JP2002367096A - 車両の走行安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 適切に安全装置を作動させる。 【解決手段】 車両の走行安全装置１０を、安全装置１
８の作動部１７と、カーブ認識部１４にて認識した連続
する複数のカーブの極性を判定する極性判定部１９と、
極性判定部１９にて同一極性であると判定された連続す
る複数のカーブが所定範囲内に存在するか否かを判定す
るカーブ隣接判定部２０と、隣接判定部２０にて連続す
る複数のカーブが所定範囲内に存在すると判定された場
合に、連続する複数のカーブのうち、車両の現在位置に
対して最も手前に位置する第１のカーブＣ１に隣接する
第２のカーブＣ２に対して、安全装置１８の作動禁止を
指示する制御信号を作動部１７へ出力する作動禁止部２
１とを備えて構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行安全装
置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブ
を認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開平８−１９４８８８号
公報に開示された前方道路状況対応制御装置のように、
車両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカ
ーブが単独のカーブであるか、あるいは、複数のカーブ
が連続してなる連続カーブであるかを判定し、連続カー
ブの場合には第１のカーブへの進入時にのみ警報を発し
て、第２のカーブ以降においては警報の通知を中断する
前方道路状況対応制御装置が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術に係る前方道路状況対応制御装置においては、単
に、連続するカーブの第２のカーブ以降において警報の
通知を中断するように設定されているだけであって、複
数の連続する各カーブの形状やカーブの深さ（カーブの
距離）等の相互関係については考慮されていない。例え
ば、連続するカーブが同一方向に曲がる同一極性のカー
ブである場合と、異なる方向に曲がる異極性のカーブで
ある場合とでは、車両の走行難度が変化する場合が生
じ、各カーブの形状の相互関係に応じて安全装置の作動
が必要とされる場合がある。本発明は上記事情に鑑みて
なされたもので、連続する複数のカーブからなる連続カ
ーブの通過時おいて、適切に安全装置を作動させること
が可能な車両の走行安全装置を提供することを目的とし
ている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決して係る
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両
の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例
えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自
車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述
する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車
両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後
述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前
記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の
進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識
手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識
部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブ
の形状（例えば、後述する実施の形態におけるカーブの
径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通
過に要する旋回角等）に基づき該カーブを適正に通過可
能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例
えば、後述する実施の形態における適正車両状態設定部
１５）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状
態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車
両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の
形態における比較部１６）と、前記比較手段による比較
結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態
にないときに、自車両に設けられた安全装置（例えば、
後述する実施の形態における安全装置１８）を作動させ
る作動手段（例えば、後述する実施の形態における作動
部１７）とを備える車両の走行安全装置であって、前記
カーブ認識手段が認識した連続する複数のカーブが、同
一方向に曲がる同一極性か否かを判定する極性判定手段
（例えば、後述する実施の形態における極性判定部１
９）と、前記極性判定手段により前記連続する複数のカ
ーブが同一極性のカーブであると判定された場合に、前
記連続する複数のカーブが所定範囲内に存在するか否か
を判定する隣接判定手段（例えば、後述する実施の形態
における隣接判定部２０）と、前記連続する複数のカー
ブのうち自車両の手前側に存在する第１のカーブおよび
該第１のカーブに隣接する第２のカーブに対し、前記作
動手段において前記比較手段による比較結果に基づき前
記安全装置の作動が必要であると判断され、かつ、前記
隣接判定手段により前記連続する複数のカーブが所定範
囲内に存在すると判定されたときには、前記第２のカー
ブに対する前記安全装置の作動を禁止する作動禁止手段
（例えば、後述する実施の形態における作動禁止部２
１）とを備えることを特徴としている。

【０００５】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
連続する複数のカーブが所定範囲内に存在すると判定さ
れ、これらのカーブに対して安全装置の作動が必要であ
ると判断された場合に、第１のカーブに対して安全装置
が作動した後には、第２のカーブに対する安全装置の作
動を禁止する。すなわち、例えば、同一極性の複数のカ
ーブが連続するときであっても、各カーブの曲率が変化
する場合、例えば車両の進行方向前方に位置するカーブ
ほど曲率が大きくなるような場合には、警報装置等の安
全装置を作動させる。ただし、過剰な頻度で安全装置を
作動させると、運転者等の車両に乗員が煩わしさを感じ
る虞があるため、例えば初回の作動タイミングから所定
範囲内においては、次回の作動を禁止する。これによ
り、例えば警報装置等をなす安全装置が過剰な頻度で作
動することを防ぐことができる。特に、警報装置の場合
には、適切な頻度で警報を出力することによって、運転
者に対する注意の喚起を効果的に行うことができる。

【０００６】さらに、請求項２に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速
度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速
度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状と
に基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加
速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段
は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横
加速度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比
較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前
記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横
加速度が前記適正横加速度より高いときに前記安全装置
を作動させることを特徴としている。

【０００７】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度
を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも
高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度
が適正横加速度よりも大きい場合に、例えば警報装置や
自動制動装置等をなす安全装置を、所定範囲内に存在す
る連続する複数のカーブのうち第１のカーブに対して作
動させる。これにより、安全装置の作動が必要と判断さ
れたカーブを適正車両状態にて通過することができ、し
かも、例えば警報装置等をなす安全装置が過剰な頻度で
作動することを防ぐことができる。

