JP2002168623A - 探知装置、探知方法、基地コンピュータおよび記録媒体 - Google Patents
探知装置、探知方法、基地コンピュータおよび記録媒体Info
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- F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
- F41H11/13—Systems specially adapted for detection of landmines
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- Electromagnetism (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】地上走行ロボットの周囲の広い範囲にわたる探
知情報や地形情報を入手して、地上走行ロボットがより
円滑に活動することができる探知装置、探知方法、基地
コンピュータおよび記録媒体を提供する。 【解決手段】飛翔体（Ｈ）は、基地コンピュータ（Ｃ）
から目標飛行位置を受信すると、目標飛行位置に飛行
し、目標飛行位置において探知情報および地形情報の入
手を行い、入手した探知情報および地形情報を基地コン
ピュータに送信する。この探知情報および地形情報を基
地コンピュータが受信すると、基地コンピュータは情報
分析を行うとともに、地上走行ロボット（Ｒ）に目標移
動位置および情報分析結果を送信する。地上走行ロボッ
トは、目標移動位置および情報分析結果を受信すると、
目標移動位置に向かって移動するとともに、情報分析結
果に基づいて探知情報および地形情報の入手を行い、こ
の探知情報および地形情報を基地コンピュータに送信す
る。
知情報や地形情報を入手して、地上走行ロボットがより
円滑に活動することができる探知装置、探知方法、基地
コンピュータおよび記録媒体を提供する。 【解決手段】飛翔体（Ｈ）は、基地コンピュータ（Ｃ）
から目標飛行位置を受信すると、目標飛行位置に飛行
し、目標飛行位置において探知情報および地形情報の入
手を行い、入手した探知情報および地形情報を基地コン
ピュータに送信する。この探知情報および地形情報を基
地コンピュータが受信すると、基地コンピュータは情報
分析を行うとともに、地上走行ロボット（Ｒ）に目標移
動位置および情報分析結果を送信する。地上走行ロボッ
トは、目標移動位置および情報分析結果を受信すると、
目標移動位置に向かって移動するとともに、情報分析結
果に基づいて探知情報および地形情報の入手を行い、こ
の探知情報および地形情報を基地コンピュータに送信す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地雷等の探知目標
物を探知するための探知装置、探知方法、基地コンピュ
ータおよび記録媒体に関するものである。
物を探知するための探知装置、探知方法、基地コンピュ
ータおよび記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】地雷等の探知目標物を探知するために、
地上走行ロボットとしての歩行ロボットが検討されてい
る。この歩行ロボットは、レーザレンジファインダや可
視光カメラなどの情報認識装置が設けられ、この情報認
識装置で探知情報や地形情報を入手している。また、別
の探知手段として、離れた所から探知目標物の概略のみ
を測定するスマートセンシングがある。
地上走行ロボットとしての歩行ロボットが検討されてい
る。この歩行ロボットは、レーザレンジファインダや可
視光カメラなどの情報認識装置が設けられ、この情報認
識装置で探知情報や地形情報を入手している。また、別
の探知手段として、離れた所から探知目標物の概略のみ
を測定するスマートセンシングがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、歩行ロボッ
トが半自立または完全自立で地上を歩行する場合、この
歩行ロボットにとって、前方の障害物や地形などを認識
することは、制御面において非常に重要な要素である。
しかしながら、現状はレーザレンジファインダや可視光
カメラなどの近距離（１０ｍ程度）の情報認識装置に頼
っている。また、歩行ロボットの高さは比較的低いの
で、情報認識装置の視界が狭くなる。そのため、歩行ロ
ボットは自分の周囲の狭い範囲の状況しか分からず、前
方の障害物や地形などの認識能力が低くなり、活動範囲
に制約が生じている。また、スマートセンシングでは、
探知目標物の概略のみしか分からず、探知目標物の正確
な位置を探知することができなかった。
トが半自立または完全自立で地上を歩行する場合、この
歩行ロボットにとって、前方の障害物や地形などを認識
することは、制御面において非常に重要な要素である。
しかしながら、現状はレーザレンジファインダや可視光
カメラなどの近距離（１０ｍ程度）の情報認識装置に頼
っている。また、歩行ロボットの高さは比較的低いの
で、情報認識装置の視界が狭くなる。そのため、歩行ロ
ボットは自分の周囲の狭い範囲の状況しか分からず、前
方の障害物や地形などの認識能力が低くなり、活動範囲
に制約が生じている。また、スマートセンシングでは、
探知目標物の概略のみしか分からず、探知目標物の正確
な位置を探知することができなかった。
【０００４】そこで本発明は、地上走行ロボットの周囲
の広い範囲にわたる探知情報や地形情報を入手して、地
上走行ロボットがより円滑に活動することができる探知
装置、探知方法、基地コンピュータおよび記録媒体を提
供することを目的とする。
の広い範囲にわたる探知情報や地形情報を入手して、地
上走行ロボットがより円滑に活動することができる探知
装置、探知方法、基地コンピュータおよび記録媒体を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため、本発明が採用
した課題解決手段は、飛翔体に目標飛行位置の指令を送
信する手段、前記飛翔体が入手した情報である飛翔体探
知情報および飛翔体地形情報を飛翔体から受信すると情
報分析を行う手段、地上走行ロボットに目標移動位置お
よび前記情報分析結果を送信する手段、前記地上走行ロ
ボットが入手した情報である地上走行ロボット探知情報
および地上走行ロボット地形情報を地上走行ロボットか
ら受信する手段を具備する基地コンピュータと、この基
地コンピュータからの目標飛行位置の指令を受信する手
段、この目標飛行位置に向かって飛行するとともに、前
記目標飛行位置において前記飛翔体探知情報および飛翔
体地形情報の入手を行う手段、入手した飛翔体探知情報
および飛翔体地形情報を基地コンピュータに送信する手
段を具備する飛翔体と、前記基地コンピュータから前記
