JP2002172574A - ロボットの作業データ表示装置 - Google Patents
ロボットの作業データ表示装置Info
- Publication number
- JP2002172574A JP2002172574A JP2000373142A JP2000373142A JP2002172574A JP 2002172574 A JP2002172574 A JP 2002172574A JP 2000373142 A JP2000373142 A JP 2000373142A JP 2000373142 A JP2000373142 A JP 2000373142A JP 2002172574 A JP2002172574 A JP 2002172574A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- work data
- data
- display
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims abstract description 85
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 17
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 15
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 102100024522 Bladder cancer-associated protein Human genes 0.000 description 1
- 101150110835 Blcap gene Proteins 0.000 description 1
- 101100493740 Oryza sativa subsp. japonica BC10 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボット作業について、複数の作業データを
一度に確認できる作業データ表示装置を提供する。 【解決手段】 ロボット制御装置が教示されたプログラ
ムの実行を開始し、アークスタート命令が読み込まれる
と、アーク溶接電源に溶接開始指令が出力される。アー
ク溶接電源はロボットに取り付けられた溶接トーチへ溶
接電流の供給を開始する。アーク溶接中の電流値はロボ
ット制御装置に出力され、一定周期でサンフルグされた
データが記録される。アークエンド命令を実行すると、
アーク溶接電源はアーク溶接を終了させ、電流値の出力
を停止する。ロボット制御装置は、電流値が記録された
ファイルをパーソナルコンピュータに転送する。複数の
溶接のデータが、ディスプレイ画面上に折れ線グラフ群
で縮小表示される。
一度に確認できる作業データ表示装置を提供する。 【解決手段】 ロボット制御装置が教示されたプログラ
ムの実行を開始し、アークスタート命令が読み込まれる
と、アーク溶接電源に溶接開始指令が出力される。アー
ク溶接電源はロボットに取り付けられた溶接トーチへ溶
接電流の供給を開始する。アーク溶接中の電流値はロボ
ット制御装置に出力され、一定周期でサンフルグされた
データが記録される。アークエンド命令を実行すると、
アーク溶接電源はアーク溶接を終了させ、電流値の出力
を停止する。ロボット制御装置は、電流値が記録された
ファイルをパーソナルコンピュータに転送する。複数の
溶接のデータが、ディスプレイ画面上に折れ線グラフ群
で縮小表示される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばアーク溶接
などの作業を行なうロボットについて、同ロボットの作
業状態を表わす情報をディスプレイ画面上に表示する、
作業データ表示装置に関する。
などの作業を行なうロボットについて、同ロボットの作
業状態を表わす情報をディスプレイ画面上に表示する、
作業データ表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】良く知られているように、一般に産業用
のロボットは、教示プログラムによって指示された動作
（移動及び他の関連作業のための信号入出力など）を次
々とこなしていくことで、所定の作業（例えばアーク溶
接）を遂行する。
のロボットは、教示プログラムによって指示された動作
（移動及び他の関連作業のための信号入出力など）を次
々とこなしていくことで、所定の作業（例えばアーク溶
接）を遂行する。
【０００３】そこで、ロボットが実行する作業に関連し
たデータを時系列で記録しておき、このデータを事後の
適当なタイミング（例えば、１ロット分の作業完了毎）
に参照することにより作業の状態を解析し、以後の作業
に役立てるというようなことは従来から行われていた。
その際、全体の作業過程を構成する各作業について、各
作業に対応したデータを各作業ごとにグラフ等でディス
プレイ画面上に表示して解析に役立てることも既に行な
われている。
たデータを時系列で記録しておき、このデータを事後の
適当なタイミング（例えば、１ロット分の作業完了毎）
に参照することにより作業の状態を解析し、以後の作業
に役立てるというようなことは従来から行われていた。
その際、全体の作業過程を構成する各作業について、各
作業に対応したデータを各作業ごとにグラフ等でディス
プレイ画面上に表示して解析に役立てることも既に行な
われている。
【０００４】ところが、このような従来方式では、各作
業ごとのデータの解析は容易であるが、複数の作業の全
体的な傾向を１度に把握することは困難であり、実際に
そのような複数作業の全体的傾向を把握しようとすると
非常に手間がかかるという問題があった。
業ごとのデータの解析は容易であるが、複数の作業の全
体的な傾向を１度に把握することは困難であり、実際に
そのような複数作業の全体的傾向を把握しようとすると
非常に手間がかかるという問題があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本願発明の目
