JP2002154080A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
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- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来では無人搬送車がステーションに到着し
て、移載作業を開始する前の位置補正の処理に時間がか
かっていた。 【解決手段】 画像認識装置30を有するロボットアー
ム20を備えた無人搬送車1により物品を搬送する無人
搬送システムであって、物品を移載するステーション5
0に補正マーク60を複数設け、その補正マーク間の中
央に基準マーク61を設け、該補正マークのうちのどれ
か1つを、認識した画像の中央に配置した際に、全ての
補正マーク及び基準マークが画像認識装置の視野領域内
に入るように設定し、基準マーク及び補正マークを左右
対称にするとともに、基準マークに対して補正マークを
左右対称に2つ配置した。
て、移載作業を開始する前の位置補正の処理に時間がか
かっていた。 【解決手段】 画像認識装置30を有するロボットアー
ム20を備えた無人搬送車1により物品を搬送する無人
搬送システムであって、物品を移載するステーション5
0に補正マーク60を複数設け、その補正マーク間の中
央に基準マーク61を設け、該補正マークのうちのどれ
か1つを、認識した画像の中央に配置した際に、全ての
補正マーク及び基準マークが画像認識装置の視野領域内
に入るように設定し、基準マーク及び補正マークを左右
対称にするとともに、基準マークに対して補正マークを
左右対称に2つ配置した。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車(AG
V)に搭載されたロボットアームをステーションで移載
作業を行うときに、正確、かつ、迅速に動作させるため
に、ステーションに基準となるマークを配置する技術に
関する。
V)に搭載されたロボットアームをステーションで移載
作業を行うときに、正確、かつ、迅速に動作させるため
に、ステーションに基準となるマークを配置する技術に
関する。
【0002】
【従来の技術】例えば、工場内などにおいてロボットア
ームを装備した無人搬送車により物品を移送する場合、
無人搬送車が所定の作業ステーションに停止した後、無
人搬送車に搭載されたロボットアームを所定位置に伸縮
させて作業を行うようにしているが、無人搬送車は、地
図情報に基づいて所定の位置に停止しても、車輪と路面
の摩擦やブレーキの効き具合等によって正規の停止位置
との間にはわずかであるが誤差が生じることは避けられ
ない。この無人搬送車が停止した後にロボットアームに
より作業を正確に行うためには、この停止位置とロボッ
トアームの動作基準位置との間の誤差を補正する必要が
ある。
ームを装備した無人搬送車により物品を移送する場合、
無人搬送車が所定の作業ステーションに停止した後、無
人搬送車に搭載されたロボットアームを所定位置に伸縮
させて作業を行うようにしているが、無人搬送車は、地
図情報に基づいて所定の位置に停止しても、車輪と路面
の摩擦やブレーキの効き具合等によって正規の停止位置
との間にはわずかであるが誤差が生じることは避けられ
ない。この無人搬送車が停止した後にロボットアームに
より作業を正確に行うためには、この停止位置とロボッ
トアームの動作基準位置との間の誤差を補正する必要が
ある。
【0003】その位置誤差の補正のために、従来からス
テーションの所定位置に2つのマークを配置して、ロボ
ットアームに設けた視覚認識手段により前記マークを認
識して誤差を演算し、その誤差から作業のためにあらか
じめ教示された位置データを補正して作業を行うように
していた。
テーションの所定位置に2つのマークを配置して、ロボ
ットアームに設けた視覚認識手段により前記マークを認
識して誤差を演算し、その誤差から作業のためにあらか
じめ教示された位置データを補正して作業を行うように
していた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、2つの
マークを認識するシステムにおいては、無人搬送車の停
止誤差が大きい場合、得られた画像中にマークが1個の
みしか含まれていないことがある。このとき従来では、
この認識されたマークを画像の中心に位置するように無
人搬送車に搭載されるロボットアームを水平移動させ、
画像中に2つのマークが認識できるようにする。この移
動座標は記憶しておく。そして、2つのマークが基準座
標のx線(y=0)に対するズレ角度と、2つのマーク
の2点間中央の位置の座標(ズレ座標)を演算してか
ら、前記移動座標とズレ座標から補正値を演算するよう
にしていた。
マークを認識するシステムにおいては、無人搬送車の停
止誤差が大きい場合、得られた画像中にマークが1個の
みしか含まれていないことがある。このとき従来では、
この認識されたマークを画像の中心に位置するように無
人搬送車に搭載されるロボットアームを水平移動させ、
画像中に2つのマークが認識できるようにする。この移
動座標は記憶しておく。そして、2つのマークが基準座
標のx線(y=0)に対するズレ角度と、2つのマーク
の2点間中央の位置の座標(ズレ座標)を演算してか
ら、前記移動座標とズレ座標から補正値を演算するよう
にしていた。
【0005】このように、1つしかマークを認識できな
い場合は二段階の処理が必要となり、ロボットアームも
駆動する必要があるため、基準位置を探すのに時間がか
かっていた。即ち、無人搬送車がステーションに到着し
て、移載作業を開始する前の位置補正に時間がかかり、
補正処理時間の短縮化が望まれていたのである。そこで
本発明は、無人搬送車の停止位置誤差に対する補正を更
に簡単にできるようにすることを目的とする。
い場合は二段階の処理が必要となり、ロボットアームも
駆動する必要があるため、基準位置を探すのに時間がか
かっていた。即ち、無人搬送車がステーションに到着し
て、移載作業を開始する前の位置補正に時間がかかり、
補正処理時間の短縮化が望まれていたのである。そこで
本発明は、無人搬送車の停止位置誤差に対する補正を更
に簡単にできるようにすることを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1においては、画像認識装置を有するロボッ
トアームを備えた無人搬送車により物品を搬送する無人
搬送システムであって、物品を移載するステーションに
補正マークを複数設け、その補正マーク間の中央に基準
マークを備えるようにした。
め、請求項1においては、画像認識装置を有するロボッ
トアームを備えた無人搬送車により物品を搬送する無人
搬送システムであって、物品を移載するステーションに
補正マークを複数設け、その補正マーク間の中央に基準
マークを備えるようにした。
【0007】請求項2においては、請求項1に記載の補
正マークのうちのどれか1つを、認識した画像の中央に
配置した際に、全ての補正マーク及び基準マークが画像
