JP2002269694A - 障害物検出データの補正を行う路側処理装置 - Google Patents
障害物検出データの補正を行う路側処理装置Info
- Publication number
- JP2002269694A JP2002269694A JP2001064397A JP2001064397A JP2002269694A JP 2002269694 A JP2002269694 A JP 2002269694A JP 2001064397 A JP2001064397 A JP 2001064397A JP 2001064397 A JP2001064397 A JP 2001064397A JP 2002269694 A JP2002269694 A JP 2002269694A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- information
- road
- detected
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 検出装置にて検出できない障害物の情報を過
去に収集した情報から推測して作成し路車間通信装置を
介して車両に情報提供することを特徴とした路側処理装
置を提供する。 【解決手段】 検出装置にて一旦検出された道路上の障
害物が、その後検出装置にて検出できない状況が発生し
た場合に、検出装置にて検出できない情報を、過去に収
集した情報から推測して作成し、路車間通信装置を介し
てその情報をドライバに提供することを特徴とした障害
物検出データの補正を行う路側処理装置。
去に収集した情報から推測して作成し路車間通信装置を
介して車両に情報提供することを特徴とした路側処理装
置を提供する。 【解決手段】 検出装置にて一旦検出された道路上の障
害物が、その後検出装置にて検出できない状況が発生し
た場合に、検出装置にて検出できない情報を、過去に収
集した情報から推測して作成し、路車間通信装置を介し
てその情報をドライバに提供することを特徴とした障害
物検出データの補正を行う路側処理装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行支援道路シス
テム（ＡＨＳ）において、道路上に存在する障害物の情
報を、所定場所に設置されたサービスエリアにおいて、
道路上を走行する車両に対して路側インフラから提供す
ることにより、道路上の障害物と車両との衝突を防止す
る前方障害物衝突防止支援のシステムの路側処理装置に
関する。
テム（ＡＨＳ）において、道路上に存在する障害物の情
報を、所定場所に設置されたサービスエリアにおいて、
道路上を走行する車両に対して路側インフラから提供す
ることにより、道路上の障害物と車両との衝突を防止す
る前方障害物衝突防止支援のシステムの路側処理装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】図１及び２は従来の技術による、道路上
に存在する障害物の情報を路車間通信装置を介して、車
両に情報提供する障害物衝突防止支援のシステムを示
す。図１は検出装置１にて道路上の障害物を検出した場
合を示しており、検出装置１にて検出した道路上の障害
物の情報を路側処理装置２にて収集し、道路上を走行す
る車両４に対して路車間通信装置３を介して情報提供す
る。車両４に搭乗しているドライバは、車両４からの
「障害物有り」の情報提供により、障害物との衝突を避
けることができる。しかし、従来の技術では、図２に示
すように、検出装置１にて道路上の障害物を検出できな
い場合は、路側処理装置２でも障害物の情報を得ること
ができず、ひいては、路車間通信装置３を介して道路上
の障害物の情報を車両４に情報提供することができなく
なり、車両４に搭乗しているドライバは、車両４からの
情報提供を受けることができず、障害物と車両とが衝突
する危険性が発生するという問題点があった。
に存在する障害物の情報を路車間通信装置を介して、車
両に情報提供する障害物衝突防止支援のシステムを示
す。図１は検出装置１にて道路上の障害物を検出した場
合を示しており、検出装置１にて検出した道路上の障害
物の情報を路側処理装置２にて収集し、道路上を走行す
る車両４に対して路車間通信装置３を介して情報提供す
る。車両４に搭乗しているドライバは、車両４からの
「障害物有り」の情報提供により、障害物との衝突を避
けることができる。しかし、従来の技術では、図２に示
すように、検出装置１にて道路上の障害物を検出できな
い場合は、路側処理装置２でも障害物の情報を得ること
ができず、ひいては、路車間通信装置３を介して道路上
の障害物の情報を車両４に情報提供することができなく
なり、車両４に搭乗しているドライバは、車両４からの
情報提供を受けることができず、障害物と車両とが衝突
する危険性が発生するという問題点があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来技術
の問題点を解決し、検出装置にて検出できない障害物の
情報を過去に収集した情報から推測して作成し路車間通
信装置を介して車両に情報提供することを特徴とする路
側処理装置を提供することを目的とする。
の問題点を解決し、検出装置にて検出できない障害物の
情報を過去に収集した情報から推測して作成し路車間通