【０００８】さらに、請求項３に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記作動手段は、前記車両状態検出
手段が検出した前記速度が前記適正速度に到達するま
で、または前記推定される横加速度が前記適正横加速度
となる速度に到達するまで自車両を減速することに要す
る距離（例えば、後述する実施の形態における警報必要
距離ＬＷ）に基づいて、前記安全装置の作動タイミング
を決定するものであり、前記隣接判定手段は、前記第１
のカーブに対する前記作動タイミングでの前記自車両の
位置を基準とする所定距離内に前記第２のカーブが存在
するとき、前記連続する複数のカーブが所定範囲内に存
在すると判定することを特徴としている。

【０００９】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
第１のカーブに対する作動タイミング、つまり安全装置
の初回の作動タイミングを基準とする所定距離内に第２
のカーブが存在するときに、連続する複数のカーブが所
定範囲内に存在すると判定する。これにより、安全装置
の初回の作動タイミングから車両が所定距離内を走行す
る期間に亘って安全装置の作動を禁止して、例えば警報
装置等をなす安全装置が過剰な頻度で作動することを防
ぐことができる。

【００１０】さらに、請求項４に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記作動手段は、前記車両状態検出
手段が検出した前記速度が前記適正速度に到達するま
で、または、前記推定される横加速度が前記適正横加速
度となる速度まで自車両を減速することに要する距離
（例えば、後述する実施の形態における警報必要距離Ｌ
Ｗ）に基づいて、前記安全装置の作動タイミングを決定
するものであり、前記隣接判定手段は、前記第１のカー
ブに対する前記作動タイミングでの前記自車両の位置を
基準とする所定方位角変化範囲内に前記第２のカーブが
存在するとき、前記連続する複数のカーブが所定範囲内
に存在すると判定することを特徴としている。

【００１１】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
第１のカーブに対する作動タイミング、つまり安全装置
の初回の作動タイミングを基準とする所定方位角変化範
囲内に第２のカーブが存在するときに、連続する複数の
カーブが所定範囲内に存在すると判定する。これによ
り、安全装置の初回の作動タイミングから車両が所定方
位角変化範囲内を走行する期間に亘って安全装置の作動
を禁止して、例えば警報装置等をなす安全装置が過剰な
頻度で作動することを防ぐことができる。

【００１２】さらに、請求項５に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記隣接判定手段は、前記第１のカ
ーブの入口位置を基準とする所定方位角変化範囲（例え
ば、後述する実施の形態における作動許可最小旋回角
θ）内に前記第２のカーブが存在するとき、前記連続す
る複数のカーブが所定範囲内に存在すると判定すること
を特徴としている。上記構成の車両の走行安全装置によ
れば、第１のカーブの入口位置を基準とする所定方位角
変化範囲内に第２のカーブが存在するときに、連続する
複数のカーブが所定範囲内に存在すると判定する。これ
により、第１のカーブの入口位置から車両が所定方位角
変化範囲内を走行する期間に亘って安全装置の作動を禁
止して、例えば警報装置等をなす安全装置が過剰な頻度
で作動することを防ぐことができる。

【００１３】さらに、請求項６に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記隣接判定手段は、前記第１のカ
ーブの入口位置を基準とする所定距離内に前記第２のカ
ーブが存在するとき、前記連続する複数のカーブが所定
範囲内に存在すると判定することを特徴としている。上
記構成の車両の走行安全装置によれば、第１のカーブの
入口位置を基準とする所定距離内に第２のカーブが存在
するときに、連続する複数のカーブが所定範囲内に存在
すると判定する。これにより、第１のカーブの入口位置
から車両が所定距離内を走行する期間に亘って安全装置
の作動を禁止して、例えば警報装置等をなす安全装置が
過剰な頻度で作動することを防ぐことができる。

【００１４】さらに、請求項７に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記所定距離は、自車両が前記適正
車両状態にて所定の時間（例えば、後述する実施の形態
における５秒）だけ走行する距離であることを特徴とし
ている。上記構成の車両の走行安全装置によれば、所定
距離として、適正車両状態設定手段にて設定された適正
車両状態、例えば適正速度または適正横加速度を発生さ
せる速度にて所定の時間だけ走行する距離を設定する。
これにより、安全装置の初回の作動タイミングと、次回
の作動タイミングとの間に、少なくとも所定の時間の時
間間隔を設けることができ、安全装置が過剰な頻度で作
動することを防ぐことができる。

【００１５】さらに、請求項８に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記所定距離は、自車両が前記第１
のカーブの入口位置での前記車両状態にて所定の時間
（例えば、後述する実施の形態における５秒）だけ走行
する距離であることを特徴としている。上記構成の車両
の走行安全装置によれば、所定距離として、第１のカー
ブの入口位置での速度にて所定の時間だけ走行する距離
を設定する。これにより、安全装置の初回の作動タイミ
ングと、次回の作動タイミングとの間に、少なくとも所
定の時間の時間間隔を設けることができ、安全装置が過
剰な頻度で作動することを防ぐことができる。