認識装置の視野領域内に入るように設定した。
正マークのうちのどれか1つを、認識した画像の中央に
配置した際に、全ての補正マーク及び基準マークが画像
認識装置の視野領域内に入るように設定した。
【0008】請求項3においては、上記基準マーク及び
補正マークを左右対称にするとともに、基準マークに対
して補正マークを左右対称に2つ配置した。
補正マークを左右対称にするとともに、基準マークに対
して補正マークを左右対称に2つ配置した。
【0009】
【発明の実施の形態】以下、本発明の無人搬送車システ
ムの実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本実
施形態の無人搬送車システムの概要構成を示す図であ
り、図2は、無人搬送車システムの制御構成を示す概念
図である。本発明の無人搬送車システムで制御される無
人搬送車1は、走行台車部10と、ロボットアーム部2
0と、画像認識部(画像認識装置)30とを備える。
ムの実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本実
施形態の無人搬送車システムの概要構成を示す図であ
り、図2は、無人搬送車システムの制御構成を示す概念
図である。本発明の無人搬送車システムで制御される無
人搬送車1は、走行台車部10と、ロボットアーム部2
0と、画像認識部(画像認識装置)30とを備える。
【0010】無人搬送車1は、複数の作業ステーション
50に亘って移動する。これらの作業ステーション50
の位置は、予め地図情報として与えられている。無人搬
送車10は、この地図情報に基づいて、所定の作業ステ
ーション50に対向する所定の停止位置SP(図3)に
停止することができる。なお、停止位置SPの位置は、
絶対座標系ΣA で表現される。無人搬送車の移動は、無
人搬送車制御部11(図2)によって制御される。
50に亘って移動する。これらの作業ステーション50
の位置は、予め地図情報として与えられている。無人搬
送車10は、この地図情報に基づいて、所定の作業ステ
ーション50に対向する所定の停止位置SP(図3)に
停止することができる。なお、停止位置SPの位置は、
絶対座標系ΣA で表現される。無人搬送車の移動は、無
人搬送車制御部11(図2)によって制御される。
【0011】ロボットアーム部20は、走行台車部10
上に搭載されている。ロボットアーム部20は、図1に
示すように、複数の自由度を有しており、その先端部に
ハンド25を有して物品を移載可能としている。これら
の自由度によって、ロボットアーム部20の先端部は、
所定の位置に移動することができる。ロボットアーム部
20の先端部の移動は、あらかじめ教示された作業用の
位置データに基づいて行われる。この位置データは、例
えば、オペレータのティーチングオペレーションによっ
て、ロボットアーム部20の先端部(エンドエフェク
タ)の位置を教示することによって得られる。これらの
動作は、ロボットアーム制御部21(図2)によって制
御される。なお、ロボットアーム部20の先端部の位置
データは、ロボット座標系ΣB で、記述される。ロボッ
ト座標系ΣB は、ロボットアーム部20のベースとなる
走行台車部10に固定される座標系である。
上に搭載されている。ロボットアーム部20は、図1に
示すように、複数の自由度を有しており、その先端部に
ハンド25を有して物品を移載可能としている。これら
の自由度によって、ロボットアーム部20の先端部は、
所定の位置に移動することができる。ロボットアーム部
20の先端部の移動は、あらかじめ教示された作業用の
位置データに基づいて行われる。この位置データは、例
えば、オペレータのティーチングオペレーションによっ
て、ロボットアーム部20の先端部(エンドエフェク
タ)の位置を教示することによって得られる。これらの
動作は、ロボットアーム制御部21(図2)によって制
御される。なお、ロボットアーム部20の先端部の位置
データは、ロボット座標系ΣB で、記述される。ロボッ
ト座標系ΣB は、ロボットアーム部20のベースとなる
走行台車部10に固定される座標系である。
【0012】また、図2に示すように、画像認識部30
は、画像入力部32および画像処理部34を有する。画
像入力部32は、ロボットアーム部20の先端部付近に
固定されるカメラ32a(図1)を有している。カメラ
32aとしては、2次元CCDカメラなどを用いること
ができる。画像入力部32によって撮像された画像は、
画像処理部34によって処理される。この画像処理によ
って、後述する補正マーク60・60、基準マーク61
が認識されて、基準マーク61の位置から補正値が求め
られる。
は、画像入力部32および画像処理部34を有する。画
像入力部32は、ロボットアーム部20の先端部付近に
固定されるカメラ32a(図1)を有している。カメラ
32aとしては、2次元CCDカメラなどを用いること
ができる。画像入力部32によって撮像された画像は、
画像処理部34によって処理される。この画像処理によ
って、後述する補正マーク60・60、基準マーク61
が認識されて、基準マーク61の位置から補正値が求め
られる。
【0013】無人搬送車1が停止した後、走行台車部1
0上に搭載されたロボットアーム部20は、まず、上記
のロボット座標系ΣB で記述された位置データに基づい
て、初期位置WP0 (図5、図7)にまでその先端部を
移動させる。
0上に搭載されたロボットアーム部20は、まず、上記
のロボット座標系ΣB で記述された位置データに基づい
て、初期位置WP0 (図5、図7)にまでその先端部を
移動させる。
【0014】図3は、無人搬送車1と作業ステーション
50との関係を示す平面図である。図3において、無人
搬送車1が矢印AR1の方向に移動して所定の停止位置
SPに停止した後、ロボットアーム部20が初期位置W
P0 へと移動した状態を表している。作業ステーション
50上においては、作業対象となるワーク70が載置さ
れている。また、ワーク70付近には、2つの補正マー
ク60・60と基準マーク61が固定され、後述するよ
うに、これらのマーク位置を確認して無人搬送車1の停
止位置の誤差を補正して、ロボットアーム部20がワー
ク70に対して、正確な位置で作業を遂行できるように
している。従来では2つの補正マーク60・60だけで
あったためにロボットアーム部20の先端部が所定の初
期位置WP0 へ移動した後の補正制御に時間がかってい
たのである。
50との関係を示す平面図である。図3において、無人
搬送車1が矢印AR1の方向に移動して所定の停止位置
SPに停止した後、ロボットアーム部20が初期位置W
P0 へと移動した状態を表している。作業ステーション
50上においては、作業対象となるワーク70が載置さ
れている。また、ワーク70付近には、2つの補正マー
ク60・60と基準マーク61が固定され、後述するよ
うに、これらのマーク位置を確認して無人搬送車1の停
止位置の誤差を補正して、ロボットアーム部20がワー
ク70に対して、正確な位置で作業を遂行できるように
