JP3875045B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行安全装置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブを認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、例えば特開平8−194888号公報に開示された前方道路状況対応制御装置のように、車両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカーブが単独のカーブであるか、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブであるかを判定し、連続カーブの場合には第1のカーブへの進入時にのみ警報を発して、第2のカーブ以降においては警報の通知を中断する前方道路状況対応制御装置が知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術に係る前方道路状況対応制御装置においては、警報の中断制御時に、連続カーブの途中に警報必要度の大きなカーブが存在すると、単に、この警報の中断を一時的に休止して警報を発するようになっている。しかしながら、この場合に、警報の中断を一時的に休止して警報必要度の大きなカーブに対する警報を発するタイミングに関しては考慮されておらず、例えば不適切なタイミングで警報が出力されると車両の運転者が警報の対象となるカーブを誤って認識してしまう虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、連続する複数のカーブからなる連続カーブの通過時おいて、適切に安全装置を作動させることが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項1に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段(例えば、後述する実施の形態における記憶部11)と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段(例えば、後述する実施の形態における自車位置検出部12)と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段(例えば、後述する実施の形態における車両状態検出部13)と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段(例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識部14)と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段(例えば、後述する実施の形態における適正車速設定部15)と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段(例えば、後述する実施の形態における比較部16)と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置(例えば、後述する実施の形態における安全装置18)を作動させる作動手段(例えば、後述する実施の形態における作動部17)とを備える車両の走行安全装置であって、前記カーブ認識手段にて認識された前記カーブのうち、自車両の手前側に位置する第1のカーブと、該第1のカーブの先に連続して存在する第2のカーブとに対する通過難度を判定する通過難度判定手段(例えば、後述する実施の形態における通過難度判定部20)と、前記比較手段による比較結果および前記通過難度判定手段の判定結果に基づき、前記第1のカーブの通過完了前での前記安全装置の作動内容を変更する作動内容変更手段(例えば、後述する実施の形態における作動内容変更部21)とを備え、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出し、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度を設定し、前記比較手段は前記自車両の速度と前記適正速度とを比較するものであり、前記自車両の速度が、前記適正車両状態の設定対象となった前記第1のカーブに対する前記適正速度である第1適正速度よりも大きい場合には、前記第1適正速度から前記適正車両状態の設定対象となった前記第1のカーブの先に連続する前記第2のカーブに対する前記適正速度である第2適正速度を減算して得た値を速度差とし、前記自車両の速度が前記第1適正速度以下である場合には、前記自車両の速度から前記第2適正速度を減算して得た値を前記速度差とし、前記速度差が所定の閾速度差よりも大きいか否かに応じて前記第2のカーブに対する前記安全装置の作動可否を判定する判定手段を備えたことを特徴としている。
【0005】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の進行方向前方の走行道路上に存在する第1のカーブ対して、例えば警報の出力等の安全装置の作動が必要とされた場合に、この第1のカーブと、第1のカーブの先に連続して存在する第2のカーブとの通過難度を判定する。そして、例えば第2のカーブの通過難度が第1のカーブの通過難度よりも高いと判定された場合には、車両が第1のカーブの通過を完了する以前のタイミングにおいて、例えば単に第1および第2のカーブが存在することを通知するのではなく、例えば第1のカーブの先に、より一層、注意を要する第2のカーブが連続して存在することを通知する等のように、安全装置の作動内容を変更する。
これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
なお、第1のカーブと第2のカーブとは互いに隣接している場合に限らず、第1のカーブと、第2のカーブとの間に適宜のカーブが存在していてもよい。
【0006】
さらに、請求項2に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記第1のカーブの手前側の位置において、前記第1のカーブに加えて、前記第2のカーブを対象した前記安全装置の作動を実行するか否かを変更することを特徴としている。
【0007】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、比較手段による比較結果および通過難度判定手段の判定結果に基づき安全装置の作動内容を変更する際に、例えば、第1のカーブに加えて、より通過難度が高い第2のカーブを対象とした作動内容とするか否かを判定する。そして、例えば警報を出力する場合には、単に第1および第2のカーブが存在することを通知するのではなく、例えば第1のカーブの先に、より一層、注意を要する第2のカーブが連続して存在することを通知する等のように、安全装置の作動内容を変更する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【0008】
さらに、請求項3に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記安全装置を作動させることを特徴としている。
