JP3875045B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行安全装置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブを認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開平８−１９４８８８号公報に開示された前方道路状況対応制御装置のように、車両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカーブが単独のカーブであるか、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブであるかを判定し、連続カーブの場合には第１のカーブへの進入時にのみ警報を発して、第２のカーブ以降においては警報の通知を中断する前方道路状況対応制御装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術に係る前方道路状況対応制御装置においては、警報の中断制御時に、連続カーブの途中に警報必要度の大きなカーブが存在すると、単に、この警報の中断を一時的に休止して警報を発するようになっている。しかしながら、この場合に、警報の中断を一時的に休止して警報必要度の大きなカーブに対する警報を発するタイミングに関しては考慮されておらず、例えば不適切なタイミングで警報が出力されると車両の運転者が警報の対象となるカーブを誤って認識してしまう虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、連続する複数のカーブからなる連続カーブの通過時おいて、適切に安全装置を作動させることが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置（例えば、後述する実施の形態における安全装置１８）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施の形態における作動部１７）とを備える車両の走行安全装置であって、前記カーブ認識手段にて認識された前記カーブのうち、自車両の手前側に位置する第１のカーブと、該第１のカーブの先に連続して存在する第２のカーブとに対する通過難度を判定する通過難度判定手段（例えば、後述する実施の形態における通過難度判定部２０）と、前記比較手段による比較結果および前記通過難度判定手段の判定結果に基づき、前記第１のカーブの通過完了前での前記安全装置の作動内容を変更する作動内容変更手段（例えば、後述する実施の形態における作動内容変更部２１）とを備え、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出し、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度を設定し、前記比較手段は前記自車両の速度と前記適正速度とを比較するものであり、前記自車両の速度が、前記適正車両状態の設定対象となった前記第１のカーブに対する前記適正速度である第１適正速度よりも大きい場合には、前記第１適正速度から前記適正車両状態の設定対象となった前記第１のカーブの先に連続する前記第２のカーブに対する前記適正速度である第２適正速度を減算して得た値を速度差とし、前記自車両の速度が前記第１適正速度以下である場合には、前記自車両の速度から前記第２適正速度を減算して得た値を前記速度差とし、前記速度差が所定の閾速度差よりも大きいか否かに応じて前記第２のカーブに対する前記安全装置の作動可否を判定する判定手段を備えたことを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の進行方向前方の走行道路上に存在する第１のカーブ対して、例えば警報の出力等の安全装置の作動が必要とされた場合に、この第１のカーブと、第１のカーブの先に連続して存在する第２のカーブとの通過難度を判定する。そして、例えば第２のカーブの通過難度が第１のカーブの通過難度よりも高いと判定された場合には、車両が第１のカーブの通過を完了する以前のタイミングにおいて、例えば単に第１および第２のカーブが存在することを通知するのではなく、例えば第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを通知する等のように、安全装置の作動内容を変更する。
これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
なお、第１のカーブと第２のカーブとは互いに隣接している場合に限らず、第１のカーブと、第２のカーブとの間に適宜のカーブが存在していてもよい。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記第１のカーブの手前側の位置において、前記第１のカーブに加えて、前記第２のカーブを対象した前記安全装置の作動を実行するか否かを変更することを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、比較手段による比較結果および通過難度判定手段の判定結果に基づき安全装置の作動内容を変更する際に、例えば、第１のカーブに加えて、より通過難度が高い第２のカーブを対象とした作動内容とするか否かを判定する。そして、例えば警報を出力する場合には、単に第１および第２のカーブが存在することを通知するのではなく、例えば第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを通知する等のように、安全装置の作動内容を変更する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記安全装置を作動させることを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度が適正横加速度よりも大きい場合に、例えば警報装置や自動制動装置等をなす安全装置を作動させる。これにより、安全装置の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過することができ、しかも、カーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第１のカーブに対する前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第１のカーブに対する前記適正横加速度より高いときであって、前記通過難度判定手段において前記第１のカーブに対する通過難度よりも前記第２のカーブに対する通過難度の方が高いと判定された場合に、前記作動内容を変更することを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、第１のカーブに対する安全装置の作動が必要と判断された状態で、この第１のカーブの先に、第１のカーブよりも通過難度が高い第２のカーブが存在すると判定されると、安全装置の作動内容を変更する。すなわち、例えば単に第１および第２のカーブが存在することを警報するのではなく、第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第１のカーブに対する前記適正速度以下のとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第１のカーブに対する前記適正横加速度以下のときであって、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第２のカーブに対する前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第２のカーブに対する前記適正横加速度より高い場合に、前記作動内容を変更することを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、第１のカーブに対する安全装置の作動が不必要と判断された状態で、この第１のカーブの先に、現在の車両状態（つまり、現在速度またはこの現在速度にてカーブで発生する横加速度）よりも、厳しい適正車両状態（つまり、適正速度または適正横加速度）が設定された第２のカーブが存在すると判定されると、安全装置の作動内容を変更する。すなわち、例えば単に第１および第２のカーブが存在することを警報するのではなく、第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と自車両の現在の車両状態とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１４】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記通過難度判定手段は、前記適正車両状態設定手段にて設定された前記適正速度または前記適正横加速度を比較するものであり、前記適正速度または前記適正横加速度が低いほど通過難度が高いと判定することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば、第１のカーブの適正車両状態（つまり、適正速度または適正横加速度）よりも第２のカーブの適正車両状態（つまり、適正速度または適正横加速度）の方が厳しい（つまり、低い）設定である場合に、第２のカーブの通過難度の方が高いと判定される。これにより、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と通過難度とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１５】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記通過難度判定手段による判定結果において、前記第２のカーブに対する前記適正速度または前記適正横加速度が、前記第１のカーブに対する前記適正速度または前記適正横加速度よりも、所定の値以上低い場合に前記作動内容を変更することを特徴としている。
【００１６】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、第１のカーブの適正速度または適正横加速度よりも第２のカーブの適正速度または適正横加速度の方が低い場合に、第２のカーブの通過難度の方が高いと判定され、安全装置の作動内容が変更される。すなわち、例えば単に第１および第２のカーブが存在することが警報されるのではなく、第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することが警報される。これにより、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と通過難度とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１７】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記カーブ認識手段は、前記カーブの径または曲率を算出するものであり、前記通過難度判定手段は、前記径が小さいほど、または、前記曲率が大きいほど通過難度が高いと判定することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブのカーブ形状値に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１８】
さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記安全装置は音声警報装置（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａ）であって、前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置をなす警報装置の作動内容が変更されることにより、運転者等の車両の乗員が正確に警報の内容を把握することができる。
【００１９】
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更する際に、前記第１のカーブと前記第２のカーブが連続することを通知する前記音声メッセージを出力することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば単に第１および第２のカーブが存在することを警報するのではなく、第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
【００２０】
さらに、請求項１１に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更する際に、自車両から遠い方の前記第２のカーブの通過難度が高いことを通知する前記音声メッセージを出力することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば単に第１および第２のカーブが存在することを警報するのではなく、第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
【００２１】
さらに、請求項１２に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記第１のカーブと前記第２のカーブとの間の距離を算出するカーブ間距離算出手段（例えば、後述する実施の形態におけるステップＳ３５）を備え、前記カーブ間距離算出手段により算出された前記距離が所定値以下のときに、前記作動内容変更手段は前記作動内容を変更することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、第１のカーブと第２のカーブとの間のカーブ間距離が所定値よりも大きい場合には、第１のカーブと第２のカーブとは、互いに独立したカーブであるとして、例えば単に第１および第２のカーブが存在することを警報する。一方、カーブ間距離が所定値以下の場合には、第１のカーブと第２のカーブとは連続して存在し、互いに近接した独立したカーブであるとして、例えば第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの相対関係に応じて、安全装置の適切な作動（例えば、警報の出力）を行うことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置１０の構成を示す機能ブロック図であり、図２は車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図であり、図３は車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図であり、図４は図１に示す車両の走行安全装置１０における処理の流れを示す図であり、図５から図８は複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【００２３】