【００１６】さらに、請求項９に記載の本発明の車両の
走行安全装置は、前記隣接判定手段にて前記第２のカー
ブの少なくとも出口位置が前記所定範囲外であると判定
されたときに、前記作動手段は前記安全装置を作動させ
ることを特徴としている。上記構成の車両の走行安全装
置によれば、安全装置の初回の作動が実行されて所定範
囲内とされる安全装置の次回の作動に対する作動禁止区
間が設定されたときに、第２のカーブの少なくとも出口
位置が作動禁止区間の区間外に存在する場合には、車両
が作動禁止区間を通過した後に、再び、安全装置が作動
可能となるように設定される。これにより、安全装置の
初回の作動タイミングと、次回の作動タイミングとの間
に、少なくとも所定範囲の作動禁止区間を設けることが
でき、安全装置が過剰な頻度で作動することを防ぐこと
ができる。しかも、作動禁止区間が終了した時点で、再
度、安全装置が作動可能となることで、さらにカーブが
続く場合であっても適正車両状態を維持してカーブを適
切に通過することができる。

【００１７】さらに、請求項１０に記載の本発明の車両
の走行安全装置では、前記自車位置検出手段にて検出さ
れる前記自車両の位置から前記第２のカーブの出口位置
までの距離が、前記隣接判定手段にて前記第２のカーブ
の少なくとも出口位置が前記所定範囲外であると判定さ
れた時点での前記車両状態にて所定の時間（例えば、後
述する実施の形態における５秒）だけ走行する距離以上
であるときに、前記作動手段は前記安全装置を作動させ
ることを特徴としている。上記構成の車両の走行安全装
置によれば、車両が安全装置の次回の作動に対する作動
禁止区間を通過した後に、第２のカーブの出口位置まで
の距離が、所定の車両状態にて所定の時間だけ走行する
走行距離以上であるとき、再び、安全装置が作動可能と
なるように設定される。これにより、作動禁止区間を通
過した後に、第２のカーブの出口位置までの距離が相対
的に短い場合には、安全装置が作動しないように設定さ
れ、安全装置が過剰な頻度で作動することを防ぐことが
できる。

【００１８】さらに、請求項１１に記載の本発明の車両
の走行安全装置では、前記自車位置検出手段にて検出さ
れる前記自車両の位置から前記第２のカーブの出口位置
までの旋回角が、前記隣接判定手段にて前記第２のカー
ブの少なくとも出口位置が前記所定範囲外であると判定
された時点からの所定の旋回角（例えば、後述する実施
の形態における作動許可最小旋回角θ）以上であるとき
に、前記作動手段は前記安全装置を作動させることを特
徴としている。上記構成の車両の走行安全装置によれ
ば、車両が安全装置の次回の作動に対する作動禁止区間
を通過した後に、第２のカーブの出口位置までの旋回角
が所定の旋回角以上であるとき、再び、安全装置が作動
可能となるように設定される。これにより、作動禁止区
間を通過した後に、第２のカーブの出口位置までの旋回
角が相対的に小さい場合には、カーブの終了が間近であ
ると判断されて安全装置が作動しないように設定され、
安全装置が過剰な頻度で作動することを防ぐことができ
る。

【００１９】さらに、請求項１２に記載の本発明の車両
の走行安全装置は、自車両の旋回状態を検出する旋回状
態検出手段を備え、前記隣接判定手段にて前記第２のカ
ーブの少なくとも出口位置が前記所定範囲外であると判
定され、かつ、前記旋回状態検出手段により所定状態以
上の前記旋回状態が検出されたときに、前記作動手段は
前記安全装置を作動させることを特徴としている。上記
構成の車両の走行安全装置によれば、車両が安全装置の
次回の作動に対する作動禁止区間を通過した後に、所定
状態以上の旋回状態、例えばヨーレート等が検出された
ときに、例えばカーブがさらに続くと判断され、再び、
安全装置が作動可能となるように設定される。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説
明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の走行安
全装置１０の構成を示す機能ブロック図であり、図２は
車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示
す図であり、図３は車両がカーブを適正に通過するため
の適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔ
の関係の一例を示す図であり、図４および図５は連続す
る複数のカーブからなる連続カーブの一例を示す図であ
り、図６は連続する複数のカーブに対する安全装置１８
の２回目以降の作動条件である作動許可最小旋回角θ
と、第１のカーブのカーブ半径との関係を示す図であ
る。

【００２１】図１に示すように、本実施の形態による車
両の走行安全装置１０は、記憶部１１と、自車位置検出
部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１４
と、適正車両状態設定部１５と、比較部１６と、作動部
１７と、安全装置１８と、極性判定部１９と、隣接判定
部２０と、作動禁止部２１と、旋回状態検出部２２とを
備えて構成されている。

【００２２】記憶部１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶ
Ｄ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体か
らなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両
の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position Syst
em）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号
の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Diff
erential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状
態検出部１３や旋回状態検出部２２から出力される検出
信号に基づく自律航法の算出処理によって車両の現在位
置を算出する。さらに、自車位置検出部１２は算出した
車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データと
に基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位
置推定の結果を補正する。車両状態検出部１３は、例え
ば、車両の現在速度ＶＰを検出する車速センサや車輪速
センサ等からなり、検出信号を自車位置検出部１２およ
び後述する比較部１６へ出力する。

【００２３】カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶さ
れた道路データを取得し、この道路データに基づいて自
車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブを検出す
る。例えばカーブ認識部１４は、道路データの基礎とな
るノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、
図２に示す白抜き丸および黒丸）と、リンクつまり各ノ
ードを結ぶ線（例えば、図２に示す白抜き丸および黒丸
を結ぶ線）とに基づいて、カーブの形状を認識する。そ
して、検出したカーブが単独のカーブか、あるいは、複
数のカーブが連続してなる連続カーブか否かを判定する
と共に、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カー
ブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカ
ーブ形状値を算出して、適正車両状態設定部１５および
極性判定部１９へと出力する。なお、カーブ認識部１４
は自車両の現在位置から、例えば２００ｍ〜３００ｍ程
度前方に存在するカーブの形状を認識するように設定さ
れている。