している。従来では2つの補正マーク60・60だけで
あったためにロボットアーム部20の先端部が所定の初
期位置WP0 へ移動した後の補正制御に時間がかってい
たのである。
【0015】次に、位置補正に利用される補正マーク6
0、基準マーク61について説明する。図3に示すよう
に、作業空間内の所定部位、本実施例では、作業ステー
ション50の無人搬送車1側上面に2つの補正マーク6
0と基準マーク61が配置されている。この二つの補正
マーク60・60は同一の形状および同一の大きさに形
成し、一つの基準マーク61は該補正マーク60と形状
または大きさが異なるように構成し、該基準マーク61
は補正マーク60・60の間のちょうど中間位置に配置
する。つまり、補正マーク60・60の中心(重心)間
を結ぶ線を左右方向とすると、この線上における補正マ
ーク60・60間の左右中央に配置される。言い換えれ
ば、補正マーク60・60と基準マーク61は左右対称
に配置され、補正マーク60・60は基準マーク61に
対して左右対称位置となるように配置されている。こう
することで、取り付けの向きが異なって取り付けられる
ことを防ぎ、更に、取り付け作業者はマークの向きを認
識することなく取り付けることができ、向きを確認して
取り付ける場合に比べて、作業時間を短縮することがで
きる。
0、基準マーク61について説明する。図3に示すよう
に、作業空間内の所定部位、本実施例では、作業ステー
ション50の無人搬送車1側上面に2つの補正マーク6
0と基準マーク61が配置されている。この二つの補正
マーク60・60は同一の形状および同一の大きさに形
成し、一つの基準マーク61は該補正マーク60と形状
または大きさが異なるように構成し、該基準マーク61
は補正マーク60・60の間のちょうど中間位置に配置
する。つまり、補正マーク60・60の中心(重心)間
を結ぶ線を左右方向とすると、この線上における補正マ
ーク60・60間の左右中央に配置される。言い換えれ
ば、補正マーク60・60と基準マーク61は左右対称
に配置され、補正マーク60・60は基準マーク61に
対して左右対称位置となるように配置されている。こう
することで、取り付けの向きが異なって取り付けられる
ことを防ぎ、更に、取り付け作業者はマークの向きを認
識することなく取り付けることができ、向きを確認して
取り付ける場合に比べて、作業時間を短縮することがで
きる。
【0016】そして、前記補正マーク60・60は、同
一の大きさの円形のマークとし、基準マーク61は前記
補正マーク60よりも小さな円形マークとして、作業ス
テーション50より上方に突出した円筒状にそれぞれ構
成している。但し、本実施例では基準マーク61は補正
マーク60よりも小さく構成しているが、補正マーク6
0よりも大きく構成した異形とすることもできる。ここ
で、マークとしてその形状自体に異方性を有するもの、
例えば、三角形や四角形等の多角形としたり、星型形状
としたりすることによってマーク自体の位置を特定した
り、3つのマーク相互間で形状および大きさを変更する
ことによってマーク自体の位置を特定することも可能で
ある。しかし、特殊でない同一形状のマークを2つ用い
ることが好ましい。簡易な形状のマークを3つ用いるこ
とで、画像による位置認識が容易になるという利点があ
る。また、取り付けや製造も簡単にでき、安価に構成で
きる。
一の大きさの円形のマークとし、基準マーク61は前記
補正マーク60よりも小さな円形マークとして、作業ス
テーション50より上方に突出した円筒状にそれぞれ構
成している。但し、本実施例では基準マーク61は補正
マーク60よりも小さく構成しているが、補正マーク6
0よりも大きく構成した異形とすることもできる。ここ
で、マークとしてその形状自体に異方性を有するもの、
例えば、三角形や四角形等の多角形としたり、星型形状
としたりすることによってマーク自体の位置を特定した
り、3つのマーク相互間で形状および大きさを変更する
ことによってマーク自体の位置を特定することも可能で
ある。しかし、特殊でない同一形状のマークを2つ用い
ることが好ましい。簡易な形状のマークを3つ用いるこ
とで、画像による位置認識が容易になるという利点があ
る。また、取り付けや製造も簡単にでき、安価に構成で
きる。
【0017】次に、補正マーク60と基準マーク61を
認識して無人搬送車1の停止誤差を補正する方法を説明
する。図5における実線は、ロボットアーム部20の先
端部の初期位置WP0 が理論位置(基準位置)WP1 に
正確に合致した場合の撮像画像を表している。つまり位
置誤差が存在しない場合における画像入力部32の撮像
画像を表している。
認識して無人搬送車1の停止誤差を補正する方法を説明
する。図5における実線は、ロボットアーム部20の先
端部の初期位置WP0 が理論位置(基準位置)WP1 に
正確に合致した場合の撮像画像を表している。つまり位
置誤差が存在しない場合における画像入力部32の撮像
画像を表している。
【0018】この初期位置WP0 が誤差のない状態で
は、図5に示すように、視野領域Rにおけるカメラ座標
系ΣC において、基準マーク61がXC =0,YC =0
に位置し、2個の補正マーク60・60は、YC 方向の
中央部におけるXC 軸に平行な直線YC =0上に並んで
位置する。なお、XC =0,YC =0を原点位置とす
る。これは、無人搬送車1のYC 方向の停止誤差はXC
方向の停止誤差に比べて少ないことに基づく。相対的に
停止誤差が大きい方向に2つのマークが並ぶことによっ
て、少なくとも1個のマークが撮像される可能性がより
高くなるのである。例えば、XC 方向にマーク間距離S
の1.5倍の位置誤差が生じていても、2つのマークの
いずれか一方が視野領域内に含まれ得るが、2個の補正
マーク60・60をXC =0(YC 方向)に並べて配置
して、マーク間距離Sの1.5倍の位置誤差がXC 方向
に生じると二つとも視野領域から消えてしまうためであ
る。
は、図5に示すように、視野領域Rにおけるカメラ座標
系ΣC において、基準マーク61がXC =0,YC =0
に位置し、2個の補正マーク60・60は、YC 方向の
中央部におけるXC 軸に平行な直線YC =0上に並んで
位置する。なお、XC =0,YC =0を原点位置とす
る。これは、無人搬送車1のYC 方向の停止誤差はXC
方向の停止誤差に比べて少ないことに基づく。相対的に
停止誤差が大きい方向に2つのマークが並ぶことによっ
て、少なくとも1個のマークが撮像される可能性がより
高くなるのである。例えば、XC 方向にマーク間距離S
の1.5倍の位置誤差が生じていても、2つのマークの
いずれか一方が視野領域内に含まれ得るが、2個の補正
マーク60・60をXC =0(YC 方向)に並べて配置
して、マーク間距離Sの1.5倍の位置誤差がXC 方向
に生じると二つとも視野領域から消えてしまうためであ
る。
【0019】この視野領域について説明する。図4にお
いて、2つの補正マーク60のマーク間(重心位置と重
心位置の間)の距離をSとし、視野領域の一辺の長さL
