JP2002165482A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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Abstract
相誘起電圧に対する電機子反作用の影響と電源リプルに
対する制御効果遅れとを考慮した制御により、速度変
動、騒音、および振動などを抑制する。 【解決手段】 制御手段5は、相電圧検出手段5aによ
り検出した三相モータ3の相誘起電圧に基づいて回転子
位置を推定するとき、三相モータ3の電流量に依存した
電機子反作用の影響による相誘起電圧の進み位相角を、
PWM信号パルス幅、回転数、および電源電圧Vdcに
より推定した電流量により、電流センサレスで補正し、
的確な回転子位置を推定する。
Description
三相モータを可変速で駆動できるモータ制御装置に関す
る。
明する。従来のこの種のモータ制御装置としては、特開
平10-150795号公報、および特開2000-83
397号公報などに開示された手段がある。
記載された内容について図面を参照しながら説明する。
図4に示したように、単相交流電源1の出力を全波整流
する整流回路2と、整流回路2の整流出力をスイッチン
グして得た可変電圧・可変周波数の交流出力により三相
モータ3を駆動するインバータ主回路4と、インバータ
主回路4を制御する制御手段5と、三相モータ3の回転
子位置の情報を与える位置センサ6とを備え、前記制御
手段5は、電圧指令値に基づいて前記インバータ主回路
4内のスイッチング素子をオンオフさせるためのPWM
信号を発生する信号発生手段を備えている。
プルに対応して前記信号発生手段により常に所望のイン
バータ出力電圧を得ることができるようにPWM信号の
パルス幅の増減制御を行い、最大パルス幅において所望
のインバータ出力を得ることができない飽和状態となっ
た場合には、前記PWM信号の出力タイミングを早めて
インバータ出力電圧の位相を進ませて所望のインバータ
出力を得ることを可能にしている。
に記載された内容について図面を参照しながら説明す
る。図5に示したように、単相交流電源1の出力を全波
整流する整流回路2と、整流回路2の整流出力をスイッ
チングして得た可変電圧・可変周波数の交流出力により
三相モータ3を駆動するインバータ主回路4と、インバ
ータ主回路4を制御する制御手段5とを備え、制御手段
5は、同一相におけるスイッチング素子のデッドタイム
期間中の三相モータ3の端子電圧を検出する相電圧検出
手段5aと、相電圧検出手段5aにより検出された前記
端子電圧から相電流の符号が変化したタイミングを検出
する相電流符号変化検出手段5bと、前記相電流符号変
化タイミングと相印加電圧との位相差に基づいてPWM
信号を発生するスイッチング素子変調手段5cとを備え
ている。
ッドタイム期間中の三相モータ3の端子電圧を相電圧検
出手段5aにより検出することにより相電流の符号を検
出し、この相電流の符号変化を相電流符号変化検出手段
5bにより検出する。検出された相電流符号変化タイミ
ングより三相モータ3の回転子位置を推定し、スイッチ
ング素子変調手段5cにより、この相電流符号変化タイ
ミングと相印加電圧との位相差制御を行う。
大きな容量のコンデンサ7を備えたコンデンサ入力型の
整流回路2では、図6に示したように、抵抗8aとリレ
ー8bとにより構成される突入電流防止回路8が備えら
れている。これは電源投入直後の少しの間は抵抗8aを
介してコンデンサ7を充電し、その後、リレー8bをオ
ンとすることにより電源投入時に大きな充電電流(突入
電流)が流れて単相交流電源1としての商用電源の電圧
が一瞬低下することによる周辺機器の誤動作を防止して
いる。
タ制御装置において、上記の特開平10−150795
号公報に開示されたモータ制御装置では、モータ駆動に
必要不可欠な三相モータ3の回転子位置情報を位置セン
サ6により検出しているため、この位置センサ6が過酷
な温度・圧力条件にさらされる圧縮機などのような密閉
状態での駆動を実現させることができない。また、上記
