２角部を有する検知対象である立体物を検出する。

　立体物検出装置は、探査波を送信する送信部と、送信部から送信された探査波のうち第１角部、或いは第２角部にて球面波として反射された反射波を受信する第１受信部とを備える。

　立体物検出装置は、第１受信部と異なる位置に配置されて、反射波を受信する第２受信部を備える。立体物検出装置は、送信部から探査波が送信されてから第１受信部に２波目の反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである第１経路長を求める第１経路長算出部を備える。

　第１楕円算出部は、送信部の位置と第１受信部の位置とをそれぞれ焦点とし、送信部からの距離と第１受信部からの距離とを加算した加算値が第１経路長と等しくなる点の集合体を第１楕円として求める。

　第２経路長算出部は、送信部から探査波が送信されてから第２受信部に２波目の反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである第２経路長を求める。

　第２楕円算出部は、送信部の位置と第２受信部の位置とをそれぞれ焦点とし、送信部からの距離と第２受信部からの距離とを加算した加算値が第２経路長と等しくなる点の集合体を第２楕円として求める。

　角部算出部は、第１角部および第２角部のうち、第１受信部、第２受信部から遠い方の位置に設けられている角部を遠い方の角部としたとき、第１楕円と第２楕円とが交わる交点を遠い方の角部として求める。

　第１３の観点によれば、立体物検出装置は、送信部から探査波が送信されてから第１受信部に１波目の反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである第３経路長を求める第３経路長算出部を備える。

　第３楕円算出部は、送信部の位置と第１受信部の位置とをそれぞれ焦点とし、送信部からの距離と第１受信部からの距離とを加算した加算値が第３経路長と等しくなる点の集合体を第３楕円として求める。

　第４経路長算出部は、送信部から探査波が送信されてから第２受信部に１波目の反射波が受信される迄の間において探査波が伝搬する経路の長さである第４経路長を求める。

　第４楕円算出部は、送信部の位置と第２受信部の位置とをそれぞれ焦点とし、送信部からの距離と第２受信部からの距離とを加算した加算値が第４経路長と等しくなる点の集合体を第４楕円として求める。

　第２角部算出部は、第１角部および第２角部のうち、第１受信部、第２受信部から近い方の位置に設けられている角部を近い方の角部としたとき、第３楕円と第４楕円とが交わる交点を近い方の角部として検出する。

　以上により、第１受信部、第２受信部から近い方の角部を求めることができる。

　第１４の観点によれば、面算出部は、立体物のうち遠い方の角部と近い方の角部とを結ぶ面を求める。

　第１５の観点によれば、第１経路長算出部は、第１検知用受信判定部、および第１検知用算出部を備える。

　第１検知用受信判定部は、第１受信部で１波目の反射波が受信された後、第１受信部で受信される超音波の受信強度が閾値以上であるか否かを判定することにより、第１受信部で２波目の反射波が受信されたか否かを判定する
　第１検知用算出部は、第１受信部に２波目の反射波が受信されたと第１検知用受信判定部が判定したとき、第１検知用受信判定部によって受信された判定された２波目の反射波における第１経路長を算出する。

　これにより、第１受信部に２波目の反射波が受信されたか否かを精度よく判定することができる。このため、第１経路長を高精度に算出することができる。

　第１６の観点によれば、第１経路長算出部は、第１受信部による２波目の反射波の受信を待ち受ける待ち受け期間が終了したか否かを判定する第１期間終了判定部を備える。

　待ち受け期間が未終了であると第１期間終了判定部が判定し、かつ超音波の受信強度が閾値未満であると第１検知用受信判定部が判定したとき、第１検知用受信判定部が超音波の受信強度が閾値未満であるか否かを再び判定する。

　待ち受け期間が未終了であると第１期間終了判定部が判定したとき、第１検知用受信判定部は、超音波の受信強度が閾値以上であると判定することにより、第１受信部で２波目の反射波が受信されたと判定する。

　これにより、待ち受け期間を設けることにより、ノイズを誤って２波目の反射波として第１受信部で受信することを抑制することができる。

　第１７の観点によれば、第２経路長算出部は、第２期間終了判定部、および第２検知用算出部を備える。

　第２期間終了判定部は、第２受信部で１波目の反射波が受信された後、第２受信部で受信される反射波の受信強度が閾値以上であるか否かを判定することにより、第２受信部で２波目の反射波が受信されたか否かを判定する。

　第２検知用算出部は、第２受信部で２波目の反射波が受信されたと第２期間終了判定部が判定したとき、第２期間終了判定部によって受信された判定された２波目の反射波における第２経路長を算出する。

