JP2002341940A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
してユニークな台車番号を付与し、その下位のコントロ
ーラを介して各無人搬送車を制御する無人搬送車システ
ムにおいて、該下位のコントローラでの負荷の軽減を図
ることを課題とする。 【解決手段】 下位のコントローラ(ハブコントロー
ラ)3A・3B・3C・・・が管理する系1A・1B・
1C・・・に存在する無人搬送車10・10・・・には
それぞれその制御に必要な制御番号を付与し、該下位の
コントローラ(ハブコントローラ)3A・3B・3C・
・・は上位のコントローラ(ホストコントローラ)2に
対しては台車番号により応対し、その管理する系1A・
1B・1C・・・の無人搬送車10・10・・・に対し
ては制御番号により応対して、各無人搬送車10・10
・・・を制御する。
Description
走行する無人搬送車の制御システムに関し、詳しくは、
上位のコントローラと、その下位のコントローラと、該
下位のコントローラにより管理される無人搬送車との間
の制御システムに関する。
生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するた
めに、走行経路に沿って無人搬送車を自動走行させる無
人搬送車システムが知られている。この無人搬送車は地
上に設置された上位のコントローラにより制御されてお
り、該上位のコントローラは全ての無人搬送車に対して
それぞれユニークな台車番号を割り付け、該台車番号を
基に各無人搬送車を管理している。この上位のコントロ
ーラは、無人搬送車を直接制御管理している下位のコン
トローラに搬送指令等を送信し、該下位のコントローラ
では送信された搬送指令をフォーマット変換して台車番
号を付与し、目的の無人搬送車へ送信している。
ステムもあり、このシステムでは、全系に存在する全て
の無人搬送車を統括管理する1台の上位のコントローラ
と各系毎に設けられた下位のコントローラとを接続し、
該下位のコントローラによってその系の無人搬送車を制
御管理している。
来技術の前者の下位のコントローラで、上位のコントロ
ーラから送信された搬送指令を目的の無人搬送車へ送信
する場合、該無人搬送車が該搬送指令を実行する上で不
要なデータも多く含まれており、徒に負荷が掛かってい
た。加えて、複数の系から成る前記従来技術の後者で
は、特急品等を搬送するために、これらの系の間で無人
搬送車を行き来させることとなるが、この場合、各下位
のコントローラでは、その管理する系に現在存在してい
る無人搬送車に対し、目的の無人搬送車の台車番号を順
番に呼び掛けるため、当該目的の無人搬送車の位置等は
必ず何れかの下位のコントローラで把握されるものの、
各系の下位のコントローラでは全系の無人搬送車のデー
タを掌握しておく必要があり、多大な負荷が掛かってい
た。そこで、本発明では、この負荷の軽減を図ることを
課題とする。
題を解決すべく、次のような手段を用いるものである。
すなわち、請求項1に記載の如く、上位のコントローラ
が全ての無人搬送車に対してユニークな台車番号を付与
し、その下位のコントローラを介して各無人搬送車を制
御する無人搬送車システムにおいて、該下位のコントロ
ーラが管理する系に存在する無人搬送車にはそれぞれそ
の制御に必要な制御番号を付与し、該下位のコントロー
ラは上位のコントローラに対しては台車番号により応対
し、その管理する系の無人搬送車に対しては制御番号に
より応対して、各無人搬送車を制御する。
送車に、その台車番号、及び制御番号を記憶する記憶手
段を設ける。
のコントローラが管理する系間に書換手段を設け、前記
記憶手段に記憶された制御番号を自動で書き換える。
ステム1について説明する。図1は無人搬送車システム
1の概略構成図、図2は無人搬送車システム1のブロッ
ク図、図3は台車番号101が付与された無人搬送車1
0の系1A・1B・1C間での移動を示す説明図であっ
て、同図(a)は該無人搬送車10の移動前を示す図、
同図(b)は該無人搬送車10の移動途中を示す図、同
図(c)は該無人搬送車10の移動後を示す図である。
搬送系1A・1B・1C・・・から成り、各系1A・1
B・1C・・・には無人搬送車10の移動経路となる軌
道11・11・・・がループ状に敷設され、該軌道11
に沿って複数のステーション13・14・・・が配置さ
れている。ステーション13・13・・・では無人搬送
車10へ荷の移載が行われ、ステーション14・14・
・・では無人搬送車10からの荷下ろしが行われる。
