JP2008172948A

JP2008172948A - ブラシレスモータの制御装置

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Publication number: JP2008172948A
Application number: JP2007004657A
Authority: JP
Inventors: Motoshi Matsushita; 元士松下
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2007-01-12
Filing date: 2007-01-12
Publication date: 2008-07-24

Abstract

【課題】間欠通電駆動と１８０度通電駆動との間における切換の際に、モータの回転数の安定化と駆動方式切換の信頼性を向上させることができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】ブラシレスモータ６に電力を供給する電源１と、通電休止期間を設けていない１８０度通電駆動方式でブラシレスモータが駆動するように電力供給を制御する１８０度通電駆動部９と、通電休止期間を設けている間欠通電駆動方式でブラシレスモータ６が駆動するように電力供給を制御する間欠通電駆動部８と、これら方式のいずれかを選択する駆動方式選択部１０とが備わる。一方の駆動方式から他方の駆動方式への切換えの際に、回転数制御ＰＷＭデューティ／変調率演算部１２と通電切換制御・電圧／電流位相差算出・電圧位相算出部１５は、一方の駆動方式における切換え直前のブラシレスモータ６のロータ位置に対する電流位相と切換直後の電流位相が等しくなるように制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、永久磁石が装着されたロータにより構成されているブラシレスモータを位置センサレスで制御・駆動するモータ制御装置に関し、特に駆動方式を切り換えて使用するブラシレスモータの制御装置に関する。

従来、モータロータの位置を検出するロータ位置センサを用いずにモータを制御・駆動するモータのセンサレス駆動方式においては、モータコイルへの通電を行う際に、一定期間の通電休止期間を設け、その間にモータの回転によってモータコイルに発生する誘起電圧をモータコイル端子から検出し、この誘起電圧からモータへの通電タイミングを決定する、間欠通電駆動が一般的に行われている。そうした間欠通電駆動制御の中でも、通電角を１２０度とした、いわゆる１２０度通電駆動が一般的に行われている。

また、もう一方の駆動方式として、ブラシレスモータを通電休止期間を設けずに駆動する、正弦波通電をはじめとするいわゆる１８０度通電駆動がある。１８０度通電駆動は、例えば、三相のモータコイル中性点と前記三相コイルと並列に抵抗を接続し、この中性点と抵抗中性点との電圧を比較することでモータ誘起電圧を検出して、これからモータへの通電タイミングを決定して駆動する、あるいはモータ電流を高速演算することでモータ位置を検出して通電タイミングを決定して駆動する、またあるいはモータ駆動電圧とモータ電流との位相差に基づいて通電タイミングを決定して駆動する、などの方法がある。

一般的に、１２０度通電駆動に比べて、１８０度通電駆動の方が、駆動波形の滑らかさからトルク変動、回転変動は少ない駆動方式であると言われている。

また、これら両駆動方式を切り換える構成の従来例としては、特許文献１に開示されているものがある。これは、１８０度通電駆動をエンコーダなどの回転パルス発生手段の出力に基づいて行い、この回転パルス発生手段からの出力パルスが検出できない時には１２０度通電駆動に切り換えるものである。また、特許文献２に開示されているものは、駆動方式切替時にモータの回転数の変動を抑えるため、一方の駆動方式における切替時の駆動信号を補正して、他方の駆動方式における駆動信号とすることを特徴としている。

更に、同期モータの駆動において正弦波１８０°通電によるモータ制御装置において、モータ電圧を基準とする２個所の位相期間におけるモータ電流の面積をモータ電流検出アンプでそれぞれ検出し、２個所のモータ電流面積の比を制御マイコンで計算してこれを位相差情報とし、この位相差情報でモータ駆動電圧を制御し、所定周期の正弦波をモータコイルに印加することで、低騒音，低振動，高効率，省電力化を図った正弦波通電をはじめとする１８０°駆動を可能とするものが提案されている（特許文献３参照）。

特開平１０−３４１５９４号公報特開２００３−１１１４６９号公報特開２００１−１１２２８７号公報

しかしながら、前記モータの制御においては、駆動方式切換時における回転数の変動や通電方式切換の信頼性が考慮されていない。駆動方式切換によりブラシレスモータの出力が変化し、ひいては回転数変動が発生する。また、位置センサレス駆動において、駆動切換の際の過渡状態では位置検出精度が悪化し、最悪の場合脱調に至る可能性がある。また、駆動方式切替時に駆動信号を補正することにより、回転数変動を抑えることは可能ではあるが、電流位相を考慮していないため、切替前後の運転状況、例えば負荷状況、電圧によっては、切替前後でトルク変動が発生し、その結果、回転数変動が発生する。

