JP2002172574A - ロボットの作業データ表示装置 - Google Patents
ロボットの作業データ表示装置Info
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボット作業について、複数の作業データを
一度に確認できる作業データ表示装置を提供する。 【解決手段】 ロボット制御装置が教示されたプログラ
ムの実行を開始し、アークスタート命令が読み込まれる
と、アーク溶接電源に溶接開始指令が出力される。アー
ク溶接電源はロボットに取り付けられた溶接トーチへ溶
接電流の供給を開始する。アーク溶接中の電流値はロボ
ット制御装置に出力され、一定周期でサンフルグされた
データが記録される。アークエンド命令を実行すると、
アーク溶接電源はアーク溶接を終了させ、電流値の出力
を停止する。ロボット制御装置は、電流値が記録された
ファイルをパーソナルコンピュータに転送する。複数の
溶接のデータが、ディスプレイ画面上に折れ線グラフ群
で縮小表示される。
一度に確認できる作業データ表示装置を提供する。 【解決手段】 ロボット制御装置が教示されたプログラ
ムの実行を開始し、アークスタート命令が読み込まれる
と、アーク溶接電源に溶接開始指令が出力される。アー
ク溶接電源はロボットに取り付けられた溶接トーチへ溶
接電流の供給を開始する。アーク溶接中の電流値はロボ
ット制御装置に出力され、一定周期でサンフルグされた
データが記録される。アークエンド命令を実行すると、
アーク溶接電源はアーク溶接を終了させ、電流値の出力
を停止する。ロボット制御装置は、電流値が記録された
ファイルをパーソナルコンピュータに転送する。複数の
溶接のデータが、ディスプレイ画面上に折れ線グラフ群
で縮小表示される。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばアーク溶接
などの作業を行なうロボットについて、同ロボットの作
業状態を表わす情報をディスプレイ画面上に表示する、
作業データ表示装置に関する。
などの作業を行なうロボットについて、同ロボットの作
業状態を表わす情報をディスプレイ画面上に表示する、
作業データ表示装置に関する。
【0002】
【従来の技術】良く知られているように、一般に産業用
のロボットは、教示プログラムによって指示された動作
(移動及び他の関連作業のための信号入出力など)を次
々とこなしていくことで、所定の作業(例えばアーク溶
接)を遂行する。
のロボットは、教示プログラムによって指示された動作
(移動及び他の関連作業のための信号入出力など)を次
々とこなしていくことで、所定の作業(例えばアーク溶
接)を遂行する。
【0003】そこで、ロボットが実行する作業に関連し
たデータを時系列で記録しておき、このデータを事後の
適当なタイミング(例えば、1ロット分の作業完了毎)
に参照することにより作業の状態を解析し、以後の作業
に役立てるというようなことは従来から行われていた。
その際、全体の作業過程を構成する各作業について、各
作業に対応したデータを各作業ごとにグラフ等でディス
プレイ画面上に表示して解析に役立てることも既に行な
われている。
たデータを時系列で記録しておき、このデータを事後の
適当なタイミング(例えば、1ロット分の作業完了毎)
に参照することにより作業の状態を解析し、以後の作業
に役立てるというようなことは従来から行われていた。
その際、全体の作業過程を構成する各作業について、各
作業に対応したデータを各作業ごとにグラフ等でディス
プレイ画面上に表示して解析に役立てることも既に行な
われている。
【0004】ところが、このような従来方式では、各作
業ごとのデータの解析は容易であるが、複数の作業の全
体的な傾向を1度に把握することは困難であり、実際に
そのような複数作業の全体的傾向を把握しようとすると
非常に手間がかかるという問題があった。
業ごとのデータの解析は容易であるが、複数の作業の全
体的な傾向を1度に把握することは困難であり、実際に
そのような複数作業の全体的傾向を把握しようとすると
非常に手間がかかるという問題があった。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本願発明の目
的は、上記従来技術の問題点を克服し、ロボットが行な
う複数の作業データの傾向を一度に確認することが可能
で、作業データ全体の解析を容易に行なうことができ
る、ロボットの作業データ表示装置を提供することにあ
る。
的は、上記従来技術の問題点を克服し、ロボットが行な
う複数の作業データの傾向を一度に確認することが可能
で、作業データ全体の解析を容易に行なうことができ
る、ロボットの作業データ表示装置を提供することにあ
る。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、教示プログラムに従って作業を行うロボ
ットの制御装置と、該ロボット制御装置に接続されたデ
ータ処理装置とを含み、前記ロボットの作業状態を表示
