JP2002153929A

JP2002153929A - ワーク供給装置

Info

Publication number: JP2002153929A
Application number: JP2000357189A
Authority: JP
Inventors: Kazunori Yoshinuma; 和紀吉沼
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2000-11-24
Filing date: 2000-11-24
Publication date: 2002-05-28

Abstract

(57)【要約】【課題】構成が簡単であり、またスペースが少なくて
済むワーク供給装置を提供することにある。【解決手段】ワークＷを積載する素材テーブル１を回
転自在に取り付け、該素材テーブル１上に仕切板２を介
して複数のワーク積載位置ＬＰ１、ＬＰ２、ＬＰ３、Ｌ
Ｐ４を仕切ると共に１つのワーク引渡位置ＤＥＰを設定
し、該素材テーブル１を回転し所定のワーク積載位置Ｌ
Ｐ２をワーク引渡位置ＤＥＰに位置決めし該所定のワー
ク積載位置ＬＰ２上のワークＷを外部のワーク把持手段
２０、２１に引き渡し可能とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はワーク供給装置、特
にベンディングロボットによる曲げ加工システムに使用
されるワーク供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ベンディングロボットによる
曲げ加工システムは、例えば図８に示す構成を有してい
る。

【０００３】図８において、曲げ加工機であるプレスブ
レーキ５０の前方には、レール５１上を左右方向（Ｘ軸
方向）に移動するベンディングロボット５２が設置さ
れ、更にその前方には、ワークＷを積載したローディン
グ台車５３が設置されている。

【０００４】この構成により、曲げ加工を行う際には、
ベンディングロボット５２は、そのグリッパ５４、５５
で前方のローディング台車５３上のワークＷを一枚取り
する。

【０００５】そして、ベンディングロボット５２は、こ
の一枚取りしたワークＷを今度は後方のプレスブレーキ
５０へ供給すれば、該プレスブレーキ５０によりワーク
Ｗに対して所定の曲げ加工が施されるようになっている
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】

【０００７】しかし、従来の曲げ加工システムには（図
８）、次のような課題がある。

【０００８】即ち、大量生産を行う場合には、ワークＷ
を供給するローディング台車５３側が（図８）、ベンデ
ィングロボット５２側へ、大量のワークＷを供給する必
要がある。

【０００９】そのためのワーク供給方式の１つとして
は、例えば、図９に示すように、停止しているベンディ
ングロボット５２の前方に、何台ものローディング台車
５３Ａ、５３Ｂ・・・を入れ換えて配置する方式があ
る。

【００１０】例えば、ベンディングロボット５２が、最
初はローディング台車５３Ａ上のワークＷを一枚取りし
て後方のプレスブレーキ５０へ供給する。

【００１１】ところが、曲げ加工中にローディング台車
５３Ａ上のワークＷが無くなるので、その際には、新し
いローディング台車５３Ｂ上を入れ換えて、今度はこの
新しいローディング台車５３Ｂ上のワークＷを一枚取り
して後方のプレスブレーキ５０へ供給する。

【００１２】このようにして、ワークＷが無くなると、
新しいローディング台車５３Ｃ、５３Ｄ・・・を順次入
れ換えることにより、大量のワークＷをベンディングロ
ボット５２側へ供給している。

【００１３】しかし、この方式では、ローディング台車
５３Ａ、５３Ｂ・・・を（図９）順次入れ換えなければ
ならず、そのために、ローディング台車入換装置の構成
が複雑になり、その結果、装置が高価になるおそれがあ
る。

【００１４】また、他のワーク供給方式としては、例え
ば、図１０に示すように、予め何台ものローディング台
車５３Ａ、５３Ｂ・・・を並べておいて、ベンディング
ロボット５２を自走させる方式がある。

【００１５】例えば、ベンディングロボット５２が、最
初はローディング台車５３Ａまで移動し、その上のワー
クＷを一枚取りした後プレスブレーキ５０へ供給する。

【００１６】そして、曲げ加工中にローディング台車５
３Ａ上のワークＷが無くなった場合には、ベンディング
ロボット５２は、次のローディング台車５３Ｂまで移動
し、同様に今度はローディング台車５３Ｂ上のワークＷ
を一枚取りした後プレスブレーキ５０へ供給する。

