JP2001074397A - 地雷探知方法およびその装置 - Google Patents
地雷探知方法およびその装置Info
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- JP2001074397A JP2001074397A JP25144699A JP25144699A JP2001074397A JP 2001074397 A JP2001074397 A JP 2001074397A JP 25144699 A JP25144699 A JP 25144699A JP 25144699 A JP25144699 A JP 25144699A JP 2001074397 A JP2001074397 A JP 2001074397A
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- F41—WEAPONS
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- F41H11/00—Defence installations; Defence devices
- F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 地中に埋設されている地雷および地表に散布
されている散布地雷等を遠隔地からでも精度よく探知す
ることができる遠隔地雷探知装置を提供する。 【解決手段】埋設地雷２と地表の温度差を赤外線カメラ
３で捕らえ、あらかじめ設置しておいたレーザーマーカ
ー１を利用して、埋設地雷２および散布地雷４を探知す
る地雷探知方法。
されている散布地雷等を遠隔地からでも精度よく探知す
ることができる遠隔地雷探知装置を提供する。 【解決手段】埋設地雷２と地表の温度差を赤外線カメラ
３で捕らえ、あらかじめ設置しておいたレーザーマーカ
ー１を利用して、埋設地雷２および散布地雷４を探知す
る地雷探知方法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地中に埋設されて
いる地雷および地表に散布されている散布地雷を遠隔地
からでも精度よく探知することができる遠隔地雷探知装
置に関するものである。
いる地雷および地表に散布されている散布地雷を遠隔地
からでも精度よく探知することができる遠隔地雷探知装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】カンボジア等の地雷埋設国において、埋
設地雷及び散布地雷等を安全に且つ残らず探知し除去す
ることが急務である。現在、ＮＧＯで使用されている地
雷探知機は、アクティブ磁気センサが主流であり、これ
らの探知機は、埋設対人地雷内にある１ｇ以下の信管金
属を探知し発見する。このため、地雷探知を実施する隊
員は爆発時の防御用装備をして地雷埋設地内において直
接探知しながら除去活動を実施している。一方、こうし
た有人による地雷探知および処理時間は一日当たり１平
方メートル程度とされている。
設地雷及び散布地雷等を安全に且つ残らず探知し除去す
ることが急務である。現在、ＮＧＯで使用されている地
雷探知機は、アクティブ磁気センサが主流であり、これ
らの探知機は、埋設対人地雷内にある１ｇ以下の信管金
属を探知し発見する。このため、地雷探知を実施する隊
員は爆発時の防御用装備をして地雷埋設地内において直
接探知しながら除去活動を実施している。一方、こうし
た有人による地雷探知および処理時間は一日当たり１平
方メートル程度とされている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これは金属探知機を使
用しているために探知エリア内に地雷以外の金属片が多
数混入しているために地雷と他の物質との区別がつきに
くい状況にあるためである。また、磁気および電波セン
サを使用した地雷探知機は、地雷の埋設されている土の
成分による探知誤差が大きく、探知地域によって異なる
探知信号の補正作業を必要とする。さらに、プラスチッ
ク製の埋設地雷の場合、金属探知機による探知が非常に
困難であり、探知作業に時間がかかる上に事故の危険性
が非常に大きく人命の損傷が予想される。
用しているために探知エリア内に地雷以外の金属片が多
数混入しているために地雷と他の物質との区別がつきに
くい状況にあるためである。また、磁気および電波セン
サを使用した地雷探知機は、地雷の埋設されている土の
成分による探知誤差が大きく、探知地域によって異なる
