JP2002341940A

JP2002341940A - 無人搬送車システム

Info

Publication number: JP2002341940A
Application number: JP2001151563A
Authority: JP
Inventors: Ikuo Goto; 郁夫後藤
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2001-05-21
Filing date: 2001-05-21
Publication date: 2002-11-29
Anticipated expiration: 2021-05-21
Also published as: JP3622004B2

Abstract

(57)【要約】【課題】上位のコントローラが全ての無人搬送車に対
してユニークな台車番号を付与し、その下位のコントロ
ーラを介して各無人搬送車を制御する無人搬送車システ
ムにおいて、該下位のコントローラでの負荷の軽減を図
ることを課題とする。【解決手段】下位のコントローラ（ハブコントロー
ラ）３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・が管理する系１Ａ・１Ｂ・
１Ｃ・・・に存在する無人搬送車１０・１０・・・には
それぞれその制御に必要な制御番号を付与し、該下位の
コントローラ（ハブコントローラ）３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・
・・は上位のコントローラ（ホストコントローラ）２に
対しては台車番号により応対し、その管理する系１Ａ・
１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０・・・に対し
ては制御番号により応対して、各無人搬送車１０・１０
・・・を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行経路上を自動
走行する無人搬送車の制御システムに関し、詳しくは、
上位のコントローラと、その下位のコントローラと、該
下位のコントローラにより管理される無人搬送車との間
の制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、半導体製造工場等、塵挨の発
生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するた
めに、走行経路に沿って無人搬送車を自動走行させる無
人搬送車システムが知られている。この無人搬送車は地
上に設置された上位のコントローラにより制御されてお
り、該上位のコントローラは全ての無人搬送車に対して
それぞれユニークな台車番号を割り付け、該台車番号を
基に各無人搬送車を管理している。この上位のコントロ
ーラは、無人搬送車を直接制御管理している下位のコン
トローラに搬送指令等を送信し、該下位のコントローラ
では送信された搬送指令をフォーマット変換して台車番
号を付与し、目的の無人搬送車へ送信している。

【０００３】また、複数の搬送系を備えた無人搬送車シ
ステムもあり、このシステムでは、全系に存在する全て
の無人搬送車を統括管理する１台の上位のコントローラ
と各系毎に設けられた下位のコントローラとを接続し、
該下位のコントローラによってその系の無人搬送車を制
御管理している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来技術の前者の下位のコントローラで、上位のコントロ
ーラから送信された搬送指令を目的の無人搬送車へ送信
する場合、該無人搬送車が該搬送指令を実行する上で不
要なデータも多く含まれており、徒に負荷が掛かってい
た。加えて、複数の系から成る前記従来技術の後者で
は、特急品等を搬送するために、これらの系の間で無人
搬送車を行き来させることとなるが、この場合、各下位
のコントローラでは、その管理する系に現在存在してい
る無人搬送車に対し、目的の無人搬送車の台車番号を順
番に呼び掛けるため、当該目的の無人搬送車の位置等は
必ず何れかの下位のコントローラで把握されるものの、
各系の下位のコントローラでは全系の無人搬送車のデー
タを掌握しておく必要があり、多大な負荷が掛かってい
た。そこで、本発明では、この負荷の軽減を図ることを
課題とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は以上のような課
題を解決すべく、次のような手段を用いるものである。
すなわち、請求項１に記載の如く、上位のコントローラ
が全ての無人搬送車に対してユニークな台車番号を付与
し、その下位のコントローラを介して各無人搬送車を制
御する無人搬送車システムにおいて、該下位のコントロ
ーラが管理する系に存在する無人搬送車にはそれぞれそ
の制御に必要な制御番号を付与し、該下位のコントロー
ラは上位のコントローラに対しては台車番号により応対
し、その管理する系の無人搬送車に対しては制御番号に
より応対して、各無人搬送車を制御する。