【００２４】適正車両状態設定部１５は、カーブ認識部
１４にて認識されたカーブ形状値に基づいて、このカー
ブを適正に通過可能な適正車両状態、例えばカーブ通過
時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）および
車両の速度（適正速度ＶＳ）等を算出する。そして、適
正車両状態設定部１５は設定した適正速度ＶＳや横加速
度等のデータを比較部１６へ出力する。これにより、カ
ーブ認識部１４により先読みされた、例えば２００ｍ〜
３００ｍ程度先の地点までに存在するカーブに対して、
適正車速設定部１５によって適正速度ＶＳが設定され
る。

【００２５】ここで、適正速度ＶＳを算出する際には、
先ず、カーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に
基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される
横加速度を算出する。そして、この横加速度を車両に発
生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳ
として設定してもよい。なお、カーブ通過時に自車両に
許容される横加速度は、路面状況、タイヤの状況、積載
の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適
正速度ＶＳを設定するようにしてもよい。

【００２６】比較部１６は、車両状態検出部１３にて検
出した車両状態と、適正車両状態設定部１５にて設定し
た適正車両状態とを比較して、この比較結果を作動部１
７へ出力する。作動部１７は、例えば安全装置１８を作
動させるアクチュエータ等をなし、比較部１６での比較
結果に基づいて安全装置１８の作動を制御する。すなわ
ち、比較部１６での比較結果において、車両状態検出部
１３にて検出した車両状態と適正車両状態設定部１５に
て設定した適正車両状態とが異なる場合、例えば検出さ
れた車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態
等のように、車両が適正車両状態にない場合には安全装
置１８を作動させる。また、作動部１７には、後述する
ように旋回状態検出部２２からの検出信号が入力されて
おり、車両の旋回状態に応じて安全装置１８の動作が制
御可能とされている。さらに、作動部１７には、後述す
るように作動禁止部２１からの制御信号が入力されてお
り、この制御信号により安全装置１８の動作が禁止可能
とされている。

【００２７】安全装置１８は、例えば、警報を発して運
転者の注意を喚起する警報装置や、自動的にブレーキン
グを行う自動制動装置等を備えて構成されており、作動
部１７から出力される制御信号に基づいて制御される。
なお、警報装置は、例えば警報音や音声メッセージ等を
出力するスピーカや、警報表示を行うディスプレイや、
点灯するランプ等とされている。

【００２８】ここで、作動部１７にて安全装置１８を作
動させるタイミングは、車両がカーブ認識部１４にて認
識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度Ｖ
Ｐから適正速度ＶＳまで減速する際に要する時間または
距離等に基づいて設定される。例えば図２に示すよう
に、車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度Ｖ
Ｓ）で走行している場合に、進行方向前方に存在するカ
ーブＣを適正に通過するためには、カーブＣの入口位置
ＣＳにて車両の速度が適正速度ＶＳとなるように設定す
る。このとき、例えば図３に示すように、所定の減速度
ＧＳ（例えば、０．２Ｇ＝０．２×９．８ｍ／ｓ²）に
て、現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）から適
正速度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速する場合
には、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳ
により求められる。そして、この時間Ｔに基づいて、減
速に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が算出され、カ
ーブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離Ｌ０だけ手前
の減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）が設定され
る。

【００２９】さらに、例えば、警報を発して運転者に注
意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏
み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転
者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始
めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮し
て反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開
始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離Δ
Ｌ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。すなわ
ち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置
ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブ
Ｃの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌ
ｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必
要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。

【００３０】

【数１】

【００３１】極性判定部１９は、カーブ認識部１４にて
検出したカーブの極性、つまりカーブが時計回りに曲が
っているか、あるいは、反時計回りに曲がっているかを
判定する。ここで、カーブ認識部１４にて複数のカーブ
からなる連続カーブを認識した場合には、この連続カー
ブを構成する複数の各カーブに対して極性の判定を行
い、例えば連続する各カーブが同一方向に曲がる同一極
性のカーブか否かを判定する。

【００３２】隣接判定部２０は、カーブ認識部１４にて
認識された連続する複数のカーブが、極性判定部１９に
て同一極性のカーブであると判定された場合に、これら
の連続する複数のカーブが所定範囲内に存在するか否か
を判定する。そして、この判定結果を作動禁止部２１へ
出力する。例えば図４または図５に示すように、カーブ
認識部１４にて認識されたカーブ（例えば、入口位置Ｃ
Ｓから出口位置ＣＥまでの区間）が、連続する２つの第
１のカーブＣ１（例えば、図４および図５に示す半径Ｒ
１のカーブＣ１）と第２のカーブＣ２（例えば、図４に
示す半径Ｒ１のカーブＣ２、または、図５に示す半径Ｒ
２のカーブＣ２）とから構成されると認識された場合
に、例えば入口位置ＣＳから所定距離Ｌ１の区間内に第
２のカーブＣ２が存在するときに、これらの第１および
第２カーブＣ１，Ｃ２は所定範囲内に存在すると判定さ
れる。

