JP2002200950A - 乗員保護装置 - Google Patents
乗員保護装置Info
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- JP2002200950A JP2002200950A JP2000401669A JP2000401669A JP2002200950A JP 2002200950 A JP2002200950 A JP 2002200950A JP 2000401669 A JP2000401669 A JP 2000401669A JP 2000401669 A JP2000401669 A JP 2000401669A JP 2002200950 A JP2002200950 A JP 2002200950A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】走行方向前方の物体との衝突を回避し、或いは
衝突を軽減すると共に、乗員を適切に拘束して前方への
移動を抑制防止する。 【解決手段】レーザレーダ等により走行方向前方の物体
との距離Ｌ及び相対速度Ｖｒを検出し、相対速度Ｖｒに
対する距離Ｌが衝突回避可能な領域にあるときには、シ
ートベルトを固定して乗員を或る程度拘束すると共に、
衝突を回避可能な制動力を車両に作用させ、相対速度Ｖ
ｒに対する距離Ｌが衝突回避不可能な領域にあるときに
は、シートベルトを強制的に巻取って乗員をしっかりと
拘束すると共に最大制動力を車両に作用させて衝突を軽
減する。
衝突を軽減すると共に、乗員を適切に拘束して前方への
移動を抑制防止する。 【解決手段】レーザレーダ等により走行方向前方の物体
との距離Ｌ及び相対速度Ｖｒを検出し、相対速度Ｖｒに
対する距離Ｌが衝突回避可能な領域にあるときには、シ
ートベルトを固定して乗員を或る程度拘束すると共に、
衝突を回避可能な制動力を車両に作用させ、相対速度Ｖ
ｒに対する距離Ｌが衝突回避不可能な領域にあるときに
は、シートベルトを強制的に巻取って乗員をしっかりと
拘束すると共に最大制動力を車両に作用させて衝突を軽
減する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば自車両の
走行方向前方に物体が検出されたら、その物体と衝突し
ないようにして、或いはその物体との衝突に備えて乗員
を保護する乗員保護装置に関するものである。
走行方向前方に物体が検出されたら、その物体と衝突し
ないようにして、或いはその物体との衝突に備えて乗員
を保護する乗員保護装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】このような乗員保護装置としては、例え
ば特開平６−２８６５８１号公報に記載されるものがあ
る。この乗員保護装置は、一つのシートベルトに対し
て、二つの強制巻取り装置、所謂プリテンショナーを装
備し、衝突を予測したら、第１のプリテンショナーによ
って衝突回避操作可能なるように乗員を拘束し、衝突を
検出したら、第２のプリテンショナーによって乗員をし
っかりと拘束する。これにより、衝突予測から衝突検出
までの間、乗員は或る程度拘束されながらも衝突回避操
作を行うことができ、衝突が検出されたらしっかりと拘
束された保護される。
ば特開平６−２８６５８１号公報に記載されるものがあ
る。この乗員保護装置は、一つのシートベルトに対し
て、二つの強制巻取り装置、所謂プリテンショナーを装
備し、衝突を予測したら、第１のプリテンショナーによ
って衝突回避操作可能なるように乗員を拘束し、衝突を
検出したら、第２のプリテンショナーによって乗員をし
っかりと拘束する。これにより、衝突予測から衝突検出
までの間、乗員は或る程度拘束されながらも衝突回避操
作を行うことができ、衝突が検出されたらしっかりと拘
束された保護される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の乗員保護装置は、単にシートベルトで乗員を拘束す
るだけであり、例えば制動に関しては乗員任せであるた
め、衝突を予測し、しかしながら衝突を回避できるとき
に、乗員による十分な制動力が得られなかったり、衝突
を回避できないときに、更に制動力を増して衝突を軽減
することができなかったりする可能性がある。
来の乗員保護装置は、単にシートベルトで乗員を拘束す
るだけであり、例えば制動に関しては乗員任せであるた
め、衝突を予測し、しかしながら衝突を回避できるとき
に、乗員による十分な制動力が得られなかったり、衝突
を回避できないときに、更に制動力を増して衝突を軽減
することができなかったりする可能性がある。
【０００４】本発明は、これらの諸問題を解決すべく開
発されたものであり、シートベルトで乗員を拘束すると
共に衝突を回避できる、或いは衝突を軽減することがで
きる乗員保護装置を提供することを目的とするものであ
る。
発されたものであり、シートベルトで乗員を拘束すると
共に衝突を回避できる、或いは衝突を軽減することがで
きる乗員保護装置を提供することを目的とするものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のうち請求項１に係る乗員保護装置は、自車
両の走行方向前方の物体を検出し、自車両から当該物体
までの距離及び自車両と当該物体との相対速度を検出す
る距離及び相対速度検出手段と、制動力を制御する制動
力制御手段と、シートベルト巻取り装置を具備した乗員
拘束手段と、前記距離及び相対速度検出手段で検出され
た走行方向前方の物体との距離及び相対速度に応じて、
前記乗員拘束手段の作動状態を制御すると共に車両に所
定の制動力が作用するように前記制動力制御手段に指令
する乗員保護制御手段とを備えたことを特徴とするもの
である。
に、本発明のうち請求項１に係る乗員保護装置は、自車
両の走行方向前方の物体を検出し、自車両から当該物体
までの距離及び自車両と当該物体との相対速度を検出す
る距離及び相対速度検出手段と、制動力を制御する制動
力制御手段と、シートベルト巻取り装置を具備した乗員
拘束手段と、前記距離及び相対速度検出手段で検出され
た走行方向前方の物体との距離及び相対速度に応じて、