の特開2000−83397号公報などが開示している
従来の位置センサレス駆動手段を用いると、コンデンサ
7の小容量化に伴うインバータ主回路4の出力補正に相
電流が増加する弱め界磁制御を用いる前記モータ制御装
置において、電機子反作用による相誘起電圧の進み位相
角の影響が大きくなるため、三相モータ3の相誘起電圧
に基づいて回転子位置を推定する従来の技術では、位置
検出誤差が大きくなると言う問題があった。
源リプルは電源周波数の2倍の周波数となるため、10
0Hzまたは120Hzの電源リプルをPWM信号のパ
ルス幅の増減制御および弱め界磁制御により補正する必
要がある。これらの補正による効果が実際にモータの駆
動に作用するまでにはある期間が必要となる。このため
リアルタイムにこれらの補正を行う上記制御方法では、
駆動対象である三相モータ3の回転数変動やこれに伴う
振動、騒音を十分に抑制できないと言う問題があった。
れたコンデンサ7の容量が十分大きな場合、電源投入時
にコンデンサ7を充電するために流れる突入電流を防止
するために突入電流防止回路8を挿入する必要があり、
部品点数が多くなると言う問題があった。
コンデンサ7の容量を少なくする、またはなくすことに
より、突入電流防止回路8を不要とし、さらに、三相モ
ータ3の相誘起電圧に基づいて回転子位置を推定する手
法において、モータ電流に依存した電機子反作用による
相誘起電圧の進み位相角を考慮した回転子位置推定を行
うことで正確な回転子位置推定を行い、また、コンデン
サ7の小容量化に伴う電源リプルを予測してPWM信号
パルス幅増減制御および弱め界磁制御を行うことで、回
転数変動およびこれに伴う振動、騒音などを抑制して安
定な駆動を行うモータ制御装置を提供すること目的とす
る。
は、単相交流電源の出力を全波整流する整流回路と、前
記整流回路の出力端子間に接続されて駆動対象であるモ
ータからの回生電流を流すための小容量のコンデンサ
と、前記コンデンサに印加される電圧をスイッチングし
て得た可変電圧・可変周波数の交流出力により前記モー
タを駆動するインバータ主回路と、全体の動作を制御す
る制御手段とを備え、前記制御手段は、電圧指令値に基
づいて前記インバータ主回路内のスイッチング素子をオ
ンオフするPWM信号のパルス幅増減制御と、前記PW
M信号のパルス幅の増大制御で前記電圧指令値に相当し
たインバータ出力電圧が得られない飽和状態となったと
きには前記PWM信号の出力タイミングを早めてインバ
ータ出力電圧の位相を進ませる弱め界磁制御とを行う制
御において、前記モータの電流量に依存する電機子反作
用を考慮した相誘起電圧に基づいて回転子位置を推定し
て位置センサレス駆動を行うようにしたモータ制御装置
である。
電機子反作用の影響を補正した推定回転子位置により、
位置センサレスで安定に駆動することができる。
力端子間電圧とPWM信号のパルス幅とモータ回転数と
からモータの電流量を推定し、電機子反作用による相誘
起電圧の進み位相角を前記推定した電流量により補正
し、補正した相誘起電圧に基づいて回転子位置を推定す
るようにした請求項1に係わるモータ制御装置である。
電流量を推定して回転子位置の補正に用いることができ
る。
パルス幅の増減制御および弱め界磁制御を、モータ駆動
に作用するまでの遅延を考慮して行うようにした請求項
1に係わるモータ制御装置である。
ンサの容量を小さくしたりなくしたとき、それに伴う電
源リプルの影響を的確に補正して安定に駆動することが
できる。
整流回路の出力端子間に接続されたコンデンサを充電す
るために流れる突入電流から周辺機器の回路を保護する
突入電流防止回路を備えない構成とした請求項1に係わ
るモータ制御装置である。
とができる。
交流電源の出力を全波整流する整流回路と、前記整流回
路の出力端子間に接続されて駆動対象であるモータから
の回生電流を流すための小容量のコンデンサと、前記コ
ンデンサに印加される電圧をスイッチングして得た可変
電圧・可変周波数の交流出力により前記モータを駆動す
るインバータ主回路と、全体の動作を制御する制御手段
