CN115236609A - 一种基于超声波雷达的抗干扰探测方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于超声波雷达的抗干扰探测方法及***。所述方法包括：在每一探测周期中，超声波雷达发送探头发送探测波，同一侧面的超声波雷达侦听探头接收回波并记录回波数据；对当前探测周期中所有侦听探头所接收到的回波数据进行判断，确定所接收到回波的回波类型；在判断到当前探测周期内存在同频干扰回波时，确定同频干扰回波的干扰等级，并根据所述干扰等级、本次探测的余震以及当前时间戳信息，调整下一探测周期的时间间隔；进行综合判断，确定探测区域是否存在障碍物，并进行相应的报警处理。实施本发明，可以规避同频干扰，减少误报和漏报，提高强干扰的环境中倒车雷达探测的稳定性。

Description

一种基于超声波雷达的抗干扰探测方法及***

技术领域

本发明涉及超声波雷达技术领域，特别是涉及一种基于超声波雷达的抗干扰探测方法及***。

背景技术

在车辆中常设置有超声雷达来辅助车辆倒车时监测后方是否存在障碍物。而当前超声波雷达方案中可分为两大类：采集模拟量的回波信号的方案和采集数字量的回波信号的方案。其中，前者需要控制器自身进行AD采集，通过电压的波动范围判断回波信号；后者大都采用elmos等数字芯片方案，通过配置超声波雷达的参数过滤小幅度的底噪，并接收数字量的回波信号；但这两大类方案都不能过滤同频干扰和其他环境干扰；存在探测的误报和异常问题。

而在现有技术中为了探测出同频干扰，采用的常用方法为：对探测到的障碍物进行两次探测，并在两次间隔加入伪随机数进行延时，当两次探测到的回波在误差范围内，则视为有障碍物；而两次回波时间相差过大则舍去。但是现有的这种方法，由于长时间生成随机数产生一定的规律性，导致存在失效的可能，从而存在误报和漏报的风险。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于超声波雷达的抗干扰探测方法及***，可以到规避同频干扰，减少误报和漏报，从而在强干扰的环境中保证倒车雷达探测的稳定性。

为解决上述技术问题，作为本发明的一方面，提供一种基于超声波雷达的抗干扰探测方法，用于在多个探测周期内对探测区的故障物进行探测，其至少包括如下步骤：

在每一探测周期中，超声波雷达发送探头发送探测波，同一侧面的超声波雷达侦听探头接收回波并记录回波数据；

对当前探测周期中所有侦听探头所接收到的回波数据进行判断，确定各侦听探头所接收到回波的回波类型，所述回波类型包括有效回波以及同频干扰回波；

在判断到当前探测周期内存在同频干扰回波时，确定同频干扰回波的干扰等级，并根据所述干扰等级、本次探测的余震以及当前时间戳信息，调整下一探测周期的时间间隔；

根据各侦听探头近期探测周期中的回波数据进行过滤处理，确定探测区域是否存在障碍物，并进行相应的报警处理。

其中，所述对当前探测周期中所有侦听探头所接收到的回波数据进行判断，确定各侦听探头所接收到回波的回波类型的步骤进一步包括：

在当前探测周期内，根据侦听探头所接收到的回波信号获得的探测距离与发送探头的探测距离满足三角形位置关系，则判断所述各探头接收到的回波信号为有效回波；

在当前探测周期内，在同一时刻有两个或以上的侦听探头接收到回波信号，且其探测的距离与发送探头的探测距离不满足三角形位置关系，则判断所述各探头接收到的回波信号为同频干扰回波。

其中，所述确定同频干扰回波的干扰等级，根据所述干扰等级、本次探测的余震以及当前时间戳信息，调整下一次探测周期的时间间隔的步骤包括：

在本次探测周期里，如果同一时刻有两个探头接收到同频干扰回波，则将所述同频干扰回波确定为第一干扰等级；如果同一时刻有三个或以上探头接收到同频干扰回波，则将所述同频干扰回波确定为第二干扰等级；