信装置を介して車両に情報提供することを特徴とする路
側処理装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１の発明は、検出装置にて一旦検出された道路上
の障害物が、その後検出装置にて検出できない状況が発
生した場合に、路側処理装置で過去に収集した障害物の
情報を用いて、検出できなくなった障害物の情報を推測
して作成することにより、路車間通信装置を介して、検
出できなくなった障害物の情報を道路上を走行する車両
のドライバに提供することを特徴とする障害物検出デー
タの補正を行う路側処理装置である。
請求項１の発明は、検出装置にて一旦検出された道路上
の障害物が、その後検出装置にて検出できない状況が発
生した場合に、路側処理装置で過去に収集した障害物の
情報を用いて、検出できなくなった障害物の情報を推測
して作成することにより、路車間通信装置を介して、検
出できなくなった障害物の情報を道路上を走行する車両
のドライバに提供することを特徴とする障害物検出デー
タの補正を行う路側処理装置である。
【０００５】請求項２の発明は、検出装置にて一旦検出
された道路上の障害物が、その後検出装置にて検出でき
ない状況が発生した場合に、検出できない障害物の情報
を、道路上を走行する車両に路車間通信装置を介して情
報提供するため、路側処理装置で過去に収集した情報を
用いて検出できなくなった障害物の情報を推測して作成
する際に、検出装置にて検出できなくなった障害物のう
ちドライバが運転する車両と衝突する危険がある障害物
の情報だけを、過去に収集した情報から推測して作成す
ることにより、路車間通信装置を介してドライバに提供
することを特徴とする障害物検出データの補正を行う路
側処理装置である。
された道路上の障害物が、その後検出装置にて検出でき
ない状況が発生した場合に、検出できない障害物の情報
を、道路上を走行する車両に路車間通信装置を介して情
報提供するため、路側処理装置で過去に収集した情報を
用いて検出できなくなった障害物の情報を推測して作成
する際に、検出装置にて検出できなくなった障害物のう
ちドライバが運転する車両と衝突する危険がある障害物
の情報だけを、過去に収集した情報から推測して作成す
ることにより、路車間通信装置を介してドライバに提供
することを特徴とする障害物検出データの補正を行う路
側処理装置である。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面を参照
して説明する。図３は道路上に障害物が存在し、検出装
置にて検出できている状態を示している。この時、路側
処理装置は検出装置から以下のような情報を入力してい
る。
して説明する。図３は道路上に障害物が存在し、検出装
置にて検出できている状態を示している。この時、路側
処理装置は検出装置から以下のような情報を入力してい
る。
【表１】
【０００７】図４は、図３の状態から、道路上の障害物
のうち障害物Ａと障害物Ｂを検出装置にて検出できなく
なった状態を示している。この時、路側処理装置は検出
装置から以下のような情報を入手している
のうち障害物Ａと障害物Ｂを検出装置にて検出できなく
なった状態を示している。この時、路側処理装置は検出
装置から以下のような情報を入手している
【表２】
【０００８】ここで、図３と図４では、道路上の存在す
る障害物は変化していないにもかかわらず、図４では障
害物Ａと障害物Ｂを検出装置にて検出できない状態が発
生しているため、路側処理装置では障害物Ａと障害物Ｂ
の情報を入手できない状態になっている。そこで、本発
明では路側処理装置にて図３の状態、すなわち表１の情
報を記憶しておき、図４の状態に陥った場合で、かつ、
以下の条件１及び２を全て満たす場合に、路側処理装置
にて図５の状態、すなわち表３の情報を推測し、路車間
通信を介して車両に情報提供する。
る障害物は変化していないにもかかわらず、図４では障
害物Ａと障害物Ｂを検出装置にて検出できない状態が発
生しているため、路側処理装置では障害物Ａと障害物Ｂ
の情報を入手できない状態になっている。そこで、本発
明では路側処理装置にて図３の状態、すなわち表１の情
報を記憶しておき、図４の状態に陥った場合で、かつ、
以下の条件１及び２を全て満たす場合に、路側処理装置
にて図５の状態、すなわち表３の情報を推測し、路車間
通信を介して車両に情報提供する。
【０００９】条件１ 検出装置から路側処理装置への入力が、表１の状態から
表２の状態に急変した場合。すなわち、障害物Ａ及び障
害物Ｂがその座標を変化させながら移動した形跡がない
場合。
表２の状態に急変した場合。すなわち、障害物Ａ及び障
害物Ｂがその座標を変化させながら移動した形跡がない
場合。
【００１０】条件２ 検出装置が検出対象範囲としているＸ，Ｙ座標上で道路
以外で、路肩、道路に隣接する駐車場、道路に隣接する
店舗、道路に隣接する空き地など、障害物が移動可能な
範囲を定めておき、検出装置にて検出できなくなった時
点での障害物Ａ及び障害物Ｂの位置と、道路以外で移動
可能な部位が隣接していない場合。すなわち、障害物Ａ
及び障害物Ｂが、道路に隣接する駐車場などに移動した
形跡が無い場合。
以外で、路肩、道路に隣接する駐車場、道路に隣接する
店舗、道路に隣接する空き地など、障害物が移動可能な
