JP2002272160A

JP2002272160A - モータの回転制御方法

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Publication number: JP2002272160A
Application number: JP2001069390A
Authority: JP
Inventors: Yuji Uosaki; 雄二魚崎
Original assignee: Hitachi Koki Co Ltd
Current assignee: Koki Holdings Co Ltd
Priority date: 2001-03-12
Filing date: 2001-03-12
Publication date: 2002-09-20
Anticipated expiration: 2021-03-12
Also published as: JP3815238B2

Abstract

(57)【要約】【課題】制御系のもつ最高の分解能で自動調整し、レス
ポンスの早いモータの回転制御方法を低コストで提供す
る。【解決手段】モータ１回転中の特定の１点または複数点
でリセットされ且つモータ回転周期の制御目標値を１ま
たは複数周期とするカウンタのリセットから一定時間お
よび前記カウンタの１または複数周期終了前後の一定時
間モータをオンする期間を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータの回転制御
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図３は、三相ブラシレスモータの回転制
御を行なう従来のモータの回転制御装置の一例を示すブ
ロック図である。各部の動作を図面に即して簡単に説明
する。先ず、分周器２は発振器１から出力されるクロッ
クをモータの回転速度設定に応じた分周率で分周してカ
ウント・クロックを出力する。

【０００３】カウンタ３は、前記カウント・クロックを
カウントし、カウント値を出力する。また、分周器２お
よびカウンタ３は、後述の速度比較部４が出力するリセ
ット・パルスによってリセットされる。カウンタ３から
出力するカウント値は、速度比較部４に入力する。

【０００４】速度比較部４は、予め規定されている基準
値と後述のＡ相検出用ホールセンサ１３が出力する回転
センサ出力の立ち上がりエッジにおけるカウンタ３の出
力（カウント値）とを比較して、制御目標値に対するモ
ータの回転速度の差異情報を出力し、ＰＷＭデューティ
制御部５は、この差異情報をもとにＰＷＭジェネレータ
７に与えるＰＷＭデューティ・データを増減させる。ま
た、速度比較部４は、前記回転センサ出力の立ち上がり
エッジで速度比較処理を行なった後、リセット・パルス
を発生して分周器２とカウンタ３をリセットし、次の１
回転における回転速度検出シーケンスに入る。

【０００５】また、カウンタ３の出力は、ＰＷＭジェネ
レータ制御部６にも入力されており、ＰＷＭジェネレー
タ制御部６は、適当な間隔でＰＷＭスタート・パルスを
発生する。

【０００６】ＰＷＭジェネレータ７は、前記ＰＷＭスタ
ート・パルスをトリガにしてＰＷＭ波形を１周期分出力
する。

【０００７】モータ１２は、三相のブラシレスモータで
あり、ロータが発生する磁界に対向するような向きで該
ロータの外周または内周に沿って等間隔で配置したＡ相
検出用ホールセンサ１３，Ｂ相検出用ホールセンサ１
４，Ｃ相検出用ホールセンサ１５で該ロータの磁極を検
出することにより、ロータの回転角すなわちモータの回
転位相を検出する。これらの各相検出用ホールセンサ１
３〜１５の出力は、相切換制御部９に入力し、ロータの
回転角に応じて適切なコイルを励磁するように電力制御
部１０に相切替信号を与える。

【０００８】電力制御部１０は、例えばＭＯＳＦＥＴア
レイとその制御ロジックで構成されており、前記相切替
信号に対応したＭＯＳＦＥＴアレイのチャネルを前記Ｐ
ＷＭ波形に従ってオンまたはオフして、前期ＰＷＭ波形
のハイレベルのデューティに比例した電力をモータ１２
へ供給する。また、過電流検出部１１で過電流を検出し
た場合は、過電流を検出したＰＷＭ周期が終了するまで
モータへの給電をオフする。