この発明は、上記課題を認識してなされたものであり、その目的はモータの回転数の安定化と駆動方式切換の信頼性を向上させることができるブラシレスモータ制御装置を提供することである。

この発明によるブラシレスモータ制御装置は、ブラシレスモータに電力を供給する電力供給手段と、通電休止期間を設けていない１８０度通電駆動方式で前記ブラシレスモータが駆動するように前記電力供給手段を制御する１８０度通電駆動手段と、通電休止期間を設けている間欠通電駆動方式で前記ブラシレスモータが駆動するように前記電力供給手段を制御する間欠通電駆動手段と、前記１８０度通電駆動方式及び前記間欠通電駆動方式のいずれかを選択する選択手段と、前記１８０度通電駆動方式及び前記間欠通電駆動方式の一方の駆動方式から他方の駆動方式への切換えの際に、前記一方の駆動方式における切換え直前の前記ブラシレスモータのロータ位置に対する電流位相と切換直後の電流位相が等しくなるように制御することを特徴とするものである。

本発明によると、間欠通電駆動方式と１８０度通電駆動方式を安定して切換えることができるモータ制御装置を実現することができる。

１８０度通電駆動から間欠通電駆動への切換の際には、切換前の負荷トルクと電圧／電流位相差とからロータ位置に対する電流位相、電圧位相をそれぞれ推定し、推定した電流位相、電圧位相を用いて切換後の間欠通電駆動の電圧位相を決定する。

間欠通電駆動から１８０度通電駆動への切換の際には、切換前の負荷トルクと電圧位相とからロータ位置に対する電流位相、電圧／電流位相差を推定し、推定した電流位相、電圧／電流位相差を用いて１８０度通電駆動での電圧／電流位相差を決定する。

また、前記ブラシレスモータの巻線に流れるＤＣ電流を検出するＤＣ電流検出手段を設け、前記ブラシレスモータの負荷状態を前記ＤＣ電流に基づき推定する。

請求項１、２に記載の発明によれば、間欠通電駆動から１８０度通電駆動への切換時の、ブラシレスモータ出力の変動が小さくなり、回転数の安定化と駆動方式切換の信頼性向上を図ることができる。

また、請求項１，３に記載の発明によれば、１８０度通電駆動から間欠通電駆動への切換時の、ブラシレスモータ出力の変動が小さくなり、回転数の安定化と駆動方式切換の信頼性向上を図ることができる。

更に、請求項４に記載の発明によれば、特別な負荷トルク検出器などは不要にでき、低コスト化を図ることができる。

以下、図面を参照して、この発明によるモータ制御装置の実施例について説明をする。

図１は、本発明によるモータ制御装置の一実施形態の構成を示す図である。モータ制御装置のハードな電気系統の部分は簡略な回路図として、またその制御を司るソフトの部分はブロック図として示されている。図１において、交流電源１から商用電源の交流電圧がリアクタ２を介して整流回路３に与えられる。リアクタ２は平滑回路部での力率低下を改善するための力率改善回路として挿入されている。整流回路３は交流電圧を直流電圧に整流し、平滑回路４によって直流電圧のリップル分が平滑化される。図１では、全波整流回路になっているが、倍電圧整流回路であってもよい。また、近年行なわれている可変電源供給方法である、いわゆるＰＡＭ方式としてもよい。

整流された直流電圧はインバータ回路５に与えられる。インバータ回路５は、６個の半導体スイッチング素子が３相ブリッジ状に結線されており、インバータ回路５の出力電圧は３相ブラシレスモータ６に接続されている。