前記乗員拘束手段の作動状態を制御すると共に車両に所
定の制動力が作用するように前記制動力制御手段に指令
する乗員保護制御手段とを備えたことを特徴とするもの
である。
【０００６】また、本発明のうち請求項２に係る乗員保
護装置は、前記請求項１の発明において、前記乗員拘束
手段は、シートベルト巻取り装置を固定状態とする巻取
り装置固定手段を備え、前記乗員保護制御手段は、前記
距離及び相対速度検出手段で検出された走行方向前方の
物体との距離及び相対速度が、前記制動力制御手段によ
って制御された制動力で前記走行方向前方の物体との衝
突を回避できる領域にあるとき、前記巻取り装置固定手
段によってシートベルト巻取り装置を固定状態としてか
ら、当該走行方向前方の物体との距離及び相対速度に応
じた制動力が車両に作用するように前記制動力制御手段
に指令することを特徴とするものである。
護装置は、前記請求項１の発明において、前記乗員拘束
手段は、シートベルト巻取り装置を固定状態とする巻取
り装置固定手段を備え、前記乗員保護制御手段は、前記
距離及び相対速度検出手段で検出された走行方向前方の
物体との距離及び相対速度が、前記制動力制御手段によ
って制御された制動力で前記走行方向前方の物体との衝
突を回避できる領域にあるとき、前記巻取り装置固定手
段によってシートベルト巻取り装置を固定状態としてか
ら、当該走行方向前方の物体との距離及び相対速度に応
じた制動力が車両に作用するように前記制動力制御手段
に指令することを特徴とするものである。
【０００７】また、本発明のうち請求項３に係る乗員保
護装置は、前記請求項１又は２の発明において、前記乗
員拘束手段は、シートベルト巻取り装置を作動してシー
トベルトを強制的に巻取る強制巻取り手段を備え、前記
乗員保護制御手段は、前記距離及び相対速度検出手段で
検出された走行方向前方の物体との距離及び相対速度
が、前記制動力制御手段によって制御された制動力で前
記走行方向前方の物体との衝突を回避できない領域にあ
るとき、前記強制巻取り手段によってシートベルトを強
制的に巻取ってから、最大制動力が車両に作用するよう
に前記制動力制御手段に指令することを特徴とするもの
である。
護装置は、前記請求項１又は２の発明において、前記乗
員拘束手段は、シートベルト巻取り装置を作動してシー
トベルトを強制的に巻取る強制巻取り手段を備え、前記
乗員保護制御手段は、前記距離及び相対速度検出手段で
検出された走行方向前方の物体との距離及び相対速度
が、前記制動力制御手段によって制御された制動力で前
記走行方向前方の物体との衝突を回避できない領域にあ
るとき、前記強制巻取り手段によってシートベルトを強
制的に巻取ってから、最大制動力が車両に作用するよう
に前記制動力制御手段に指令することを特徴とするもの
である。
【０００８】また、本発明のうち請求項４に係る乗員保
護装置は、前記請求項１の発明において、前記乗員拘束
手段は、シートベルト巻取り装置を固定状態とする巻取
り装置固定手段と、シートベルト巻取り装置を作動して
シートベルトを強制的に巻取る強制巻取り手段とを備
え、前記乗員保護制御手段は、前記距離及び相対速度検
出手段で検出された走行方向前方の物体との距離及び相
対速度が、前記制動力制御手段によって制御された制動
力で前記走行方向前方の物体との衝突を回避できる領域
にあるとき、前記巻取り装置固定手段によってシートベ
ルト巻取り装置を固定状態としてから、当該走行方向前
方の物体との距離及び相対速度に応じた制動力が車両に
作用するように前記制動力制御手段に指令し、前記距離
及び相対速度検出手段で検出された走行方向前方の物体
までの距離が、前記制動力制御手段によって制御された
制動力で前記走行方向前方の物体との衝突を回避できる
領域の距離より短いか、又は当該距離及び相対速度検出
手段で検出された走行方向前方の物体との相対速度が、
当該制動力制御手段によって制御された制動力で前記走
行方向前方の物体との衝突を回避できる領域の相対速度
より速く、走行方向前方の物体との衝突を回避できない
領域にあるとき、前記強制巻取り手段によってシートベ
ルトを強制的に巻取ってから、最大制動力が車両に作用
するように前記制動力制御手段に指令することを特徴と
するものである。
護装置は、前記請求項１の発明において、前記乗員拘束
手段は、シートベルト巻取り装置を固定状態とする巻取
り装置固定手段と、シートベルト巻取り装置を作動して
シートベルトを強制的に巻取る強制巻取り手段とを備
え、前記乗員保護制御手段は、前記距離及び相対速度検
出手段で検出された走行方向前方の物体との距離及び相
対速度が、前記制動力制御手段によって制御された制動
力で前記走行方向前方の物体との衝突を回避できる領域
にあるとき、前記巻取り装置固定手段によってシートベ
ルト巻取り装置を固定状態としてから、当該走行方向前
方の物体との距離及び相対速度に応じた制動力が車両に
作用するように前記制動力制御手段に指令し、前記距離
及び相対速度検出手段で検出された走行方向前方の物体
までの距離が、前記制動力制御手段によって制御された
制動力で前記走行方向前方の物体との衝突を回避できる
領域の距離より短いか、又は当該距離及び相対速度検出
手段で検出された走行方向前方の物体との相対速度が、
当該制動力制御手段によって制御された制動力で前記走
行方向前方の物体との衝突を回避できる領域の相対速度
より速く、走行方向前方の物体との衝突を回避できない
領域にあるとき、前記強制巻取り手段によってシートベ
ルトを強制的に巻取ってから、最大制動力が車両に作用
するように前記制動力制御手段に指令することを特徴と
するものである。
【０００９】
【発明の効果】而して、本発明のうち請求項１に係る乗
員保護装置によれば、自車両の走行方向前方の物体を検
出し、自車両から当該物体までの距離及び自車両と当該
物体との相対速度を検出し、当該走行方向前方の物体と
の距離及び相対速度に応じて、乗員拘束手段の作動状態
を制御すると共に車両に所定の制動力が作用するように
制動力制御手段に指令する構成としたため、前記走行方
向前方の物体との距離及び相対速度が、制動によって衝
突回避できる領域にあるときにシートベルト巻取り装置