範囲を定めておき、検出装置にて検出できなくなった時
点での障害物Ａ及び障害物Ｂの位置と、道路以外で移動
可能な部位が隣接していない場合。すなわち、障害物Ａ
及び障害物Ｂが、道路に隣接する駐車場などに移動した
形跡が無い場合。
【００１１】
【表３】
【００１２】表３において、ｘ１’は路側処理装置が検
出装置から入力した情報のなかで、障害物Ａのｘ座標
（ｘ１）の最新情報である。ｙ１’は路側処理装置が検
出装置から入力した情報のなかで、障害物Ａのｙ座標
（ｙ１）の最新情報である。ｘ２’は路側処理装置が検
出装置から入力した情報のなかで、障害物Ｂのｘ座標
（ｘ２）の最新情報である。並びに、ｙ２’は路側処理
装置が検出装置から入力した情報のなかで、障害物Ｂの
ｙ座標（ｙ２）の最新情報である。
出装置から入力した情報のなかで、障害物Ａのｘ座標
（ｘ１）の最新情報である。ｙ１’は路側処理装置が検
出装置から入力した情報のなかで、障害物Ａのｙ座標
（ｙ１）の最新情報である。ｘ２’は路側処理装置が検
出装置から入力した情報のなかで、障害物Ｂのｘ座標
（ｘ２）の最新情報である。並びに、ｙ２’は路側処理
装置が検出装置から入力した情報のなかで、障害物Ｂの
ｙ座標（ｙ２）の最新情報である。
【００１３】図６は、検出装置１にて検出できない障害
物のうちドライバが運転する車両４と衝突する危険性が
ある障害物の情報だけを選択する方法を示している。図
６に示す道路状況下で前方障害物衝突防止支援のサービ
スが提供されている場合、検出装置１により検出された
障害物Ａ〜Ｄの情報を路側処理装置２により収集し、路
車間通信装置３を介して車両４に情報提供する。これら
の情報のなかで、車両４と障害物との衝突を避けるため
に最も重要な情報は、車両４の進行方向に向かって一番
手前にある障害物Ａの情報である。検出装置１にて障害
物Ｂ〜Ｄを検出する際にミスが発生した場合でも、障害
物Ａを正確に検出し、その情報を車両４に提供すること
ができれば、車両４と障害物との衝突事故を防止するこ
とが可能である。一方、検出装置１にて障害物Ｂ〜Ｄを
正確に検出することが可能であっても、障害物Ａを検出
する際にミスが発生し、その情報を車両４に提供するこ
とができなければ、車両４と障害物との衝突事故を防止
するために有効な情報提供が困難になる。以上のことを
踏まえて、検出装置１にて道路上の障害物を検出できな
い状態が発生した場合には、検出装置１にて検出できな
い障害物のうち、車両４の進行方向に向かって一番手前
にある障害物の情報だけを選択する。選択された障害物
については、路側処理装置２で過去に収集した情報を用
いて、当該障害物の情報を推測して作成することによ
り、路車間通信装置３を介してその情報を車両４に提供
する。
物のうちドライバが運転する車両４と衝突する危険性が
ある障害物の情報だけを選択する方法を示している。図
６に示す道路状況下で前方障害物衝突防止支援のサービ
スが提供されている場合、検出装置１により検出された
障害物Ａ〜Ｄの情報を路側処理装置２により収集し、路
車間通信装置３を介して車両４に情報提供する。これら
の情報のなかで、車両４と障害物との衝突を避けるため
に最も重要な情報は、車両４の進行方向に向かって一番
手前にある障害物Ａの情報である。検出装置１にて障害
物Ｂ〜Ｄを検出する際にミスが発生した場合でも、障害
物Ａを正確に検出し、その情報を車両４に提供すること
ができれば、車両４と障害物との衝突事故を防止するこ
とが可能である。一方、検出装置１にて障害物Ｂ〜Ｄを
正確に検出することが可能であっても、障害物Ａを検出
する際にミスが発生し、その情報を車両４に提供するこ
とができなければ、車両４と障害物との衝突事故を防止
するために有効な情報提供が困難になる。以上のことを
踏まえて、検出装置１にて道路上の障害物を検出できな
い状態が発生した場合には、検出装置１にて検出できな
い障害物のうち、車両４の進行方向に向かって一番手前
にある障害物の情報だけを選択する。選択された障害物
については、路側処理装置２で過去に収集した情報を用
いて、当該障害物の情報を推測して作成することによ
り、路車間通信装置３を介してその情報を車両４に提供
する。
【００１４】図７〜１０は、検出装置１にて一旦検出さ
れた道路上の障害物が、その後検出装置１にて検出でき
ない状況が発生した時に、本発明における路側処理装置
２を適用した場合の、前方障害物衝突防止支援のサービ
スのシナリオを説明するものである。
れた道路上の障害物が、その後検出装置１にて検出でき
ない状況が発生した時に、本発明における路側処理装置
２を適用した場合の、前方障害物衝突防止支援のサービ
スのシナリオを説明するものである。
【００１５】図７では、進行方向の道路上に障害物Ａ〜
Ｃが存在し、検出装置１によって、それぞれが位置Ａ〜
Ｃで検出された。障害物Ａ〜Ｃの情報は路側処理装置２
に入力される。路側処理装置２では、障害物Ａ〜Ｃの情
報を記憶しておく。
Ｃが存在し、検出装置１によって、それぞれが位置Ａ〜
Ｃで検出された。障害物Ａ〜Ｃの情報は路側処理装置２
に入力される。路側処理装置２では、障害物Ａ〜Ｃの情
報を記憶しておく。
【００１６】その後、図８に示すように、車両４が進入
したときには、車両４のドライバに障害物Ａ〜Ｃの情報
を提供しなければならない。しかしながら、検出装置１
にて障害物Ａ、及び、Ｂを検出できないため、路側処理