的は、上記従来技術の問題点を克服し、ロボットが行な
う複数の作業データの傾向を一度に確認することが可能
で、作業データ全体の解析を容易に行なうことができ
る、ロボットの作業データ表示装置を提供することにあ
る。
的は、上記従来技術の問題点を克服し、ロボットが行な
う複数の作業データの傾向を一度に確認することが可能
で、作業データ全体の解析を容易に行なうことができ
る、ロボットの作業データ表示装置を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、教示プログラムに従って作業を行うロボ
ットの制御装置と、該ロボット制御装置に接続されたデ
ータ処理装置とを含み、前記ロボットの作業状態を表示
する作業データ表示装置を提供する。
決するために、教示プログラムに従って作業を行うロボ
ットの制御装置と、該ロボット制御装置に接続されたデ
ータ処理装置とを含み、前記ロボットの作業状態を表示
する作業データ表示装置を提供する。
【０００７】本発明の１つの特徴に従えば、上記ロボッ
ト制御装置は同ロボット制御装置で制御されるロボット
の作業毎に、作業実行状態を表わす作業データを取得
し、それを時系列で記憶する手段と、該記憶した作業デ
ータを前記データ処理装置に転送する手段とを備える。
そして、前記データ処理装置は、ディスプレイ手段の１
つの表示画面上に、該記憶した作業データを縮小してグ
ラフ形式で複数表示する手段とを備えている。
ト制御装置は同ロボット制御装置で制御されるロボット
の作業毎に、作業実行状態を表わす作業データを取得
し、それを時系列で記憶する手段と、該記憶した作業デ
ータを前記データ処理装置に転送する手段とを備える。
そして、前記データ処理装置は、ディスプレイ手段の１
つの表示画面上に、該記憶した作業データを縮小してグ
ラフ形式で複数表示する手段とを備えている。
【０００８】また、本発明の別のの特徴に従えば、上記
ロボット制御装置は、作業実行状態を表わす作業データ
を逐次取得し、前記データ処理装置に転送する手段を備
える。
ロボット制御装置は、作業実行状態を表わす作業データ
を逐次取得し、前記データ処理装置に転送する手段を備
える。
【０００９】そして、前記データ処理装置は、該記憶し
た作業データを、前記ディスプレイ手段の１つの画面上
に縮小してグラフ形式で複数表示する手段とを備える。
た作業データを、前記ディスプレイ手段の１つの画面上
に縮小してグラフ形式で複数表示する手段とを備える。
【００１０】更に、データ表示装置は、前記ディスプレ
イ手段の１つの画面に、縮小したグラフ形式で複数表示
した作業データの１つを選び、これを元の作業データに
戻す手段を備えていることが好ましい。また、前記ディ
スプレイ手段の１つの画面に、縮小したグラフ形式でな
く、作業順番または日時で識別できるアイコン形式で作
業データを複数表示できる手段を備えていることも好ま
しい。
イ手段の１つの画面に、縮小したグラフ形式で複数表示
した作業データの１つを選び、これを元の作業データに
戻す手段を備えていることが好ましい。また、前記ディ
スプレイ手段の１つの画面に、縮小したグラフ形式でな
く、作業順番または日時で識別できるアイコン形式で作
業データを複数表示できる手段を備えていることも好ま
しい。
【００１１】更に、前記ディスプレイ手段の１つの画面
に、縮小したグラフ形成または前記アイコン形式で表示
する作業データに異状個所があれば、縮小したグラフ形
成または前記アイコン形式の表示で、異状を示す印を追
加する手段を更に備えていることが好ましい。
に、縮小したグラフ形成または前記アイコン形式で表示
する作業データに異状個所があれば、縮小したグラフ形
成または前記アイコン形式の表示で、異状を示す印を追
加する手段を更に備えていることが好ましい。
【００１２】そして、前記ディスプレイ手段の１つの画
面に、縮小したグラフ形成または前記アイコン形式で作
業データを複数表示する時に、作業データを作業順に並
べる手段を備えていることも好ましい。前記ディスプレ
イ手段の１つの画面に、縮小したグラフ形成または前記
アイコン形式で作業データを複数表示する時に、異状の
ある作業データだけを並べる手段を備えていることもや
はり好ましい。
面に、縮小したグラフ形成または前記アイコン形式で作
業データを複数表示する時に、作業データを作業順に並
べる手段を備えていることも好ましい。前記ディスプレ
イ手段の１つの画面に、縮小したグラフ形成または前記
アイコン形式で作業データを複数表示する時に、異状の
ある作業データだけを並べる手段を備えていることもや
はり好ましい。
【００１３】なお、ロボットが実行する作業に特に制限
が無いが、例えばアーク溶接が典型的な作業の例として
考えられる。その場合、記録される作業データとして典
型的なものは溶接電流値である。
が無いが、例えばアーク溶接が典型的な作業の例として
考えられる。その場合、記録される作業データとして典
型的なものは溶接電流値である。
【００１４】
【発明の実施の形態】実施例以下、本発明の一実施例に
ついて説明する。図１、図２は、実施形態で採用される
システムの要部構成の第１の例（図１）及び第２の例
（図２）を示している。本実施例では、アーク溶接作業
に用いられるいわゆる溶接ロボットに本発明を適用し、
表示装置がアーク溶接作業の作業状態を表わすデータを
表示するケースについて説明する。
ついて説明する。図１、図２は、実施形態で採用される
システムの要部構成の第１の例（図１）及び第２の例
（図２）を示している。本実施例では、アーク溶接作業
に用いられるいわゆる溶接ロボットに本発明を適用し、
表示装置がアーク溶接作業の作業状態を表わすデータを
表示するケースについて説明する。
【００１５】図１、図２に示したように、第１、第２の
各システムの要部は、ロボット１、同ロボット１のアー
ム先端部に取り付けられたアーク溶接用のトーチ２、ロ
ボット制御装置３、アーク溶接用電源４、データ処理装
置としてディスプレイ付のパーソナルコンピュータ１０