获得发送探头本次的余震与标准余震的差值，将所述差值与当前时间戳的乘积作为系数，代入预设定的与各干扰等级相对应的随机数生成公式中进行计算，获得当前随机数，并根据所述当前随机数确定下一次探测的时间间隔，其中，所述第一干扰等级所计算的随机数范围与所述第二干扰等级所计算的随机数范围存在差异。

其中，所述确定同频干扰回波的干扰等级，根据所述干扰等级、本次探测的余震以及当前时间戳信息，调整下一次探测的时间间隔的步骤进一步包括：

在获得当前随机数后，判断本次探测过程中是否历史随机数，如果存在，则将当前随机数与历史随机数进行累加处理，将所述累加后随机数所对应的毫秒作为下一探测周期的时间间隔；

其中，如果所述累加后随机数大于预设的当前干扰等级所对应的阈值时，则将所述累加后随机数减去一个预定的退避值，获得退避后累加随机数，将所述退避后累加随机数所对应的毫秒作为下一探测周期的时间间隔。

其中，根据各侦听探头近期探测周期中的回波数据进行过滤处理，确定探测区域是否存在障碍物的步骤具体为：

当判断到最近两个探测周期内各侦听探头所接收到回波的回波类型均为有效回波时，则确定探测区域存在障碍物；

当判断到各侦听探头所接收到回波中存在同频干扰回波时，对于第一干扰等级，如果最近三次探测数据中存在两次有效回波信号，则确定探测区域存在障碍物；对于第二干扰等级，如果最近四次探测数据中存在两次有效回波信号，则确定探测区域存在障碍物。

本发明的另一方面，还提供一种基于超声波雷达的抗干扰探测***，用于在多个探测周期内对探测区的故障物进行探测，其至少包括：

发送接收控制单元，用于在每一探测周期中，超声波雷达发送探头发送探测波，同一侧面的超声波雷达侦听探头接收回波并记录回波数据；

回波类型确定单元，用于对当前探测周期中所有侦听探头所接收到的回波数据进行判断，确定各侦听探头所接收到回波的回波类型，所述回波类型包括有效回波以及同频干扰回波；

时间间隔调整单元，用于在回波类型确定单元判断到当前探测周期内存在同频干扰回波时，确定同频干扰回波的干扰等级，并根据所述干扰等级、本次探测的余震以及当前时间戳信息，调整下一探测周期的时间间隔；

障碍物判断处理单元，用于根据各侦听探头近期探测周期中的回波数据进行过滤处理，确定探测区域是否存在障碍物，并进行相应的报警处理。

其中，所述回波类型确定单元进一步包括：

有效回波确定单元，用于在当前探测周期内，根据侦听探头所接收到的回波信号获得的探测距离与发送探头的探测距离满足三角形位置关系，则判断所述各探头接收到的回波信号为有效回波；

同频干扰回波确定单元，用于在当前探测周期内，在同一时刻有两个或以上的侦听探头接收到回波信号，且其探测的距离与发送探头的探测距离不满足三角形位置关系，则判断所述各探头接收到的回波信号为同频干扰回波。

其中，所述时间间隔调整单元包括：

干扰等级确定单元，用于在本次探测周期里，如果同一时刻有两个探头接收到同频干扰回波，则将所述同频干扰回波确定为第一干扰等级；如果同一时刻有三个或以上探头接收到同频干扰回波，则将所述同频干扰回波确定为第二干扰等级；

随机数计算单元，用于获得发送探头本次的余震与标准余震的差值，将所述差值与当前时间戳的乘积作为系数，代入预设定的与各干扰等级相对应的随机数生成公式中进行计算，获得当前随机数；，其中，所述第一干扰等级所计算的随机数范围与所述第二干扰等级所计算的随机数范围存在差异