装置２には障害物Ｃの情報のみ入力される。障害物Ｃの
情報のみを車両４に提供すると、車両４は障害物Ａと衝
突する。
したときには、車両４のドライバに障害物Ａ〜Ｃの情報
を提供しなければならない。しかしながら、検出装置１
にて障害物Ａ、及び、Ｂを検出できないため、路側処理
装置２には障害物Ｃの情報のみ入力される。障害物Ｃの
情報のみを車両４に提供すると、車両４は障害物Ａと衝
突する。
【００１７】そこで、図９に示すように路側処理装置２
は、車両４と衝突する危険があるのは、進行方向手前の
障害物Ａであると判断し、記憶しておいた過去の情報か
ら、障害物Ａの位置Ａ’を推測する。
は、車両４と衝突する危険があるのは、進行方向手前の
障害物Ａであると判断し、記憶しておいた過去の情報か
ら、障害物Ａの位置Ａ’を推測する。
【００１８】そして、図１０に示すように検出装置１に
て検出した障害物Ｃの情報と、路側処理装置２にて推測
した障害物Ａの情報を、路車間通信装置３を介して、車
両４に情報提供する。これにより、車両４と障害物Ａと
の衝突を避けることができる。
て検出した障害物Ｃの情報と、路側処理装置２にて推測
した障害物Ａの情報を、路車間通信装置３を介して、車
両４に情報提供する。これにより、車両４と障害物Ａと
の衝突を避けることができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明によれば、検出装置にて検出でき
なかった障害物とドライバが運転する車両とが衝突する
という危険を避けることができる。また、検出装置にて
検出できない衝突物のうちドライバが運転する車両と衝
突する危険性が障害物の情報だけを、過去に収集した情
報から推測して作成することにより、全ての障害物の情
報を推測する場合と比較すると、処理回数を削減し、処
理を簡素化することができるという効果がある。
なかった障害物とドライバが運転する車両とが衝突する
という危険を避けることができる。また、検出装置にて
検出できない衝突物のうちドライバが運転する車両と衝
突する危険性が障害物の情報だけを、過去に収集した情
報から推測して作成することにより、全ての障害物の情
報を推測する場合と比較すると、処理回数を削減し、処
理を簡素化することができるという効果がある。
【図１】従来の、検出装置にて道路上の障害物を検出し
た場合の障害物衝突防止支援のシステムを示す図であ
る。
た場合の障害物衝突防止支援のシステムを示す図であ
る。
【図２】従来の、検出装置にて道路上の障害物を検出で
きない場合の障害物衝突防止支援のシステムを示す図で
ある。
きない場合の障害物衝突防止支援のシステムを示す図で
ある。
【図３】道路上に障害物が存在し、検出装置にて検出で
きる状態を示す図である。
きる状態を示す図である。
【図４】図３の状態から、道路上の障害物のうち障害物
Ａと障害物Ｂを検出装置にて検出できなくなった状態を
示す図である。
Ａと障害物Ｂを検出装置にて検出できなくなった状態を
示す図である。
【図５】図４の状態に陥った場合で、路側処理装置にて
推測を行った状態を示す図である。
推測を行った状態を示す図である。
【図６】処理装置にて推測を行う障害物の選択方法を示
す図である。
す図である。
【図７】本発明における路側処理装置の適用した場合の
前方障害物衝突防止支援のサービスのシナリオを説明す
る図である。
前方障害物衝突防止支援のサービスのシナリオを説明す
る図である。
【図８】本発明における路側処理装置の適用した場合の
前方障害物衝突防止支援のサービスのシナリオを説明す
る図である。
前方障害物衝突防止支援のサービスのシナリオを説明す
る図である。
【図９】本発明における路側処理装置の適用した場合の
前方障害物衝突防止支援のサービスのシナリオを説明す
る図である。
前方障害物衝突防止支援のサービスのシナリオを説明す
る図である。
【図１０】本発明における路側処理装置の適用した場合
の前方障害物衝突防止支援のサービスのシナリオを説明
する図である。
の前方障害物衝突防止支援のサービスのシナリオを説明
する図である。
１ 検出装置 ２ 路側処理装置 ３ 路車間通信装置 ４ 車両
フロントページの続き (72)発明者 野口 直也 東京都江東区豊洲三丁目２番16号 石川島 播磨重工業株式会社東京エンジニアリング センター内 (72)発明者 中川 一之 東京都千代田区大手町二丁目３番１号 日 本電信電話株式会社内 (72)発明者 土肥 儀 東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気株 式会社内 (72)発明者 山崎 徹也 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株 式会社日立製作所情報制御システム事業部 内 (72)発明者 土肥 昌司 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 DA07 DA15 DB02 5H180 AA01 BB04 EE11 FF13 LL01 LL08 LL15
Claims (2)
- 【請求項１】 検出装置にて検出された道路上の障害物
の情報を道路上を走行する車両のドライバに提供する路
側処理装置において、検出装置にて一旦検出された道路
上の障害物が、その後検出装置にて検出できない状況が