とを備え、前記制御手段は、電圧指令値に基づいて前記
インバータ主回路内のスイッチング素子をオンオフする
PWM信号のパルス幅増減制御と、前記PWM信号のパ
ルス幅の増大制御で前記電圧指令値に相当したインバー
タ出力電圧が得られない飽和状態となったときには前記
PWM信号の出力タイミングを早めてインバータ出力電
圧の位相を進ませる弱め界磁制御とを行う制御におい
て、前記モータの電流量に依存する電機子反作用を考慮
した相誘起電圧に基づいて回転子位置を推定して位置セ
ンサレス駆動を行うようにしたモータ制御装置とする。
なしで相誘起電圧と相電流符号変化とから回転子位置を
推定するとき、電流量に依存する電機子反作用が相誘起
電圧に与える影響を補正し、補正した相誘起電圧を用い
て回転子位置を推定する。
回路の出力端子間電圧とPWM信号のパルス幅とモータ
回転数とからモータの電流量を推定し、電機子反作用に
よる相誘起電圧の進み位相角を前記推定した電流量によ
り補正し、補正した相誘起電圧に基づいて回転子位置を
推定するようにした請求項1記載のモータ制御装置とす
る。
出力端子間電圧とPWM信号のパルス幅とモータ回転数
とからモータの電流量を推定し、推定した電流量を用い
て相誘起電圧の電機子反作用による進み位相角を補正
し、補正した相誘起電圧を用いて回転子位置を推定す
る。
M信号のパルス幅の増減制御および弱め界磁制御を、モ
ータ駆動に作用するまでの遅延を考慮して行うようにし
た請求項1記載に係わるモータ制御装置とする。
出力端子間に接続されたコンデンサの小容量化に伴う電
源リプルの、単相交流電源の周期ごとにおける半周期前
のA/Dサンプリングデータを用いて、PWM信号のパ
ルス幅の増減制御および弱め界磁制御を行う。これによ
り、リアルタイム処理を行うために必要なA/Dサンプ
リング速度が高速でかつ処理能力の速い高性能マイコン
を不要とし、また、電源リプルを半周期前のA/Dサン
プリングデータから予測することにより、モータ駆動に
作用するまでの遅延を考慮した制御を行うこととなる。
投入時に整流回路の出力端子間に接続されたコンデンサ
を充電するために流れる突入電流から周辺機器の回路を
保護する突入電流防止回路を備えない構成とした請求項
1に係わるモータ制御装置とする。
回路の出力端子間に接続されたコンデンサの容量を小さ
く、またはコンデンサを設けない構成とし、これにより
電源投入時の突入電流を小さく、またはなくし、突入電
流防止回路を不要としている。
ついて図面を参照しながら説明する。
図、図2は、電機子反作用による相誘起電圧の進み位相
角を示す波形図、図3は、電源リプルと補正のタイミン
グとを示す波形図である。なお、図6に示した従来例と
同じ構成要素には同一符号を付与している。
を整流回路2により整流し、整流回路2の出力端子間に
駆動対象である三相モータ3からの回生電流を流すため
の小容量のコンデンサ7を接続し、コンデンサ7の端子
に印加される電圧をインバータ主回路4により可変電圧
・可変周波数の交流出力に変換し、三相モータ3を駆動
する構成となっている。本実施例のモータ制御装置で
は、電源投入時の突入電流による周辺機器の誤動作を防
止するための突入電流防止回路は組み込まれていない。
子反作用による相誘起電圧の進み位相角を考慮した位相
制御を、相電圧検出手段5aと相電流符号変化検出手段
5bとスイッチング素子変調手段5cと電流値推定手段
5dとにより行い、また、PWM信号のパルス幅の増減
制御および弱め界磁制御を、モータ駆動に作用するまで
の遅延を考慮して、前記スイッチング素子変調手段5c
と相電流符号変化検出手段5bと電源周波数検出手段5
eとにより行う。
子変調手段5cからの相印加電圧指令の符号が変化する
タイミングと、相電圧検出手段5aと相電流符号変化検
出手段5bとにより検出された相電流の符号が変化する
タイミングとの位相差を任意に設定する位相差制御につ
いては従来の技術と同じであるため、ここでは詳細な説
明は省略する。
み位相角を考慮した制御について説明する。無通電時の
相誘起電圧は図2(a)に示したようになる。しかし、