する作業データ表示装置を提供する。
決するために、教示プログラムに従って作業を行うロボ
ットの制御装置と、該ロボット制御装置に接続されたデ
ータ処理装置とを含み、前記ロボットの作業状態を表示
する作業データ表示装置を提供する。
【0007】本発明の1つの特徴に従えば、上記ロボッ
ト制御装置は同ロボット制御装置で制御されるロボット
の作業毎に、作業実行状態を表わす作業データを取得
し、それを時系列で記憶する手段と、該記憶した作業デ
ータを前記データ処理装置に転送する手段とを備える。
そして、前記データ処理装置は、ディスプレイ手段の1
つの表示画面上に、該記憶した作業データを縮小してグ
ラフ形式で複数表示する手段とを備えている。
ト制御装置は同ロボット制御装置で制御されるロボット
の作業毎に、作業実行状態を表わす作業データを取得
し、それを時系列で記憶する手段と、該記憶した作業デ
ータを前記データ処理装置に転送する手段とを備える。
そして、前記データ処理装置は、ディスプレイ手段の1
つの表示画面上に、該記憶した作業データを縮小してグ
ラフ形式で複数表示する手段とを備えている。
【0008】また、本発明の別のの特徴に従えば、上記
ロボット制御装置は、作業実行状態を表わす作業データ
を逐次取得し、前記データ処理装置に転送する手段を備
える。
ロボット制御装置は、作業実行状態を表わす作業データ
を逐次取得し、前記データ処理装置に転送する手段を備
える。
【0009】そして、前記データ処理装置は、該記憶し
た作業データを、前記ディスプレイ手段の1つの画面上
に縮小してグラフ形式で複数表示する手段とを備える。
た作業データを、前記ディスプレイ手段の1つの画面上
に縮小してグラフ形式で複数表示する手段とを備える。
【0010】更に、データ表示装置は、前記ディスプレ
イ手段の1つの画面に、縮小したグラフ形式で複数表示
した作業データの1つを選び、これを元の作業データに
戻す手段を備えていることが好ましい。また、前記ディ
スプレイ手段の1つの画面に、縮小したグラフ形式でな
く、作業順番または日時で識別できるアイコン形式で作
業データを複数表示できる手段を備えていることも好ま
しい。
イ手段の1つの画面に、縮小したグラフ形式で複数表示
した作業データの1つを選び、これを元の作業データに
戻す手段を備えていることが好ましい。また、前記ディ
スプレイ手段の1つの画面に、縮小したグラフ形式でな
く、作業順番または日時で識別できるアイコン形式で作
業データを複数表示できる手段を備えていることも好ま
しい。
【0011】更に、前記ディスプレイ手段の1つの画面
に、縮小したグラフ形成または前記アイコン形式で表示
する作業データに異状個所があれば、縮小したグラフ形
成または前記アイコン形式の表示で、異状を示す印を追
加する手段を更に備えていることが好ましい。
に、縮小したグラフ形成または前記アイコン形式で表示
する作業データに異状個所があれば、縮小したグラフ形
成または前記アイコン形式の表示で、異状を示す印を追
加する手段を更に備えていることが好ましい。
【0012】そして、前記ディスプレイ手段の1つの画
面に、縮小したグラフ形成または前記アイコン形式で作
業データを複数表示する時に、作業データを作業順に並
べる手段を備えていることも好ましい。前記ディスプレ
イ手段の1つの画面に、縮小したグラフ形成または前記
アイコン形式で作業データを複数表示する時に、異状の
ある作業データだけを並べる手段を備えていることもや
はり好ましい。
面に、縮小したグラフ形成または前記アイコン形式で作
業データを複数表示する時に、作業データを作業順に並
べる手段を備えていることも好ましい。前記ディスプレ
イ手段の1つの画面に、縮小したグラフ形成または前記
アイコン形式で作業データを複数表示する時に、異状の
ある作業データだけを並べる手段を備えていることもや
はり好ましい。
【0013】なお、ロボットが実行する作業に特に制限
が無いが、例えばアーク溶接が典型的な作業の例として
考えられる。その場合、記録される作業データとして典
型的なものは溶接電流値である。
が無いが、例えばアーク溶接が典型的な作業の例として
考えられる。その場合、記録される作業データとして典
型的なものは溶接電流値である。
【0014】
【発明の実施の形態】実施例以下、本発明の一実施例に
ついて説明する。図1、図2は、実施形態で採用される
システムの要部構成の第1の例(図1)及び第2の例
(図2)を示している。本実施例では、アーク溶接作業
に用いられるいわゆる溶接ロボットに本発明を適用し、
表示装置がアーク溶接作業の作業状態を表わすデータを
表示するケースについて説明する。
ついて説明する。図1、図2は、実施形態で採用される
システムの要部構成の第1の例(図1)及び第2の例
(図2)を示している。本実施例では、アーク溶接作業
に用いられるいわゆる溶接ロボットに本発明を適用し、
表示装置がアーク溶接作業の作業状態を表わすデータを
表示するケースについて説明する。
【0015】図1、図2に示したように、第1、第2の
各システムの要部は、ロボット1、同ロボット1のアー