【００３３】作動禁止部２１は、後述するように、隣接
判定部２０にて連続する複数のカーブが所定範囲内に存
在すると判定された場合に、例えば、これらの複数のカ
ーブのうち、車両の現在位置に対して最も手前に位置す
る第１のカーブＣ１に隣接する第２のカーブＣ２に対し
て、安全装置１８の作動禁止を指示する制御信号を作動
部１７へ出力する。すなわち、例えば図４または図５に
示すように、第１および第２カーブＣ１，Ｃ２が所定範
囲内（例えば、入口位置ＣＳから所定距離Ｌ１の区間
内）に存在すると判定された場合に、この所定範囲内は
安全装置１８の作動禁止区間として設定される。これに
より、第１のカーブＣ１に進入する車両において、先
ず、第１のカーブＣ１のカーブ形状値に基づく安全装置
１８の初回の作動が指示され、この初回の作動の後に、
次回の作動に対する所定の作動禁止区間が設定される。

【００３４】そして、車両が作動禁止区間の通過を完了
した後には、後述する所定の条件下にて安全装置１８が
作動可能となるように、作動禁止部２１は安全装置１８
の作動禁止を指示する制御信号の出力を停止する。ここ
で、安全装置１８が初回の作動後に再び作動可能となる
条件は、例えば、カーブ通過時における車両の旋回角
が、所定の旋回角θ（作動許可最小旋回角θ）以上にな
る場合とされている。この作動許可最小旋回角θは、例
えば図６に示すように、第１のカーブＣ１の半径（カー
ブ半径）の増大に伴って、減少傾向に変化するように設
定されている。すなわち、第１のカーブＣ１を通過する
際の車両の旋回角が作動許可最小旋回角θ未満となる区
間が、安全装置１８の作動禁止区間とされている。

【００３５】旋回状態検出部２２は、例えば圧電素子や
ジャイロセンサー等からなるヨーレートセンサをなすも
のであって、車両重心の鉛直（重力）軸回りのヨーレー
ト（回転角速度）や、鉛直方向に対する傾斜角度の角度
変化量等を検出して作動部１７へ出力する。

【００３６】本実施の形態による車両の走行安全装置１
０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全
装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明す
る。図７は車両の走行安全装置１０の動作、特に安全装
置１８をなす警報装置の動作を制御する処理を示すフロ
ーチャートであり、図８は車両の走行安全装置１０の動
作、特に安全装置１８をなす警報装置の同一カーブに対
する２回目以降の動作を制御する処理を示すフローチャ
ートである。

【００３７】先ず、図７に示すステップＳ０１において
は、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置
の情報を読み込む。次に、ステップＳ０２においては、
車両状態検出部１３にて検出した自車両の現在速度ＶＰ
の情報を読み込む。次に、ステップＳ０３においては、
自車両の走行道路上の前方道路データを記憶部１１から
読み込む。

【００３８】次に、ステップＳ０４においては、記憶部
１１から読み込んだ前方道路データに基づいて、自車両
の進行方向前方に存在するカーブを検出する。次に、ス
テップＳ０５においては、検出したカーブが単独のカー
ブか、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カー
ブか否かを判定すると共に、例えばカーブの径や曲率、
カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する
旋回角等からなるカーブ形状値を推定する。

【００３９】次に、ステップＳ０６においては、推定し
たカーブ形状値に基づいてカーブを適正に通過可能な適
正速度ＶＳを算出する。次に、ステップＳ０７において
は、検出した車両の現在速度ＶＰが、算出した適正速度
ＶＳよりも高いか否かを判定する。この判定結果が「Ｎ
Ｏ」の場合には、一連の処理を終了する。一方、この判
定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進
む。

【００４０】ステップＳ０８においては、安全装置１８
の作動対象となる地点（警報対象地点）、つまりカーブ
認識部１４にて認識したカーブの入口位置ＣＳを推定す
る。次に、ステップＳ０９においては、自車位置検出部
１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の
作動対象となる地点（例えば、カーブの入口位置ＣＳ）
までの距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎを算出す
る。

【００４１】次に、ステップＳ１０においては、上記数
式（１）に基づいて、警報必要距離ＬＷを算出する。次
に、ステップＳ１１においては、警報対象地点間距離Ｌ
ｎが警報必要距離ＬＷよりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了
する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ス
テップＳ１２に進む。

【００４２】ステップＳ１２においては、安全装置１８
の作動（例えば、警報の出力）を決定する。ステップＳ
１３においては、安全装置１８（例えば、警報装置）を
作動させて、一連の処理を終了する。

【００４３】以下に、安全装置１８をなす警報装置の２
回目以降の作動を制御する処理について図８を参照しな
がら説明する。なお、この処理は、例えば、上述したス
テップＳ０１〜ステップＳ１３の処理とは独立して実行
されている。先ず、図８に示すステップＳ２１において
は、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置
の情報、および、車両状態検出部１３にて検出した自車
両の現在速度ＶＰの情報を読み込む。次に、ステップＳ
２２においては、カーブ認識部１４にて認識されたカー
ブ、特に複数のカーブが連続してなる連続カーブに対し
て警報装置から初回の警報が出力されたか否かを判定す
る。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を
終了する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、ステップＳ２３に進む。

