JP2002163756A - 自動走行車両の専用道路進入・退出制御システム - Google Patents
自動走行車両の専用道路進入・退出制御システムInfo
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- JP2002163756A JP2002163756A JP2000358766A JP2000358766A JP2002163756A JP 2002163756 A JP2002163756 A JP 2002163756A JP 2000358766 A JP2000358766 A JP 2000358766A JP 2000358766 A JP2000358766 A JP 2000358766A JP 2002163756 A JP2002163756 A JP 2002163756A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 非ＡＨＳ車の専用道路への進入を防止し、走
行中にＡＨＳ車の自動検車、検車の合否判定及び合否結
果の通知をドライバに知らせ、チェックイン時の車両Ｉ
Ｄ登録、及びチェックアウト時の車両ＩＤ抹消処理が、
自動的に停車することなく可能となリ、各種のサービス
時に車両ＩＤの登録・抹消と、出発、目的地、車種情報
等のやり取りを行い、ＡＨＳ車の道路利用料金の料金収
受も可能となる自動走行車両の専用道路進入・退出制御
システムを提供する。 【解決手段】 専用道路に設けたチェックイン設備のゲ
ート付近で地上の路車間通信装置とＡＨＳ車の通信装置
間で自動走行機能の自動検車とＡＨＳ車を識別してＡＨ
Ｓ車のみを専用道路に進入させ、専用道路進入、離脱の
車両ＩＤ登録ができる。
行中にＡＨＳ車の自動検車、検車の合否判定及び合否結
果の通知をドライバに知らせ、チェックイン時の車両Ｉ
Ｄ登録、及びチェックアウト時の車両ＩＤ抹消処理が、
自動的に停車することなく可能となリ、各種のサービス
時に車両ＩＤの登録・抹消と、出発、目的地、車種情報
等のやり取りを行い、ＡＨＳ車の道路利用料金の料金収
受も可能となる自動走行車両の専用道路進入・退出制御
システムを提供する。 【解決手段】 専用道路に設けたチェックイン設備のゲ
ート付近で地上の路車間通信装置とＡＨＳ車の通信装置
間で自動走行機能の自動検車とＡＨＳ車を識別してＡＨ
Ｓ車のみを専用道路に進入させ、専用道路進入、離脱の
車両ＩＤ登録ができる。
Description
【０００１】 〔発明の詳細な説明〕
【０００２】
【発明の属する技術分野】この発明は、専用道路の出入
口に適用され、自動走行する自動車の検車と専用道路を
自動走行制御する車両の進入・退出制御に必要な車両Ｉ
Ｄ登録・抹消を行装置に関するものである。
口に適用され、自動走行する自動車の検車と専用道路を
自動走行制御する車両の進入・退出制御に必要な車両Ｉ
Ｄ登録・抹消を行装置に関するものである。
【０００３】
【従来の技術】図５は、有料道路料金収受システムにお
ける従来の無人料金の構成を示し、特開平８−１８０２
２７号広報に開示されている例を、配置図で示したもの
である。この図５において、車線２０には車両１０の進
入側より車種判別装２２、路側アンテナ１、車両検知セ
ンサ５、路側アンテナ２、発信検知装置２６を配置し、
アンテナ制御部（１）６、（２）７でそれぞれ制御し、
路側アンテナ１で車載機１１の情報を読み取り、車載機
の有無を判別し、アンテナ２で車載機１１がある場合に
は、通行券の自動発効機２５を非動作として、車載機へ
入り口情報を書き込む、車載機１２がない場合には、ア
ンテナ制御部（１）は通行劵自動発行機２５を作動し、
通行劵を発行させるので、友人、無人の入口料金収受シ
ステムが共用できる。
ける従来の無人料金の構成を示し、特開平８−１８０２
２７号広報に開示されている例を、配置図で示したもの
である。この図５において、車線２０には車両１０の進
入側より車種判別装２２、路側アンテナ１、車両検知セ
ンサ５、路側アンテナ２、発信検知装置２６を配置し、
アンテナ制御部（１）６、（２）７でそれぞれ制御し、
路側アンテナ１で車載機１１の情報を読み取り、車載機
の有無を判別し、アンテナ２で車載機１１がある場合に
は、通行券の自動発効機２５を非動作として、車載機へ
入り口情報を書き込む、車載機１２がない場合には、ア
ンテナ制御部（１）は通行劵自動発行機２５を作動し、
通行劵を発行させるので、友人、無人の入口料金収受シ
ステムが共用できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記の従来の料金所で
は、料金収受の処理を無人、有人のどちらでも処理する
ことができ、かつ料金の自動精算を行機能を保有してい
てる。しかし従来の発明では、一般車の高速道路料金収
受を対象とするシステムではあるが、本発明のように、
専用道路乗り入れ前の自動走行を行う車両すなわちＡＨ
Ｓ車の自動故障診断機能、非ＡＨＳ車及び、ＡＨＳ車故
障車の専用道路進入の排除を行う機能と道路構造（ゲー
ト及び通信エリア等）は保有せず、また自動走行制御対
象としての車両ＩＤ登録を行う機能は保有していない。
は、料金収受の処理を無人、有人のどちらでも処理する
ことができ、かつ料金の自動精算を行機能を保有してい
てる。しかし従来の発明では、一般車の高速道路料金収