间隔确定单元，用于根据所述当前随机数确定下一次探测的时间间隔。

其中，所述时间间隔调整单元进一步包括：

累加处理单元，用于在获得当前随机数后，判断本次探测过程中是否历史随机数，如果存在，则将当前随机数与历史随机数进行累加处理，将所述累加后随机数所对应的毫秒作为下一探测周期的时间间隔；

退避处理单元，用于在所述累加后随机数大于预设的当前干扰等级所对应的阈值时，则将所述累加后随机数减去一个预定的退避值，获得退避后累加随机数，将所述退避后累加随机数所对应的毫秒作为下一探测周期的时间间隔。

其中，所述障碍物判断处理单元以下述的方式确定探测区域是否存在障碍物：

当判断到最近两个探测周期内各侦听探头所接收到回波的回波类型均为有效回波时，则确定探测区域存在障碍物；

当判断到各侦听探头所接收到回波中存在同频干扰回波时，对于第一干扰等级，如果最近三次探测数据中存在两次有效回波信号，则确定探测区域存在障碍物；对于第二干扰等级，如果最近四次探测数据中存在两次有效回波信号，则确定探测区域存在障碍物。

实施本发明实施例，具有如下的有益效果：

本发明提供一种基于超声波雷达的抗干扰探测方法及***，可以识别出同频干扰，且能有效区分出同频干扰的干扰等级，能够适应于不同的应用场景；

在本发明中，通过采用环境底噪和传感器差异本身的因素来作为生成随机数的种子，避免了长时间生成随机数产生的规律性导致的失效；

在本发明中，在识别到同频干扰后，采用探测退避策略能够有效的规避干扰源带来的影响；从而可以在强干扰环境中，例如在多车同时工作和环境干扰中仍能保持工作，并消除误报，增强的探测的稳定性；

对于探测结果数据的处理，可以结合最近缓存的数据分析，能够从干扰信号中识别出有效的障碍物，避免了误探测和漏探测。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本发明的范畴。

图1为本发明涉及的存在同频干扰波的应用环境示意图；

图2为本发明提供的一种基于超声波雷达的抗干扰探测方法的一个实施例的主流程示意图；

图3为本发明提供的一种基于超声波雷达的抗干扰探测方法的一个实施例的更详细的流程示意图；

图4为本发明提供的一种基于超声波雷达的抗干扰探测***的一个实施例的结构示意图；

图5为图4中回波类型确定单元的结构示意图；

图6为图4中时间间隔调整单元的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

如图2所示，示出了本发明提供的一种基于超声波雷达的抗干扰探测方法的一个实施例的主流程示意图，一并结合图1、图3所示，在本实施例中，所述方法可以适用于如图1的环境中，在本车的倒车雷达对探测区域中的故障物进行超声波探测时，有可能会接收到来自其他车辆的探测超声波，从而形成同频干扰波。

更具体地，在本实施例中，所述基于超声波雷达的抗干扰探测方法，可用于在多个探测周期内对探测区的故障物进行探测，其至少包括如下步骤：

步骤S10，在每一探测周期中，超声波雷达发送探头发送探测波，同一侧面的超声波雷达侦听探头接收回波并记录回波数据；可以理解的是，在本实施例中，探测过程中，同侧雷达必须同时开始工作，主探头发射探测波，而其他侦听探头同步进行侦听。控制器需同步时间，避免时间不同步带来的异常。侦听探头接收回波时需完整记录过程中的回波数据，缓存记录满则丢弃。

步骤S11，对当前探测周期中所有侦听探头所接收到的回波数据进行判断，确定各侦听探头所接收到回波的回波类型，所述回波类型包括有效回波以及同频干扰回波；

在一个具体的例子中，所述步骤S11进一步包括：

其中，所述对当前探测周期中所有侦听探头所接收到的回波数据进行判断，确定各侦听探头所接收到回波的回波类型的步骤进一步包括：

在当前探测周期内，根据侦听探头所接收到的回波信号获得的探测距离与发送探头的探测距离满足三角形位置关系，则判断所述各探头接收到的回波信号为有效回波；

在当前探测周期内，在同一时刻有两个或以上的侦听探头接收到回波信号，且其探测的距离与发送探头的探测距离不满足三角形位置关系，则判断所述各探头接收到的回波信号为同频干扰回波。更具体的，可以选择多个探头的回波起始时间判断，若多个探头的回波起始时间在±200us范围内，则视为存在同频干扰。