　これにより、第２受信部に２波目の反射波が受信されることを精度よく判定することができる。このため、第２経路長を高精度に算出することができる。

　第１８の観点によれば、第２経路長算出部は、第２受信部による２波目の反射波の受信を待ち受ける待ち受け期間が終了したか否かを判定する第２期間終了判定部を備える。

　待ち受け期間が未終了であると第２期間終了判定部が判定し、かつ超音波の受信強度が閾値未満であると第２期間終了判定部が判定したとき、第２期間終了判定部が超音波の受信強度が閾値未満であるか否かを再び判定する。

　待ち受け期間が未終了であると第２期間終了判定部が判定したとき、第２期間終了判定部は、超音波の受信強度が閾値以上であると判定することにより、第２受信部で２波目の反射波が受信されたと判定する。

　これにより、待ち受け期間を設けることにより、ノイズを誤って２波目の反射波として第２受信部で受信することを抑制することができる。

　第１９の観点によれば、第１期間終了判定部および第２期間終了判定部のうち少なくとも一方で用いられる待ち受け期間の終了タイミングは、立体物が大きいほど遅いタイミングに設定される。

　ここで、立体物が大きいほど第１角部と第２角部の間の間隔が大きくなる。このため、立体物が大きいほど遅いタイミングに終了タイミングを設定することにより、終了タイミングを第１角部と第２角部の間の間隔に合わせて適切に設定することができる。

第２０の観点によれば、送信部が探査波を送信する期間を送信期間とする。第１受信部が１波目の反射波と２波目の反射波とを異なるタイミングで受信し、かつ第２受信部が１波目の反射波と２波目の反射波とを異なるタイミングで受信するように、送信期間が設定されている。