を固定すると共に当該走行方向前方の物体との距離及び
相対速度に応じた制動力が車両に作用するようにした
り、当該走行方向前方の物体との距離及び相対速度が、
制動によって衝突不可避な領域にあるときにシートベル
トを強制的に巻取ると共に最大制動力が車両に作用する
ようにしたりすることにより、乗員を拘束しながら、衝
突を回避する、或いは衝突を軽減することができる。
員保護装置によれば、自車両の走行方向前方の物体を検
出し、自車両から当該物体までの距離及び自車両と当該
物体との相対速度を検出し、当該走行方向前方の物体と
の距離及び相対速度に応じて、乗員拘束手段の作動状態
を制御すると共に車両に所定の制動力が作用するように
制動力制御手段に指令する構成としたため、前記走行方
向前方の物体との距離及び相対速度が、制動によって衝
突回避できる領域にあるときにシートベルト巻取り装置
を固定すると共に当該走行方向前方の物体との距離及び
相対速度に応じた制動力が車両に作用するようにした
り、当該走行方向前方の物体との距離及び相対速度が、
制動によって衝突不可避な領域にあるときにシートベル
トを強制的に巻取ると共に最大制動力が車両に作用する
ようにしたりすることにより、乗員を拘束しながら、衝
突を回避する、或いは衝突を軽減することができる。
【００１０】また、本発明のうち請求項２に係る乗員保
護装置によれば、走行方向前方の物体との距離及び相対
速度が、制動力制御手段によって制御された制動力で当
該走行方向前方の物体との衝突を回避できる領域にある
とき、巻取り装置固定手段によってシートベルト巻取り
装置を固定状態としてから、当該走行方向前方の物体と
の距離及び相対速度に応じた制動力が車両に作用するよ
うに制動力制御手段に指令する構成としたため、制動力
制御装置によって十分な制動力を得て衝突を回避するこ
とが可能となると共に、万が一に備えて、乗員を或る程
度拘束することができる。
護装置によれば、走行方向前方の物体との距離及び相対
速度が、制動力制御手段によって制御された制動力で当
該走行方向前方の物体との衝突を回避できる領域にある
とき、巻取り装置固定手段によってシートベルト巻取り
装置を固定状態としてから、当該走行方向前方の物体と
の距離及び相対速度に応じた制動力が車両に作用するよ
うに制動力制御手段に指令する構成としたため、制動力
制御装置によって十分な制動力を得て衝突を回避するこ
とが可能となると共に、万が一に備えて、乗員を或る程
度拘束することができる。
【００１１】また、本発明のうち請求項３に係る乗員保
護装置によれば、走行方向前方の物体との距離及び相対
速度が、制動力制御手段によって制御された制動力で当
該走行方向前方の物体との衝突を回避できない領域にあ
るとき、強制巻取り手段によってシートベルトを強制的
に巻取ってから、最大制動力が車両に作用するように制
動力制御手段に指令する構成としたため、衝突を軽減す
ることができると共に、乗員をしっかりと拘束して保護
することができる。
護装置によれば、走行方向前方の物体との距離及び相対
速度が、制動力制御手段によって制御された制動力で当
該走行方向前方の物体との衝突を回避できない領域にあ
るとき、強制巻取り手段によってシートベルトを強制的
に巻取ってから、最大制動力が車両に作用するように制
動力制御手段に指令する構成としたため、衝突を軽減す
ることができると共に、乗員をしっかりと拘束して保護
することができる。
【００１２】また、本発明のうち請求項４に係る乗員保
護装置によれば、走行方向前方の物体との距離及び相対
速度が、制動力制御手段によって制御された制動力で当
該走行方向前方の物体との衝突を回避できる領域にある
とき、巻取り装置固定手段によってシートベルト巻取り
装置を固定状態としてから、当該走行方向前方の物体と
の距離及び相対速度に応じた制動力が車両に作用するよ
うに制動力制御手段に指令し、走行方向前方の物体まで
の距離が、制動力制御手段によって制御された制動力で
当該走行方向前方の物体との衝突を回避できる領域の距
離より短いか、又は走行方向前方の物体との相対速度
が、当該制動力制御手段によって制御された制動力で当
該走行方向前方の物体との衝突を回避できる領域の相対
速度より速く、走行方向前方の物体との衝突を回避でき
ない領域にあるとき、強制巻取り手段によってシートベ
ルトを強制的に巻取ってから、最大制動力が車両に作用
するように制動力制御手段に指令する構成としたため、
衝突回避可能なときには制動力制御装置によって十分な
制動力を得て衝突を回避することが可能となると共に、
万が一に備えて、乗員を或る程度拘束し、衝突不可避な
ときには衝突を軽減することができると共に、乗員をし
っかりと拘束して保護することができる。
護装置によれば、走行方向前方の物体との距離及び相対
速度が、制動力制御手段によって制御された制動力で当
該走行方向前方の物体との衝突を回避できる領域にある
とき、巻取り装置固定手段によってシートベルト巻取り
装置を固定状態としてから、当該走行方向前方の物体と
の距離及び相対速度に応じた制動力が車両に作用するよ
うに制動力制御手段に指令し、走行方向前方の物体まで
の距離が、制動力制御手段によって制御された制動力で
当該走行方向前方の物体との衝突を回避できる領域の距
離より短いか、又は走行方向前方の物体との相対速度
が、当該制動力制御手段によって制御された制動力で当
該走行方向前方の物体との衝突を回避できる領域の相対
速度より速く、走行方向前方の物体との衝突を回避でき
ない領域にあるとき、強制巻取り手段によってシートベ
ルトを強制的に巻取ってから、最大制動力が車両に作用
するように制動力制御手段に指令する構成としたため、
衝突回避可能なときには制動力制御装置によって十分な
制動力を得て衝突を回避することが可能となると共に、
万が一に備えて、乗員を或る程度拘束し、衝突不可避な
ときには衝突を軽減することができると共に、乗員をし
っかりと拘束して保護することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の乗員保護装置を展
開した先行車両追従走行制御装置付き車両のシステム構
成図である。この先行車両追従走行制御装置では、自車