ブラシレスモータ６を駆動・制御する制御回路７は、一般に、マイクロコンピュータやＤＳＰ（Digital Signal Processor）が用いられている。ブラシレスモータ６を通電角１８０度未満の通電休止期間を設けた間欠通電駆動とするため、通電タイミングの設定、駆動電圧（ＰＷＭデューティ）基準値の設定などの制御を行なう間欠通電駆動部８が設けられている。また、ブラシレスモータ６を１８０度通電駆動するため、通電タイミングの設定、駆動電圧（ＰＷＭデューティ）基準値の設定等の制御を行なう１８０度通電駆動部９が設けられている。更に、駆動方式を決定する駆動方式選択部１０が設けられている。ＰＷＭ作成／各相分配部１１は、インバータ回路５の各モータ駆動素子を駆動するためのＰＷＭ信号を駆動素子毎に作成し出力する。駆動方式切換時のために、回転数制御ＰＷＭデューティ／変調率演算部１２が設けられている。なお、ロータ位置検出回路１３がデジタル方式のロータ位置検出回路である場合は、ロータ位置検出回路１３を制御回路７に内蔵する態様にしてもよい。通電切換制御・電圧／電流位相差算出・電位位相差算出部（以下「切換制御・算出部」と略す）１５は駆動方式切換時の電流位相推定し、電圧／電流位相差又は電圧位相の設定、更に回転数制御ＰＷＭデューティの補正係数の設定を行う。また、ＤＣ電流検出手段１４及びシャント抵抗１６により、ＤＣ電流を測定しＤＣ電流を検出し、負荷トルクを推定する。

ブラシレスモータ６を間欠通電駆動するか、１８０度通電駆動するかを、ブラシレスモータの状態或いは外部指示によって駆動方式選択部１０で選択し駆動する。

ブラシレスモータの運転状態とは、回転数、効率、負荷状態、外乱状態などであり、低速では間欠通電駆動、高速では１８０度通電駆動としても良いし、あるいは、軽負荷では間欠通電駆動、高負荷では１８０度通電駆動としても良い。また、１８０度通電駆動の継続が困難となるような外乱入力時は、間欠通電駆動に切換えるなどの方法もある。更に、操作者が、外部スイッチにより駆動方式を切換える場合も考えられる。

なお、効率の向上、トルク変動、振動、騒音の抑制のためには、１８０度通電駆動としては、駆動波形の滑らかな変化が実現できる正弦波状にすることが望ましい。

また、間欠通電駆動の駆動波形としては、通電角を１８０度未満として駆動波形中に通電休止期間を設けて、その間に発生する誘起電圧を検出できれば、いかなる駆動波形でも構わないが、例えば１２０度通電駆動は、完全２相通電であり、矩形波通電が可能であるので、各相に供給する駆動波形が作成しやすいという利点がある。

各通電波形として各相の駆動波形を図に示す。図２は間欠通電駆動の一例である矩形波１２０度通電の駆動波形、図３は１８０度通電駆動の一例である正弦波通電の駆動波形である。

図２、図３は、インバータ回路２の駆動素子を駆動する信号（ＰＷＭ作成／各相分配部１１の出力）をコイル端子毎に通電の様子をアナログ値として示した波形図であり、実際の通電期間中の駆動波形は数〜数十ｋＨｚでＰＷＭチョッピングされ、目標回転数になるようにＰＷＭ駆動信号のデューティを変更する。デューティが変更されることでブラシレスモータ６に印加される電圧又は電流が変更され、回転数及びトルクを制御できる。

図４は図１に示した制御回路において、間欠通電駆動の一例である１２０度通電駆動を選択した場合のブラシレスモータ６の回転数制御を示すフローチャートである。

制御回路７はステップ（図示及び以下の説明ではＳと略称する）Ｓ１において、目標回転数Ｎ１で回転させるための指令信号が与えられると、Ｓ２において、回転数制御ＰＷＭデューティが設定される。制御回路７は回転数制御ＰＷＭデューティでインバータを駆動し、そのときのブラシレスモータ６の実働回転数ＮがＳ３で検出される。Ｓ４で実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１と一致しているか否かが判別され、一致していなければ、Ｓ５で現在の実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１よりも少ないかあるいは多いかが比較される。実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１よりも多ければ、Ｓ６で回転数制御ＰＷＭデューティが減少され、逆に実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１よりも少なければＳ７で回転数制御ＰＷＭデューティが増大される。この動作を繰り返すことによって、回転数制御ＰＷＭデューティが調整され、ブラシレスモータ６の実働回転数Ｎを目標回転数Ｎ１に一致させる制御を行う回転数制御が行なわれる。