とし、補正マーク60のマーク半径をrとすると、画像
に対応する視野領域Lは、次式の条件を満たすように決
定されている。 L≧2×(S+r) ……式1
いて、2つの補正マーク60のマーク間(重心位置と重
心位置の間)の距離をSとし、視野領域の一辺の長さL
とし、補正マーク60のマーク半径をrとすると、画像
に対応する視野領域Lは、次式の条件を満たすように決
定されている。 L≧2×(S+r) ……式1
【0020】これは、図4のように、一方の補正マーク
60aの重心位置を視野領域の中心(XC =0,YC =
0)に位置させた時、半径Sの円上に他方の補正マーク
60bの重心位置が存在する。従って、式1の条件を満
たせば、いずれか一方の補正マーク60(たとえば60
a)のみを認識することができれば、その一方の補正マ
ーク60aを画面の中央に位置させると、他方の補正マ
ーク60bも視野領域内に含まれるようになり、両方の
補正マーク60から補正値を演算できる。
60aの重心位置を視野領域の中心(XC =0,YC =
0)に位置させた時、半径Sの円上に他方の補正マーク
60bの重心位置が存在する。従って、式1の条件を満
たせば、いずれか一方の補正マーク60(たとえば60
a)のみを認識することができれば、その一方の補正マ
ーク60aを画面の中央に位置させると、他方の補正マ
ーク60bも視野領域内に含まれるようになり、両方の
補正マーク60から補正値を演算できる。
【0021】前記式1において、半径rについての条件
が加えられている。これは、補正マーク60の全部が視
野領域R内に存在しないと補正マーク60の重心位置が
特定できない場合を想定している。したがって、補正マ
ーク60の一部のみが視野領域R内に存在することによ
って、補正マーク60の重心位置を特定することができ
る場合には、視野領域Rの一辺の長さLが取り得る値を
さらに小さくすることができる。
が加えられている。これは、補正マーク60の全部が視
野領域R内に存在しないと補正マーク60の重心位置が
特定できない場合を想定している。したがって、補正マ
ーク60の一部のみが視野領域R内に存在することによ
って、補正マーク60の重心位置を特定することができ
る場合には、視野領域Rの一辺の長さLが取り得る値を
さらに小さくすることができる。
【0022】前記画像入力部32の移動は、ロボットア
ーム部20を水平に移動することによって行われ得る。
図7に示すように、画像入力部32は2個の補正マーク
60と基準マーク61が設定された部位にほぼ対向する
姿勢となって配置されている。すなわち、この実施形態
のように作業ステーション50の上面が水平面であり、
かつその水平面に2個の補正マーク60と基準マーク6
1が設定されているときには、初期位置における画像入
力部32の姿勢は、ほぼ下向きとなる。
ーム部20を水平に移動することによって行われ得る。
図7に示すように、画像入力部32は2個の補正マーク
60と基準マーク61が設定された部位にほぼ対向する
姿勢となって配置されている。すなわち、この実施形態
のように作業ステーション50の上面が水平面であり、
かつその水平面に2個の補正マーク60と基準マーク6
1が設定されているときには、初期位置における画像入
力部32の姿勢は、ほぼ下向きとなる。
【0023】この状態で視野内に一方のマーク(たとえ
ば60a)のみが撮像されたとき、この実施形態では画
像入力部32を矢印AR1の向きに水平移動させる。そ
れによって、画像認識に基づく測定位置精度を下げるこ
となく、2個の補正マーク60と基準マーク61を視野
内に入れる。なお、画像入力部32を鉛直上方(矢印A
R2の向き)に移動させた場合には、2個の補正マーク
60を視野内に入れることはできるが、測定位置精度が
低下してしまうので、鉛直方向には移動させず水平方向
のみとしている。
ば60a)のみが撮像されたとき、この実施形態では画
像入力部32を矢印AR1の向きに水平移動させる。そ
れによって、画像認識に基づく測定位置精度を下げるこ
となく、2個の補正マーク60と基準マーク61を視野
内に入れる。なお、画像入力部32を鉛直上方(矢印A
R2の向き)に移動させた場合には、2個の補正マーク
60を視野内に入れることはできるが、測定位置精度が
低下してしまうので、鉛直方向には移動させず水平方向
のみとしている。
【0024】前記2個の補正マーク60と基準マーク6
1はこの実施形態のように作業ステーション50に設定
されていてもよく、またワーク70自身に付されていて
もよいが、いずれの場合にも画像入力部32の初期位置
では2個の補正マーク60を結ぶ仮想線(以下「マーク
間方向」)にほぼ対向した姿勢にある。この状態で画像
入力部32をその撮像軸AX1と略直交する面内で移動
させれば、測定位置精度の低下を招くことなく、2個の
補正マーク60を同時に視野内に入れることができる。
1はこの実施形態のように作業ステーション50に設定
されていてもよく、またワーク70自身に付されていて
もよいが、いずれの場合にも画像入力部32の初期位置
では2個の補正マーク60を結ぶ仮想線(以下「マーク
間方向」)にほぼ対向した姿勢にある。この状態で画像
入力部32をその撮像軸AX1と略直交する面内で移動
させれば、測定位置精度の低下を招くことなく、2個の
補正マーク60を同時に視野内に入れることができる。
【0025】このような視野領域とマークの認識構成に
おいて、大きくズレた場合も補正できるようにしてい
る。つまり、一方の補正マーク60のみ視野領域R内に
ある場合には、基準マーク61の位置を特定できないた
めに、ロボットアーム部20を作動させて前述の如く画
像入力部32を水平移動させて、補正マーク60を原点
に位置するように調整する。これを予備調整と呼ぶ。こ
の予備調整によって二つの補正マーク60・60と基準
マーク61が認識できるようになり、基準マーク61の
位置と傾斜によって、補正値を得ることができる。
おいて、大きくズレた場合も補正できるようにしてい
る。つまり、一方の補正マーク60のみ視野領域R内に
ある場合には、基準マーク61の位置を特定できないた
めに、ロボットアーム部20を作動させて前述の如く画
像入力部32を水平移動させて、補正マーク60を原点
に位置するように調整する。これを予備調整と呼ぶ。こ
の予備調整によって二つの補正マーク60・60と基準
マーク61が認識できるようになり、基準マーク61の
位置と傾斜によって、補正値を得ることができる。
【0026】しかし、現在の無人搬送車1の停止精度で
は、殆どの場合、全ての補正マーク60及び基準マーク
61を視野領域R内にある位置で停止させるのは困難で
あるが、一方の補正マーク60と基準マーク61が視野
領域R内にある位置で停止できる程度である。よって本
発明では、一方の補正マーク60と基準マーク61の位
置が認識できる場合には、基準マーク61が位置する座
標(X0 ,Y0 )と、一方の補正マーク60の重心と基
準マーク61の重心を結ぶ線の角度θを求めることで、
簡単に補正値を求め、補正制御にかかる時間を短縮し、
次の作業に速やかに移れるようにしている。