【0009】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度が適正横加速度よりも大きい場合に、例えば警報装置や自動制動装置等をなす安全装置を作動させる。これにより、安全装置の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過することができ、しかも、カーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【0010】
さらに、請求項4に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第1のカーブに対する前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第1のカーブに対する前記適正横加速度より高いときであって、前記通過難度判定手段において前記第1のカーブに対する通過難度よりも前記第2のカーブに対する通過難度の方が高いと判定された場合に、前記作動内容を変更することを特徴としている。
【0011】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、第1のカーブに対する安全装置の作動が必要と判断された状態で、この第1のカーブの先に、第1のカーブよりも通過難度が高い第2のカーブが存在すると判定されると、安全装置の作動内容を変更する。すなわち、例えば単に第1および第2のカーブが存在することを警報するのではなく、第1のカーブの先に、より一層、注意を要する第2のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【0012】
さらに、請求項5に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第1のカーブに対する前記適正速度以下のとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第1のカーブに対する前記適正横加速度以下のときであって、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第2のカーブに対する前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第2のカーブに対する前記適正横加速度より高い場合に、前記作動内容を変更することを特徴としている。
【0013】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、第1のカーブに対する安全装置の作動が不必要と判断された状態で、この第1のカーブの先に、現在の車両状態(つまり、現在速度またはこの現在速度にてカーブで発生する横加速度)よりも、厳しい適正車両状態(つまり、適正速度または適正横加速度)が設定された第2のカーブが存在すると判定されると、安全装置の作動内容を変更する。すなわち、例えば単に第1および第2のカーブが存在することを警報するのではなく、第1のカーブの先に、より一層、注意を要する第2のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と自車両の現在の車両状態とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【0014】
さらに、請求項6に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記通過難度判定手段は、前記適正車両状態設定手段にて設定された前記適正速度または前記適正横加速度を比較するものであり、前記適正速度または前記適正横加速度が低いほど通過難度が高いと判定することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば、第1のカーブの適正車両状態(つまり、適正速度または適正横加速度)よりも第2のカーブの適正車両状態(つまり、適正速度または適正横加速度)の方が厳しい(つまり、低い)設定である場合に、第2のカーブの通過難度の方が高いと判定される。これにより、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と通過難度とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【0015】
さらに、請求項7に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記通過難度判定手段による判定結果において、前記第2のカーブに対する前記適正速度または前記適正横加速度が、前記第1のカーブに対する前記適正速度または前記適正横加速度よりも、所定の値以上低い場合に前記作動内容を変更することを特徴としている。
【0016】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、第1のカーブの適正速度または適正横加速度よりも第2のカーブの適正速度または適正横加速度の方が低い場合に、第2のカーブの通過難度の方が高いと判定され、安全装置の作動内容が変更される。すなわち、例えば単に第1および第2のカーブが存在することが警報されるのではなく、第1のカーブの先に、より一層、注意を要する第2のカーブが連続して存在することが警報される。これにより、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と通過難度とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【0017】
さらに、請求項8に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記カーブ認識手段は、前記カーブの径または曲率を算出するものであり、前記通過難度判定手段は、前記径が小さいほど、または、前記曲率が大きいほど通過難度が高いと判定することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブのカーブ形状値に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【0018】
さらに、請求項9に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記安全装置は音声警報装置(例えば、後述する実施の形態における音声警報部18a)であって、前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置をなす警報装置の作動内容が変更されることにより、運転者等の車両の乗員が正確に警報の内容を把握することができる。
【0019】
さらに、請求項10に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更する際に、前記第1のカーブと前記第2のカーブが連続することを通知する前記音声メッセージを出力することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば単に第1および第2のカーブが存在することを警報するのではなく、第1のカーブの先に、より一層、注意を要する第2のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
【0020】
