JP7170463B2 - 測量用移動装置 - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
1a 中心
2 測定対象物
3、3A、3B 基点位置
4 測量実施位置
5 基準点
6、6a、6b 画像
7 センターマーク
8、8A、8B、8C 所定位置
10 ロボット本体
11 胴体部
12 脚部
20 保持アーム
21 関節部
22 アーム部
22a 先端アーム部
30 検知部
31 本体基点通信部
32 傾斜検知センサ
33 求心用カメラ
34 測距センサ
40 制御装置
41 指示部
42 多足ロボット制御部
43 測定制御部
50 基点位置検知センサ
60 手動調整機構
61 取付部
62 操作部
63 水準器
64 レーザーペン
100、100A、100B 測量用移動装置
Claims (8)
- 胴体部と2以上の脚部とを有し、各脚部の個別の駆動により方向X及び方向Yに移動自在な無人移動体と、
前記無人移動体の前記胴体部の上面に設けられ、測量装置を保持可能な保持アームと、
前記測量装置による測量を実施する前記無人移動体の位置として予め設定された基点位置を検知する基点位置検知手段と、
前記保持アームに保持された前記測量装置の傾斜角度を検知する傾斜検知センサと、
前記基点位置検知手段で検知された前記基点位置に前記無人移動体を移動させ、前記傾斜検知センサで検知された前記測量装置の傾斜角度に基づいて前記無人移動体および前記保持アームの少なくとも一方を制御して、前記測量装置を水平かつ鉛直とした測量実施位置に位置づける制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記胴体部の内部に収容されていることを特徴とする測量用移動装置。 - 前記基点位置に対応して予め設定された基準点と前記測量装置の鉛直方向に沿った中心との位置関係を検知する求心用位置検知手段をさらに備え、
前記制御装置は、前記傾斜検知センサで検知された前記測量装置の傾斜角度に基づいて前記無人移動体および前記保持アームの少なくとも一方を制御して、前記測量装置を水平かつ鉛直としながら、前記求心用位置検知手段で検知された前記位置関係に基づいて前記保持アームを制御して、前記測量装置の前記中心を前記基準点にあわせて求心した前記測量実施位置に位置づけることを特徴とする請求項1に記載の測量用移動装置。 - 前記求心用位置検知手段は、鉛直方向下向きの画像を撮影可能な撮影装置を有し、
前記制御装置は、前記保持アームを制御して、前記撮影装置により撮影される画像の範囲内で前記測量装置の前記中心を前記基準点にあわせることを特徴とする請求項2に記載の測量用移動装置。 - 前記基点位置検知手段は、前記基点位置または前記基点位置の近傍に配置された発信器からの信号を受信する受信機を有し、前記受信機で受信した前記発信器からの信号に基づいて前記基点位置を検知することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の測量用移動装置。
- 前記制御装置は、前記測量装置を前記測量実施位置に位置づけた後、前記測量装置を制御して測量を実施させることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の測量用移動装置。
- 前記保持アームに保持された前記測量装置の鉛直方向における高さを検知する高さ計測センサをさらに備えることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の測量用移動装置。
- 前記保持アームは、前記方向X及び前記方向Yに移動することができることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の測量用移動装置。
- 前記無人移動体は、飛行体であることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の測量用移動装置。
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JPH1131291A (ja) * | 1997-07-11 | 1999-02-02 | Matsushita Electron Corp | 移動体誘導システムおよび移動体誘導方法 |
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