は、殆どの場合、全ての補正マーク60及び基準マーク
61を視野領域R内にある位置で停止させるのは困難で
あるが、一方の補正マーク60と基準マーク61が視野
領域R内にある位置で停止できる程度である。よって本
発明では、一方の補正マーク60と基準マーク61の位
置が認識できる場合には、基準マーク61が位置する座
標(X0 ,Y0 )と、一方の補正マーク60の重心と基
準マーク61の重心を結ぶ線の角度θを求めることで、
簡単に補正値を求め、補正制御にかかる時間を短縮し、
次の作業に速やかに移れるようにしている。
【0027】次に、図6において、この本発明の制御方
法について説明する。図6は、ティーチング後に各作業
ステーションでの実際の作業を行わせる際の、制御アル
ゴリズムを示すフローチャートである。
法について説明する。図6は、ティーチング後に各作業
ステーションでの実際の作業を行わせる際の、制御アル
ゴリズムを示すフローチャートである。
【0028】まず、無人搬送車1は、所定の作業ステー
ション50に対向する所定の停止位置を目標に停止する
(ステップSP10)。次に、ロボットアーム部20
は、停止した無人搬送車1に対して相対的に動作して、
ロボットアーム部20の先端部を所定の初期位置WP0
にまで移動させる(ステップSP20)。そして、ロボ
ットアーム部20に固定された画像入力部32は、2つ
の補正マーク60と基準マーク61の位置に対応する領
域を撮像する(ステップSP30)。
ション50に対向する所定の停止位置を目標に停止する
(ステップSP10)。次に、ロボットアーム部20
は、停止した無人搬送車1に対して相対的に動作して、
ロボットアーム部20の先端部を所定の初期位置WP0
にまで移動させる(ステップSP20)。そして、ロボ
ットアーム部20に固定された画像入力部32は、2つ
の補正マーク60と基準マーク61の位置に対応する領
域を撮像する(ステップSP30)。
【0029】画像入力部32によって撮像された画像
は、画像処理部34によって処理される。この処理によ
り、カメラ座標系ΣC で表現されるマークの重心位置が
求められる。ここで、図1に示すように、カメラ座標系
ΣC は、画像入力部32によって撮像される画像に固定
された座標系である。画像処理部34の上記処理の結
果、補正マークの数N個(N=0,1,2)と基準マー
クの数M個(M=0,1)について、その重心位置が認
識される。以下においては、重心位置が認識された補正
マーク60の個数Nと基準マーク61の数Mによって、
処理が異なるので、ステップSP40において、マーク
個数N,Mが判定され、それぞれに対応する処理が行わ
れる。
は、画像処理部34によって処理される。この処理によ
り、カメラ座標系ΣC で表現されるマークの重心位置が
求められる。ここで、図1に示すように、カメラ座標系
ΣC は、画像入力部32によって撮像される画像に固定
された座標系である。画像処理部34の上記処理の結
果、補正マークの数N個(N=0,1,2)と基準マー
クの数M個(M=0,1)について、その重心位置が認
識される。以下においては、重心位置が認識された補正
マーク60の個数Nと基準マーク61の数Mによって、
処理が異なるので、ステップSP40において、マーク
個数N,Mが判定され、それぞれに対応する処理が行わ
れる。
【0030】(1)まず、画像内に撮影された補正マー
ク60の個数Nが1個以上(N≧1)、かつ、基準マー
ク61の個数Mが1個(M=1)の場合について説明す
る。つまり、無人搬送車1を停止させると、殆どの場合
は補正マーク60と基準マーク61は認識でき、この制
御が行われる。1個の補正マーク60と基準マーク61
が画像内に認識されると、その位置に基づいて、ロボッ
トアーム部20の作業位置を補正することができる。具
体的には、図5に示すように二点鎖線で示すズレた位置
で停止した場合、補正マーク60a’と基準マーク6
1’が認識されると、カメラ座標系ΣC の原点位置に対
する基準マーク61のズレ量(X0 ,Y0 )と姿勢角度
に関するズレ量θ(−90(deg) ≦θ≦90(deg) )と
を求める。これらのずれ量を、あらかじめティーチング
によって教示された制御アルゴリズム中の作業用の位置
データに対して補正する(ステップSP60)。即ち、
基準マーク61’を基準マーク61に位置させて角度θ
回転させるだけの簡単な補正でよいことになる。そして
続いて作業が開始されることになる(ステップSP7
0)。
ク60の個数Nが1個以上(N≧1)、かつ、基準マー
ク61の個数Mが1個(M=1)の場合について説明す
る。つまり、無人搬送車1を停止させると、殆どの場合
は補正マーク60と基準マーク61は認識でき、この制
御が行われる。1個の補正マーク60と基準マーク61
が画像内に認識されると、その位置に基づいて、ロボッ
トアーム部20の作業位置を補正することができる。具
体的には、図5に示すように二点鎖線で示すズレた位置
で停止した場合、補正マーク60a’と基準マーク6
1’が認識されると、カメラ座標系ΣC の原点位置に対
する基準マーク61のズレ量(X0 ,Y0 )と姿勢角度
に関するズレ量θ(−90(deg) ≦θ≦90(deg) )と
を求める。これらのずれ量を、あらかじめティーチング
によって教示された制御アルゴリズム中の作業用の位置
データに対して補正する(ステップSP60)。即ち、
基準マーク61’を基準マーク61に位置させて角度θ
回転させるだけの簡単な補正でよいことになる。そして
続いて作業が開始されることになる(ステップSP7
0)。
【0031】なお、この実施形態のような配置の場合に
は無人搬送車10の姿勢が90度以上ずれることは、実
際上、あり得ない。したがって、姿勢角度に関するずれ
量θを−90(deg) ≦θ≦90(deg) の範囲で特定する
ことができる。つまり、一方の補正マーク60と基準マ
ーク61だけで、基準マーク61が位置する撮像画像中
の対応座標値の大小によって、他方の補正マーク60の
位置が分かりその対応関係を特定できる。
は無人搬送車10の姿勢が90度以上ずれることは、実
際上、あり得ない。したがって、姿勢角度に関するずれ
量θを−90(deg) ≦θ≦90(deg) の範囲で特定する
ことができる。つまり、一方の補正マーク60と基準マ
ーク61だけで、基準マーク61が位置する撮像画像中
の対応座標値の大小によって、他方の補正マーク60の
位置が分かりその対応関係を特定できる。
【0032】以下の制御は殆ど行われないが、ブレーキ
の摩耗等のメンテナンス時期が近い場合や障害物との当
接等によって位置ズレが生じることなどの場合が想定さ
れるので以下の制御も行えるようにしている。この以下
の場合には停止精度が低下しているので、警報を発する
ような制御を伴ってもかまわない。 (2)補正マーク60の個数Nが1個(N=1)、基準
マーク61の個数Mが0個(M=0)の場合について説
明する。図8は、この場合の画像と補正マーク60位置
との関係を表す図である。図8に示すように、一方のマ
ークのみが認識されている場合、他方のマークがカメラ
