CN110718094A - 碰撞预警方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种碰撞预警方法、装置和设备，方法包括：获取距离终端预设范围内的目标物体的第一运动状态信息，所述终端当前的第二运动状态信息；根据所述第一运动状态信息、所述第二运动状态信息和预设条件，判断所述目标物体是否会与所述终端发生碰撞；若所述目标物体会与所述终端发生碰撞，发出预警信息。本申请实现了实时对终端周围的运动物体进行碰撞预警，有效减少碰撞事故的发生。

Description

碰撞预警方法、装置和设备

技术领域

本申请涉及信息处理技术领域，具体而言，涉及一种碰撞预警方法、装置和设备。

背景技术

随着信息技术的发展，车辆成为人们出行的重要交通工具。越来越多的车辆，给交通***也带来很大压力。

大多数交通事故是由车辆的意外相撞产生，往往给人们的人身安全带来重大损失。因此，如何预防车辆在行驶过程中的碰撞，成为一个重要的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种碰撞预警方法、装置和设备，用以实现根据目标物体的第一运动状态信息、所述终端当前的第二运动状态信息以及预设条件，判断所述目标物体是否会与所述终端发生碰撞，并在所述目标物体会与所述终端发生碰撞时，发出预警信息。

本申请实施例第一方面提供了一种碰撞预警方法，包括：获取距离终端预设范围内的目标物体的第一运动状态信息，所述终端当前的第二运动状态信息；根据所述第一运动状态信息、所述第二运动状态信息和预设条件，判断所述目标物体是否会与所述终端发生碰撞；若所述目标物体会与所述终端发生碰撞，发出预警信息。

于一实施例中，所述获取距离终端预设范围内的目标物体的第一运动状态信息，包括：采集所述预设范围内的物体信息；筛选出位于目标区域的目标物体，并根据所述物体信息，获取所述目标物体的所述第一运动状态信息。

于一实施例中，所述根据所述第一运动状态信息、所述第二运动状态信息和预设条件，判断所述目标物体是否会与所述终端发生碰撞，包括：根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，计算所述目标物体与所述终端相遇点的位置信息，并分别计算所述终端到达所述相遇点的第一时间，以及所述目标物体到达所述相遇点的第二时间；判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否在预设时间差范围内；若所述时间差在所述预设时间差范围内，判定所述目标物体会与所述终端发生碰撞。

于一实施例中，所述若所述目标物体会与所述终端发生碰撞，则发出预警信息，包括：判断会与所述终端发生碰撞的所述目标物体是否为多个；若会与所述终端发生碰撞的所述目标物体为多个，选取所述时间差的最小值对应的所述目标物体作为预警物体；否则，将唯一的所述目标物体作为所述预警物体；发出有关所述预警物体的预警信息。

于一实施例中，在所述发出预警信息之后，还包括：获取所述终端的运行信息；根据所述运行信息，判断所述终端是否在预设时间内响应所述预警信息；若所述终端未在所述预设时间内响应所述预警信息，控制所述终端制动。

本申请实施例第二方面提供了一种预警装置，包括：第一获取模块，用于获取距离终端预设范围内的目标物体的第一运动状态信息，所述终端当前的第二运动状态信息；第一判断模块，用于根据所述第一运动状态信息、所述第二运动状态信息和预设条件，判断所述目标物体是否会与所述终端发生碰撞；预警模块，用于若所述目标物体会与所述终端发生碰撞，发出预警信息。

于一实施例中，所述第一获取模块用于：采集所述预设范围内的物体信息；筛选出位于目标区域的目标物体，并根据所述物体信息，获取所述目标物体的所述第一运动状态信息。

于一实施例中，所述第一判断模块用于：根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，计算所述目标物体与所述终端相遇点的位置信息，并分别计算所述终端到达所述相遇点的第一时间，以及所述目标物体到达所述相遇点的第二时间；判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否在预设时间差范围内；若所述时间差在所述预设时间差范围内，判定所述目标物体会与所述终端发生碰撞；

于一实施例中，所述预警模块用于：判断会与所述终端发生碰撞的所述目标物体是否为多个；若会与所述终端发生碰撞的所述目标物体为多个，选取所述时间差的最小值对应的所述目标物体作为预警物体；否则，将唯一的所述目标物体作为所述预警物体；发出有关所述预警物体的预警信息。