及びこれらを相互に接続する接続手段からなる。
各システムの要部は、ロボット１、同ロボット１のアー
ム先端部に取り付けられたアーク溶接用のトーチ２、ロ
ボット制御装置３、アーク溶接用電源４、データ処理装
置としてディスプレイ付のパーソナルコンピュータ１０
及びこれらを相互に接続する接続手段からなる。
【００１６】アーク溶接用電源４と溶接トーチ２との接
続には、それぞれケーブル５が使用されている。両シス
テム（図１、図２）において、ロボット１とロボット制
御装置３の接続も、通常使用されるケーブル（電力線、
信号線を含む）で接続される。また、ロボット制御装置
３とパーソナルコンピュータ１０は、両システム共にい
わゆるイーサネット（登録商標）で結合されている。な
お、この接続に、イーサネットに代えてＲＳ−２３２−
Ｃの通信回線を利用しても良い。
続には、それぞれケーブル５が使用されている。両シス
テム（図１、図２）において、ロボット１とロボット制
御装置３の接続も、通常使用されるケーブル（電力線、
信号線を含む）で接続される。また、ロボット制御装置
３とパーソナルコンピュータ１０は、両システム共にい
わゆるイーサネット（登録商標）で結合されている。な
お、この接続に、イーサネットに代えてＲＳ−２３２−
Ｃの通信回線を利用しても良い。
【００１７】ロボット制御装置３とアーク溶接用電源４
との信号授受については、第１のシステム例（図１）で
は通常のいわゆるＩ／Ｏによる結合が採用され、第２の
システム例（図２）ではＲＳ−２３２−Ｃで結ばれたシ
リアル通信回線が採用されている。なお、ロボット制御
装置３とアーク溶接用電源４についてもイーサネットで
結んでも良い。
との信号授受については、第１のシステム例（図１）で
は通常のいわゆるＩ／Ｏによる結合が採用され、第２の
システム例（図２）ではＲＳ−２３２−Ｃで結ばれたシ
リアル通信回線が採用されている。なお、ロボット制御
装置３とアーク溶接用電源４についてもイーサネットで
結んでも良い。
【００１８】ロボット制御装置３とアーク溶接用電源４
との間で授受される信号には、溶接開始／終了指令の信
号、溶接電流値を指令する信号等と共に、実際にアーク
溶接電源４が溶接トーチ２に供給された電流値を表わす
信号が含まれる。周知の通り、アーク溶接用電源４には
この「実際の電流供給値」をモニタする回路が内蔵され
ており、そのモニタ結果に基づいて、アーク溶接用電源
４からロボット制御装置３に「アーク溶接中に実際に供
給された電流供給値」を表わす信号（以下、単に「溶接
電流値」などとも言う）が送られる。
との間で授受される信号には、溶接開始／終了指令の信
号、溶接電流値を指令する信号等と共に、実際にアーク
溶接電源４が溶接トーチ２に供給された電流値を表わす
信号が含まれる。周知の通り、アーク溶接用電源４には
この「実際の電流供給値」をモニタする回路が内蔵され
ており、そのモニタ結果に基づいて、アーク溶接用電源
４からロボット制御装置３に「アーク溶接中に実際に供
給された電流供給値」を表わす信号（以下、単に「溶接
電流値」などとも言う）が送られる。
【００１９】ロボット制御装置３は、アーク溶接用電源
４から受け取ったアーク溶接中の電流値を仲介し、パー
ソナルコンピュータ１０に送る。パーソナルコンピュー
タ１０は、これをファイル（電流値記録に割当てられた
メモリ領域）に記録する。付帯情報として、「電流指令
値」のデータもロボット制御装置３からパーソナルコン
ピュータ１０に送られ、アーク溶接中の電流値（実際
値）と対応付けて同ファイルに記録される。
４から受け取ったアーク溶接中の電流値を仲介し、パー
ソナルコンピュータ１０に送る。パーソナルコンピュー
タ１０は、これをファイル（電流値記録に割当てられた
メモリ領域）に記録する。付帯情報として、「電流指令
値」のデータもロボット制御装置３からパーソナルコン
ピュータ１０に送られ、アーク溶接中の電流値（実際
値）と対応付けて同ファイルに記録される。
【００２０】先ず、ロボット制御装置３が予め作成され
たプログラム（教示されたプログラム）の実行を開始
し、アークスタート命令が読み込まれると、それに応じ
てアーク溶接電源４に溶接開始指令が出力される。アー
ク溶接電源４が溶接開始指令を受け取ると、溶接トーチ
２への溶接電流の供給が始まり、アーク溶接が開始され
る。溶接電流値（実際値）のモニタも開始される。
たプログラム（教示されたプログラム）の実行を開始
し、アークスタート命令が読み込まれると、それに応じ
てアーク溶接電源４に溶接開始指令が出力される。アー
ク溶接電源４が溶接開始指令を受け取ると、溶接トーチ
２への溶接電流の供給が始まり、アーク溶接が開始され
る。溶接電流値（実際値）のモニタも開始される。
【００２１】これと併行して、アーク溶接中の電流値が
ロボット制御装置３に出力される。ロボット制御装置３
は、アーク溶接電源４から出力される電流値を一定周期
でサンフルグし、制御装置内のメモリに記録していく。
ロボット制御装置３に出力される。ロボット制御装置３
は、アーク溶接電源４から出力される電流値を一定周期
でサンフルグし、制御装置内のメモリに記録していく。
【００２２】その後、ロボット制御装置がプログラムグ
ラムに教示されたアークエンド命令を実行すると、ロボ
ット制御装置３はアーク溶接電源に溶接終了指令を出力
する。溶接終了指令を受け取ったアーク溶接電源４は、
アーク溶接を終了させ、電流値の出力を停止する。
ラムに教示されたアークエンド命令を実行すると、ロボ
ット制御装置３はアーク溶接電源に溶接終了指令を出力
する。溶接終了指令を受け取ったアーク溶接電源４は、
アーク溶接を終了させ、電流値の出力を停止する。
【００２３】ロボット制御装置３は、記録された電流値
をファイルとしてパソコンに転送する。ここで、例えば
イーサネットでロボット制御装置３とパーソナルコンピ
ュータ１０が接続されている場合、ＦＴＰ機能を用いて
ファイルの転送を行う。上記したように、パーソナルコ
ンピュータ１０は、ロボット１によってアーク溶接が行
われる毎に、アーク溶接中の電流値を記録したファイル