両に先行する前方車両に対し、適切な車間距離を維持し
ながら、当該前方車両に追従して走行できるように、各
車輪１への制動力及びエンジンの出力、つまり駆動力を
制御できる構成を備えている。このうち、各車輪１への
制動力は、ホイールシリンダ２への制動流体圧を、制動
流体圧コントロールユニット３からの指令値に基づいて
制動流体圧アクチュエータで創成することによって制御
される。また、エンジンの出力、即ち駆動力は、エンジ
ンコントロールユニット４からの指令値に基づいて、ス
ロットルバルブの開度をスロットルアクチュエータ８に
よって調整することによって制御される。なお、図中の
符号６は各車輪の回転速度を検出する車輪速度センサで
ある。
に基づいて説明する。図１は本発明の乗員保護装置を展
開した先行車両追従走行制御装置付き車両のシステム構
成図である。この先行車両追従走行制御装置では、自車
両に先行する前方車両に対し、適切な車間距離を維持し
ながら、当該前方車両に追従して走行できるように、各
車輪１への制動力及びエンジンの出力、つまり駆動力を
制御できる構成を備えている。このうち、各車輪１への
制動力は、ホイールシリンダ２への制動流体圧を、制動
流体圧コントロールユニット３からの指令値に基づいて
制動流体圧アクチュエータで創成することによって制御
される。また、エンジンの出力、即ち駆動力は、エンジ
ンコントロールユニット４からの指令値に基づいて、ス
ロットルバルブの開度をスロットルアクチュエータ８に
よって調整することによって制御される。なお、図中の
符号６は各車輪の回転速度を検出する車輪速度センサで
ある。
【００１４】また、車両の前方には、距離検出手段とし
てのレーザレーダ９が設けられている。このレーザレー
ダ９はレーダコントロールユニット１０によって操作さ
れ、検出した自車両前方の距離情報から走行方向前方の
物体、主として先行車両の検出と、その走行方向前方物
体までの測距、例えば車間距離及びその車間距離の変化
率から走行方向前方物体との相対速度の検出が行われ
る。
てのレーザレーダ９が設けられている。このレーザレー
ダ９はレーダコントロールユニット１０によって操作さ
れ、検出した自車両前方の距離情報から走行方向前方の
物体、主として先行車両の検出と、その走行方向前方物
体までの測距、例えば車間距離及びその車間距離の変化
率から走行方向前方物体との相対速度の検出が行われ
る。
【００１５】また、この車両の各座席に備えられたシー
トベルト１１は、既存のように巻取り装置１２によって
巻取られるが、この巻取り装置１２内には、巻取り装置
１２自体を固定する巻取り固定装置１３、所謂ＥＬＲ
（Emergency Locking Retractor ）と、シートベルト１
１を強制的に巻取る強制巻取り装置１４、所謂プリテン
ショナーとが併設されている。これら巻取り固定装置１
３や強制巻取り装置１４の夫々は、従来既存のものと同
様であるが、本実施形態では一つの巻取り装置１２内に
それらを併設した。この巻取り固定装置１３及び強制巻
取り装置１４は、シートベルトコントロールユニット１
５からの制御信号によって作動したり、或いは作動解除
したりする。
トベルト１１は、既存のように巻取り装置１２によって
巻取られるが、この巻取り装置１２内には、巻取り装置
１２自体を固定する巻取り固定装置１３、所謂ＥＬＲ
（Emergency Locking Retractor ）と、シートベルト１
１を強制的に巻取る強制巻取り装置１４、所謂プリテン
ショナーとが併設されている。これら巻取り固定装置１
３や強制巻取り装置１４の夫々は、従来既存のものと同
様であるが、本実施形態では一つの巻取り装置１２内に
それらを併設した。この巻取り固定装置１３及び強制巻
取り装置１４は、シートベルトコントロールユニット１
５からの制御信号によって作動したり、或いは作動解除
したりする。
【００１６】そして、走行制御装置１６は、前記車輪速
度センサ６で検出された車輪速度、レーザレーダ９及び
レーダコントロールユニット１０で検出された走行方向
前方物体との距離及び相対速度を読込み、先行車両追従
制御を行うと共に、必要に応じて減速指令を前記制動流
体圧コントロールユニット３に向けて出力したり、加速
指令を前記エンジンコントロールユニット４に向けて出
力したり、或いは走行方向前方物体と衝突の可能性があ
る場合には乗員拘束のための指令を前記シートベルトコ
ントロールユニット１５に向けて出力したりする。
度センサ６で検出された車輪速度、レーザレーダ９及び
レーダコントロールユニット１０で検出された走行方向
前方物体との距離及び相対速度を読込み、先行車両追従
制御を行うと共に、必要に応じて減速指令を前記制動流
体圧コントロールユニット３に向けて出力したり、加速
指令を前記エンジンコントロールユニット４に向けて出
力したり、或いは走行方向前方物体と衝突の可能性があ
る場合には乗員拘束のための指令を前記シートベルトコ
ントロールユニット１５に向けて出力したりする。
【００１７】次に、前記走行制御装置１６で行われる先
行車両追従制御を含む統括的な演算処理について図２の
フローチャートに従って説明する。この走行制御装置１
６は、例えばマイクロコンピュータなどの演算処理装置
を備えており、その演算処理装置内で所定のサンプリン
グ時間（この場合は１０msec. ）毎にタイマ割込処理さ
れる。なお、このフローチャートでは、特に通信のため
のステップを設けていないが、例えばフローチャート中
で得られた情報は随時記憶装置に記憶されるし、必要な
情報は随時記憶装置から読出される。また、各装置間も
相互通信を行っており、必要な情報は、主として制御を
司っている装置から常時読み込まれ、送られてきた情報
は、随時記憶装置に記憶される。
行車両追従制御を含む統括的な演算処理について図２の
フローチャートに従って説明する。この走行制御装置１
６は、例えばマイクロコンピュータなどの演算処理装置
を備えており、その演算処理装置内で所定のサンプリン
グ時間（この場合は１０msec. ）毎にタイマ割込処理さ
れる。なお、このフローチャートでは、特に通信のため
のステップを設けていないが、例えばフローチャート中
で得られた情報は随時記憶装置に記憶されるし、必要な