【０００９】ここで、前記ＰＷＭ波形のハイレベルのデ
ューティは、回転センサ（相検出用ホールセンサ１３）
の出力の立ち上がりエッジにおけるカウンタ値が基準値
に一致するようにＰＷＭデューティ制御部５によって増
減されるので、モータ１２の回転速度が制御目標値に等
しくなるようにフィードバック制御される。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来のモータの回転制
御方法、例えばオン時間を１クロック単位でカウントし
て、ＰＷＭデューティを２５６段階に変化させることが
できるデジタルＰＷＭによってモータに供給する電力を
制御してモータの回転制御を行なう方法で、ＰＷＭ周期
がモータの回転周期の数十分の１程度になっていたとす
ると、ＰＷＭデューティ自体は１クロック単位で変化さ
せることができるが、ＰＷＭデューティを１変化させる
とモータのオン時間はモータ１回転当り数十クロック分
変化することになり、本来その系が持つ最大の分解能で
ある１クロック単位でモータのオン時間を変化させるこ
とができず、モータの回転速度制御が粗くなってしまう
という問題がある。

【００１１】また、モータ１回転中の各ＰＷＭ周期に１
クロック単位でモータのオン時間を分散させてデジタル
ＰＷＭによる単位時間あたりの電力制御の分解能を向上
させた場合は、モータのオン時間をその系が持つ最大の
分解能である１クロック単位で変化させることができる
が、モータのオン時間を変化させるＰＷＭ周期がモータ
の回転速度検出点を起点としたモータ１回転の周期の終
りの方に存在するような条件では、モータのオン時間の
微小な変化がモータの回転速度に反映されるまでに時間
がかかるために回転速度変動に対する追従性が悪く、回
転速度変動周期の短い系では回転速度が安定しにくいと
いう問題がある。

【００１２】また、モータ回転速度の制御目標値に対す
る差異を直接ＰＷＭデューティに反映させる場合には、
少なくとも基準となるデューティに変化分の加算を行な
う必要があり、場合によっては変化分に対する乗算も必
要となる。このような演算をハードウエアで高速に行な
う場合は回路規模が大きくなるという問題があり、ソフ
トウエアで行なう場合はマイクロプロセッサやデジタル
シグナルプロセッサ等の演算を実行するユニットが必要
な上に回転速度変動検出から演算結果を反映させるまで
に時間がかかるために回転速度変動に対する追従性が悪
いという問題がある。また、何れの場合も、コストが高
くなるという問題がある。

【００１３】本発明の１つの目的は、制御系のもつ最高
の分解能で自動調整することができるモータの回転制御
方法を提供することにある。

【００１４】本発明の他の目的は、簡単な回路構成で行
うことができ、レスポンスの早いモータの回転制御方法
を提供することにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、モータ
１回転中の特定の１点または複数点でリセットされ且つ
モータ回転周期の制御目標値を１または複数周期とする
カウンタのリセットから一定時間および前記カウンタの
１または複数周期終了前後の一定時間モータをオンする
期間を設けるように制御することにある。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。図１は、本発明のモータの回転制御
方法を実施する制御装置の一実施の形態を示すブロック
図である。この実施の形態におけるモータは、例えばレ
ーザプリンタや複写機の光走査装置における回転多面鏡
の駆動制御に適用し得る。

【００１７】この実施の形態において、モータ１２は、
三相ブラシレスモータである。回転制御装置は、クロッ
クを出力する発振器１と、クロックを分周してカウント
・クロックを出力する分周器２と、カウント・クロック
をカウントするカウンタ３と、制御目標値に対するモー
タ回転速度の差異を検出して差異情報を出力すると共に
リセット・パルスを出力する速度比較部４と、差異情報
をもとにＰＷＭデューティを増減させるＰＷＭデューテ
ィ制御部５と、ＰＷＭスタート・パルスを出力するＰＷ
Ｍジェネレータ制御部６と、ＰＷＭ波形を出力するＰＷ
Ｍジェネレータ７と、ＰＷＭ制御から独立してモータの
オン信号を出力する追加オン信号制御部８と、モータの
回転位置を検出するＡ相検出用ホールセンサ１３と、Ｂ
相検出用ホールセンサ１４と、Ｃ相検出用ホールセンサ
１５と、各相検出用ホールセンサの出力をもとにモータ
の励磁コイルを選択するための相切換信号を出力する相
切換制御部９と、相切換信号とＰＷＭ出力と追加オン信
号とからモータの適切なコイルに電力を供給する電力制
御部１０と、モータのコイルに流れる電流を設定値と比
較して過電流検出を行なう過電流検出部１１を備える。

【００１８】次に、この回転制御装置の動作を説明す
る。

【００１９】分周器２は、発振器１から出力されるクロ
ックをモータの回転速度設定に応じた分周率、例えば基
準となるモータ回転速度の場合は２０分の１に分周し、
１．２５倍速の場合は１６分の１に分周し、１．３３倍
速の場合は１５分の１に分周し、１．４３倍速の場合は
１４分の１に分周したカウント・クロックを出力し、後
述する速度比較部４が出力するリセット・パルスでリセ
ットされる。