受を対象とするシステムではあるが、本発明のように、
専用道路乗り入れ前の自動走行を行う車両すなわちＡＨ
Ｓ車の自動故障診断機能、非ＡＨＳ車及び、ＡＨＳ車故
障車の専用道路進入の排除を行う機能と道路構造（ゲー
ト及び通信エリア等）は保有せず、また自動走行制御対
象としての車両ＩＤ登録を行う機能は保有していない。
【０００５】
【課題を解決するための手段】料金収受の処理時間がか
かることによる交通渋滞を解消するため、自動料金収受
システム（ＥＴＣ）が、出入口のゲートでの自動料金精
算を目的として提案され、海外ではすでに実用化され、
国内ではＥＴＣの導入計画が進行している。そこで本発
明は、自動走行制御サービスを実現するための専用道路
入口にチェックイン設備を設置して、非ＡＨＳ車の進入
を排除するとともに、車両の自動主権（自動走行機能、
性能の故障有無等）を行い、自動車検で「良好」の車両
のみセンタ設備の車両データベースに、車両ＩＤ登録し
て自動走行制御を行謡車両と位置づけ、ケートの自動開
閉による通過を許可して自動走行制御が可能な専用道路
に乗り入れられるようにするとともに、「不良」時に
は、検車後に車両のドライバに専用道路の乗り入れが不
可である旨、ヒューマンマシーンインタフェース（ＨＭ
Ｉ）を介して一般車両レーンへの車両誘導を行い、かつ
ランプ部を経て自動走行の制御サービスイン、サービス
アウト機能を円滑に行うためのサービスイン設備、サー
ビスアウト設備を設けることを特徴とするものである。
かることによる交通渋滞を解消するため、自動料金収受
システム（ＥＴＣ）が、出入口のゲートでの自動料金精
算を目的として提案され、海外ではすでに実用化され、
国内ではＥＴＣの導入計画が進行している。そこで本発
明は、自動走行制御サービスを実現するための専用道路
入口にチェックイン設備を設置して、非ＡＨＳ車の進入
を排除するとともに、車両の自動主権（自動走行機能、
性能の故障有無等）を行い、自動車検で「良好」の車両
のみセンタ設備の車両データベースに、車両ＩＤ登録し
て自動走行制御を行謡車両と位置づけ、ケートの自動開
閉による通過を許可して自動走行制御が可能な専用道路
に乗り入れられるようにするとともに、「不良」時に
は、検車後に車両のドライバに専用道路の乗り入れが不
可である旨、ヒューマンマシーンインタフェース（ＨＭ
Ｉ）を介して一般車両レーンへの車両誘導を行い、かつ
ランプ部を経て自動走行の制御サービスイン、サービス
アウト機能を円滑に行うためのサービスイン設備、サー
ビスアウト設備を設けることを特徴とするものである。
【０００６】図面を参照して、本発明の実施形態につい
て説明する。図１は実施形態の構成図である。この図１
において、インフラ設備２００は、大きく分類すると、
センタ設備２２０と路側設備２１０とから構成され、セ
ンタ設備２２０は路側設備２１０のうちのゲート設備２
１５、走行車両検出設備２１２、故障診断支援設備２１
３、情報案内板２１４等の各種機器を制御するインフラ
制御装置２２１、ＡＨＳ車１００の自動走行を行う車両
制御装置２２２及びＡＨＳ車１００を運行制御し、専用
道路の進入・退出制御と管理を行うＡＨＳデータベース
２２３と路側設備２１０からの路面状況、気象情報、交
通量等の各種情報を収集する情報収集情報収集装置から
構成されている。
て説明する。図１は実施形態の構成図である。この図１
において、インフラ設備２００は、大きく分類すると、
センタ設備２２０と路側設備２１０とから構成され、セ
ンタ設備２２０は路側設備２１０のうちのゲート設備２
１５、走行車両検出設備２１２、故障診断支援設備２１
３、情報案内板２１４等の各種機器を制御するインフラ
制御装置２２１、ＡＨＳ車１００の自動走行を行う車両
制御装置２２２及びＡＨＳ車１００を運行制御し、専用
道路の進入・退出制御と管理を行うＡＨＳデータベース
２２３と路側設備２１０からの路面状況、気象情報、交
通量等の各種情報を収集する情報収集情報収集装置から
構成されている。
【０００７】一方路側設備２１０は、ＡＨＳ車１００の
通信装置１０１と、路車間通信を行う路車間通信装置２
１１とＡＨＳ車１００がゲート設備２１５等に、接近時
に走行車両検出を行う走行車両検出設備２１２とＡＨＳ
車１００が専用道路進入後に自動走行の可否を判定摺る
際の地上での検査項目を含めたＡＨＳ車用の故障診断支
援装置２１３と、自動検車時にＡＨＳ車が検査不合格と
なる一般者で非ＡＨＳ車を専用道路から排除するため
に、図６に示すチェッインゲート２１５１、図７に示す
サービスインゲート２１５２付近に設置する情報案内板
２１４と専用道路を車線保持制御して、自動走行制御す
るための専用道路上に設置するレーンマーカ２１６と自
動走行させるための路面状況、障害物検知情報、交通量
等の各種センサ情報を収集するために、路側に設置する
路側センサ２１７から構成される。
通信装置１０１と、路車間通信を行う路車間通信装置２
１１とＡＨＳ車１００がゲート設備２１５等に、接近時
に走行車両検出を行う走行車両検出設備２１２とＡＨＳ
車１００が専用道路進入後に自動走行の可否を判定摺る
際の地上での検査項目を含めたＡＨＳ車用の故障診断支
援装置２１３と、自動検車時にＡＨＳ車が検査不合格と
なる一般者で非ＡＨＳ車を専用道路から排除するため
に、図６に示すチェッインゲート２１５１、図７に示す
サービスインゲート２１５２付近に設置する情報案内板