図５は、図１に示した制御回路において、１２０通電駆動を選択した場合のＵ相上アームのインバータ駆動信号である。１２０度通電駆動では、通電区間全域にわたって回転数制御ＰＷＭデューティと等しいＰＷＭデューティが出力される。

図６は図１に示した制御回路において、１８０度通電駆動を選択した場合のブラシレスモータ６の回転数制御を示すフローチャートである。

制御回路７はＳ８において、目標回転数Ｎ１で回転させるための指令信号が与えられると、Ｓ９において、回転数制御変調率が設定される。制御回路７は回転数制御変調率でインバータを駆動し、そのときのブラシレスモータ６の実働回転数ＮがＳ１０で検出される。Ｓ１１で実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１と一致しているか否かが判別され、一致していなければ、Ｓ１２で現在の実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１よりも少ないかあるいは多いかが比較される。実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１よりも多ければ、Ｓ１３で回転数制御変調率が減少され、逆に実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１よりも少なければＳ１４で回転数制御変調率が増大される。この動作を繰り返すことによって、回転数制御変調率が調整され、ブラシレスモータ６の実働回転数Ｎを目標回転数Ｎ１に一致させる制御を行う回転数制御が行なわれる。

図７は、図１に示した制御回路において１８０度通電駆動を選択した場合のＵ相上アームのインバータ駆動信号である。１８０度通電駆動では、疎密を均すとすれば通電位相に応じてモータ電流波形が正弦波状となるように、回転数制御変調率を用いて演算されたＰＷＭデューティが出力される。

図８は、間欠通電駆動から１８０度通電駆動への切換時の回転数変動の様子を示した図である。間欠通電駆動から１８０度通電駆動への切換時には、間欠通電駆動の回転数制御ＰＷＭデューティをそのまま１８０度通電駆動の回転数制御変調率とする方法が考えられるが、この方法では、回転数やモータトルク等の現在のモータの運転状態とインバータ出力との間にアンバランスが起こり、回転数変動が発生し、実働回転数と目標回転数が一致するまでに時間がかかる場合がある。また、回転数変動が大きいと位置検出精度が悪化し、最悪の場合脱調に至る可能性がある。

間欠通電駆動では通電休止区間に誘起電圧を検出してロータの位置検出を行っており、ロータ位置に対して電圧位相を制御している。例えば間欠通電駆動の一例である１２０度通電では、無通電区間は電気角６０度あり、その間に誘起電圧の検出を行う。誘起電圧が検出されてから検出された相に電気角１２０度分通電を開始する。このとき例えば誘起電圧が検出されたと同時に通電を開始した場合、電圧位相は誘起電圧位相に対して３０度進めていることになる。したがって間欠通電駆動では誘起電圧位相（ロータ位置）に対して電圧位相を制御しており、電流位相は制御していない。一方、シミュレーションによりモータの巻き線抵抗、鎖交磁束等のモータパラメータから負荷トルクとロータ位置に対する電圧位相から電流位相を推定することは可能である。

また、センサレス１８０度通電駆動では通電休止区間は無いので、ロータの位置検出は直接行うことができない。特許文献１では、２ヶ所の交流電圧の位相期間毎に各交流電流検出値を積算して交流電流信号面積とし、両交流電流信号面積の面積比を交流電圧／電流位相差情報として検出する。

例えば、図１０に示すように、特許文献１による方法により電圧位相と電流位相の位相差を検出し、ある目標値に制御している。したがって、電圧／電流位相差制御による１８０度通電駆動ではロータ位置に対して直接電流位相を制御していない。一方、シミュレーションによりモータの巻き線抵抗、鎖交磁束等のモータパラメータから負荷トルクと電圧電流位相差から電流位相を推定することは可能である。

本発明では電圧／電流位相差１８０度通電駆動時の電流位相と間欠通電駆動時の電流位相とが切換前後で同一となるように制御することで、切換前後のトルク変動を最小化し、ロータの回転数変動及びロータ振動を最小化することに特徴がある。

また、前記ブラシレスモータを駆動するインバータ部に流れるＤＣ電流を検出するＤＣ電流検出手段を設け、前記ブラシレスモータの負荷状態を前記ＤＣ電流に基づいて推定することができる。