探知信号の補正作業を必要とする。さらに、プラスチッ
ク製の埋設地雷の場合、金属探知機による探知が非常に
困難であり、探知作業に時間がかかる上に事故の危険性
が非常に大きく人命の損傷が予想される。
【０００４】このように、現状の地雷探知および処理時
間は非常に非効率であり、カンボジアを例にとると埋設
地雷の完全除去に要する時間は１００年以上と試算され
ている。また、現在の埋設地雷除去作業では、埋設地雷
および散布地雷等の発見場所を記録する方法がないた
め、発見後すぐに処理作業を実施する必要があるため、
探知・処理作業を同時に行う必要がある。
間は非常に非効率であり、カンボジアを例にとると埋設
地雷の完全除去に要する時間は１００年以上と試算され
ている。また、現在の埋設地雷除去作業では、埋設地雷
および散布地雷等の発見場所を記録する方法がないた
め、発見後すぐに処理作業を実施する必要があるため、
探知・処理作業を同時に行う必要がある。
【０００５】そこで本発明は、赤外線カメラ、レーザ測
量装置、ＧＰＳおよびレーザマーカ等から地雷探知機を
構成し、地中に埋設されている地雷が日射などにより熱
せられ、あるいは、夜間に放射冷却された状態にある時
に、地表と埋設地雷の温度差を利用して、赤外線画像表
示装置により地雷埋設位置および散布位置を表示させる
ことができる地雷探知機を提供することにより、上記問
題点を解決することを目的とする。
量装置、ＧＰＳおよびレーザマーカ等から地雷探知機を
構成し、地中に埋設されている地雷が日射などにより熱
せられ、あるいは、夜間に放射冷却された状態にある時
に、地表と埋設地雷の温度差を利用して、赤外線画像表
示装置により地雷埋設位置および散布位置を表示させる
ことができる地雷探知機を提供することにより、上記問
題点を解決することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、埋設
地雷及び散布地雷等と地表の温度差を赤外線カメラで捕
らえ、あらかじめ設置しておいたレーザマーカ等の位置
決め部材を利用して、埋設地雷及び散布地雷等を探知す
る地雷探知方法であり、探知エリアに存在する埋設地雷
及び散布地雷等と地表の温度差を大きくするために急冷
用の液体を散布すること、または、急加熱用のバーナに
より加熱することを特徴とする地雷探知方法であり、探
知エリア内に設置されるレーザマーカと、探知エリア内
を計測できる赤外線カメラと、赤外線カメラからの画像
信号とレーザ測量装置及び自己位置測定装置とから構成
された地雷位置のマップ表示が可能なことを特徴とする
地雷探知装置であり、液体散布または加熱装置を付加し
たことを特徴とする地雷探知装置であり、探知結果を作
成するプリンターを有する地雷探知装置であり、これら
を課題解決のための手段とするものである。
地雷及び散布地雷等と地表の温度差を赤外線カメラで捕
らえ、あらかじめ設置しておいたレーザマーカ等の位置
決め部材を利用して、埋設地雷及び散布地雷等を探知す
る地雷探知方法であり、探知エリアに存在する埋設地雷
及び散布地雷等と地表の温度差を大きくするために急冷
用の液体を散布すること、または、急加熱用のバーナに
より加熱することを特徴とする地雷探知方法であり、探
知エリア内に設置されるレーザマーカと、探知エリア内
を計測できる赤外線カメラと、赤外線カメラからの画像
信号とレーザ測量装置及び自己位置測定装置とから構成
された地雷位置のマップ表示が可能なことを特徴とする
地雷探知装置であり、液体散布または加熱装置を付加し
たことを特徴とする地雷探知装置であり、探知結果を作
成するプリンターを有する地雷探知装置であり、これら
を課題解決のための手段とするものである。
【０００７】
【実施の形態】以下、本発明における地雷探知機の１実
施の形態を図面に基づいて説明する。図１は地雷探知装
置のシステム構成図にかかる平面図、図２は同側面図、
図３は本地雷探知装置のシステムブロック図である。図
１、２において、１は、探知エリアを設定し位置計測基
準となる位置決め部材としてのレーザマーカであり、探
知エリアに図１に示すように約３ｍの距離をもって２箇
所配置される。なお、本例では探知エリアは図１に示す
ように約３ｍ×約５ｍ程度としてある。２は探知エリア
内に埋設されている埋設地雷であり、４は同エリア内の
地表面にまかれた散布地雷であり、本例では２個の埋設
地雷と２個の散布地雷がある。３は、探知エリアの近傍
に設置され、赤外線カメラを装備したＧＰＳ付きの赤外
線レーザ地雷探知機であり、この地雷探知機により、地
表と埋設地雷の温度差を利用して地雷を探知することが
できる。
施の形態を図面に基づいて説明する。図１は地雷探知装
置のシステム構成図にかかる平面図、図２は同側面図、
図３は本地雷探知装置のシステムブロック図である。図
１、２において、１は、探知エリアを設定し位置計測基
準となる位置決め部材としてのレーザマーカであり、探
知エリアに図１に示すように約３ｍの距離をもって２箇
所配置される。なお、本例では探知エリアは図１に示す
ように約３ｍ×約５ｍ程度としてある。２は探知エリア
内に埋設されている埋設地雷であり、４は同エリア内の
地表面にまかれた散布地雷であり、本例では２個の埋設
地雷と２個の散布地雷がある。３は、探知エリアの近傍
に設置され、赤外線カメラを装備したＧＰＳ付きの赤外
線レーザ地雷探知機であり、この地雷探知機により、地
表と埋設地雷の温度差を利用して地雷を探知することが
できる。
【０００８】なお、赤外線レーザ地雷探知機は、赤外線
カメラ（赤外線画像表示装置：ＩＲカメラ３〜５、８〜
１２μｍ帯）、レーザ測量装置およびＧＰＳ等の自己位
置測定装置からなり、これら各装置の制御、情報処理は
公知の手法を利用し地雷探知機に搭載されているマイク
ロコンピュータによって行われる。
カメラ（赤外線画像表示装置：ＩＲカメラ３〜５、８〜
１２μｍ帯）、レーザ測量装置およびＧＰＳ等の自己位
置測定装置からなり、これら各装置の制御、情報処理は
公知の手法を利用し地雷探知機に搭載されているマイク
ロコンピュータによって行われる。
【０００９】上記構成からなる地雷探知装置を使用して
埋設地雷探知作業を図３のシステムブロック図を参照し
ながら説明する。まず、ステップＳ１において、埋設地
雷探知エリアを決め、このエリアのコーナ部（基準点）
に位置計測の基準となるレーザマーカ等からなる位置決
め部材を２箇所設置する。また、探知エリアの近傍に赤
外線レーザ地雷探知機を設置する。ステップＳ２におい
て、アクティブ探知自動支援装置により探知エリア内に
水と液体窒素を散布する。この自動支援装置は自動式の
液体散布装置であり、放水機能を持つ公知の自動機械を
使用する。また同様に地表面をバーナ等の加熱手段によ
って加熱し埋設地雷等を探知することもできる。なお、
このステップは埋設地雷と地表の温度差が大きいと判断
された時は省略することができる。
埋設地雷探知作業を図３のシステムブロック図を参照し
ながら説明する。まず、ステップＳ１において、埋設地
雷探知エリアを決め、このエリアのコーナ部（基準点）
に位置計測の基準となるレーザマーカ等からなる位置決
め部材を２箇所設置する。また、探知エリアの近傍に赤
外線レーザ地雷探知機を設置する。ステップＳ２におい
て、アクティブ探知自動支援装置により探知エリア内に
水と液体窒素を散布する。この自動支援装置は自動式の
液体散布装置であり、放水機能を持つ公知の自動機械を
使用する。また同様に地表面をバーナ等の加熱手段によ
って加熱し埋設地雷等を探知することもできる。なお、
このステップは埋設地雷と地表の温度差が大きいと判断
された時は省略することができる。
【００１０】ステップＳ３において、赤外線レーザ地雷
探知機の探知開始設定タイマーをセットする。即ち、こ
のタイマーにより散水によって地表面に寒暖の差が大き
く生じる最適時間を設定する。この最適時間は探知エリ
アの状況により作業者が任意に設定できる。
探知機の探知開始設定タイマーをセットする。即ち、こ
のタイマーにより散水によって地表面に寒暖の差が大き
く生じる最適時間を設定する。この最適時間は探知エリ
アの状況により作業者が任意に設定できる。
【００１１】ステップＳ４において、タイマーによって
セットされた時間がくると赤外線レーザ地雷探知機が地
雷探知作業を開始する。即ち赤外線カメラが探知エリア
内を撮影すると、埋設地雷および散布地雷が存在する場
合には、埋設部分が土のみ部分に比較して、放射冷却温
度が異なり温度差が生じる。この温度差を赤外線カメラ
で撮影する。 ステップＳ５で赤外線カメラからの信号
はＡ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換され、ステップＳ６でデータ処理
され、ステップＳ７の画像変換装置を介してステップＳ
８で画像変換表示装置に表示される。ステップＳ９で画
像解析装置によってステップＳ８の探知画像データから
埋設地雷・不発弾・散布地雷および設置地雷の種類等が
分類され解析される。
セットされた時間がくると赤外線レーザ地雷探知機が地
雷探知作業を開始する。即ち赤外線カメラが探知エリア
内を撮影すると、埋設地雷および散布地雷が存在する場
合には、埋設部分が土のみ部分に比較して、放射冷却温
度が異なり温度差が生じる。この温度差を赤外線カメラ
で撮影する。 ステップＳ５で赤外線カメラからの信号
はＡ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換され、ステップＳ６でデータ処理
され、ステップＳ７の画像変換装置を介してステップＳ
８で画像変換表示装置に表示される。ステップＳ９で画
像解析装置によってステップＳ８の探知画像データから
埋設地雷・不発弾・散布地雷および設置地雷の種類等が
分類され解析される。
【００１２】さらにステップＳ１０によりＧＰＳによっ
て探知した地雷の位置を概略計測し、ステップＳ１１に
よってレーザマーカによる詳細位置を測定する。この測
定はＧＰＳの測定誤差をレーザマーカを基準点とする三
角測量により補正する。ステップＳ１２より測定位置デ
ータがＡ／Ｄ、Ｄ／Ａされ、さらにステップＳ１３から
の既成地図図形情報等の入力情報と合わせて、ステップ
Ｓ１４において地雷埋設箇所を地図化する。その後ステ
ップＳ１５において、探知結果をプリントアウトする
（探知結果の作成）。
て探知した地雷の位置を概略計測し、ステップＳ１１に
よってレーザマーカによる詳細位置を測定する。この測
定はＧＰＳの測定誤差をレーザマーカを基準点とする三
角測量により補正する。ステップＳ１２より測定位置デ
ータがＡ／Ｄ、Ｄ／Ａされ、さらにステップＳ１３から
の既成地図図形情報等の入力情報と合わせて、ステップ
Ｓ１４において地雷埋設箇所を地図化する。その後ステ
ップＳ１５において、探知結果をプリントアウトする
（探知結果の作成）。
【００１３】以上のように本赤外線レーザ地雷探知機で
は、遠隔から、探知エリア内に直接足を踏み入れること
なく、埋設地雷および散布地雷を正確に端にすることが
できるため、人的な損傷がなく安全である。また、天候
等の探知条件により探知状態があまり良好でない場合に
は埋設地雷地帯に水と液体窒素を散布したり、あるいは
バーナによって所定エリアを加熱して人口的に寒暖の差
を大きくする等、探知性能を助けるアクティブ地雷探知
を実施する。なお、上記赤外線レーザ地雷探知機は、赤
外線カメラとそれ以外の情報処理機器を分離し、赤外線
カメラからの信号を無線によって離れた位置に飛ばし、
埋設地雷の設置位置を判断することもできる。
は、遠隔から、探知エリア内に直接足を踏み入れること
なく、埋設地雷および散布地雷を正確に端にすることが
できるため、人的な損傷がなく安全である。また、天候
等の探知条件により探知状態があまり良好でない場合に
は埋設地雷地帯に水と液体窒素を散布したり、あるいは
バーナによって所定エリアを加熱して人口的に寒暖の差
を大きくする等、探知性能を助けるアクティブ地雷探知
を実施する。なお、上記赤外線レーザ地雷探知機は、赤
外線カメラとそれ以外の情報処理機器を分離し、赤外線
カメラからの信号を無線によって離れた位置に飛ばし、
埋設地雷の設置位置を判断することもできる。
【００１４】以上、本発明の１実施の形態について説明
してきたが、本発明の趣旨の範囲内で、赤外線レーザ地
雷探知機を構成する各種機器は、状況に対応したものを
選定することができる。また、赤外線レーザ地雷探知機
を無線による操作可能なもととしておくことで遠隔操作
により埋設地雷を探知することも可能である。また、本
発明はその精神または主要な特徴から逸脱することな
く、他のいかなる形でも実施できる。そのため、前述の
実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず限定的に解
釈してはならない。
してきたが、本発明の趣旨の範囲内で、赤外線レーザ地
雷探知機を構成する各種機器は、状況に対応したものを
選定することができる。また、赤外線レーザ地雷探知機
を無線による操作可能なもととしておくことで遠隔操作
により埋設地雷を探知することも可能である。また、本
発明はその精神または主要な特徴から逸脱することな
く、他のいかなる形でも実施できる。そのため、前述の
実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず限定的に解
釈してはならない。
【００１５】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明で
は、埋設地雷と地表の温度差を利用するため、赤外線カ
メラおよびレーザ測量装置等を使用して埋設地雷の位置
を正確に地図化することができる。従来の地雷探知のよ
うな探知誤差がなく、測定情報の補正が不要である。埋
設地雷と地表の温度差を利用することで探知目標物の端
に跡のみを探知することが可能である。広域探知が可能
であり、２４時間の探知も可能である。地雷埋設跡の正
確な測定による地図により処理作業車等と分担して地雷
処理作業が可能であるため探知効率が向上する。等の特
有の効果を奏することができる。
は、埋設地雷と地表の温度差を利用するため、赤外線カ
メラおよびレーザ測量装置等を使用して埋設地雷の位置
を正確に地図化することができる。従来の地雷探知のよ
うな探知誤差がなく、測定情報の補正が不要である。埋
設地雷と地表の温度差を利用することで探知目標物の端
に跡のみを探知することが可能である。広域探知が可能
であり、２４時間の探知も可能である。地雷埋設跡の正
確な測定による地図により処理作業車等と分担して地雷
処理作業が可能であるため探知効率が向上する。等の特
有の効果を奏することができる。
【図１】 本発明に係る地雷探知装置のシステム構成の
平面図である。
平面図である。
【図２】 同側面図である。
【図３】 本地雷探知装置のシステムブロック図であ
る。
る。
１ 探知エリアを設定し位置計測基準となるレーザ
マーカ ２ 探知エリア内に埋設されている埋設地雷 ３ 赤外線カメラを装備したＧＰＳ付きの赤外線レ
ーザ地雷探知機
マーカ ２ 探知エリア内に埋設されている埋設地雷 ３ 赤外線カメラを装備したＧＰＳ付きの赤外線レ
ーザ地雷探知機
Claims (5)
- 【請求項１】 埋設地雷及び散布地雷等と地表の温度差
を赤外線カメラで捕らえ、あらかじめ設置しておいたレ
ーザマーカ等の位置決め部材を利用して、埋設地雷及び
散布地雷等を探知する地雷探知方法。 - 【請求項２】 探知エリアに存在する埋設地雷及び散布
地雷等と地表の温度差を大きくするために急冷用の液体
を散布すること、または、急加熱用のバーナにより加熱
することを特徴とする請求項１に記載の地雷探知方法。 - 【請求項３】 探知エリア内に設置されるレーザマーカ
と、探知エリア内を計測できる赤外線カメラと、赤外線
カメラからの画像信号とレーザ測量装置及び自己位置測
定装置とから構成された地雷位置のマップ表示が可能な
ことを特徴とする地雷探知装置。 - 【請求項４】 液体散布またはバーナ等による加熱装置
を付加したことを特徴とする請求項３に記載の地雷探知
装置。 - 【請求項５】 探知結果を作成するプリンターを有する
請求項３または請求項４に記載の地雷探知装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25144699A JP3453090B2 (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | 地雷探知方法およびその装置 |
| PCT/JP2000/003672 WO2001018481A1 (fr) | 1999-09-06 | 2000-06-06 | Procede et appareil de detection des mines |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25144699A JP3453090B2 (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | 地雷探知方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001074397A true JP2001074397A (ja) | 2001-03-23 |
| JP3453090B2 JP3453090B2 (ja) | 2003-10-06 |
Family
ID=17222959
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25144699A Expired - Fee Related JP3453090B2 (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | 地雷探知方法およびその装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3453090B2 (ja) |
| WO (1) | WO2001018481A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002168623A (ja) * | 2000-12-05 | 2002-06-14 | Japan Science & Technology Corp | 探知装置、探知方法、基地コンピュータおよび記録媒体 |
| JP2004325165A (ja) * | 2003-04-23 | 2004-11-18 | Mitsubishi Electric Corp | 異物探知装置および方法、並びに地雷探知装置 |
| WO2004113624A1 (ja) * | 2003-06-19 | 2004-12-29 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | 作業機械の作業支援・管理システム |
| WO2005121839A1 (ja) * | 2004-06-09 | 2005-12-22 | Tokyo Gas Co., Ltd. | 検出対象位置特定装置及び検出対象位置特定方法 |
| KR100985051B1 (ko) | 2008-02-12 | 2010-10-04 | 한양대학교 산학협력단 | 외부 정보 취득용 원격 로봇 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112666214A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-16 | 上海大学 | 一种基于计算机视觉的红外超时相地雷探测***和方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06235599A (ja) * | 1993-02-09 | 1994-08-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 地雷探査装置 |
| JPH0933194A (ja) * | 1995-07-21 | 1997-02-07 | Geo Saac Kk | 地雷探知システム |
-
1999
- 1999-09-06 JP JP25144699A patent/JP3453090B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-06-06 WO PCT/JP2000/003672 patent/WO2001018481A1/ja active Application Filing
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002168623A (ja) * | 2000-12-05 | 2002-06-14 | Japan Science & Technology Corp | 探知装置、探知方法、基地コンピュータおよび記録媒体 |
| JP2004325165A (ja) * | 2003-04-23 | 2004-11-18 | Mitsubishi Electric Corp | 異物探知装置および方法、並びに地雷探知装置 |
| WO2004113624A1 (ja) * | 2003-06-19 | 2004-12-29 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | 作業機械の作業支援・管理システム |
| US7513070B2 (en) | 2003-06-19 | 2009-04-07 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work support and management system for working machine |
| WO2005121839A1 (ja) * | 2004-06-09 | 2005-12-22 | Tokyo Gas Co., Ltd. | 検出対象位置特定装置及び検出対象位置特定方法 |
| KR100985051B1 (ko) | 2008-02-12 | 2010-10-04 | 한양대학교 산학협력단 | 외부 정보 취득용 원격 로봇 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2001018481A1 (fr) | 2001-03-15 |
| JP3453090B2 (ja) | 2003-10-06 |
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