２１４と専用道路を車線保持制御して、自動走行制御す
るための専用道路上に設置するレーンマーカ２１６と自
動走行させるための路面状況、障害物検知情報、交通量
等の各種センサ情報を収集するために、路側に設置する
路側センサ２１７から構成される。
【０００８】またＡＨＳ車１００は、路側設備２１０と
路車間通信を行うための通信装置１０１と自車保有の走
行制御量とセンタ設備２２０の車両制御装置２２２から
の指示速度等、減速パターン、操舵パターン等の制御量
とで自動走行制御を行う車載制御装置１０２と自動走行
するための車間距離センサ、障害物センサ等の各種車載
センサ１０３とＡＨＳ車固有の情報を管理するＡＨＳ車
固有情報管理装置１０４とセンタ設備２２０、路側設備
２１０からのドライバ１０６経の情報提供、警告等をデ
イスプレイ、音声出力、運転モードを変更するためのＡ
ＨＳスイッチ及び目的地、運転モード等の入力を行うＨ
ＭＩ１０５とから構成される。
路車間通信を行うための通信装置１０１と自車保有の走
行制御量とセンタ設備２２０の車両制御装置２２２から
の指示速度等、減速パターン、操舵パターン等の制御量
とで自動走行制御を行う車載制御装置１０２と自動走行
するための車間距離センサ、障害物センサ等の各種車載
センサ１０３とＡＨＳ車固有の情報を管理するＡＨＳ車
固有情報管理装置１０４とセンタ設備２２０、路側設備
２１０からのドライバ１０６経の情報提供、警告等をデ
イスプレイ、音声出力、運転モードを変更するためのＡ
ＨＳスイッチ及び目的地、運転モード等の入力を行うＨ
ＭＩ１０５とから構成される。
【０００９】図２は、本発明を適用した自動走行車両の
専用道進入・退出制御システムのイメージ図である。Ａ
ＨＳ車１００が一般道路より路車間通信装置２１１、走
行車両検出装置２１２、故障診断支援装置２１３、案内
板２１４、ゲート設備２１５から構成されるチェックイ
ン設備を通過した後に、路車間通信装置２１１、走行車
両検出装置２１２、ゲート設備２１５、案内板２１４か
ら構成されるサービスイン設備を経て合流部経由で専用
道路に進入し、路側設備２１０との路車間通信で車両Ｉ
Ｄ登録データに基づいて、センタ設備２２０の車両制御
装置２２２で演算した制御内容を路側設備２１０の路車
間通信装置で伝送される結果、専用道路を自動走行する
ことができる。なおＡＨＳ車１００は、車線保持して走
行するために、専用道路上には、レーンマーカ２１６を
設置し、道路進行方向に対して、道路上のレーンマーカ
情報から横ずれ量を検出して走行する。
専用道進入・退出制御システムのイメージ図である。Ａ
ＨＳ車１００が一般道路より路車間通信装置２１１、走
行車両検出装置２１２、故障診断支援装置２１３、案内
板２１４、ゲート設備２１５から構成されるチェックイ
ン設備を通過した後に、路車間通信装置２１１、走行車
両検出装置２１２、ゲート設備２１５、案内板２１４か
ら構成されるサービスイン設備を経て合流部経由で専用
道路に進入し、路側設備２１０との路車間通信で車両Ｉ
Ｄ登録データに基づいて、センタ設備２２０の車両制御
装置２２２で演算した制御内容を路側設備２１０の路車
間通信装置で伝送される結果、専用道路を自動走行する
ことができる。なおＡＨＳ車１００は、車線保持して走
行するために、専用道路上には、レーンマーカ２１６を
設置し、道路進行方向に対して、道路上のレーンマーカ
情報から横ずれ量を検出して走行する。
【００１０】またＡＨＳ車が、専用道路の単路部を分流
して退出するときは、まず分流部を経て、路車間通信装
置２１１、走行車両検出装置２１２、ゲート設備２１５
からなるサービスアウト設備を通過した後に、路車間通
信装置２１１、走行車両検出装置２１２、ゲート設備２
１５からなるチェツクアウト設備より一般道路へと退出
する。
して退出するときは、まず分流部を経て、路車間通信装
置２１１、走行車両検出装置２１２、ゲート設備２１５
からなるサービスアウト設備を通過した後に、路車間通
信装置２１１、走行車両検出装置２１２、ゲート設備２
１５からなるチェツクアウト設備より一般道路へと退出
する。
【００１１】図３、図４は、本発明のおける自動走行車
両の専用道路進入・退出におけるチェックイン及びサー
ビスイン時の処理フローチァートであって、ＡＨＳ車
が、チェックイン時、サービスイン時に、専用道路進入
する載のインフラ設備、ＡＨＳ車、ＨＭＩ及びドライバ
のそれぞれの動作、処理をまとめたものである。
両の専用道路進入・退出におけるチェックイン及びサー
ビスイン時の処理フローチァートであって、ＡＨＳ車
が、チェックイン時、サービスイン時に、専用道路進入
する載のインフラ設備、ＡＨＳ車、ＨＭＩ及びドライバ
のそれぞれの動作、処理をまとめたものである。
【００１２】図６は、図１に示す前記実施形態の専用道
路進入・退出におけるチェックインゲート及び検車エリ
アのイメージ図である。、この説明は、図３に示フロー
チャートをも参照して説明する。チェックインゲート２
１５１をＡＨＳ車１００が通過すると、路側設備２１０
の走行車両検出設備２１２は、図６の車両検車エリア
（通信区域）内で、チェックイン車両の車載制御装置１
０２に対して車両検車装置を送信する。ＡＨＳ車１００
の車載制御装置１０２はＡＨＳ車１００のの図１に図示
していない操舵制御装置、制動制御装置、車載センサ１
０３からの検査毛と車両ＩＤ及びＡＨＳ車のクレジット