ム先端部に取り付けられたアーク溶接用のトーチ2、ロ
ボット制御装置3、アーク溶接用電源4、データ処理装
置としてディスプレイ付のパーソナルコンピュータ10
及びこれらを相互に接続する接続手段からなる。
各システムの要部は、ロボット1、同ロボット1のアー
ム先端部に取り付けられたアーク溶接用のトーチ2、ロ
ボット制御装置3、アーク溶接用電源4、データ処理装
置としてディスプレイ付のパーソナルコンピュータ10
及びこれらを相互に接続する接続手段からなる。
【0016】アーク溶接用電源4と溶接トーチ2との接
続には、それぞれケーブル5が使用されている。両シス
テム(図1、図2)において、ロボット1とロボット制
御装置3の接続も、通常使用されるケーブル(電力線、
信号線を含む)で接続される。また、ロボット制御装置
3とパーソナルコンピュータ10は、両システム共にい
わゆるイーサネット(登録商標)で結合されている。な
お、この接続に、イーサネットに代えてRS−232−
Cの通信回線を利用しても良い。
続には、それぞれケーブル5が使用されている。両シス
テム(図1、図2)において、ロボット1とロボット制
御装置3の接続も、通常使用されるケーブル(電力線、
信号線を含む)で接続される。また、ロボット制御装置
3とパーソナルコンピュータ10は、両システム共にい
わゆるイーサネット(登録商標)で結合されている。な
お、この接続に、イーサネットに代えてRS−232−
Cの通信回線を利用しても良い。
【0017】ロボット制御装置3とアーク溶接用電源4
との信号授受については、第1のシステム例(図1)で
は通常のいわゆるI/Oによる結合が採用され、第2の
システム例(図2)ではRS−232−Cで結ばれたシ
リアル通信回線が採用されている。なお、ロボット制御
装置3とアーク溶接用電源4についてもイーサネットで
結んでも良い。
との信号授受については、第1のシステム例(図1)で
は通常のいわゆるI/Oによる結合が採用され、第2の
システム例(図2)ではRS−232−Cで結ばれたシ
リアル通信回線が採用されている。なお、ロボット制御
装置3とアーク溶接用電源4についてもイーサネットで
結んでも良い。
【0018】ロボット制御装置3とアーク溶接用電源4
との間で授受される信号には、溶接開始/終了指令の信
号、溶接電流値を指令する信号等と共に、実際にアーク
溶接電源4が溶接トーチ2に供給された電流値を表わす
信号が含まれる。周知の通り、アーク溶接用電源4には
この「実際の電流供給値」をモニタする回路が内蔵され
ており、そのモニタ結果に基づいて、アーク溶接用電源
4からロボット制御装置3に「アーク溶接中に実際に供
給された電流供給値」を表わす信号(以下、単に「溶接
電流値」などとも言う)が送られる。
との間で授受される信号には、溶接開始/終了指令の信
号、溶接電流値を指令する信号等と共に、実際にアーク
溶接電源4が溶接トーチ2に供給された電流値を表わす
信号が含まれる。周知の通り、アーク溶接用電源4には
この「実際の電流供給値」をモニタする回路が内蔵され
ており、そのモニタ結果に基づいて、アーク溶接用電源
4からロボット制御装置3に「アーク溶接中に実際に供
給された電流供給値」を表わす信号(以下、単に「溶接
電流値」などとも言う)が送られる。
【0019】ロボット制御装置3は、アーク溶接用電源
4から受け取ったアーク溶接中の電流値を仲介し、パー
ソナルコンピュータ10に送る。パーソナルコンピュー
タ10は、これをファイル(電流値記録に割当てられた
メモリ領域)に記録する。付帯情報として、「電流指令
値」のデータもロボット制御装置3からパーソナルコン
ピュータ10に送られ、アーク溶接中の電流値(実際
値)と対応付けて同ファイルに記録される。
4から受け取ったアーク溶接中の電流値を仲介し、パー
ソナルコンピュータ10に送る。パーソナルコンピュー
タ10は、これをファイル(電流値記録に割当てられた
メモリ領域)に記録する。付帯情報として、「電流指令
値」のデータもロボット制御装置3からパーソナルコン
ピュータ10に送られ、アーク溶接中の電流値(実際
値)と対応付けて同ファイルに記録される。
【0020】先ず、ロボット制御装置3が予め作成され
たプログラム(教示されたプログラム)の実行を開始
し、アークスタート命令が読み込まれると、それに応じ
てアーク溶接電源4に溶接開始指令が出力される。アー
ク溶接電源4が溶接開始指令を受け取ると、溶接トーチ
2への溶接電流の供給が始まり、アーク溶接が開始され
る。溶接電流値(実際値)のモニタも開始される。
たプログラム(教示されたプログラム)の実行を開始
し、アークスタート命令が読み込まれると、それに応じ
てアーク溶接電源4に溶接開始指令が出力される。アー
ク溶接電源4が溶接開始指令を受け取ると、溶接トーチ
2への溶接電流の供給が始まり、アーク溶接が開始され
る。溶接電流値(実際値)のモニタも開始される。
【0021】これと併行して、アーク溶接中の電流値が
ロボット制御装置3に出力される。ロボット制御装置3