さらに、請求項11に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更する際に、自車両から遠い方の前記第2のカーブの通過難度が高いことを通知する前記音声メッセージを出力することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば単に第1および第2のカーブが存在することを警報するのではなく、第1のカーブの先に、より一層、注意を要する第2のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
【0021】
さらに、請求項12に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記第1のカーブと前記第2のカーブとの間の距離を算出するカーブ間距離算出手段(例えば、後述する実施の形態におけるステップS35)を備え、前記カーブ間距離算出手段により算出された前記距離が所定値以下のときに、前記作動内容変更手段は前記作動内容を変更することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、第1のカーブと第2のカーブとの間のカーブ間距離が所定値よりも大きい場合には、第1のカーブと第2のカーブとは、互いに独立したカーブであるとして、例えば単に第1および第2のカーブが存在することを警報する。一方、カーブ間距離が所定値以下の場合には、第1のカーブと第2のカーブとは連続して存在し、互いに近接した独立したカーブであるとして、例えば第1のカーブの先に、より一層、注意を要する第2のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの相対関係に応じて、安全装置の適切な作動(例えば、警報の出力)を行うことができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。図1は本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置10の構成を示す機能ブロック図であり、図2は車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図であり、図3は車両がカーブを適正に通過するための適正速度VSまで減速する際における速度Vと時間tの関係の一例を示す図であり、図4は図1に示す車両の走行安全装置10における処理の流れを示す図であり、図5から図8は複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【0023】
図1に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置10は、記憶部11と、自車位置検出部12と、車両状態検出部13と、カーブ認識部14と、適正車速設定部15と、比較部16と、作動部17と、安全装置18と、通過難度判定部20と、作動内容変更部21とを備えて構成されている。
【0024】
記憶部11は、例えばCD−ROMやDVD−ROM等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部12は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのGPS(Global Position System)信号や、例えば適宜の基地局を利用してGPS信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのD(Differential)GPS信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部13やヨーレートセンサ(図示略)から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって車両の現在位置を算出する。
【0025】
さらに、自車位置検出部12は算出した車両の現在位置と記憶部11から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
車両状態検出部13は、例えば、車両の現在速度VPを検出する車速センサや車輪速センサ等からなり、検出信号を自車位置検出部12および後述する比較部16へ出力する。
【0026】
カーブ認識部14は、記憶部11に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブを検出する。
例えばカーブ認識部14は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点(例えば、図2に示す白抜き丸および黒丸)と、リンクつまり各ノードを結ぶ線(例えば、図2に示す白抜き丸および黒丸を結ぶ線)とに基づいて、カーブの形状を認識する。
【0027】
そして、カーブ認識部14は、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ(カーブの深さ)、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出して、適正車速設定部15および通過難度判定部20へと出力する。
さらに、カーブ認識部14は連続カーブ判定部31を備えており、この連続カーブ判定部31は、検出したカーブが単独のカーブか否か、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブか否かを判定する。
なお、カーブ認識部14は自車両の現在位置から、例えば200m〜300m程度前方に存在するカーブの形状を認識するように設定されている。
【0028】
適正車速設定部15は、カーブ認識部14にて認識されたカーブ形状値に基づいて、このカーブを適正に通過可能な車両の速度(適正速度VS)を算出する。そして、適正車速設定部15は設定した適正速度VSのデータを比較部16へ出力する。
これにより、カーブ認識部14により先読みされた200m〜300m程度先の地点までに存在するカーブに対して、適正車速設定部15によって適正速度VSが設定される。
【0029】
ここで、適正車速設定部15は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度(横加速度)を算出する横加速度算出部32を備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部32は、カーブ認識部14にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される横加速度を算出する。次に、適正車速設定部15は、この横加速度を車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度VSとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正速度VSを設定するようしても良い。
【0030】
比較部16は、車両状態検出部13にて検出した車両の速度(現在速度)と、適正車速設定部15にて設定した適正速度VSとを比較して、この比較結果を作動部17へ出力する。
作動部17は、例えば安全装置18を作動させるアクチュエータ等をなし、比較部16での比較結果に基づいて安全装置18の作動を制御する。すなわち、比較部16での比較結果において、車両状態検出部13にて検出した車両の現在速度と適正車速設定部15にて設定した適正速度VSとが異なる場合、例えば検出された車両の現在速度VPが適正速度VSよりも高い状態等のように、車両が適正車両状態にない場合には安全装置18を作動させる。