利用可否、全能金額の有無等のセキュリティチェックを
行なう視野料情報をインフラ設備２２０の車両制御装置
２２２に送信する。なおＡＨＳ車が自動走行するため
に、走行中の常に車両の状態を監視する「走行機能自動
診断装置」（ダイアグノーシス・モニタリング装置）を
搭載する車載機器を利用することで、路側設備からの検
車を円滑に行うことができる。インフラ設備２００のセ
ンタ設備２２０の車両制御装置２２２は、ＡＨＳ車１０
０から受信した検車結果と、セキュリテチェック結果か
ら検車良否を決定し、この検車良否を車両制御装置に送
信し、ＨＭＩ１０５により結果をドライバ１０６に通知
する。センタ設備２２０はドライバ１０６が、ＨＭＩ１
０５より入力した目的地、車両情報をＡＨＳデータベー
スへ車両登録し、チェックイン完了とする。またセンタ
設備２２０の車両制御装置は、検査結果ＮＧ又は検車指
示に応答のない非ＡＨＳ車は、一般車扱いとしてチェッ
クイン不可とした車両を、ＨＭＩ１０５、案内板２１４
によりドライバ１０６に通知し一般車量レーンに誘導す
る。
路進入・退出におけるチェックインゲート及び検車エリ
アのイメージ図である。、この説明は、図３に示フロー
チャートをも参照して説明する。チェックインゲート２
１５１をＡＨＳ車１００が通過すると、路側設備２１０
の走行車両検出設備２１２は、図６の車両検車エリア
（通信区域）内で、チェックイン車両の車載制御装置１
０２に対して車両検車装置を送信する。ＡＨＳ車１００
の車載制御装置１０２はＡＨＳ車１００のの図１に図示
していない操舵制御装置、制動制御装置、車載センサ１
０３からの検査毛と車両ＩＤ及びＡＨＳ車のクレジット
利用可否、全能金額の有無等のセキュリティチェックを
行なう視野料情報をインフラ設備２２０の車両制御装置
２２２に送信する。なおＡＨＳ車が自動走行するため
に、走行中の常に車両の状態を監視する「走行機能自動
診断装置」（ダイアグノーシス・モニタリング装置）を
搭載する車載機器を利用することで、路側設備からの検
車を円滑に行うことができる。インフラ設備２００のセ
ンタ設備２２０の車両制御装置２２２は、ＡＨＳ車１０
０から受信した検車結果と、セキュリテチェック結果か
ら検車良否を決定し、この検車良否を車両制御装置に送
信し、ＨＭＩ１０５により結果をドライバ１０６に通知
する。センタ設備２２０はドライバ１０６が、ＨＭＩ１
０５より入力した目的地、車両情報をＡＨＳデータベー
スへ車両登録し、チェックイン完了とする。またセンタ
設備２２０の車両制御装置は、検査結果ＮＧ又は検車指
示に応答のない非ＡＨＳ車は、一般車扱いとしてチェッ
クイン不可とした車両を、ＨＭＩ１０５、案内板２１４
によりドライバ１０６に通知し一般車量レーンに誘導す
る。
【００１３】図７は、図１に示す実施形態の専用道路進
入・退出制御システムのサービスゲート、運転モード遷
移エリア、チェックアウトゲート、物理ゲートのイメー
ジ図である。ここでは図３のフローチャートとともに説
明する。サービスインゲート２１５２をＡＨＳ車１００
が進入すると、インフラ側のセンサ設備２２０の車両制
御装置２２２は、ＡＨＳ車１００の車両制御装置１０２
に運転モード、運転モード切替完了時期等の運転モード
切替指示を送信する。ＡＨＳ車１００の車両制御装置１
０２は、ＨＭ１０５により、ドライバ１０６に自動運転
モードを通知し、運転モード遷移エリア（通信領域）内
で自動運転モード（ドライバ１０６がＨＭ１０５のＡＨ
Ｓスイッチオン時）に遷移する。ＡＨＳ車１００の車載
制御装置１０２は、モード遷移結果をインフラ側のセン
サ設備２２０の車両制御装置２２２に送信し、運転モー
ド遷移が、正常終了の場合は、サービスイン完了とし、
ドライバ１０６に対してＨＭ１０５を介して通知摺る。
以上終了の場合には、インフラ設備２００のセンタ設備
２２０の車両制御装置２２２は、物理的ゲート２１５３
を閉じて、自動運転モード遷移異常をＨＭ１０５により
ドライバ１０６に通知し、一般車両走行レーンに誘導す
る。続いて一般車両走行レーンへのチェッアウトによ
り、インフラ設備２００のセンタ設備２２０の車両制御
装置２２２は、ＡＨＳデータベース２２３より車両ＩＤ
を含む車両情報の抹消を行う。
入・退出制御システムのサービスゲート、運転モード遷
移エリア、チェックアウトゲート、物理ゲートのイメー
ジ図である。ここでは図３のフローチャートとともに説
明する。サービスインゲート２１５２をＡＨＳ車１００
が進入すると、インフラ側のセンサ設備２２０の車両制
御装置２２２は、ＡＨＳ車１００の車両制御装置１０２
に運転モード、運転モード切替完了時期等の運転モード
切替指示を送信する。ＡＨＳ車１００の車両制御装置１
０２は、ＨＭ１０５により、ドライバ１０６に自動運転
モードを通知し、運転モード遷移エリア（通信領域）内
で自動運転モード（ドライバ１０６がＨＭ１０５のＡＨ
Ｓスイッチオン時）に遷移する。ＡＨＳ車１００の車載
制御装置１０２は、モード遷移結果をインフラ側のセン
サ設備２２０の車両制御装置２２２に送信し、運転モー
ド遷移が、正常終了の場合は、サービスイン完了とし、
ドライバ１０６に対してＨＭ１０５を介して通知摺る。
以上終了の場合には、インフラ設備２００のセンタ設備
２２０の車両制御装置２２２は、物理的ゲート２１５３
を閉じて、自動運転モード遷移異常をＨＭ１０５により