【００４４】ステップＳ２３においては、初回の警報の
出力対象となったカーブつまり第１のカーブＣ１のカー
ブ形状値として、例えばカーブの径や曲率、カーブの長
さ（カーブの深さ）、カーブ通過に要する旋回角等を算
出する。次に、ステップＳ２４においては、次回の警報
の出力を規制する次回警報不許可区間Ｌ（例えば、安全
装置１８の作動禁止区間）を設定する。この次回警報不
許可区間Ｌは、例えば、第１のカーブＣ１を通過する車
両の旋回角が、図６に示すように第１のカーブＣ１のカ
ーブ半径に応じて変化する作動許可最小旋回角θ未満と
なる区間に相当する。

【００４５】次に、ステップＳ２５においては、カーブ
認識部１４にて、次回警報不許可区間Ｌの区間外、つま
り次回警報不許可区間Ｌの前方に存在するカーブを認識
する。次に、ステップＳ２６においては、警報装置の作
動対象となった第１のカーブＣ１を含む連続カーブ内
に、次回警報不許可区間Ｌの区間外となる、第１のカー
ブＣ１と同一極性のカーブが存在するか否かを判定す
る。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を
終了する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、ステップＳ２７に進む。

【００４６】ステップＳ２７においては、連続カーブ内
で次回警報不許可区間Ｌの区間外となるカーブのカーブ
形状値に基づいて、これらのカーブを適正に通過するた
めの適正速度ＶＳを算出する。次に、ステップＳ２８に
おいては、車両が次回警報不許可区間Ｌを通過完了した
か否かを判定する。ここでは、例えば、第１のカーブＣ
１の入口位置ＣＳからの走行距離が、次回警報不許可区
間Ｌよりも大きいか否かを判定する。この判定結果が
「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。一方、こ
の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２９に
進む。

【００４７】ステップＳ２９においては、車両の現在位
置から第１のカーブＣ１を含む連続カーブの出口位置Ｃ
Ｅまでの距離が、所定の距離Ｌ２よりも大きいか否かを
判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の
処理を終了する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場
合には、ステップＳ３０に進む。なお、所定の距離Ｌ２
は、例えば車両が現在速度ＶＰにて所定時間（例えば、
２〜３秒）だけ走行する際の走行距離や、例えば車両の
現在位置から連続カーブの出口位置ＣＥに向かう所定の
旋回角に相当する距離等であってもよい。また、このス
テップＳ２９において、車両に発生する横加速度の収束
度合い、つまり車両の現在のヨーレートが所定の値より
も大きいか否かを判定することによって、カーブがさら
に続くか否かを判定するようにしてもよい。

【００４８】ステップＳ３０においては、車両の現在速
度ＶＰが、適正速度ＶＳよりも大きいか否かを判定す
る。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を
終了する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、ステップＳ３１に進み、警報を作動させ、一連の処
理を終了する。

【００４９】上述したように、本実施の形態による車両
の走行安全装置１０によれば、複数のカーブが連続して
なる連続カーブにおいて、安全装置１８の作動が必要と
判断された同一極性の連続するカーブが所定範囲内に存
在する場合には、第１のカーブＣ１に対する初回の作動
（例えば、安全装置１８をなす警報装置の作動）から所
定の次回警報不許可区間Ｌが設定され、安全装置１８が
過剰な頻度で作動することを防ぐことができる。

【００５０】なお、本実施の形態においては、作動禁止
区間の設定時に第１のカーブＣ１の入口位置ＣＳを基準
として第１および第２カーブＣ１，Ｃ２が所定範囲内に
存在するか否かを判定するとしたが、これに限定され
ず、その他の位置を基準としても良い。例えば、作動部
１７にて設定される第１のカーブＣ１に対する警報開始
位置ＣＷや、安全装置１８の初回の作動タイミングに対
応した位置等を基準として、この基準位置から所定範囲
内に第２のカーブＣ２が存在するときに、第１および第
２カーブＣ１，Ｃ２が所定範囲内に存在すると判定して
もよい。

【００５１】なお、本実施の形態においては、第１のカ
ーブＣ１の入口位置ＣＳを基準とする所定の旋回角θに
相当する区間を安全装置１８の作動禁止区間としたが、
これに限定されず、例えば図９に示すように、車両Ａ
が、第１のカーブＣ１に対して設定された適正速度Ｖ
Ｓ、あるいは、第１のカーブＣ１の入口位置ＣＳで有す
る適宜の速度にて、所定時間（例えば、５秒）だけ走行
する際の距離Ｌ３に相当する区間を、作動禁止区間とし
てもよい。

【００５２】なお、本実施の形態においては、検出した
車両の現在速度ＶＰが、設定した適正速度ＶＳよりも大
きいか否かを判定して、所定のタイミングで警報を作動
させるとしたが、これに限定されず、例えば推定したカ
ーブ形状から許容される適正横加速度を設定すると共
に、現在速度ＶＰでカーブを通過する際に発生する横加
速度を推定し、この推定された横加速度が、設定された
適正横加速度よりも大きいか否かを判定して、所定のタ
イミングで警報を作動させてもよい。