　第２１の観点によれば、送信部は、第１受信部および第２受信部のうちいずれか１つの受信部を構成する送受信部である。

　第２２の観点によれば、送信部は、時間経過に伴ってパルス状に強度が変化する探査波を送信する。

　第２３の観点によれば、送信部は、所定期間の間に亘って連続して強度が変化する探査波を送信する。

Claims

　検知対象である立体物（２）の角部（２ｅ）を検出する立体物検出装置であって、
　探査波を送信する送信部（１０）と、
　前記送信部から送信された探査波のうち前記角部にて球面波として反射された反射波を受信する第１受信部（１１）と、
　前記第１受信部と異なる位置に配置されて、前記反射波を受信する第２受信部（１２）と、
　前記送信部から前記探査波が送信されてから前記第１受信部で前記反射波が受信される迄の間において前記探査波が伝搬する経路の長さである第１経路長を求める第１経路長算出部（Ｓ１１０）と、
　前記送信部の位置と前記第１受信部の位置とをそれぞれ焦点（２０ａ、２０ｂ）とし、前記送信部からの距離と前記第１受信部からの距離とを加算した加算値が前記第１経路長と等しくなる点の集合体を第１楕円として求める第１楕円算出部（Ｓ１３０）と、
　前記送信部から前記探査波が送信されてから前記第２受信部で前記反射波が受信される迄の間において前記探査波が伝搬する経路の長さである第２経路長を求める第２経路長算出部（Ｓ１２０）と、
　前記送信部の位置と前記第２受信部の位置とをそれぞれ焦点（２０ａ、２０ｃ）とし、前記送信部からの距離と前記第２受信部からの距離とを加算した加算値が前記第２経路長と等しくなる点の集合体を第２楕円として求める第２楕円算出部（Ｓ１４０）と、
　前記第１楕円と前記第２楕円とが交わる交点を前記角部として求める角部算出部（Ｓ１５０、Ｓ１５０ｂ）と、
　を備える立体物検出装置。
　探査波を送信して、この送信した探査波のうち前記立体物で反射された反射波を受信する複数の探査部（１０、１１、１２、１３）と、
　前記複数の探査部がそれぞれ自ら送信した探査波のうち前記立体物で反射された反射波を前記自ら受信した際の受信強度をそれぞれ検出する受信強度検出部（Ｓ２００）と、
　前記受信強度検出部で検出されたそれぞれの受信強度に基づいて、前記複数の探査部のうち、最も大きな受信強度が検出される探査部を前記送信部とする送信部決定部（Ｓ２１０）と、
　を備える請求項１に記載の立体物検出装置。
　前記複数の探査部のうち最も大きな受信強度が検出される探査部を第１探査部としたとき、前記受信強度検出部で検出されたそれぞれの受信強度に基づいて、前記複数の探査部のうち前記第１探査部以外の２つの探査部を前記第１受信部、前記第２受信部とする受信部決定部（Ｓ２２０）を備える請求項２に記載の立体物検出装置。
　前記受信部決定部は、前記受信強度検出部で検出されたそれぞれの受信強度に基づいて、前記複数の探査部のうち、前記第１探査部に最も近い位置に配置されている探査部である第２探査部を選択し、前記複数の探査部のうち前記第１探査部、前記第２探査部を除いた２つの探査部を前記第１受信部、前記第２受信部とする請求項３に記載の立体物検出装置。
　前記第１受信部、前記第２受信部と異なる位置に配置されて、前記反射波を受信する第３受信部（１３）と、
　前記送信部から前記探査波が送信されてから前記第３受信部で前記反射波が受信される迄の間において前記探査波が伝搬する経路の長さである第３経路長を求める第３経路長算出部（Ｓ１２５）と、
　前記送信部の位置と前記第３受信部の位置とをそれぞれ焦点（２０ａ、２０ｄ）とし、前記送信部からの距離と前記第３受信部からの距離とを加算した加算値が前記第３経路長と等しくなる点の集合体を第３楕円として求める第３楕円算出部（Ｓ１４５）と、
　前記第１楕円と前記第２楕円が交わる第１交点と、前記第１楕円と前記第３楕円が交わる第２交点と、前記第２楕円と前記第３楕円が交わる第３交点とそれぞれを求める交点算出部（Ｓ１４６）と、
　前記第１交点、前記第２交点、および前記第３交点が一致しているか否かを判定する交点判定部（Ｓ１４７）と、を備え、
　前記第１交点、前記第２交点、前記第３交点が一致していると前記交点判定部が判定したとき、前記角部算出部（Ｓ１５０ｂ）は、前記第１交点を前記角部として求める請求項２ないし４のいずれか１つに記載の立体物検出装置。
　前記第１交点、前記第２交点、および前記第３交点の分布にバラツキが生じていると前記交点判定部が判定したとき、前記第１受信部、前記第２受信部、前記第３受信部のうち、前記送信部に最も近い受信部を除いた２つの受信部を選択する選択部（１４８ａ）と、
　前記角部算出部を第１角部算出部としたとき、前記第１楕円、前記第２楕円、および前記第３楕円のうち前記選択部によって選択された２つの受信部に対応する２つの楕円の交点を前記角部として求める第２角部算出部（Ｓ１５０ａ）と、
　を備える請求項５に記載の立体物検出装置。
　探査波を送信し、この送信された探査波のうち前記立体物で反射された反射波を受信する探査部（１０）と、