目標移動位置および前記情報分析結果を受信する手段、
前記目標移動位置に向かって移動するとともに、前記情
報分析結果に基づいて前記地上走行ロボット探知情報お
よび地上走行ロボット地形情報の入手を行う手段、この
地上走行ロボット探知情報および地上走行ロボット地形
情報を基地コンピュータに送信する手段を具備する地上
走行ロボットとを備えたことを特徴とする探知装置であ
り、前記基地コンピュータは、前記地上走行ロボットか
らの地上走行ロボット探知情報および地上走行ロボット
地形情報などの情報に基づいて、飛翔体に補充情報要求
指令を送信する手段をさらに具備しており、前記飛翔体
は、補充情報要求指令を受信すると、補充情報を入手す
る手段、この入手した補充情報を前記地上走行ロボット
に送信する手段をさらに具備しており、前記地上走行ロ
ボットは、飛翔体から補充情報を受信する手段をさらに
具備していることを特徴とする探知装置であり、前記地
上走行ロボットが歩行ロボットであることを特徴とする
探知装置であり、前記歩行ロボットの歩行脚に、爆発物
探知センサが設けられていることを特徴とする探知装置
であり、基地コンピュータから目標飛行位置を飛翔体が
受信すると、この飛翔体は目標飛行位置に飛行し、目標
飛行位置において飛翔体探知情報および飛翔体地形情報
の入手を行い、入手した飛翔体探知情報および飛翔体地
形情報を基地コンピュータに送信し、この飛翔体探知情
報および飛翔体地形情報を、基地コンピュータが飛翔体
から受信すると、この基地コンピュータは情報分析を行
うとともに、地上走行ロボットに目標移動位置および前
記情報分析結果を送信し、この基地コンピュータからの
前記目標移動位置および前記情報分析結果を前記地上走
行ロボットが受信すると、前記地上走行ロボットは、前
記目標移動位置に向かって移動するとともに、前記情報
分析結果に基づいて前記地上走行ロボット探知情報およ
び地上走行ロボット地形情報の入手を行い、この地上走
行ロボット探知情報および地上走行ロボット地形情報を
基地コンピュータに送信し、この地上走行ロボット探知
情報および地上走行ロボット地形情報を、前記基地コン
ピュータが受信することを特徴とする探知方法であり、
前記地上走行ロボット探知情報および地上走行ロボット
地形情報の受信後、前記地上走行ロボットからの地上走
行ロボット探知情報および地上走行ロボット地形情報な
どの情報に基づいて、前記基地コンピュータは、前記飛
翔体に補充情報要求指令を送信し、この補充情報要求指
令を、前記飛翔体が受信すると、前記飛翔体は補充情報
を入手し、この入手した補充情報を前記地上走行ロボッ
トに送信し、この補充情報を前記地上走行ロボットが受
信することを特徴とする探知方法であり、前記地上走行
ロボットが歩行ロボットであることを特徴とする探知方
法であり、前記歩行ロボットの歩行脚に、爆発物探知セ
ンサが設けられていることを特徴とする探知方法であ
り、飛翔体および地上走行ロボットと協同して作動する
基地コンピュータであって、前記飛翔体に目標飛行位置
の指令を送信する手段と、前記飛翔体が入手した情報で
ある飛翔体探知情報および飛翔体地形情報を飛翔体から
受信し、情報分析を行う手段と、前記地上走行ロボット
に目標移動位置および前記情報分析結果を送信する手段
と、前記地上走行ロボットから、この地上走行ロボット
が入手した情報である地上走行ロボット探知情報および
地上走行ロボット地形情報を受信する手段とを備えたこ
とを特徴とする基地コンピュータであり、飛翔体および
地上走行ロボットと協同して作動する基地コンピュータ
が読み取り可能な記録媒体であって、前記飛翔体に目標
飛行位置の指令を送信する工程と、前記飛翔体が入手し
た情報である飛翔体探知情報および飛翔体地形情報を飛
翔体から受信し、情報分析を行う工程と、前記地上走行
ロボットに目標移動位置および前記情報分析結果を送信
する工程と、前記地上走行ロボットから、この地上走行
ロボットが入手した情報である地上走行ロボット探知情
報および地上走行ロボット地形情報を受信する工程とを
前記基地コンピュータに実行させるためのプログラムが
記録されていることを特徴とする記録媒体である。
した課題解決手段は、飛翔体に目標飛行位置の指令を送
信する手段、前記飛翔体が入手した情報である飛翔体探
知情報および飛翔体地形情報を飛翔体から受信すると情
報分析を行う手段、地上走行ロボットに目標移動位置お
よび前記情報分析結果を送信する手段、前記地上走行ロ
ボットが入手した情報である地上走行ロボット探知情報
および地上走行ロボット地形情報を地上走行ロボットか
ら受信する手段を具備する基地コンピュータと、この基
地コンピュータからの目標飛行位置の指令を受信する手
段、この目標飛行位置に向かって飛行するとともに、前
記目標飛行位置において前記飛翔体探知情報および飛翔
体地形情報の入手を行う手段、入手した飛翔体探知情報
および飛翔体地形情報を基地コンピュータに送信する手
段を具備する飛翔体と、前記基地コンピュータから前記
目標移動位置および前記情報分析結果を受信する手段、
前記目標移動位置に向かって移動するとともに、前記情
報分析結果に基づいて前記地上走行ロボット探知情報お
よび地上走行ロボット地形情報の入手を行う手段、この
地上走行ロボット探知情報および地上走行ロボット地形
情報を基地コンピュータに送信する手段を具備する地上
走行ロボットとを備えたことを特徴とする探知装置であ
り、前記基地コンピュータは、前記地上走行ロボットか
らの地上走行ロボット探知情報および地上走行ロボット
地形情報などの情報に基づいて、飛翔体に補充情報要求
指令を送信する手段をさらに具備しており、前記飛翔体
は、補充情報要求指令を受信すると、補充情報を入手す
る手段、この入手した補充情報を前記地上走行ロボット
に送信する手段をさらに具備しており、前記地上走行ロ
ボットは、飛翔体から補充情報を受信する手段をさらに
具備していることを特徴とする探知装置であり、前記地
上走行ロボットが歩行ロボットであることを特徴とする
探知装置であり、前記歩行ロボットの歩行脚に、爆発物
探知センサが設けられていることを特徴とする探知装置
であり、基地コンピュータから目標飛行位置を飛翔体が
受信すると、この飛翔体は目標飛行位置に飛行し、目標
飛行位置において飛翔体探知情報および飛翔体地形情報
の入手を行い、入手した飛翔体探知情報および飛翔体地
形情報を基地コンピュータに送信し、この飛翔体探知情
報および飛翔体地形情報を、基地コンピュータが飛翔体
から受信すると、この基地コンピュータは情報分析を行
うとともに、地上走行ロボットに目標移動位置および前
記情報分析結果を送信し、この基地コンピュータからの
前記目標移動位置および前記情報分析結果を前記地上走
行ロボットが受信すると、前記地上走行ロボットは、前
記目標移動位置に向かって移動するとともに、前記情報
分析結果に基づいて前記地上走行ロボット探知情報およ