于一实施例中，所述装置还包括：第二获取模块，用于在所述发出预警信息之后，获取所述终端的运行信息；第二判断模块，用于根据所述运行信息，判断所述终端是否在预设时间内响应所述预警信息；发送模块，用于若所述终端未在所述预设时间内响应所述预警信息，发送控制信号至所述终端，所述控制信号用于控制所述终端制动。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器，用以存储计算机程序；处理器，用以执行本申请实施例第一方面及其任一实施例的方法，以根据目标物体的第一运动状态信息、所述终端当前的第二运动状态信息以及预设条件，判断所述目标物体是否会与所述终端发生碰撞，并在所述目标物体会与所述终端发生碰撞时，发出预警信息。

本申请提供的碰撞预警方法、装置和设备，通过实时获取在终端预设范围内的目标物体的运动状态信息和终端当前的运动状态信息，并将上述运动状态信息实时与预设条件进行比对，若比对结果为目标物体会与所述终端发生碰撞，则发出预警信息。如此，实现了实时对终端周围的运动物体进行碰撞预警，有效减少碰撞事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例的电子设备的结构示意图；

图2为本申请一实施例的车辆HV与车辆RV的场景示意图；

图3为本申请一实施例的碰撞预警方法的流程示意图；

图4为本申请一实施例的碰撞预警方法的流程示意图；

图5A为本申请一实施例的车辆HV的区域划分示意图；

图5B为本申请一实施例的车辆HV和车辆RV的场景示意图；

图6为本申请一实施例的车辆运动信息计算的场景示意图；

图7为本申请一实施例的碰撞预警装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本实施例提供一种电子设备1，包括：至少一个处理器11和存储器12，图1中以一个处理器为例。处理器11和存储器12通过总线10连接，存储器12存储有可被处理器11执行的指令，指令被处理器11执行。

于一实施例中，电子设备1可以是服务器、手机、笔记本电脑等移动设备，终端可以是车辆、飞行器和轮船等，电子设备1可以安装在终端上，用于实时根据目标物体的第一运动状态信息、终端当前的第二运动状态信息以及预设条件，判断目标物体是否会与终端发生碰撞，并在目标物体会与终端发生碰撞时，发出预警信息。

于一实施例中，如图2所示，目标物体可以是车辆，也可以是其他运动的物体。假设，终端是车辆HV上，目标物体是车辆RV(可以为多个，此处以一个车辆RV为例)，并且两个车辆均可以通过V2X(意为vehicle toeverything，即车对外界的信息交换，简称“V2X”)技术进行近距离通信。则可以定义如下场景：

·车辆HV在交叉路口左转(图2中虚线表示车道线，箭头表示车辆的行驶方向)，车辆RV从对面驶向路口。

·车辆HV和车辆RV同时从相对的方向驶向交叉路口。

·车辆HV和车辆RV需具备短程无线通信能力(比如V2X通信)。

请参看图3，其为本申请一实施例的碰撞预警方法，该方法可由图1所示的电子设备1来执行，电子设备1安装在车辆HV上，并可以应用于图2所示的场景中，以实现根据目标物体的第一运动状态信息、终端当前的第二运动状态信息以及预设条件，判断目标物体是否会与终端发生碰撞，并在目标物体会与终端发生碰撞时，发出预警信息。该方法包括如下步骤：

步骤301：获取距离终端预设范围内的目标物体的第一运动状态信息，终端当前的第二运动状态信息。

在本步骤中，终端可以是车辆HV，预设范围可以根据车辆HV的具体需求进行设定，比如可以是以车辆HV的V2X通信范围作为预设范围。目标物体可以是与车辆HV相对而行的车辆RV。则通过V2X通信技术实时获取车辆RV的第一运动状态信息，并获取车辆HV当前的第二运动状态信息。

步骤302：根据第一运动状态信息、第二运动状态信息和预设条件，判断目标物体是否会与终端发生碰撞。

在本步骤中，车辆RV的第一运动状态信息和车辆HV当前的第二运动状态信息中，各自包含了车辆的实时运动状态信息以及车辆的属性信息，其中，实时运动状态信息包含但不限于：行驶方向、航向角或导航信息，属性信息包含但不限于：车辆型号、尺寸等信息。预设条件是指预先设定的用于确定碰撞标准的条件。根据上述信息判断车辆RV是否会与车辆HV发生碰撞，如果是，进入步骤303。否则，说明相对于车辆HV来说，车辆RV是安全的，可以按照当前的行驶状态继续行驶，无需进行碰撞预警。