は、アーク溶接電源4から出力される電流値を一定周期
でサンフルグし、制御装置内のメモリに記録していく。
ロボット制御装置3に出力される。ロボット制御装置3
は、アーク溶接電源4から出力される電流値を一定周期
でサンフルグし、制御装置内のメモリに記録していく。
【0022】その後、ロボット制御装置がプログラムグ
ラムに教示されたアークエンド命令を実行すると、ロボ
ット制御装置3はアーク溶接電源に溶接終了指令を出力
する。溶接終了指令を受け取ったアーク溶接電源4は、
アーク溶接を終了させ、電流値の出力を停止する。
ラムに教示されたアークエンド命令を実行すると、ロボ
ット制御装置3はアーク溶接電源に溶接終了指令を出力
する。溶接終了指令を受け取ったアーク溶接電源4は、
アーク溶接を終了させ、電流値の出力を停止する。
【0023】ロボット制御装置3は、記録された電流値
をファイルとしてパソコンに転送する。ここで、例えば
イーサネットでロボット制御装置3とパーソナルコンピ
ュータ10が接続されている場合、FTP機能を用いて
ファイルの転送を行う。上記したように、パーソナルコ
ンピュータ10は、ロボット1によってアーク溶接が行
われる毎に、アーク溶接中の電流値を記録したファイル
をロボット制御装置3から受け取る。
をファイルとしてパソコンに転送する。ここで、例えば
イーサネットでロボット制御装置3とパーソナルコンピ
ュータ10が接続されている場合、FTP機能を用いて
ファイルの転送を行う。上記したように、パーソナルコ
ンピュータ10は、ロボット1によってアーク溶接が行
われる毎に、アーク溶接中の電流値を記録したファイル
をロボット制御装置3から受け取る。
【0024】ここで、このファイルは、アーク溶接中の
電流値を一定周期でサンプリングしたデータをアスキー
データとして時系列で記録したファイルであり、パーソ
ナルコンピュータ10はこれを自身のメモリに格納す
る。
電流値を一定周期でサンプリングしたデータをアスキー
データとして時系列で記録したファイルであり、パーソ
ナルコンピュータ10はこれを自身のメモリに格納す
る。
【0025】パーソナルコンピュータ10には、これら
データを例えば折れ線グラフの形態や、作業順序や日時
が識別できるアイコンでディスプレイの画面上に表示す
るための表示ソフトウェアが装備されている。この表示
ソフトウェアは、例えばMicroSoft社のVis
ua1Basicを用いて作成することができる。折れ
線グラフは、横軸を時間軸、縦軸を電流値(A)として
表示する。アイコンは作業順序や日時を下方に添付した
形で表示する。
データを例えば折れ線グラフの形態や、作業順序や日時
が識別できるアイコンでディスプレイの画面上に表示す
るための表示ソフトウェアが装備されている。この表示
ソフトウェアは、例えばMicroSoft社のVis
ua1Basicを用いて作成することができる。折れ
線グラフは、横軸を時間軸、縦軸を電流値(A)として
表示する。アイコンは作業順序や日時を下方に添付した
形で表示する。
【0026】表示ソフトは、折れ線グラフを描画する時
に、例えば横軸の大きさが、20mm程度になるような縮
小したサイズの表示を行うことができる。表示ソフトウ
ェアは、格納されたデータをこの縮小折れ線グラフの形
式で次々とディスプレイの画面に表示していく。縮小表
示の例を図5に示す。この表示の順番は、例えば作業デ
ータを記録した日時の順に行なったり、作業が行なわれ
た順に行なったりする。
に、例えば横軸の大きさが、20mm程度になるような縮
小したサイズの表示を行うことができる。表示ソフトウ
ェアは、格納されたデータをこの縮小折れ線グラフの形
式で次々とディスプレイの画面に表示していく。縮小表
示の例を図5に示す。この表示の順番は、例えば作業デ
ータを記録した日時の順に行なったり、作業が行なわれ
た順に行なったりする。
【0027】図5では、マトリックス状に「溶接1」
(最上段最左の区画)〜「溶接13」(最下段右から2
つ目の区画)の計13個の折れ線グラフが表示されてい
る。この例から判るように、アーク溶接中の電流値を記
録したデータの折れ線グラフは、縮小表示されているの
でデータの詳細をグラフから直接読み取ることは困難で
あるが、パターンとしては十分認識できる。むしろ、縮
小形式でグラフを表示することで、グラフのパターンを
直感的に読み取るという観点から見れば、通常の表示に
比べて優れている。
(最上段最左の区画)〜「溶接13」(最下段右から2
つ目の区画)の計13個の折れ線グラフが表示されてい
る。この例から判るように、アーク溶接中の電流値を記
録したデータの折れ線グラフは、縮小表示されているの
でデータの詳細をグラフから直接読み取ることは困難で
あるが、パターンとしては十分認識できる。むしろ、縮
小形式でグラフを表示することで、グラフのパターンを
直感的に読み取るという観点から見れば、通常の表示に
比べて優れている。
【0028】更に、縮小形式を採用することで、複数の
作業(ここでは溶接)の状態を同時に比較参照しながら
観察できるので、異状なパターンを「正常なグラフ群か
ら仲間はずれとなっているグラフ」として、容易に認識
できる。
作業(ここでは溶接)の状態を同時に比較参照しながら
観察できるので、異状なパターンを「正常なグラフ群か
ら仲間はずれとなっているグラフ」として、容易に認識
できる。
【0029】また、異状なパターンに対応する縮小形式
の表示に、例えば赤色で表示するなどして、異状である
ことを示す印を付け、識別を更に容易にすることができ
る。更に、異状なパターンに対応する縮小形式の表示の
みを行うことで、識別そのものを不要にすることもでき
る。
の表示に、例えば赤色で表示するなどして、異状である
ことを示す印を付け、識別を更に容易にすることができ
る。更に、異状なパターンに対応する縮小形式の表示の
みを行うことで、識別そのものを不要にすることもでき
る。
【0030】なお、ここで「作業の状態を表わすデー
タ」として「アーク電流値の推移(時間軸に沿った変
化)」を採用しているのは、溶接の異状等が発生する
と、それは殆どの場合、アーク電流値の推移の異状とな
って現れるからである。具体的に言えば、アーク溶接が
正常に行なわれている場合、アーク電流値の推移を表わ
すグラフはほぼ台形のプロットを描き、なんらかの異変
が発生すると、台形が乱れた形となる。
タ」として「アーク電流値の推移(時間軸に沿った変
化)」を採用しているのは、溶接の異状等が発生する
と、それは殆どの場合、アーク電流値の推移の異状とな
って現れるからである。具体的に言えば、アーク溶接が
正常に行なわれている場合、アーク電流値の推移を表わ
すグラフはほぼ台形のプロットを描き、なんらかの異変
が発生すると、台形が乱れた形となる。
【0031】このように、図5に示すような縮小折れ線
グラフ群を一覧することで、どの溶接作業が正常でどの
溶接作業が異状である可能性があるか、異状が複数の溶
接で連続して発生しているのか、1回の溶接でのみ発生
しているのか、といった溶接異状の傾向を把握すること
が容易に行える。
グラフ群を一覧することで、どの溶接作業が正常でどの
溶接作業が異状である可能性があるか、異状が複数の溶
接で連続して発生しているのか、1回の溶接でのみ発生
しているのか、といった溶接異状の傾向を把握すること
が容易に行える。
【0032】更に、表示ソフトは、異状の疑いのある縮
小折れ線グラフについて、これをマウス等で指定するこ
とで、縮小表示を解除し、指定された溶接について従来
のような詳細表示をできるように組まれている。
小折れ線グラフについて、これをマウス等で指定するこ
とで、縮小表示を解除し、指定された溶接について従来
のような詳細表示をできるように組まれている。
【0033】最後に、ロボット制御装置3内で実行され
る処理の概要を図3に示したフローチャートを参照して
記しておく。処理には、主として(教示)プログラム実
行処理に関する系列と、主としてアーク溶接実行処理に
関する系列とがあり、作業データ(電流推移データ)の
表示に関連した処理が後者には含まれている。
る処理の概要を図3に示したフローチャートを参照して
記しておく。処理には、主として(教示)プログラム実
行処理に関する系列と、主としてアーク溶接実行処理に
関する系列とがあり、作業データ(電流推移データ)の
表示に関連した処理が後者には含まれている。
【0034】[プログラム実行処理] ステップS1;ロボット制御装置3のCPUは、プログ
ラムから命令を読み出す。 ステップS2;ステップS1で読み出された命令がその
プログラムの最後でない限りステップS3へ進む。も
し、最後であれば処理を終了する。 ステップS3;ステップS1で読み出された命令が、ア
ークスタート命令であらばステップS4へ進む。そうで
なければ、ステップS5へ進む。
ラムから命令を読み出す。 ステップS2;ステップS1で読み出された命令がその
プログラムの最後でない限りステップS3へ進む。も
し、最後であれば処理を終了する。 ステップS3;ステップS1で読み出された命令が、ア
ークスタート命令であらばステップS4へ進む。そうで
なければ、ステップS5へ進む。
【0035】ステップS4;アーク実行処理の実行の開
始を指令する信号を出力する。この信号により、後述す
るアーク実行処理の実行が開始される。 ステップS5;ステップS1で読み出された命令が、ア
ークエンド命令であらばステップS6へ進む。そうでな
ければ、ステップS7へ進む。 ステップS6;アーク実行処理の実行の終了を指令する
信号を出力する。この信号により、後述するアーク実行
処理の実行が終了する。 ステップS7;アーク実行処理の実行の開始/終了以外
の処理(例えばロボットの溶接開始位置への移動のため
の処理)を実行し、ステップS1へ戻る。
始を指令する信号を出力する。この信号により、後述す
るアーク実行処理の実行が開始される。 ステップS5;ステップS1で読み出された命令が、ア
ークエンド命令であらばステップS6へ進む。そうでな
ければ、ステップS7へ進む。 ステップS6;アーク実行処理の実行の終了を指令する
信号を出力する。この信号により、後述するアーク実行