ドライバ１０６に通知し、一般車両走行レーンに誘導す
る。続いて一般車両走行レーンへのチェッアウトによ
り、インフラ設備２００のセンタ設備２２０の車両制御
装置２２２は、ＡＨＳデータベース２２３より車両ＩＤ
を含む車両情報の抹消を行う。
【００１４】図８は、図１に示す実施形態の運転モード
遷移エリア、サービスアウトゲートを示すイメージ図で
ある。ここでは図４のフローチャートとともに図８を説
明する。サービスアウトゲート２１５５手前の運転モー
ド遷移エリア（通信領域）内の、開始地点で、インフラ
設備２００のセンタ設備２２０の車両制御装置２２２
は、ＡＨＳ車１００の車載制御装置１０２に運転モード
切替通知を送信する。車載制御装置１０２は、ＨＭ１０
５により運転モード切替（自動運転モードオフ）をドラ
イバ１０６に通知し、ドライバ１０６がサービスアウト
限界時期までに確認釦を押下した場合は、車両制御装置
２２２は、運転モード切替確認により、車載制御装置１
０２にＨＭ１０５に運転モード切替指示を送信する。車
載制御装置１０２は、ＨＭ１０５によりドライバ１０６
にマニュアル運転モードを通知し、マニュアル運転モー
ドに遷移する。マニュアル運転モード遷移が完了する
と、車載制御装置１０２は、センタ設備２２０の車両制
御装置２２２は、モード遷移完了により、サービスアウ
ト完了とする。
遷移エリア、サービスアウトゲートを示すイメージ図で
ある。ここでは図４のフローチャートとともに図８を説
明する。サービスアウトゲート２１５５手前の運転モー
ド遷移エリア（通信領域）内の、開始地点で、インフラ
設備２００のセンタ設備２２０の車両制御装置２２２
は、ＡＨＳ車１００の車載制御装置１０２に運転モード
切替通知を送信する。車載制御装置１０２は、ＨＭ１０
５により運転モード切替（自動運転モードオフ）をドラ
イバ１０６に通知し、ドライバ１０６がサービスアウト
限界時期までに確認釦を押下した場合は、車両制御装置
２２２は、運転モード切替確認により、車載制御装置１
０２にＨＭ１０５に運転モード切替指示を送信する。車
載制御装置１０２は、ＨＭ１０５によりドライバ１０６
にマニュアル運転モードを通知し、マニュアル運転モー
ドに遷移する。マニュアル運転モード遷移が完了する
と、車載制御装置１０２は、センタ設備２２０の車両制
御装置２２２は、モード遷移完了により、サービスアウ
ト完了とする。
【００１５】ドライバ１０６が、居眠り等で覚醒しない
で運転モード遷移（自動運転モードオフ）を行なわない
場合、センタ設備２２０の車両制御装置２２２は、運転
モード切替不可として、退避エリアへの経路を決定し、
ＡＨＳ車１００の車載制御装置１０２に待避速度、変速
開始・完了時機、待避経路、新路変更開始・完了時機、
待避場所等の待避指示を送信する。車載制御装置１０２
は、待避開始時機になると、操舵角制御等を操舵角制御
装置等に送信して待避動作を行う。待避場所で車両停止
によりサービスアウト完了とし、その後マニュアル運転
にてチェックアウトを行う。
で運転モード遷移（自動運転モードオフ）を行なわない
場合、センタ設備２２０の車両制御装置２２２は、運転
モード切替不可として、退避エリアへの経路を決定し、
ＡＨＳ車１００の車載制御装置１０２に待避速度、変速
開始・完了時機、待避経路、新路変更開始・完了時機、
待避場所等の待避指示を送信する。車載制御装置１０２
は、待避開始時機になると、操舵角制御等を操舵角制御
装置等に送信して待避動作を行う。待避場所で車両停止
によりサービスアウト完了とし、その後マニュアル運転
にてチェックアウトを行う。
【００１６】図９は、図１に示す実施形態のチェックア
ウトゲート、課金処理エリア、物理ゲートを示すイメー
ジ図である。ここでは図４のフローチャートとともに図
８を説明する。チェックアウトゲート２１５６をＡＨＳ
車１００が通過すると、路側設備２１０の走行車両検出
設備２１２は、チェックアウト車両の車載制御装置１０
２に対して車両ＩＤ登録指示を送信する。センタ設備２
２０の車両制御装置２２２は、受信した車両ＩＤより料
金精算、セキュリテイチェツクを行い、課金額をＨＭ１
０５によりドライバ１０６に通知して支払い処理を行
う。課金額支払が正常完了した場合は、支払完了により
センタ設備２２０の車両制御装置２２２は、物理的ゲー
ト２１５７を開き、センタ設備２２０のＡＨＳデータベ
ース２２３の車両ＩＤ登録の抹消を行い、チェックアウ
ト完了とする。課金額支払異常の場合は、センタ設備２
２０の車両制御装置２２２は、物理的ゲート２１５７を
閉じ、課金額支払異常終了をＨＭ１０５によりドライバ
１０６に通知し、友人支払所に誘導する。
ウトゲート、課金処理エリア、物理ゲートを示すイメー
ジ図である。ここでは図４のフローチャートとともに図
８を説明する。チェックアウトゲート２１５６をＡＨＳ
車１００が通過すると、路側設備２１０の走行車両検出
設備２１２は、チェックアウト車両の車載制御装置１０
２に対して車両ＩＤ登録指示を送信する。センタ設備２
２０の車両制御装置２２２は、受信した車両ＩＤより料
金精算、セキュリテイチェツクを行い、課金額をＨＭ１
０５によりドライバ１０６に通知して支払い処理を行
う。課金額支払が正常完了した場合は、支払完了により
センタ設備２２０の車両制御装置２２２は、物理的ゲー
ト２１５７を開き、センタ設備２２０のＡＨＳデータベ
ース２２３の車両ＩＤ登録の抹消を行い、チェックアウ