步骤S12，在判断到当前探测周期内存在同频干扰回波时，确定同频干扰回波的干扰等级，并根据所述干扰等级、本次探测的余震以及当前时间戳信息，调整下一探测周期的时间间隔；

在一个具体的例子中，所述步骤S12进一步包括：

在本次探测周期里，如果同一时刻有两个探头接收到同频干扰回波，则将所述同频干扰回波确定为第一干扰等级；如果同一时刻有三个或以上探头接收到同频干扰回波，则将所述同频干扰回波确定为第二干扰等级；其中，第一干扰等级可以理解为本车附近存在同频干扰，而第二干扰等级可以理解为本车附近存在大范围的同频干扰。

获得发送探头本次的余震与标准余震的差值，将所述差值与当前时间戳的乘积作为系数，代入预设定的与各干扰等级相对应的随机数生成公式中进行计算，获得当前随机数，并根据所述当前随机数确定下一次探测的时间间隔，具体地，所述随机数生成公式可以采用线性同余、逆同余、线性反馈位移等算法来实现；其中，所述第一干扰等级所计算的随机数范围与所述第二干扰等级所计算的随机数范围存在差异。在一个具体的例子中，对于第一干扰等级，所生成的随机数的范围为5-10；而对于第二干扰等级，所生成的随机数的范围为5-15；

在获得当前随机数后，判断本次探测过程中是否历史随机数，如果存在，则将当前随机数与历史随机数进行累加处理，将所述累加后随机数所对应的毫秒作为下一探测周期的时间间隔；

其中，如果所述累加后随机数大于预设的当前干扰等级所对应的阈值时，则将所述累加后随机数减去一个预定的退避值，获得退避后累加随机数，将所述退避后累加随机数所对应的毫秒作为下一探测周期的时间间隔；

具体地，在一个例子中，对于第一干扰等级，其所对应的阈值为50。对于第二干扰等级，其所对应的阈值为100；所述退避值可以选取10。例如，当连续判断至同频干扰的等级为第一干扰等级时，继续将本次的探测结果存入缓存队列，取本次探测的余震和当前时间戳更新随机值，并与上一次的探测的时间间隔进行累加退避，最大累计值为50，超过50则重新从40加溢出部分数值继续累计,例如获得的退避后累加随机数为45，则将45ms作为下一探测周期的时间间隔。当连续判断至同频干扰的等级为第一干扰等级时，继续将本次的探测结果存入缓存队列，取本次探测的余震和当前时间戳更新随机值，并与上一次的探测的时间间隔进行累加退避，最大累计值为100，超过100则重新从90加溢出部分数值继续累计，例如获得的退避后累加随机数为92，则将92ms作为下一探测周期的时间间隔。

步骤S13，根据各侦听探头近期探测周期中的回波数据进行过滤处理，确定探测区域是否存在障碍物，并进行相应的报警处理。

在一个具体的例子中，所述步骤S13进一步包括：

可以理解的是，在本实施例中，可以通过缓存中存储的最近六次的探测数据进行对比判断。具体地：

当判断到最近两个探测周期内各侦听探头所接收到回波的回波类型均为有效回波时，则确定探测区域存在障碍物；

当判断到各侦听探头所接收到回波中存在同频干扰回波时，对于第一干扰等级，如果最近三次探测数据中存在两次有效回波信号，则确定探测区域存在障碍物；对于第二干扰等级，如果最近四次探测数据中存在两次有效回波信号，则确定探测区域存在障碍物。利用该判定方式，可以避免中间因干扰或环境的影响导致的漏报。