【００１７】このようにして、ワークＷが無くなると、
ベンディングロボット５２を順次次のローディング台車
５３Ｃ、５３Ｄ・・・まで移動させることにより、大量
のワークＷをベンディングロボット５２側へ供給してい
る。

【００１８】しかし、この方式では、ローディング台車
５３Ａ、５３Ｂ・・・を予め並べておく必要があり、そ
のためのスペースを十分確保しなければならない。

【００１９】本発明の目的は、構成が簡単であり、また
スペースが少なくて済むワーク供給装置を提供すること
にある。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、図１〜図７に示すように、ワークＷを積
載する素材テーブル１を回転自在に取り付け、該素材テ
ーブル１上に仕切板２（例えば図４（Ａ））を介して複
数のワーク積載位置ＬＰ１、ＬＰ２、ＬＰ３、ＬＰ４を
仕切ると共に１つのワーク引渡位置ＤＥＰを設定し、該
素材テーブル１を回転し（図４（Ｂ））所定のワーク積
載位置ＬＰ２（図４（Ｃ））をワーク引渡位置ＤＥＰに
位置決めし該所定のワーク積載位置ＬＰ２上のワークＷ
を外部のワーク把持手段２０、２１に（図４（Ａ））引
き渡し可能としたことを特徴とするワーク供給装置１１
という技術的手段を講じている。

【００２１】従って、本発明の構成によれば、素材テー
ブル１（図２）の回転機構を、例えば該素材テーブル１
に取り付けた回転シャフト５とベルト６とシリンダ８に
より構成したことにより、素材テーブル１を回転するだ
けで曲げ加工に必要なワークＷを供給できるので、構成
が極めて簡単になる。

【００２２】また、本発明の構成によれば、仕切板２に
より素材テーブル１を複数のワーク積載位置ＬＰ１、Ｌ
Ｐ２、ＬＰ３、ＬＰ４に仕切ると共に１つのワーク引渡
位置ＤＥＰを設定したことにより、上記回転機構を介し
て所定のワーク積載位置ＬＰ２を（図４（Ｂ））１つの
ワーク引渡位置ＤＥＰに位置決めするだけで、該所定の
ワーク積載位置ＬＰ２上のワークＷを、外部の例えばベ
ンディングロボット１０のワーク把持手段２０、２１に
引き渡すことができるので、装置全体がコンパクトに纏
まり、そのためワークＷを引き渡すためのスペースが少
なくて済む。

【００２３】これにより、本発明によれば、構成が簡単
であり、またスペースが少なくて済むワーク供給装置を
提供することが可能になる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を、実施の形態によ
り添付図面を参照して説明する。図１は、本発明を実施
するための曲げ加工システムを示す全体図である。

【００２５】図１の曲げ加工システムは、曲げ加工機１
３と、該曲げ加工機１３の前方に設置されたベンディン
グロボット１０と、本発明に係るワーク供給装置１１
と、ワーク掴み直し装置１２などにより構成されてい
る。

【００２６】曲げ加工機１３は、例えばプレスブレーキ
であり、よく知られているように、上記ベンディングロ
ボット１０から供給されたワークＷに対してパンチＰと
ダイＤにより所定の曲げ加工を施す。

【００２７】ベンディングロボット１０は、プレート１
４に沿って左右（Ｘ軸方向）に移動自在であり、そのハ
ンド２２には、グリッパ２０、２１が取り付けられてい
る。

【００２８】この構成により、ベンディングロボット１
０は、後述するワーク供給装置１１のワーク引渡位置Ｄ
ＥＰまで移動し、該ワーク引渡位置ＤＥＰに位置決めさ
れた所定のワーク積載位置、例えばＬＰ２上の（図４
（Ｃ））ワークＷを上記グリッパ２０、２１で把持して
一枚取りした後、該ワークＷを曲げ加工機１３（図１）
に供給し突当９に突き当てて位置決めする。