をロボット制御装置３から受け取る。
をファイルとしてパソコンに転送する。ここで、例えば
イーサネットでロボット制御装置３とパーソナルコンピ
ュータ１０が接続されている場合、ＦＴＰ機能を用いて
ファイルの転送を行う。上記したように、パーソナルコ
ンピュータ１０は、ロボット１によってアーク溶接が行
われる毎に、アーク溶接中の電流値を記録したファイル
をロボット制御装置３から受け取る。
【００２４】ここで、このファイルは、アーク溶接中の
電流値を一定周期でサンプリングしたデータをアスキー
データとして時系列で記録したファイルであり、パーソ
ナルコンピュータ１０はこれを自身のメモリに格納す
る。
電流値を一定周期でサンプリングしたデータをアスキー
データとして時系列で記録したファイルであり、パーソ
ナルコンピュータ１０はこれを自身のメモリに格納す
る。
【００２５】パーソナルコンピュータ１０には、これら
データを例えば折れ線グラフの形態や、作業順序や日時
が識別できるアイコンでディスプレイの画面上に表示す
るための表示ソフトウェアが装備されている。この表示
ソフトウェアは、例えばＭｉｃｒｏＳｏｆｔ社のＶｉｓ
ｕａ１Ｂａｓｉｃを用いて作成することができる。折れ
線グラフは、横軸を時間軸、縦軸を電流値（Ａ）として
表示する。アイコンは作業順序や日時を下方に添付した
形で表示する。
データを例えば折れ線グラフの形態や、作業順序や日時
が識別できるアイコンでディスプレイの画面上に表示す
るための表示ソフトウェアが装備されている。この表示
ソフトウェアは、例えばＭｉｃｒｏＳｏｆｔ社のＶｉｓ
ｕａ１Ｂａｓｉｃを用いて作成することができる。折れ
線グラフは、横軸を時間軸、縦軸を電流値（Ａ）として
表示する。アイコンは作業順序や日時を下方に添付した
形で表示する。
【００２６】表示ソフトは、折れ線グラフを描画する時
に、例えば横軸の大きさが、２０mm程度になるような縮
小したサイズの表示を行うことができる。表示ソフトウ
ェアは、格納されたデータをこの縮小折れ線グラフの形
式で次々とディスプレイの画面に表示していく。縮小表
示の例を図５に示す。この表示の順番は、例えば作業デ
ータを記録した日時の順に行なったり、作業が行なわれ
た順に行なったりする。
に、例えば横軸の大きさが、２０mm程度になるような縮
小したサイズの表示を行うことができる。表示ソフトウ
ェアは、格納されたデータをこの縮小折れ線グラフの形
式で次々とディスプレイの画面に表示していく。縮小表
示の例を図５に示す。この表示の順番は、例えば作業デ
ータを記録した日時の順に行なったり、作業が行なわれ
た順に行なったりする。
【００２７】図５では、マトリックス状に「溶接１」
（最上段最左の区画）〜「溶接１３」（最下段右から２
つ目の区画）の計１３個の折れ線グラフが表示されてい
る。この例から判るように、アーク溶接中の電流値を記
録したデータの折れ線グラフは、縮小表示されているの
でデータの詳細をグラフから直接読み取ることは困難で
あるが、パターンとしては十分認識できる。むしろ、縮
小形式でグラフを表示することで、グラフのパターンを
直感的に読み取るという観点から見れば、通常の表示に
比べて優れている。
（最上段最左の区画）〜「溶接１３」（最下段右から２
つ目の区画）の計１３個の折れ線グラフが表示されてい
る。この例から判るように、アーク溶接中の電流値を記
録したデータの折れ線グラフは、縮小表示されているの
でデータの詳細をグラフから直接読み取ることは困難で
あるが、パターンとしては十分認識できる。むしろ、縮
小形式でグラフを表示することで、グラフのパターンを
直感的に読み取るという観点から見れば、通常の表示に
比べて優れている。
【００２８】更に、縮小形式を採用することで、複数の
作業（ここでは溶接）の状態を同時に比較参照しながら
観察できるので、異状なパターンを「正常なグラフ群か
ら仲間はずれとなっているグラフ」として、容易に認識
できる。
作業（ここでは溶接）の状態を同時に比較参照しながら
観察できるので、異状なパターンを「正常なグラフ群か
ら仲間はずれとなっているグラフ」として、容易に認識
できる。
【００２９】また、異状なパターンに対応する縮小形式
の表示に、例えば赤色で表示するなどして、異状である
ことを示す印を付け、識別を更に容易にすることができ
る。更に、異状なパターンに対応する縮小形式の表示の
みを行うことで、識別そのものを不要にすることもでき
る。
の表示に、例えば赤色で表示するなどして、異状である
ことを示す印を付け、識別を更に容易にすることができ
る。更に、異状なパターンに対応する縮小形式の表示の
みを行うことで、識別そのものを不要にすることもでき
る。
【００３０】なお、ここで「作業の状態を表わすデー
タ」として「アーク電流値の推移（時間軸に沿った変
化）」を採用しているのは、溶接の異状等が発生する
と、それは殆どの場合、アーク電流値の推移の異状とな
って現れるからである。具体的に言えば、アーク溶接が
正常に行なわれている場合、アーク電流値の推移を表わ
すグラフはほぼ台形のプロットを描き、なんらかの異変
が発生すると、台形が乱れた形となる。
タ」として「アーク電流値の推移（時間軸に沿った変
化）」を採用しているのは、溶接の異状等が発生する
と、それは殆どの場合、アーク電流値の推移の異状とな
って現れるからである。具体的に言えば、アーク溶接が
正常に行なわれている場合、アーク電流値の推移を表わ
すグラフはほぼ台形のプロットを描き、なんらかの異変
が発生すると、台形が乱れた形となる。
【００３１】このように、図５に示すような縮小折れ線
グラフ群を一覧することで、どの溶接作業が正常でどの
溶接作業が異状である可能性があるか、異状が複数の溶
接で連続して発生しているのか、１回の溶接でのみ発生
しているのか、といった溶接異状の傾向を把握すること
が容易に行える。
グラフ群を一覧することで、どの溶接作業が正常でどの
溶接作業が異状である可能性があるか、異状が複数の溶
接で連続して発生しているのか、１回の溶接でのみ発生
しているのか、といった溶接異状の傾向を把握すること