情報は随時記憶装置から読出される。また、各装置間も
相互通信を行っており、必要な情報は、主として制御を
司っている装置から常時読み込まれ、送られてきた情報
は、随時記憶装置に記憶される。
【００１８】この演算処理のステップＳ１では、前記レ
ーザレーダ９及びレーダコントロールユニット１０で検
出された走行方向前方物体との距離Ｌ及び相対速度Ｖｒ
を読込む。次にステップＳ２に移行して、前記ステップ
Ｓ１で読込んだ相対速度Ｖｒに対する距離Ｌが後述する
領域１、つまり前記制動流体圧コントロールユニット３
で制御された制動力によって、走行方向前方の物体との
衝突を回避できる領域にあるときにはステップＳ３に移
行し、そうでない場合にはステップＳ４に移行する。
ーザレーダ９及びレーダコントロールユニット１０で検
出された走行方向前方物体との距離Ｌ及び相対速度Ｖｒ
を読込む。次にステップＳ２に移行して、前記ステップ
Ｓ１で読込んだ相対速度Ｖｒに対する距離Ｌが後述する
領域１、つまり前記制動流体圧コントロールユニット３
で制御された制動力によって、走行方向前方の物体との
衝突を回避できる領域にあるときにはステップＳ３に移
行し、そうでない場合にはステップＳ４に移行する。
【００１９】前記ステップＳ３では、前記ステップＳ１
で読込んだ相対速度Ｖｒに対する距離Ｌが後述する領域
１、つまり前記制動流体圧コントロールユニット３で制
御された制動力では、走行方向前方の物体との衝突を回
避できない領域にあるときにはステップＳ５に移行し、
そうでない場合にはステップＳ６に移行する。前記ステ
ップＳ５では、前記強制巻取り装置１４の作動指令を前
記シートベルトコントロールユニット１５に向けて出力
してからステップＳ７に移行する。
で読込んだ相対速度Ｖｒに対する距離Ｌが後述する領域
１、つまり前記制動流体圧コントロールユニット３で制
御された制動力では、走行方向前方の物体との衝突を回
避できない領域にあるときにはステップＳ５に移行し、
そうでない場合にはステップＳ６に移行する。前記ステ
ップＳ５では、前記強制巻取り装置１４の作動指令を前
記シートベルトコントロールユニット１５に向けて出力
してからステップＳ７に移行する。
【００２０】前記ステップＳ７では、各ホイールシリン
ダ２に最大制動流体圧が作用するように、つまり車両に
最大制動力が作用するように最大制動流体圧発生指令を
前記制動流体圧コントロールユニット３に向けて出力し
てからメインプログラムに復帰する。また、前記ステッ
プＳ６では、前記巻取り固定装置１３の作動指令を前記
シートベルトコントロールユニット１５に向けて出力し
てからステップＳ８に移行する。
ダ２に最大制動流体圧が作用するように、つまり車両に
最大制動力が作用するように最大制動流体圧発生指令を
前記制動流体圧コントロールユニット３に向けて出力し
てからメインプログラムに復帰する。また、前記ステッ
プＳ６では、前記巻取り固定装置１３の作動指令を前記
シートベルトコントロールユニット１５に向けて出力し
てからステップＳ８に移行する。
【００２１】前記ステップＳ８では、前記ステップＳ１
で読込んだ相対速度Ｖｒ、距離Ｌに応じた目標制動力を
算出してからステップＳ９に移行する。この場合は、制
御された制動力で走行方向前方物体との衝突を回避でき
るものの、当該走行方向前方物体との衝突を予測してい
るのであるから、例えば当該走行方向前方物体の手前で
停止できる目標制動力を算出する。
で読込んだ相対速度Ｖｒ、距離Ｌに応じた目標制動力を
算出してからステップＳ９に移行する。この場合は、制
御された制動力で走行方向前方物体との衝突を回避でき
るものの、当該走行方向前方物体との衝突を予測してい
るのであるから、例えば当該走行方向前方物体の手前で
停止できる目標制動力を算出する。
【００２２】前記ステップＳ９では、前記ステップＳ８
で算出した目標制動力を達成する制動流体圧発生指令を
前記制動流体圧コントロールユニット３に向けて出力し
てからメインプログラムに復帰する。一方、前記ステッ
プＳ４では、前記巻取り固定装置１３の作動解除指令を
前記シートベルトコントロールユニット１５に向けて出
力してからステップＳ１０に移行する。
で算出した目標制動力を達成する制動流体圧発生指令を
前記制動流体圧コントロールユニット３に向けて出力し
てからメインプログラムに復帰する。一方、前記ステッ
プＳ４では、前記巻取り固定装置１３の作動解除指令を
前記シートベルトコントロールユニット１５に向けて出
力してからステップＳ１０に移行する。
【００２３】前記ステップＳ１０では、前記ステップＳ
１で読込んだ相対速度Ｖｒ、距離Ｌに応じた目標制動力
を算出してからステップＳ１１に移行する。この場合
は、走行方向前方物体との衝突を予測していないので、
例えば先行車両との車間距離を一定に保持できるような
目標制動力を算出する。前記ステップＳ１１では、前記
ステップＳ１０で算出した目標制動力を達成する制動流
体圧発生指令を前記制動流体圧コントロールユニット３
に向けて出力してからメインプログラムに復帰する。
１で読込んだ相対速度Ｖｒ、距離Ｌに応じた目標制動力
を算出してからステップＳ１１に移行する。この場合
は、走行方向前方物体との衝突を予測していないので、
例えば先行車両との車間距離を一定に保持できるような
目標制動力を算出する。前記ステップＳ１１では、前記
ステップＳ１０で算出した目標制動力を達成する制動流
体圧発生指令を前記制動流体圧コントロールユニット３
に向けて出力してからメインプログラムに復帰する。
【００２４】次に、前記図２の演算処理のステップＳ２
又はステップＳ３で用いられる制御マップについて説明
する。この領域１及び領域２は、共に走行方向前方物体
との衝突が予測される領域であり、例えば図３に示すよ
うに横軸に走行方向前方物体との相対速度をとり、縦軸
に走行方向前方物体との距離をとったとき、例えば走行
方向前方物体の手前で自車両を停止するための距離は走
行方向前方物体との相対速度のほぼ二乗に比例するか
ら、下に凸の二次曲線で仕切られる。このうち、領域２
は、自車両で発生可能な最大制動力をもってしても、走
行方向前方物体との衝突を回避できない領域である。ま