【０００６】また、請求項２に記載の如く、前記無人搬
送車に、その台車番号、及び制御番号を記憶する記憶手
段を設ける。

【０００７】そして、請求項３に記載の如く、前記下位
のコントローラが管理する系間に書換手段を設け、前記
記憶手段に記憶された制御番号を自動で書き換える。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る無人搬送車シ
ステム１について説明する。図１は無人搬送車システム
１の概略構成図、図２は無人搬送車システム１のブロッ
ク図、図３は台車番号１０１が付与された無人搬送車１
０の系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ間での移動を示す説明図であっ
て、同図（ａ）は該無人搬送車１０の移動前を示す図、
同図（ｂ）は該無人搬送車１０の移動途中を示す図、同
図（ｃ）は該無人搬送車１０の移動後を示す図である。

【０００９】図１に示す無人搬送車システム１は複数の
搬送系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・から成り、各系１Ａ・１
Ｂ・１Ｃ・・・には無人搬送車１０の移動経路となる軌
道１１・１１・・・がループ状に敷設され、該軌道１１
に沿って複数のステーション１３・１４・・・が配置さ
れている。ステーション１３・１３・・・では無人搬送
車１０へ荷の移載が行われ、ステーション１４・１４・
・・では無人搬送車１０からの荷下ろしが行われる。

【００１０】また、隣り合う軌道１１・１１はそれぞれ
軌道１２・１２によって連結され、該軌道１１から軌道
１２への分岐部に切換手段を設けたり、あるいは、無人
搬送車１０よりガイド輪を出没させて軌道１１、又は軌
道１２に沿った溝部に宛がい、無人搬送車１０自体に進
路を選択する手段を設けて、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・
・の間でも無人搬送車１０の移動を可能にしている。

【００１１】そして、軌道１１・１２・・・に沿って
は、銅線などの導電線を絶縁材料で被覆した給電線と、
フィーダ線を用いた通信線９・９・・・とが架設されて
いる。この給電線は各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・に跨っ
て張り巡らされ、その一端に電源装置が設けられて、高
周波の電流が流されている。該給電線周りに生じる磁界
によって誘導電流が発生する。その誘導電流を無人搬送
車１０に固定されたピックアップコイルで取り出して、
増幅し、電流を所定の電圧に変換し、整流・平滑して、
無人搬送車１０に搭載される制御機器や走行用モータ等
へ給電が行われる。

【００１２】一方、通信線９・９・・・は各系１Ａ・１
Ｂ・１Ｃ・・・毎にエリアが分割されており、系１Ａ・
１Ｂ・１Ｃ・・・全体の無人搬送車１０・１０・・・を
統括管理する上位のコントローラ（ホストコントロー
ラ）２と、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・毎に配置された
下位のコントローラ（ハブコントローラ）３Ａ・３Ｂ・
３Ｃ・・・とを制御線８・８・８・・・により接続し、
該ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・とその属す
る系の通信線９・９・９・・・とを接続する。そして、
軌道１１・１２上を走行する無人搬送車１０には、この
通信線９と接近対向させて、受信器４２と送信器４３と
を搭載している。

【００１３】このような構成で、ホストコントローラ２
により、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・を
介して、全系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０
・１０・・・を制御管理している。

【００１４】前記ホストコントローラ２では、モデム２
１からの各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・毎
のフィードバック信号、例えば、各ハブコントローラ３
Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・が管理するその系１Ａ・１Ｂ・１
Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０・・・の現在位置のア
ドレス信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、そ
れぞれの無人搬送車１０・１０・・・についての行先や
移載を行うかどうかなどの制御信号をホストコントロー
ラ２のインターフェイスを介してモデム２１へ出力す
る。

【００１５】このモデム２１は、ホストコントローラ２
から入力した各無人搬送車１０・１０・・・毎のディジ
タル信号をＦＭ変調し、制御線８をアンテナとして各ハ
ブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・へ送信する。そ
して、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・で受
信された制御信号はモデム３１・３１・３１・・・へ入
力される。