而其中报警处理的方式可以采用现有的成熟方案，例如通过声明的急促程度来表明与障碍物之间的距离远近。

可以理解的是，在本发明的实施例中，通过对干扰等级的区分，可以有效的分辨出同频干扰的影响范围，有效针对多台车辆同时在探测范围内时带来的相互干扰做出的分级。

而探测退避的设置基于如下的原因，其中，探测中引入余震数据(涵盖传感器自身差异和环境噪声的差异)降低随机数的规律性，累计随机退避降低了探测过程中的耦合性，避免多次受干扰源的影响；为后续分析数据保证探测的稳定性做了铺垫。

如图4所示，示出了本发明提供的一种基于超声波雷达的抗干扰探测***的一个实施例的结构示意图。一并结合图5、图6所示，在本实施例中，所述基于超声波雷达的抗干扰探测***1可用于在多个探测周期内对探测区的故障物进行探测，其至少包括：

发送接收控制单元10，用于在每一探测周期中，超声波雷达发送探头发送探测波，同一侧面的超声波雷达侦听探头接收回波并记录回波数据；

回波类型确定单元11，用于对当前探测周期中所有侦听探头所接收到的回波数据进行判断，确定各侦听探头所接收到回波的回波类型，所述回波类型包括有效回波以及同频干扰回波；

时间间隔调整单元12，用于在回波类型确定单元判断到当前探测周期内存在同频干扰回波时，确定同频干扰回波的干扰等级，并根据所述干扰等级、本次探测的余震以及当前时间戳信息，调整下一探测周期的时间间隔；

障碍物判断处理单元13，用于根据各侦听探头近期探测周期中的回波数据进行过滤处理，确定探测区域是否存在障碍物，并进行相应的报警处理。

如图5所示，在一个具体的例子中，所述回波类型确定单元11进一步包括：

有效回波确定单元110，用于在当前探测周期内，根据侦听探头所接收到的回波信号获得的探测距离与发送探头的探测距离满足三角形位置关系，则判断所述各探头接收到的回波信号为有效回波；

同频干扰回波确定单元111，用于在当前探测周期内，在同一时刻有两个或以上的侦听探头接收到回波信号，且其探测的距离与发送探头的探测距离不满足三角形位置关系，则判断所述各探头接收到的回波信号为同频干扰回波。

如图6所示，在一个具体的例子中，所述时间间隔调整单元12包括：

干扰等级确定单元120，用于在本次探测周期里，如果同一时刻有两个探头接收到同频干扰回波，则将所述同频干扰回波确定为第一干扰等级；如果同一时刻有三个或以上探头接收到同频干扰回波，则将所述同频干扰回波确定为第二干扰等级；

随机数计算单元121，用于获得发送探头本次的余震与标准余震的差值，将所述差值与当前时间戳的乘积作为系数，代入预设定的与各干扰等级相对应的随机数生成公式中进行计算，获得当前随机数；，其中，所述第一干扰等级所计算的随机数范围与所述第二干扰等级所计算的随机数范围存在差异；

累加处理单元122，用于在获得当前随机数后，判断本次探测过程中是否历史随机数，如果存在，则将当前随机数与历史随机数进行累加处理，将所述累加后随机数所对应的毫秒作为下一探测周期的时间间隔；

退避处理单元123，用于在所述累加后随机数大于预设的当前干扰等级所对应的阈值时，则将所述累加后随机数减去一个预定的退避值，获得退避后累加随机数，将所述退避后累加随机数所对应的毫秒作为下一探测周期的时间间隔。

间隔确定单元124，用于根据所述当前随机数确定下一次探测的时间间隔。

在一个具体的例子中，所述障碍物判断处理单元13以下述的方式确定探测区域是否存在障碍物：

当判断到最近两个探测周期内各侦听探头所接收到回波的回波类型均为有效回波时，则确定探测区域存在障碍物；

当判断到各侦听探头所接收到回波中存在同频干扰回波时，对于第一干扰等级，如果最近三次探测数据中存在两次有效回波信号，则确定探测区域存在障碍物；对于第二干扰等级，如果最近四次探测数据中存在两次有效回波信号，则确定探测区域存在障碍物。