た、領域１は、自車両で発生可能な制動力で走行方向前
方物体との衝突を回避可能な領域である。二つの領域を
比較すると、領域２は、領域１に対し、走行方向前方物
体との距離が短いか、若しくは走行方向前方物体との相
対速度が速いかで設定可能である。
又はステップＳ３で用いられる制御マップについて説明
する。この領域１及び領域２は、共に走行方向前方物体
との衝突が予測される領域であり、例えば図３に示すよ
うに横軸に走行方向前方物体との相対速度をとり、縦軸
に走行方向前方物体との距離をとったとき、例えば走行
方向前方物体の手前で自車両を停止するための距離は走
行方向前方物体との相対速度のほぼ二乗に比例するか
ら、下に凸の二次曲線で仕切られる。このうち、領域２
は、自車両で発生可能な最大制動力をもってしても、走
行方向前方物体との衝突を回避できない領域である。ま
た、領域１は、自車両で発生可能な制動力で走行方向前
方物体との衝突を回避可能な領域である。二つの領域を
比較すると、領域２は、領域１に対し、走行方向前方物
体との距離が短いか、若しくは走行方向前方物体との相
対速度が速いかで設定可能である。
【００２５】従って、前記図２の演算処理によれば、走
行方向前方物体との距離Ｌ及び相対速度Ｖｒが前記領域
１にあるとき、即ち制御された制動力で走行方向前方物
体との衝突を回避できる領域にあるときには、ステップ
Ｓ２からステップＳ３を経てステップＳ６に移行し、こ
こで前記シートベルトコントロールユニット１５に向け
て指令を出力することにより巻取り固定装置１３を作動
して乗員を或る程度拘束し、然る後、ステップＳ８及び
ステップＳ９で走行方向前方物体との衝突を回避可能な
目標制動力を設定し、それに必要な制動流体圧を発生す
るように制動流体圧コントロールユニット３に指令を出
力する。従って、乗員は衝突を回避する或る程度の操作
を行うことができ、更に衝突を回避する制動力が車両に
作用する。このとき、シートベルト巻取り装置１２を巻
取り固定装置１３で固定してから制動力を作用させるた
め、乗員は減速度が作用する前に拘束され、身体の前方
への移動を抑制防止することができる。
行方向前方物体との距離Ｌ及び相対速度Ｖｒが前記領域
１にあるとき、即ち制御された制動力で走行方向前方物
体との衝突を回避できる領域にあるときには、ステップ
Ｓ２からステップＳ３を経てステップＳ６に移行し、こ
こで前記シートベルトコントロールユニット１５に向け
て指令を出力することにより巻取り固定装置１３を作動
して乗員を或る程度拘束し、然る後、ステップＳ８及び
ステップＳ９で走行方向前方物体との衝突を回避可能な
目標制動力を設定し、それに必要な制動流体圧を発生す
るように制動流体圧コントロールユニット３に指令を出
力する。従って、乗員は衝突を回避する或る程度の操作
を行うことができ、更に衝突を回避する制動力が車両に
作用する。このとき、シートベルト巻取り装置１２を巻
取り固定装置１３で固定してから制動力を作用させるた
め、乗員は減速度が作用する前に拘束され、身体の前方
への移動を抑制防止することができる。
【００２６】更に、この状態から走行方向前方物体との
距離Ｌが短くなるか、若しくは相対速度Ｖｒが速くなっ
て、当該走行方向前方物体との距離Ｌ及び相対速度Ｖｒ
が前記領域２になったら、即ち制御された制動力では走
行方向前方物体との衝突を回避できない領域なったとき
には、ステップＳ２からステップＳ３を経てステップＳ
５に移行し、ここで前記シートベルトコントロールユニ
ット１５に向けて指令を出力することにより強制巻取り
装置１４を作動して乗員をしっかり拘束し、然る後、ス
テップＳ７で最大制動流体圧発生指令を制動流体圧コン
トロールユニット３に出力する。従って、乗員はしっか
りと拘束され、その後に、車両には最大制動力が作用す
るため、身体の前方への移動を防止すると共に、衝突を
軽減することが可能となる。
距離Ｌが短くなるか、若しくは相対速度Ｖｒが速くなっ
て、当該走行方向前方物体との距離Ｌ及び相対速度Ｖｒ
が前記領域２になったら、即ち制御された制動力では走
行方向前方物体との衝突を回避できない領域なったとき
には、ステップＳ２からステップＳ３を経てステップＳ
５に移行し、ここで前記シートベルトコントロールユニ
ット１５に向けて指令を出力することにより強制巻取り
装置１４を作動して乗員をしっかり拘束し、然る後、ス
テップＳ７で最大制動流体圧発生指令を制動流体圧コン
トロールユニット３に出力する。従って、乗員はしっか
りと拘束され、その後に、車両には最大制動力が作用す
るため、身体の前方への移動を防止すると共に、衝突を
軽減することが可能となる。
【００２７】一方、走行方向前方物体との衝突を回避
し、当該走行方向前方物体との相対速度Ｖｒに対する距
離Ｌが前記領域１から外れたらステップＳ４に移行して
前記巻取り固定装置１３の作動解除指令を出力し、次の
ステップＳ１０及びステップＳ１１で先行車両との車間
距離を適切に保持する目標制動力を設定し、それに必要
な制動流体圧を発生するように制動流体圧コントロール
ユニット３に指令を出力する。これにより、自車両は再
び先行車両に追従して走行することができる。
し、当該走行方向前方物体との相対速度Ｖｒに対する距
離Ｌが前記領域１から外れたらステップＳ４に移行して
前記巻取り固定装置１３の作動解除指令を出力し、次の
ステップＳ１０及びステップＳ１１で先行車両との車間
距離を適切に保持する目標制動力を設定し、それに必要
な制動流体圧を発生するように制動流体圧コントロール
ユニット３に指令を出力する。これにより、自車両は再
び先行車両に追従して走行することができる。
【００２８】以上より、前記レーザレーダ９及びレーダ
コントロールユニット１０及び図２の演算処理のステッ
プＳ１が本発明の距離及び相対速度検出手段を構成し、
以下同様に、前記制動流体圧コントロールユニット３が
制動力制御手段を構成し、前記シートベルト１１、シー
トベルト巻取り装置１２、巻取り固定装置１３、強制巻
取り装置１４、シートベルトコントロールユニット１５
が乗員拘束手段を構成し、前記走行制御装置１６内で行
われる図２の演算処理のステップＳ１〜ステップＳ９が
乗員保護制御手段を構成し、前記巻取り固定装置１３が
巻取り装置固定手段を構成し、前記強制巻取り装置１４
が強制巻取り手段を構成している。
コントロールユニット１０及び図２の演算処理のステッ
プＳ１が本発明の距離及び相対速度検出手段を構成し、
以下同様に、前記制動流体圧コントロールユニット３が
制動力制御手段を構成し、前記シートベルト１１、シー
トベルト巻取り装置１２、巻取り固定装置１３、強制巻
取り装置１４、シートベルトコントロールユニット１５
が乗員拘束手段を構成し、前記走行制御装置１６内で行
われる図２の演算処理のステップＳ１〜ステップＳ９が
乗員保護制御手段を構成し、前記巻取り固定装置１３が
巻取り装置固定手段を構成し、前記強制巻取り装置１４
が強制巻取り手段を構成している。
【００２９】なお、前記実施形態では、衝突回避又は衝
突軽減を行わないときに巻取り固定装置の作動解除指令
のみを行っている。ここで、強制巻取り装置の作動解除
を平行して行ってもよいが、インフレータに点火してガ
ス圧でシートベルトを巻取るものの場合、一度作動して
しまうと、その作動を解除しても再び使用することはで
きない。
突軽減を行わないときに巻取り固定装置の作動解除指令
のみを行っている。ここで、強制巻取り装置の作動解除
を平行して行ってもよいが、インフレータに点火してガ
ス圧でシートベルトを巻取るものの場合、一度作動して
しまうと、その作動を解除しても再び使用することはで
きない。
【００３０】また、前記実施形態では、衝突回避又は衝
突軽減を行わないときに先行車両追従走行を行っている
が、この制御態様は本発明の必須要件ではない。また、
前記実施形態では、夫々の演算処理装置にマイクロコン
ピュータを用いたが、これに代えて各種の論理回路を用
いることも可能である。また、レーザレーダに代えて、
ミリ波レーダなどの各種のレーダを使用してもよい。
突軽減を行わないときに先行車両追従走行を行っている
が、この制御態様は本発明の必須要件ではない。また、
前記実施形態では、夫々の演算処理装置にマイクロコン
ピュータを用いたが、これに代えて各種の論理回路を用
いることも可能である。また、レーザレーダに代えて、
ミリ波レーダなどの各種のレーダを使用してもよい。
【図１】本発明の乗員保護装置の一実施形態を示す車両
構成図である。
構成図である。
【図２】図１の走行制御装置で行われる乗員保護制御の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】図２の演算処理で用いられる制御マップであ
る。
る。
１は車輪 ２はホイールシリンダ ３は制動流体圧コントロールユニット ４はエンジンコントロールユニット ６は車輪速度センサ ８はスロットルアクチュエータ ９はレーザレーダ １０はレーダコントロールユニット １１はシートベルト １２はシートベルト巻取り装置 １３は巻取り固定装置 １４は強制巻取り装置 １５はシートベルトコントロールユニット １６は走行制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 22/46 Ｂ６０Ｒ 22/46 22/48 22/48 Ｂ
Claims (4)
- 【請求項１】 自車両の走行方向前方の物体を検出し、
当該物体との距離及び相対速度を検出する距離及び相対
速度検出手段と、制動力を制御する制動力制御手段と、
シートベルト巻取り装置を具備した乗員拘束手段と、前
記距離及び相対速度検出手段で検出された走行方向前方
の物体との距離及び相対速度に応じて、前記乗員拘束手
段の作動状態を制御すると共に車両に所定の制動力が作
用するように前記制動力制御手段に指令する乗員保護制
御手段とを備えたことを特徴とする乗員保護装置。 - 【請求項２】 前記乗員拘束手段は、シートベルト巻取
り装置を固定状態とする巻取り装置固定手段を備え、前
記乗員保護制御手段は、前記距離及び相対速度検出手段
で検出された走行方向前方の物体との距離及び相対速度
が、前記制動力制御手段によって制御された制動力で前
記走行方向前方の物体との衝突を回避できる領域にある
とき、前記巻取り装置固定手段によってシートベルト巻
取り装置を固定状態としてから、当該走行方向前方の物
体との距離及び相対速度に応じた制動力が車両に作用す
るように前記制動力制御手段に指令することを特徴とす
る請求項１に記載の乗員保護装置。 - 【請求項３】 前記乗員拘束手段は、シートベルト巻取
り装置を作動してシートベルトを強制的に巻取る強制巻
取り手段を備え、前記乗員保護制御手段は、前記距離及
び相対速度検出手段で検出された走行方向前方の物体と
の距離及び相対速度が、前記制動力制御手段によって制
御された制動力で前記走行方向前方の物体との衝突を回
避できない領域にあるとき、前記強制巻取り手段によっ
てシートベルトを強制的に巻取ってから、最大制動力が
車両に作用するように前記制動力制御手段に指令するこ
とを特徴とする請求項１又は２に記載の乗員保護装置。 - 【請求項４】 前記乗員拘束手段は、シートベルト巻取
り装置を固定状態とする巻取り装置固定手段と、シート
ベルト巻取り装置を作動してシートベルトを強制的に巻
取る強制巻取り手段とを備え、前記乗員保護制御手段
は、前記距離及び相対速度検出手段で検出された走行方
向前方の物体との距離及び相対速度が、前記制動力制御
手段によって制御された制動力で前記走行方向前方の物
体との衝突を回避できる領域にあるとき、前記巻取り装
置固定手段によってシートベルト巻取り装置を固定状態
としてから、当該走行方向前方の物体との距離及び相対
速度に応じた制動力が車両に作用するように前記制動力
制御手段に指令し、前記距離及び相対速度検出手段で検
出された走行方向前方の物体までの距離が、前記制動力
制御手段によって制御された制動力で前記走行方向前方
の物体との衝突を回避できる領域の距離より短いか、又
は当該距離及び相対速度検出手段で検出された走行方向
前方の物体との相対速度が、当該制動力制御手段によっ
て制御された制動力で前記走行方向前方の物体との衝突
を回避できる領域の相対速度より速く、走行方向前方の
物体との衝突を回避できない領域にあるとき、前記強制
巻取り手段によってシートベルトを強制的に巻取ってか
ら、最大制動力が車両に作用するように前記制動力制御