【0031】
そして、後述するように、作動部17は、安全装置18を作動させた際には、この作動タイミングに係る所定の位置から所定範囲内を、安全装置18の次回の作動に対する作動不許可区間として設定し、この作動不許可区間内においては安全装置18の作動を規制する。
なお、この作動不許可区間は、例えば安全装置18の作動対象となったカーブの入口位置から所定距離(例えば、200〜300m)の区間や、例えば安全装置18の作動対象となったカーブの適正速度VSにて所定時間(例えば、5〜10秒間)だけ走行する距離の区間や、例えば安全装置18の作動対象となったカーブの入口位置での車両の速度にて所定時間(例えば、5〜10秒間)だけ走行する距離の区間等とされている。
また、車両が、例えば山道を走行する場合等のように、カーブ認識部14の連続カーブ判定部31にて、相対的に多数のカーブが連続していると判定されるような場合には、例えば所定数NのカーブC1,…,CNを含む区間を作動不許可区間として設定してもよい。
【0032】
安全装置18は、例えば警報を発して運転者の注意を喚起する警報装置や、自動的にブレーキングを行う自動制動装置等を備えて構成されており、作動部17から出力される制御信号に基づいて制御される。
なお、警報装置は、例えば警報音や音声メッセージ等を出力するスピーカからなる音声警報部18aと、例えば警報表示を行うディスプレイや、点灯するランプ等をなす表示警報部18bとを備えて構成されている。
【0033】
ここで、作動部17にて安全装置18を作動させるタイミングは、車両がカーブ認識部14にて認識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度VPから適正速度VSまで減速する際に要する時間または距離等に基づいて設定される。
例えば図2に示すように、車両Aが速度V1(例えば、速度V1>適正速度VS)で走行している場合に、進行方向前方に存在するカーブCを適正に通過するためには、カーブCの入口位置CSにて車両の速度が適正速度VSとなるように設定する。
このとき、例えば図3に示すように、所定の減速度GS(例えば、0.2G=0.2×9.8m/s2)にて、現在の速度V1(例えば、100km/h)から適正速度VS(例えば、40km/h)まで減速する場合には、減速に要する時間TはT=(V1−VS)/GSにより求められる。そして、この時間Tに基づいて、減速に要する距離つまり減速必要距離L0が算出され、カーブCの入口位置CSから、減速必要距離L0だけ手前の減速開始位置C0(図2に示す黒丸C0)が設定される。
【0034】
さらに、例えば、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間(例えば、約0.5s)と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間(例えば、約0.3s)とを考慮して反応空走距離ΔL0を算出する。これにより、減速開始位置C0(図2に示す黒丸C0)から反応空走距離ΔL0だけ手前の警報開始位置CWが設定される。
すなわち、車両AがカーブCの手前に設定される警報開始位置CWに到達した時点、つまり車両Aの現在位置とカーブCの入口位置CSとの間の距離(減速対象地点間距離Ln)が、下記数式(1)に示すように設定される警報必要距離LWに等しくなった時点で警報を発する。
【0035】
【数1】
【0036】
通過難度判定部20は、後述するように、カーブ認識部14にて認識されたカーブの通過難度を判定する。
例えば、通過難度判定部20は、比較対象となる2つのカーブに対する各適正速度の速度差ΔVや、例えば各カーブの径や曲率等のカーブ形状値に基づいて通過難度を判定する。
そして、この通過難度の判定結果を作動内容変更部21へ出力する。
【0037】
作動内容変更部21は、後述するように、比較部16での比較結果に基づいて、作動部17による安全装置18の作動内容を変更する。
すなわち、後述するように、作動部17が安全装置18を作動させる際に、例えば警報装置をなす音声警報部18aから出力されるメッセージの内容が変更される。
【0038】
以下に、図4を参照しながら、本実施の形態による車両の走行安全装置10における処理、例えば警報の出力が必要と判断された第1のカーブC1と、この第1のカーブC1に連続する第2のカーブC2とに対する警報出力の処理の流れについて説明する。
先ず、カーブ認識部14にて2つの第1のカーブC1と、この第1のカーブC1に連続する第2のカーブC2とを検出して(ステップA01,ステップA02)、車両Aの現在位置と各カーブC1,C2の各入口位置CS1,CS2との間の距離(減速対象地点間距離Ln1,Ln2)を算出する(ステップA03,ステップA04)。
【0039】
また、上述したステップA03,ステップA04の処理と並行して、各カーブC1,C2の各適正速度VS1,VS2を算出する(ステップA05,ステップA06)。
そして、車両状態検出部13にて検出した車両の現在速度VP(ステップA07)と、各カーブC1,C2の各適正速度VS1,VS2とに基づいて、各カーブC1,C2に対する警報必要距離LW1,LW2を算出する(ステップA08,ステップA09)。
次に、各カーブC1,C2に対する減速対象地点間距離Ln1,Ln2および警報必要距離LW1,LW2に基づいて、各カーブC1,C2に対する警報タイミングを算出する(ステップA10,ステップA11)。
【0040】
また、車両の現在速度VPと、車両の手前側に位置する第1のカーブC1に対する適正速度VS1とを比較して、速度超過か否かを判定する(ステップA12)。
この速度超過の判定結果に応じて、例えば現在速度VP>適正速度VS1の場合には、(適正速度VS1−適正速度VS2)によって速度差ΔVを算出し、例えば現在速度VP≦適正速度VS1の場合には、(現在速度VP−適正速度VS2)によって速度差ΔVを算出する(ステップA13)。
【0041】
ここで、第1のカーブC1に対しては、後述するように、ステップA10にて算出された警報タイミングによって、いわば通常時の警報が出力され(ステップA14)、通常時の制御が行われる(ステップA15)。
一方、第2のカーブC2に対しては、ステップA11にて算出された警報タイミングと、ステップA13にて算出された速度差ΔVとに基づいて、先ず、速度差ΔVが所定の閾速度差ΔVthよりも大きいか否かを判定することで、非常時警報の許可判断を行う(ステップA16)。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップA14に進み、通常時の警報を出力する。一方、この判定結果が「YES」の場合には、車両の現在位置が第1のカーブC1の通過完了以前の位置であるか否かを判定する(ステップA17)。
【0042】
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップA15に進み、通常時の制御を行う。一方、この判定結果が「YES」の場合には、後述するように、非常時警報を出力する(ステップA18)。このとき、非常時警報としては、例えば、ステップA13において現在速度VP>適正速度VS1の場合には、第1および第2のカーブC1,C2を対象とした警報を出力し、ステップA13において現在速度VP≦適正速度VS1の場合には、第2のカーブC2を対象とした警報を出力する。