【００１６】該モデム３１は前記ホストコントローラ２
のモデム２１と送受信機機能の局部発振周波数を入替え
ただけで他は同一の構成をしており、入力された信号は
復調されディジタル信号に変換され、ハブコントローラ
３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ等）に出力される。

【００１７】また、ハブコントローラ３では、モデム３
２からの各無人搬送車１０・１０・・・毎のフィードバ
ック信号、例えば、現在位置のアドレス信号や荷の有無
などの信号を入力してインターフェイスを介してモデム
３１へ出力するとともに、モデム３１からの各無人搬送
車１０・１０・・・についての走行する行先や移載を行
うかどうかなどの制御信号を入力し、その詳細は後述す
ることにするが、該制御信号のうち当該ハブコントロー
ラ３が管理する無人搬送車１０・１０・・・に対しての
制御信号のみをピックアップし、インターフェイスを介
してモデム３２へ出力する。

【００１８】このモデム３２は、ハブコントローラ３か
ら入力した無人搬送車１０・１０・・・毎のディジタル
信号をＦＭ変調し、インピーダンスマッチングボックス
３３を介して、通信線９をアンテナとして送信する。

【００１９】そして、無人搬送車１０の受信器４２で受
信された制御信号はモデム４１へ入力される。該モデム
４１は前記ハブコントローラ３のモデム３２と送受信機
機能の局部発振周波数を入替えただけで他は同一の構成
をしており、受信器４２から入力された信号は復調され
ディジタル信号に変換され、無人搬送車１０本体の制御
手段である搬送車コントローラ４へ出力される。

【００２０】前記搬送車コントローラ４は、センサとし
て、無人搬送車１０の荷台における荷の有無、荷の定位
置を検出する光電スイッチからなる荷物検出器、軌道１
１・１２に沿って設置された現在位置のアドレスの基点
となる原点、ステーション１３・１４・・・のゾーン、
及びカーブを検出する光電スイッチからなる走行制御検
出器、先行する無人搬送車１０との接近を検出する受光
器、追突を検出するバンパスイッチ、走行距離を駆動輪
の走行モータの回転数で検出するためのエンコーダ等が
接続されており、各センサからの信号、及びモデム４１
から入力したハブコントローラ３からの制御信号により
判断し、インバータを介して前記走行モータ等を制御し
て、無人搬送車１０の自動走行を制御している。

【００２１】また、搬送車コントローラ４は後行する無
人搬送車１０が接近を検出するための投光を投光器によ
り行っている。搬送車コントローラ４からのハブコント
ローラ３への前記フィードバック信号はディジタル信号
にてモデム４１へ出力され、該モデム４１はこのフィー
ドバック信号をＦＭ変調して送信器４３に送信する。該
送信器４３から送信された搬送車コントローラ４からの
フィードバック信号は、通信線９にて受信されてインピ
ーダンスマッチングボックス３３を介してモデム３２で
復調されてハブコントローラ３に出力される。ハブコン
トローラ３はモデム３２から入力した搬送車コントロー
ラ４からのフィードバック信号により無人搬送車１０の
状況を把握している。

【００２２】このように、モデム２１とモデム３１を送
受信装置とし、制御線８を介してホストコントローラ２
とハブコントローラ３との信号の授受が行われ、また、
モデム３２とモデム４１を送受信装置とし、受信器４
２、送信器４３と通信線９をアンテナとして使用するこ
とにより、ハブコントローラ３と搬送車コントローラ４
との信号の授受が行われている。尚、制御線８をアンテ
ナとして利用することで、モデム２１とモデム３１との
間で信号の授受を行うようにしてもよい。

【００２３】前述のように、ハブコントローラ３では、
ホストコントローラ２からの制御信号のうち当該ハブコ
ントローラ３が管理する無人搬送車１０・１０・・・に
対しての制御信号のみをピックアップして出力するので
あるが、次にこの制御システムについて説明する。

【００２４】図２に示すように、無人搬送車１０に記憶
装置４５を設け、該記憶装置４５の記憶部４５ａには他
の無人搬送車１０と識別するため台車番号を設定入力し
ておき、一方の記憶部４５ｂにはその無人搬送車１０の
制御に必要な制御番号を記憶させておく。