発生した場合に、検出装置にて検出できない障害物の情
報を過去に収集した情報から推測して作成し、路車間通
信装置を介して当該検出できない障害物の情報をドライ
バに提供することを特徴とする障害物検出データの補正
を行う路側処理装置。 - 【請求項２】 検出装置にて検出された道路上の障害物
の情報を道路上を走行する車両のドライバに提供する路
側処理装置において、検出装置にて一旦検出された道路
上の障害物が、その後検出装置にて検出できない状況が
発生した場合に、検出装置にて検出できない障害物とド
ライバが運転する車両とが衝突する危険があるかどうか
を演算し、衝突する危険がある場合に、検出装置にて検
出できない障害物のうちドライバが運転する車両と衝突
する危険性がある障害物の情報だけを過去に収集した情
報から推測して作成し、路車間通信装置を介してドライ
バに提供することを特徴とする障害物検出データの補正
を行う路側処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001064397A JP3665814B2 (ja) | 2001-03-08 | 2001-03-08 | 障害物検出データの補正を行う路側処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001064397A JP3665814B2 (ja) | 2001-03-08 | 2001-03-08 | 障害物検出データの補正を行う路側処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002269694A true JP2002269694A (ja) | 2002-09-20 |
| JP3665814B2 JP3665814B2 (ja) | 2005-06-29 |
Family
ID=18923220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001064397A Expired - Lifetime JP3665814B2 (ja) | 2001-03-08 | 2001-03-08 | 障害物検出データの補正を行う路側処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3665814B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114332818A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-04-12 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 障碍物的检测方法、装置和电子设备 |
| US11934746B2 (en) | 2017-10-25 | 2024-03-19 | Ihi Corporation | Information generation device |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04102200A (ja) * | 1990-08-21 | 1992-04-03 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
| JPH10338057A (ja) * | 1997-06-10 | 1998-12-22 | Hitachi Ltd | 自動車の自動走行制御装置および車間距離警報装置 |
| JPH1153695A (ja) * | 1997-07-31 | 1999-02-26 | Toyota Motor Corp | カーブ路警報装置 |
| JPH11345393A (ja) * | 1998-06-03 | 1999-12-14 | Pub Works Res Inst Ministry Of Constr | 車の自動合流制御方法及び装置 |
| JP2000306194A (ja) * | 1999-04-21 | 2000-11-02 | Toshiba Corp | 自動走行支援システム |
-
2001
- 2001-03-08 JP JP2001064397A patent/JP3665814B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04102200A (ja) * | 1990-08-21 | 1992-04-03 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
| JPH10338057A (ja) * | 1997-06-10 | 1998-12-22 | Hitachi Ltd | 自動車の自動走行制御装置および車間距離警報装置 |
| JPH1153695A (ja) * | 1997-07-31 | 1999-02-26 | Toyota Motor Corp | カーブ路警報装置 |
| JPH11345393A (ja) * | 1998-06-03 | 1999-12-14 | Pub Works Res Inst Ministry Of Constr | 車の自動合流制御方法及び装置 |