【0043】
以下に、連続する複数のカーブからなる連続カーブを通過する際における車両の走行安全装置10の動作例について説明する。
例えば図5に示す連続カーブCにおいては、車両の進行方向前方の道路上に連続する複数のカーブ、例えば2つの第1のカーブC1および第2のカーブC2が存在し、第1のカーブC1の適正速度VS1(例えば、60km/h)が第2のカーブC2の適正速度VS2(例えば、30km/h)よりも大きな値とされ、さらに、カーブの手前位置における車両の現在速度VP(例えば、70km/h)が、第1のカーブC1の適正速度VS1よりも大きな値とされている。
また、速度差ΔVに対して、所定の閾速度差ΔVth(例えば、30km/h)が設定されている。
【0044】
この場合、現在速度VPは第1のカーブC1の適正速度VS1よりも大きいので(VP>VS1)、速度差ΔVは、第1のカーブC1の適正速度VS1と、第2のカーブC2の適正速度VS2との差(ΔV=VS1−VS2、例えば30km/h)として算出される。この速度差ΔVは所定の閾速度差ΔVthと等しいので、第1および第2のカーブC1,C2の両方を対象とした非常時警報を出力する。
【0045】
また、例えば図6に示す連続カーブCにおいては、第1のカーブC1の適正速度VS1(例えば、60km/h)が第2のカーブC2の適正速度VS2(例えば、30km/h)よりも大きな値とされ、さらに、カーブの手前位置における車両の現在速度VP(例えば、50km/h)が、第1のカーブC1の適正速度VS1よりも小さな値とされている。
また、速度差ΔVに対して、所定の閾速度差ΔVth(例えば、30km/h)が設定されている。
【0046】
この場合、現在速度VPは第1のカーブC1の適正速度VS1よりも小さいので(VP<VS1)、速度差ΔVは、現在速度VPと、第2のカーブC2の適正速度VS2との差(ΔV=VP−VS2、例えば20km/h)として算出される。この速度差ΔVは所定の閾速度差ΔVthよりも小さいので、通常時の判断として第1および第2のカーブC1,C2の両方に対して警報の出力が不必要とされる。
【0047】
また、例えば図7に示す連続カーブCにおいては、第1のカーブC1の適正速度VS1(例えば、40km/h)が第2のカーブC2の適正速度VS2(例えば、30km/h)よりも大きな値とされ、さらに、カーブの手前位置における車両の現在速度VP(例えば、70km/h)が、第1のカーブC1の適正速度VS1よりも大きな値とされている。
また、速度差ΔVに対して、所定の閾速度差ΔVth(例えば、30km/h)が設定されている。
【0048】
この場合、現在速度VPは第1のカーブC1の適正速度VS1よりも大きいので(VP>VS1)、速度差ΔVは、第1のカーブC1の適正速度VS1と、第2のカーブC2の適正速度VS2との差(ΔV=VS1−VS2、例えば10km/h)として算出される。この速度差ΔVは所定の閾速度差ΔVthよりも小さいので、第1のカーブC1を対象とした通常時警報を出力する。
【0049】
また、例えば図8に示す連続カーブCにおいては、第1のカーブC1の適正速度VS1(例えば、100km/h)が第2のカーブC2の適正速度VS2(例えば、30km/h)よりも大きな値とされ、さらに、カーブの手前位置における車両の現在速度VP(例えば、80km/h)が、第1のカーブC1の適正速度VS1よりも小さな値とされている。
また、速度差ΔVに対して、所定の閾速度差ΔVth(例えば、30km/h)が設定されている。
【0050】
この場合、現在速度VPは第1のカーブC1の適正速度VS1よりも小さいので(VP<VS1)、速度差ΔVは、現在速度VPと、第2のカーブC2の適正速度VS2との差(ΔV=VP−VS2、例えば50km/h)として算出される。この速度差ΔVは所定の閾速度差ΔVthよりも大きいので、第2のカーブC2に対して警報の出力が必要とされる。
【0051】
ここで、図5に示すように第1および第2のカーブC1,C2の両方を対象とした非常時警報が必要とされた場合、また、図8に示すように第2のカーブC2を対象とした警報が必要とされた場合に、これらの警報を出力するタイミングと警報内容とは、例えば車両が第1のカーブC1を通過したか否か、また、例えば第1のカーブC1と第2のカーブC2との間の距離が所定距離よりも長いか否か等の判定結果に応じて設定される。
例えば、第1のカーブC1と第2のカーブC2との間の距離が所定距離よりも短く、車両が第1のカーブC1を通過していない状態において、第1および第2のカーブC1,C2の両方を対象とした非常時警報が必要な場合には、第1のカーブC1に加えて、第2のカーブC2の存在が確認できる内容の警報として、例えば「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力する。
【0052】
また、例えば、第1のカーブC1と第2のカーブC2との間の距離が所定距離よりも短く、車両が第1のカーブC1を通過していない状態において、第2のカーブC2を対象とした警報が必要な場合には、単に第2のカーブC2の存在を通知する「カーブです」等の警報を出力するのではなく、第1のカーブC1の先に第2のカーブC2の存在が確認できる内容の警報として、例えば「この先、急カーブです」や「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力する。
【0053】
また、例えば、第1のカーブC1と第2のカーブC2との間の距離が所定距離よりも長い場合や、車両が第1のカーブC1を通過した状態においては、第1および第2のカーブC1,C2のそれぞれを対象として、例えば「カーブです」や「減速してください」等の警報を出力する。
【0054】
本実施の形態による車両の走行安全装置10は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置10の動作について添付図面を参照しながら説明する。
図9は車両の走行安全装置10の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートであり、図10は、図9に示す警報作動距離判断処理を示すフローチャートである。
【0055】
以下に、図9に示すステップS01においては、自車位置検出部12にて検出した自車両の現在位置の情報を読み込む。
次に、ステップS02においては、車両状態検出部13にて検出した自車両の現在速度VPの情報を読み込む。
次に、ステップS03においては、自車両の走行道路上の前方道路データを記憶部11から読み込む。
【0056】
次に、ステップS04においては、記憶部11から読み込んだ前方道路データに基づいて、自車両の進行方向前方に存在するカーブを検出する。ここでは、例えば連続する複数のカーブ(例えば、第1のカーブC1と第2のカーブC2)を検出する。
次に、ステップS05においては、検出したカーブが単独のカーブか、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブか否かを判定すると共に、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ(カーブの深さ)、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を推定する。
【0057】
次に、ステップS06においては、推定したカーブ形状値に基づいてカーブを適正に通過可能な適正速度VSを算出する。ここで、複数の連続するカーブからなる連続カーブに対しては、各カーブ毎の適正速度VS(例えば、第1のカーブC1に対する適正速度VS1と、第2のカーブC2に対する適正速度VS2)を算出する。
次に、ステップS07においては、各カーブの通過難度に関する指標として速度差ΔVを算出する。例えば、第1および第2のカーブC1,C2に対しては、第1のカーブC1の適正速度VS1および現在速度VPのうちの何れか低い方と、第2のカーブC2の適正速度VS2との差(つまり、(VS1−VS2)、あるいは、(VP−VS2))を速度差ΔVとする。
【0058】
次に、ステップS08においては、各カーブ毎の適正速度VSと車両の現在速度VPとの大きさを比較する。例えば、第1および第2のカーブC1,C2に対しては、車両の現在速度VPが第1のカーブC1に対する適正速度VS1よりも高いか否かを判定し、さらに、車両の現在速度VPが第2のカーブC2に対する適正速度VS2よりも高いか否かを判定する。
【0059】
ステップS09においては、後述する警報作動距離判断処理を実行する。
次に、ステップS10においては、ステップS08での判定に基づき、速度超過となるカーブ、つまり適正速度VSよりも車両の現在速度VPの方が高くなるようなカーブがあるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS11に進む。
【0060】
ステップS11においては、警報の出力対象となるカーブが第1のカーブC1であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS16に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS12に進む。
ステップS12においては、第1のカーブC1への進入以前にて、警報の出力対象となるカーブが第2のカーブC2であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS15に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS13に進む。
【0061】
ステップS13においては、速度差ΔVが所定の閾速度差ΔVthよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS15に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS14に進む。
ステップS14においては、第1および第2のカーブC1,C2の両方を対象とした非常時警報として、例えば「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
【0062】
一方、ステップS15においては、第1のカーブC1を対象とした通常時警報として、例えば「カーブです」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
また、ステップS16においては、速度差ΔVが所定の閾速度差ΔVthよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS17に進む。
ステップS17においては、第1のカーブC1の通過完了以前にて、第2のカーブC2に対する非常時警報として、例えば「この先、急カーブです」や「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
【0063】
以下に、上述したステップS09における警報作動距離判断処理について図10を参照しながら説明する。
先ず、図10に示すステップS21においては、安全装置18の作動対象となる地点(警報対象地点)、つまりカーブ認識部14にて認識したカーブの入口位置CSを推定する。
次に、ステップS22においては、自車位置検出部12にて検出した自車両の現在位置から安全装置18の作動対象となる地点(例えば、カーブの入口位置CS)までの距離、つまり警報対象地点間距離Lnを算出する。
【0064】
次に、ステップS23においては、上記数式(1)に基づいて、警報必要距離LWを算出する。
次に、ステップS24においては、警報対象地点間距離Lnが警報必要距離LWよりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS25に進む。
ステップS25においては、安全装置18の作動(例えば、警報の出力)を決定して、一連の処理を終了する。
【0065】
上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置10によれば、警報を要する第1のカーブC1の先に、より通過難度が高い第2のカーブC2が連続して存在する場合に安全装置18の作動内容を変更する。すなわち、作動内容変更部21によって、例えば単に、第1および第2のカーブC1,C2の存在を通知する警報を出力するのではなく、第1および第2のカーブC1,C2の両方を対象とした非常時警報を出力するようにして音声警報部18aの作動内容を変更することにより、車両の前方に存在する連続カーブCの通過難度に応じて、安全装置18を適切に作動させることができる。
【0066】
なお、本実施の形態においては、第1のカーブC1と第2のカーブC2との通過難度の比較結果に応じて警報の内容を変更するとしたが、これに限定されず、さらに、第1のカーブC1と第2のカーブC2との間のカーブ間距離L12に基づいて警報の内容を変更するようにしても良い。
以下に、この本実施形態の変形例に係る車両の走行安全装置10の動作について図11を参照しながら説明する。図11は本実施形態の変形例に係る車両の走行安全装置10の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートである。
【0067】
先ず、図11に示すステップS31においては、自車両の現在位置が第1のカーブC1の通過前か否か、つまり第1のカーブの通過を完了したか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS32に進む。
ステップS32においては、第1のカーブC1に対する警報判断として、例えば車両の現在速度VPが、第1のカーブC1の適正速度VS1よりも大きいか否かを算出すると共に、警報対象地点間距離Lnが警報必要距離LWよりも小さいか否かを判定する。
【0068】
次に、ステップS33においては、第2のカーブC2を検出する。
そして、ステップS34においては、ステップS32での判定結果に基づいて、第1のカーブC1に対する警報の出力が必要か否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS40に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS35に進む。
【0069】
ステップS35においては、例えば下記数式(2)に示すように、第1のカーブC1と第2のカーブC2との間のカーブ間距離L12、つまり第1のカーブC1の適正速度VS1から第2のカーブC2の適正速度VS2まで減速するのに要する最大距離を算出して、このカーブ間距離L12が所定の距離#L(例えば、30m)よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS36に進み、第1のカーブC1を対象とした通常時警報として、例えば「カーブです」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS37に進む。