【００２５】例えば、図１及び図３（ａ）に示すよう
に、システムの始動準備段階で、系１Ａに属する無人搬
送車１０・１０・１０には台車番号１０１・１０２・１
０３を、系１Ｂに属する無人搬送車１０・１０・１０に
は台車番号１０４・１０５・１０６を、そして、系１Ｃ
に属する無人搬送車１０・１０・１０には台車番号１０
７・１０８・１０９を付与しておくものとする。ここで
は、簡単のため、各無人搬送車１０・１０・・・の台車
番号１０１・１０２・・・を番号順に系統立て付与した
が、各無人搬送車１０・１０・・・にはそれぞれ特有の
台車番号が割り振りされていれば、ランダムに付与して
もよい。

【００２６】そして、ホストコントローラ２では、この
割り付けられた台車番号１０１・１０２・・・を基に、
全系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・に存在する無人搬送車１０
・１０・・・を統括管理している。

【００２７】一方の制御番号は、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ
・・・毎で管理され、システムの始動準備段階では、例
えば、系１Ａに属する台車番号１０１・１０２・１０３
が付された無人搬送車１０・１０・１０には制御番号２
０１・２０２・２０３を、系１Ｂに属する台車番号１０
４・１０５・１０６が付された無人搬送車１０・１０・
１０には制御番号３０１・３０２・３０３を、そして、
系１Ｃに属する台車番号１０７・１０８・１０９が付さ
れた無人搬送車１０・１０・１０には制御番号４０１・
４０２・４０３を付与しておく。

【００２８】各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・のハブコント
ローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・では、この制御番号２０
１・２０２・・・、３０１・３０２・・・、４０１・４
０２・・・に基づき、その系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・に
存在する無人搬送車１０・１０・・・を制御管理してい
る。

【００２９】また、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の、軌
道１１から軌道１２へ分岐部付近にイレイサ３７を配置
し、軌道１２から軌道１１へ合流部付近にリードライタ
３８を配置する。該イレイサ３７により、その系１Ａ・
１Ｂ・１Ｃ・・・から退去する無人搬送車１０の記憶部
４５ｂに書き込まれた制御番号を消去し、一方のリード
ライタ３８によりその系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・へ進入
する無人搬送車１０の記憶部４５ａに書き込まれた台車
番号を読み取ると同時にその記憶部４５ｂに新たな制御
番号を書き込む。

【００３０】そして、イレイサ３７・３７・・・、及び
リードライタ３８・３８・・・は、その属する系１Ａ・
１Ｂ・１Ｃ・・・のハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ
・・・と接続されて、系間１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・で無
人搬送車１０の移動があった場合、無人搬送車１０の記
憶装置４５に対してその制御番号の消去を施したイレイ
サ３７、及び新たな制御番号の書込みを施したリードラ
イタ３８からそれぞれの属する系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・
・のハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・へ制御信
号が出力され、該ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・
・・では移動後の最新の制御番号により無人搬送車１０
・１０・・・が把握管理される。

【００３１】このイレイサ３７・３７・・・、及びリー
ドライタ３８・３８・・・によるハブコントローラ３Ａ
・３Ｂ・３Ｃ・・・での制御管理を、図３を参照しなが
ら例証する。例えば、図３（ａ）に示す現在系１Ａに存
在する台車番号１０１、及び制御番号２０１が付与され
た無人搬送車１０が、特急品等の搬送のために、系１Ｃ
へ移動したとする。

【００３２】まず、この無人搬送車１０が系１Ａから退
去する場合に、該系１Ａのイレイサ３７によってその制
御番号２０１が消去される。この信号がハブコントロー
ラ３Ａへ出力され、制御番号２０１が付された無人搬送
車１０が系１Ａに存在しなくなったと認識される。ま
た、これにより該ハブコントローラ３Ａでは、制御番号
２０１に対応した台車番号１０１が付された無人搬送車
１０が系１Ａに存在しなくなったとも認識されることと
なる。