32aの視野領域R内に含まれるように、ロボットアー
ム部20を横方向に再移動する(ステップSP50)。
つまり予備調整が必要となっている。例えば、既に認識
されている一方の補正マーク60aの位置が画面の中心
位置(XC =0,YC =0)に存在するような位置WP
1にロボットアーム部20を再移動することによって、
他方の補正マークをも視野領域内に確実に捕らえること
ができる。これは、マーク間距離Sと視野領域の一辺の
長さLとが式1に示す関係を満たすことに基づく。
の摩耗等のメンテナンス時期が近い場合や障害物との当
接等によって位置ズレが生じることなどの場合が想定さ
れるので以下の制御も行えるようにしている。この以下
の場合には停止精度が低下しているので、警報を発する
ような制御を伴ってもかまわない。 (2)補正マーク60の個数Nが1個(N=1)、基準
マーク61の個数Mが0個(M=0)の場合について説
明する。図8は、この場合の画像と補正マーク60位置
との関係を表す図である。図8に示すように、一方のマ
ークのみが認識されている場合、他方のマークがカメラ
32aの視野領域R内に含まれるように、ロボットアー
ム部20を横方向に再移動する(ステップSP50)。
つまり予備調整が必要となっている。例えば、既に認識
されている一方の補正マーク60aの位置が画面の中心
位置(XC =0,YC =0)に存在するような位置WP
1にロボットアーム部20を再移動することによって、
他方の補正マークをも視野領域内に確実に捕らえること
ができる。これは、マーク間距離Sと視野領域の一辺の
長さLとが式1に示す関係を満たすことに基づく。
【0033】この動作を説明する。図8は視野領域R内
に一方の補正マーク60aが存在し、他方の補正マーク
60bと基準マーク61は視野領域R外に存在する場合
を表す図である。カメラ32aを初期位置WP0 まで移
動させたときの撮像画像が図8であるとすると、一方の
補正マーク60aが1個認識されているだけなので、他
方の補正マーク60bの重心位置は視野領域Rの外部に
あるものと推定される。
に一方の補正マーク60aが存在し、他方の補正マーク
60bと基準マーク61は視野領域R外に存在する場合
を表す図である。カメラ32aを初期位置WP0 まで移
動させたときの撮像画像が図8であるとすると、一方の
補正マーク60aが1個認識されているだけなので、他
方の補正マーク60bの重心位置は視野領域Rの外部に
あるものと推定される。
【0034】次に、既に認識されている一方の補正マー
ク60aの位置が画面の中心位置に存在するようにロボ
ットアーム部20を再移動する。すなわち、認識済みの
補正マーク60aの重心位置の画像の中央位置からのず
れ量に基づいて再移動を行う。ロボットアーム部20の
移動量は、カメラ座標系ΣC におけるベクトル量
(X 1 ,Y1 )として表される。ロボットアーム部20
の再移動時においては、カメラ32aとXC ,YC 平面
との距離を変化させないようにして、ロボットアーム部
20を再移動する。
ク60aの位置が画面の中心位置に存在するようにロボ
ットアーム部20を再移動する。すなわち、認識済みの
補正マーク60aの重心位置の画像の中央位置からのず
れ量に基づいて再移動を行う。ロボットアーム部20の
移動量は、カメラ座標系ΣC におけるベクトル量
(X 1 ,Y1 )として表される。ロボットアーム部20
の再移動時においては、カメラ32aとXC ,YC 平面
との距離を変化させないようにして、ロボットアーム部
20を再移動する。
【0035】ロボットアーム部20の再移動後におけ
る、2つの補正マーク60と基準マーク61との位置関
係は、図8における二点鎖線で示され、2つの補正マー
ク60と基準マーク61が視野領域R内に存在すること
となる。なお、図7は、画像入力部32の位置WP0 、
WP1 を示す図である。位置WP0 は、ロボットアーム
部20の初期位置であり、そのときの視野領域Rが図8
に示されている。一方、基準位置WP1 は、ロボットア
ーム部20の再移動後の位置である。
る、2つの補正マーク60と基準マーク61との位置関
係は、図8における二点鎖線で示され、2つの補正マー
ク60と基準マーク61が視野領域R内に存在すること
となる。なお、図7は、画像入力部32の位置WP0 、
WP1 を示す図である。位置WP0 は、ロボットアーム
部20の初期位置であり、そのときの視野領域Rが図8
に示されている。一方、基準位置WP1 は、ロボットア
ーム部20の再移動後の位置である。
【0036】この斜め横方向の再移動動作の後、ステッ
プSP30に戻って、再び画像を撮像した後、ステップ
SP40において、マーク個数N、Mを判定する。この
場合、再移動動作によって、全てのマークを視野領域R
内に捕らえることができるので、N≧1、M=1とな
り、上記の(1)の動作を行うこととなる。ただし、位
置データの補正量の計算においては、上記再移動時の移
動量(X1 ,Y1 )を考慮する必要がある。
プSP30に戻って、再び画像を撮像した後、ステップ
SP40において、マーク個数N、Mを判定する。この
場合、再移動動作によって、全てのマークを視野領域R
内に捕らえることができるので、N≧1、M=1とな
り、上記の(1)の動作を行うこととなる。ただし、位
置データの補正量の計算においては、上記再移動時の移
動量(X1 ,Y1 )を考慮する必要がある。
【0037】(3)また、補正マーク60の個数Nが0
個(N=1)、基準マーク61の個数Mが1個(M=
0)の場合について説明する。この場合は、大変稀では
あるが可能性はある。このときは、基準マーク61が原
点に位置するようにロボットアーム部20を作動させ
る。このロボットアーム部20の移動量は、カメラ座標
系ΣC におけるベクトル量(X2 ,Y2 )として表され
る。該基準マーク61が原点位置にあると、二つの補正
マーク60a・60bは認識できるので、これら重心位
置を通過する線の角度を演算すれば、角度補正するだけ
でよいのである。なお、位置データの補正量の計算にお
いては、上記再移動時の移動量(X2 ,Y2)を考慮す
る必要がある。
個(N=1)、基準マーク61の個数Mが1個(M=
0)の場合について説明する。この場合は、大変稀では
あるが可能性はある。このときは、基準マーク61が原
点に位置するようにロボットアーム部20を作動させ
る。このロボットアーム部20の移動量は、カメラ座標
系ΣC におけるベクトル量(X2 ,Y2 )として表され
る。該基準マーク61が原点位置にあると、二つの補正
マーク60a・60bは認識できるので、これら重心位
置を通過する線の角度を演算すれば、角度補正するだけ
でよいのである。なお、位置データの補正量の計算にお
いては、上記再移動時の移動量(X2 ,Y2)を考慮す
る必要がある。
【0038】(4)また、マーク個数N,Mが0個(N
=0,M=0)の場合には、殆ど生じることはないが、
もし生じた場合には殆どがアームや走行装置が故障した
場合や引っ掛かった場合や意図せぬ事故が生じた場合等