【００２０】カウンタ３は、前記カウント・クロックを
０から３９までカウントする下位カウンタ（図示省略）
および該下位カウンタの１周期を１カウントとして０か
ら１２７までカウントする上位カウンタ（図示省略）に
よって構成し、全体で０から５１１９までカウントして
カウント値として出力すると共に、後述する速度比較部
４が出力するリセット・パルスでリセットされる。ま
た、カウンタ３の上位カウンタは、カウント値が１２７
に到達した場合はリセットされるまで停止するように構
成している。なお、カウンタ３をこのような構成にして
いるのは、ＰＷＭ周期をモータの回転周期の制御目標値
の整数分の１にすることにより、後述するようにモータ
回転速度の安定性をより高めるためである。

【００２１】ここで、カウンタ３の出力は、速度検出手
段となる速度比較部４に入力し、速度比較部４は、予め
規定した基準値、例えば２５６０と、後述するＡ相検出
用ホールセンサ１３が出力する回転センサ出力の立ち上
がりエッジにおける前記カウンタ３の出力とを比較し
て、制御目標値に対するモータの回転速度の差異を検出
し、差異情報としてＰＷＭデューティ制御部５に与え
る。また、速度比較部４は、前記回転センサ出力の立ち
上がりエッジで速度比較処理を行なった後、リセット・
パルスを発生して分周器２とカウンタ３をリセットし、
次の１回転における回転速度検出シーケンスに入るが、
回転センサ出力の立ち上がりエッジからリセット・パル
スの立ち下りまでの時間は、発振器１が出力するクロッ
クの１周期よりも短い時間となるような回路構成として
いる。

【００２２】また、カウンタ３の出力は、ＰＷＭジェネ
レータ制御部６にも入力し、この実施の形態では、カウ
ンタ３の下位カウンタをＰＷＭ周期規定手段であるＰＷ
Ｍ周期用カウンタとして使用し、カウンタ３の下位カウ
ンタが０となったときにＰＷＭジェネレータ制御部６が
ＰＷＭスタート・パルスを発生して、ＰＷＭ周期の６４
周期がモータの回転周期の制御目標値と一致するように
している。

【００２３】また、ＰＷＭデューティ調整手段となるＰ
ＷＭデューティ制御部５は、前記差異情報をもとにして
ＰＷＭジェネレータ７に与えるＰＷＭデューティ・デー
タを増減させる。なお、ＰＷＭデューティ・データは、
１５ビットで構成しており、上位９ビットで表されるカ
ウント数すなわち０から５１１カウントを各ＰＷＭ周期
で共通に使用する基本ＰＷＭデューティとし、下位６ビ
ットで表されるカウント数すなわち０から６３カウント
を各ＰＷＭ周期に１カウントずつ分散して割り当て、１
クロック単位でモータのオン時間を制御できるように構
成している。

【００２４】ＰＷＭジェネレータ７は、前記ＰＷＭスタ
ート・パルスが入力されると出力をハイレベルにして、
前記ＰＷＭスタート・パルスが立ち下がってからクロッ
クのカウントを開始し、ＰＷＭデューティ・データで規
定されるカウント数をカウントすると出力をロウレベル
にする。このような動作を繰返して、ＰＷＭジェネレー
タ７は、ＰＷＭ波形を出力する。

【００２５】モータ１２は、前述したように、三相のブ
ラシレスモータであり、ロータが発生する磁界に対向す
るような向きで該ロータの外周または内周に沿って等間
隔で配したＡ相検出用ホールセンサ１３とＢ相検出用ホ
ールセンサ１４とＣ相検出用ホールセンサ１５によって
ロータの磁極位置を検出して、ロータの回転角すなわち
モータの回転位相を検出する。これらの回転センサ出力
は、相切換制御部９に入力し、ロータの回転角に応じて
適切なコイルを励磁するように電力制御部１０に相切替
信号を与える。

【００２６】電力制御手段である電力制御部１０は、例
えばＭＯＳＦＥＴアレイとその制御ロジックで構成して
おり、相切替信号に対応したＭＯＳＦＥＴアレイのチャ
ネルを前記ＰＷＭ波形に従ってオンまたはオフして、前
期ＰＷＭ波形のハイレベルのデューティに比例した電力
をモータ１２へ供給する。