【００２９】この場合、ベンディングロボット１０は、
ワークＷを把持する辺を途中で変更する場合には、ワー
ク掴み直し装置１２のバキュームパッド１２Ａにワーク
Ｗを一旦吸着させた後、ハンド２２を水平面内で１８０
°旋回させて異なる辺をグリッパ２０、２１で掴み直
す。

【００３０】そして、上記曲げ加工機１３と、ベンディ
ングロボット１０及びそのグリッパ２０、２１、更に本
発明に係るワーク供給装置１１などの制御動作は（図
７）、全てＮＣ装置１５により制御されるようになって
いる（制御信号Ｓ１、Ｓ２など）。

【００３１】上記ワーク供給装置１１の詳細は、図２に
示されている。

【００３２】図２において、ワーク供給装置１１は、フ
レーム３を有し、該フレーム３上には、ワークＷを積載
する素材テーブル１がフリーベア４を介して回転自在に
取り付けられ、これにより、後述するモータ８などの回
転機構を介して素材テーブル１が円滑に回転するように
なっている。

【００３３】この場合、素材テーブル１の下面のほぼ中
央部には、回転シャフト５が取り付けられ、該回転シャ
フト５は、ベルト６を介してモータ８の回転軸７に結合
されている。

【００３４】この構成により、モータ８を駆動すると、
その回転力はベルト６を介して回転シャフト５に伝達さ
れ、素材テーブル１が前記フリーベア４上で回転するこ
とにより、後述する所定のワーク積載位置ＬＰ１、ＬＰ
２、ＬＰ３、ＬＰ４を、予め設定されたワーク引渡位置
ＤＥＰに位置決めするようになっている。

【００３５】また、素材テーブル１上の各ワーク積載位
置ＬＰ１、ＬＰ２、ＬＰ３、ＬＰ４の下面には、穴１８
１、１８２、１８３、１８４が形成され（図４
（Ａ））、この穴１８１、１８２、１８３、１８４は、
フレーム３に取り付けられた位置決め用のシリンダ１６
のピストンロッド１７の位置に対応している。

【００３６】従って、この構成により、素材テーブル１
の所定のワーク積載位置、例えばＬＰ２がワーク引渡位
置ＤＥＰに移動した場合には（図４（Ｃ））、前記シリ
ンダ１６を作動しピストンロッド１７をその直上方のワ
ーク積載位置ＬＰ４の穴１８４に挿入すれば、素材テー
ブル１はロックされ、該ワーク積載位置ＬＰ２をワーク
引渡位置ＤＥＰに位置決めすることができる。

【００３７】更に、素材テーブル１上には、溝９（図
５）が形成され、該溝９には、仕切板２が着脱自在に取
り付けられている。

【００３８】この仕切板２は、図示するように例えば十
字型に形成され、この十字型仕切板２により、素材テー
ブル１上では、４つのワーク積載位置ＬＰ１、ＬＰ２、
ＬＰ３、ＬＰ４が仕切られている（例えば図４
（Ａ））。

【００３９】また、この仕切板２で仕切られた素材テー
ブル１上の領域であって、前記ベンディングロボット１
０に対向する位置、例えば図４（Ａ）では、左側の領域
（ワーク積載位置ＬＰ１の位置）には、１つのワーク引
渡位置ＤＥＰが設定されている。

【００４０】この構成により、ベンディングロボット１
０は、前記ワーク供給装置１１のワーク引渡位置ＤＥＰ
に移動したときに（図７のステップ１０１）、当該ワー
ク積載位置、例えば図４（Ａ）の位置の第１ワーク積載
位置ＬＰ１にワークＷが有れば（図７のステップ１０２
のＹＥＳ）、そのままグリッパ２０、２１でワークＷを
把持することができる（図７のステップ１０３）。

【００４１】しかし、ベンディングロボット１０がワー
ク供給装置１１のワーク引渡位置ＤＥＰに移動しても
（図７のステップ１０１）、図４（Ａ）の位置の第１ワ
ーク積載位置ＬＰ１にワークＷが無ければ（図７のステ
ップ１０２のＮＯ）、後述するように、位置決め用のシ
リンダ１６を作動して素材テーブル１をアンロックし
（図７のステップ１０６）素材テーブル１を回転し次の
第２ワーク積載位置ＬＰ２をワーク引渡位置ＤＥＰに移
動させて（図７のステップ１０７）素材テーブル１をロ
ックした後（図７のステップ１０８）、初めてグリッパ
２０、２１でワークＷを把持することができる（図７の
ステップ１０３）。