であり、作業者が無人搬送車の所まで行き修理等を行う
エラー処理となる。
=0,M=0)の場合には、殆ど生じることはないが、
もし生じた場合には殆どがアームや走行装置が故障した
場合や引っ掛かった場合や意図せぬ事故が生じた場合等
であり、作業者が無人搬送車の所まで行き修理等を行う
エラー処理となる。
【0039】次に、補正可能領域と制御速さについて説
明する。図9は初期位置WP1 における視野領域Rに対
する補正可能領域を示す図であり、上記制御において、
図9で示すように、二つの補正マーク60・60の間隔
は従来と同じとし、本発明のようにその補正マーク60
・60の中間位置に基準マーク61を設けることによっ
て、視野領域Rが同じであれば、ロボットアーム部20
を移動(予備調整)させずに補正できる範囲も広げるこ
とができ、効率も上げることができるのである。
明する。図9は初期位置WP1 における視野領域Rに対
する補正可能領域を示す図であり、上記制御において、
図9で示すように、二つの補正マーク60・60の間隔
は従来と同じとし、本発明のようにその補正マーク60
・60の中間位置に基準マーク61を設けることによっ
て、視野領域Rが同じであれば、ロボットアーム部20
を移動(予備調整)させずに補正できる範囲も広げるこ
とができ、効率も上げることができるのである。
【0040】つまり、図9において、範囲U1は、作業
ステーション50に無人搬送車1が到達して、ロボット
アーム部20を伸縮させて、カメラ32aを初期位置W
P0に位置させたときに、二つの補正マーク60a”・
60b”のうち一方のみが視野領域Rにある場合、最大
誤差を認識できる範囲となり、予備調整を行い基準マー
ク61と補正マーク60を認識して前記補正制御を行
う。なお、この範囲U1は基準マーク61”を設けても
設けなくても同じ範囲であるが後述するように、予備調
整後の制御は早くすることができる。
ステーション50に無人搬送車1が到達して、ロボット
アーム部20を伸縮させて、カメラ32aを初期位置W
P0に位置させたときに、二つの補正マーク60a”・
60b”のうち一方のみが視野領域Rにある場合、最大
誤差を認識できる範囲となり、予備調整を行い基準マー
ク61と補正マーク60を認識して前記補正制御を行
う。なお、この範囲U1は基準マーク61”を設けても
設けなくても同じ範囲であるが後述するように、予備調
整後の制御は早くすることができる。
【0041】図9における範囲U2は、予備調整が不要
な補正範囲であり、二つの補正マーク60a・60bと
基準マーク61が視野領域(L×L)に入っている。こ
の場合は、従来では二つ補正マーク60・60の重心位
置を認識してから、その二つの補正マークの中間位置の
座標を特定して、重心間の傾斜とともに補正値とする必
要があるが、本発明では基準マーク61を認識すれば、
その基準マーク61の位置の座標を求めて、つまり、原
点からのベクトル量を求め、基準マーク61と補正マー
ク60の傾斜を求めるだけで補正値を求めることがで
き、補正にかかる制御ステップ、つまり、命令数を削減
できて制御速度もアップすることができるのである。
な補正範囲であり、二つの補正マーク60a・60bと
基準マーク61が視野領域(L×L)に入っている。こ
の場合は、従来では二つ補正マーク60・60の重心位
置を認識してから、その二つの補正マークの中間位置の
座標を特定して、重心間の傾斜とともに補正値とする必
要があるが、本発明では基準マーク61を認識すれば、
その基準マーク61の位置の座標を求めて、つまり、原
点からのベクトル量を求め、基準マーク61と補正マー
ク60の傾斜を求めるだけで補正値を求めることがで
き、補正にかかる制御ステップ、つまり、命令数を削減
できて制御速度もアップすることができるのである。
【0042】図9における範囲U3は、従来よりも早く
簡単に補正できる範囲を示している。即ち、本発明のよ
うに二つの補正マーク60・60の間に基準マーク61
を配置することによって、視野領域R内に一方の補正マ
ーク60a’と基準マーク61’が入っていれば予備調
整することなく補正できるため、ロボットアーム部20
を作動させずに補正できる範囲(予備調整が不要な範
囲)を、一方の補正マーク60a’と基準マーク61’
の間の距離だけ、前記範囲U2より拡大することができ
て、補正作業の効率を上げることができるのである。
簡単に補正できる範囲を示している。即ち、本発明のよ
うに二つの補正マーク60・60の間に基準マーク61
を配置することによって、視野領域R内に一方の補正マ
ーク60a’と基準マーク61’が入っていれば予備調
整することなく補正できるため、ロボットアーム部20
を作動させずに補正できる範囲(予備調整が不要な範
囲)を、一方の補正マーク60a’と基準マーク61’
の間の距離だけ、前記範囲U2より拡大することができ
て、補正作業の効率を上げることができるのである。
【0043】以上のようにして、ステップSP60にお
いて、作業用の位置データを補正する。その後、補正さ
れた作業用の位置データに基づいて、ロボットアーム部
20はワーク70に対して、所定の作業を行う。なお、
上記実施形態においては、視野領域Rは正方形であった
が、これに限定されない。例えば、視野領域は長方形で
あっても良い。また、上記実施例では二つの補正マーク
60・60の間の中央に1つの基準マーク61を配置す
るように構成したが、補正マーク60・60の間の中央
に円形の小型の基準マークを上下2個配置する構成とす
ることもできる。この場合は二つの基準マークを認識す
ることができれば、補正マークを認識せずとも補正値を
求めることができる。この場合は従来の二つの補正マー
クを一度に認識した場合と同等の補正制御となる。ま
た、補正マーク60を正多角形の頂点部分に配置し、そ
の正多角形の中央に基準マークを配置する構成とするこ
ともできる。この場合も一つの補正マークと一つの基準
マークを認識することで上記実施例と同様の補正制御と
することができる。
いて、作業用の位置データを補正する。その後、補正さ
れた作業用の位置データに基づいて、ロボットアーム部
20はワーク70に対して、所定の作業を行う。なお、
上記実施形態においては、視野領域Rは正方形であった
が、これに限定されない。例えば、視野領域は長方形で
あっても良い。また、上記実施例では二つの補正マーク
60・60の間の中央に1つの基準マーク61を配置す
るように構成したが、補正マーク60・60の間の中央
に円形の小型の基準マークを上下2個配置する構成とす
ることもできる。この場合は二つの基準マークを認識す
ることができれば、補正マークを認識せずとも補正値を
求めることができる。この場合は従来の二つの補正マー
クを一度に認識した場合と同等の補正制御となる。ま
た、補正マーク60を正多角形の頂点部分に配置し、そ
の正多角形の中央に基準マークを配置する構成とするこ
ともできる。この場合も一つの補正マークと一つの基準
マークを認識することで上記実施例と同様の補正制御と
することができる。
【0044】
【発明の効果】以上のように、請求項1の如く、画像認