軌道12・12によって連結され、該軌道11から軌道
12への分岐部に切換手段を設けたり、あるいは、無人
搬送車10よりガイド輪を出没させて軌道11、又は軌
道12に沿った溝部に宛がい、無人搬送車10自体に進
路を選択する手段を設けて、各系1A・1B・1C・・
・の間でも無人搬送車10の移動を可能にしている。
は、銅線などの導電線を絶縁材料で被覆した給電線と、
フィーダ線を用いた通信線9・9・・・とが架設されて
いる。この給電線は各系1A・1B・1C・・・に跨っ
て張り巡らされ、その一端に電源装置が設けられて、高
周波の電流が流されている。該給電線周りに生じる磁界
によって誘導電流が発生する。その誘導電流を無人搬送
車10に固定されたピックアップコイルで取り出して、
増幅し、電流を所定の電圧に変換し、整流・平滑して、
無人搬送車10に搭載される制御機器や走行用モータ等
へ給電が行われる。
B・1C・・・毎にエリアが分割されており、系1A・
1B・1C・・・全体の無人搬送車10・10・・・を
統括管理する上位のコントローラ(ホストコントロー
ラ)2と、各系1A・1B・1C・・・毎に配置された
下位のコントローラ(ハブコントローラ)3A・3B・
3C・・・とを制御線8・8・8・・・により接続し、
該ハブコントローラ3A・3B・3C・・・とその属す
る系の通信線9・9・9・・・とを接続する。そして、
軌道11・12上を走行する無人搬送車10には、この
通信線9と接近対向させて、受信器42と送信器43と
を搭載している。
により、各ハブコントローラ3A・3B・3C・・・を
介して、全系1A・1B・1C・・・の無人搬送車10
・10・・・を制御管理している。
1からの各ハブコントローラ3A・3B・3C・・・毎
のフィードバック信号、例えば、各ハブコントローラ3
A・3B・3C・・・が管理するその系1A・1B・1
C・・・の無人搬送車10・10・・・の現在位置のア
ドレス信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、そ
れぞれの無人搬送車10・10・・・についての行先や
移載を行うかどうかなどの制御信号をホストコントロー
ラ2のインターフェイスを介してモデム21へ出力す
る。
から入力した各無人搬送車10・10・・・毎のディジ
タル信号をFM変調し、制御線8をアンテナとして各ハ
ブコントローラ3A・3B・3C・・・へ送信する。そ
して、各ハブコントローラ3A・3B・3C・・・で受
信された制御信号はモデム31・31・31・・・へ入
力される。
のモデム21と送受信機機能の局部発振周波数を入替え
ただけで他は同一の構成をしており、入力された信号は
復調されディジタル信号に変換され、ハブコントローラ
3(3A、3B、3C等)に出力される。
2からの各無人搬送車10・10・・・毎のフィードバ
ック信号、例えば、現在位置のアドレス信号や荷の有無
などの信号を入力してインターフェイスを介してモデム
31へ出力するとともに、モデム31からの各無人搬送
車10・10・・・についての走行する行先や移載を行
うかどうかなどの制御信号を入力し、その詳細は後述す
ることにするが、該制御信号のうち当該ハブコントロー
ラ3が管理する無人搬送車10・10・・・に対しての
制御信号のみをピックアップし、インターフェイスを介
してモデム32へ出力する。
ら入力した無人搬送車10・10・・・毎のディジタル
信号をFM変調し、インピーダンスマッチングボックス
33を介して、通信線9をアンテナとして送信する。
信された制御信号はモデム41へ入力される。該モデム
41は前記ハブコントローラ3のモデム32と送受信機
機能の局部発振周波数を入替えただけで他は同一の構成
をしており、受信器42から入力された信号は復調され
ディジタル信号に変換され、無人搬送車10本体の制御
手段である搬送車コントローラ4へ出力される。
て、無人搬送車10の荷台における荷の有無、荷の定位
置を検出する光電スイッチからなる荷物検出器、軌道1
1・12に沿って設置された現在位置のアドレスの基点
となる原点、ステーション13・14・・・のゾーン、
及びカーブを検出する光電スイッチからなる走行制御検
出器、先行する無人搬送車10との接近を検出する受光
器、追突を検出するバンパスイッチ、走行距離を駆動輪
の走行モータの回転数で検出するためのエンコーダ等が
接続されており、各センサからの信号、及びモデム41
から入力したハブコントローラ3からの制御信号により
判断し、インバータを介して前記走行モータ等を制御し
て、無人搬送車10の自動走行を制御している。
人搬送車10が接近を検出するための投光を投光器によ