【００５３】なお、本実施の形態においては、車両の進
行方向前方に存在するカーブに対する警報を作動させる
場合について説明したが、これに限定されず、例えば安
全装置１８をなす自動制動装置により自動的に制動を行
うようにしてもよい。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明の車両の走行安全装置によれば、例えば警報装置
等をなす安全装置が過剰な頻度で作動することを防ぐこ
とができ、特に警報装置の場合には、適切な頻度で警報
を出力することによって、運転者に対する注意の喚起を
効果的に行うことができる。さらに、請求項２に記載の
本発明の車両の走行安全装置によれば、安全装置の作動
が必要と判断されたカーブを、適正車両状態つまり適正
速度や適正横加速度にて通過することができ、しかも、
例えば警報装置等をなす安全装置が過剰な頻度で作動す
ることを防ぐことができる。

【００５５】さらに、請求項３に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、安全装置の初回の作動タイミン
グから車両が所定距離内を走行する期間に亘って安全装
置の作動を禁止して、例えば警報装置等をなす安全装置
が過剰な頻度で作動することを防ぐことができる。さら
に、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置によ
れば、安全装置の初回の作動タイミングから車両が所定
方位角変化範囲内を走行する期間に亘って安全装置の作
動を禁止して、例えば警報装置等をなす安全装置が過剰
な頻度で作動することを防ぐことができる。さらに、請
求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、
第１のカーブの入口位置から車両が所定方位角変化範囲
内を走行する期間に亘って安全装置の作動を禁止して、
例えば警報装置等をなす安全装置が過剰な頻度で作動す
ることを防ぐことができる。

【００５６】さらに、請求項６に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、第１のカーブの入口位置から車
両が所定距離内を走行する期間に亘って安全装置の作動
を禁止して、例えば警報装置等をなす安全装置が過剰な
頻度で作動することを防ぐことができる。さらに、請求
項７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、安
全装置の初回の作動タイミングと、次回の作動タイミン
グとの間に、少なくとも所定の時間の時間間隔を設ける
ことができ、安全装置が過剰な頻度で作動することを防
ぐことができる。さらに、請求項８に記載の本発明の車
両の走行安全装置によれば、安全装置の初回の作動タイ
ミングと、次回の作動タイミングとの間に、少なくとも
所定の時間の時間間隔を設けることができ、安全装置が
過剰な頻度で作動することを防ぐことができる。

【００５７】さらに、請求項９に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、安全装置の初回の作動タイミン
グと、次回の作動タイミングとの間に、少なくとも所定
範囲の作動禁止区間を設けることができ、安全装置が過
剰な頻度で作動することを防ぐことができる。しかも、
作動禁止区間が終了した時点で、再度、安全装置が作動
可能となることで、さらにカーブが続く場合であっても
適正車両状態を維持してカーブを適切に通過することが
できる。さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走
行安全装置によれば、作動禁止区間を通過した後に、第
２のカーブの出口位置までの距離が相対的に短い場合に
は、安全装置が作動しないように設定され、安全装置が
過剰な頻度で作動することを防ぐことができる。

【００５８】さらに、請求項１１に記載の本発明の車両
の走行安全装置によれば、作動禁止区間を通過した後
に、第２のカーブの出口位置までの旋回角が相対的に小
さい場合には、カーブの終了が間近であると判断されて
安全装置が作動しないように設定され、安全装置が過剰
な頻度で作動することを防ぐことができる。さらに、請
求項１２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれ
ば、車両が安全装置の次回の作動に対する作動禁止区間
を通過した後に、所定状態以上の旋回状態、例えばヨー
レート等が検出されたとき、例えばカーブがさらに続く
と判断され、再び、安全装置が作動可能となるように設
定される。これにより、さらにカーブが続く場合であっ
ても適正車両状態を維持してカーブを適切に通過するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装
置の構成を示す機能ブロック図である。

【図２】 車両がカーブに進入する際の警報の作動タイ
ミングを示す図である。

【図３】 車両がカーブを適正に通過するための適正速
度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の
一例を示す図である。

【図４】 連続する複数のカーブからなる連続カーブの
一例を示す図である。

【図５】 連続する複数のカーブからなる連続カーブの
一例を示す図である。

【図６】 連続する複数のカーブに対する安全装置の２
回目以降の作動条件である作動許可最小旋回角θと、第
１のカーブのカーブ半径との関係を示す図である。

【図７】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置を
なす警報装置の動作を制御する処理を示すフローチャー
トである。

【図８】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置を
なす警報装置の同一カーブに対する２回目以降の動作を
制御する処理を示すフローチャートである。

【図９】 本実施形態の車両の走行安全装置の動作の変
形例に係る作動禁止区間を示す図である。

【符号の説明】

１０ 車両の走行安全装置 １１ 記憶部（記憶手段） １２ 自車位置検出部（自車位置検出手段） １３ 車両状態検出部（車両状態検出手段） １４ カーブ認識部（カーブ認識手段） １５ 適正車両状態設定部（適正車両状態設定手段） １６ 比較部（比較手段） １７ 作動部（作動手段） １８ 安全装置 １９ 極性判定部（極性判定手段） ２０ 隣接判定部（隣接判定手段） ２１ 作動禁止部（作動禁止手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｚ // Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ (72)発明者 小田部 誠 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 松田 庄平 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AC02 AC13 3D046 BB17 EE01 HH00 HH22 HH25 JJ02 JJ04 JJ16 MM34 5H180 AA01 BB13 CC27 EE11 FF27 LL01 LL07 LL09 LL15

