JP2002172582A - コンプライアンスユニット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 テーブルの中心軸線と直交し、且つ互いに直
交する１軸または２軸のまわりに傾動可能なボディの備
え、ボディの傾動を原点位置に復帰させるための復帰機
構を有した、全体として小形のコンプライアンスユニッ
トを提供する。 【解決手段】 ボディ本体３とテーブル１との間に傾動
部２０を設け、該傾動部２０を、ボディ本体３とテーブ
ル１との間に、これらボディ本体３とテーブル１とを上
記２軸のまわりに傾動可能に連結する中空状のジョイン
トリング２１を介在させ、シリンダ機構２６の駆動によ
りジョイントリング２１の中空内２１ａを通して動作す
る、テーブル１の原点復帰用の圧接部２７ａを備えた構
成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットの
ハンドによる自動組立等において、部品の嵌挿等の任意
部材の相対的な接触に対する柔軟な対応を実現するため
のコンプライアンスユニットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、産業用ロボットのハンド等に保持
されたワークや工具に、外部からの作用に対する柔軟性
を付与するため、あるいは、他の任意部材との相対的な
接触に対する柔軟な対応を実現するために、コンプライ
アンスユニットが用いられている。このコンプライアン
スユニットとしては、産業用ロボットのアーム等が取付
けられるボディと、産業用ロボットのハンド等に取付け
られるテーブルとを備え、上記ボディに、該テーブルに
対してそのテーブルの中心軸線に直交するＸＹ平面に沿
うコンプライアンス機能を備えると共に、該ボディを、
テーブルの中心軸線と直交し、且つ互いに直交する１軸
または２軸のまわりに傾動可能にテーブルに取付けた構
成を備えたものが知られている。しかしながら、この種
のコンプライアンスユニットは、テーブルの中心軸線に
直交するＸＹ平面に沿うコンプライアンス機能について
は、テーブルに対するボディの位置を原点位置に復帰さ
せる復帰機能を備えているのが通常であるが、傾動した
ボディについては原点復帰させるための復帰機構を備え
る場合には構造が複雑化して大形化するため、傾動した
ボディの復帰機構を備えたコンパクトなコンプライアン
スユニットが望まれていた。また、上述のような傾動し
たボディの復帰機構をコンプライアンスユニットに組み
込むに際しては、近年、ユニット全体の小形化を求めら
れているため、ユニットを、復帰機構を含めて可能な限
りコンパクトな構造とすることが肝要であると考えられ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明の技術的課題
は、ボディが、テーブルの中心軸線と直交し、且つ互い
に直交する１軸または２軸のまわりに傾動可能にテーブ
ルに取付けた構成を備えたコンプライアンスユニットに
おいて、テーブルに対するボディの傾動を原点位置に復
帰させるための復帰機構を備えた、ユニット全体として
小形化が可能なものを提供することある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明のコンプライアンスユニットは、テーブルの一
端側に設けられたボディが、該テーブルに対してそのボ
ディの中心軸線に直交するＸＹ平面に沿うコンプライア
ンス機能を備えたコンプライアンスユニットにおいて、
上記ボディが、上記コンプライアンス機能を有するボデ
ィ本体と、該ボディ本体の他端側に設けられたエンド部
材とを有し、上記ボディ本体とエンド部材またはテーブ
ルとの間に、ボディの中心軸線と直交し、且つ互いに直
交する２軸のまわりに傾動可能に構成した、テーブルの
傾きを調整する傾動部を備えていて、上記傾動部が、ボ
ディ本体とエンド部材またはテーブルとの間に、これら
ボディ本体とエンド部材またはテーブルとを上記２軸の
まわりに傾動可能に連結するための中空状のジョイント
リングを介在させ、ボディ本体に設けたシリンダ機構の
駆動により、テーブルの傾きを原点に復帰させるために
エンド部材またはテーブルを圧接する圧接部材が、ジョ
イントリングの中空内を通して動作する構成を有してい
ることを特徴とするものである。

【０００５】上記構成を有するコンプライアンスユニッ
トは、ボディ本体とエンド部材またはテーブルとの間
に、エンド部材またはテーブルとを２軸のまわりに傾動
可能に連結する中空状のジョイントリングを介在させ、
このジョイントリングの中空部を通して、ボディ本体に
設けたシリンダの駆動によりエンド部材またはテーブル
を圧接する圧接部材を動作させる構成を備えているた
め、ジョイントリングの中空部を有効利用した省スペー
ス化を図ることができ、これにより、コンプライアンス
ユニット全体を小形化することが可能である。

【０００６】本発明のコンプライアンスユニットにおい
ては、ジョイントリングを、ボディ本体に対して、ボデ
ィ本体の中心軸線と直交する第１軸のまわりに傾動可能
に連結すると共に、エンド部材またはテーブルとジョイ
ントリングとを第１軸と直交する第２軸のまわりに傾動
可能に連結することができる。また、本発明において
は、ボディとエンド部材との間にボディの中心軸線方向
への緩衝機構を設けることができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】図１及び図２は、本発明にかかる
コンプライアンスユニットの第１実施例を示すもので、
この実施例のコンプライアンスユニットは、ワーク等に
作用するテーブル１と、該テーブル１の一端側に設けら
れた、産業用ロボットのアーム等に取付けられるボディ
２とを備えている。

【０００８】上記テーブル１は、圧縮流体の給排用の流
通路１ａがその中央に設けられていて、該流通路１ａを
構成する導管部分１ｂの外周には、後述する傾動部２０
及び原点復帰機構２５に利用される調心部材１ｃが固定
されている。上記調心部材１ｃにおける上記ボディ本体
３と対向する側の面は、テーブル１の軸線方向と直交す
るＸＹ平面と平行になるように形成されている。

【０００９】上記ボディ２は、上記テーブル１と一端側
で連結されたボディ本体３と、該ボディ本体３の他端側
に連接されたエンド部材４とを有している。上記エンド
部材４は、実質的に産業用ロボットのアーム等と連結さ
れる部分で、上記ボディ本体３の連接側と反対側の端部
に連結面５ａを備えた基体部材５と、該基体部材５に設
けられた、ボディ２の軸方向に流体圧駆動する第１シリ
ンダ機構６とを備えている。

【００１０】上記第１シリンダ機構６は、上記テーブル
１の緩衝機構となるもので、産業用ロボットのハンド等
またはアーム等を通じて、テーブル１の中心軸線方向へ
の力が該テーブルに作用した場合に、その衝撃の緩衝
や、柔軟な対応の実現すると共に、ワークや工具が他の
任意部材を押す力を調整できるようにするものである。
この第１シリンダ機構６は、具体的には、基体部材５に
形成されたシリンダ孔部７と、該シリンダ孔部７内を摺
動するピストン部材８と、上記シリンダ孔部７のエンド
側から開口側に柱状に延びた、該ピストン部材８の駆動
をボディ２の軸線方向に直線的にガイドするガイド機構
９と、上記シリンダ孔部７内の圧力室７ａに対する圧縮
流体の給排に用いる給排ポート１０とで構成されてい
る。

【００１１】上記ピストン部材８は、その一端面側に、
上記シリンダ孔部７から導出するロッド部８ａを一体に
備えていると共に、該ピストン部材８及びロッド部８ａ
をその軸線上において貫通するように設けられた挿通孔
８ｂを備えていて、該挿通孔８ｂに上記ガイド機構９の
軸部が摺動自在に挿通されている。さらに、ピストン部
材８の挿通孔の内周面とガイド機構９の軸部の外周面と
の間には、該軸部の外周面に保持された多数の鋼球９ａ
が介在されていて、該ガイド機構９とピストン部材８と
のスムーズな摺動を可能としている。また、上記ピスト
ン部材８におけるシリンダ孔部７から導出した側の開口
端部には、後述するコンプライアンス機能の一部分を構
成する、ピストン部材８のロッド部８ａより径大の円板
状に形成されたベース板１１が、エンド部材４の軸線方
向に直交するＸＹ平面に沿うように、且つ上記挿通孔８
ｂの開口を気密に塞ぐように取付けられている。

【００１２】一方、上記ボディ本体３は、該ボディ本体
３の中心軸線に直交するＸＹ平面に沿うコンプライアン
ス機能を発揮するための構成を備えたものである。上記
コンプライアンス機能に係る具体的な構成は、上記エン
ド部材４におけるピストン部材８に取付けられた上述の
ベース板１１と、ボディ本体３の軸線方向に直交するＸ
Ｙ平面に沿うように該ボディ本体３の一端側に取付けら
れた、円環状の保持板１２と、上記ベース板１１上にお
いて該保持板１２を挟んで配設され、ボディ本体３をベ
ース板２上のＸＹ平面に沿ってスライドさせる一対の平
面スライド要素１３，１３と、ピストン部材８のロッド
部８ａの基端側に取付けられ、保持板１２と平面スライ
ド要素１３，１３とを、上記ベース板１１と共に挟み込
む円環状の受け板１４とを備えたものである。したがっ
て、上記ボディ本体３とエンド部材４とが上記コンプラ
イアンス機能に係る構成を通じて相互に連結されると共
に、産業用ロボットのアーム等と連結されるエンド部材
４とテーブル１との間でコンプライアンス機能が働くこ
ととなる。

【００１３】上記保持板１２は、その内周縁が、ボディ
本体３に形成された凹部３ａの周縁から該凹部３ａ側に
突出するように形成されている。また、上記一対の平面
スライド要素１３，１３は、それぞれ円環板状のリテー
ナ１３ａに多数の鋼球１３ｂを等間隔に保持させた相互
に同形のもので、各リテーナ１３ａは、鋼球１３ｂがベ
ース板１１上における外周端寄りの部分に位置するよう
な径の円環状に形成されている。

【００１４】上記保持板１２におけるボディ本体３の凹
部３ａの周縁にあたる位置には、大径のボール１５を保
持させる保持孔１２ａが穿設されている。また、受け板
１４における上記保持孔１２ａに対応する位置には、保
持孔１２ａに保持されているボール１５を受ける凹円錐
面状のボール受け面１６ａを備えたボールベース１６が
取付けられている。

【００１５】さらに、上記ボディ本体３の凹部３ａの周
縁における上記保持孔１２ａに対応する位置には、その
駆動によりボール１５をボールベース１６のボール受け
面１６ａに押し付ける第２シリンダ機構１７が設けられ
ている。この第２シリンダ機構１７は、給排ポート１７
ｃを通じて圧縮流体を供給してピストン部材１７ａを駆
動させることにより、該ピストン部材１７ａによってボ
ール１５を押圧して上記ボール受け面１６ａに圧嵌さ
せ、コンプライアンス機能によって原点位置からずれた
エンド部材４を原点位置に復帰させると共に、エンド部
材４をその原点位置に不動に固定することができるもの
である。また、スプリング１７ｂの弾性力によってもピ
ストン部材１７ａが押圧されている。なお、図１におい
ては、ボールベース１６及び第２ピストン機構１７は１
箇所のみにあらわれているが、安定的な動作のために実
際には複数箇所に設けられている。

【００１６】なお、上記受け板１４には、ボディ本体３
の凹部３ａにおける、上記第２ピストン以外の位置か
ら、保持板１２を貫通して受け板１４方向に延びるピン
１８が挿入される挿入孔１４ａが穿設されている。この
挿入孔１４ａは、ピン１８の径より径大のもので、これ
らの挿入孔１４ａとピン１８とにより、コンプライアン
ス機能における上記エンド部材４に対するボディ本体３
の移動距離を制限することが可能である。

【００１７】上記テーブル１とボディ本体３とは、該テ
ーブル１の中心軸線と直交し、且つ互いに直交する２軸
のまわりに傾動可能に構成した傾動部２０を介して相互
に連結されている。この傾動部２０は、ボディ２の中心
軸線に対するテーブル１の傾き、ひいては産業用ロボッ
トのアームと連結される上記エンド部材４（実質的に
は、該エンド部材４における基体部材５の取付面５ａ）
に対するテーブル１の傾きを調整するもので、ボディ本
体３とテーブル１とを２軸のまわりに傾動可能に連結す
るためのジョイントリング２１と、テーブル１の中心軸
線に対するボディ２の傾きを原点に復帰させるための原
点復帰機構２５とを備えている。

【００１８】上記ジョイントリング２１は、図２に示す
ように、ボディ本体３の一端側の凹溝３ｂ内に収容され
る程度の大きさに、全体として断面略矩形の枠状に形成
された中空状のものであり、その中空部２１ａ内に上記
テーブル１及び上記原点復帰機構２５のそれぞれの一
部、並びにテーブル１の調心部材１ｃのほぼ全体が収容
されている。このジョイントリング２１は、上記ボディ
本体３の凹溝３ｂの溝壁３ｃに沿うそれぞれの対辺部分
２１ｂ，２１ｂの中央位置で、一対の第１軸２２，２２
により、ボディ本体３が傾動可能なように連結され、一
方、一対の溝壁３ｃ，３ｃ間の対辺部分２１ｃ，２１ｃ
のそれぞれの中央位置と上記テーブル１に固定されてい
る、上述した調心部材１ｃとが、一対の第２軸２３，２
３により、ジョイントリング２１がテーブル１に対して
傾動可能なように連結されている。上記第１軸２２と第
２軸２３とは、それぞれの軸線が相互に直交するような
向きに取付けられていて、ジョイントリング２１とボデ
ィ本体３の傾動方向と、テーブル１とジョイントリング
２１の傾動方向とが相互に直交する構成とし、これによ
り、テーブル１とボディ本体３とを２軸のまわりに傾動
可能に連結している。

【００１９】上記原点復帰機構２５は、ボディ本体３に
設けた流体圧駆動の第３シリンダ機構２６と、該第３シ
リンダ機構２６のピストン部材２７の駆動により、上記
ジョイントリングの中空部２１ａ内を通して移動し動作
する、該ピストン部材２７の先端側に一体に形成された
圧接部２７ａとを備えている。上記第３シリンダ機構２
６は、ボディ本体３の凹溝３ｂの溝底に形成されたシリ
ンダ孔２８内に嵌入されて、上記ピストン部材２７を駆
動方向にガイドするガイド部材２９と、該ガイド部材２
９とピストン部材２７との間に介在させ、ピストン部材
２７をガイド部材２９に沿ってスムーズに駆動させる、
多数の鋼球３０ａをリテーナ３０ｂによって保持させた
構成のスライド機構３０と、上記ピストン部材２７を押
圧するスプリング３１と、上記シリンダ孔２８の圧力室
２８ａ内に対する圧縮流体の給排に供する給排ポート３
２とを有している。

【００２０】この第３シリンダ機構２６は、給排ポート
３２を通して圧縮流体をシリンダ孔２８の圧力室２８ａ
内に供給するによりピストン部材２７を駆動させるが、
その駆動によって圧接部２７ａが動作して上記調心部材
１ｃを押圧することにより、テーブル１に対するボディ
２の傾きをその原点に復帰させ、且つ固定することがで
きるようになっている。

【００２１】上記ピストン部材２７の中央部には、ボデ
ィ本体３に設けられたポート１ｄ（図１中の破線で示す
部分）からの流路１ｅと、テーブル１の流通路１ａとを
気密に連結するパイプ３３が気密に嵌挿されている。こ
のパイプ３３は、テーブル１に対してボディ本体３が傾
動しても気密を保持可能にしたものである。なお、上記
スプリング３１は、上記ピストン部材２７の中央部にお
けるこのパイプ３３の外周に配置されている。また、図
２において、３６はパイプ３３とテーブル１の流通路１
ａとの間をシールするシール部材である。

【００２２】上記構成を有するコンプライアンスユニッ
トは、ボディ本体３とテーブル１との間に、これらボデ
ィ本体３とテーブル１とを２軸のまわりに傾動可能に連
結する中空状のジョイントリング２１を介在させ、この
ジョイントリング２１の中空部２１ａを通して、ボディ
本体１に設けた第３シリンダ２６の駆動によりテーブル
１の調心部材１ｃを圧接する圧接部２７ａを動作させる
構成を備えているため、ジョイントリング２１の中空部
２１ａを有効利用して省スペース化を図ることができ、
これにより、コンプライアンスユニット全体を小形化す
ることが可能である。

【００２３】また、テーブル１に取付けた工具やワーク
等が他の任意部材に接触する場合に、工具等の接触角度
等によってはボディ２はテーブル１に対して傾動するこ
ととなる。その際、その傾動に伴って、任意部材に対す
る工具等の接触位置にテーブルの軸線方向と直交する方
向の若干の誤差が生じ、工具等の一部の接触によって損
傷することが考えられるが、上記コンプライアンス機能
によりその誤差が補整され、しかも、上記第１ピストン
機構の作用により接触時の衝撃等も吸収されるため、こ
れらの構成または機能の相乗効果により、工具等と他の
任意部材との相対的な接触に対してより効果的な柔軟性
を付与することができる。

【００２４】図３及び図４は、本発明のコンプライアン
スユニットの第２実施例を示すもので、この実施例のコ
ンプライアンスユニットは、上記第１実施例が傾動部２
０をボディ２におけるボディ本体３とテーブル１との間
に設けていたのに対し、傾動部８０をボディ５２におけ
るボディ本体５３とエンド部材５４との間に設けている
ものである。

【００２５】このコンプライアンスユニットは、テーブ
ル５１と、該テーブル５１の一端側に取付けられたボデ
ィ５２とを備え、該ボディ５２は、上記テーブル５１と
相互に連結されるボディ本体５３と、産業用ロボットの
アーム等に取付けられるエンド部材５４とを有してい
る。

【００２６】上記エンド部材５４は、産業用ロボットの
アーム等と連結される連結面５５ａを有する基体部材５
５と、該基体部材５５の両端に設けられた、ボディ本体
５３との連結に供する一対の立壁５６，５６と、これら
一対の立壁５６，５６間における基体部材５５上の中央
に台状に突設された調心部材６０とを備えている。

【００２７】上記テーブル５１とボディ本体５３とは、
ボディ５２全体がその中心軸線と直交するＸＹ平面に沿
うコンプライアンス機能を発揮するための構成を介在し
て相互に連結されている。即ち、このコンプライアンス
機能に係る構成は、上記ボディ本体５３の一端側に、上
記ボディ５２の中心軸線と直交するＸＹ平面に沿うよう
に取付けられた円板状のベース板６１と、該ベース板６
１を挟むように配設され、テーブル５１を該ベース板６
１上のＸＹ平面に沿ってスライドさせる一対の平面スラ
イド要素６３，６３と、テーブル５１と共に上記ベース
板６１及び一対の平面スライド機構６３，６３を挟むよ
うに配設された円環状の保持板６２と、該保持板６２と
テーブル５１との間を一定の間隔に保った状態で相互に
連結するスペーサ６４とを備えている。また、上記保持
板６２におけるボディ本体５３と対向する部分には、ボ
ディ本体５３から延びるピン７８を挿入して、コンプラ
イアンス機能におけるテーブル５１に対するボディ本体
５３の移動距離を制限するために用いる挿入溝６２ａが
設けられている。なお、上記平面スライド機構６３の構
成は第１実施例のものと実質的に同じ構成である。した
がって、上記テーブル５１とボディ本体５３とが上記コ
ンプライアンス機能に係る構成を通じて相互に連結さ
れ、また、これらテーブル５１とボディ本体５３との間
でコンプライアンス機能が働くこととなる。

【００２８】上記ボディ本体５３には、上記コンプライ
アンス機能によってずれたボディ５２と上記テーブル５
１の位置を原点位置に復帰させ、その原点位置に不動に
固定するために用いられる第１シリンダ機構６７が設け
られている。この第１シリンダ機構６７は、ボディ本体
５３の一端側に設けられたシリンダ孔６８と、該シリン
ダ孔６８に摺動自在に挿入されたピストン部材６９と、
シリンダ孔６８の圧力室６８ａに対する圧縮流体の給排
に供する給排ポート７０と、シリンダ孔６８の圧力室６
８ａ内に設けられたスプリング７１とを備えたものであ
り、上記シリンダ孔６８の開口端には、ピストン部材６
９がシリンダ孔６８内に収容された状態で、上記コンプ
ライアンス機構に係る構成のベース板６１が開口を塞ぐ
ように取付けられている。上記第１シリンダ機構６７
は、給排ポート７０を通じてシリンダ孔６８の圧力室６
８ａに圧縮流体を供給してピストン部材６９を駆動さ
せ、そのピストン部材６９で後述するボール６５を押圧
してボールベース６６のボール受け面６６ａに圧嵌させ
るものである。

【００２９】上記ベース板６１における、上記第１シリ
ンダ機構６７のピストン部材６９と干渉する位置の複数
箇所には、大径のボール６５を保持させるための保持孔
６１ａが穿設されている。また、テーブル５１における
上記保持孔６１ａに対応する位置には、保持孔６１ａに
保持されているボール６５を受ける凹円錐状のボール受
け面６６ａを備えた上述のボールベース６６が設けられ
ている。

【００３０】上記ボディ５２におけるボディ本体５３と
エンド部材５４とは、ボディ本体５３の中心軸線と直交
し、且つ互いに直交する２軸のまわりに傾動可能な傾動
部８０を介して相互に連結されている。この傾動部８０
は、テーブル５１とエンド部材５４の傾きを調整するも
ので、ボディ本体５３とエンド部材５４とを２軸のまわ
りに傾動可能に連結するためのジョイントリング８１
と、ボディ本体５３内に設けられた、エンド部材５４の
傾きを原点位置に復帰させるための流体圧駆動の第２シ
リンダ機構８６とを備えている。

【００３１】上記ジョイントリング８１は、図４に示す
ように、中心に中空部８１ａを有する実質的に円環状の
もので、上記ボディ本体５３と、該ボディ本体５３の一
端側に設けた凹溝５７の一対の溝壁５７ａ，５７ａと対
向する位置において、一対の第１軸８２，８２によりボ
ディ本体５３に対して２方向に傾動可能に相互に連結さ
れ、また、上記エンド部材５４と、上記溝壁５７ａ，５
７ａに対して９０度回転させて配置した該エンド部材５
４の一対の立壁５６，５６と対向する位置において、一
対の第２軸８３，８３により上記第１軸８２と異なる２
方向に傾動可能に相互に傾動されている。上記第１軸８
２と第２軸８３とは、上記第１実施例と同様に、それぞ
れの軸線が相互に直交するように取付けられていて、ボ
ディ本体５３に対するジョイントリング８１の傾動方向
と、ジョイントリング８１に対するエンド部材５４の傾
動方向とが相互に直交する構成となっている。これによ
り、エンド部材５４とボディ本体５３とを２軸のまわり
に傾動可能に連結している。

【００３２】なお、この実施例においては、ボディ本体
５３の溝壁５７ａ及びエンド部材５４の立壁５６には、
第１軸８２または第２軸８３を回転可能に取付けるため
の軸受け５８，５９がそれぞれ設けられていて、これら
第１軸８２及び第２軸８３は溝壁５７ａ及び立壁５６に
対しては回転可能に取付けられているが、一方で、第１
軸８２及び第２軸８３はジョイントリング８１に対して
は位置不動に固定されている。

【００３３】上記第２シリンダ機構８６は、ボディ本体
５３の凹溝５７の溝底の中央に、その大部分が突出し、
且つ、その突出した部分の先端側が上記ジョイントリン
グ８１の中空部８１ａ内に挿入される状態に配設された
もので、ボディ本体５３に設けたシリンダ孔８８と、該
シリンダ孔８８に摺動自在に挿入された、このシリンダ
機構のピストンを兼ねる圧接部材８７と、上記圧接部材
８７を押圧するスプリング８９と、シリンダ孔８８の圧
力室８８ａ内に対する圧縮流体の給排に供する給排ポー
ト９０とを備えている。

【００３４】この第２シリンダ機構８６は、給排ポート
９０を通して圧縮流体をシリンダ孔８８の圧力室８８ａ
内に供給することによりピストンを兼ねる圧接部材８７
を、上記ジョイントリング８１の中空部８１ａ内を通し
て駆動、動作させるが、その動作によって圧接部材８７
を上記エンド部材５４の調心部材６０に押圧することに
より、ボディ本体５３に対するエンド部材５４の傾きを
その原点に復帰させ、且つ固定することができるように
なっている。

【００３５】上記構成を有するコンプライアンスユニッ
トは、基本的に上記第１実施例と同様の効果を得ること
ができるが、第１実施例のもの比べて、緩衝用に用いる
シリンダ機構（第１実施例の第１シリンダ機構６）を備
えていない分その構成が簡単であり、また一層の小形化
を図ることができる。

【００３６】

【発明の効果】以上に詳述したように、本発明のコンプ
ライアンスユニットによれば、ボディ本体とエンド部材
またはテーブルとの間に、エンド部材またはテーブルと
を２軸のまわりに傾動可能に連結する中空状のジョイン
トリングを介在させ、このジョイントリングの中空部を
通して、ボディ本体に設けたシリンダの駆動によりエン
ド部材またはテーブルを圧接する圧接部材を動作させる
構成を備えているため、ジョイントリングの中空部を有
効利用したスペースの省略を図ることができ、これによ
り、コンプライアンスユニット全体を小形化することが
可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るコンプライアンスユニットの第１
実施例を示す縦断正面図である。

【図２】同横断平面図である。

【図３】本発明に係るコンプライアンスユニットの第２
実施例を示す縦断正面である。

【図４】同分解斜視図である。

【符号の説明】

１，５１ テーブル ２，５２ ボディ ３，５３ ボディ本体 ４，５４ エンド部材 ２０，８０ 傾動部 ２１，８１ ジョイントリング ２７ａ 圧接部 ８７ 圧接部材 ２２，８２ 第１軸 ２３，８３ 第２軸

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】テーブルの一端側に設けられたボディが、
   該テーブルに対してそのボディの中心軸線に直交するＸ
   Ｙ平面に沿うコンプライアンス機能を備えたコンプライ
   アンスユニットにおいて、 上記ボディが、上記コンプライアンス機能を有するボデ
   ィ本体と、該ボディ本体の他端側に設けられたエンド部
   材とを有し、上記ボディ本体とエンド部材またはテーブ
   ルとの間に、ボディの中心軸線と直交し、且つ互いに直
   交する２軸のまわりに傾動可能に構成した、テーブルの
   傾きを調整する傾動部を備えていて、 上記傾動部が、ボディ本体とエンド部材またはテーブル
   との間に、これらボディ本体とエンド部材またはテーブ
   ルとを上記２軸のまわりに傾動可能に連結するための中
   空状のジョイントリングを介在させ、ボディ本体に設け
   たシリンダ機構の駆動により、テーブルの傾きを原点に
   復帰させるためにエンド部材またはテーブルを圧接する
   圧接部材が、ジョイントリングの中空内を通して動作す
   る構成を有している、ことを特徴とするコンプライアン
   スユニット。
2. 【請求項２】請求項１に記載のコンプライアンスユニッ
   トにおいて、ジョイントリングを、ボディ本体に対し
   て、ボディ本体の中心軸線と直交する第１軸のまわりに
   傾動可能に連結すると共に、エンド部材またはテーブル
   とジョイントリングとを第１軸と直交する第２軸のまわ
   りに傾動可能に連結したもの。
3. 【請求項３】請求項１または２に記載のコンプライアン
   スユニットにおいて、ボディとエンド部材との間にボデ
   ィの中心軸線方向への緩衝機構を備えているもの。