処理の実行が終了する。 ステップS7;アーク実行処理の実行の開始/終了以外
の処理(例えばロボットの溶接開始位置への移動のため
の処理)を実行し、ステップS1へ戻る。
【0036】[アーク溶接実行処理] ステップQ1;アークスタート命令が実行されるまで待
機する(ステップS4参照)。アークスタート命令が実
行されたら、ステップQ2へ進む。
機する(ステップS4参照)。アークスタート命令が実
行されたら、ステップQ2へ進む。
【0037】ステップQ2;溶接電源4に溶接開始指令
信号を出力する。 ステップQ3;溶接終了か否かを判断する。判断は、そ
の時点でステップS6でアーク実行処理の実行の終了を
指令する信号が出力されているか否かに基づいて行な
う。出力されていればステップQ6へ進み、出力されて
いなければステップQ4へ進む。
信号を出力する。 ステップQ3;溶接終了か否かを判断する。判断は、そ
の時点でステップS6でアーク実行処理の実行の終了を
指令する信号が出力されているか否かに基づいて行な
う。出力されていればステップQ6へ進み、出力されて
いなければステップQ4へ進む。
【0038】ステップQ4;溶接電源4から出力される
電流値をアスキーでメモリに記録する。 ステップQ5;指定(予め設定)された待機時間(サン
プリング周期に対応)だけ待機してからステップQ3へ
戻る。ステップQ3で、イエスの判断がなされるまで、
ステップQ3→ステップQ4→ステップQ5→ステップ
Q3のサイクルが繰り返され、電流値のデータが蓄積さ
れていく。
電流値をアスキーでメモリに記録する。 ステップQ5;指定(予め設定)された待機時間(サン
プリング周期に対応)だけ待機してからステップQ3へ
戻る。ステップQ3で、イエスの判断がなされるまで、
ステップQ3→ステップQ4→ステップQ5→ステップ
Q3のサイクルが繰り返され、電流値のデータが蓄積さ
れていく。
【0039】ステップQ6;溶接電源4に溶接終了指令
信号を出力する。 ステップQ7;記録された電流値のデータをFTPでパ
ーソナルコンピュータ10に転送する。以上で、溶接1
回分のデータがパーソナルコンピュータ10に送られた
ことになる。
信号を出力する。 ステップQ7;記録された電流値のデータをFTPでパ
ーソナルコンピュータ10に転送する。以上で、溶接1
回分のデータがパーソナルコンピュータ10に送られた
ことになる。
【0040】パーソナルコンピュータ10は、上述した
表示ソフトを起動し、図5の如くグラフ表示を行なう。
ここで説明した[アーク溶接実行処理]が1サイクル完
了する毎に、折れ線グラフが1つづつ増えていく。従っ
て、図5は[アーク溶接実行処理]が13サイクル完了
した時点の表示画面を表わしている。
表示ソフトを起動し、図5の如くグラフ表示を行なう。
ここで説明した[アーク溶接実行処理]が1サイクル完
了する毎に、折れ線グラフが1つづつ増えていく。従っ
て、図5は[アーク溶接実行処理]が13サイクル完了
した時点の表示画面を表わしている。
【0041】
【発明の効果】本願発明によれば、複数の作業データの
傾向をパーソナルコンピュータに付設されたディスプレ
イ画面上で一度に確認することが容易となり、作業デー
タ全体の解析が容易になる。例えば、アーク溶接ロボッ
トについて、アーク溶接中の電流推移を複数の作業につ
いて一括表示すれば、溶接異状や、全体の傾向などを視
覚的、直感的に容易に読み取ることができる。
傾向をパーソナルコンピュータに付設されたディスプレ
イ画面上で一度に確認することが容易となり、作業デー
タ全体の解析が容易になる。例えば、アーク溶接ロボッ
トについて、アーク溶接中の電流推移を複数の作業につ
いて一括表示すれば、溶接異状や、全体の傾向などを視
覚的、直感的に容易に読み取ることができる。
【図1】実施形態で採用されるシステムの第1の例につ
いて、その要部構成を説明する図である。
いて、その要部構成を説明する図である。
【図2】実施形態で採用されるシステムの第2の例につ
いて、その要部構成を説明する図である。
いて、その要部構成を説明する図である。
【図3】ロボット制御装置で行なわれる処理の概要を記
したフローチャートである。
したフローチャートである。
【図4】縮小表示を解除した場合のグラフ表示の例を示
す図である。
す図である。
【図5】多数のアーク溶接における電流推移を一括して
グラフ表示(縮小表示)した例を示す図である。
グラフ表示(縮小表示)した例を示す図である。
1 ロボット 2 溶接トーチ 3 ロボット制御装置 4 アク溶接電源 5 溶接ケーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 3F059 AA05 BA10 BC07 BC10 CA07 FA03 FA10 FB01 FC07 5H269 AB12 AB33 KK03 NN07 QE01 QE34
Claims (8)
- 【請求項1】 教示プログラムに従って作業を行うロボ
ットの制御装置と、該ロボット制御装置に接続されたデ