が容易に行える。
【００３２】更に、表示ソフトは、異状の疑いのある縮
小折れ線グラフについて、これをマウス等で指定するこ
とで、縮小表示を解除し、指定された溶接について従来
のような詳細表示をできるように組まれている。
小折れ線グラフについて、これをマウス等で指定するこ
とで、縮小表示を解除し、指定された溶接について従来
のような詳細表示をできるように組まれている。
【００３３】最後に、ロボット制御装置３内で実行され
る処理の概要を図３に示したフローチャートを参照して
記しておく。処理には、主として（教示）プログラム実
行処理に関する系列と、主としてアーク溶接実行処理に
関する系列とがあり、作業データ（電流推移データ）の
表示に関連した処理が後者には含まれている。
る処理の概要を図３に示したフローチャートを参照して
記しておく。処理には、主として（教示）プログラム実
行処理に関する系列と、主としてアーク溶接実行処理に
関する系列とがあり、作業データ（電流推移データ）の
表示に関連した処理が後者には含まれている。
【００３４】［プログラム実行処理］ ステップＳ１；ロボット制御装置３のＣＰＵは、プログ
ラムから命令を読み出す。 ステップＳ２；ステップＳ１で読み出された命令がその
プログラムの最後でない限りステップＳ３へ進む。も
し、最後であれば処理を終了する。 ステップＳ３；ステップＳ１で読み出された命令が、ア
ークスタート命令であらばステップＳ４へ進む。そうで
なければ、ステップＳ５へ進む。
ラムから命令を読み出す。 ステップＳ２；ステップＳ１で読み出された命令がその
プログラムの最後でない限りステップＳ３へ進む。も
し、最後であれば処理を終了する。 ステップＳ３；ステップＳ１で読み出された命令が、ア
ークスタート命令であらばステップＳ４へ進む。そうで
なければ、ステップＳ５へ進む。
【００３５】ステップＳ４；アーク実行処理の実行の開
始を指令する信号を出力する。この信号により、後述す
るアーク実行処理の実行が開始される。 ステップＳ５；ステップＳ１で読み出された命令が、ア
ークエンド命令であらばステップＳ６へ進む。そうでな
ければ、ステップＳ７へ進む。 ステップＳ６；アーク実行処理の実行の終了を指令する
信号を出力する。この信号により、後述するアーク実行
処理の実行が終了する。 ステップＳ７；アーク実行処理の実行の開始／終了以外
の処理（例えばロボットの溶接開始位置への移動のため
の処理）を実行し、ステップＳ１へ戻る。
始を指令する信号を出力する。この信号により、後述す
るアーク実行処理の実行が開始される。 ステップＳ５；ステップＳ１で読み出された命令が、ア
ークエンド命令であらばステップＳ６へ進む。そうでな
ければ、ステップＳ７へ進む。 ステップＳ６；アーク実行処理の実行の終了を指令する
信号を出力する。この信号により、後述するアーク実行
処理の実行が終了する。 ステップＳ７；アーク実行処理の実行の開始／終了以外
の処理（例えばロボットの溶接開始位置への移動のため
の処理）を実行し、ステップＳ１へ戻る。
【００３６】［アーク溶接実行処理］ ステップＱ１；アークスタート命令が実行されるまで待
機する（ステップＳ４参照）。アークスタート命令が実
行されたら、ステップＱ２へ進む。
機する（ステップＳ４参照）。アークスタート命令が実
行されたら、ステップＱ２へ進む。
【００３７】ステップＱ２；溶接電源４に溶接開始指令
信号を出力する。 ステップＱ３；溶接終了か否かを判断する。判断は、そ
の時点でステップＳ６でアーク実行処理の実行の終了を
指令する信号が出力されているか否かに基づいて行な
う。出力されていればステップＱ６へ進み、出力されて
いなければステップＱ４へ進む。
信号を出力する。 ステップＱ３；溶接終了か否かを判断する。判断は、そ
の時点でステップＳ６でアーク実行処理の実行の終了を
指令する信号が出力されているか否かに基づいて行な
う。出力されていればステップＱ６へ進み、出力されて
いなければステップＱ４へ進む。
【００３８】ステップＱ４；溶接電源４から出力される
電流値をアスキーでメモリに記録する。 ステップＱ５；指定（予め設定）された待機時間（サン
プリング周期に対応）だけ待機してからステップＱ３へ
戻る。ステップＱ３で、イエスの判断がなされるまで、
ステップＱ３→ステップＱ４→ステップＱ５→ステップ
Ｑ３のサイクルが繰り返され、電流値のデータが蓄積さ
れていく。
電流値をアスキーでメモリに記録する。 ステップＱ５；指定（予め設定）された待機時間（サン
プリング周期に対応）だけ待機してからステップＱ３へ
戻る。ステップＱ３で、イエスの判断がなされるまで、
ステップＱ３→ステップＱ４→ステップＱ５→ステップ
Ｑ３のサイクルが繰り返され、電流値のデータが蓄積さ
れていく。
【００３９】ステップＱ６；溶接電源４に溶接終了指令
信号を出力する。 ステップＱ７；記録された電流値のデータをＦＴＰでパ
ーソナルコンピュータ１０に転送する。以上で、溶接１
回分のデータがパーソナルコンピュータ１０に送られた
ことになる。
信号を出力する。 ステップＱ７；記録された電流値のデータをＦＴＰでパ
ーソナルコンピュータ１０に転送する。以上で、溶接１
回分のデータがパーソナルコンピュータ１０に送られた
ことになる。
【００４０】パーソナルコンピュータ１０は、上述した
表示ソフトを起動し、図５の如くグラフ表示を行なう。
ここで説明した［アーク溶接実行処理］が１サイクル完
了する毎に、折れ線グラフが１つづつ増えていく。従っ
て、図５は［アーク溶接実行処理］が１３サイクル完了
した時点の表示画面を表わしている。
表示ソフトを起動し、図５の如くグラフ表示を行なう。
ここで説明した［アーク溶接実行処理］が１サイクル完
了する毎に、折れ線グラフが１つづつ増えていく。従っ
て、図５は［アーク溶接実行処理］が１３サイクル完了
した時点の表示画面を表わしている。
【００４１】
【発明の効果】本願発明によれば、複数の作業データの
傾向をパーソナルコンピュータに付設されたディスプレ
イ画面上で一度に確認することが容易となり、作業デー
タ全体の解析が容易になる。例えば、アーク溶接ロボッ