步骤303：发出预警信息。

在本步骤中，若车辆RV会与车辆HV发生碰撞，说明车辆HV当前的行驶状态存在安全隐患，则发出预警信息，以便于车辆HV可以及时采取应对措施，进而避免碰撞的发生。

上述碰撞预警方法，通过实时获取在车辆HV预设范围内的车辆RV的运动状态信息和车辆HV当前的运动状态信息，并将上述运动状态信息实时与预设条件进行比对，若比对结果为车辆RV会与车辆HV发生碰撞，则发出预警信息。如此，实现了实时对车辆HV周围的运动物体进行碰撞预警，有效减少碰撞事故的发生。

请参看图4，其为本申请一实施例的碰撞预警方法，该方法可由图1所示的电子设备1来执行，电子设备1安装在车辆HV上，并可以应用于图2所示的场景中，以实现根据目标物体的第一运动状态信息、终端当前的第二运动状态信息以及预设条件，判断目标物体是否会与终端发生碰撞，并在目标物体会与终端发生碰撞时，发出预警信息。该方法包括如下步骤：

步骤401：采集预设范围内的物体信息。

在本步骤中，物体信息可以是预设范围内的所有可移动物体信息，实时接收预设范围内的物体信息，假设物体信息是预设范围内所有车辆RV(车辆RV可以为多个)，可以通过车辆HV的V2X通信模块，实时接收上述多个车辆RV的消息，该消息中至少可以包括车辆RV的实时运动状态信息、属性信息。详细请参见上述实施例中对步骤301的描述

步骤402：筛选出位于目标区域的目标物体，并根据物体信息，获取目标物体的第一运动状态信息。

在本步骤中，目标区域是指相对于车辆HV周围的区域，可以预先设定。如图5A所示，箭头表示车辆HV的行驶方向。首先将车辆HV周围的区域进行划分，根据交通信息中的路线车道信息，可将在车辆HV的预设范围内的周围区域至少划分为：前左远区501、前左区502、前区503、前右区504、前右远区505、后左远区506、后左区507、后区508、后右区509和后右远区510。如图5B所示，箭头表示车辆HV的行驶方向。假设车辆HV左转向等开启，说明车辆HV需要左转，此时目标区域可以是车辆HC的前左区502的车道和前左远区501的车道。车辆RV的实时运动状态信息中可以包括车辆RV的实时位置信息，比如经纬度信息。可以通过TC(target classing，目标分类模块，简称“TC”)模块，根据车辆RV的经纬度坐标和上述目标区域的划分的位置信息，对车辆RV进行对应的分类，分类出车辆RV所处的目标区域位置，车辆RV类别至少可以包括：左侧车辆、前侧车辆、右侧车辆、后侧车辆等，并筛选出位于“前左区502的车道”和“前左远区501的车道”的目标车辆RV(即目标物体)。其中，“前左区502的车道”区域指的是与车辆HC所在车道相邻的左侧车道，“前左远区501的车道”区域指的是与车辆HC所在车道间隔一条车道的左侧车道。车辆RV的物体信息至少包括：经纬度、速度、航向角、车辆ID、车辆类型等。

于一实施例中，可以根据车辆RV的行驶方向、航向角或导航信息，判断位于“前左区502的车道”的车辆RV是直线行驶还是左转行驶，筛选出其中直线行驶的目标车辆RV，同理，对位于“前左远区501的车道”区域的直线行驶的目标车辆RV。

于一实施例中，可以对目标区域中的多个目标车辆RV进一步进行筛选。

首先，可以根据历史经验数据，设定筛选潜在威胁车辆RV的距离范围，距离范围可以为V2X接收消息的范围或安全事故可能会发生的范围。距离范围可以为：0-50米。可以根据车辆HV与车辆RV之间的相对速度，对不同的车辆HV与车辆RV确定不同的潜在威胁车辆的距离范围，例如，当车辆HV与车辆RV之间的相对速度较大时，上述距离范围可以相应增大，当车辆HV与车辆RV之间的相对速度较小时，上述距离范围可以相应减小。可以防止漏掉速度较快但距离较远的车辆RV，进一步减小事故发生的可能性。然后，可以通过判断车辆HV与车辆RV之间的垂直距离是否在0-50米内，如果在，则确定该车辆RV是进入上述距离范围的潜在威胁车辆RV，其中潜在威胁车辆RV可以是一个或多个。