り行っている。搬送車コントローラ4からのハブコント
ローラ3への前記フィードバック信号はディジタル信号
にてモデム41へ出力され、該モデム41はこのフィー
ドバック信号をFM変調して送信器43に送信する。該
送信器43から送信された搬送車コントローラ4からの
フィードバック信号は、通信線9にて受信されてインピ
ーダンスマッチングボックス33を介してモデム32で
復調されてハブコントローラ3に出力される。ハブコン
トローラ3はモデム32から入力した搬送車コントロー
ラ4からのフィードバック信号により無人搬送車10の
状況を把握している。
受信装置とし、制御線8を介してホストコントローラ2
とハブコントローラ3との信号の授受が行われ、また、
モデム32とモデム41を送受信装置とし、受信器4
2、送信器43と通信線9をアンテナとして使用するこ
とにより、ハブコントローラ3と搬送車コントローラ4
との信号の授受が行われている。尚、制御線8をアンテ
ナとして利用することで、モデム21とモデム31との
間で信号の授受を行うようにしてもよい。
ホストコントローラ2からの制御信号のうち当該ハブコ
ントローラ3が管理する無人搬送車10・10・・・に
対しての制御信号のみをピックアップして出力するので
あるが、次にこの制御システムについて説明する。
装置45を設け、該記憶装置45の記憶部45aには他
の無人搬送車10と識別するため台車番号を設定入力し
ておき、一方の記憶部45bにはその無人搬送車10の
制御に必要な制御番号を記憶させておく。
に、システムの始動準備段階で、系1Aに属する無人搬
送車10・10・10には台車番号101・102・1
03を、系1Bに属する無人搬送車10・10・10に
は台車番号104・105・106を、そして、系1C
に属する無人搬送車10・10・10には台車番号10
7・108・109を付与しておくものとする。ここで
は、簡単のため、各無人搬送車10・10・・・の台車
番号101・102・・・を番号順に系統立て付与した
が、各無人搬送車10・10・・・にはそれぞれ特有の
台車番号が割り振りされていれば、ランダムに付与して
もよい。
割り付けられた台車番号101・102・・・を基に、
全系1A・1B・1C・・・に存在する無人搬送車10
・10・・・を統括管理している。
・・・毎で管理され、システムの始動準備段階では、例
えば、系1Aに属する台車番号101・102・103
が付された無人搬送車10・10・10には制御番号2
01・202・203を、系1Bに属する台車番号10
4・105・106が付された無人搬送車10・10・
10には制御番号301・302・303を、そして、
系1Cに属する台車番号107・108・109が付さ
れた無人搬送車10・10・10には制御番号401・
402・403を付与しておく。
ローラ3A・3B・3C・・・では、この制御番号20
1・202・・・、301・302・・・、401・4
02・・・に基づき、その系1A・1B・1C・・・に
存在する無人搬送車10・10・・・を制御管理してい
る。
道11から軌道12へ分岐部付近にイレイサ37を配置
し、軌道12から軌道11へ合流部付近にリードライタ
38を配置する。該イレイサ37により、その系1A・
1B・1C・・・から退去する無人搬送車10の記憶部
45bに書き込まれた制御番号を消去し、一方のリード
ライタ38によりその系1A・1B・1C・・・へ進入
する無人搬送車10の記憶部45aに書き込まれた台車
番号を読み取ると同時にその記憶部45bに新たな制御
番号を書き込む。
リードライタ38・38・・・は、その属する系1A・
1B・1C・・・のハブコントローラ3A・3B・3C
・・・と接続されて、系間1A・1B・1C・・・で無
人搬送車10の移動があった場合、無人搬送車10の記
憶装置45に対してその制御番号の消去を施したイレイ
サ37、及び新たな制御番号の書込みを施したリードラ
イタ38からそれぞれの属する系1A・1B・1C・・
・のハブコントローラ3A・3B・3C・・・へ制御信
号が出力され、該ハブコントローラ3A・3B・3C・
・・では移動後の最新の制御番号により無人搬送車10
・10・・・が把握管理される。
ドライタ38・38・・・によるハブコントローラ3A
・3B・3C・・・での制御管理を、図3を参照しなが
ら例証する。例えば、図3(a)に示す現在系1Aに存
在する台車番号101、及び制御番号201が付与され
た無人搬送車10が、特急品等の搬送のために、系1C
へ移動したとする。
去する場合に、該系1Aのイレイサ37によってその制
御番号201が消去される。この信号がハブコントロー