トについて、アーク溶接中の電流推移を複数の作業につ
いて一括表示すれば、溶接異状や、全体の傾向などを視
覚的、直感的に容易に読み取ることができる。
傾向をパーソナルコンピュータに付設されたディスプレ
イ画面上で一度に確認することが容易となり、作業デー
タ全体の解析が容易になる。例えば、アーク溶接ロボッ
トについて、アーク溶接中の電流推移を複数の作業につ
いて一括表示すれば、溶接異状や、全体の傾向などを視
覚的、直感的に容易に読み取ることができる。
【図１】実施形態で採用されるシステムの第１の例につ
いて、その要部構成を説明する図である。
いて、その要部構成を説明する図である。
【図２】実施形態で採用されるシステムの第２の例につ
いて、その要部構成を説明する図である。
いて、その要部構成を説明する図である。
【図３】ロボット制御装置で行なわれる処理の概要を記
したフローチャートである。
したフローチャートである。
【図４】縮小表示を解除した場合のグラフ表示の例を示
す図である。
す図である。
【図５】多数のアーク溶接における電流推移を一括して
グラフ表示（縮小表示）した例を示す図である。
グラフ表示（縮小表示）した例を示す図である。
１ ロボット ２ 溶接トーチ ３ ロボット制御装置 ４ アク溶接電源 ５ 溶接ケーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F059 AA05 BA10 BC07 BC10 CA07 FA03 FA10 FB01 FC07 5H269 AB12 AB33 KK03 NN07 QE01 QE34
Claims (8)
- 【請求項１】 教示プログラムに従って作業を行うロボ
ットの制御装置と、該ロボット制御装置に接続されたデ
ータ処理装置とを含み、前記ロボットの作業状態を表示
する作業データ表示装置において；前記ロボット制御装
置は、前記ロボットの作業毎に、作業実行状態を表わす
作業データを取得し、それを時系列で記憶する手段と、 該記憶した作業データを前記データ処理装置に転送する
手段とを備え、前記データ処理装置は、前記ロボット制
御装置から受取った前記作業データを記憶する手段と、 表示画面を提供するディスプレイ手段と、 前記ディスプレイ手段の１つの表示画面上に、該記憶し
た作業データを縮小してグラフ形式で複数表示する手段
とを備えたことを特徴とする、作業データ表示装置。 - 【請求項２】 教示プログラムに従って作業を行うロボ
ットの制御装置と、該ロボット制御装置に接続されたデ
ータ処理装置とを含み、前記ロボットの作業状態を表示
する作業データ表示装置において；前記ロボット制御装
置は、作業実行状態を表わす作業データを逐次取得し、
前記データ処理装置に転送する手段を備え、 前記データ処理装置は、前記ロボット制御装置から受取
った前記作業データを作業毎に時系列で記憶する手段
と、 表示画面を提供するディスプレイ手段と、 該記憶した作業データを、前記ディスプレイ手段の１つ
の画面上に縮小してグラフ形式で複数表示する手段とを
備えたことを特徴とする、作業データ表示装置。 - 【請求項３】 前記ディスプレイ手段の１つの画面に、
縮小したグラフ形式で複数表示した作業データの１つを
選び、これを元の作業データに戻す手段を備えたことを
特徴とする、請求項１または請求項２に記載された、作
業データ表示装置。 - 【請求項４】 前記作業がアーク溶接であり、記録する
作業データが溶接電流値であることを特徴とする、請求
項１乃至請求項３の内いずれか１項に記載された、作業
データ表示装置。 - 【請求項５】 前記ディスプレイ手段の１つの画面に、
縮小したグラフ形式でなく、作業順番又は日時で識別で
きるアイコン形式で作業データを複数表示できる手段を
更に備えたことを特徴とする、請求項１から請求項４の
いずれか１項に記載された、作業データ表示装置。 - 【請求項６】 前記ディスプレイ手段の１つの画面に、
縮小したグラフ形式又は前記アイコン形式で表示する作
業データに異状個所があれば、縮小したグラフ形式また
は前記アイコン形式の表示で、異状を示す印を追加する
手段を更に備えたことを特徴とする、請求項１から請求
項５のいずれか１項に記載された、作業データ表示装
置。 - 【請求項７】 前記ディスプレイ手段の１つの画面に、
縮小したグラフ形式又は前記アイコン形式で作業データ
を複数表示する時に、作業データを作業順に並べる手段
を更に備えたことを特徴とする、請求項１から請求項６
のいずれか１項に記載された、作業データ表示装置。 - 【請求項８】 前記ディスプレイ手段の１つの画面に、
縮小したグラフ形式又は前記アイコン形式で作業データ
を複数表示する時に、異状のある作業データだけを並べ
る手段を更に備えたことを特徴とする、請求項１から請
求項７のいずれか１項に記載された、作業データ表示装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000373142A JP2002172574A (ja) | 2000-12-07 | 2000-12-07 | ロボットの作業データ表示装置 |
| US10/001,990 US6459958B1 (en) | 2000-12-07 | 2001-12-05 | Operation data display device for robot |
| EP01310267A EP1215552A3 (en) | 2000-12-07 | 2001-12-07 | Operation data display device for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000373142A JP2002172574A (ja) | 2000-12-07 | 2000-12-07 | ロボットの作業データ表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002172574A true JP2002172574A (ja) | 2002-06-18 |