【００２７】また、過電流検出部１１は、ＭＯＳＦＥＴ
アレイに流れる電流を監視し、ＭＯＳＦＥＴアレイを流
れる電流が設定値を超えたときには過電流検出信号を出
力する。この過電流検出信号は、電力制御部１０に入力
し、電力制御部１０は過電流を検出したＰＷＭ周期が終
了するまでＭＯＳＦＥＴアレイをオフする。ここで、前
記ＰＷＭ波形のハイレベルのデューティは、回転センサ
出力の立ち上がりエッジにおけるカウンタ３の出力が前
記基準値に一致するようにＰＷＭデューティ制御部５に
よって増減されるので、モータ１２の回転速度が制御目
標値に等しくなるようにフィードバック制御される。

【００２８】以上は、この実施の形態における基本とな
る動作であって前述した従来の制御技術と同様である。
次に、本発明の特徴である以下のような制御技術が追加
される。

【００２９】追加オン信号制御部８は、カウンタ３の出
力を入力しており、カウンタ３の上位カウンタが０，１
６，３２，４８，６４，８０，９６，１１２で且つカウ
ンタ３の下位カウンタが０，１，３８，３９のときに、
前記ＰＷＭ制御から独立した形でモータ１２をオンする
追加オン信号を出力する。ここで、カウンタ３がリセッ
トされたときには、カウンタ３の上位カウンタおよびカ
ウンタ３の下位カウンタは共に０となり、上記条件の中
に含まれている。

【００３０】この追加オン信号は、電力制御部１０に入
力しているので、モータ１２は、前記ＰＷＭ波形に加え
て、前記追加オン信号でもオンすることになる。

【００３１】この実施の形態では、追加オン信号制御部
８は、ＡＮＤ論理とＯＲ論理とで構成しており、カウン
タ３の出力の各ビットから該カウンタ３の上位カウンタ
が０，１６，３２，４８，６４，８０，９６，１１２で
且つカウンタ３の下位カウンタが０，１，３８，３９の
ときを検出するようにしている。

【００３２】このように、追加オン信号制御部８は、僅
かな論理回路の追加で安価に実現することができる。ま
た、前記追加オン信号を発生する周期をモータ回転周期
の制御目標値を等分割した時間とすることにより、モー
タの回転速度が制御目標値の近傍であれば、前記追加オ
ン信号によるモータのオン期間がモータ１回転中にほぼ
等間隔で配置されることになり、前記追加オン信号を与
えることによるモータ１回転中のトルク分布のバラツキ
を抑制することができる。

【００３３】また、同様に、ＰＷＭ周期をモータの回転
周期の制御目標値の整数分の１にすることにより、モー
タの回転速度が制御目標値に一致したときにＰＷＭ制御
によるモータのオン期間がモータ１回転中に等間隔で配
置されることになり、モータ１回転中の回転速度の安定
性を高めることができる。

【００３４】また、この実施の形態におけるように、追
加オン信号を発生する周期の基準となるカウンタがＰＷ
Ｍ周期規定手段を兼ねさせることにより、追加オン信号
によるモータのオン期間による自動調整効果に関わる期
間がＰＷＭ波形によるモータのオン期間中に発生するこ
とがないために、前述した制御による効果を確実に得る
ことができる。

【００３５】なお、この実施の形態では、カウンタ３
は、カウント・クロックを０から３９までカウントする
下位カウンタと該下位カウンタの１周期を１カウントと
して０から１２７までカウントする上位カウンタとによ
って構成したが、下位カウンタと上位カウンタの組み合
せは、他の組み合せとしても良いし、一つのカウンタで
カウンタ３を構成しても良い。

【００３６】また、この実施の形態では、速度比較部４
は、回転センサ出力の立ち上がりエッジでカウンタ３の
出力と基準値を比較する構成としたが、回転センサ出力
の立ち下りエッジで比較するように変形しても良い。

【００３７】また、この実施の形態では、速度比較部４
が比較する基準値を２５６０に設定したが他の値として
も良い。

【００３８】また、この実施の形態では、ＰＷＭ周期の
６４周期がモータの回転周期の制御目標値と一致するよ
うに構成したが、ＰＷＭ周期がモータの回転周期の制御
目標値の整数分の１となるような関係であれば良い。