図１１は、間欠通電駆動から１８０度通電駆動への切換時における通電制御フローチャートである。間欠通電駆動時のロータ位置に対する電流位相を、インバータ部に流れるＤＣ電流から推定される負荷トルクとロータ位置に対する電圧位相とから予めシミュレーションにより推定し、更に、この推定された電流位相から電圧／電流位相差１８０度通電駆動での電圧／電流位相差を算出する。即ち、間欠通電駆動時の負荷トルクと電圧位相と電圧／電流位相差の関係を示す図１３に示すようなマップを予め用意する。制御回路７では駆動方式選択部１０から間欠通電駆動から電圧／電流位相差１８０度通電駆動への切換指令が設定されると、通電切換制御部１５においてＳ１１で負荷トルクと電圧位相とから前記マップにより電圧／電流位相差を算出する。Ｓ１２では前記電圧／電流位相差を切換後の電圧／電流位相差１８０度通電駆動での電圧／電流位相差の目標値に設定する。したがって、通電切換前後の電流位相の変動は小さくなるため、トルク変動が小さくなり、回転数変動、電流振幅変動も小さくなり、駆動方式の切換を安定して行うことが可能となる。また、電圧／電流位相差１８０度通電駆動と間欠通電駆動の電圧印加量は同一ＰＷＭデューティでは異なるので、通電切換に伴う電圧印加量を補正するため、図１に示す駆動方式切換時の回転数制御ＰＷＭデューティ／変調率演算部１２において、Ｓ１３で間欠通電駆動のＰＷＭデューティに所定値αを乗算した値を電圧／電流位相差１８０度通電駆動の変調率とした後、Ｓ１４で間欠通電駆動から電圧／電流位相差１８０度通電駆動へ切換えると、図８で「所定値αの乗算有」の場合に示すように回転数変動が小さくなり、更に安定な駆動方式の切換えが可能となる。
また、所定値αは、駆動方式切換時の回転数変動が小さくなるように、実験やシミュレーションにより予め調整を行なっておく。

次に、１８０度通電駆動から間欠通電駆動への切換について示す。図９は、１８０度通電駆動から間欠通電駆動１２０度通電への切換時の回転数変動の様子を示した図である。１８０度通電駆動から間欠通電駆動への切換時には、１８０度通電の回転数制御変調率をそのまま間欠通電駆動の回転数制御ＰＷＭデューティとする方法が考えられるが、この方法では、回転数やモータトルク等の現在のモータの運転状態とインバータ出力との間にアンバランスが起こり、回転数変動が発生し、実働回転数と目標回転数が一致するまでに時間がかかる場合がある。また、回転数変動が大きいと位置検出精度が悪化し、最悪の場合脱調に至る可能性がある。電圧／電流位相差１８０度通電では、回転数制御ＰＷＭデューティ／変調率により電圧／電流位相差は制御される。

図１２は、電圧／電流位相差１８０度通電駆動から間欠通電駆動への切換時の制御フローチャートである。電圧／電流位相差１８０度通電駆動時の電流位相を電圧／電流位相差とインバータ部に流れるＤＣ電流から推定される負荷トルクとから予め推定し、更に推定された電流位相から間欠通電駆動時での電圧位相を算出する。即ち、図１４に示すように、電圧／電流位相差１８０度通電駆動時の負荷トルクと電圧／電流位相差と電圧位相の関係をマップとして予め用意する。制御回路７では駆動方式選択部１０から電圧／電流位相差１８０度通電駆動から間欠通電駆動への切換指令が設定されると、通電切換制御部１５においてＳ２１で負荷トルクと電圧／電流位相差とから前記マップにより電圧位相を算出する。Ｓ２２では前記電圧位相を切換後の間欠通電駆動での電圧位相の目標値に設定する。間欠通電駆動では無通電区間の相の誘起電圧位相をロータ位置検出回路１３により検出することにより、検出値を目標値に一致させるように、ロータ位置に対して電圧位相を制御することが可能である。

したがって、前記電圧位相を切換後の間欠通電駆動での電圧位相として制御することにより通電切換前後の電流位相の変動は小さくなるため、トルク変動が小さくなり、回転数変動、電流振幅変動も小さくなり駆動方式の切換を安定して行うことが可能となる。また、間欠通電駆動と電圧／電流位相差１８０度通電駆動の電圧印加量は同一ＰＷＭデューティでは異なるので、通電切換に伴う電圧印加量を補正するため、図１に示す駆動方式切換時の回転数制御ＰＷＭデューティ／変調率演算部１２において、間欠通電駆動のＰＷＭデューティに所定値βを乗算した値を電圧／電流位相差１８０度通電駆動の変調率とした後、Ｓ２４で電圧／電流位相差１８０度通電駆動から間欠通電駆動へ切換えると、図９において「所定値βの乗算有」の場合に示すように回転数変動が小さくなり、駆動方式の切換を更に安定して行うことが可能となる。