図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、記憶部１１と、自車位置検出部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１４と、適正車速設定部１５と、比較部１６と、作動部１７と、安全装置１８と、通過難度判定部２０と、作動内容変更部２１とを備えて構成されている。
【００２４】
記憶部１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部１３やヨーレートセンサ（図示略）から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって車両の現在位置を算出する。
【００２５】
さらに、自車位置検出部１２は算出した車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
車両状態検出部１３は、例えば、車両の現在速度ＶＰを検出する車速センサや車輪速センサ等からなり、検出信号を自車位置検出部１２および後述する比較部１６へ出力する。
【００２６】
カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブを検出する。
例えばカーブ認識部１４は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、図２に示す白抜き丸および黒丸）と、リンクつまり各ノードを結ぶ線（例えば、図２に示す白抜き丸および黒丸を結ぶ線）とに基づいて、カーブの形状を認識する。
【００２７】
そして、カーブ認識部１４は、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出して、適正車速設定部１５および通過難度判定部２０へと出力する。
さらに、カーブ認識部１４は連続カーブ判定部３１を備えており、この連続カーブ判定部３１は、検出したカーブが単独のカーブか否か、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブか否かを判定する。
なお、カーブ認識部１４は自車両の現在位置から、例えば２００ｍ〜３００ｍ程度前方に存在するカーブの形状を認識するように設定されている。
【００２８】
適正車速設定部１５は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブ形状値に基づいて、このカーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。そして、適正車速設定部１５は設定した適正速度ＶＳのデータを比較部１６へ出力する。
これにより、カーブ認識部１４により先読みされた２００ｍ〜３００ｍ程度先の地点までに存在するカーブに対して、適正車速設定部１５によって適正速度ＶＳが設定される。
【００２９】
ここで、適正車速設定部１５は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部３２を備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部３２は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される横加速度を算出する。次に、適正車速設定部１５は、この横加速度を車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正速度ＶＳを設定するようしても良い。
【００３０】
比較部１６は、車両状態検出部１３にて検出した車両の速度（現在速度）と、適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部１７へ出力する。
作動部１７は、例えば安全装置１８を作動させるアクチュエータ等をなし、比較部１６での比較結果に基づいて安全装置１８の作動を制御する。すなわち、比較部１６での比較結果において、車両状態検出部１３にて検出した車両の現在速度と適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとが異なる場合、例えば検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態等のように、車両が適正車両状態にない場合には安全装置１８を作動させる。
【００３１】
そして、後述するように、作動部１７は、安全装置１８を作動させた際には、この作動タイミングに係る所定の位置から所定範囲内を、安全装置１８の次回の作動に対する作動不許可区間として設定し、この作動不許可区間内においては安全装置１８の作動を規制する。
なお、この作動不許可区間は、例えば安全装置１８の作動対象となったカーブの入口位置から所定距離（例えば、２００〜３００ｍ）の区間や、例えば安全装置１８の作動対象となったカーブの適正速度ＶＳにて所定時間（例えば、５〜１０秒間）だけ走行する距離の区間や、例えば安全装置１８の作動対象となったカーブの入口位置での車両の速度にて所定時間（例えば、５〜１０秒間）だけ走行する距離の区間等とされている。
また、車両が、例えば山道を走行する場合等のように、カーブ認識部１４の連続カーブ判定部３１にて、相対的に多数のカーブが連続していると判定されるような場合には、例えば所定数ＮのカーブＣ１，…，ＣＮを含む区間を作動不許可区間として設定してもよい。
【００３２】
安全装置１８は、例えば警報を発して運転者の注意を喚起する警報装置や、自動的にブレーキングを行う自動制動装置等を備えて構成されており、作動部１７から出力される制御信号に基づいて制御される。
なお、警報装置は、例えば警報音や音声メッセージ等を出力するスピーカからなる音声警報部１８ａと、例えば警報表示を行うディスプレイや、点灯するランプ等をなす表示警報部１８ｂとを備えて構成されている。
【００３３】
ここで、作動部１７にて安全装置１８を作動させるタイミングは、車両がカーブ認識部１４にて認識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速する際に要する時間または距離等に基づいて設定される。
例えば図２に示すように、車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度ＶＳ）で走行している場合に、進行方向前方に存在するカーブＣを適正に通過するためには、カーブＣの入口位置ＣＳにて車両の速度が適正速度ＶＳとなるように設定する。
このとき、例えば図３に示すように、所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２Ｇ＝０．２×９．８ｍ／ｓ2）にて、現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）から適正速度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速する場合には、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳにより求められる。そして、この時間Ｔに基づいて、減速に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が算出され、カーブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離Ｌ０だけ手前の減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）が設定される。
【００３４】
さらに、例えば、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離ΔＬ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。
すなわち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブＣの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。
【００３５】
【数１】
【００３６】
通過難度判定部２０は、後述するように、カーブ認識部１４にて認識されたカーブの通過難度を判定する。
例えば、通過難度判定部２０は、比較対象となる２つのカーブに対する各適正速度の速度差ΔＶや、例えば各カーブの径や曲率等のカーブ形状値に基づいて通過難度を判定する。
そして、この通過難度の判定結果を作動内容変更部２１へ出力する。
【００３７】
作動内容変更部２１は、後述するように、比較部１６での比較結果に基づいて、作動部１７による安全装置１８の作動内容を変更する。
すなわち、後述するように、作動部１７が安全装置１８を作動させる際に、例えば警報装置をなす音声警報部１８ａから出力されるメッセージの内容が変更される。
【００３８】
以下に、図４を参照しながら、本実施の形態による車両の走行安全装置１０における処理、例えば警報の出力が必要と判断された第１のカーブＣ１と、この第１のカーブＣ１に連続する第２のカーブＣ２とに対する警報出力の処理の流れについて説明する。
先ず、カーブ認識部１４にて２つの第１のカーブＣ１と、この第１のカーブＣ１に連続する第２のカーブＣ２とを検出して（ステップＡ０１，ステップＡ０２）、車両Ａの現在位置と各カーブＣ１，Ｃ２の各入口位置ＣＳ１，ＣＳ２との間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ１，Ｌｎ２）を算出する（ステップＡ０３，ステップＡ０４）。
【００３９】
また、上述したステップＡ０３，ステップＡ０４の処理と並行して、各カーブＣ１，Ｃ２の各適正速度ＶＳ１，ＶＳ２を算出する（ステップＡ０５，ステップＡ０６）。
そして、車両状態検出部１３にて検出した車両の現在速度ＶＰ（ステップＡ０７）と、各カーブＣ１，Ｃ２の各適正速度ＶＳ１，ＶＳ２とに基づいて、各カーブＣ１，Ｃ２に対する警報必要距離ＬＷ１，ＬＷ２を算出する（ステップＡ０８，ステップＡ０９）。
次に、各カーブＣ１，Ｃ２に対する減速対象地点間距離Ｌｎ１，Ｌｎ２および警報必要距離ＬＷ１，ＬＷ２に基づいて、各カーブＣ１，Ｃ２に対する警報タイミングを算出する（ステップＡ１０，ステップＡ１１）。
【００４０】
また、車両の現在速度ＶＰと、車両の手前側に位置する第１のカーブＣ１に対する適正速度ＶＳ１とを比較して、速度超過か否かを判定する（ステップＡ１２）。
この速度超過の判定結果に応じて、例えば現在速度ＶＰ＞適正速度ＶＳ１の場合には、（適正速度ＶＳ１−適正速度ＶＳ２）によって速度差ΔＶを算出し、例えば現在速度ＶＰ≦適正速度ＶＳ１の場合には、（現在速度ＶＰ−適正速度ＶＳ２）によって速度差ΔＶを算出する（ステップＡ１３）。
【００４１】
ここで、第１のカーブＣ１に対しては、後述するように、ステップＡ１０にて算出された警報タイミングによって、いわば通常時の警報が出力され（ステップＡ１４）、通常時の制御が行われる（ステップＡ１５）。
一方、第２のカーブＣ２に対しては、ステップＡ１１にて算出された警報タイミングと、ステップＡ１３にて算出された速度差ΔＶとに基づいて、先ず、速度差ΔＶが所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいか否かを判定することで、非常時警報の許可判断を行う（ステップＡ１６）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＡ１４に進み、通常時の警報を出力する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、車両の現在位置が第１のカーブＣ１の通過完了以前の位置であるか否かを判定する（ステップＡ１７）。
【００４２】
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＡ１５に進み、通常時の制御を行う。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するように、非常時警報を出力する（ステップＡ１８）。このとき、非常時警報としては、例えば、ステップＡ１３において現在速度ＶＰ＞適正速度ＶＳ１の場合には、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２を対象とした警報を出力し、ステップＡ１３において現在速度ＶＰ≦適正速度ＶＳ１の場合には、第２のカーブＣ２を対象とした警報を出力する。
【００４３】
以下に、連続する複数のカーブからなる連続カーブを通過する際における車両の走行安全装置１０の動作例について説明する。
例えば図５に示す連続カーブＣにおいては、車両の進行方向前方の道路上に連続する複数のカーブ、例えば２つの第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２が存在し、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１（例えば、６０ｋｍ／ｈ）が第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２（例えば、３０ｋｍ／ｈ）よりも大きな値とされ、さらに、カーブの手前位置における車両の現在速度ＶＰ（例えば、７０ｋｍ／ｈ）が、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも大きな値とされている。
また、速度差ΔＶに対して、所定の閾速度差ΔＶｔｈ（例えば、３０ｋｍ／ｈ）が設定されている。
【００４４】
この場合、現在速度ＶＰは第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも大きいので（ＶＰ＞ＶＳ１）、速度差ΔＶは、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１と、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（ΔＶ＝ＶＳ１−ＶＳ２、例えば３０ｋｍ／ｈ）として算出される。この速度差ΔＶは所定の閾速度差ΔＶｔｈと等しいので、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方を対象とした非常時警報を出力する。
【００４５】
また、例えば図６に示す連続カーブＣにおいては、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１（例えば、６０ｋｍ／ｈ）が第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２（例えば、３０ｋｍ／ｈ）よりも大きな値とされ、さらに、カーブの手前位置における車両の現在速度ＶＰ（例えば、５０ｋｍ／ｈ）が、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも小さな値とされている。
また、速度差ΔＶに対して、所定の閾速度差ΔＶｔｈ（例えば、３０ｋｍ／ｈ）が設定されている。
【００４６】
この場合、現在速度ＶＰは第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも小さいので（ＶＰ＜ＶＳ１）、速度差ΔＶは、現在速度ＶＰと、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（ΔＶ＝ＶＰ−ＶＳ２、例えば２０ｋｍ／ｈ）として算出される。この速度差ΔＶは所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも小さいので、通常時の判断として第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方に対して警報の出力が不必要とされる。
【００４７】
また、例えば図７に示す連続カーブＣにおいては、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１（例えば、４０ｋｍ／ｈ）が第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２（例えば、３０ｋｍ／ｈ）よりも大きな値とされ、さらに、カーブの手前位置における車両の現在速度ＶＰ（例えば、７０ｋｍ／ｈ）が、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも大きな値とされている。
また、速度差ΔＶに対して、所定の閾速度差ΔＶｔｈ（例えば、３０ｋｍ／ｈ）が設定されている。
【００４８】
この場合、現在速度ＶＰは第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも大きいので（ＶＰ＞ＶＳ１）、速度差ΔＶは、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１と、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（ΔＶ＝ＶＳ１−ＶＳ２、例えば１０ｋｍ／ｈ）として算出される。この速度差ΔＶは所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも小さいので、第１のカーブＣ１を対象とした通常時警報を出力する。
【００４９】
また、例えば図８に示す連続カーブＣにおいては、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）が第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２（例えば、３０ｋｍ／ｈ）よりも大きな値とされ、さらに、カーブの手前位置における車両の現在速度ＶＰ（例えば、８０ｋｍ／ｈ）が、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも小さな値とされている。
また、速度差ΔＶに対して、所定の閾速度差ΔＶｔｈ（例えば、３０ｋｍ／ｈ）が設定されている。
【００５０】
この場合、現在速度ＶＰは第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも小さいので（ＶＰ＜ＶＳ１）、速度差ΔＶは、現在速度ＶＰと、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（ΔＶ＝ＶＰ−ＶＳ２、例えば５０ｋｍ／ｈ）として算出される。この速度差ΔＶは所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいので、第２のカーブＣ２に対して警報の出力が必要とされる。
【００５１】
ここで、図５に示すように第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方を対象とした非常時警報が必要とされた場合、また、図８に示すように第２のカーブＣ２を対象とした警報が必要とされた場合に、これらの警報を出力するタイミングと警報内容とは、例えば車両が第１のカーブＣ１を通過したか否か、また、例えば第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との間の距離が所定距離よりも長いか否か等の判定結果に応じて設定される。
例えば、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との間の距離が所定距離よりも短く、車両が第１のカーブＣ１を通過していない状態において、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方を対象とした非常時警報が必要な場合には、第１のカーブＣ１に加えて、第２のカーブＣ２の存在が確認できる内容の警報として、例えば「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力する。
【００５２】
また、例えば、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との間の距離が所定距離よりも短く、車両が第１のカーブＣ１を通過していない状態において、第２のカーブＣ２を対象とした警報が必要な場合には、単に第２のカーブＣ２の存在を通知する「カーブです」等の警報を出力するのではなく、第１のカーブＣ１の先に第２のカーブＣ２の存在が確認できる内容の警報として、例えば「この先、急カーブです」や「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力する。
【００５３】
また、例えば、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との間の距離が所定距離よりも長い場合や、車両が第１のカーブＣ１を通過した状態においては、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２のそれぞれを対象として、例えば「カーブです」や「減速してください」等の警報を出力する。
【００５４】
本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。
図９は車両の走行安全装置１０の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートであり、図１０は、図９に示す警報作動距離判断処理を示すフローチャートである。
【００５５】
以下に、図９に示すステップＳ０１においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置の情報を読み込む。
次に、ステップＳ０２においては、車両状態検出部１３にて検出した自車両の現在速度ＶＰの情報を読み込む。
次に、ステップＳ０３においては、自車両の走行道路上の前方道路データを記憶部１１から読み込む。
【００５６】
次に、ステップＳ０４においては、記憶部１１から読み込んだ前方道路データに基づいて、自車両の進行方向前方に存在するカーブを検出する。ここでは、例えば連続する複数のカーブ（例えば、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２）を検出する。
次に、ステップＳ０５においては、検出したカーブが単独のカーブか、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブか否かを判定すると共に、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を推定する。
【００５７】
次に、ステップＳ０６においては、推定したカーブ形状値に基づいてカーブを適正に通過可能な適正速度ＶＳを算出する。ここで、複数の連続するカーブからなる連続カーブに対しては、各カーブ毎の適正速度ＶＳ（例えば、第１のカーブＣ１に対する適正速度ＶＳ１と、第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２）を算出する。
次に、ステップＳ０７においては、各カーブの通過難度に関する指標として速度差ΔＶを算出する。例えば、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２に対しては、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１および現在速度ＶＰのうちの何れか低い方と、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（つまり、（ＶＳ１−ＶＳ２）、あるいは、（ＶＰ−ＶＳ２））を速度差ΔＶとする。
【００５８】
次に、ステップＳ０８においては、各カーブ毎の適正速度ＶＳと車両の現在速度ＶＰとの大きさを比較する。例えば、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２に対しては、車両の現在速度ＶＰが第１のカーブＣ１に対する適正速度ＶＳ１よりも高いか否かを判定し、さらに、車両の現在速度ＶＰが第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２よりも高いか否かを判定する。
【００５９】
ステップＳ０９においては、後述する警報作動距離判断処理を実行する。
次に、ステップＳ１０においては、ステップＳ０８での判定に基づき、速度超過となるカーブ、つまり適正速度ＶＳよりも車両の現在速度ＶＰの方が高くなるようなカーブがあるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
【００６０】
ステップＳ１１においては、警報の出力対象となるカーブが第１のカーブＣ１であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２においては、第１のカーブＣ１への進入以前にて、警報の出力対象となるカーブが第２のカーブＣ２であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１３に進む。
【００６１】
ステップＳ１３においては、速度差ΔＶが所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４においては、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方を対象とした非常時警報として、例えば「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
【００６２】
一方、ステップＳ１５においては、第１のカーブＣ１を対象とした通常時警報として、例えば「カーブです」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ１６においては、速度差ΔＶが所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進む。
ステップＳ１７においては、第１のカーブＣ１の通過完了以前にて、第２のカーブＣ２に対する非常時警報として、例えば「この先、急カーブです」や「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
【００６３】
以下に、上述したステップＳ０９における警報作動距離判断処理について図１０を参照しながら説明する。
先ず、図１０に示すステップＳ２１においては、安全装置１８の作動対象となる地点（警報対象地点）、つまりカーブ認識部１４にて認識したカーブの入口位置ＣＳを推定する。
次に、ステップＳ２２においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象となる地点（例えば、カーブの入口位置ＣＳ）までの距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎを算出する。
【００６４】
次に、ステップＳ２３においては、上記数式（１）に基づいて、警報必要距離ＬＷを算出する。
次に、ステップＳ２４においては、警報対象地点間距離Ｌｎが警報必要距離ＬＷよりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２５に進む。
ステップＳ２５においては、安全装置１８の作動（例えば、警報の出力）を決定して、一連の処理を終了する。
【００６５】
上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、警報を要する第１のカーブＣ１の先に、より通過難度が高い第２のカーブＣ２が連続して存在する場合に安全装置１８の作動内容を変更する。すなわち、作動内容変更部２１によって、例えば単に、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の存在を通知する警報を出力するのではなく、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方を対象とした非常時警報を出力するようにして音声警報部１８ａの作動内容を変更することにより、車両の前方に存在する連続カーブＣの通過難度に応じて、安全装置１８を適切に作動させることができる。
【００６６】
なお、本実施の形態においては、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との通過難度の比較結果に応じて警報の内容を変更するとしたが、これに限定されず、さらに、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との間のカーブ間距離Ｌ１２に基づいて警報の内容を変更するようにしても良い。
以下に、この本実施形態の変形例に係る車両の走行安全装置１０の動作について図１１を参照しながら説明する。図１１は本実施形態の変形例に係る車両の走行安全装置１０の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートである。
【００６７】
先ず、図１１に示すステップＳ３１においては、自車両の現在位置が第１のカーブＣ１の通過前か否か、つまり第１のカーブの通過を完了したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
ステップＳ３２においては、第１のカーブＣ１に対する警報判断として、例えば車両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも大きいか否かを算出すると共に、警報対象地点間距離Ｌｎが警報必要距離ＬＷよりも小さいか否かを判定する。
【００６８】
次に、ステップＳ３３においては、第２のカーブＣ２を検出する。
そして、ステップＳ３４においては、ステップＳ３２での判定結果に基づいて、第１のカーブＣ１に対する警報の出力が必要か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ４０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３５に進む。
【００６９】
ステップＳ３５においては、例えば下記数式（２）に示すように、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との間のカーブ間距離Ｌ１２、つまり第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１から第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２まで減速するのに要する最大距離を算出して、このカーブ間距離Ｌ１２が所定の距離＃Ｌ（例えば、３０ｍ）よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３６に進み、第１のカーブＣ１を対象とした通常時警報として、例えば「カーブです」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３７に進む。
なお、下記数式（２）において、所定の基準減速度ａは、例えば相対的に大きな減速度、a＝０．４Ｇ＝０．４×９．８ｍ／ｓ2程度とされている。
【００７０】
【数２】
【００７１】
ステップＳ３７においては、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２を算出する。
次に、ステップＳ３８においては、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１と、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（ＶＳ１−ＶＳ２）が、所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３９に進み、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方を対象とした非常時警報として、例えば「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
【００７２】
また、ステップＳ４０においては、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２を算出する。
次に、ステップＳ４１においては、第２のカーブＣ２に対して警報の出力が必要か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４２に進み、第２のカーブＣ２に対する警報出力の必要無しと判断して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４３に進む。
【００７３】
ステップＳ４３においては、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１と、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（ＶＳ１−ＶＳ２）が、所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４４に進み、第２のカーブＣ２に対する警報出力を不許可として、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４５に進み、第２のカーブＣ２に対する非常時警報として、例えば「この先、急カーブです」や「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
【００７４】
なお、本実施の形態においては、隣接する２つの第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２とに対する通過難度の判定結果に応じて、警報の内容を変更するとしたが、これに限定されず、例えば３つ以上の複数の連続するカーブを対象とする通過難度の判定および警報の出力を行ってもよい。
さらには、例えば連続カーブを構成する３つのカーブＣ１，Ｃ２，Ｃ３が存在する場合に非常時警報として第１のカーブＣ１と第３のカーブＣ３とを対象とする警報等のように、非常時警報として、連続カーブを構成する複数のカーブの適宜の組み合わせを対象とする警報を出力してもよい。
【００７５】
なお、本実施の形態においては、速度差ΔＶに基づいて各カーブの通過難度を判定するとしたが、これに限定されず、例えば各カーブの径や曲率等のカーブ形状値に基づいて通過難度を判定するようにしても良い。
【００７６】
なお、本実施の形態においては、車両の進行方向前方に存在するカーブに対する警報を出力する場合について説明したが、これに限定されず、例えば安全装置１８をなす自動制動装置により自動的に制動を行うようにしてもよい。
【００７７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、第２のカーブの通過難度が第１のカーブの通過難度よりも高いと判定された場合には、車両が第１のカーブの通過を完了する以前のタイミングにおいて、安全装置の作動内容を変更することにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、安全装置の作動内容を変更する際に、第１のカーブに加えて、より通過難度が高い第２のカーブを対象とした作動内容とするか否かを判定することで、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を、より一層、適切に作動させることができる。
【００７８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、安全装置の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過することができ、しかも、カーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と自車両の現在の車両状態とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００７９】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態に基づく通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と通過難度とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブのカーブ形状値に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００８０】
さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置をなす警報装置の作動内容が変更されることにより、運転者等の車両の乗員に対して正確に警報の内容を把握させることができる。
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
【００８１】
さらに、請求項１１に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
さらに、請求項１２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、安全装置の適切な作動（例えば、警報の出力）を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】 車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図である。
【図３】 車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図である。
【図４】 図１に示す車両の走行安全装置における処理の流れを示す図である。
【図５】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図６】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図７】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図８】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図９】 車両の走行安全装置の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートである。
【図１０】 図７に示す警報作動距離判断処理を示すフローチャートである。
【図１１】 本実施形態の変形例に係る車両の走行安全装置の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 車両の走行安全装置
１１ 記憶部（記憶手段）
１２ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３ 車両状態検出部（車両状態検出手段）
１４ カーブ認識部（カーブ認識手段）
１５ 適正車速設定部（適正車両状態設定手段）
１６ 比較部（比較手段）
１７ 作動部（作動手段）
１８ 安全装置
１８ａ 音声警報部（音声警報装置）
２０ 通過難度判定部（通過難度判定手段）
２１ 作動内容変更部（作動内容変更手段）
ステップＳ３５ カーブ間距離算出手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行安全装置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブを認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開平８−１９４８８８号公報に開示された前方道路状況対応制御装置のように、車両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカーブが単独のカーブであるか、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブであるかを判定し、連続カーブの場合には第１のカーブへの進入時にのみ警報を発して、第２のカーブ以降においては警報の通知を中断する前方道路状況対応制御装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術に係る前方道路状況対応制御装置においては、警報の中断制御時に、連続カーブの途中に警報必要度の大きなカーブが存在すると、単に、この警報の中断を一時的に休止して警報を発するようになっている。しかしながら、この場合に、警報の中断を一時的に休止して警報必要度の大きなカーブに対する警報を発するタイミングに関しては考慮されておらず、例えば不適切なタイミングで警報が出力されると車両の運転者が警報の対象となるカーブを誤って認識してしまう虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、連続する複数のカーブからなる連続カーブの通過時おいて、適切に安全装置を作動させることが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置（例えば、後述する実施の形態における安全装置１８）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施の形態における作動部１７）とを備える車両の走行安全装置であって、前記カーブ認識手段にて認識された前記カーブのうち、自車両の手前側に位置する第１のカーブと、該第１のカーブの先に連続して存在する第２のカーブとに対する通過難度を判定する通過難度判定手段（例えば、後述する実施の形態における通過難度判定部２０）と、前記比較手段による比較結果および前記通過難度判定手段の判定結果に基づき、前記第１のカーブの通過完了前での前記安全装置の作動内容を変更する作動内容変更手段（例えば、後述する実施の形態における作動内容変更部２１）とを備え、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出し、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度を設定し、前記比較手段は前記自車両の速度と前記適正速度とを比較するものであり、前記自車両の速度が、前記適正車両状態の設定対象となった前記第１のカーブに対する前記適正速度である第１適正速度よりも大きい場合には、前記第１適正速度から前記適正車両状態の設定対象となった前記第１のカーブの先に連続する前記第２のカーブに対する前記適正速度である第２適正速度を減算して得た値を速度差とし、前記自車両の速度が前記第１適正速度以下である場合には、前記自車両の速度から前記第２適正速度を減算して得た値を前記速度差とし、前記速度差が所定の閾速度差よりも大きいか否かに応じて前記第２のカーブに対する前記安全装置の作動可否を判定する判定手段を備えたことを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の進行方向前方の走行道路上に存在する第１のカーブ対して、例えば警報の出力等の安全装置の作動が必要とされた場合に、この第１のカーブと、第１のカーブの先に連続して存在する第２のカーブとの通過難度を判定する。そして、例えば第２のカーブの通過難度が第１のカーブの通過難度よりも高いと判定された場合には、車両が第１のカーブの通過を完了する以前のタイミングにおいて、例えば単に第１および第２のカーブが存在することを通知するのではなく、例えば第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを通知する等のように、安全装置の作動内容を変更する。
これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
なお、第１のカーブと第２のカーブとは互いに隣接している場合に限らず、第１のカーブと、第２のカーブとの間に適宜のカーブが存在していてもよい。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記第１のカーブの手前側の位置において、前記第１のカーブに加えて、前記第２のカーブを対象した前記安全装置の作動を実行するか否かを変更することを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、比較手段による比較結果および通過難度判定手段の判定結果に基づき安全装置の作動内容を変更する際に、例えば、第１のカーブに加えて、より通過難度が高い第２のカーブを対象とした作動内容とするか否かを判定する。そして、例えば警報を出力する場合には、単に第１および第２のカーブが存在することを通知するのではなく、例えば第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを通知する等のように、安全装置の作動内容を変更する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記安全装置を作動させることを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度が適正横加速度よりも大きい場合に、例えば警報装置や自動制動装置等をなす安全装置を作動させる。これにより、安全装置の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過することができ、しかも、カーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第１のカーブに対する前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第１のカーブに対する前記適正横加速度より高いときであって、前記通過難度判定手段において前記第１のカーブに対する通過難度よりも前記第２のカーブに対する通過難度の方が高いと判定された場合に、前記作動内容を変更することを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、第１のカーブに対する安全装置の作動が必要と判断された状態で、この第１のカーブの先に、第１のカーブよりも通過難度が高い第２のカーブが存在すると判定されると、安全装置の作動内容を変更する。すなわち、例えば単に第１および第２のカーブが存在することを警報するのではなく、第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第１のカーブに対する前記適正速度以下のとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第１のカーブに対する前記適正横加速度以下のときであって、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第２のカーブに対する前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第２のカーブに対する前記適正横加速度より高い場合に、前記作動内容を変更することを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、第１のカーブに対する安全装置の作動が不必要と判断された状態で、この第１のカーブの先に、現在の車両状態（つまり、現在速度またはこの現在速度にてカーブで発生する横加速度）よりも、厳しい適正車両状態（つまり、適正速度または適正横加速度）が設定された第２のカーブが存在すると判定されると、安全装置の作動内容を変更する。すなわち、例えば単に第１および第２のカーブが存在することを警報するのではなく、第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と自車両の現在の車両状態とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１４】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記通過難度判定手段は、前記適正車両状態設定手段にて設定された前記適正速度または前記適正横加速度を比較するものであり、前記適正速度または前記適正横加速度が低いほど通過難度が高いと判定することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば、第１のカーブの適正車両状態（つまり、適正速度または適正横加速度）よりも第２のカーブの適正車両状態（つまり、適正速度または適正横加速度）の方が厳しい（つまり、低い）設定である場合に、第２のカーブの通過難度の方が高いと判定される。これにより、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と通過難度とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１５】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記通過難度判定手段による判定結果において、前記第２のカーブに対する前記適正速度または前記適正横加速度が、前記第１のカーブに対する前記適正速度または前記適正横加速度よりも、所定の値以上低い場合に前記作動内容を変更することを特徴としている。
【００１６】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、第１のカーブの適正速度または適正横加速度よりも第２のカーブの適正速度または適正横加速度の方が低い場合に、第２のカーブの通過難度の方が高いと判定され、安全装置の作動内容が変更される。すなわち、例えば単に第１および第２のカーブが存在することが警報されるのではなく、第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することが警報される。これにより、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と通過難度とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１７】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記カーブ認識手段は、前記カーブの径または曲率を算出するものであり、前記通過難度判定手段は、前記径が小さいほど、または、前記曲率が大きいほど通過難度が高いと判定することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブのカーブ形状値に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１８】
さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記安全装置は音声警報装置（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａ）であって、前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置をなす警報装置の作動内容が変更されることにより、運転者等の車両の乗員が正確に警報の内容を把握することができる。
【００１９】
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更する際に、前記第１のカーブと前記第２のカーブが連続することを通知する前記音声メッセージを出力することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば単に第１および第２のカーブが存在することを警報するのではなく、第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
【００２０】
さらに、請求項１１に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更する際に、自車両から遠い方の前記第２のカーブの通過難度が高いことを通知する前記音声メッセージを出力することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば単に第１および第２のカーブが存在することを警報するのではなく、第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
【００２１】
さらに、請求項１２に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記第１のカーブと前記第２のカーブとの間の距離を算出するカーブ間距離算出手段（例えば、後述する実施の形態におけるステップＳ３５）を備え、前記カーブ間距離算出手段により算出された前記距離が所定値以下のときに、前記作動内容変更手段は前記作動内容を変更することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、第１のカーブと第２のカーブとの間のカーブ間距離が所定値よりも大きい場合には、第１のカーブと第２のカーブとは、互いに独立したカーブであるとして、例えば単に第１および第２のカーブが存在することを警報する。一方、カーブ間距離が所定値以下の場合には、第１のカーブと第２のカーブとは連続して存在し、互いに近接した独立したカーブであるとして、例えば第１のカーブの先に、より一層、注意を要する第２のカーブが連続して存在することを警報する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの相対関係に応じて、安全装置の適切な作動（例えば、警報の出力）を行うことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置１０の構成を示す機能ブロック図であり、図２は車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図であり、図３は車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図であり、図４は図１に示す車両の走行安全装置１０における処理の流れを示す図であり、図５から図８は複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【００２３】
図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、記憶部１１と、自車位置検出部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１４と、適正車速設定部１５と、比較部１６と、作動部１７と、安全装置１８と、通過難度判定部２０と、作動内容変更部２１とを備えて構成されている。
【００２４】
記憶部１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部１３やヨーレートセンサ（図示略）から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって車両の現在位置を算出する。
【００２５】
さらに、自車位置検出部１２は算出した車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
車両状態検出部１３は、例えば、車両の現在速度ＶＰを検出する車速センサや車輪速センサ等からなり、検出信号を自車位置検出部１２および後述する比較部１６へ出力する。
【００２６】
カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブを検出する。
例えばカーブ認識部１４は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、図２に示す白抜き丸および黒丸）と、リンクつまり各ノードを結ぶ線（例えば、図２に示す白抜き丸および黒丸を結ぶ線）とに基づいて、カーブの形状を認識する。
【００２７】
そして、カーブ認識部１４は、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出して、適正車速設定部１５および通過難度判定部２０へと出力する。
さらに、カーブ認識部１４は連続カーブ判定部３１を備えており、この連続カーブ判定部３１は、検出したカーブが単独のカーブか否か、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブか否かを判定する。
なお、カーブ認識部１４は自車両の現在位置から、例えば２００ｍ〜３００ｍ程度前方に存在するカーブの形状を認識するように設定されている。
【００２８】
適正車速設定部１５は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブ形状値に基づいて、このカーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。そして、適正車速設定部１５は設定した適正速度ＶＳのデータを比較部１６へ出力する。
これにより、カーブ認識部１４により先読みされた２００ｍ〜３００ｍ程度先の地点までに存在するカーブに対して、適正車速設定部１５によって適正速度ＶＳが設定される。
【００２９】
ここで、適正車速設定部１５は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部３２を備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部３２は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される横加速度を算出する。次に、適正車速設定部１５は、この横加速度を車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正速度ＶＳを設定するようしても良い。
【００３０】
比較部１６は、車両状態検出部１３にて検出した車両の速度（現在速度）と、適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部１７へ出力する。
作動部１７は、例えば安全装置１８を作動させるアクチュエータ等をなし、比較部１６での比較結果に基づいて安全装置１８の作動を制御する。すなわち、比較部１６での比較結果において、車両状態検出部１３にて検出した車両の現在速度と適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとが異なる場合、例えば検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態等のように、車両が適正車両状態にない場合には安全装置１８を作動させる。
【００３１】
そして、後述するように、作動部１７は、安全装置１８を作動させた際には、この作動タイミングに係る所定の位置から所定範囲内を、安全装置１８の次回の作動に対する作動不許可区間として設定し、この作動不許可区間内においては安全装置１８の作動を規制する。
なお、この作動不許可区間は、例えば安全装置１８の作動対象となったカーブの入口位置から所定距離（例えば、２００〜３００ｍ）の区間や、例えば安全装置１８の作動対象となったカーブの適正速度ＶＳにて所定時間（例えば、５〜１０秒間）だけ走行する距離の区間や、例えば安全装置１８の作動対象となったカーブの入口位置での車両の速度にて所定時間（例えば、５〜１０秒間）だけ走行する距離の区間等とされている。
また、車両が、例えば山道を走行する場合等のように、カーブ認識部１４の連続カーブ判定部３１にて、相対的に多数のカーブが連続していると判定されるような場合には、例えば所定数ＮのカーブＣ１，…，ＣＮを含む区間を作動不許可区間として設定してもよい。
【００３２】
安全装置１８は、例えば警報を発して運転者の注意を喚起する警報装置や、自動的にブレーキングを行う自動制動装置等を備えて構成されており、作動部１７から出力される制御信号に基づいて制御される。
なお、警報装置は、例えば警報音や音声メッセージ等を出力するスピーカからなる音声警報部１８ａと、例えば警報表示を行うディスプレイや、点灯するランプ等をなす表示警報部１８ｂとを備えて構成されている。
【００３３】
ここで、作動部１７にて安全装置１８を作動させるタイミングは、車両がカーブ認識部１４にて認識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速する際に要する時間または距離等に基づいて設定される。
例えば図２に示すように、車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度ＶＳ）で走行している場合に、進行方向前方に存在するカーブＣを適正に通過するためには、カーブＣの入口位置ＣＳにて車両の速度が適正速度ＶＳとなるように設定する。
このとき、例えば図３に示すように、所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２Ｇ＝０．２×９．８ｍ／ｓ2）にて、現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）から適正速度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速する場合には、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳにより求められる。そして、この時間Ｔに基づいて、減速に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が算出され、カーブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離Ｌ０だけ手前の減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）が設定される。
【００３４】
さらに、例えば、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離ΔＬ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。
すなわち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブＣの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。
【００３５】
【数１】
通過難度判定部２０は、後述するように、カーブ認識部１４にて認識されたカーブの通過難度を判定する。
例えば、通過難度判定部２０は、比較対象となる２つのカーブに対する各適正速度の速度差ΔＶや、例えば各カーブの径や曲率等のカーブ形状値に基づいて通過難度を判定する。
そして、この通過難度の判定結果を作動内容変更部２１へ出力する。
【００３７】
作動内容変更部２１は、後述するように、比較部１６での比較結果に基づいて、作動部１７による安全装置１８の作動内容を変更する。
すなわち、後述するように、作動部１７が安全装置１８を作動させる際に、例えば警報装置をなす音声警報部１８ａから出力されるメッセージの内容が変更される。
【００３８】
以下に、図４を参照しながら、本実施の形態による車両の走行安全装置１０における処理、例えば警報の出力が必要と判断された第１のカーブＣ１と、この第１のカーブＣ１に連続する第２のカーブＣ２とに対する警報出力の処理の流れについて説明する。
先ず、カーブ認識部１４にて２つの第１のカーブＣ１と、この第１のカーブＣ１に連続する第２のカーブＣ２とを検出して（ステップＡ０１，ステップＡ０２）、車両Ａの現在位置と各カーブＣ１，Ｃ２の各入口位置ＣＳ１，ＣＳ２との間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ１，Ｌｎ２）を算出する（ステップＡ０３，ステップＡ０４）。
【００３９】
また、上述したステップＡ０３，ステップＡ０４の処理と並行して、各カーブＣ１，Ｃ２の各適正速度ＶＳ１，ＶＳ２を算出する（ステップＡ０５，ステップＡ０６）。
そして、車両状態検出部１３にて検出した車両の現在速度ＶＰ（ステップＡ０７）と、各カーブＣ１，Ｃ２の各適正速度ＶＳ１，ＶＳ２とに基づいて、各カーブＣ１，Ｃ２に対する警報必要距離ＬＷ１，ＬＷ２を算出する（ステップＡ０８，ステップＡ０９）。
次に、各カーブＣ１，Ｃ２に対する減速対象地点間距離Ｌｎ１，Ｌｎ２および警報必要距離ＬＷ１，ＬＷ２に基づいて、各カーブＣ１，Ｃ２に対する警報タイミングを算出する（ステップＡ１０，ステップＡ１１）。
【００４０】
また、車両の現在速度ＶＰと、車両の手前側に位置する第１のカーブＣ１に対する適正速度ＶＳ１とを比較して、速度超過か否かを判定する（ステップＡ１２）。
この速度超過の判定結果に応じて、例えば現在速度ＶＰ＞適正速度ＶＳ１の場合には、（適正速度ＶＳ１−適正速度ＶＳ２）によって速度差ΔＶを算出し、例えば現在速度ＶＰ≦適正速度ＶＳ１の場合には、（現在速度ＶＰ−適正速度ＶＳ２）によって速度差ΔＶを算出する（ステップＡ１３）。
【００４１】
ここで、第１のカーブＣ１に対しては、後述するように、ステップＡ１０にて算出された警報タイミングによって、いわば通常時の警報が出力され（ステップＡ１４）、通常時の制御が行われる（ステップＡ１５）。
一方、第２のカーブＣ２に対しては、ステップＡ１１にて算出された警報タイミングと、ステップＡ１３にて算出された速度差ΔＶとに基づいて、先ず、速度差ΔＶが所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいか否かを判定することで、非常時警報の許可判断を行う（ステップＡ１６）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＡ１４に進み、通常時の警報を出力する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、車両の現在位置が第１のカーブＣ１の通過完了以前の位置であるか否かを判定する（ステップＡ１７）。
【００４２】
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＡ１５に進み、通常時の制御を行う。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するように、非常時警報を出力する（ステップＡ１８）。このとき、非常時警報としては、例えば、ステップＡ１３において現在速度ＶＰ＞適正速度ＶＳ１の場合には、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２を対象とした警報を出力し、ステップＡ１３において現在速度ＶＰ≦適正速度ＶＳ１の場合には、第２のカーブＣ２を対象とした警報を出力する。
【００４３】
以下に、連続する複数のカーブからなる連続カーブを通過する際における車両の走行安全装置１０の動作例について説明する。
例えば図５に示す連続カーブＣにおいては、車両の進行方向前方の道路上に連続する複数のカーブ、例えば２つの第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２が存在し、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１（例えば、６０ｋｍ／ｈ）が第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２（例えば、３０ｋｍ／ｈ）よりも大きな値とされ、さらに、カーブの手前位置における車両の現在速度ＶＰ（例えば、７０ｋｍ／ｈ）が、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも大きな値とされている。
また、速度差ΔＶに対して、所定の閾速度差ΔＶｔｈ（例えば、３０ｋｍ／ｈ）が設定されている。
【００４４】
この場合、現在速度ＶＰは第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも大きいので（ＶＰ＞ＶＳ１）、速度差ΔＶは、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１と、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（ΔＶ＝ＶＳ１−ＶＳ２、例えば３０ｋｍ／ｈ）として算出される。この速度差ΔＶは所定の閾速度差ΔＶｔｈと等しいので、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方を対象とした非常時警報を出力する。
【００４５】
また、例えば図６に示す連続カーブＣにおいては、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１（例えば、６０ｋｍ／ｈ）が第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２（例えば、３０ｋｍ／ｈ）よりも大きな値とされ、さらに、カーブの手前位置における車両の現在速度ＶＰ（例えば、５０ｋｍ／ｈ）が、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも小さな値とされている。
また、速度差ΔＶに対して、所定の閾速度差ΔＶｔｈ（例えば、３０ｋｍ／ｈ）が設定されている。
【００４６】
この場合、現在速度ＶＰは第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも小さいので（ＶＰ＜ＶＳ１）、速度差ΔＶは、現在速度ＶＰと、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（ΔＶ＝ＶＰ−ＶＳ２、例えば２０ｋｍ／ｈ）として算出される。この速度差ΔＶは所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも小さいので、通常時の判断として第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方に対して警報の出力が不必要とされる。
【００４７】
また、例えば図７に示す連続カーブＣにおいては、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１（例えば、４０ｋｍ／ｈ）が第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２（例えば、３０ｋｍ／ｈ）よりも大きな値とされ、さらに、カーブの手前位置における車両の現在速度ＶＰ（例えば、７０ｋｍ／ｈ）が、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも大きな値とされている。
また、速度差ΔＶに対して、所定の閾速度差ΔＶｔｈ（例えば、３０ｋｍ／ｈ）が設定されている。
【００４８】
この場合、現在速度ＶＰは第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも大きいので（ＶＰ＞ＶＳ１）、速度差ΔＶは、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１と、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（ΔＶ＝ＶＳ１−ＶＳ２、例えば１０ｋｍ／ｈ）として算出される。この速度差ΔＶは所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも小さいので、第１のカーブＣ１を対象とした通常時警報を出力する。
【００４９】
また、例えば図８に示す連続カーブＣにおいては、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）が第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２（例えば、３０ｋｍ／ｈ）よりも大きな値とされ、さらに、カーブの手前位置における車両の現在速度ＶＰ（例えば、８０ｋｍ／ｈ）が、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも小さな値とされている。
また、速度差ΔＶに対して、所定の閾速度差ΔＶｔｈ（例えば、３０ｋｍ／ｈ）が設定されている。
【００５０】
この場合、現在速度ＶＰは第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも小さいので（ＶＰ＜ＶＳ１）、速度差ΔＶは、現在速度ＶＰと、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（ΔＶ＝ＶＰ−ＶＳ２、例えば５０ｋｍ／ｈ）として算出される。この速度差ΔＶは所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいので、第２のカーブＣ２に対して警報の出力が必要とされる。
【００５１】
ここで、図５に示すように第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方を対象とした非常時警報が必要とされた場合、また、図８に示すように第２のカーブＣ２を対象とした警報が必要とされた場合に、これらの警報を出力するタイミングと警報内容とは、例えば車両が第１のカーブＣ１を通過したか否か、また、例えば第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との間の距離が所定距離よりも長いか否か等の判定結果に応じて設定される。
例えば、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との間の距離が所定距離よりも短く、車両が第１のカーブＣ１を通過していない状態において、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方を対象とした非常時警報が必要な場合には、第１のカーブＣ１に加えて、第２のカーブＣ２の存在が確認できる内容の警報として、例えば「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力する。
【００５２】
また、例えば、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との間の距離が所定距離よりも短く、車両が第１のカーブＣ１を通過していない状態において、第２のカーブＣ２を対象とした警報が必要な場合には、単に第２のカーブＣ２の存在を通知する「カーブです」等の警報を出力するのではなく、第１のカーブＣ１の先に第２のカーブＣ２の存在が確認できる内容の警報として、例えば「この先、急カーブです」や「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力する。
【００５３】
また、例えば、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との間の距離が所定距離よりも長い場合や、車両が第１のカーブＣ１を通過した状態においては、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２のそれぞれを対象として、例えば「カーブです」や「減速してください」等の警報を出力する。
【００５４】
本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。
図９は車両の走行安全装置１０の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートであり、図１０は、図９に示す警報作動距離判断処理を示すフローチャートである。
【００５５】
以下に、図９に示すステップＳ０１においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置の情報を読み込む。
次に、ステップＳ０２においては、車両状態検出部１３にて検出した自車両の現在速度ＶＰの情報を読み込む。
次に、ステップＳ０３においては、自車両の走行道路上の前方道路データを記憶部１１から読み込む。
【００５６】
次に、ステップＳ０４においては、記憶部１１から読み込んだ前方道路データに基づいて、自車両の進行方向前方に存在するカーブを検出する。ここでは、例えば連続する複数のカーブ（例えば、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２）を検出する。
次に、ステップＳ０５においては、検出したカーブが単独のカーブか、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブか否かを判定すると共に、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を推定する。
【００５７】
次に、ステップＳ０６においては、推定したカーブ形状値に基づいてカーブを適正に通過可能な適正速度ＶＳを算出する。ここで、複数の連続するカーブからなる連続カーブに対しては、各カーブ毎の適正速度ＶＳ（例えば、第１のカーブＣ１に対する適正速度ＶＳ１と、第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２）を算出する。
次に、ステップＳ０７においては、各カーブの通過難度に関する指標として速度差ΔＶを算出する。例えば、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２に対しては、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１および現在速度ＶＰのうちの何れか低い方と、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（つまり、（ＶＳ１−ＶＳ２）、あるいは、（ＶＰ−ＶＳ２））を速度差ΔＶとする。
【００５８】
次に、ステップＳ０８においては、各カーブ毎の適正速度ＶＳと車両の現在速度ＶＰとの大きさを比較する。例えば、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２に対しては、車両の現在速度ＶＰが第１のカーブＣ１に対する適正速度ＶＳ１よりも高いか否かを判定し、さらに、車両の現在速度ＶＰが第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２よりも高いか否かを判定する。
【００５９】
ステップＳ０９においては、後述する警報作動距離判断処理を実行する。
次に、ステップＳ１０においては、ステップＳ０８での判定に基づき、速度超過となるカーブ、つまり適正速度ＶＳよりも車両の現在速度ＶＰの方が高くなるようなカーブがあるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
【００６０】
ステップＳ１１においては、警報の出力対象となるカーブが第１のカーブＣ１であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２においては、第１のカーブＣ１への進入以前にて、警報の出力対象となるカーブが第２のカーブＣ２であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１３に進む。
【００６１】
ステップＳ１３においては、速度差ΔＶが所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４においては、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方を対象とした非常時警報として、例えば「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
【００６２】
一方、ステップＳ１５においては、第１のカーブＣ１を対象とした通常時警報として、例えば「カーブです」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ１６においては、速度差ΔＶが所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進む。
ステップＳ１７においては、第１のカーブＣ１の通過完了以前にて、第２のカーブＣ２に対する非常時警報として、例えば「この先、急カーブです」や「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
【００６３】
以下に、上述したステップＳ０９における警報作動距離判断処理について図１０を参照しながら説明する。
先ず、図１０に示すステップＳ２１においては、安全装置１８の作動対象となる地点（警報対象地点）、つまりカーブ認識部１４にて認識したカーブの入口位置ＣＳを推定する。
次に、ステップＳ２２においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象となる地点（例えば、カーブの入口位置ＣＳ）までの距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎを算出する。
【００６４】
次に、ステップＳ２３においては、上記数式（１）に基づいて、警報必要距離ＬＷを算出する。
次に、ステップＳ２４においては、警報対象地点間距離Ｌｎが警報必要距離ＬＷよりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２５に進む。
ステップＳ２５においては、安全装置１８の作動（例えば、警報の出力）を決定して、一連の処理を終了する。
【００６５】
上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、警報を要する第１のカーブＣ１の先に、より通過難度が高い第２のカーブＣ２が連続して存在する場合に安全装置１８の作動内容を変更する。すなわち、作動内容変更部２１によって、例えば単に、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の存在を通知する警報を出力するのではなく、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方を対象とした非常時警報を出力するようにして音声警報部１８ａの作動内容を変更することにより、車両の前方に存在する連続カーブＣの通過難度に応じて、安全装置１８を適切に作動させることができる。
【００６６】
なお、本実施の形態においては、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との通過難度の比較結果に応じて警報の内容を変更するとしたが、これに限定されず、さらに、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との間のカーブ間距離Ｌ１２に基づいて警報の内容を変更するようにしても良い。
以下に、この本実施形態の変形例に係る車両の走行安全装置１０の動作について図１１を参照しながら説明する。図１１は本実施形態の変形例に係る車両の走行安全装置１０の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートである。
【００６７】
先ず、図１１に示すステップＳ３１においては、自車両の現在位置が第１のカーブＣ１の通過前か否か、つまり第１のカーブの通過を完了したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
ステップＳ３２においては、第１のカーブＣ１に対する警報判断として、例えば車両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも大きいか否かを算出すると共に、警報対象地点間距離Ｌｎが警報必要距離ＬＷよりも小さいか否かを判定する。
【００６８】
次に、ステップＳ３３においては、第２のカーブＣ２を検出する。
そして、ステップＳ３４においては、ステップＳ３２での判定結果に基づいて、第１のカーブＣ１に対する警報の出力が必要か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ４０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３５に進む。
【００６９】
ステップＳ３５においては、例えば下記数式（２）に示すように、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との間のカーブ間距離Ｌ１２、つまり第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１から第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２まで減速するのに要する最大距離を算出して、このカーブ間距離Ｌ１２が所定の距離＃Ｌ（例えば、３０ｍ）よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３６に進み、第１のカーブＣ１を対象とした通常時警報として、例えば「カーブです」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３７に進む。
なお、下記数式（２）において、所定の基準減速度ａは、例えば相対的に大きな減速度、a＝０．４Ｇ＝０．４×９．８ｍ／ｓ2程度とされている。
【００７０】
【数２】
ステップＳ３７においては、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２を算出する。
次に、ステップＳ３８においては、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１と、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（ＶＳ１−ＶＳ２）が、所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３９に進み、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２の両方を対象とした非常時警報として、例えば「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
【００７２】
また、ステップＳ４０においては、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２を算出する。
次に、ステップＳ４１においては、第２のカーブＣ２に対して警報の出力が必要か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４２に進み、第２のカーブＣ２に対する警報出力の必要無しと判断して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４３に進む。
【００７３】
ステップＳ４３においては、第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１と、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との差（ＶＳ１−ＶＳ２）が、所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４４に進み、第２のカーブＣ２に対する警報出力を不許可として、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４５に進み、第２のカーブＣ２に対する非常時警報として、例えば「この先、急カーブです」や「この先、急カーブが続きます」等の警報を出力して、一連の処理を終了する。
【００７４】
なお、本実施の形態においては、隣接する２つの第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２とに対する通過難度の判定結果に応じて、警報の内容を変更するとしたが、これに限定されず、例えば３つ以上の複数の連続するカーブを対象とする通過難度の判定および警報の出力を行ってもよい。
さらには、例えば連続カーブを構成する３つのカーブＣ１，Ｃ２，Ｃ３が存在する場合に非常時警報として第１のカーブＣ１と第３のカーブＣ３とを対象とする警報等のように、非常時警報として、連続カーブを構成する複数のカーブの適宜の組み合わせを対象とする警報を出力してもよい。
【００７５】
なお、本実施の形態においては、速度差ΔＶに基づいて各カーブの通過難度を判定するとしたが、これに限定されず、例えば各カーブの径や曲率等のカーブ形状値に基づいて通過難度を判定するようにしても良い。
【００７６】
なお、本実施の形態においては、車両の進行方向前方に存在するカーブに対する警報を出力する場合について説明したが、これに限定されず、例えば安全装置１８をなす自動制動装置により自動的に制動を行うようにしてもよい。
【００７７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、第２のカーブの通過難度が第１のカーブの通過難度よりも高いと判定された場合には、車両が第１のカーブの通過を完了する以前のタイミングにおいて、安全装置の作動内容を変更することにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、安全装置の作動内容を変更する際に、第１のカーブに加えて、より通過難度が高い第２のカーブを対象とした作動内容とするか否かを判定することで、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を、より一層、適切に作動させることができる。
【００７８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、安全装置の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過することができ、しかも、カーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と自車両の現在の車両状態とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００７９】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態に基づく通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの適正車両状態と通過難度とに応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブのカーブ形状値に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００８０】
さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置をなす警報装置の作動内容が変更されることにより、運転者等の車両の乗員に対して正確に警報の内容を把握させることができる。
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
【００８１】
さらに、請求項１１に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
さらに、請求項１２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、安全装置の適切な作動（例えば、警報の出力）を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】 車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図である。
【図３】 車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図である。
【図４】 図１に示す車両の走行安全装置における処理の流れを示す図である。
【図５】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図６】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図７】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図８】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図９】 車両の走行安全装置の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートである。
【図１０】 図７に示す警報作動距離判断処理を示すフローチャートである。
【図１１】 本実施形態の変形例に係る車両の走行安全装置の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 車両の走行安全装置
１１ 記憶部（記憶手段）
１２ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３ 車両状態検出部（車両状態検出手段）
１４ カーブ認識部（カーブ認識手段）
１５ 適正車速設定部（適正車両状態設定手段）
１６ 比較部（比較手段）
１７ 作動部（作動手段）
１８ 安全装置
１８ａ 音声警報部（音声警報装置）
２０ 通過難度判定部（通過難度判定手段）
２１ 作動内容変更部（作動内容変更手段）
ステップＳ３５ カーブ間距離算出手段
Claims (12)
- 道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段と
を備える車両の走行安全装置であって、
前記カーブ認識手段にて認識された前記カーブのうち、自車両の手前側に位置する第１のカーブと、該第１のカーブの先に連続して存在する第２のカーブとに対する通過難度を判定する通過難度判定手段と、
前記比較手段による比較結果および前記通過難度判定手段の判定結果に基づき、前記第１のカーブの通過完了前での前記安全装置の作動内容を変更する作動内容変更手段と
を備え、
前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出し、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度を設定し、前記比較手段は前記自車両の速度と前記適正速度とを比較するものであり、
前記自車両の速度が、前記適正車両状態の設定対象となった前記第１のカーブに対する前記適正速度である第１適正速度よりも大きい場合には、前記第１適正速度から前記適正車両状態の設定対象となった前記第１のカーブの先に連続する前記第２のカーブに対する前記適正速度である第２適正速度を減算して得た値を速度差とし、前記自車両の速度が前記第１適正速度以下である場合には、前記自車両の速度から前記第２適正速度を減算して得た値を前記速度差とし、前記速度差が所定の閾速度差よりも大きいか否かに応じて前記第２のカーブに対する前記安全装置の作動可否を判定する判定手段を備えたことを特徴とする車両の走行安全装置。 - 前記作動内容変更手段は、前記第１のカーブの手前側の位置において、前記第１のカーブに加えて、前記第２のカーブを対象した前記安全装置の作動を実行するか否かを変更することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
- 前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、
前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、
前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記安全装置を作動させることを特徴とする請求項１または請求項２の何れかに記載の車両の走行安全装置。 - 前記作動内容変更手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第１のカーブに対する前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第１のカーブに対する前記適正横加速度より高いときであって、
前記通過難度判定手段において前記第１のカーブに対する通過難度よりも前記第２のカーブに対する通過難度の方が高いと判定された場合に、前記作動内容を変更することを特徴とする請求項３に記載の車両の走行安全装置。 - 前記作動内容変更手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第１のカーブに対する前記適正速度以下のとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第１のカーブに対する前記適正横加速度以下のときであって、
前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記第２のカーブに対する前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記第２のカーブに対する前記適正横加速度より高い場合に、前記作動内容を変更することを特徴とする請求項３に記載の車両の走行安全装置。 - 前記通過難度判定手段は、前記適正車両状態設定手段にて設定された前記適正速度または前記適正横加速度を比較するものであり、前記適正速度または前記適正横加速度が低いほど通過難度が高いと判定することを特徴とする請求項３から請求項５の何れかに記載の車両の走行安全装置。
- 前記作動内容変更手段は、前記通過難度判定手段による判定結果において、前記第２のカーブに対する前記適正速度または前記適正横加速度が、前記第１のカーブに対する前記適正速度または前記適正横加速度よりも、所定の値以上低い場合に前記作動内容を変更することを特徴とする請求項６に記載の車両の走行安全装置。
- 前記カーブ認識手段は、前記カーブの径または曲率を算出するものであり、
前記通過難度判定手段は、前記径が小さいほど、または、前記曲率が大きいほど通過難度が高いと判定することを特徴とする請求項３から請求項５の何れかに記載の車両の走行安全装置。 - 前記安全装置は音声警報装置であって、
前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更することを特徴とする請求項１から請求項８の何れかに記載の車両の走行安全装置。 - 前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更する際に、前記第１のカーブと前記第２のカーブが連続することを通知する前記音声メッセージを出力することを特徴とする請求項９に記載の車両の走行安全装置。
- 前記作動内容変更手段は、前記音声警報装置による音声メッセージの内容を変更する際に、自車両から遠い方の前記第２のカーブの通過難度が高いことを通知する前記音声メッセージを出力することを特徴とする請求項９に記載の車両の走行安全装置。
- 前記第１のカーブと前記第２のカーブとの間の距離を算出するカーブ間距離算出手段を備え、
前記カーブ間距離算出手段により算出された前記距離が所定値以下のときに、前記作動内容変更手段は前記作動内容を変更することを特徴とする請求項１から請求項１１の何れかに記載の車両の走行安全装置。
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