ト完了とする。課金額支払異常の場合は、センタ設備２
２０の車両制御装置２２２は、物理的ゲート２１５７を
閉じ、課金額支払異常終了をＨＭ１０５によりドライバ
１０６に通知し、友人支払所に誘導する。
【００１７】
【発明の効果】本発明は、前記のようであって、専用道
路にチェックイン設備を設け、各ゲート付近で地上の路
車間通信装置とＡＨＳ車の通信装置間で自動走行機能の
自動検車とＡＨＳ車を識別することにより、非ＡＨＳ車
を排除し、ＡＨＳ車のみを専用道路に進入させる道路構
造とし、かつ専用道路進入、離脱の車両ＩＤ登録ができ
る構成にしてＡＨＳ車を自動走行制御させるようにシス
テムを構成したので、つぎのような効果を有する。 （１）一般車（非ＡＨＳ車）及びＡＨＳ故障車の専用道
路への進入を防止することができる。 （２）ＡＨＳ車が自動走行するためには、走行中に常に
車両の状態を監視する「走行機能自動診断装置」（ダイ
アグノーシス・モニタリング装置）を搭載するので、こ
の装置を利用して、サーヒスイン時（専用道路進入時）
のチェックを行うことができる。 （３）その結果路車間通信により、地上からチェックす
る項目も含めて停車しないで走行中に、ＡＨＳ車の自動
検車、検車の合否判定及び合否結果の通知をＡＨＳ車の
のＨＭＩを介してドライバに知らせることができ、地上
側でのサービスイン時の処理が円滑になり、渋滞の少な
いチェックイン、サービスインが可能になる。 （４）
自動走行制御のサービスを受ける場合、チェックイン時
の車両ＩＤ登録、及びチェックアウト時の車両ＩＤ抹消
処理が、自動的に停車することなく可能となるため、円
滑な専用道路の利用ができる。 （５）チェックイン、サービスイン、チェックアウト時
の各ゲートで路車間通信を利用して、車両ＩＤの登録・
抹消と、出発、目的地、さらに車種情報等のやり取りを
行うために、ＥＴＣと同様なＡＨＳ車の専用道路利用料
金の自動料金収受も可能となる。
路にチェックイン設備を設け、各ゲート付近で地上の路
車間通信装置とＡＨＳ車の通信装置間で自動走行機能の
自動検車とＡＨＳ車を識別することにより、非ＡＨＳ車
を排除し、ＡＨＳ車のみを専用道路に進入させる道路構
造とし、かつ専用道路進入、離脱の車両ＩＤ登録ができ
る構成にしてＡＨＳ車を自動走行制御させるようにシス
テムを構成したので、つぎのような効果を有する。 （１）一般車（非ＡＨＳ車）及びＡＨＳ故障車の専用道
路への進入を防止することができる。 （２）ＡＨＳ車が自動走行するためには、走行中に常に
車両の状態を監視する「走行機能自動診断装置」（ダイ
アグノーシス・モニタリング装置）を搭載するので、こ
の装置を利用して、サーヒスイン時（専用道路進入時）
のチェックを行うことができる。 （３）その結果路車間通信により、地上からチェックす
る項目も含めて停車しないで走行中に、ＡＨＳ車の自動
検車、検車の合否判定及び合否結果の通知をＡＨＳ車の
のＨＭＩを介してドライバに知らせることができ、地上
側でのサービスイン時の処理が円滑になり、渋滞の少な
いチェックイン、サービスインが可能になる。 （４）
自動走行制御のサービスを受ける場合、チェックイン時
の車両ＩＤ登録、及びチェックアウト時の車両ＩＤ抹消
処理が、自動的に停車することなく可能となるため、円
滑な専用道路の利用ができる。 （５）チェックイン、サービスイン、チェックアウト時
の各ゲートで路車間通信を利用して、車両ＩＤの登録・
抹消と、出発、目的地、さらに車種情報等のやり取りを
行うために、ＥＴＣと同様なＡＨＳ車の専用道路利用料
金の自動料金収受も可能となる。
【図１】本発明の実施形態の構成図である。
【図２】同上のイメージ図である。
【図３】同上のチェツクイン及びサービスイン時の処理
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】同上のサービスアウト及びチェツクアウト時の
処理フローチャートである。
処理フローチャートである。
【図５】従来の有料道路料金収受システムの無人入口料
金所の構成を示す配置図である。
金所の構成を示す配置図である。
【図６】本発明の実施形態のチェックインゲート及び検
車エリアイメージ図である。
車エリアイメージ図である。
【図７】同上のサービスインゲート、運転モード遷移エ
リア、チェックアウトゲート、物理ゲートのイメージ図
である。
リア、チェックアウトゲート、物理ゲートのイメージ図
である。
１，２ 路側アンテナ ３，４ 通信領域 ５ 車両検知センサ ６ アンテナ制御部（１） ７ アンテナ制御部（２） １０ 車両 １１ 車載機 ２２ 車種判別装置 ２５ 通行券自動発行機 ２６ 発振検知装置 １００ ＡＨＳ車 １０１ 通信装置 １０２ 車載制御装置 １０３ 車載センサ １０４ ＡＨＳ車固有情報管理装置 １０５ ＨＭＩ １０６ ドライバ ２００ インフラ設備 ２１０ 路側設備 ２１１ 路車間通信装置 ２１２ 走行車両検出装置 ２１３ 故障診断支援設備 ２１４ 情報案内板 ２１５ ゲート設備 ２１６ レーンマーカ ２１７ 各種センサ装置 ２２０ センタ設備 ２２１ インフラ機器制御装置 ２２２ 車両制御装置 ２２３ ＡＨＳデータベース ２２４ 滋養法収集装置 ２１５１ チェツクインゲート ２１５２ サービスインゲート ２１５３ 物理的ゲート ２１５４ チェツクアウトゲート ２１５５ サービスアウトゲート ２１５６ チェツクアウトゲート ２１５７ 物理的ゲート（無人用） ２１５８ 物理的ゲート（有人用）