び地上走行ロボット地形情報の入手を行い、この地上走
行ロボット探知情報および地上走行ロボット地形情報を
基地コンピュータに送信し、この地上走行ロボット探知
情報および地上走行ロボット地形情報を、前記基地コン
ピュータが受信することを特徴とする探知方法であり、
前記地上走行ロボット探知情報および地上走行ロボット
地形情報の受信後、前記地上走行ロボットからの地上走
行ロボット探知情報および地上走行ロボット地形情報な
どの情報に基づいて、前記基地コンピュータは、前記飛
翔体に補充情報要求指令を送信し、この補充情報要求指
令を、前記飛翔体が受信すると、前記飛翔体は補充情報
を入手し、この入手した補充情報を前記地上走行ロボッ
トに送信し、この補充情報を前記地上走行ロボットが受
信することを特徴とする探知方法であり、前記地上走行
ロボットが歩行ロボットであることを特徴とする探知方
法であり、前記歩行ロボットの歩行脚に、爆発物探知セ
ンサが設けられていることを特徴とする探知方法であ
り、飛翔体および地上走行ロボットと協同して作動する
基地コンピュータであって、前記飛翔体に目標飛行位置
の指令を送信する手段と、前記飛翔体が入手した情報で
ある飛翔体探知情報および飛翔体地形情報を飛翔体から
受信し、情報分析を行う手段と、前記地上走行ロボット
に目標移動位置および前記情報分析結果を送信する手段
と、前記地上走行ロボットから、この地上走行ロボット
が入手した情報である地上走行ロボット探知情報および
地上走行ロボット地形情報を受信する手段とを備えたこ
とを特徴とする基地コンピュータであり、飛翔体および
地上走行ロボットと協同して作動する基地コンピュータ
が読み取り可能な記録媒体であって、前記飛翔体に目標
飛行位置の指令を送信する工程と、前記飛翔体が入手し
た情報である飛翔体探知情報および飛翔体地形情報を飛
翔体から受信し、情報分析を行う工程と、前記地上走行
ロボットに目標移動位置および前記情報分析結果を送信
する工程と、前記地上走行ロボットから、この地上走行
ロボットが入手した情報である地上走行ロボット探知情
報および地上走行ロボット地形情報を受信する工程とを
前記基地コンピュータに実行させるためのプログラムが
記録されていることを特徴とする記録媒体である。
【０００６】
【実施の形態】次に、本発明における探知装置および探
知方法の実施の一形態を図１ないし図５を用いて説明す
る。図１は本発明の実施の形態の探知装置の概略図であ
る。図２は探知中の歩行ロボットの概略図である。図３
は歩行ロボットの斜視図である。図４は歩行ロボットの
移動状態の説明図である。図５は探知方法のフローチャ
ートである。
知方法の実施の一形態を図１ないし図５を用いて説明す
る。図１は本発明の実施の形態の探知装置の概略図であ
る。図２は探知中の歩行ロボットの概略図である。図３
は歩行ロボットの斜視図である。図４は歩行ロボットの
移動状態の説明図である。図５は探知方法のフローチャ
ートである。
【０００７】以下、図面を参照しながら本発明の実施の
形態について説明する。探知装置は、飛翔体としてのラ
ジコンヘリコプターＨ、地上走行ロボットとしての歩行
ロボットＲおよび地上基地コンピュータＣで構成されて
いる。そして、まずはじめに、歩行ロボットＲを図２な
いし図４で説明する。図２ないし図４において、１は上
部本体、２は下部本体であり、上部本体１の下面にはロ
ーラ等からなるガイド体３が進行方向左右に取り付けら
れ、また下部本体２の上面には、前記ガイド体３をガイ
ドする左右ガイドレール４が取り付けられている。この
構造により上部本体１に取り付けたガイド体３がガイド
レール４にガイドされながら相対移動することができ、
下部本体２が上部本体１に対して進行方向にスライドで
きる構成となっている。
形態について説明する。探知装置は、飛翔体としてのラ
ジコンヘリコプターＨ、地上走行ロボットとしての歩行
ロボットＲおよび地上基地コンピュータＣで構成されて
いる。そして、まずはじめに、歩行ロボットＲを図２な
いし図４で説明する。図２ないし図４において、１は上
部本体、２は下部本体であり、上部本体１の下面にはロ
ーラ等からなるガイド体３が進行方向左右に取り付けら
れ、また下部本体２の上面には、前記ガイド体３をガイ
ドする左右ガイドレール４が取り付けられている。この
構造により上部本体１に取り付けたガイド体３がガイド
レール４にガイドされながら相対移動することができ、
下部本体２が上部本体１に対して進行方向にスライドで
きる構成となっている。
【０００８】上部本体１内にはモータ等の駆動装置（不
図示）が収納され、この駆動装置によって回転されるナ
ット部材（不図示）が配置され、ナット部材にはボール
ネジ５が螺合して取り付けられ、上部本体１および下部
本体２のスライド機構を構成している。ボールネジ５は
図に示すように上部本体１の移動方向と平行に配置され
ており、その両端が軸受６を介して下部本体２の上面中
央に支持されている。図示せぬ駆動装置を回転するとナ
ット部材が回転し、この回転によってボールネジ５を介
して下部本体２が上部本体１に対して進行方向前方また
は後方にスライドできる構成となっている。なお、ナッ
ト部材を上部本体１に固定し、ボールネジを駆動装置に
よって回転させることで下部本体２と上部本体１とをス
ライドさせることも可能である。
図示）が収納され、この駆動装置によって回転されるナ
ット部材（不図示）が配置され、ナット部材にはボール
ネジ５が螺合して取り付けられ、上部本体１および下部
本体２のスライド機構を構成している。ボールネジ５は
図に示すように上部本体１の移動方向と平行に配置され
ており、その両端が軸受６を介して下部本体２の上面中
央に支持されている。図示せぬ駆動装置を回転するとナ
ット部材が回転し、この回転によってボールネジ５を介
して下部本体２が上部本体１に対して進行方向前方また
は後方にスライドできる構成となっている。なお、ナッ
ト部材を上部本体１に固定し、ボールネジを駆動装置に
よって回転させることで下部本体２と上部本体１とをス
ライドさせることも可能である。
【０００９】上部本体１の進行方向左右には、少なくと
も二つの歩行脚支持部材７，８が取り付けられており、
この歩行脚支持部材７，８は上部本体１内に収納した駆
動部材（不図示）、たとえばラックアンドピニオン等の
機構を介して上部本体から突出する方向、あるいは上部
本体内に収納される方向に、左右に単独で、あるいは同
期して伸縮できる伸縮機構を備えている。各歩行脚支持
部材のそれぞれの端部には本体内に収納した油圧源から
の油圧によって伸縮する伸縮自在の歩行脚９，１０が取
り付けられ（本形態では合計４本の歩行脚）、各歩行脚
９，１０の底面には歩行時の安定性を確保するために、
自在継手１１，１２を介して着地部材１３，１４が取り
付けられている。
も二つの歩行脚支持部材７，８が取り付けられており、
この歩行脚支持部材７，８は上部本体１内に収納した駆
動部材（不図示）、たとえばラックアンドピニオン等の
機構を介して上部本体から突出する方向、あるいは上部
本体内に収納される方向に、左右に単独で、あるいは同
期して伸縮できる伸縮機構を備えている。各歩行脚支持
部材のそれぞれの端部には本体内に収納した油圧源から
の油圧によって伸縮する伸縮自在の歩行脚９，１０が取
り付けられ（本形態では合計４本の歩行脚）、各歩行脚
９，１０の底面には歩行時の安定性を確保するために、
自在継手１１，１２を介して着地部材１３，１４が取り
付けられている。
【００１０】着地部材１３，１４には、地面と着地部材
との距離を測定する光センサあるいは超音波センサから
なる高さセンサ、磁気センサからなる爆発物探知センサ
１５，１６が取り付けられており、上部本体１内に収納
したコンピュータに接続されている。高さセンサ、爆発
物探知センサ１５，１６は一体に組み付けてもよいし、
別々に着地部材１３，１４に取り付けてもよい。また、
上部本体１内には、電源１７、送受信装置、アンテナ１
８、周囲の状況を撮影する赤外線カメラ１９等が取り付
けられており、探知情報および地形情報の入手装置とし
ての赤外線カメラ１９は、上下左右の状況を撮影可能な
ようにジンバル２０に支持され、図示せぬモータによっ
て上下左右の回転ができる構成となっている。
との距離を測定する光センサあるいは超音波センサから
なる高さセンサ、磁気センサからなる爆発物探知センサ
１５，１６が取り付けられており、上部本体１内に収納
したコンピュータに接続されている。高さセンサ、爆発
物探知センサ１５，１６は一体に組み付けてもよいし、
別々に着地部材１３，１４に取り付けてもよい。また、
上部本体１内には、電源１７、送受信装置、アンテナ１
８、周囲の状況を撮影する赤外線カメラ１９等が取り付
けられており、探知情報および地形情報の入手装置とし
ての赤外線カメラ１９は、上下左右の状況を撮影可能な
ようにジンバル２０に支持され、図示せぬモータによっ
て上下左右の回転ができる構成となっている。
【００１１】なお、上部本体１内の電源１７としてはエ
ンジン発電機、バッテリー等を使用することができ、ま
た、歩行脚の伸縮機構、歩行脚支持部材の伸縮機構は上
述した例に限定することなく、油圧または空圧式、ネジ
式、ラックアンドピニオン式、リニアモータ等、同様の
作用を実現できるものであれば種々の機構を採用するこ
とができる。
ンジン発電機、バッテリー等を使用することができ、ま
た、歩行脚の伸縮機構、歩行脚支持部材の伸縮機構は上
述した例に限定することなく、油圧または空圧式、ネジ
式、ラックアンドピニオン式、リニアモータ等、同様の
作用を実現できるものであれば種々の機構を採用するこ
とができる。
【００１２】下部本体２の進行方向左右には、下部本体
２内に設けた油圧源３０からの油圧によって伸縮する伸
縮自在の複数の歩行脚２１，２２（本形態では合計４本
の歩行脚）が取り付けられ、各歩行脚２１，２２の底面
には歩行時の安定性を確保するために、自在継手２３，
２４を介して着地部材２５，２６が取り付けられてい
る。着地部材２５，２６には地面と着地部材との距離を
測定する高さセンサ、爆発物探知センサ２７，２８が取
り付けられており、上部本体１内に収納したコンピュー
タに接続されている。高さセンサ、爆発物探知センサ２
７，２８は一体に組み付けてもよいし、別々に着地部材
２５，２６に取り付けてもよい。さらに下部本体２の底
面には爆発物探知のための磁気及びマイクロ波レーザセ
ンサからなる爆発物探知用複合センサ２９が取り付けら
れている。爆発物探知用複合センサ２９は、探知データ
を入手し、対人埋設爆発物、対戦車埋設爆発物、不発弾
などの埋設爆発物３２や、散布地雷などの散布爆発物３
３を探知する。
２内に設けた油圧源３０からの油圧によって伸縮する伸
縮自在の複数の歩行脚２１，２２（本形態では合計４本
の歩行脚）が取り付けられ、各歩行脚２１，２２の底面
には歩行時の安定性を確保するために、自在継手２３，
２４を介して着地部材２５，２６が取り付けられてい
る。着地部材２５，２６には地面と着地部材との距離を
測定する高さセンサ、爆発物探知センサ２７，２８が取
り付けられており、上部本体１内に収納したコンピュー
タに接続されている。高さセンサ、爆発物探知センサ２
７，２８は一体に組み付けてもよいし、別々に着地部材
２５，２６に取り付けてもよい。さらに下部本体２の底
面には爆発物探知のための磁気及びマイクロ波レーザセ
ンサからなる爆発物探知用複合センサ２９が取り付けら
れている。爆発物探知用複合センサ２９は、探知データ
を入手し、対人埋設爆発物、対戦車埋設爆発物、不発弾
などの埋設爆発物３２や、散布地雷などの散布爆発物３
３を探知する。
【００１３】上部本体１、下部本体２に取り付けた各セ
ンサによって探知されたデータは上部本体１内に収納さ
れたコンピュータに入力され、送受信装置を介して通信
・無線操縦用アンテナ１８から後方の地上基地コンピュ
ータＣにデータが送信される。この様に、この歩行ロボ
ットＲに搭載のコンピュータは、前述の各種センサ、赤
外線カメラ１９、送受信装置に接続されているととも
に、歩行脚の伸縮機構および歩行脚支持部材の伸縮機構
などの走行機構の駆動装置などに接続されている。
ンサによって探知されたデータは上部本体１内に収納さ
れたコンピュータに入力され、送受信装置を介して通信
・無線操縦用アンテナ１８から後方の地上基地コンピュ
ータＣにデータが送信される。この様に、この歩行ロボ
ットＲに搭載のコンピュータは、前述の各種センサ、赤
外線カメラ１９、送受信装置に接続されているととも
に、歩行脚の伸縮機構および歩行脚支持部材の伸縮機構
などの走行機構の駆動装置などに接続されている。
【００１４】上記のように構成された歩行ロボットＲの
作動を説明する。歩行は、まず下部本体２の歩行脚２
１，２２を図４（１）に示すように収縮して上方に移動
させ、上部本体１を上部本体側の４本の歩行脚９，１０
によって支持する。この状態で、上部本体１内の駆動装
置を作動してナット部材を回転し、ボールネジ５を介し
て下部本体２を進行方向に移動させる〔図４（２）〕。
下部本体２の歩行脚２１，２２の着地部材に設けた爆発
物探知センサ２７，２８により、爆発物３２，３３を探
知し、そうした爆発物３２，３３が無いことを確認した
後、歩行脚２１，２２を伸長させて着地させる。なお、
爆発物探知センサ２７，２８によって着地部分に埋設爆
発物３２や散布爆発物３３を検出した時には、上部本体
１内のコンピュータに爆発物探知センサ２７，２８から
検出信号が入力される。そして、上部本体１内のコンピ
ュータは、爆発物探知センサ２７，２８から検出信号が
入力されると、回避行動を行う。すなわち、前記駆動装
置を作動させて、下部本体２側を前後に移動させ、爆発
物３２，３３の無い領域まで下部本体２を移動し、その
後歩行脚２１，２２を伸長させて着地させる。
作動を説明する。歩行は、まず下部本体２の歩行脚２
１，２２を図４（１）に示すように収縮して上方に移動
させ、上部本体１を上部本体側の４本の歩行脚９，１０
によって支持する。この状態で、上部本体１内の駆動装
置を作動してナット部材を回転し、ボールネジ５を介し
て下部本体２を進行方向に移動させる〔図４（２）〕。
下部本体２の歩行脚２１，２２の着地部材に設けた爆発
物探知センサ２７，２８により、爆発物３２，３３を探
知し、そうした爆発物３２，３３が無いことを確認した
後、歩行脚２１，２２を伸長させて着地させる。なお、
爆発物探知センサ２７，２８によって着地部分に埋設爆
発物３２や散布爆発物３３を検出した時には、上部本体
１内のコンピュータに爆発物探知センサ２７，２８から
検出信号が入力される。そして、上部本体１内のコンピ
ュータは、爆発物探知センサ２７，２８から検出信号が
入力されると、回避行動を行う。すなわち、前記駆動装
置を作動させて、下部本体２側を前後に移動させ、爆発
物３２，３３の無い領域まで下部本体２を移動し、その
後歩行脚２１，２２を伸長させて着地させる。
【００１５】ついで、今度は上部本体１の歩行脚９，１
０を収縮させ、上部本体１を下部本体２側の４本の歩行
脚２１，２２によって支持する。この状態で、上部本体
内の駆動装置を作動してナット部材を回転し、ボールネ
ジ５を介して上部本体１を進行方向に移動させる〔図４
（３）〕。上部本体１の歩行脚９，１０の着地部材１
３，１４に設けた爆発物探知センサ１５，１６により、
爆発物３２，３３を探知し、そうした爆発物３２，３３
が無いことを確認した後、歩行脚９，１０を伸長させて
着地させる。なお、爆発物探知センサ１５，１６によっ
て着地部分に爆発物３２，３３を検出した時には、上部
本体に設けた左右伸縮機構により歩行脚支持部材７，８
を単独または同時に伸縮させ、爆発物３２，３３の無い
領域まで歩行脚９，１０を移動し、その後、歩行脚９，
１０を伸長させて着地させる。このように上部部材と下
部部材とをスライドさせながら尺取り虫のようにして直
進歩行することができる。
０を収縮させ、上部本体１を下部本体２側の４本の歩行
脚２１，２２によって支持する。この状態で、上部本体
内の駆動装置を作動してナット部材を回転し、ボールネ
ジ５を介して上部本体１を進行方向に移動させる〔図４
（３）〕。上部本体１の歩行脚９，１０の着地部材１
３，１４に設けた爆発物探知センサ１５，１６により、
爆発物３２，３３を探知し、そうした爆発物３２，３３
が無いことを確認した後、歩行脚９，１０を伸長させて
着地させる。なお、爆発物探知センサ１５，１６によっ
て着地部分に爆発物３２，３３を検出した時には、上部
本体に設けた左右伸縮機構により歩行脚支持部材７，８
を単独または同時に伸縮させ、爆発物３２，３３の無い
領域まで歩行脚９，１０を移動し、その後、歩行脚９，
１０を伸長させて着地させる。このように上部部材と下
部部材とをスライドさせながら尺取り虫のようにして直
進歩行することができる。
【００１６】スライド機構による歩行時には、ジンバル
２０を左右上下に移動させながら赤外線カメラ１９によ
り、罠線、爆発物３２，３３などの有無を探知するとと
もに、地形情報を入手する。得られたデータは速やかに
通信・無線操縦アンテナ１８などから後方の地上基地コ
ンピュータＣに送信されて解析される。そして危険であ
る場合は作業が停止され障害の除去作業が実施される。
また、左右の方向転換は歩行脚支持部材を伸縮させなが
ら行うことができる。
２０を左右上下に移動させながら赤外線カメラ１９によ
り、罠線、爆発物３２，３３などの有無を探知するとと
もに、地形情報を入手する。得られたデータは速やかに
通信・無線操縦アンテナ１８などから後方の地上基地コ
ンピュータＣに送信されて解析される。そして危険であ
る場合は作業が停止され障害の除去作業が実施される。
また、左右の方向転換は歩行脚支持部材を伸縮させなが
ら行うことができる。
【００１７】次に、地上基地コンピュータＣおよびラジ
コンヘリコプターＨの構成を説明する。地上基地コンピ
ュータＣは送受信装置およびそのアンテナ４１を具備す
るパソコンなどで構成され、この地上基地コンピュータ
Ｃには、センサデータ処理プログラム、地形情報処理プ
ログラム、爆発物処理プログラム、ラジコンヘリコプタ
ーＨの目標飛行位置指示プログラム、歩行ロボットＲの
目標移動位置指示プログラムや送受信プログラムなどの
処理プログラムが入れられている。この処理プログラム
は、フロッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、
ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録され、地上基地コ
ンピュータＣに適宜必要に応じてローディングされる。
また、ラジコンヘリコプターＨには、ＧＰＳ受信機４
６、送受信装置４７、赤外線カメラ４８およびコンピュ
ータ４９が搭載されている。ラジコンヘリコプターＨの
コンピュータ４９は、ラジコンヘリコプターＨの飛行装
置（たとえば、プロペラなど）を自動制御するととも
に、送受信装置４７および赤外線カメラ４８が接続され
ている。この赤外線カメラ４８で、爆発物などの探知目
標物の探知情報および地形情報を入手する。
コンヘリコプターＨの構成を説明する。地上基地コンピ
ュータＣは送受信装置およびそのアンテナ４１を具備す
るパソコンなどで構成され、この地上基地コンピュータ
Ｃには、センサデータ処理プログラム、地形情報処理プ
ログラム、爆発物処理プログラム、ラジコンヘリコプタ
ーＨの目標飛行位置指示プログラム、歩行ロボットＲの
目標移動位置指示プログラムや送受信プログラムなどの
処理プログラムが入れられている。この処理プログラム
は、フロッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、
ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録され、地上基地コ
ンピュータＣに適宜必要に応じてローディングされる。
また、ラジコンヘリコプターＨには、ＧＰＳ受信機４
６、送受信装置４７、赤外線カメラ４８およびコンピュ
ータ４９が搭載されている。ラジコンヘリコプターＨの
コンピュータ４９は、ラジコンヘリコプターＨの飛行装
置（たとえば、プロペラなど）を自動制御するととも
に、送受信装置４７および赤外線カメラ４８が接続され
ている。この赤外線カメラ４８で、爆発物などの探知目
標物の探知情報および地形情報を入手する。
【００１８】この様な実施の形態の探知装置を用いて、
地雷などの探知目標物を探知する際のフローを図５のフ
ローチャートを用いて説明する。まず始めに、ステップ
１において、地上基地コンピュータＣに、キーボードな
どの入力装置により、目標飛行位置を設定する。地上基
地コンピュータＣは、目標飛行位置が設定されると、送
受信装置を介してアンテナ４１から目標飛行位置信号を
ラジコンヘリコプターＨに送信する。
地雷などの探知目標物を探知する際のフローを図５のフ
ローチャートを用いて説明する。まず始めに、ステップ
１において、地上基地コンピュータＣに、キーボードな
どの入力装置により、目標飛行位置を設定する。地上基
地コンピュータＣは、目標飛行位置が設定されると、送
受信装置を介してアンテナ４１から目標飛行位置信号を
ラジコンヘリコプターＨに送信する。
【００１９】ついで、ステップ２において、ラジコンヘ
リコプターＨのコンピュータ４９は、送受信装置４７に
より目標飛行位置信号を受信すると、ＧＰＳ受信機４６
により現在位置を確認しながら、飛行装置を自動制御し
て目標飛行位置に向かって自動航行する。そして、ステ
ップ３において、ラジコンヘリコプターＨのコンピュー
タ４９は、ＧＰＳ受信機４６により目標飛行位置に到達
したことを確認すると、目標飛行位置付近を探知飛行す
るとともに、赤外線カメラ４８により地形情報および探
知情報を入手する。
リコプターＨのコンピュータ４９は、送受信装置４７に
より目標飛行位置信号を受信すると、ＧＰＳ受信機４６
により現在位置を確認しながら、飛行装置を自動制御し
て目標飛行位置に向かって自動航行する。そして、ステ
ップ３において、ラジコンヘリコプターＨのコンピュー
タ４９は、ＧＰＳ受信機４６により目標飛行位置に到達
したことを確認すると、目標飛行位置付近を探知飛行す
るとともに、赤外線カメラ４８により地形情報および探
知情報を入手する。
【００２０】ついで、ステップ４において、ラジコンヘ
リコプターＨのコンピュータ４９は送受信装置４７を介
して、赤外線カメラ４８の地形情報および探知情報を、
地上基地コンピュータＣに送信する。そして、ステップ
５において、地上基地コンピュータＣはラジコンヘリコ
プターＨのコンピュータ４９からの地形情報および探知
情報である飛翔体地形情報および飛翔体探知情報を情報
分析する。たとえば、どの位置に探知目標物が存在する
かを分析する。情報分析された地形情報および探知情報
は、地上基地コンピュータＣの電子マップに記録され
る。この電子マップは、地上基地コンピュータＣが、ラ
ジコンヘリコプターＨや歩行ロボットＲから新しい地形
情報や探知情報を入手するたびに、更新される。
リコプターＨのコンピュータ４９は送受信装置４７を介
して、赤外線カメラ４８の地形情報および探知情報を、
地上基地コンピュータＣに送信する。そして、ステップ
５において、地上基地コンピュータＣはラジコンヘリコ
プターＨのコンピュータ４９からの地形情報および探知
情報である飛翔体地形情報および飛翔体探知情報を情報
分析する。たとえば、どの位置に探知目標物が存在する
かを分析する。情報分析された地形情報および探知情報
は、地上基地コンピュータＣの電子マップに記録され
る。この電子マップは、地上基地コンピュータＣが、ラ
ジコンヘリコプターＨや歩行ロボットＲから新しい地形
情報や探知情報を入手するたびに、更新される。
【００２１】ついで、ステップ６において、地上基地コ
ンピュータＣは、情報分析の結果に基づいて、アンテナ
４１を介して、歩行ロボットＲに目標移動位置信号およ
び探知指令を送信する。そして、ステップ７において、
歩行ロボットＲのコンピュータは、この目標移動位置信
号および探知指令を、アンテナ１８を介して受信する
と、目標移動位置に向かって移動するとともに、目標移
動位置で赤外線カメラ１９および爆発物探知用複合セン
サ２９により、地形情報および探知情報のより正確な情
報を入手する。
ンピュータＣは、情報分析の結果に基づいて、アンテナ
４１を介して、歩行ロボットＲに目標移動位置信号およ
び探知指令を送信する。そして、ステップ７において、
歩行ロボットＲのコンピュータは、この目標移動位置信
号および探知指令を、アンテナ１８を介して受信する
と、目標移動位置に向かって移動するとともに、目標移
動位置で赤外線カメラ１９および爆発物探知用複合セン
サ２９により、地形情報および探知情報のより正確な情
報を入手する。
【００２２】ついで、ステップ８において、歩行ロボッ
トＲのコンピュータは、入手した地形情報および探知情
報である地上走行ロボット地形情報および地上走行ロボ
ット探知情報を地上基地コンピュータＣに送信する。ま
た、歩行ロボットＲのコンピュータは、地上の障害物な
どにより歩行進路が妨げられた場合などには、回避進路
の情報などの補充情報の要求信号を地上基地コンピュー
タＣに送信する。ついで、ステップ９において、地上基
地コンピュータＣは、歩行ロボットＲからの地形情報お
よび探知情報により、ラジコンヘリコプターＨからの地
形情報および探知情報を修正および補完する。そして、
地上基地コンピュータＣは、歩行ロボットＲからの地形
情報および探知情報をラジコンヘリコプターＨに送信す
るとともに、歩行ロボットＲから受信した補充情報の要
求信号をラジコンヘリコプターＨに送信する。
トＲのコンピュータは、入手した地形情報および探知情
報である地上走行ロボット地形情報および地上走行ロボ
ット探知情報を地上基地コンピュータＣに送信する。ま
た、歩行ロボットＲのコンピュータは、地上の障害物な
どにより歩行進路が妨げられた場合などには、回避進路
の情報などの補充情報の要求信号を地上基地コンピュー
タＣに送信する。ついで、ステップ９において、地上基
地コンピュータＣは、歩行ロボットＲからの地形情報お
よび探知情報により、ラジコンヘリコプターＨからの地
形情報および探知情報を修正および補完する。そして、
地上基地コンピュータＣは、歩行ロボットＲからの地形
情報および探知情報をラジコンヘリコプターＨに送信す
るとともに、歩行ロボットＲから受信した補充情報の要
求信号をラジコンヘリコプターＨに送信する。
【００２３】ついで、ステップ１０において、ラジコン
ヘリコプターＨは、補充情報の要求信号を受信すると、
回避進路の情報（たとえば、歩行ロボットＲ前方の地形
情報の追加の情報）などの補充情報を入手する。また、
地上基地コンピュータＣからの地形情報および探知情報
に基づいて、爆発物を***処理する場合には、ラジコン
ヘリコプターＨは、地上の爆発物３２，３３に向かって
時限爆薬を投下設置する。この場合には、ラジコンヘリ
コプターＨに時限爆薬投下装置が設けられており、この
時限爆薬投下装置はラジコンヘリコプターＨのコンピュ
ータ４９からの指令により作動する。
ヘリコプターＨは、補充情報の要求信号を受信すると、
回避進路の情報（たとえば、歩行ロボットＲ前方の地形
情報の追加の情報）などの補充情報を入手する。また、
地上基地コンピュータＣからの地形情報および探知情報
に基づいて、爆発物を***処理する場合には、ラジコン
ヘリコプターＨは、地上の爆発物３２，３３に向かって
時限爆薬を投下設置する。この場合には、ラジコンヘリ
コプターＨに時限爆薬投下装置が設けられており、この
時限爆薬投下装置はラジコンヘリコプターＨのコンピュ
ータ４９からの指令により作動する。
【００２４】ついで、ステップ１１において、ラジコン
ヘリコプターＨのコンピュータ４９は、入手した回避進
路の情報などの補充情報を歩行ロボットＲに送信する。
この送信は、地上基地コンピュータＣを介して行うこと
も可能である。そして、歩行ロボットＲは、回避進路の
情報などの補充情報を受信すると、進路回避行動を行
う。
ヘリコプターＨのコンピュータ４９は、入手した回避進
路の情報などの補充情報を歩行ロボットＲに送信する。
この送信は、地上基地コンピュータＣを介して行うこと
も可能である。そして、歩行ロボットＲは、回避進路の
情報などの補充情報を受信すると、進路回避行動を行
う。
【００２５】この様にして、実施の形態では、ラジコン
ヘリコプターＨにより、地形情報および探知情報の概略
を入手し、地上基地コンピュータＣでこの地形情報およ
び探知情報を解析して、歩行ロボットＲに送信してい
る。そして、歩行ロボットＲは、概略の地形情報および
探知情報に基づいて、詳細な地形情報および探知情報を
入手している。したがって、ラジコンヘリコプターＨに
より広い範囲の探知を行うことができるとともに、歩行
ロボットＲによりその探知情報を詳細なものとすること
ができる。また、爆発物を探知した後に、無人の地雷処
理車などに、地上基地コンピュータＣから探知情報およ
び地形情報を送信し、地雷処理車はこの受信した探知情
報および地形情報に基づいて、走行して地雷を処理する
ことができる。また、模型のラジコンヘリコプター等を
使用して３次元の広域地形情報を入手し、地上と空中の
協調制御を実施して歩行ロボット等にリアルタイムの情
報伝達を実施することができる。そして、地雷埋設国及
び紛争終結国において、人道的地雷探知除去を実施する
際、地表面の散布地雷および不発弾等の位置および状況
をリアルタイムに歩行ロボット等に伝達し、歩行ロボッ
トなどが探知した地中の埋設地雷などの測定結果を複合
的に判断して地雷などの処理方法の判断をするための資
料とすることができる。さらに、従来のスマートセンシ
ングでは、離れたところから探知目標物の概略のみを測
定していたが、歩行ロボットなどの協調測定を実施する
ことにより、非接触及び接触による複数センサを用いた
計測が可能となる。
ヘリコプターＨにより、地形情報および探知情報の概略
を入手し、地上基地コンピュータＣでこの地形情報およ
び探知情報を解析して、歩行ロボットＲに送信してい
る。そして、歩行ロボットＲは、概略の地形情報および
探知情報に基づいて、詳細な地形情報および探知情報を
入手している。したがって、ラジコンヘリコプターＨに
より広い範囲の探知を行うことができるとともに、歩行
ロボットＲによりその探知情報を詳細なものとすること
ができる。また、爆発物を探知した後に、無人の地雷処
理車などに、地上基地コンピュータＣから探知情報およ
び地形情報を送信し、地雷処理車はこの受信した探知情
報および地形情報に基づいて、走行して地雷を処理する
ことができる。また、模型のラジコンヘリコプター等を
使用して３次元の広域地形情報を入手し、地上と空中の
協調制御を実施して歩行ロボット等にリアルタイムの情
報伝達を実施することができる。そして、地雷埋設国及
び紛争終結国において、人道的地雷探知除去を実施する
際、地表面の散布地雷および不発弾等の位置および状況
をリアルタイムに歩行ロボット等に伝達し、歩行ロボッ
トなどが探知した地中の埋設地雷などの測定結果を複合
的に判断して地雷などの処理方法の判断をするための資
料とすることができる。さらに、従来のスマートセンシ
ングでは、離れたところから探知目標物の概略のみを測
定していたが、歩行ロボットなどの協調測定を実施する
ことにより、非接触及び接触による複数センサを用いた
計測が可能となる。
【００２６】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明の趣旨の範囲内で種々の形態を実施するこ
とが可能である。たとえば、（１）地上走行ロボット
は、歩行ロボットである必要は必ずしもなく、車輪など
で走行するものでも可能である。 （２）この探知装置および探知方法は、地雷などの爆発
物の探知だけではなく、有毒ガスが充満した場所や火災
などによる人間が近づけない危険地域などにおいても使
用可能である。 （３）飛翔体はラジコンヘリコプターＨ以外の飛翔体で
も可能である。
たが、本発明の趣旨の範囲内で種々の形態を実施するこ
とが可能である。たとえば、（１）地上走行ロボット
は、歩行ロボットである必要は必ずしもなく、車輪など
で走行するものでも可能である。 （２）この探知装置および探知方法は、地雷などの爆発
物の探知だけではなく、有毒ガスが充満した場所や火災
などによる人間が近づけない危険地域などにおいても使
用可能である。 （３）飛翔体はラジコンヘリコプターＨ以外の飛翔体で
も可能である。
【００２７】
【発明の効果】以上述べた如く、本発明によれば、基地
コンピュータが飛翔体および地上走行ロボットと協同し
て作動し、飛翔体で広域の探知情報および地形情報を入
手し、この情報に基づいて、地上走行ロボットが詳細な
探知情報および地形情報を入手している。したがって、
広い範囲にわたって、詳細な探知情報および地形情報を
入手することができる。また、地上走行ロボットは、飛
翔体からの情報により、前方の障害物などを円滑に回避
することができる。
コンピュータが飛翔体および地上走行ロボットと協同し
て作動し、飛翔体で広域の探知情報および地形情報を入
手し、この情報に基づいて、地上走行ロボットが詳細な
探知情報および地形情報を入手している。したがって、
広い範囲にわたって、詳細な探知情報および地形情報を
入手することができる。また、地上走行ロボットは、飛
翔体からの情報により、前方の障害物などを円滑に回避
することができる。
【図１】本発明の実施の形態の探知装置の概略図であ
る。
る。
【図２】探知中の歩行ロボットの概略図である。
【図３】歩行ロボットの斜視図である。
【図４】歩行ロボットの移動状態の説明図である。
【図５】探知方法のフローチャートである。
Ｈ ラジコンヘリコプター（飛翔体） Ｒ 歩行ロボット（地上走行ロボット） Ｃ 地上基地コンピュータ（基地コンピュータ） １５，１６，２７，２８ 爆発物探知センサ
Claims (10)
- 【請求項１】飛翔体に目標飛行位置の指令を送信する手
段、前記飛翔体が入手した情報である飛翔体探知情報お
よび飛翔体地形情報を飛翔体から受信すると情報分析を
行う手段、地上走行ロボットに目標移動位置および前記
情報分析結果を送信する手段、前記地上走行ロボットが
入手した情報である地上走行ロボット探知情報および地
上走行ロボット地形情報を地上走行ロボットから受信す
る手段を具備する基地コンピュータと、 この基地コンピュータからの目標飛行位置の指令を受信
する手段、この目標飛行位置に向かって飛行するととも
に、前記目標飛行位置において前記飛翔体探知情報およ
び飛翔体地形情報の入手を行う手段、入手した飛翔体探
知情報および飛翔体地形情報を基地コンピュータに送信
する手段を具備する飛翔体と、 前記基地コンピュータから前記目標移動位置および前記
情報分析結果を受信する手段、前記目標移動位置に向か
って移動するとともに、前記情報分析結果に基づいて前
記地上走行ロボット探知情報および地上走行ロボット地
形情報の入手を行う手段、この地上走行ロボット探知情
報および地上走行ロボット地形情報を基地コンピュータ
に送信する手段を具備する地上走行ロボットとを備えた
ことを特徴とする探知装置。 - 【請求項２】前記基地コンピュータは、前記地上走行ロ
ボットからの地上走行ロボット探知情報および地上走行
ロボット地形情報などの情報に基づいて、飛翔体に補充
情報要求指令を送信する手段をさらに具備しており、 前記飛翔体は、補充情報要求指令を受信すると、補充情
報を入手する手段、この入手した補充情報を前記地上走
行ロボットに送信する手段をさらに具備しており、 前記地上走行ロボットは、飛翔体から補充情報を受信す
る手段をさらに具備していることを特徴とする請求項１
に記載の探知装置。 - 【請求項３】前記地上走行ロボットが歩行ロボットであ
ることを特徴とする請求項１または２に記載の探知装
置。 - 【請求項４】前記歩行ロボットの歩行脚に、爆発物探知
センサが設けられていることを特徴とする請求項３に記
載の探知装置。 - 【請求項５】基地コンピュータから目標飛行位置を飛翔
体が受信すると、この飛翔体は目標飛行位置に飛行し、
目標飛行位置において飛翔体探知情報および飛翔体地形
情報の入手を行い、入手した飛翔体探知情報および飛翔
体地形情報を基地コンピュータに送信し、 この飛翔体探知情報および飛翔体地形情報を、基地コン
ピュータが飛翔体から受信すると、この基地コンピュー
タは情報分析を行うとともに、地上走行ロボットに目標
移動位置および前記情報分析結果を送信し、 この基地コンピュータからの前記目標移動位置および前
記情報分析結果を前記地上走行ロボットが受信すると、
前記地上走行ロボットは、前記目標移動位置に向かって
移動するとともに、前記情報分析結果に基づいて前記地
上走行ロボット探知情報および地上走行ロボット地形情
報の入手を行い、この地上走行ロボット探知情報および
地上走行ロボット地形情報を基地コンピュータに送信
し、 この地上走行ロボット探知情報および地上走行ロボット
地形情報を、前記基地コンピュータが受信することを特
徴とする探知方法。 - 【請求項６】前記地上走行ロボット探知情報および地上
走行ロボット地形情報の受信後、前記地上走行ロボット
からの地上走行ロボット探知情報および地上走行ロボッ
ト地形情報などの情報に基づいて、前記基地コンピュー
タは、前記飛翔体に補充情報要求指令を送信し、 この補充情報要求指令を、前記飛翔体が受信すると、前
記飛翔体は補充情報を入手し、この入手した補充情報を
前記地上走行ロボットに送信し、 この補充情報を前記地上走行ロボットが受信することを
特徴とする請求項５に記載の探知方法。 - 【請求項７】前記地上走行ロボットが歩行ロボットであ
ることを特徴とする請求項５または６に記載の探知方
法。 - 【請求項８】前記歩行ロボットの歩行脚に、爆発物探知
センサが設けられていることを特徴とする請求項７に記
載の探知方法。 - 【請求項９】飛翔体および地上走行ロボットと協同して
作動する基地コンピュータであって、 前記飛翔体に目標飛行位置の指令を送信する手段と、 前記飛翔体が入手した情報である飛翔体探知情報および
飛翔体地形情報を飛翔体から受信し、情報分析を行う手
段と、 前記地上走行ロボットに目標移動位置および前記情報分
析結果を送信する手段と、 前記地上走行ロボットから、この地上走行ロボットが入
手した情報である地上走行ロボット探知情報および地上
走行ロボット地形情報を受信する手段とを備えたことを
特徴とする基地コンピュータ。 - 【請求項１０】飛翔体および地上走行ロボットと協同し
て作動する基地コンピュータが読み取り可能な記録媒体
であって、 前記飛翔体に目標飛行位置の指令を送信する工程と、 前記飛翔体が入手した情報である飛翔体探知情報および
飛翔体地形情報を飛翔体から受信し、情報分析を行う工
程と、 前記地上走行ロボットに目標移動位置および前記情報分
析結果を送信する工程と、 前記地上走行ロボットから、この地上走行ロボットが入
手した情報である地上走行ロボット探知情報および地上
走行ロボット地形情報を受信する工程とを前記基地コン
ピュータに実行させるためのプログラムが記録されてい
ることを特徴とする記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000369381A JP3631431B2 (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | 探知装置、探知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000369381A JP3631431B2 (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | 探知装置、探知方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002168623A true JP2002168623A (ja) | 2002-06-14 |
| JP3631431B2 JP3631431B2 (ja) | 2005-03-23 |
Family
ID=18839429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000369381A Expired - Fee Related JP3631431B2 (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | 探知装置、探知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3631431B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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