Family
ID=18842581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000373142A Pending JP2002172574A (ja) | 2000-12-07 | 2000-12-07 | ロボットの作業データ表示装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6459958B1 (ja) |
| EP (1) | EP1215552A3 (ja) |
| JP (1) | JP2002172574A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006006517A1 (ja) * | 2004-07-12 | 2006-01-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | アーク溶接ロボット |
| JP2016516240A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-06-02 | イリノイ トゥール ワークス インコーポレイティド | 溶接リソースのパフォーマンス目標システム及び方法 |
| WO2023139704A1 (ja) * | 2022-01-19 | 2023-07-27 | ファナック株式会社 | 溶接品質管理装置 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3805317B2 (ja) * | 2003-03-17 | 2006-08-02 | ファナック株式会社 | 教示位置修正方法及び教示位置修正装置 |
| CA2470029A1 (en) * | 2003-10-10 | 2005-04-10 | Ontario Die International, Inc. | System and method for making braces for dies |
| JP4857534B2 (ja) * | 2004-07-13 | 2012-01-18 | パナソニック株式会社 | アーク溶接ロボット |
| US8989904B2 (en) * | 2012-02-27 | 2015-03-24 | Fanuc Robotics America Corporation | Robotic process logger |
| JP6046467B2 (ja) * | 2012-11-29 | 2016-12-14 | 株式会社ダイヘン | ロボットシステム |
| JP5582427B2 (ja) * | 2012-12-18 | 2014-09-03 | 株式会社安川電機 | 教示データ作成装置、ロボットシステム、及び教示データ作成方法 |
| JP2017196714A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット用装置、ロボット制御装置、及びロボットシステム |
| US10214933B2 (en) | 2017-05-11 | 2019-02-26 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner power supply |
| WO2019220734A1 (ja) * | 2018-05-16 | 2019-11-21 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボット装置 |
| CN109514043B (zh) * | 2018-12-13 | 2020-11-24 | 南昌市龙诚电器设备有限公司 | 一种有效的焊接机器人焊接控制*** |
| JP2022111464A (ja) * | 2021-01-20 | 2022-08-01 | セイコーエプソン株式会社 | コンピュータープログラム、ロボットの制御プログラムを作成する方法、及び、ロボットの制御プログラムを作成する処理を実行するシステム |
| CN113523676A (zh) * | 2021-08-12 | 2021-10-22 | 武汉鑫莱尔科技有限公司 | 一种汽车生产用的车身焊接机器人及其使用方法 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5006688A (en) * | 1988-10-24 | 1991-04-09 | Westinghouse Electric Corp. | Laser-arc apparatus and method for controlling plasma cloud |
| US5157236A (en) * | 1990-03-29 | 1992-10-20 | Miller Electric Mfg. Co. | Adaptive pulse mode gas metal arc welding control |
| US5631825A (en) * | 1993-09-29 | 1997-05-20 | Dow Benelux N.V. | Operator station for manufacturing process control system |
| WO1996007958A1 (en) * | 1994-09-08 | 1996-03-14 | Westinghouse Electric Corporation | Diagnostic advisor for combustion turbine operations |
| US5798627A (en) * | 1995-01-04 | 1998-08-25 | Gilliland; Malcolm T. | Method for simultaneous operation of robot welders |