実際に三相モータ3を駆動している通電時では電機子反
作用により図2(c)に示したような電圧が重畳されて
相誘起電圧は図2(b)に示すようになる。ただし、こ
こでは説明を簡単にするため電機子反作用で発生する電
圧を矩形波状に示している。このように電機子反作用の
影響を受けると相誘起電圧のゼロクロスポイントは無通
電時の相誘起電圧に比べて進むことになる。また、この
電機子反作用による影響はモータ電流に依存するため、
電流量が増加すると相誘起電圧のゼロクロスポイントの
進み具合もθ1<θ2と大きくなる。したがって、相電
圧検出手段5aおよび相電流符号変化検出手段5bによ
る相電流符号変化ポイントから三相モータ3の回転子位
置を推定する位相制御では回転子位置情報を正しく検出
することができない。
影響を考慮するため、相電流符号変化検出手段5bから
得る回転子位置情報を補正して位相制御を行う。ここ
で、電流値推定手段5dは、電機子反作用による影響の
大小を判断する電流量を、整流回路2の出力端子間電圧
Vdc、PWM信号のパルス幅、および三相モータ3の
回転数から推定する。このように、電流量に依存する電
機子反作用の影響を考慮して相誘起電圧の進み位相角θ
を補正することにより、電流量に伴う位置検出誤差をな
くした位相制御を行うことができる。
および弱め界磁制御を、モータ駆動に作用するまでの遅
延を考慮して行うことについて説明する。これらの制御
は整流回路2の出力端子間に接続されたコンデンサ7の
小容量化またはコンデンサ7をなくしたことにより生じ
る電源リプルに起因する回転数変動を抑制している。
示したように、単相交流電源1の周期の半分となる。し
たがって、図3に示した期間t1において単相交流電源
1の半周期がわかれば補正すべき電源リプルの周期が明
確になる。さらに、図3の期間t1に電源リプルをA/
Dサンプリングし、このサンプリング値をもとに期間t
2においてパルス幅の増減制御および弱め界磁制御を行
うことで、前記パルス幅増減制御および弱め界磁制御の
タイミングと三相モータ3への作用のタイミングの遅延
を考慮した補正制御を行うことができる。このように、
単相交流電源1の半周期前に対応する電源リプルのA/
Dサンプリング値をもとに電源リプル補正を行うことで
リアルタイムに補正制御を行った場合より確実に回転数
変動を抑制することができる。
よりあらかじめ測定した値を用いてもよい。
器の誤動作を防止するための突入電流防止回路が不要に
なった理由について説明する。本実施例のモータ制御装
置において、整流回路2の出力端子間に接続するコンデ
ンサ7の容量を小さくする、またはコンデンサ7を不要
にした場合、電源投入時にコンデンサ7を充電する電流
は微小なものになる。このため、突入電流防止回路を設
けなくても周辺機器が誤動作を起こすと言うことはなく
なる。
サを用いないため、圧縮機などのような密閉状態となる
過酷な温度・圧力条件のもとでの駆動を実現させること
ができる。
ンバータ主回路4の出力補正にモータ電流を増加させる
弱め界磁制御を用いるモータ制御装置において、モータ
電流量に依存する電機子反作用の影響を考慮した回転子
位置検出を行うことで、位置検出誤差をなくした安定な
駆動を実現できる。このとき、三相モータ3の回転数、
PWM信号パルス幅、および整流回路2の出力端子間電
圧からモータ電流量を推定することで電流センサを用い
ることなく位置検出誤差を補正することができる。 ま
た、電源リプルの影響の補正に必要なA/Dサンプリン
グデータについては、単相交流電源周期ごとに半周期前
のA/Dサンプリングデータを用いることにより、A/
Dサンプリング速度が高速、かつ処理能力の速い高性能
マイコンを使用することなく電源リプルを予測して制御
することができる。
により、従来必要とされていた突入電流防止回路が不要
となり、部品点数を削減することができる。
源の出力を全波整流する整流回路と、前記整流回路の出
力端子間に接続されて駆動対象であるモータからの回生
電流を流すための小容量のコンデンサと、前記コンデン
サに印加される電圧をスイッチングして得た可変電圧・