Claims (6)
- 【請求項１】 自動走行制御機能と走行機能の診断機能
を有する車載制御装置と車載センサと運転モード変更ス
イッチ（以下ＡＨＳスイッチと呼ぶ）と検車良否の結果
確認とドライバが目的地、車両情報を入力するヒューマ
ンマシーンインターフェース（以下ＨＭＩと呼ぶ）装置
と通信装置を有する車両（以下ＡＨＳ車と呼ぶ）と、Ａ
ＨＳ車を自動走行制御させるため、一般（以下非ＡＨＳ
車と呼ぶ）車両の専用道路進入を排除する道路構造を有
する専用道路と、ＡＨＳ車の前記通信装置と専用道路の
出入口に設置して、路車間通信を行なう路車間通信装置
とこの路車間通信装置を介してＡＨＳ車の自動検車と車
両ＩＤ登録を行なう機能とＡＨＳ車のみ進入許可を与え
る機能とＡＨＳ故障の進入排除を行なう機能を有するチ
ェックイン設備と車両登録したＡＨＳデータベースの保
有と専用道路の路側設備制御と自動走行の車両制御を行
を行なうセンタ設備と、ＡＨＳ車がチェックイン設備の
ゲートを進入後に、ドライバがＡＨＳスイッチオンで自
動走行の制御が受けられる道路エリアに運転モード遷移
エリアとゲートを設置するサービスインゲート設備と、
専用道路ランプ部を経て、ＡＨＳ車が自動走行の制御下
から外れる道路エリアにＡＨＳスイッチオフを行う運動
モード遷移エリアとゲートを設けるサービスアウト設備
と、センタ設備のデータベースから、ＡＨＳ車の登録デ
ータを抹消するチェッアウト設備を具えた自動走行車両
の専用道路進入・退出システム。 - 【請求項２】 ＡＨＳ車の通信装置を路車間通信装置
と、車車間通信装置とで構成したことを特徴とする請求
項１に記載の自動走行車両の専用道路進入・退出システ
ム。 - 【請求項３】 専用道路の自動走行サービス利用料金を
自動精算する装置を併せ持ったことを特徴とする請求項
１に記載の自動走行車両の専用道路進入・退出システ
ム。 - 【請求項４】 ＡＨＳ車の専用道路進入時のみならず、
自動走行するための一機能としての走行機能自動診断装
置をＡＨＳ車に搭載することを特徴とする請求項１に記
載の自動走行車両の専用道路進入・退出システム。 - 【請求項５】 ＨＭＩとしてデイスプレイ，音声入出
力，ＡＨＳスイッチを用いたことを特徴とする請求項１
に記載の自動走行車両の専用道路進入・退出システム。 - 【請求項６】 路車間通信装置として、ビーコン，ＬＣ
Ｘ，ＤＳＲＣを用いたことを特徴とする請求項１に記載
の自動走行車両の専用道路進入・退出システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000358766A JP3472819B2 (ja) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | 自動走行車両の専用道路進入・退出制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000358766A JP3472819B2 (ja) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | 自動走行車両の専用道路進入・退出制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163756A true JP2002163756A (ja) | 2002-06-07 |
| JP3472819B2 JP3472819B2 (ja) | 2003-12-02 |
Family
ID=18830610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000358766A Expired - Lifetime JP3472819B2 (ja) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | 自動走行車両の専用道路進入・退出制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3472819B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008108060A1 (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-12 | Hitoshi Ishida | 情報発信装置・車両システム、情報発信装置及び車両。 |
| WO2009122777A1 (ja) | 2008-03-31 | 2009-10-08 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両およびその制御方法 |
| US7603211B2 (en) | 2005-09-29 | 2009-10-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle preferential treatment system, electrically powered vehicle, server used for vehicle preferential treatment system, and vehicle preferential treatment method |