| EP0865858B1 (en) * | 1995-09-19 | 2004-02-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Automatic welding condition setting device |
| US6107601A (en) * | 1997-10-01 | 2000-08-22 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Apparatus and method for controlling an arc welding robot |
| JP3047890B2 (ja) * | 1998-05-27 | 2000-06-05 | 松下電器産業株式会社 | 溶接ロボット |
-
2000
- 2000-12-07 JP JP2000373142A patent/JP2002172574A/ja active Pending
-
2001
- 2001-12-05 US US10/001,990 patent/US6459958B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2001-12-07 EP EP01310267A patent/EP1215552A3/en not_active Ceased
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006006517A1 (ja) * | 2004-07-12 | 2006-01-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | アーク溶接ロボット |
| JP2006026640A (ja) * | 2004-07-12 | 2006-02-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | アーク溶接ロボット |
| US7355145B2 (en) * | 2004-07-12 | 2008-04-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Arc welding robot |
| JP2016516240A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-06-02 | イリノイ トゥール ワークス インコーポレイティド | 溶接リソースのパフォーマンス目標システム及び方法 |
| WO2023139704A1 (ja) * | 2022-01-19 | 2023-07-27 | ファナック株式会社 | 溶接品質管理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1215552A3 (en) | 2005-04-20 |
| EP1215552A2 (en) | 2002-06-19 |
| US6459958B1 (en) | 2002-10-01 |
| US20020072826A1 (en) | 2002-06-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002172574A (ja) | ロボットの作業データ表示装置 | |
| EP1310844B1 (en) | Simulation device | |
| EP1424173A2 (en) | Device for graphically monitoring the operation state of a robot | |
| US20200047339A1 (en) | Programming support apparatus, robot system, and programming support method | |
| JP2015112631A (ja) | モニタ装置 | |
| JP2019171498A (ja) | ロボットプログラム実行装置、ロボットプログラム実行方法、プログラム | |
| JP2006031311A (ja) | ロボット制御装置及びロボットシステム | |
| JP5865192B2 (ja) | 教示データ編集システムおよびプログラム | |
| US20240091927A1 (en) | Teaching device | |
| JP2001154711A (ja) | 工程歩進型プログラムのデバッグ方法および装置 | |
| US20240116191A1 (en) | Robot control device, robot control system, and robot control method | |
| JPS6249145B2 (ja) | ||
| JPH1185446A (ja) | トレンドグラフの表示方法 | |
| JPH0944226A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP3356662B2 (ja) | プロセスデータ収集方法およびプログラム式表示装置 | |
| JP3295733B2 (ja) | 制御動作の解析方法及びこれを用いた解析装置 | |
| JP7099470B2 (ja) | ロボット教示装置 | |
| JPH1024372A (ja) | 溶接ロボット教示装置 | |
| JP3890917B2 (ja) | 生産設備監視システム | |
| JP3556336B2 (ja) | プログラムの作成装置及び作成方法 | |
| JPH08286734A (ja) | プログラマブル表示器 | |
| JP2000305714A (ja) | タッチパネル装置 | |
| JPH01191269A (ja) | 画像制御装置 | |
| JP2597635B2 (ja) | 全キー動作チェック方式及び装置 | |
| JP2861136B2 (ja) | 未結線表示方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030218 |