| JP2000306194A (ja) * | 1999-04-21 | 2000-11-02 | Toshiba Corp | 自動走行支援システム |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11934746B2 (en) | 2017-10-25 | 2024-03-19 | Ihi Corporation | Information generation device |
| CN114332818A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-04-12 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 障碍物的检测方法、装置和电子设备 |
| CN114332818B (zh) * | 2021-12-28 | 2024-04-09 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 障碍物的检测方法、装置和电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3665814B2 (ja) | 2005-06-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108238047B (zh) | 驾驶辅助装置 | |
| CN106853827B (zh) | 用于加入车辆的行驶队列的方法 | |
| US11851090B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and storage medium | |
| EP3486134B1 (en) | Travel control method and travel control apparatus | |
| US10885789B2 (en) | Device and method for lateral guidance assistance for a road vehicle | |
| US20150170522A1 (en) | Method for transmitting traffic information using vehicle to vehicle communication | |
| EP3086303B1 (en) | Warning notification system, method and program | |
| CN109951790B (zh) | 决定移动节点的位置的方法及其相关***、装置及车辆 | |
| WO2011064824A1 (ja) | 衝突防止装置 | |
| GB2524385A (en) | Autonomous vehicle handling and performance adjustment | |
| CN106601029A (zh) | 基于弯道自适应的前撞预警方法及*** | |
| CN101165509A (zh) | 辅助倒车运动的防撞***及方法 | |
| US20190276049A1 (en) | Driving assistance system | |
| JPWO2019043847A1 (ja) | 走行制御装置、車両および走行制御方法 | |
| CN109313804B (zh) | 物体追踪方法及物体追踪装置 | |
| CN110415559A (zh) | 一种驾驶预警方法、服务器、终端、***及存储介质 | |
| JP5852480B2 (ja) | 移動体管制装置および移動体搭載装置 | |
| CN110718094A (zh) | 碰撞预警方法、装置和设备 | |
| CN106167008A (zh) | 自动刹车***及自动刹车方法 | |
| CN114385692A (zh) | 一种车辆行驶数据处理方法、***、存储介质及电子设备 | |
| JP2002269694A (ja) | 障害物検出データの補正を行う路側処理装置 | |
| CN103578292A (zh) | 车辆之间通信***的车辆控制错误防止装置及方法 | |
| CN115497323B (zh) | 基于v2x的车辆协同变道方法及设备 | |
| CN112509319B (zh) | 车辆碰撞分析方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| WO2019198223A1 (ja) | 運転支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040323 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20040428 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040517 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050308 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3665814 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |