JP2017219412A - 測位サーバ、移動体、測位システム、測位方法、及び測位プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】電子基準点が不足或いは欠落している地域においても、高精度な電子基準点網を提供することを目的とする。【解決手段】測位サーバ１５０は、移動体１３０が測位衛星から受信した測位信号に基づいて算出した移動体測位情報１３１と、電子基準点１４０が測位衛星から受信した測位信号に基づいて算出した基準点測位情報１４１とを受信する通信装置５１と、移動体測位情報１３１と基準点測位情報１４１とに基づいて、移動体１３０の正確な位置を表す真の座標１３３を算出する演算装置５２とを備えた。【選択図】図２

Description

本発明は、測位サーバ、移動体、測位システム、測位方法、及び測位プログラムに関する。特に、移動体を基準点として用いることができる測位サーバ、移動体、測位システム、測位方法、及び測位プログラムに関する。

高精度（センチメータ―級）測位補強方式による測位を行うにあたっては、測位対象物体周辺（近傍）に電子基準点が必要となる。電子基準点は、決められた位置座標に固定され、測位衛星からの測位信号を受信し、測位衛星から受信した測位信号を用いて、各測位衛星からの疑似距離、搬送波位相等（以下、測位情報とする）を算出して衛星地上局に送信する。衛星地上局は、測位情報と、電子基準点の真の位置座標とに基づいて、電離層遅延量、対流圏遅延量、衛星クロック誤差、及び衛星軌道誤差等の誤差を補正するための情報（以下、補強情報とする）を算出し、測位補強衛星を介して測位対象物体に送信する。測位対象物体は、この補強情報に基づいて、各測位衛星から受信した測位信号により算出した自己の位置座標の誤差を補正する（特許文献１参照）。

特開２０１４−５２３８０号公報

しかしながら、日本国内にあっては国土地理院が設置した電子基準点網を活用できるが、電子基準点が未整備或いは整備不十分な国や地域においては、測位対象物体近傍に電子基準点が設置されていないことが想定される。このため、電子基準点が未整備或いは整備不十分な国や地域においては、上記特許文献１に記載するシステムのように、測位対象物体に補強情報を提供することができないという課題があった。

本発明は、電子基準点が不足或いは欠落している地域においても、高精度な電子基準点網を提供することを目的とする。

本発明に係る測位サーバは、
移動体が測位衛星から受信した測位信号に基づいて算出した移動体測位情報と、電子基準点が測位衛星から受信した測位信号に基づいて算出した基準点測位情報とを受信する通信装置と、
前記移動体測位情報と前記基準点測位情報とに基づいて、前記移動体の正確な位置を表す真の座標を算出する演算装置とを備えた。

本発明に係る測位サーバは、通信装置が、移動体が測位衛星から受信した測位信号に基づいて算出した移動体測位情報と、電子基準点が測位衛星から受信した測位信号に基づいて算出した基準点測位情報とを受信する。そして、演算装置が、移動体測位情報と基準点測位情報とに基づいて、移動体の正確な位置を表す真の座標を算出する。よって、移動体を新たな電子基準点として利用することができ、電子基準点が不足或いは欠落している地域においても、高精度な電子基準点網を構築することができる。

実施の形態１に係る測位システム１０の構成図。 実施の形態１に係る移動体１３０の構成図。 実施の形態１に係る測位サーバ１５０の構成図。 実施の形態１に係る測位システム１０の測位方法５１０及び測位処理Ｓ１００のフロー図。 実施の形態１に係る移動体１３０の動作である移動体処理Ｓ１０のフロー図。 実施の形態１に係る測位サーバ１５０の測位プログラム５２０による測位サーバ処理Ｓ２０のフロー図。 実施の形態１に係る測位システム１０により領域Ｒ１内に新たな可動式基準点を設置する方法（ａ），（ｂ）を示す図。 実施の形態１に係る測位システム１０により欠落した固定式基準点を可動式基準点で補填する方法を示す図。

以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を用いて、本実施の形態に係る測位システム１０の構成について説明する。
図１に示すように、測位システム１０は、測位衛星１１０、測位補強衛星１２０、移動体１３０、電子基準点１４０、測位サーバ１５０、衛星地上局１６０を備える。

移動体１３０は、後述する測位受信機、通信装置等から構成される電子基準点機能を搭載し、測位対象物体１７０の近傍（周辺）に移動する。移動体１３０は、測位対象物体１７０近傍に移動後、停止し、停止した位置において、測位衛星１１０から測位信号１１１を受信する。移動体１３０は、この測位信号に基づく測位情報を移動体測位情報１３１として算出し、測位サーバ１５０に送信する。ここで、移動体測位情報１３１とは、疑似距離、搬送波位相等を含む観測データである。すなわち、移動体測位情報１３１とは、移動体測位情報１３１の算出に用いた測位信号１１１の送信元の測位衛星１１０と移動体１３０との疑似距離及び搬送波位相等を含む。

電子基準点１４０は、予め真の位置座標が既知である電子基準点である。電子基準点１４０の真の位置座標を真の基準点座標とする。電子基準点１４０は、固定式基準点でもよいし、真の位置座標が既知となった可動式基準点でもよい。電子基準点１４０は、測位衛星１１０から受信した測位信号１１１に基づく測位情報を基準点測位情報１４１として算出し、測位サーバ１５０に送信する。基準点測位情報１４１は、基準点測位情報１４１の算出に用いた測位信号１１１の送信元の測位衛星１１０と電子基準点１４０との疑似距離及び搬送波位相を含む。なお、測位システム１０は、電子基準点１４０を、少なくとも３つ備える。

測位サーバ１５０は、電子基準点１４０から受信した基準点測位情報１４１と、移動体１３０から受信した移動体測位情報１３１とに基づいて、移動体１３０の正確な位置を表す真の座標１３３を算出する。通常、移動体測位情報１３１から移動体１３０の位置座標が求められる。測位サーバ１５０は、基準点測位情報１４１と電子基準点１４０の真の基準点座標とを用いて、移動体測位情報１３１から求められる位置座標を補正する移動体補強情報１５１を算出する。そして、測位サーバ１５０は、移動体補強情報１５１を用いて移動体１３０の位置座標を補正することにより移動体１３０の真の座標１３３を算出する。さらに、測位サーバ１５０は、移動体１３０の真の座標１３３と、その後に移動体１３０から取得した移動体測位情報１３１とに基づいて、測位対象補強情報１５２を生成する。そして、測位サーバ１５０は、生成した測位対象補強情報１５２を、準天頂衛星または静止衛星等の測位補強衛星１２０の通信ルートを経由して測位対象物体１７０に送達する。

図２を用いて、本実施の形態に係る移動体１３０の構成について説明する。
移動体１３０は、自律的に飛行して移動する飛行体である。本実施の形態では、移動体１３０は、ドローンや飛行機である。移動体１３０は、飛行体以外の移動体、具体的には自動車やトラック等の車両、船等でもよい。なお、船の場合は固定が必要である。
移動体１３０は、通信装置３１、測位受信機３２、移動装置３３を備える。移動装置３３は、ＩＭＵ３３３（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ：慣性計測装置）を備える。

通信装置３１は、移動体１３０が測位対象物体１７０の近傍に移動する前においては、外部から移動先の位置座標を移動先座標１３２として受信する。通信装置３１は、移動体１３０が測位対象物体１７０の近傍に移動して停止した後においては、後述する測位受信機３２により生成された移動体測位情報１３１を測位サーバ１５０に送信する。移動体測位情報１３１とは、後述する測位受信機３２が、測位衛星１１０から送信される測位信号１１１に基づき算出した各測位衛星１１０までの疑似距離、搬送波位相等、移動体１３０の位置座標を算出するための情報である。
測位受信機３２は、測位衛星１１０からの測位信号１１１を受信する。測位受信機３２は、測位衛星１１０から受信した測位信号１１１に基づいて、移動体１３０（自己）の正確な位置を表す真の座標１３３の算出に用いられる測位情報を移動体測位情報１３１として生成する。
移動装置３３は、移動体１３０の移動、停止を制御する。例えば、移動装置３３は、移動先座標１３２と測位信号１１１とに基づいて、移動先座標１３２までの移動を制御する。また、移動装置３３は、測位対象物体１７０の近傍に移動体１３０を停止させる。移動装置３３は、移動体１３０の向き、姿勢を検出するＩＭＵ３３３を備える。

図３を用いて、本実施の形態に係る測位サーバ１５０の構成について説明する。
測位サーバ１５０は、コンピュータであり、通信装置５１、演算装置５２、及び記憶装置５３を備える。
通信装置５１は、移動体１３０が測位衛星１１０から受信した測位信号１１１に基づいて算出した移動体測位情報１３１と、電子基準点１４０が測位衛星１１０から受信した測位信号１１１に基づいて算出した基準点測位情報１４１とを受信する。なお、通信装置５１は、少なくとも３つの電子基準点１４０の各々の基準点測位情報１４１を受信する。また、後述する演算装置５２で演算した測位対象補強情報１５２を、衛星地上局１６０及び測位補強衛星１２０を介して測位対象物体１７０に送信する。測位対象補強情報１５２は、測位対象物体１７０が測位衛星１１０の測位信号１１１に基づき算出した自己の位置情報の誤差を補正するための情報である。また、この誤差は、電離層遅延量、対流圏遅延量、衛星クロック誤差、及び衛星軌道誤差等により生じる座標の誤差である。
通信装置５１は、レシーバとトランスミッタとを備える。具体的には、通信装置５１は通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。

記憶装置５３は、移動体１３０及び電子基準点１４０から通信装置５１が受信した移動体測位情報１３１及び基準点測位情報１４１等を記憶する。
記憶装置５３は、補助記憶装置とメモリを有する。補助記憶装置は、具体的には、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、又は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ
Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。メモリは、具体的には、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。

演算装置５２は、記憶装置５３に記憶された移動体１３０及び電子基準点１４０の移動体測位情報１３１及び基準点測位情報１４１に基づいて、移動体１３０の真の座標１３３を算出する。演算装置５２は、少なくとも３つの電子基準点１４０の各々の基準点測位情報１４１に基づいて少なくとも３つの移動体補強情報１５１を算出する。移動体補強情報１５１とは、移動体測位情報１３１から求められる移動体１３０の位置座標を補正する情報である。少なくとも３つの移動体補強情報１５１と、移動体測位情報１３１とから移動体１３０の真の座標１３３を算出する。また、演算装置５２は、移動体測位情報１３１と真の座標１３３とに基づいて、測位対象物体１７０が測位衛星から受信した測位信号に基づいて得られた測位対象物体１７０の位置を表す物***置を補正する測位対象補強情報１５２を生成する。そして、演算装置５２は、測位対象補強情報１５２を、衛星地上局１６０及び測位補強衛星１２０を介して測位対象物体１７０に送信する。
なお、測位システム１０及び測位サーバ１５０は、測位対象物体１７０に提供する測位対象補強情報１５２を生成する補強情報生成システム及び補強情報生成サーバともいう。

演算装置５２は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。演算装置５２は、具体的には、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。演算装置５２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等である。
補助記憶装置には、演算装置５２の機能を実現する測位プログラム５２０が記憶されている。この測位プログラム５２０は、メモリにロードされ、演算装置５２に読み込まれ、演算装置５２によって実行される。補助記憶装置には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。ＯＳの少なくとも一部がメモリにロードされ、演算装置５２はＯＳを実行しながら、測位サーバ１５０の機能を実現する測位プログラム５２０を実行する。測位プログラム５２０は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）といった可搬記録媒体に記憶されてもよい。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図４を用いて、本実施の形態に係る測位システム１０の測位方法５１０及び測位処理Ｓ１００について説明する。
測位処理Ｓ１００は、移動体処理Ｓ１０と測位サーバ処理Ｓ２０とを有する。
移動体処理Ｓ１０において、移動体１３０は、測位衛星１１０からの測位信号１１１を受信し、受信した測位信号１１１に基づいて、自己の正確な位置を表す真の座標１３３の算出に用いる移動体測位情報１３１を生成する。
測位サーバ処理Ｓ２０は、受信処理Ｓ２１と演算処理Ｓ２２と有する。受信処理Ｓ２１において、測位サーバ１５０は、移動体１３０から移動体測位情報１３１を受信すると共に、電子基準点１４０が測位衛星から受信した測位信号に基づいて算出した基準点測位情報１４１を受信する。また、演算処理Ｓ２２において、測位サーバ１５０は、移動体測位情報１３１と基準点測位情報１４１とに基づいて、移動体１３０の真の座標１３３を算出する。

図５を用いて、本実施の形態に係る移動体１３０の動作である移動体処理Ｓ１０について説明する。
ステップＳ１０１において、通信装置３１は、移動先の位置座標を移動先座標１３２として受信する。本実施の形態では、移動先座標１３２は測位対象物体１７０近傍の位置座標であるが、例えば、電子基準点の欠落等により、新たに電子基準点を設置したい場所の位置座標であってもよい。
ステップＳ１０２において、測位受信機３２は、測位衛星１１０からの測位信号に基づき、大まかな自己位置を算出する。また、移動装置３３は、ＩＭＵ３３１により自己の向き、姿勢を算出する。
ステップＳ１０３において、移動装置３３は、大まかな自己位置、向き、姿勢と、移動先座標１３２とに基づいて、移動体１３０を移動先座標１３２まで移動させる。
ステップＳ１０４において、移動装置３３は、移動先座標１３２付近に到達した場合に、移動体１３０を停止させる。このとき、移動体１３０は、正確な移動先座標１３２に停止していなくても良い。
ステップＳ１０５において、測位受信機３２は、停止した位置において測位衛星１１０から測位信号１１１を受信する。測位受信機３２は、停止した位置において測位衛星１１０から測位信号１１１を繰り返し受信してもよい。測位受信機３２は、測位信号１１１に基づいて、自己の正確な位置を表す真の座標１３３の算出に用いられる移動体測位情報１３１を生成する。
ステップＳ１０６において、通信装置３１は、移動体測位情報１３１を測位サーバ１５０に送信する。このとき、通信装置３１は、移動体１３０の識別情報を移動体測位情報１３１と併せて送信する。

図６を用いて、本実施の形態に係る測位サーバ１５０の測位プログラム５２０による測位サーバ処理Ｓ２０について説明する。
ステップＳ１０７において、通信装置５１は、移動体１３０から移動体測位情報１３１と移動体１３０を識別する識別情報とを受信する。また、通信装置５１は、移動体１３０の近傍の所定の範囲内にある少なくとも３つの電子基準点１４０の各々から、基準点測位情報１４１と各電子基準点１４０を識別する識別情報と、各電子基準点１４０の真の基準点座標とを受信する。なお、各電子基準点１４０の真の基準点座標は、予め測位サーバ１５０が保持していてもよい。

ステップＳ１０８において、記憶装置５３は、通信装置５１が受信した移動体１３０の識別情報と移動体測位情報１３１とを対応づけて記憶する。すなわち、記憶装置５３には、移動体１３０の識別情報と移動体測位情報１３１に含まれる疑似距離及び搬送波位相とが記憶される。また、記憶装置５３は、少なくとも３つの電子基準点１４０の各々から受信した識別情報と基準点測位情報１４１と真の基準点座標とを対応付けて記憶する。すなわち、記憶装置５３には、少なくとも３つの電子基準点１４０の各々について、識別情報と疑似距離と搬送波位相と真の基準点座標とを含む情報が記憶される。

ステップＳ１０９において、演算装置５２は、移動体１３０の識別情報及び移動体測位情報１３１と、少なくとも３つの電子基準点１４０の各々の識別情報及び基準点測位情報１４１及び真の基準点座標とに基づいて、移動体１３０の真の座標１３３を算出する。真の座標１３３が算出された移動体１３０を可動式基準点ともいう。
以下に具体例を用いて、移動体１３０の真の座標１３３を算出する方法について説明する。

図７の（ａ），（ｂ）は、演算装置５２が領域Ｒ１内に、移動体１３０による新たな可動式基準点を設置する方法を示す図である。
図７の（ａ）に示すように、領域Ｒ１に固定式基準点ｂ１〜ｂ７が存在し、図７の（ｂ）に示すように、領域Ｒ１に可動式基準点ａ１〜ａ５を設置するものとする。
例えば、移動体１３０が可動式基準点ａ１である場合について説明する。このとき、記憶装置５３には、移動体１３０（可動式基準点ａ１）の識別情報及び移動体測位情報１３１と、固定式基準点ｂ１，ｂ２，ｂ７の各々の識別情報及び基準点測位情報１４１及び真の基準点座標とが記憶されている。演算装置５２は、移動体１３０（可動式基準点ａ１）の識別情報及び移動体測位情報１３１と、固定式基準点ｂ１，ｂ２，ｂ７の各々の識別情報及び基準点測位情報１４１及び真の基準点座標とに基づいて、移動体１３０（可動式基準点ａ１）の真の座標１３３を算出する。
具体的には、演算装置５２は、３つの固定式基準点ｂ１，ｂ２，ｂ７の各々における正確な３次元位置（真の基準点座標）、疑似距離、搬送波位相から、３つの固定式基準点ｂ１，ｂ２，ｂ７の各々における移動体補強情報１５１を生成する。そして、演算装置５２は、３つの固定式基準点ｂ１，ｂ２，ｂ７の各々における移動体補強情報１５１と、移動体１３０（可動式基準点ａ１）の疑似距離及び搬送波位相等とを用いて、移動体１３０（可動式基準点ａ１）の真の座標１３３を算出する。

次に、演算装置５２が移動体１３０の真の座標１３３を決定した後、ステップＳ１１０において、移動体１３０の移動体測位情報１３１と移動体１３０の真の座標１３３とに基づいて、測位対象補強情報１５２を生成する。
ステップＳ１１１において、通信装置５１は、衛星地上局１６０及び測位補強衛星１２０を介して測位対象物体１７０に測位対象補強情報１５２を送信する。
その後、測位対象物体１７０は、測位対象補強情報１５２を受信し、測位衛星１１０の測位信号に基づき算出した自己の位置情報の誤差（電離層遅延量、対流圏遅延量、衛星クロック誤差、及び衛星軌道誤差等）を測位対象補強情報１５２に基づき補正する。

上述したように、図７の（ｂ）に示す可動式基準点ａ１の真の座標１３３は、３つの固定式基準点ｂ１，ｂ２，ｂ７の情報から算出される。同様に、可動式基準点ａ２は３つの固定式基準点ｂ５，ｂ６，ｂ７から、可動式基準点ａ３は３つの固定式基準点ｂ２，ｂ３，ｂ４から真の座標１３３が算出される。ここで、可動式基準点の真の座標１３３が算出された後は、通常の電子基準点として用いることができる。よって、図７の（ｂ）に示すように、可動式基準点ａ４の真の座標１３３は、真の座標１３３が算出された３つの可動式基準点ａ１，ａ２，ａ３から算出することができる。さらに、可動式基準点ａ５の真の座標１３３は、真の座標１３３が算出された可動式基準点ａ４と、２つの固定式基準点ｂ４，ｂ５とから算出することができる。

本実施の形態に係る測位システム１０において、移動体１３０の通信装置３１から測位サーバ１５０までは、直接通信の場合、一部地上回線経由、インターネット経由等、任意の回線とする。測位サーバ１５０から先は、既存事業者のものに接続する場合と、新たに設置する場合の両ケースを含む。後者の例として、上空を飛行する飛行体に測位サーバ１５０を設置し、そこから測位対象物体１７０に対して、直接又は準天頂衛星等経由で測位対象補強情報１５２を送達する。

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態に係る測位システム１０では、移動体を用いた臨時の電子基準点の数を、測位対象物体の存在範囲（電子基準点を補強したい範囲）と必要な測位精度に応じて可変とすることができる。
図８は、欠落した固定式基準点を可動式基準点で補填する方法を示す図である。図８の領域Ｒ２は、図７の領域Ｒ１より広範囲であるが、領域Ｒ２の一部分に図７の実施方法を適用し、順次拡張して、電子基準点を補填した状況を示したものである。
高精度測位のための電子基準点による補強網を構築するには、最初にまず電子基準点を整備する必要があるが、本実施の形態に係る測位システム１０によれば、図８に示すように、電子基準点を補填していくことができる。よって、電子基準点が整備されていない地域でも、ドローンのような移動体を暫定的に基準点として扱うことにより、高精度測位のための補強網を構築することができる。また、既存の電子基準点が壊れた場合、災害等により使用できなくなった場合などにも電子基準点を補填できる。
本実施の形態に係る移動体１３０による可動式基準点は、通常の固定型の基準点と同じ機能及び性能を有し、また、移動型（可動型）であるので、必要に応じて、他の地域での運用も可能である。したがって、本実施の形態に係る測位システム１０によれば、トータルコストの削減と、優れた利便性をもたらすことができる。

また、本実施の形態に係る測位システム１０では、移動体１３０が測位対象物体近傍に移動して停止し、各測位衛星の測位信号の情報を送信することにより、真の位置座標が算出される。よって、決められた位置座標に固定された電子基準点だけでは得られないような高精度の測位対象補強情報を測位対象物体に提供することができる。

＊＊＊他の構成＊＊＊
本実施の形態では、図７及び図８に示すように、電子基準点を升形状に設置する方式について説明した。電子基準点は７０〜１００ｋｍ間隔に設けられていれば、ｃｍ級の精度の測位システムを提供することができる。よって、電子基準点の設置位置は、電子基準点が７０〜１００ｋｍ間隔に設けられていれば、升形状でなくてもよい。

また、移動体が移動先の位置で停止した後、移動体はその停止位置に固定される必要がある。そこで、移動体であるドローンは、停止位置に自己を固定する固定部を有していてもよい。

本実施の形態に係る測位システムは、準天頂衛星または静止衛星等の測位補強衛星の通信ルートを経由する以外にも、電子基準点を利用する相対測位（ＤＧＰＳ、キネマティック方式等）の地上サービスにおいても適用することができる。

以上のように、本実施の形態に係る測位システム１０によれば、電子基準点が不足或いは欠落している地域においても、高精度な電子基準点網を提供することができる。

また、本発明の実施の形態について説明したが、この実施の形態のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。或いは、この実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、この実施の形態の内容を、全体として或いは部分的に、どのように組合せて実施しても構わない。
なお、上記の実施の形態は、本質的に好ましい例示であり、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

１０ 測位システム、３１，５１ 通信装置、３２ 測位受信機、３３ 移動装置、５２ 演算装置、５３ 記憶装置、１１０ 測位衛星、１１１ 測位信号、１２０ 測位補強衛星、１３０ 移動体、１３１ 移動体測位情報、１３２ 移動先座標、１３３ 真の座標、１４０ 電子基準点、１４１ 基準点測位情報、１５０ 測位サーバ、１５１ 移動体補強情報、１５２ 測位対象補強情報、１６０ 衛星地上局、１７０ 測位対象物体、５１０ 測位方法、５２０ 測位プログラム、Ｓ１００ 測位処理、Ｓ１０ 移動体処理、Ｓ２０ 測位サーバ処理、Ｓ２１ 受信処理、Ｓ２２ 演算処理、Ｒ１，Ｒ２ 領域。

Claims (13)

1. 移動体が測位衛星から受信した測位信号に基づいて算出した移動体測位情報と、電子基準点が測位衛星から受信した測位信号に基づいて算出した基準点測位情報とを受信する通信装置と、
   前記移動体測位情報と前記基準点測位情報とに基づいて、前記移動体の正確な位置を表す真の座標を算出する演算装置と
   を備えた測位サーバ。
2. 前記演算装置は、
   前記基準点測位情報に基づいて、前記移動体測位情報から求められる前記移動体の位置座標を補正する移動体補強情報を算出し、前記移動体補強情報を用いて前記位置座標を補正することにより前記真の座標を算出する請求項１に記載の測位サーバ。
3. 前記電子基準点は、少なくとも３つの電子基準点を有し、
   前記通信装置は、
   前記少なくとも３つの電子基準点の各々の前記基準点測位情報を受信し、
   前記演算装置は、
   前記少なくとも３つの電子基準点の各々の前記基準点測位情報に基づいて少なくとも３つの移動体補強情報を算出し、前記少なくとも３つの移動体補強情報と、前記移動体測位情報とから前記移動体の前記真の座標を算出する請求項２に記載の測位サーバ。
4. 前記移動体は、測位対象物体の近傍に停止し、
   前記演算装置は、
   前記移動体測位情報と前記真の座標とに基づいて、前記測位対象物体が測位衛星から受信した測位信号に基づいて得られた前記測位対象物体の位置を表す物***置を補正する測位対象補強情報を生成する請求項２または３に記載の測位サーバ。
5. 前記通信装置は、
   前記移動体測位情報の算出に用いた測位信号の送信元の測位衛星と前記移動体との疑似距離及び搬送波位相を含む前記移動体測位情報と、前記基準点測位情報の算出に用いた測位信号の送信元の測位衛星と前記電子基準点との疑似距離及び搬送波位相を含む前記基準点測位情報とを受信する請求項１から４のいずれか１項に記載の測位サーバ。
6. 移動先の位置座標を移動先座標として受信する通信装置と、
   測位衛星からの測位信号を受信する測位受信機と、
   前記移動先座標と前記測位信号とに基づいて、前記移動先座標までの移動を制御する移動装置と
   を備え、
   前記測位受信機は、
   前記測位信号に基づいて、自己の正確な位置を表す真の座標の算出に用いられる測位情報を移動体測位情報として生成し、
   前記通信装置は、
   前記測位受信機により生成された前記移動体測位情報を送信する移動体。
7. 前記移動体は、車両、船、又は飛行体である請求項６に記載の移動体。
8. 前記移動体は、自律的に飛行して移動するドローンである請求項７に記載の移動体。
9. 前記測位受信機は、
   前記測位衛星と前記移動体との疑似距離及び搬送波位相を含む前記移動体測位情報を生成する請求項６から８のいずれか１項に記載の移動体。
10. 移動を制御する移動装置と、測位衛星からの測位信号を受信し、前記測位信号に基づいて、自己の正確な位置を表す真の座標の算出に用いる測位情報を移動体測位情報として生成する測位受信機とを備えた移動体と、
    前記移動体から前記移動体測位情報を受信すると共に、電子基準点が測位衛星から受信した測位信号に基づいて算出した基準点測位情報を受信する通信装置と、前記移動体測位情報と前記基準点測位情報とに基づいて、前記移動体の前記真の座標を算出する演算装置とを備えた測位サーバと
    を備えた測位システム。
11. 前記移動装置は、測位対象物体の近傍に前記移動体を停止させ、
    前記演算装置は、
    前記測位対象物体の近傍に停止した前記移動体の前記真の座標を算出し、前記移動体測位情報と前記真の座標とに基づいて、前記測位対象物体が測位衛星から受信した測位信号に基づいて得られた前記測位対象物体の位置を表す物***置を補正する測位対象補強情報を生成する請求項１０に記載の測位システム。
12. 移動体が、測位衛星からの測位信号を受信し、前記測位信号に基づいて、自己の正確な位置を表す真の座標の算出に用いる測位情報を移動体測位情報として生成し、
    測位サーバが、前記移動体から前記移動体測位情報を受信すると共に、電子基準点が測位衛星から受信した測位信号に基づいて算出した基準点測位情報を受信し、前記移動体測位情報と前記基準点測位情報とに基づいて、前記移動体の前記真の座標を算出する測位方法。
13. 移動体が測位衛星から受信した測位信号に基づいて算出した移動体測位情報と、電子基準点が測位衛星から受信した測位信号に基づいて算出した基準点測位情報とを受信する受信処理と、
    前記移動体測位情報と前記基準点測位情報とに基づいて、前記移動体の正確な位置を表す真の座標を算出する演算処理と
    をコンピュータである測位サーバに実行させる測位プログラム。

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