【００４２】一方、上記仕切板２による素材テーブル１
上の仕切り態様は、図６に示すとおりである。

【００４３】即ち、図６（Ａ）は、素材テーブル１上の
溝９に、Ｘ軸方向に延びる平板状の仕切板２を装着した
場合であって（右図）、溝９のＸ軸方向にだけ該仕切板
２が挿入されている。

【００４４】この場合は、素材テーブル１上には（図６
（Ａ）の左図）、第１ワーク積載位置ＬＰ１と第２ワー
ク積載位置ＬＰ２の２ポジションだけが仕切られてお
り、しかもベンディングロボット１０（図１）に対向す
る位置全体、図６（Ａ）では第１ワーク積載位置ＬＰ１
の位置にワーク引渡位置ＤＥＰが設定されている。

【００４５】この構成により、ワークＷの端面を、素材
テーブル１の左端の中央部に位置する素材セット基準Ｓ
_refに揃えることにより、図示するように、ワークＷを
２山積載することができる。

【００４６】そして、ベンディングロボット１０（図
１）に対して第１ワーク積載位置ＬＰ１のワークＷを全
部引き渡した後は、素材テーブル１を１８０°回転すれ
ば、第２ワーク積載位置ＬＰ２がワーク引渡位置ＤＥＰ
に位置決めされるので、該第２ワーク積載位置ＬＰ２上
のワークＷをベンディングロボット１０に引き渡すこと
ができる。

【００４７】また、図６（Ｂ）は、素材テーブル１上の
溝９に、既述したＸ軸方向とＹ軸方向に延びる十字型の
仕切板２を装着した場合であって（右図）、溝９の全部
に該仕切板２が挿入されている。

【００４８】この場合は、素材テーブル１上には（図６
（Ｂ）の左図）、第１ワーク積載位置ＬＰ１から第４ワ
ーク積載位置ＬＰ４までの４ポジションが仕切られてお
り、しかも前記したようにベンディングロボット１０
（図１）に対向する位置のうちの例えば左側の、図６
（Ｂ）では第１ワーク積載位置ＬＰ１の位置にワーク引
渡位置ＤＥＰが設定されている。

【００４９】この構成により、ワークＷの端面を、素材
テーブル１の中心に位置する素材セット基準Ｓ_refに揃
えることにより、図示するように、ワークＷを４山積載
することができる。

【００５０】そして、ベンディングロボット１０（図
１）に対しては、素材テーブル１を順次９０°ずつ回転
すれば、各ワーク積載位置ＬＰ１〜ＬＰ４はワーク引渡
位置ＤＥＰに位置決めされるので、該各ワーク積載位置
ＬＰ１〜ＬＰ４上のワークＷをベンディングロボット１
０に順次引き渡すことができる。

【００５１】更に、図６（Ｃ）は、素材テーブル１上の
溝９から仕切板２を取り外した場合である（右図）。

【００５２】この場合は、明らかに、素材テーブル１は
１ポジションのみであって、図示するように、当該１ポ
ジションがワーク引渡位置ＤＥＰとなる。

【００５３】この構成により、ワークＷの端面を、素材
テーブル１の左端上部に位置する素材セット基準Ｓ_ref
に揃えることにより、図示するように、ワークＷを１山
のみ積載することができる。

【００５４】そして、ベンディングロボット１０（図
１）に対しては、素材テーブル１は固定したままで、そ
の上のワークＷをベンディングロボット１０に引き渡す
ことができ、これにより、素材テーブル１と同じサイズ
のワークＷを供給することが可能となり、本発明の利便
性が高められる。