また、所定値βは、駆動方式切換時の回転数変動が小さくなるように、実験やシミュレーションにより予め調整を行なっておく。

更に、位置センサレスの間欠通電駆動で無通電区間の相の誘起電圧を検出することによる手法では、ロータ位置に対する電圧位相の進め角に制限がある。例えば、センサレス１２０度通電では電圧位相の進め角は誘起電圧位相に対して３０度までとなる。

本発明の実施の形態を示す構成図間欠通電駆動の一例である矩形波１２０度通電の駆動波形１８０度通電駆動の一例である正弦波通電の駆動波形１２０度通電駆動の回転数制御を示すフローチャート１２０度通電駆動のＵ相上アームのインバータ駆動信号１８０度通電駆動の回転数制御を示すフローチャート１８０度通電駆動のＵ相上アームのインバータ駆動信号１８０度通電駆動から間欠通電駆動への切換の際の回転数変動の様子を示した図。間欠通電駆動から１８０度通電駆動への切換の際の回転数変動の様子を示した図。電圧／電流位相差１８０度通電駆動における電圧・電流位相差間欠通電駆動から１８０度通電駆動への切換の際の制御フローチャート１８０度通電駆動から間欠通電駆動への切換の際の制御フローチャート電圧位相と負荷トルクと電圧／電流位相差のマップデータ電圧／電流位相差と負荷トルクと電圧位相のマップデータ

符号の説明

１商用電源からの交流電源
２力率改善回路
３交流を直流に変換する整流回路
４直流電圧のリプルを平滑する平滑回路
５インバータ回路
６３相ブラシレスモータ
７制御回路
８間欠通電駆動部
９１８０度通電駆動部
１０駆動方式選択部
１１ＰＷＭ作成部／各相分配部
１２回転数制御ＰＷＭデューティ／変調率演算部
１３ロータ位置検出回路
１４ＤＣ電流検出手段
１５通電切換制御・電圧／電流位相差算出・電圧位相算出部
１６シャント抵抗

Claims

ブラシレスモータに電力を供給する電力供給手段と、通電休止期間を設けていない１８０度通電駆動方式で前記ブラシレスモータが駆動するように前記電力供給手段を制御する１８０度通電駆動手段と、通電休止期間を設けている間欠通電駆動方式で前記ブラシレスモータが駆動するように前記電力供給手段を制御する間欠通電駆動手段と、前記１８０度通電駆動方式及び前記間欠通電駆動方式のいずれかを選択する選択手段と、前記１８０度通電駆動方式及び前記間欠通電駆動方式の一方の駆動方式から他方の駆動方式への切換えの際に、前記一方の駆動方式における切換え直前の前記ブラシレスモータのロータ位置に対する電流位相と切換直後の電流位相が等しくなるように制御することを特徴とするブラシレスモータ制御装置。
前記モータ制御装置において、前記１８０度通電駆動から前記間欠通電駆動への切換の際には、切換前の負荷トルクと電圧／電流位相差とからロータ位置に対する電流位相、電圧位相をそれぞれ推定し、推定した電流位相、電圧位相を用いて切換後の前記間欠通電駆動の電圧位相を決定することを特徴とする請求項１記載のブラシレスモータの制御装置。
前記モータ制御装置において、前記間欠通電駆動から前記１８０度通電駆動への切換の際には、切換前の負荷トルクと電圧位相からロータ位置に対する電流位相、電圧／電流位相差を推定し、推定した電流位相、電圧／電流位相差を用いて前記１８０度通電駆動での電圧／電流位相差を決定することを特徴とする請求項１記載のブラシレスモータの制御装置。
前記ブラシレスモータの巻線に流れるＤＣ電流を検出するＤＣ電流検出手段を設け、前記ブラシレスモータの負荷状態を前記ＤＣ電流に基づいて推定することを特徴とする請求項２又は３に記載のブラシレスモータの制御装置。