步骤403：根据第一运动状态信息和第二运动状态信息，计算目标物体与终端相遇点的位置信息，并分别计算终端到达相遇点的第一时间，以及目标物体到达相遇点的第二时间。

在本步骤中，首先根据车辆HV与车辆RV的运动状态信息，计算出车辆可能的相遇点的位置信息，比如在图2所示的场景中，车辆HV和车辆RV同时从相对的方向驶向交叉路口，此处，交叉路口就是相遇点，可以根据车辆的运动状态信息计算出交叉路口的位置信息，比如交叉路口的坐标信息。然后，计算车辆HV到达交叉路口的第一时间。然后计算每一个潜在威胁车辆RV到达交叉路口的第二时间。

于一实施例中，可以通过预测潜在威胁车辆RV的行驶轨迹，以及车辆HV的行驶轨迹，获得潜在威胁车辆RV与车辆HV发生碰撞的碰撞点(即相遇点)，从而分别计算车辆HV到达碰撞点的第一时间，以及潜在威胁车辆RV到达碰撞点的第二时间。

于一实施例中，针对单个潜在威胁车辆RV的场景，直接根据该潜在威胁车辆RV的速度以及该潜在威胁车辆RV到达交叉路口的距离，计算该潜在威胁车辆RV到达交叉路口的第二时间，并根据车辆HV的速度以及车辆HV到达交叉路口的距离，计算车辆HV到达交叉路口的第一时间。

于一实施例中，针对存在多个潜在威胁车辆RV的场景，分别获得每个潜在威胁车辆RV的速度以及到达路口的距离，计算每个潜在威胁车辆RV到达交叉路口的第二时间，并根据车辆HV的速度以及车辆HV到达交叉路口的距离，计算车辆HV到达交叉路口的第一时间。其中，对于多个潜在威胁车辆RV的判断，可以采用并行计算，也可以采用串行计算，但是并行计算可以获得较为准确的潜在威胁车辆RV到达交叉路口的第二时间，从而可以降低交通事故发生的可能。

于一实施例中，如图6所示，车辆的行驶运动可近似为匀加速直线运动，其位移s计算公式为：

两车的碰撞时间t的计算公式可以为：

其中，

式中，v_h—车辆HV的速度，单位m/s。

a_h—车辆HV的加速度，单位m/s²。

L_h—车辆HV的长度，单位m。

v_r—车辆RV的速度，m/s，若与车辆HV相向行驶，取负值。

a_r—车辆RV的加速度，m/s²，若与车辆HV相向行驶，取负值。

L_r—车辆RV的长度，m。

D—车辆HV和车辆RV之间的距离，m。

步骤404：判断第一时间与第二时间的时间差是否在预设时间差范围内。如果是，进入步骤405，否则，说明，对于车辆HV来说，迎面而来的车辆RV不具有安全隐患，无需进行预警。

步骤405：判定目标物体会与终端发生碰撞。

在本步骤中，若时间差在预设时间差范围内，则说明目标物体会与终端发生碰撞。即如果潜在威胁车辆RV到达交叉路口与车辆HV到达交叉路口的时间差在预设时间差范围内，则该潜在威胁车辆RV为与车辆HV存在碰撞危险的威胁车辆RV。

于一实施例中，预设时间差范围，可以针对不同车辆计算不同的时间差的范围，以使得危险判定更为准确。

步骤406：判断会与终端发生碰撞的目标物体是否为多个。

在本步骤中，在步骤401至405中确定了会与终端发生碰撞的目标物体，在实际场景中，会与终端发生碰撞的目标物体可以为多个，因此，首先判断会与车辆HV发生碰撞的车辆RV是否为多个，如果是，进入步骤407，否则，进入步骤408。

步骤407：选取时间差的最小值对应的目标物体作为预警物体。

在本步骤中，若会与终端发生碰撞的目标物体为多个，即有多个威胁车辆RV，则筛选出最紧急的威胁车辆RV。选取威胁车辆RV到达交叉路口与车辆HV到达交叉路口的时间差最小的那个车辆RV作为预警物体，则该车辆RV为最紧急的威胁车辆。