【００３９】また、この実施の形態では、ＰＷＭデュー
ティ・データを１５ビットで構成しているが、１４ビッ
トで構成しても良いし、他のビット数で構成しても良
い。

【００４０】また、この実施の形態では、ＰＷＭ波形の
ハイレベルのデューティで電力制御部１０がモータ１２
に供給する電力を制御するように構成したが、ＰＷＭ波
形のローレベルで制御するように構成しても良い。

【００４１】また、この実施の形態では、電力制御部１
０をＭＯＳＦＥＴアレイとその制御ロジックで構成した
が、例えばトランジスタとその制御ロジックのように他
の構成としても良い。

【００４２】また、この実施の形態では、追加オン信号
を出力するタイミングをカウンタ３の上位カウンタが
０，１６，３２，４８，６４，８０，９６，１１２で且
つカウンタ３の下位カウンタが０，１，３８，３９のと
きとしたが、例えば総てＰＷＭ周期毎に追加オン信号を
出力するように構成しても良いし、他のカウンタ値にお
けるＰＷＭ周期としても良い。

【００４３】また、この実施の形態では、追加オン信号
制御部８をＡＮＤ論理とＯＲ論理とで構成しているが、
他の論理素子を用いても良いし、追加オン信号を一旦ラ
ッチしてから使用するように構成しても良い。

【００４４】次に、追加オン信号により得られる効果に
ついて、図２を参照して説明する。なお、図を簡単にす
るために、図２ではＰＷＭ周期の４周期をモータ回転周
期の制御目標値としている。

【００４５】図２（ａ）は、モータの回転周期とその制
御目標値との差異であるΔｔが０の場合、すなわち、モ
ータの回転速度と制御目標値が一致している場合のモー
タ・オン信号を示すタイミングチャートである。

【００４６】ＰＷＭ周期用カウンタは、一定の周期で一
周して０に戻るが、回転センサの立ち上がりエッジ毎に
出力されるリセット・パルスによってもリセットされ
る。ここで、ＰＷＭ周期用カウンタが０のときにＰＷＭ
スタート・パルスが出力されるような構成としており、
ＰＷＭスタート・パルスの立ち上がりにＴ_dの時間遅れ
を加えたタイミングでＰＷＭ出力がハイレベルになる。
ＰＷＭ出力は、ＰＷＭスタート・パルスが立ち下がって
からＴ_PWMの期間ハイレベルを維持してローレベルにな
る。追加オン信号は、ＰＷＭ周期用カウンタがｍ₁以上
またはｍ₂以下の場合にハイレベルとなるように構成し
ており、図２（ａ）における追加オン信号の立ち上がり
からＰＷＭスタート・パルスの立ち上がりまでをＴ₁、
ＰＷＭスタート・パルスの立ち上がりから追加オン信号
の立ち下がりまでをＴ₂とする。図２（ａ）の条件では
モータのオン時間Ｔ_onは、Ｔ_on＝Ｔ₁＋Ｔ_d＋Ｔ_PWM となるが、Ｔ₁およびＴ_dは一定であるので、ＰＷＭ周期
毎のＴ_onの違いは、Ｔ_PW _Mのみに依存する。すなわち、
ＰＷＭデューティが一定であれば、モータ１回転当りの
モータオン時間は一定になる。

【００４７】次に、図２（ｂ）は、モータの回転周期が
その制御目標値に対してΔｔ＜Ｔ₁だけ短い場合のモー
タ・オン信号を示しており、リセット・パルス前後を拡
大したタイミングチャートである。この場合、ＰＷＭ周
期カウンタは、回転センサ出力の立ち上がり時におい
て、通常の場合に比べてΔｔだけ短い周期でリセットさ
れるために、追加オン信号の立ち上がりからＰＷＭスタ
ート・パルスまでの時間は、Δｔだけ短くなる。したが
って、リセット・パルス前後のモータオン時間Ｔ _onは、Ｔ_on＝Ｔ₁−Δｔ＋Ｔ_d＋Ｔ_PWM となり、モータ１回転当りのモータオン時間は、図２
（ａ）の場合に比べてΔｔだけ短くなる。