可変周波数の交流出力により前記モータを駆動するイン
バータ主回路と、全体の動作を制御する制御手段とを備
え、前記制御手段は、電圧指令値に基づいて前記インバ
ータ主回路内のスイッチング素子をオンオフするPWM
信号のパルス幅増減制御と、前記PWM信号のパルス幅
の増大制御で前記電圧指令値に相当したインバータ出力
電圧が得られない飽和状態となったときには前記PWM
信号の出力タイミングを早めてインバータ出力電圧の位
相を進ませる弱め界磁制御とを行う制御において、前記
モータの電流量に依存する電機子反作用を考慮した相誘
起電圧に基づいて回転子位置を推定して位置センサレス
駆動を行うようにしたモータ制御装置とすることによ
り、モータ電流に依存した電機子反作用の相誘起電圧に
対する影響を補正し、補正した相誘起電圧に基づいて回
転子位置を推定して、位置センサレスの構成としながら
安定な駆動を実現することができる。
力端子間電圧とPWM信号のパルス幅とモータ回転数と
からモータの電流量を推定し、電機子反作用による相誘
起電圧の進み位相角を前記推定した電流量により補正
し、補正した相誘起電圧に基づいて回転子位置を推定す
るようにした請求項1に係わるモータ制御装置とするこ
とにより、電流センサを用いずに、モータ電流に依存す
る電機子反作用の相誘起電圧への影饗を補正することが
できる。
パルス幅の増減制御および弱め界磁制御を、モータ駆動
に作用するまでの遅延を考慮して行うようにした請求項
1に係わるモータ制御装置とすることにより、整流回路
の出力端子間に接続されるコンデンサの小容量化に伴う
電源リプルに起因する回転数変動、振動、および騒音を
抑制することができる。
整流回路のコンデンサを充電するために流れる突入電流
から周辺機器の回路を保護する突入電流防止回路を備え
ない構成とした請求項1に係わるモータ制御装置とする
ことにより、従来必要とされた突入電流防止回路が不要
となるため、全体の構成を簡略にし、部品点数を削減す
ることができる。
すブロック図
示す波形図
置の構成を示すブロック図
置の構成を示すブロック図
回路図
Claims (4)
- 【請求項1】 単相交流電源の出力を全波整流する整流
回路と、前記整流回路の出力端子間に接続されて駆動対
象であるモータからの回生電流を流すための小容量のコ
ンデンサと、前記コンデンサに印加される電圧をスイッ
チングして得た可変電圧・可変周波数の交流出力により
前記モータを駆動するインバータ主回路と、全体の動作
を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、電圧指
令値に基づいて前記インバータ主回路内のスイッチング
素子をオンオフするPWM信号のパルス幅増減制御と、
前記PWM信号のパルス幅の増大制御で前記電圧指令値
に相当したインバータ出力電圧が得られない飽和状態と
なったときには前記PWM信号の出力タイミングを早め
てインバータ出力電圧の位相を進ませる弱め界磁制御と
を行う制御において、前記モータの電流量に依存する電
機子反作用を考慮した相誘起電圧に基づいて回転子位置
を推定して位置センサレス駆動を行うようにしたモータ
制御装置。 - 【請求項2】 整流回路の出力端子間電圧とPWM信号
のパルス幅とモータ回転数とからモータの電流量を推定
し、電機子反作用による相誘起電圧の進み位相角を前記
推定した電流量により補正し、補正した相誘起電圧に基
づいて回転子位置を推定するようにした請求項1記載の
モータ制御装置。 - 【請求項3】 PWM信号のパルス幅の増減制御および
弱め界磁制御を、モータ駆動に作用するまでの遅延を考
慮して行うようにした請求項1記載のモータ制御装置。 - 【請求項4】 電源投入時に整流回路の出力端子間に接
続されたコンデンサを充電するために流れる突入電流か
ら周辺機器の回路を保護する突入電流防止回路を備えな
い構成とした請求項1記載のモータ制御装置。
Priority Applications (3)
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