更多的细节，可以参考并结合前述对图1至图3的说明，在些不进行赘述。

实施本发明实施例，具有如下的有益效果：

本发明提供一种基于超声波雷达的抗干扰探测方法及***，可以识别出同频干扰，且能有效区分出同频干扰的干扰等级，能够适应于不同的应用场景；

在本发明中，通过采用环境底噪和传感器差异本身的因素来作为生成随机数的种子，避免了长时间生成随机数产生的规律性导致的失效；

在本发明中，在识别到同频干扰后，采用探测退避策略能够有效的规避干扰源带来的影响；从而可以在强干扰环境中，例如在多车同时工作和环境干扰中仍能保持工作，并消除误报，增强的探测的稳定性；

对于探测结果数据的处理，可以结合最近缓存的数据分析，能够从干扰信号中识别出有效的障碍物，避免了误探测和漏探测。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种基于超声波雷达的抗干扰探测方法，其特征在于，至少包括如下步骤：

在每一探测周期中，超声波雷达发送探头发送探测波，同一侧面的超声波雷达侦听探头接收回波并记录回波数据；

对当前探测周期中所有侦听探头所接收到的回波数据进行判断，确定各侦听探头所接收到回波的回波类型，所述回波类型包括有效回波以及同频干扰回波；

在判断到当前探测周期内存在同频干扰回波时，确定同频干扰回波的干扰等级，并根据所述干扰等级、本次探测的余震以及当前时间戳信息，调整下一探测周期的时间间隔；

根据各侦听探头近期探测周期中的回波数据进行过滤处理，确定探测区域是否存在障碍物，并进行相应的报警处理。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对当前探测周期中所有侦听探头所接收到的回波数据进行判断，确定各侦听探头所接收到回波的回波类型的步骤进一步包括：

在当前探测周期内，根据侦听探头所接收到的回波信号获得的探测距离与发送探头的探测距离满足三角形位置关系，则判断所述各探头接收到的回波信号为有效回波；

在当前探测周期内，在同一时刻有两个或以上的侦听探头接收到回波信号，且其探测的距离与发送探头的探测距离不满足三角形位置关系，则判断所述各探头接收到的回波信号为同频干扰回波。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定同频干扰回波的干扰等级，根据所述干扰等级、本次探测的余震以及当前时间戳信息，调整下一次探测周期的时间间隔的步骤包括：

在本次探测周期里，如果同一时刻有两个探头接收到同频干扰回波，则将所述同频干扰回波确定为第一干扰等级；如果同一时刻有三个或以上探头接收到同频干扰回波，则将所述同频干扰回波确定为第二干扰等级；

获得发送探头本次的余震与标准余震的差值，将所述差值与当前时间戳的乘积作为系数，代入预设定的与各干扰等级相对应的随机数生成公式中进行计算，获得当前随机数，并根据所述当前随机数确定下一次探测的时间间隔，其中，所述第一干扰等级所计算的随机数范围与所述第二干扰等级所计算的随机数范围存在差异。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定同频干扰回波的干扰等级，根据所述干扰等级、本次探测的余震以及当前时间戳信息，调整下一次探测的时间间隔的步骤进一步包括：

在获得当前随机数后，判断本次探测过程中是否历史随机数，如果存在，则将当前随机数与历史随机数进行累加处理，将所述累加后随机数所对应的毫秒作为下一探测周期的时间间隔；

其中，如果所述累加后随机数大于预设的当前干扰等级所对应的阈值时，则将所述累加后随机数减去一个预定的退避值，获得退避后累加随机数，将所述退避后累加随机数所对应的毫秒作为下一探测周期的时间间隔。

5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，根据各侦听探头近期探测周期中的回波数据进行过滤处理，确定探测区域是否存在障碍物的步骤具体为：