手段に指令することを特徴とする請求項１に記載の乗員
保護装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000401669A JP3858592B2 (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | 乗員保護装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000401669A JP3858592B2 (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | 乗員保護装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002200950A true JP2002200950A (ja) | 2002-07-16 |
| JP3858592B2 JP3858592B2 (ja) | 2006-12-13 |
Family
ID=18866067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000401669A Expired - Fee Related JP3858592B2 (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | 乗員保護装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3858592B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004065181A1 (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両用シートベルト装置 |
| WO2004069615A1 (ja) * | 2003-01-24 | 2004-08-19 | Honda Motor Co., Ltd. | 車両の走行安全装置 |
| JP2005041470A (ja) * | 2003-01-24 | 2005-02-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| JP2005219536A (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Mitsubishi Motors Corp | 乗員保護装置 |
| CN100345711C (zh) * | 2003-01-24 | 2007-10-31 | 本田技研工业株式会社 | 车辆的行驶安全装置 |
| JP2008521674A (ja) * | 2004-11-29 | 2008-06-26 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト | 車両内のセーフティシステムのための方法 |
| US7686118B2 (en) | 2003-01-24 | 2010-03-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Seatbelt apparatus |
-
2000
- 2000-12-28 JP JP2000401669A patent/JP3858592B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004065181A1 (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両用シートベルト装置 |
| CN100348444C (zh) * | 2003-01-21 | 2007-11-14 | 丰田自动车株式会社 | 车辆座椅安全带装置 |
| US7654573B2 (en) | 2003-01-21 | 2010-02-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kasha | Seat belt device for vehicle |
| WO2004069615A1 (ja) * | 2003-01-24 | 2004-08-19 | Honda Motor Co., Ltd. | 車両の走行安全装置 |
| JP2005041470A (ja) * | 2003-01-24 | 2005-02-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| CN100345711C (zh) * | 2003-01-24 | 2007-10-31 | 本田技研工业株式会社 | 车辆的行驶安全装置 |
| US7686118B2 (en) | 2003-01-24 | 2010-03-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Seatbelt apparatus |
| US7828104B2 (en) | 2003-01-24 | 2010-11-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Travel safety device for motor vehicle |
| JP2005219536A (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Mitsubishi Motors Corp | 乗員保護装置 |
| JP2008521674A (ja) * | 2004-11-29 | 2008-06-26 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト | 車両内のセーフティシステムのための方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3858592B2 (ja) | 2006-12-13 |
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