于一实施例中，由于有可能会出现多辆威胁车辆RV到达交叉路口的时间与车辆HV到达交叉路口的时间差不相等，但是时间差均接近0的情况，可以通过给威胁车辆RV到达交叉路口的时间与车辆HV到达交叉路口的时间差，以及威胁车辆RV与车辆HV之间的距离分配不同的权重值，获得最紧急的威胁车辆的评分值，根据评分值确定最紧急的威胁车辆RV。

步骤408：将唯一的目标物体作为预警物体。

在本步骤中，若会与终端发生碰撞的目标物体只有一个，即威胁车辆RV是唯一的，则将该唯一的车辆RV作为预警物体。

步骤409：发出有关预警物体的预警信息。

在本步骤中，可以藉由车辆HV的LTA(left turn assist，左转辅助***)***，通过DVI(Digital Visual Interface，数字视频接口)发出有关预警物体的预警信息，以便于车辆HV的驾驶员及时发现相应的碰撞预警。

步骤410：获取终端的运行信息。

在本步骤中，在发出预警信息后，实时获取车辆HV的运行信息，运行信息可以是刹车信息，转向信息等。

步骤411：根据运行信息，判断终端是否在预设时间内响应预警信息。

在本步骤中，根据车辆HV的运行信息，判断车辆HV是否在预设时间内响应预警信息，比如是否进行刹车或者转向等，如果是，则说明车辆HV的行驶状态变化，对预警信息进行了及时的处理，以避免碰撞的发生。否则，进入步骤412。

步骤412：发送控制信号至终端，控制信号用于控制终端制动。

在本步骤中，若终端未在预设时间内响应预警信息，即车辆HV未能及时响应预警信息，有可能是驾驶员收到预警后，没有足够时间采取措施，则为了避免碰撞的发生，则启动强制刹车。即可以发送控制信号至车辆HV的相关制动单元，以强制控制车辆HV制动，进而避免碰撞的发生。

上述碰撞预警方法，可以直接通过V2X通信，接收其他车辆的位置和运动状态信息，车辆HV启动并准备进入路口左转时，若终端检测到与对向而来的车辆RV存在碰撞危险，LTA应用对HV驾驶员发出预警。预警时机需确保HV驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与RV发生碰撞。如果收到预警后，驾驶员没有足够时间采取措施，则强制刹车。由于是直接从其他车辆获取数据，避免了因本车传感器失效而造成的预警漏报和误报情况。

请参看图7，其为本申请一实施例的预警装置，该装置可应用于图1所示的电子设备1，并可以应用于图2所示的交互场景中，以实现根据目标物体的第一运动状态信息、终端当前的第二运动状态信息以及预设条件，判断目标物体是否会与终端发生碰撞，并在目标物体会与终端发生碰撞时，发出预警信息。该装置包括：第一获取模块701、第一判断模块702和预警模块703，各个模块的原理关系如下：

第一获取模块701，用于获取距离终端预设范围内的目标物体的第一运动状态信息，终端当前的第二运动状态信息。详细参见上述实施例中对步骤301的描述。

第一判断模块702，用于根据第一运动状态信息、第二运动状态信息和预设条件，判断目标物体是否会与终端发生碰撞。详细参见上述实施例中对步骤302的描述。

预警模块703，用于若目标物体会与终端发生碰撞，发出预警信息。详细参见上述实施例中对步骤303的描述。

于一实施例中，第一获取模块701用于：采集预设范围内的物体信息。筛选出位于目标区域的目标物体，并根据物体信息，获取目标物体的第一运动状态信息。详细参见上述实施例中对步骤401至步骤402的描述。

于一实施例中，第一判断模块702用于：根据第一运动状态信息和第二运动状态信息，计算目标物体与终端相遇点的位置信息，并分别计算终端到达相遇点的第一时间，以及目标物体到达相遇点的第二时间。判断第一时间与第二时间的时间差是否在预设时间差范围内。若时间差在预设时间差范围内，判定目标物体会与终端发生碰撞。详细参见上述实施例中对步骤403至步骤405的描述。

于一实施例中，预警模块703用于：判断会与终端发生碰撞的目标物体是否为多个。若会与终端发生碰撞的目标物体为多个，选取时间差的最小值对应的目标物体作为预警物体。否则，将唯一的目标物体作为预警物体。发出有关预警物体的预警信息。详细参见上述实施例中对步骤406至步骤409的描述。