当判断到最近两个探测周期内各侦听探头所接收到回波的回波类型均为有效回波时，则确定探测区域存在障碍物；

当判断到各侦听探头所接收到回波中存在同频干扰回波时，对于第一干扰等级，如果最近三次探测数据中存在两次有效回波信号，则确定探测区域存在障碍物；对于第二干扰等级，如果最近四次探测数据中存在两次有效回波信号，则确定探测区域存在障碍物。

6.一种基于超声波雷达的抗干扰探测***，其特征在于，至少包括：

发送接收控制单元，用于在每一探测周期中，超声波雷达发送探头发送探测波，同一侧面的超声波雷达侦听探头接收回波并记录回波数据；

回波类型确定单元，用于对当前探测周期中所有侦听探头所接收到的回波数据进行判断，确定各侦听探头所接收到回波的回波类型，所述回波类型包括有效回波以及同频干扰回波；

时间间隔调整单元，用于在回波类型确定单元判断到当前探测周期内存在同频干扰回波时，确定同频干扰回波的干扰等级，并根据所述干扰等级、本次探测的余震以及当前时间戳信息，调整下一探测周期的时间间隔；

障碍物判断处理单元，用于根据各侦听探头近期探测周期中的回波数据进行过滤处理，确定探测区域是否存在障碍物，并进行相应的报警处理。

7.如权利要求6所述的***，其特征在于，所述回波类型确定单元进一步包括：

有效回波确定单元，用于在当前探测周期内，根据侦听探头所接收到的回波信号获得的探测距离与发送探头的探测距离满足三角形位置关系，则判断所述各探头接收到的回波信号为有效回波；

同频干扰回波确定单元，用于在当前探测周期内，在同一时刻有两个或以上的侦听探头接收到回波信号，且其探测的距离与发送探头的探测距离不满足三角形位置关系，则判断所述各探头接收到的回波信号为同频干扰回波。

8.如权利要求7所述的***，其特征在于，所述时间间隔调整单元包括：

干扰等级确定单元，用于在本次探测周期里，如果同一时刻有两个探头接收到同频干扰回波，则将所述同频干扰回波确定为第一干扰等级；如果同一时刻有三个或以上探头接收到同频干扰回波，则将所述同频干扰回波确定为第二干扰等级；

随机数计算单元，用于获得发送探头本次的余震与标准余震的差值，将所述差值与当前时间戳的乘积作为系数，代入预设定的与各干扰等级相对应的随机数生成公式中进行计算，获得当前随机数；，其中，所述第一干扰等级所计算的随机数范围与所述第二干扰等级所计算的随机数范围存在差异

间隔确定单元，用于根据所述当前随机数确定下一次探测的时间间隔。

9.如权利要求8所述的***，其特征在于，所述时间间隔调整单元进一步包括：

累加处理单元，用于在获得当前随机数后，判断本次探测过程中是否历史随机数，如果存在，则将当前随机数与历史随机数进行累加处理，将所述累加后随机数所对应的毫秒作为下一探测周期的时间间隔；

退避处理单元，用于在所述累加后随机数大于预设的当前干扰等级所对应的阈值时，则将所述累加后随机数减去一个预定的退避值，获得退避后累加随机数，将所述退避后累加随机数所对应的毫秒作为下一探测周期的时间间隔。

10.如权利要求6至9任一项所述的***，其特征在于，所述障碍物判断处理单元以下述的方式确定探测区域是否存在障碍物：

当判断到最近两个探测周期内各侦听探头所接收到回波的回波类型均为有效回波时，则确定探测区域存在障碍物；

当判断到各侦听探头所接收到回波中存在同频干扰回波时，对于第一干扰等级，如果最近三次探测数据中存在两次有效回波信号，则确定探测区域存在障碍物；对于第二干扰等级，如果最近四次探测数据中存在两次有效回波信号，则确定探测区域存在障碍物。

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