　異なる位置にそれぞれ配置され、前記反射波をそれぞれ受信する複数の受信部（１１、１２、１３）と、
　前記探査部で受信される前記反射波の受信強度と、前記複数の受信部のそれぞれで受信される前記反射波の受信強度とを検出する受信強度検出部（Ｓ１０１）と、
　前記受信強度検出部でそれぞれ検出される受信強度に基づいて、前記複数の受信部のうち、前記探査部で受信される前記反射波の受信強度よりも小さい受信強度が検出される２つの受信部を、前記第１受信部、前記第２受信部として決定する受信部決定部（Ｓ１０２）と、
　を備える請求項１または２に記載の立体物検出装置。
　探査波を送信し、この送信された探査波のうち前記立体物で反射された反射波を受信する複数の探査部（１０、１１、１２、１３）と、
　前記複数の探査部がそれぞれ自ら送信した探査波のうち前記立体物で反射された反射波を前記自ら受信した際の受信強度をそれぞれ検出する受信強度検出部（Ｓ２００）と、
　予め決められた３以上の個数を所定個数としたとき、前記受信強度検出部でそれぞれ検出される受信強度に基づいて、前記複数の探査部のうち、前記受信強度が第１閾値以上である探査部の個数が前記所定個数以上であるか否かを判定する第１探査部判定部（Ｓ２３０）と、
　前記第１閾値よりも小さい閾値を第２閾値としたとき、前記受信強度検出部で検出される前記複数の探査部の受信強度に基づいて、前記複数の探査部のうち前記受信強度が前記第１閾値よりも小さく、かつ前記第２閾値以上である探査部の個数が２個以上であるか否かを判定する第２探査部判定部（Ｓ２４０）と、
　前記受信強度が前記第１閾値以上である探査部の個数が前記所定個数以上であると前記第１探査部判定部が判定したとき、或いは、前記受信強度が前記第１閾値よりも小さく、かつ前記第２閾値以上である探査部の個数が２個未満であると前記第２探査部判定部が判定したとき、前記角部算出部を実行することを停止する角部検出停止部（Ｓ２６０）と、を備え、
　前記受信強度が前記第１閾値以上である探査部の個数が前記所定個数未満であると前記第１探査部判定部が判定し、かつ前記受信強度が前記第１閾値よりも小さく、かつ前記第２閾値以上である探査部の個数が２個以上であると前記第２探査部判定部が判定したとき、前記複数の探査部のいずれかがそれぞれ前記送信部、前記第１受信部、前記第２受信部として機能して、前記第１経路長算出部、前記第１楕円算出部、前記第２経路長算出部、前記第２楕円算出部、および前記角部算出部がそれぞれ機能する請求項１または２に記載の立体物検出装置。
　前記送信部は、前記第１受信部および前記第２受信部のうちいずれか１つの受信部を構成する送受信部（１０）である請求項１ないし８のうちいずれか１つに記載の立体物検出装置。
　前記送信部は、時間経過に伴ってパルス状に強度が変化する前記探査波を送信する請求項１ないし９のうちいずれか１つに記載の立体物検出装置。
　前記送信部は、所定期間（Ｔｔ）の間連続して強度が変化する前記探査波を送信する請求項１ないし９のうちいずれか１つに記載の立体物検出装置。
　第１角部（２ｅ）、第２角部（２ｈ）を有する検知対象である立体物（２）を検出する立体物検出装置であって、
　探査波を送信する送信部（１０）と、
　前記送信部から送信された探査波のうち前記第１角部、或いは前記第２角部にて球面波として反射された反射波を受信する第１受信部（１１）と、
　前記第１受信部と異なる位置に配置されて、前記反射波を受信する第２受信部（１２）と、
　前記送信部から前記探査波が送信されてから前記第１受信部に２波目の前記反射波が受信される迄の間において前記探査波が伝搬する経路の長さである第１経路長を求める第１経路長算出部（Ｓ１２６）と、
　前記送信部の位置と前記第１受信部の位置とをそれぞれ焦点（２０ａ、２０ｂ）とし、前記送信部からの距離と前記第１受信部からの距離とを加算した加算値が前記第１経路長と等しくなる点の集合体を第１楕円として求める第１楕円算出部（Ｓ１４７）と、
　前記送信部から前記探査波が送信されてから前記第２受信部に２波目の前記反射波が受信される迄の間において前記探査波が伝搬する経路の長さである第２経路長を求める第２経路長算出部（Ｓ１２７）と、
　前記送信部の位置と前記第２受信部の位置とをそれぞれ焦点（２０ａ、２０ｃ）とし、前記送信部からの距離と前記第２受信部からの距離とを加算した加算値が前記第２経路長と等しくなる点の集合体を第２楕円として求める第２楕円算出部（Ｓ１４８）と、
　前記第１角部および前記第２角部のうち、前記第１受信部、前記第２受信部から遠い方の位置に設けられている角部を遠い方の角部としたとき、前記第１楕円と前記第２楕円とが交わる交点を前記遠い方の角部として求める角部算出部（Ｓ１５２）と、
　を備える立体物検出装置。
　前記送信部から前記探査波が送信されてから前記第１受信部に１波目の反射波が受信される迄の間において前記探査波が伝搬する経路の長さである第３経路長（Ｌａ）を求める第３経路長算出部（Ｓ１１０）と、