なお、下記数式(2)において、所定の基準減速度aは、例えば相対的に大きな減速度、a=0.4G=0.4×9.8m/s2程度とされている。
【0070】
【数2】
【0071】
ステップS37においては、第2のカーブC2の適正速度VS2を算出する。
次に、ステップS38においては、第1のカーブC1の適正速度VS1と、第2のカーブC2の適正速度VS2との差(VS1−VS2)が、所定の閾速度差ΔVthよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS36に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS39に進み、第1および第2のカーブC1,C2の両方を対象とした非常時警報として、例えば「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
【0072】
また、ステップS40においては、第2のカーブC2の適正速度VS2を算出する。
次に、ステップS41においては、第2のカーブC2に対して警報の出力が必要か否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS42に進み、第2のカーブC2に対する警報出力の必要無しと判断して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS43に進む。
【0073】
ステップS43においては、第1のカーブC1の適正速度VS1と、第2のカーブC2の適正速度VS2との差(VS1−VS2)が、所定の閾速度差ΔVthよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS44に進み、第2のカーブC2に対する警報出力を不許可として、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS45に進み、第2のカーブC2に対する非常時警報として、例えば「この先、急カーブです」や「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
【0074】
なお、本実施の形態においては、隣接する2つの第1のカーブC1と第2のカーブC2とに対する通過難度の判定結果に応じて、警報の内容を変更するとしたが、これに限定されず、例えば3つ以上の複数の連続するカーブを対象とする通過難度の判定および警報の出力を行ってもよい。
さらには、例えば連続カーブを構成する3つのカーブC1,C2,C3が存在する場合に非常時警報として第1のカーブC1と第3のカーブC3とを対象とする警報等のように、非常時警報として、連続カーブを構成する複数のカーブの適宜の組み合わせを対象とする警報を出力してもよい。
【0075】
なお、本実施の形態においては、速度差ΔVに基づいて各カーブの通過難度を判定するとしたが、これに限定されず、例えば各カーブの径や曲率等のカーブ形状値に基づいて通過難度を判定するようにしても良い。
【0076】
なお、本実施の形態においては、車両の進行方向前方に存在するカーブに対する警報を出力する場合について説明したが、これに限定されず、例えば安全装置18をなす自動制動装置により自動的に制動を行うようにしてもよい。
【0077】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、第2のカーブの通過難度が第1のカーブの通過難度よりも高いと判定された場合には、車両が第1のカーブの通過を完了する以前のタイミングにおいて、安全装置の作動内容を変更することにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項2に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、安全装置の作動内容を変更する際に、第1のカーブに加えて、より通過難度が高い第2のカーブを対象とした作動内容とするか否かを判定することで、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を、より一層、適切に作動させることができる。
【0078】
さらに、請求項3に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、安全装置の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過することができ、しかも、カーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項4に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項5に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と自車両の現在の車両状態とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【0079】
さらに、請求項6に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態に基づく通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項7に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と通過難度とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項8に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブのカーブ形状値に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【0080】
さらに、請求項9に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置をなす警報装置の作動内容が変更されることにより、運転者等の車両の乗員に対して正確に警報の内容を把握させることができる。
さらに、請求項10に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
【0081】
さらに、請求項11に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
さらに、請求項12に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、安全装置の適切な作動(例えば、警報の出力)を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図2】 車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図である。
【図3】 車両がカーブを適正に通過するための適正速度VSまで減速する際における速度Vと時間tの関係の一例を示す図である。
【図4】 図1に示す車両の走行安全装置における処理の流れを示す図である。