ータ処理装置とを含み、前記ロボットの作業状態を表示
する作業データ表示装置において;前記ロボット制御装
置は、前記ロボットの作業毎に、作業実行状態を表わす
作業データを取得し、それを時系列で記憶する手段と、 該記憶した作業データを前記データ処理装置に転送する
手段とを備え、前記データ処理装置は、前記ロボット制
御装置から受取った前記作業データを記憶する手段と、 表示画面を提供するディスプレイ手段と、 前記ディスプレイ手段の1つの表示画面上に、該記憶し
た作業データを縮小してグラフ形式で複数表示する手段
とを備えたことを特徴とする、作業データ表示装置。 - 【請求項2】 教示プログラムに従って作業を行うロボ
ットの制御装置と、該ロボット制御装置に接続されたデ
ータ処理装置とを含み、前記ロボットの作業状態を表示
する作業データ表示装置において;前記ロボット制御装
置は、作業実行状態を表わす作業データを逐次取得し、
前記データ処理装置に転送する手段を備え、 前記データ処理装置は、前記ロボット制御装置から受取
った前記作業データを作業毎に時系列で記憶する手段
と、 表示画面を提供するディスプレイ手段と、 該記憶した作業データを、前記ディスプレイ手段の1つ
の画面上に縮小してグラフ形式で複数表示する手段とを
備えたことを特徴とする、作業データ表示装置。 - 【請求項3】 前記ディスプレイ手段の1つの画面に、
縮小したグラフ形式で複数表示した作業データの1つを
選び、これを元の作業データに戻す手段を備えたことを
特徴とする、請求項1または請求項2に記載された、作
業データ表示装置。 - 【請求項4】 前記作業がアーク溶接であり、記録する
作業データが溶接電流値であることを特徴とする、請求
項1乃至請求項3の内いずれか1項に記載された、作業
データ表示装置。 - 【請求項5】 前記ディスプレイ手段の1つの画面に、
縮小したグラフ形式でなく、作業順番又は日時で識別で
きるアイコン形式で作業データを複数表示できる手段を
更に備えたことを特徴とする、請求項1から請求項4の
いずれか1項に記載された、作業データ表示装置。 - 【請求項6】 前記ディスプレイ手段の1つの画面に、
縮小したグラフ形式又は前記アイコン形式で表示する作
業データに異状個所があれば、縮小したグラフ形式また
は前記アイコン形式の表示で、異状を示す印を追加する
手段を更に備えたことを特徴とする、請求項1から請求
項5のいずれか1項に記載された、作業データ表示装
置。 - 【請求項7】 前記ディスプレイ手段の1つの画面に、
縮小したグラフ形式又は前記アイコン形式で作業データ
を複数表示する時に、作業データを作業順に並べる手段
を更に備えたことを特徴とする、請求項1から請求項6
のいずれか1項に記載された、作業データ表示装置。 - 【請求項8】 前記ディスプレイ手段の1つの画面に、
縮小したグラフ形式又は前記アイコン形式で作業データ
を複数表示する時に、異状のある作業データだけを並べ
る手段を更に備えたことを特徴とする、請求項1から請
求項7のいずれか1項に記載された、作業データ表示装
置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000373142A JP2002172574A (ja) | 2000-12-07 | 2000-12-07 | ロボットの作業データ表示装置 |
US10/001,990 US6459958B1 (en) | 2000-12-07 | 2001-12-05 | Operation data display device for robot |
EP01310267A EP1215552A3 (en) | 2000-12-07 | 2001-12-07 | Operation data display device for robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000373142A JP2002172574A (ja) | 2000-12-07 | 2000-12-07 | ロボットの作業データ表示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002172574A true JP2002172574A (ja) | 2002-06-18 |
Family
ID=18842581
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000373142A Pending JP2002172574A (ja) | 2000-12-07 | 2000-12-07 | ロボットの作業データ表示装置 |
Country Status (3)
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---|---|
US (1) | US6459958B1 (ja) |
EP (1) | EP1215552A3 (ja) |
JP (1) | JP2002172574A (ja) |