【００３３】図３（ｂ）に示すように、次に、この無人
搬送車１０が系１Ｂへ進入する場合、該系１Ｂのリード
ライタ３８によって該無人搬送車１０の記憶部４５ａに
書き込まれた台車番号１０１が読み取られるとともにそ
の記憶部４５ｂに新たな制御番号３０４が書き込まれ
る。この信号がハブコントローラ３Ｂへ出力され、該ハ
ブコントローラ３Ｂでは、台車番号１０１、及び制御番
号３０４が付された無人搬送車１０が新たに系１Ｂに存
在することとなったことが認識される。

【００３４】この無人搬送車１０は系１Ｂを通過するに
すぎず、系１Ｂから退去する無人搬送車１０は、該系１
Ｂのイレイサ３７によってその制御番号３０４が消去さ
れる。この信号がハブコントローラ３Ｂへ出力され、制
御番号３０４が付された無人搬送車１０が系１Ｂに存在
しなくなったと認識される。また、これにより該ハブコ
ントローラ３Ｂでは、制御番号３０４に対応した台車番
号１０１が付された無人搬送車１０が系１Ｂに存在しな
くなったとも認識されることとなる。

【００３５】そうして、図３（ｃ）に示すように、該無
人搬送車１０が系１Ｃへ進入すると、該系１Ｃのリード
ライタ３８によって該無人搬送車１０の記憶部４５ａに
書き込まれた台車番号１０１が読み取られるとともにそ
の記憶部４５ｂに新たな制御番号４０４が書き込まれ
る。この信号がハブコントローラ３Ｃへ出力され、該ハ
ブコントローラ３Ｃでは、台車番号１０１、及び制御番
号４０４が付された無人搬送車１０が新たに系１Ｃに存
在することとなったことが認識される。

【００３６】前述の如く、ホストコントローラ２では、
割り振りされた台車番号１０１・１０２・・・により、
各無人搬送車１０・１０・・・を制御管理しており、こ
こで、台車番号１０１が付された無人搬送車１０へ搬送
指令が出力されるとする。まず、該無人搬送車１０の現
在位置や荷の有無などが確認されるのであるが、ホスト
コントローラ２から各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３
Ｃ・・・へ、該台車番号１０１に付随させた制御信号が
出力される。

【００３７】この制御信号により該台車番号１０１が付
された無人搬送車１０の搬送情報が要求され、従来は、
各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・ではその管
理する系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１
０・・・に対して順番に呼び掛けを行っていた。この呼
び掛けは台車番号１０１により行われ、該ハブコントロ
ーラ３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ等）から該台車番号１０１を
無人搬送車１０の搬送車コントローラ４へ送信し、その
記憶部４５ａに記された台車番号と該台車番号１０１と
を照合して、該搬送車コントローラ４からハブコントロ
ーラ３へ一致、又は不一致の信号が返信されていた。こ
の照合をその属する系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬
送車１０・１０・・・に対して順番に行い、該台車番号
１０１により目的の無人搬送車１０を探し出していた。

【００３８】しかしながら、この方法で行くと、全系１
Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・のハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・
３Ｃ・・・で該台車番号１０１による呼び掛けが行わ
れ、結局、該ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・
のうち目的の無人搬送車１０が見つけ出されるのは１つ
であり、それ以外のハブコントローラでは全無人搬送車
１０・１０・・・に対して徒に呼び掛けだけが行われる
結果となる。

【００３９】実際には、ホストコントローラ２からは複
数の無人搬送車１０・１０・・・に対しての搬送指令が
逐次出力されており、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・
３Ｃ・・・毎に複数の無人搬送車１０・１０・・・に関
するデータが掌握されることとなって、目的の無人搬送
車１０・１０・・・を探し当てる上で不要なデータが多
く、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・による
その系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０
・・・への呼び掛けには多大な負荷が掛かっていた。