【図5】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図6】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図7】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図8】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図9】 車両の走行安全装置の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートである。
【図10】 図7に示す警報作動距離判断処理を示すフローチャートである。
【図11】 本実施形態の変形例に係る車両の走行安全装置の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
10 車両の走行安全装置
11 記憶部(記憶手段)
12 自車位置検出部(自車位置検出手段)
13 車両状態検出部(車両状態検出手段)
14 カーブ認識部(カーブ認識手段)
15 適正車速設定部(適正車両状態設定手段)
16 比較部(比較手段)
17 作動部(作動手段)
18 安全装置
18a 音声警報部(音声警報装置)
20 通過難度判定部(通過難度判定手段)
21 作動内容変更部(作動内容変更手段)
ステップS35 カーブ間距離算出手段
Claims (12)
- 道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段と
を備える車両の走行安全装置であって、
前記カーブ認識手段にて認識された前記カーブのうち、自車両の手前側に位置する第1のカーブと、該第1のカーブの先に連続して存在する第2のカーブとに対する通過難度を判定する通過難度判定手段と、
前記比較手段による比較結果および前記通過難度判定手段の判定結果に基づき、前記第1のカーブの通過完了前での前記安全装置の作動内容を変更する作動内容変更手段と
を備え、
前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出し、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度を設定し、前記比較手段は前記自車両の速度と前記適正速度とを比較するものであり、
前記自車両の速度が、前記適正車両状態の設定対象となった前記第1のカーブに対する前記適正速度である第1適正速度よりも大きい場合には、前記第1適正速度から前記適正車両状態の設定対象となった前記第1のカーブの先に連続する前記第2のカーブに対する前記適正速度である第2適正速度を減算して得た値を速度差とし、前記自車両の速度が前記第1適正速度以下である場合には、前記自車両の速度から前記第2適正速度を減算して得た値を前記速度差とし、前記速度差が所定の閾速度差よりも大きいか否かに応じて前記第2のカーブに対する前記安全装置の作動可否を判定する判定手段を備えたことを特徴とする車両の走行安全装置。 - 前記作動内容変更手段は、前記第1のカーブの手前側の位置において、前記第1のカーブに加えて、前記第2のカーブを対象した前記安全装置の作動を実行するか否かを変更することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行安全装置。
- 前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、
前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、
前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記安全装置を作動させることを特徴とする請求項1または請求項2の何れかに記載の車両の走行安全装置。 - 前記作動内容変更手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第1のカーブに対する前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第1のカーブに対する前記適正横加速度より高いときであって、
前記通過難度判定手段において前記第1のカーブに対する通過難度よりも前記第2のカーブに対する通過難度の方が高いと判定された場合に、前記作動内容を変更することを特徴とする請求項3に記載の車両の走行安全装置。 - 前記作動内容変更手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第1のカーブに対する前記適正速度以下のとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第1のカーブに対する前記適正横加速度以下のときであって、
前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第2のカーブに対する前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第2のカーブに対する前記適正横加速度より高い場合に、前記作動内容を変更することを特徴とする請求項3に記載の車両の走行安全装置。 - 前記通過難度判定手段は、前記適正車両状態設定手段にて設定された前記適正速度または前記適正横加速度を比較するものであり、前記適正速度または前記適正横加速度が低いほど通過難度が高いと判定することを特徴とする請求項3から請求項5の何れかに記載の車両の走行安全装置。
- 前記作動内容変更手段は、前記通過難度判定手段による判定結果において、前記第2のカーブに対する前記適正速度または前記適正横加速度が、前記第1のカーブに対する前記適正速度または前記適正横加速度よりも、所定の値以上低い場合に前記作動内容を変更することを特徴とする請求項6に記載の車両の走行安全装置。
- 前記カーブ認識手段は、前記カーブの径または曲率を算出するものであり、
前記通過難度判定手段は、前記径が小さいほど、または、前記曲率が大きいほど通過難度が高いと判定することを特徴とする請求項3から請求項5の何れかに記載の車両の走行安全装置。 - 前記安全装置は音声警報装置であって、
前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更することを特徴とする請求項1から請求項8の何れかに記載の車両の走行安全装置。 - 前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更する際に、前記第1のカーブと前記第2のカーブが連続することを通知する前記音声メッセージを出力することを特徴とする請求項9に記載の車両の走行安全装置。
- 前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更する際に、自車両から遠い方の前記第2のカーブの通過難度が高いことを通知する前記音声メッセージを出力することを特徴とする請求項9に記載の車両の走行安全装置。
- 前記第1のカーブと前記第2のカーブとの間の距離を算出するカーブ間距離算出手段を備え、
前記カーブ間距離算出手段により算出された前記距離が所定値以下のときに、前記作動内容変更手段は前記作動内容を変更することを特徴とする請求項1から請求項11の何れかに記載の車両の走行安全装置。
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