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WO2023139704A1 (ja) * | 2022-01-19 | 2023-07-27 | ファナック株式会社 | 溶接品質管理装置 |
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JP4857534B2 (ja) * | 2004-07-13 | 2012-01-18 | パナソニック株式会社 | アーク溶接ロボット |
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JP5582427B2 (ja) * | 2012-12-18 | 2014-09-03 | 株式会社安川電機 | 教示データ作成装置、ロボットシステム、及び教示データ作成方法 |
JP2017196714A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット用装置、ロボット制御装置、及びロボットシステム |
US10214933B2 (en) | 2017-05-11 | 2019-02-26 | Hayward Industries, Inc. | Pool cleaner power supply |
WO2019220734A1 (ja) * | 2018-05-16 | 2019-11-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボット装置 |
CN109514043B (zh) * | 2018-12-13 | 2020-11-24 | 南昌市龙诚电器设备有限公司 | 一种有效的焊接机器人焊接控制*** |
JP2022111464A (ja) * | 2021-01-20 | 2022-08-01 | セイコーエプソン株式会社 | コンピュータープログラム、ロボットの制御プログラムを作成する方法、及び、ロボットの制御プログラムを作成する処理を実行するシステム |
CN113523676A (zh) * | 2021-08-12 | 2021-10-22 | 武汉鑫莱尔科技有限公司 | 一种汽车生产用的车身焊接机器人及其使用方法 |
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US5631825A (en) * | 1993-09-29 | 1997-05-20 | Dow Benelux N.V. | Operator station for manufacturing process control system |
WO1996007958A1 (en) * | 1994-09-08 | 1996-03-14 | Westinghouse Electric Corporation | Diagnostic advisor for combustion turbine operations |
US5798627A (en) * | 1995-01-04 | 1998-08-25 | Gilliland; Malcolm T. | Method for simultaneous operation of robot welders |
EP0865858B1 (en) * | 1995-09-19 | 2004-02-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Automatic welding condition setting device |
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JP3047890B2 (ja) * | 1998-05-27 | 2000-06-05 | 松下電器産業株式会社 | 溶接ロボット |
-
2000
- 2000-12-07 JP JP2000373142A patent/JP2002172574A/ja active Pending
-
2001
- 2001-12-05 US US10/001,990 patent/US6459958B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2001-12-07 EP EP01310267A patent/EP1215552A3/en not_active Ceased
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1215552A3 (en) | 2005-04-20 |
EP1215552A2 (en) | 2002-06-19 |
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US20020072826A1 (en) | 2002-06-13 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030218 |