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路データを記憶する記憶手段と、 自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、 自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、 前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両
   の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認
   識手段と、 前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づ
   き該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する
   適正車両状態設定手段と、 前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記
   適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを
   比較する比較手段と、 前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両
   状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けら
   れた安全装置を作動させる作動手段とを備える車両の走
   行安全装置であって、 前記カーブ認識手段が認識した連続する複数のカーブ
   が、同一方向に曲がる同一極性か否かを判定する極性判
   定手段と、 前記極性判定手段により前記連続する複数のカーブが同
   一極性のカーブであると判定された場合に、前記連続す
   る複数のカーブが所定範囲内に存在するか否かを判定す
   る隣接判定手段と、 前記連続する複数のカーブのうち自車両の手前側に存在
   する第１のカーブおよび該第１のカーブに隣接する第２
   のカーブに対し、前記作動手段において前記比較手段に
   よる比較結果に基づき前記安全装置の作動が必要である
   と判断され、かつ、前記隣接判定手段により前記連続す
   る複数のカーブが所定範囲内に存在すると判定されたと
   きには、前記第２のカーブに対する前記安全装置の作動
   を禁止する作動禁止手段とを備えることを特徴とする車
   両の走行安全装置。
2. 【請求項２】 前記車両状態検出手段は自車両の速度を
   検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と
   前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基
   づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度
   を推定するものであり、 前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可
   能な適正速度または適正横加速度を設定するものであ
   り、 前記作動手段は、前記比較手段による比較結果におい
   て、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、も
   しくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度よ
   り高いときに前記安全装置を作動させることを特徴とす
   る請求項１に記載の車両の走行安全装置。
3. 【請求項３】 前記作動手段は、前記車両状態検出手段
   が検出した前記速度が前記適正速度に到達するまで、ま
   たは前記推定される横加速度が前記適正横加速度となる
   速度に到達するまで自車両を減速することに要する距離
   に基づいて、前記安全装置の作動タイミングを決定する
   ものであり、 前記隣接判定手段は、前記第１のカーブに対する前記作
   動タイミングでの前記自車両の位置を基準とする所定距
   離内に前記第２のカーブが存在するとき、前記連続する
   複数のカーブが所定範囲内に存在すると判定することを
   特徴とする請求項２に記載の車両の走行安全装置。
4. 【請求項４】 前記作動手段は、前記車両状態検出手段
   が検出した前記速度が前記適正速度に到達するまで、ま
   たは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度とな
   る速度まで自車両を減速することに要する距離に基づい
   て、前記安全装置の作動タイミングを決定するものであ
   り、 前記隣接判定手段は、前記第１のカーブに対する前記作
   動タイミングでの前記自車両の位置を基準とする所定方
   位角変化範囲内に前記第２のカーブが存在するとき、前
   記連続する複数のカーブが所定範囲内に存在すると判定
   することを特徴とする請求項２に記載の車両の走行安全
   装置。
5. 【請求項５】 前記隣接判定手段は、前記第１のカーブ
   の入口位置を基準とする所定方位角変化範囲内に前記第
   ２のカーブが存在するとき、前記連続する複数のカーブ
   が所定範囲内に存在すると判定することを特徴とする請
   求項１に記載の車両の走行安全装置。
6. 【請求項６】 前記隣接判定手段は、前記第１のカーブ
   の入口位置を基準とする所定距離内に前記第２のカーブ
   が存在するとき、前記連続する複数のカーブが所定範囲
   内に存在すると判定することを特徴とする請求項１に記
   載の車両の走行安全装置。
7. 【請求項７】 前記所定距離は、自車両が前記適正車両
   状態にて所定の時間だけ走行する距離であることを特徴
   とする請求項６に記載の車両の走行安全装置。
8. 【請求項８】 前記所定距離は、自車両が前記第１のカ
   ーブの入口位置での前記車両状態にて所定の時間だけ走
   行する距離であることを特徴とする請求項６に記載の車
   両の走行安全装置。
9. 【請求項９】 前記隣接判定手段にて前記第２のカーブ
   の少なくとも出口位置が前記所定範囲外であると判定さ
   れたときに、前記作動手段は前記安全装置を作動させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装
   置。
10. 【請求項１０】 前記自車位置検出手段にて検出される
    前記自車両の位置から前記第２のカーブの出口位置まで
    の距離が、前記隣接判定手段にて前記第２のカーブの少
    なくとも出口位置が前記所定範囲外であると判定された
    時点での前記車両状態にて所定の時間だけ走行する距離
    以上であるときに、前記作動手段は前記安全装置を作動
    させることを特徴とする請求項９に記載の車両の走行安
    全装置。
11. 【請求項１１】 前記自車位置検出手段にて検出される
    前記自車両の位置から前記第２のカーブの出口位置まで
    の旋回角が、前記隣接判定手段にて前記第２のカーブの
    少なくとも出口位置が前記所定範囲外であると判定され
    た時点からの所定の旋回角以上であるときに、前記作動
    手段は前記安全装置を作動させることを特徴とする請求
    項９に記載の車両の走行安全装置。
12. 【請求項１２】 自車両の旋回状態を検出する旋回状態
    検出手段を備え、 前記隣接判定手段にて前記第２のカーブの少なくとも出
    口位置が前記所定範囲外であると判定され、かつ、前記
    旋回状態検出手段により所定状態以上の前記旋回状態が
    検出されたときに、前記作動手段は前記安全装置を作動
    させることを特徴とする請求項９に記載の車両の走行安
    全装置。