| CN102713224A (zh) * | 2009-11-20 | 2012-10-03 | 希尔莱特有限责任公司 | 用于选择性车辆运行模式的*** |
| US9008956B2 (en) | 2009-07-29 | 2015-04-14 | The Invention Science Fund I, Llc | Promotional correlation with selective vehicle modes |
| US9123049B2 (en) | 2009-07-29 | 2015-09-01 | The Invention Science Fund I, Llc | Promotional correlation with selective vehicle modes |
| JP2016130091A (ja) * | 2015-01-14 | 2016-07-21 | 本田技研工業株式会社 | 自動運転車両 |
| JP2016192079A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 株式会社デンソー | 自動走行車両制御システム |
| DE102017202676A1 (de) | 2017-02-20 | 2018-08-23 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Anlage zum autonomen Fahren eines Fahrzeugs und das Fahrzeug für die Anlage |
| JP2022031734A (ja) * | 2021-01-15 | 2022-02-22 | 和浩 山本 | 車両誘導システム |
| DE112019007424T5 (de) | 2019-05-30 | 2022-03-31 | Mitsubishi Electric Corporation | Autonomes Fahrsystem |
| JP2022185063A (ja) * | 2021-11-15 | 2022-12-13 | 和浩 山本 | 車両誘導システム |
-
2000
- 2000-11-27 JP JP2000358766A patent/JP3472819B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| US8000852B2 (en) | 2005-09-29 | 2011-08-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle preferential treatment system, electrically powered vehicle, server used for vehicle preferential treatment system, and vehicle preferential treatment method |
| WO2008108060A1 (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-12 | Hitoshi Ishida | 情報発信装置・車両システム、情報発信装置及び車両。 |
| US8326478B2 (en) | 2008-03-31 | 2012-12-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Hybrid vehicle and method of controlling the same |
| WO2009122777A1 (ja) | 2008-03-31 | 2009-10-08 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両およびその制御方法 |
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| US9073554B2 (en) | 2009-07-29 | 2015-07-07 | The Invention Science Fund I, Llc | Systems and methods for providing selective control of a vehicle operational mode |
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| CN102713224A (zh) * | 2009-11-20 | 2012-10-03 | 希尔莱特有限责任公司 | 用于选择性车辆运行模式的*** |
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| JP2022031734A (ja) * | 2021-01-15 | 2022-02-22 | 和浩 山本 | 車両誘導システム |
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| JP3472819B2 (ja) | 2003-12-02 |
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