【００４０】そこで、本発明では、各ハブコントローラ
３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・が管理する無人搬送車１０・１
０・・・に前記した制御番号を付与し、該ハブコントロ
ーラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・はホストコントローラ２に
対しては台車番号により応対し、その管理する系１Ａ・
１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０・・・に対し
ては制御番号により応対して、各無人搬送車１０・１０
・・・を制御する。

【００４１】ここで、再び、図３（ｃ）を例に説明する
と、ホストコントローラ２から出力された台車番号１０
１による制御信号は、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・
３Ｃ・・・で以下のように処理される。前述の如く、各
ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・では、その系
１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・への出入のあった無人搬送車１
０・１０・・・の制御番号の書き換えを行い、全ての無
人搬送車１０・１０・・・についてその台車番号と１対
１に対応させた制御番号を付与している。

【００４２】各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・
・では、現在付与している制御番号の中から該台車番号
１０１と対応するものをチェックする。こうして、該ハ
ブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・のうち何れかの
ハブコントローラ３Ｃで該台車番号１０１と対応する制
御番号４０４が探し出され、以後、ホストコントローラ
２は、この台車番号１０１を有する無人搬送車１０の制
御に関しては該ハブコントローラ３Ｃとのみ交信する。

【００４３】そして、ハブコントローラ３Ｃは該制御番
号４０４による制御信号で呼び掛けて該台車番号１０１
を有する無人搬送車１０と交信し、該無人搬送車１０の
現在位置のアドレス信号や荷の有無などの信号を入力し
て、該信号を台車番号１０１と付随させて、ホストコン
トローラ２へ出力する。

【００４４】ホストコントローラ２は、このハブコント
ローラ３Ｃからの制御信号を判断して、該無人搬送車１
０の行先や移載を行うかどうかなどの搬送指令をハブコ
ントローラ３Ｃへ返信する。そして、ハブコントローラ
３Ｃでは、台車番号１０１に付随した搬送指令をフォー
マット変換して制御番号４０４に載せ変え、該制御番号
４０４に付随させた搬送指令を出力して、該台車番号１
０１が付与された無人搬送車１０の制御を行う。

【００４５】尚、ハブコントローラ３Ｃでは、ホストコ
ントローラ２からの制御信号をそのままフォーマット変
換し、制御番号４０４を書き換えているが、制御信号の
うち、搬送指令を作成するのに必要な情報（Ｆｒｏｍ、
Ｔｏ情報、すなわち、どのステーションからどのステー
ションへ荷を搬送するという情報）のみを取り出し、無
人搬送車１０が認識できるフォーマットに変換し、各無
人搬送車１０の位置情報を基に、目的のＦｒｏｍに最も
近い無人搬送車１０の制御番号４０４を付して搬送指令
を作成するようにしてもよい。このように必要な情報の
み搬送指令を作成することで、通信時間の短縮、及びハ
ブコントローラ３Ｃの負荷を軽減することができる。

【００４６】また、本実施の形態では、特急品などを搬
送するために、各系１Ａ、１Ｂ、１Ｃ・・・の軌道１１
上を走行する無人搬送車１０が軌道１２を通行して別の
系１Ａ、１Ｂ、１Ｃ・・・に移動する旨が記載されてい
るが、各系１Ａ、１Ｂ、１Ｃ・・・を連結する軌道１２
がなく、メンテナンスのために、作業者が無人搬送車１
０を別の系１Ａ、１Ｂ、１Ｃ・・・に移動させる場合等
にも用いてもよい。

【００４７】以上、具体例を示しながら説明したが、こ
の制御は全系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・に属する全ての無
人搬送車１０・１０・・・に対して行われる。このよう
に各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・はホスト
コントローラ２に対しては台車番号により交信し、その
系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０・・
・に対しては制御番号により交信することで、従来のよ
うに各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・毎にそ
の系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・の無人搬送車１０・１０・
・・に呼び掛けて目的の無人搬送車１０を探し出す制御
とは異なり、各ハブコントローラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・
・では、全ての台車番号、及びそれに付随するデータを
記憶する必要がなくなる。これにより各ハブコントロー
ラ３Ａ・３Ｂ・３Ｃ・・・での負荷は減少し、その処理
能力が向上する。