【００４８】次に、図２（ｃ）はモータの回転周期がそ
の制御目標値に対してΔｔ＜Ｔ₂だけ長い場合のモータ
・オン信号を示しており、リセット・パルス前後を拡大
したタイミングチャートである。この場合、ＰＷＭ周期
カウンタは、回転センサ出力の立ち上がり時において、
通常の場合に比べてΔｔだけ長い周期でリセットされる
ために、一旦ＰＷＭスタート・パルスが発生してＰＷＭ
出力がハイレベルになった後で、再度ＰＷＭスタート・
パルスが発生することになる。Ｔ_PWMは、最後のＰＷＭ
スタート・パルスが立ち下がってからの時間となるの
で、リセット・パルス前後のモータオン時間Ｔ_onは、Ｔ_on＝Ｔ₁＋Δｔ＋Ｔ_d＋Ｔ_PWM となり、モータ１回転当りのモータオン時間は、図２
（ａ）の場合に比べてΔｔだけ長くなる。

【００４９】以上の関係から、この実施の形態の如く、
追加オン信号を制御に加えることによって、モータの回
転周期がその制御目標値に対して短い、すなわち、モー
タの回転速度が制御目標値よりも速い場合は、モータの
回転速度と制御目標値の差異に比例してモータ１回転当
りのモータオン時間が短くなり、逆にモータの回転周期
がその制御目標値に対して長い、すなわち、モータの回
転速度が制御目標値よりも遅い場合は、モータの回転速
度と制御目標値の差異に比例してモータ１回転当りのモ
ータオン時間が長くなる。したがって、Δｔ＜Ｔ₁且つ
Δｔ＜Ｔ₂の範囲であれば、モータの回転速度が変動し
ても制御目標値との差異に比例してモータのオン時間が
自動調整され、モータの回転速度が安定するように制御
される。また、速度比較直後にモータのオン時間を増減
するために、回転速度変動に対する追従性がよくなる。

【００５０】

【発明の効果】本発明によれば、モータ１回転中の特定
の１点または複数点でリセットされ且つモータ回転周期
の制御目標値を１または複数周期とするカウンタのリセ
ットから一定時間および前記カウンタの１または複数周
期終了前後の一定時間モータをオンする期間を設けるこ
とにより、モータ回転速度に対する制御目標値の差異に
比例してモータのオン時間をその系のもつ最高の分解能
で自動調整することが可能となると共に、ＰＷＭデュー
ティの設定値となるデータに対して演算を行なう必要が
ないために回路構成が簡単でレスポンスの早いモータの
回転制御が可能となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のモータの回転制御方法を実施する制御
装置の一実施の形態を示すブロック図である。

【図２】図１に示す制御装置における追加オン信号とモ
ータのオン信号の関係を示すタイミングチャートであ
る。

【図３】従来のモータの回転制御方法を実施する制御装
置のブロック図である。

【符号の説明】

１…発振器、２…分周器、３…カウンタ、４…速度比較
部、５…ＰＷＭデューディ制御部、６…ＰＷＭジェネレ
ータ制御部、７…ＰＷＭジェネレータ、８…追加オン信
号制御部、９…相切換制御部、１０…電力制御部、１１
…過電流検出部、１２…モータ、１３…Ａ相検出用ホー
ルセンサ、１４…Ｂ相検出用ホールセンサ、１５…Ｃ相
検出用ホールセンサ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータ回転速度を検出する速度検出手段
と、制御目標値に対するモータ回転速度の差異に応じて
ＰＷＭデューティを増減させるＰＷＭデューティ調整手
段と、ＰＷＭデューティ調整手段が設定したＰＷＭデュ
ーティに応じてモータに供給する電力を制御する電力制
御手段と、モータ回転周期の制御目標値を複数周期とす
るＰＷＭ周期を規定するＰＷＭ周期規定手段と、モータ
１回転中の特定の１点または複数点でリセットされ且つ
モータ回転周期の制御目標値を１または複数周期とする
カウンタとを備えたモータ回転制御装置によるモータの
回転制御方法おいて、前記カウンタのリセットから一定時間および前記カウン
タの１または複数周期終了前後の一定時間モータをオン
する期間を設けることを特徴とするモータの回転制御方
法。
【請求項２】請求項１において、前記モータをオンする
期間の間隔は、モータ回転周期の制御目標値を等分割し
た時間とすることを特徴とするモータの回転制御方法。
【請求項３】請求項１または２において、前記カウンタ
は、前記ＰＷＭ周期規定手段を兼ねることを特徴とする
モータの回転制御方法。