于一实施例中，该碰撞预警装置700还包括：第二获取模块704，用于在发出预警信息之后，获取终端的运行信息。第二判断模块705，用于根据运行信息，判断终端是否在预设时间内响应预警信息。发送模块706，用于若终端未在预设时间内响应预警信息，发送控制信号至终端，控制信号用于控制终端制动。详细参见上述实施例中对步骤410至步骤412的描述。

上述碰撞预警装置700的详细描述，请参见上述实施例中相关方法步骤的描述。

本发明实施例还提供了一种电子设备可读存储介质，包括：程序，当其在电子设备上运行时，使得电子设备可执行上述实施例中方法的全部或部分流程。其中，存储介质可为磁盘、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等。存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种碰撞预警方法，其特征在于，包括：

获取距离终端预设范围内的目标物体的第一运动状态信息，所述终端当前的第二运动状态信息；

根据所述第一运动状态信息、所述第二运动状态信息和预设条件，判断所述目标物体是否会与所述终端发生碰撞；

若所述目标物体会与所述终端发生碰撞，发出预警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取距离终端预设范围内的目标物体的第一运动状态信息，包括：

采集所述预设范围内的物体信息；

筛选出位于目标区域的目标物体，并根据所述物体信息，获取所述目标物体的所述第一运动状态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动状态信息、所述第二运动状态信息和预设条件，判断所述目标物体是否会与所述终端发生碰撞，包括：

根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，计算所述目标物体与所述终端相遇点的位置信息，并分别计算所述终端到达所述相遇点的第一时间，以及所述目标物体到达所述相遇点的第二时间；

判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否在预设时间差范围内；

若所述时间差在所述预设时间差范围内，判定所述目标物体会与所述终端发生碰撞。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述目标物体会与所述终端发生碰撞，则发出预警信息，包括：

判断会与所述终端发生碰撞的所述目标物体是否为多个；

当判断会与所述终端发生碰撞的所述目标物体为多个时，选取所述时间差的最小值对应的所述目标物体作为预警物体；

当判断会与所述终端发生碰撞的所述目标物体不为多个时，将唯一的所述目标物体作为所述预警物体；

发出有关所述预警物体的预警信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述发出预警信息之后，还包括：

获取所述终端的运行信息；

根据所述运行信息，判断所述终端是否在预设时间内响应所述预警信息；

若所述终端未在所述预设时间内响应所述预警信息，发送控制信号至所述终端，所述控制信号用于控制所述终端制动。

6.一种碰撞预警装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取距离终端预设范围内的目标物体的第一运动状态信息，所述终端当前的第二运动状态信息；

第一判断模块，用于根据所述第一运动状态信息、所述第二运动状态信息和预设条件，判断所述目标物体是否会与所述终端发生碰撞；

预警模块，用于若所述目标物体会与所述终端发生碰撞，发出预警信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块用于：

采集所述预设范围内的物体信息；

筛选出位于目标区域的目标物体，并根据所述物体信息，获取所述目标物体的所述第一运动状态信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一判断模块用于：

根据所述第一运动状态信息和所述第二运动状态信息，计算所述目标物体与所述终端相遇点的位置信息，并分别计算所述终端到达所述相遇点的第一时间，以及所述目标物体到达所述相遇点的第二时间；

判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否在预设时间差范围内；

若所述时间差在所述预设时间差范围内，判定所述目标物体会与所述终端发生碰撞；

以及，所述装置还包括：

第二获取模块，用于在所述发出预警信息之后，获取所述终端的运行信息；

第二判断模块，用于根据所述运行信息，判断所述终端是否在预设时间内响应所述预警信息；

发送模块，用于若所述终端未在所述预设时间内响应所述预警信息，发送控制信号至所述终端，所述控制信号用于控制所述终端制动。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预警模块用于：

判断会与所述终端发生碰撞的所述目标物体是否为多个；

若判断会与所述终端发生碰撞的所述目标物体为多个，选取所述时间差的最小值对应的所述目标物体作为预警物体；

当判断会与所述终端发生碰撞的所述目标物体不为多个时，将唯一的所述目标物体作为所述预警物体；

发出有关所述预警物体的预警信息。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用以存储计算机程序；

处理器，用以执行如权利要求1至5中任一项所述的方法，以根据目标物体的第一运动状态信息、所述终端当前的第二运动状态信息以及预设条件，判断所述目标物体是否会与所述终端发生碰撞，并在所述目标物体会与所述终端发生碰撞时，发出预警信息。

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