ラ3Aへ出力され、制御番号201が付された無人搬送
車10が系1Aに存在しなくなったと認識される。ま
た、これにより該ハブコントローラ3Aでは、制御番号
201に対応した台車番号101が付された無人搬送車
10が系1Aに存在しなくなったとも認識されることと
なる。
搬送車10が系1Bへ進入する場合、該系1Bのリード
ライタ38によって該無人搬送車10の記憶部45aに
書き込まれた台車番号101が読み取られるとともにそ
の記憶部45bに新たな制御番号304が書き込まれ
る。この信号がハブコントローラ3Bへ出力され、該ハ
ブコントローラ3Bでは、台車番号101、及び制御番
号304が付された無人搬送車10が新たに系1Bに存
在することとなったことが認識される。
すぎず、系1Bから退去する無人搬送車10は、該系1
Bのイレイサ37によってその制御番号304が消去さ
れる。この信号がハブコントローラ3Bへ出力され、制
御番号304が付された無人搬送車10が系1Bに存在
しなくなったと認識される。また、これにより該ハブコ
ントローラ3Bでは、制御番号304に対応した台車番
号101が付された無人搬送車10が系1Bに存在しな
くなったとも認識されることとなる。
人搬送車10が系1Cへ進入すると、該系1Cのリード
ライタ38によって該無人搬送車10の記憶部45aに
書き込まれた台車番号101が読み取られるとともにそ
の記憶部45bに新たな制御番号404が書き込まれ
る。この信号がハブコントローラ3Cへ出力され、該ハ
ブコントローラ3Cでは、台車番号101、及び制御番
号404が付された無人搬送車10が新たに系1Cに存
在することとなったことが認識される。
割り振りされた台車番号101・102・・・により、
各無人搬送車10・10・・・を制御管理しており、こ
こで、台車番号101が付された無人搬送車10へ搬送
指令が出力されるとする。まず、該無人搬送車10の現
在位置や荷の有無などが確認されるのであるが、ホスト
コントローラ2から各ハブコントローラ3A・3B・3
C・・・へ、該台車番号101に付随させた制御信号が
出力される。
された無人搬送車10の搬送情報が要求され、従来は、
各ハブコントローラ3A・3B・3C・・・ではその管
理する系1A・1B・1C・・・の無人搬送車10・1
0・・・に対して順番に呼び掛けを行っていた。この呼
び掛けは台車番号101により行われ、該ハブコントロ
ーラ3(3A、3B、3C等)から該台車番号101を
無人搬送車10の搬送車コントローラ4へ送信し、その
記憶部45aに記された台車番号と該台車番号101と
を照合して、該搬送車コントローラ4からハブコントロ
ーラ3へ一致、又は不一致の信号が返信されていた。こ
の照合をその属する系1A・1B・1C・・・の無人搬
送車10・10・・・に対して順番に行い、該台車番号
101により目的の無人搬送車10を探し出していた。
A・1B・1C・・・のハブコントローラ3A・3B・
3C・・・で該台車番号101による呼び掛けが行わ
れ、結局、該ハブコントローラ3A・3B・3C・・・
のうち目的の無人搬送車10が見つけ出されるのは1つ
であり、それ以外のハブコントローラでは全無人搬送車
10・10・・・に対して徒に呼び掛けだけが行われる
結果となる。
数の無人搬送車10・10・・・に対しての搬送指令が
逐次出力されており、各ハブコントローラ3A・3B・
3C・・・毎に複数の無人搬送車10・10・・・に関
するデータが掌握されることとなって、目的の無人搬送
車10・10・・・を探し当てる上で不要なデータが多
く、各ハブコントローラ3A・3B・3C・・・による
その系1A・1B・1C・・・の無人搬送車10・10
・・・への呼び掛けには多大な負荷が掛かっていた。
3A・3B・3C・・・が管理する無人搬送車10・1
0・・・に前記した制御番号を付与し、該ハブコントロ
ーラ3A・3B・3C・・・はホストコントローラ2に
対しては台車番号により応対し、その管理する系1A・
1B・1C・・・の無人搬送車10・10・・・に対し
ては制御番号により応対して、各無人搬送車10・10
・・・を制御する。
と、ホストコントローラ2から出力された台車番号10
1による制御信号は、各ハブコントローラ3A・3B・
3C・・・で以下のように処理される。前述の如く、各
ハブコントローラ3A・3B・3C・・・では、その系
1A・1B・1C・・・への出入のあった無人搬送車1
0・10・・・の制御番号の書き換えを行い、全ての無
人搬送車10・10・・・についてその台車番号と1対
1に対応させた制御番号を付与している。