識装置を有するロボットアームを備えた無人搬送車によ
り物品を搬送する無人搬送システムであって、物品を移
載するステーションに補正マークを複数設け、その補正
マーク間の中央に基準マークを備えた無人搬送車システ
ムとすることによって、一つの補正マークと基準マーク
を認識することができれば、全ての補正マークを認識す
るまでロボットアームを移動させる必要がなく、認識す
るための時間を短縮することができ、処理時間も短縮す
ることができる。また、予備調整不要の補正可能範囲も
拡大することができる。
識装置を有するロボットアームを備えた無人搬送車によ
り物品を搬送する無人搬送システムであって、物品を移
載するステーションに補正マークを複数設け、その補正
マーク間の中央に基準マークを備えた無人搬送車システ
ムとすることによって、一つの補正マークと基準マーク
を認識することができれば、全ての補正マークを認識す
るまでロボットアームを移動させる必要がなく、認識す
るための時間を短縮することができ、処理時間も短縮す
ることができる。また、予備調整不要の補正可能範囲も
拡大することができる。
【0045】また、請求項2の如く、上記補正マークの
うちのどれか1つを、認識した画像の中央に配置した際
に、全ての補正マーク及び基準マークが画像認識装置の
視野領域内に入るように設定したので、通常の場合に
は、最初の画像認識で、補正マークに加えて基準マーク
を認識でき、その次のステップで位置補正することがで
きるため、非常に効率が良く、補正に必要な時間を短縮
するとができる。万一基準マークが認識できない場合で
あっても、どれか1つの補正マークを画像の中心に移動
させれば全ての補正マーク及び基準マークが認識でき
る。
うちのどれか1つを、認識した画像の中央に配置した際
に、全ての補正マーク及び基準マークが画像認識装置の
視野領域内に入るように設定したので、通常の場合に
は、最初の画像認識で、補正マークに加えて基準マーク
を認識でき、その次のステップで位置補正することがで
きるため、非常に効率が良く、補正に必要な時間を短縮
するとができる。万一基準マークが認識できない場合で
あっても、どれか1つの補正マークを画像の中心に移動
させれば全ての補正マーク及び基準マークが認識でき
る。
【0046】また、請求項3の如く、上記基準マーク及
び補正マークを左右対称にするとともに、基準マークに
対して補正マークを左右対称に2つ配置したので、全て
のマークを左右対称に配置することとなり、取り付けの
向きが異なって取り付けられるのを防ぐことができ、更
に、作業者はマークの向きを認識することなく取り付け
ることができ、向きを確認して取り付ける場合に比べ
て、作業時間を短縮することができる。
び補正マークを左右対称にするとともに、基準マークに
対して補正マークを左右対称に2つ配置したので、全て
のマークを左右対称に配置することとなり、取り付けの
向きが異なって取り付けられるのを防ぐことができ、更
に、作業者はマークの向きを認識することなく取り付け
ることができ、向きを確認して取り付ける場合に比べ
て、作業時間を短縮することができる。
【図1】本実施形態の無人搬送車システムの概要構成を
示す図である。
示す図である。
【図2】無人搬送車システムの制御構成を示す概念図で
ある。
ある。
【図3】無人搬送車1と作業ステーション50との関係
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図4】2つの補正マーク60のマーク間距離Sと、視
野領域の一辺の長さLとの関係を表す図である。
野領域の一辺の長さLとの関係を表す図である。
【図5】ロボットアーム部20の先端部の位置が初期位
置WP0 の理論位置に正確に合致した場合の撮像画像を
表した図である。
置WP0 の理論位置に正確に合致した場合の撮像画像を
表した図である。
【図6】ティーチング後に各作業ステーションでの実際
の作業を行わせる際の、制御アルゴリズムを示すフロー
チャートである。
の作業を行わせる際の、制御アルゴリズムを示すフロー
チャートである。
【図7】画像入力部32の位置WP0 、WP1 と2個の
補正マーク60との関係を表す図である。
補正マーク60との関係を表す図である。
【図8】視野領域R内に一方の補正マーク60aが存在
し、他方の補正マーク60bと基準マーク61は視野領
域R外に存在する場合を表す図である。
し、他方の補正マーク60bと基準マーク61は視野領
域R外に存在する場合を表す図である。
【図9】初期位置WP1 における視野領域Rに対する補
正可能領域を示す図である。
正可能領域を示す図である。
1 無人搬送車 20 ロボットアーム部 30 画像認識部 50 ステーション 60 補正マーク 61 基準マーク
Claims (3)
- 【請求項1】 画像認識装置を有するロボットアームを
備えた無人搬送車により物品を搬送する無人搬送システ
ムであって、物品を移載するステーションに補正マーク
を複数設け、その補正マーク間の中央に基準マークを備
えた無人搬送車システム。 - 【請求項2】 上記補正マークのうちのどれか1つを、
認識した画像の中央に配置した際に、全ての補正マーク
及び基準マークが画像認識装置の視野領域内に入るよう
に設定した請求項1記載の無人搬送車システム。 - 【請求項3】 上記基準マーク及び補正マークを左右対
称にするとともに、基準マークに対して補正マークを左
右対称に2つ配置した請求項1記載の無人搬送車システ
ム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000349191A JP2002154080A (ja) | 2000-11-16 | 2000-11-16 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000349191A JP2002154080A (ja) | 2000-11-16 | 2000-11-16 | 無人搬送車システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002154080A true JP2002154080A (ja) | 2002-05-28 |
Family
ID=18822642
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000349191A Pending JP2002154080A (ja) | 2000-11-16 | 2000-11-16 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002154080A (ja) |
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- 2000-11-16 JP JP2000349191A patent/JP2002154080A/ja active Pending
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