　前記送信部の位置と前記第１受信部の位置とをそれぞれ焦点（２０ａ、２０ｂ）とし、前記送信部からの距離と前記第１受信部からの距離とを加算した加算値が前記第３経路長と等しくなる点の集合体を第３楕円として求める第３楕円算出部（Ｓ１３０）と、
　前記送信部から前記探査波が送信されてから前記第２受信部に１波目の反射波が受信される迄の間において前記探査波が伝搬する経路の長さである第４経路長（Ｌｂ）を求める第４経路長算出部（Ｓ１２０）と、
　前記送信部の位置と前記第２受信部の位置とをそれぞれ焦点（２０ａ、２０ｃ）とし、前記送信部からの距離と前記第２受信部からの距離とを加算した加算値が前記第４経路長と等しくなる点の集合体を第４楕円として求める第４楕円算出部（Ｓ１４０）と、
　前記第１角部および前記第２角部のうち、前記第１受信部、前記第２受信部から近い方の位置に設けられている角部を近い方の角部（２０ｅ）としたとき、前記第３楕円と前記第４楕円とが交わる交点を前記近い方の角部として検出する第２角部算出部（Ｓ１５０）と、
　を備える請求項１２に記載の立体物検出装置。
　前記立体物のうち前記遠い方の角部と前記近い方の角部とを結ぶ面を求める面算出部（Ｓ１５３）を備える請求項１３に記載の立体物検出装置。
　前記第１経路長算出部は、
　前記第１受信部で前記１波目の反射波が受信された後、前記第１受信部で受信される前記探査波の受信強度が閾値以上であるか否かを判定することにより、前記第１受信部で前記２波目の反射波が受信されたか否かを判定する第１検知用受信判定部（Ｓ３１０）と、
　前記第１受信部に前記２波目の反射波が受信されたと前記第１検知用受信判定部が判定したとき、前記第１検知用受信判定部によって前記受信された判定された前記２波目の反射波における前記第１経路長を算出する第１検知用算出部（Ｓ３３０）と、
　を備える請求項１３または１４に記載の立体物検出装置。
　前記第１経路長算出部は、前記第１受信部による前記２波目の反射波の受信を待ち受ける待ち受け期間が終了したか否かを判定する第１期間終了判定部（Ｓ３２０）を備え、
　前記待ち受け期間が未終了であると前記第１期間終了判定部が判定し、かつ前記探査波の受信強度が閾値未満であると前記第１検知用受信判定部が判定したとき、前記第１検知用受信判定部が前記探査波の受信強度が閾値未満であるか否かを再び判定し、
　前記待ち受け期間が未終了であると前記第１期間終了判定部が判定したとき、前記第１検知用受信判定部は、前記探査波の受信強度が閾値以上であると判定することにより、前記第１受信部で前記２波目の反射波が受信されたと判定する請求項１５に記載の立体物検出装置。
　前記第２経路長算出部は、
　前記第２受信部で前記１波目の反射波が受信された後、前記第２受信部で受信される前記反射波の受信強度が閾値以上であるか否かを判定することにより、前記第２受信部で前記２波目の反射波が受信されたか否かを判定する第２期間終了判定部（Ｓ３２０ａ）と、
　前記第２受信部で前記２波目の反射波が受信されたと前記第２期間終了判定部が判定したとき、前記第２期間終了判定部によって前記受信された判定された前記２波目の反射波における前記第２経路長を算出する第２検知用算出部（Ｓ３３０ａ）と、
　を備える請求項１６に記載の立体物検出装置。
　前記第２経路長算出部は、前記第２受信部による前記２波目の反射波の受信を待ち受ける待ち受け期間が終了したか否かを判定する第２期間終了判定部（Ｓ３２０ａ）を備え、
　前記待ち受け期間が未終了であると前記第２期間終了判定部が判定し、かつ前記探査波の受信強度が閾値未満であると前記第２期間終了判定部が判定したとき、前記第２期間終了判定部が前記探査波の受信強度が閾値未満であるか否かを再び判定し、
　前記待ち受け期間が未終了であると前記第２期間終了判定部が判定したとき、前記第２期間終了判定部は、前記探査波の受信強度が閾値以上であると判定することにより、前記第２受信部で前記２波目の反射波が受信されたと判定する請求項１７に記載の立体物検出装置。
　前記第１期間終了判定部および前記第２期間終了判定部のうち少なくとも一方で用いられる前記待ち受け期間の終了タイミングは、前記立体物が大きいほど遅いタイミングに設定される請求項１８に記載の立体物検出装置。
　前記送信部が前記探査波を送信する期間を送信期間（Ｔｔ）としたとき、前記第１受信部が前記１波目の反射波と前記２波目の反射波とを異なるタイミングで受信し、かつ前記第２受信部が前記１波目の反射波と前記２波目の反射波とを異なるタイミングで受信するように、前記送信期間が設定されている請求項１３ないし１９のいずれか１つに記載の立体物検出装置。
　前記送信部は、前記第１受信部および前記第２受信部のうちいずれか１つの受信部を構成する送受信部（１０）である請求項１２ないし２０のうちいずれか１つに記載の立体物検出装置。
　前記送信部は、時間経過に伴ってパルス状に強度が変化する前記探査波を送信する請求項１２ないし２１のうちいずれか１つに記載の立体物検出装置。
　前記送信部は、所定期間（Ｔｔ）の間に亘って連続して強度が変化する前記探査波を送信する請求項１２ないし２１のうちいずれか１つに記載の立体物検出装置。