・では、現在付与している制御番号の中から該台車番号
101と対応するものをチェックする。こうして、該ハ
ブコントローラ3A・3B・3C・・・のうち何れかの
ハブコントローラ3Cで該台車番号101と対応する制
御番号404が探し出され、以後、ホストコントローラ
2は、この台車番号101を有する無人搬送車10の制
御に関しては該ハブコントローラ3Cとのみ交信する。
号404による制御信号で呼び掛けて該台車番号101
を有する無人搬送車10と交信し、該無人搬送車10の
現在位置のアドレス信号や荷の有無などの信号を入力し
て、該信号を台車番号101と付随させて、ホストコン
トローラ2へ出力する。
ローラ3Cからの制御信号を判断して、該無人搬送車1
0の行先や移載を行うかどうかなどの搬送指令をハブコ
ントローラ3Cへ返信する。そして、ハブコントローラ
3Cでは、台車番号101に付随した搬送指令をフォー
マット変換して制御番号404に載せ変え、該制御番号
404に付随させた搬送指令を出力して、該台車番号1
01が付与された無人搬送車10の制御を行う。
ントローラ2からの制御信号をそのままフォーマット変
換し、制御番号404を書き換えているが、制御信号の
うち、搬送指令を作成するのに必要な情報(From、
To情報、すなわち、どのステーションからどのステー
ションへ荷を搬送するという情報)のみを取り出し、無
人搬送車10が認識できるフォーマットに変換し、各無
人搬送車10の位置情報を基に、目的のFromに最も
近い無人搬送車10の制御番号404を付して搬送指令
を作成するようにしてもよい。このように必要な情報の
み搬送指令を作成することで、通信時間の短縮、及びハ
ブコントローラ3Cの負荷を軽減することができる。
送するために、各系1A、1B、1C・・・の軌道11
上を走行する無人搬送車10が軌道12を通行して別の
系1A、1B、1C・・・に移動する旨が記載されてい
るが、各系1A、1B、1C・・・を連結する軌道12
がなく、メンテナンスのために、作業者が無人搬送車1
0を別の系1A、1B、1C・・・に移動させる場合等
にも用いてもよい。
の制御は全系1A・1B・1C・・・に属する全ての無
人搬送車10・10・・・に対して行われる。このよう
に各ハブコントローラ3A・3B・3C・・・はホスト
コントローラ2に対しては台車番号により交信し、その
系1A・1B・1C・・・の無人搬送車10・10・・
・に対しては制御番号により交信することで、従来のよ
うに各ハブコントローラ3A・3B・3C・・・毎にそ
の系1A・1B・1C・・・の無人搬送車10・10・
・・に呼び掛けて目的の無人搬送車10を探し出す制御
とは異なり、各ハブコントローラ3A・3B・3C・・
・では、全ての台車番号、及びそれに付随するデータを
記憶する必要がなくなる。これにより各ハブコントロー
ラ3A・3B・3C・・・での負荷は減少し、その処理
能力が向上する。
の効果を奏するものである。すなわち、請求項1のよう
に、上位のコントローラが全ての無人搬送車に対してユ
ニークな台車番号を付与し、その下位のコントローラを
介して各無人搬送車を制御する無人搬送車システムにお
いて、該下位のコントローラが管理する系に存在する無
人搬送車にはそれぞれその制御に必要な制御番号を付与
し、該下位のコントローラは上位のコントローラに対し
ては台車番号により応対し、その管理する系の無人搬送
車に対しては制御番号により応対して、各無人搬送車を
制御することで、該下位のコントローラでは従来のよう
に全ての台車番号、及びそれに付随するデータを記憶す
る必要がなくなり、該下位のコントローラでの負荷が減
少して、その処理能力が向上する。
に、その台車番号、及び制御番号を記憶する記憶手段を
設け、例えば、上位のコントローラでは台車番号により
無人搬送車を統括管理し、下位のコントローラでは制御
番号によって無人搬送車を制御管理する等すれば、特急
品等の搬送のため、該下位のコントローラが管理する系
間で無人搬送車の移動があった場合にも、該制御番号を
書き換えるだけで、移動後の無人搬送車を容易に管理で
き、作業性が向上する。
のコントローラが管理する系間に書換手段を設け、前記
記憶手段に記憶された制御番号を自動で書き換えること
で、特急品等の搬送のために該系間で無人搬送車が移動
した場合、その制御番号が自動で書き換えられて、作業
者による無人搬送車の移動管理が不要となり、作業性が
向上する。
系1A・1B・1C間での移動を示す説明図。(a)は
該無人搬送車10の移動前を示す図。(b)は該無人搬
送車10の移動途中を示す図。(c)は該無人搬送車1
0の移動後を示す図。
Claims (3)
- 【請求項1】 上位のコントローラが全ての無人搬送車
に対してユニークな台車番号を付与し、その下位のコン
トローラを介して各無人搬送車を制御する無人搬送車シ
ステムにおいて、該下位のコントローラが管理する系に
存在する無人搬送車にはそれぞれその制御に必要な制御
番号を付与し、該下位のコントローラは上位のコントロ
ーラに対しては台車番号により応対し、その管理する系
の無人搬送車に対しては制御番号により応対して、各無
人搬送車を制御することを特徴とする無人搬送車システ
ム。 - 【請求項2】 前記無人搬送車に、その台車番号、及び
制御番号を記憶する記憶手段を設けたことを特徴とする
請求項1記載の無人搬送車システム。 - 【請求項3】 前記下位のコントローラが管理する系間
に書換手段を設け、前記記憶手段に記憶された制御番号
を自動で書き換えることを特徴とする請求項2記載の無
人搬送車システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001151563A JP3622004B2 (ja) | 2001-05-21 | 2001-05-21 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001151563A JP3622004B2 (ja) | 2001-05-21 | 2001-05-21 | 無人搬送車システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002341940A true JP2002341940A (ja) | 2002-11-29 |
JP3622004B2 JP3622004B2 (ja) | 2005-02-23 |
Family
ID=18996387
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001151563A Expired - Fee Related JP3622004B2 (ja) | 2001-05-21 | 2001-05-21 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3622004B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006312388A (ja) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Murata Mach Ltd | 搬送台車システム |
KR20110060457A (ko) * | 2009-11-30 | 2011-06-08 | 한국전자통신연구원 | 무인 차량 비상 정지 장치 |
JP2023505547A (ja) * | 2019-12-11 | 2023-02-09 | 杭州海康机器人股▲ふん▼有限公司 | Agvの電池モジュールの移転システム及び移転方法 |
-
2001
- 2001-05-21 JP JP2001151563A patent/JP3622004B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006312388A (ja) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Murata Mach Ltd | 搬送台車システム |
KR20110060457A (ko) * | 2009-11-30 | 2011-06-08 | 한국전자통신연구원 | 무인 차량 비상 정지 장치 |
KR101672348B1 (ko) * | 2009-11-30 | 2016-11-07 | 한국전자통신연구원 | 무인 차량 비상 정지 장치 |
JP2023505547A (ja) * | 2019-12-11 | 2023-02-09 | 杭州海康机器人股▲ふん▼有限公司 | Agvの電池モジュールの移転システム及び移転方法 |
JP7410299B2 (ja) | 2019-12-11 | 2024-01-09 | 杭州海康机器人股▲ふん▼有限公司 | Agvの電池モジュールの移転システム及び移転方法 |
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---|---|
JP3622004B2 (ja) | 2005-02-23 |
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