【００４８】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、以下
の効果を奏するものである。すなわち、請求項１のよう
に、上位のコントローラが全ての無人搬送車に対してユ
ニークな台車番号を付与し、その下位のコントローラを
介して各無人搬送車を制御する無人搬送車システムにお
いて、該下位のコントローラが管理する系に存在する無
人搬送車にはそれぞれその制御に必要な制御番号を付与
し、該下位のコントローラは上位のコントローラに対し
ては台車番号により応対し、その管理する系の無人搬送
車に対しては制御番号により応対して、各無人搬送車を
制御することで、該下位のコントローラでは従来のよう
に全ての台車番号、及びそれに付随するデータを記憶す
る必要がなくなり、該下位のコントローラでの負荷が減
少して、その処理能力が向上する。

【００４９】また、請求項２のように、前記無人搬送車
に、その台車番号、及び制御番号を記憶する記憶手段を
設け、例えば、上位のコントローラでは台車番号により
無人搬送車を統括管理し、下位のコントローラでは制御
番号によって無人搬送車を制御管理する等すれば、特急
品等の搬送のため、該下位のコントローラが管理する系
間で無人搬送車の移動があった場合にも、該制御番号を
書き換えるだけで、移動後の無人搬送車を容易に管理で
き、作業性が向上する。

【００５０】そして、請求項３に記載の如く、前記下位
のコントローラが管理する系間に書換手段を設け、前記
記憶手段に記憶された制御番号を自動で書き換えること
で、特急品等の搬送のために該系間で無人搬送車が移動
した場合、その制御番号が自動で書き換えられて、作業
者による無人搬送車の移動管理が不要となり、作業性が
向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】無人搬送車システム１の概略構成図。

【図２】無人搬送車システム１のブロック図。

【図３】台車番号１０１が付与された無人搬送車１０の
系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ間での移動を示す説明図。（ａ）は
該無人搬送車１０の移動前を示す図。（ｂ）は該無人搬
送車１０の移動途中を示す図。（ｃ）は該無人搬送車１
０の移動後を示す図。

【符号の説明】

１無人搬送車システム２ホストコントローラ３ハブコントローラ４搬送車コントローラ１０無人搬送車３７イレイサ３８リードライタ４５記憶装置４５ａ記憶部４５ｂ記憶部１０１台車番号２０１制御番号３０４制御番号４０４制御番号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3F022 AA08 BB09 LL07 LL12 MM08 MM44 NN38 QQ11 5H301 AA02 BB05 CC02 CC10 DD07 DD11 EE05 EE07 EE09 EE12 EE17 EE22 EE26 FF03 FF05 FF09 FF11 FF16 FF23 GG08 GG12 GG24 HH13 KK01 KK02 KK03 KK04 KK05 KK09 KK12 KK13 KK19 LL03 LL11 LL14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】上位のコントローラが全ての無人搬送車
に対してユニークな台車番号を付与し、その下位のコン
トローラを介して各無人搬送車を制御する無人搬送車シ
ステムにおいて、該下位のコントローラが管理する系に
存在する無人搬送車にはそれぞれその制御に必要な制御
番号を付与し、該下位のコントローラは上位のコントロ
ーラに対しては台車番号により応対し、その管理する系
の無人搬送車に対しては制御番号により応対して、各無
人搬送車を制御することを特徴とする無人搬送車システ
ム。
【請求項２】前記無人搬送車に、その台車番号、及び
制御番号を記憶する記憶手段を設けたことを特徴とする
請求項１記載の無人搬送車システム。
【請求項３】前記下位のコントローラが管理する系間
に書換手段を設け、前記記憶手段に記憶された制御番号
を自動で書き換えることを特徴とする請求項２記載の無
人搬送車システム。