【００５５】以下、前記構成を有する本発明の動作を図
７に基づいて説明する。

【００５６】この場合、素材テーブル１上の溝９には、
十字型の仕切板２が挿入され（図１〜図５）、従って、
素材テーブル１上には仕切板２を介して４つのワーク積
載位置ＬＰ１、ＬＰ２、ＬＰ３、ＬＰ４が仕切られ、且
つワーク引渡位置ＤＥＰがベンディングロボット１０に
対向する位置の左側（図４（Ａ）の場合の第１ワーク積
載位置ＬＰ１の位置）に設定されているものとする。

【００５７】また、最初は（図４（Ａ））、第１ワーク
積載位置ＬＰ１がワーク引渡位置ＤＥＰに位置決めさ
れ、第３ワーク積載位置ＬＰ３の穴１８３にシリンダ１
６のピストンロッド１７が挿入されることにより、素材
テーブル１がロックされているものとする。

【００５８】（１）グリッパ２０、２１でワークＷを把
持するまでの動作。

【００５９】（１）−Ａワーク引渡位置ＤＥＰのおけ
る当該ワーク積載位置上のワークＷの有無の判断。

【００６０】図７のステップ１０１において、ベンディ
ングロボット１０をワーク引渡位置ＤＥＰに移動させ、
ステップ１０２において、当該ワーク積載位置にワーク
Ｗが有るか否かを判断する。

【００６１】即ち、ＮＣ装置１５は（図１）、ベンディ
ングロボット１０を制御して（制御信号Ｓ５）ワーク供
給装置１１に接近させ、その素材テーブル１上に設定さ
れたワーク引渡位置ＤＥＰに移動させる。

【００６２】この状態で、ＮＣ装置１５は、ベンディン
グロボット１０のグリッパ２０、２１を制御し（制御信
号Ｓ２、Ｓ３）、例えばセンサ（図示省略）を介して、
該ワーク引渡位置ＤＥＰの当該ワーク積載位置、即ち第
１ワーク積載位置ＬＰ１におけるワークＷの有無を検出
させる。

【００６３】（１）−Ｂ当該ワーク積載位置上にワー
クＷが有る場合の動作。

【００６４】図７のステップ１０２において、当該ワー
ク積載位置にワークＷが有ると判断された場合には（Ｙ
ＥＳ）、ステップ１０３において、グリッパ２０、２１
でワークＷを把持する。

【００６５】即ち、この場合、ＮＣ装置１５は、直ちに
グリッパ２０、２１を制御し（制御信号Ｓ２、Ｓ３）、
該グリッパ２０、２１に当該ワーク積載位置、即ち第１
ワーク積載位置ＬＰ１上のワークＷを把持させることに
より、該ワークＷを一枚取りさせる。

【００６６】（１）−Ｃ当該ワーク積載位置上にワー
クＷが無い場合の動作。

【００６７】図７のステップ１０２において、当該ワー
ク積載位置にワークＷが無いと判断された場合には（Ｎ
Ｏ）、ステップ１０６において、素材テーブル１をアン
ロックし、ステップ１０７において、素材テーブル１を
回転し、次のワーク積載位置をワーク引渡位置ＤＥＰに
移動させ、ステップ１０８において、素材テーブル１を
ロックし、ステップ１０３において、グリッパ２０、２
１でワークＷを把持する。

【００６８】即ち、この場合、ＮＣ装置１５は、ワーク
供給装置１１を制御し（図１の制御信号Ｓ１）、シリン
ダ１６を（図４（Ａ））作動してそのピストンロッド１
７を第３ワーク積載位置ＬＰ３の穴１８３から抜くこと
により、素材テーブル１をアンロックする。

【００６９】この状態で、ＮＣ装置１５は、再度ワーク
供給装置１１を制御し（図１の制御信号Ｓ１）、今度は
モータ８（図４（Ｂ））を作動することにより、素材テ
ーブル１を反時計方向に回転させ次のワーク積載位置、
即ち第２ワーク積載位置ＬＰ２をワーク引渡位置ＤＥＰ
に移動させる。

【００７０】このとき、位置決め用のシリンダ１６の直
上方には、第４ワーク積載位置ＬＰ４が配置されている
ので（図４（Ｃ））、ＮＣ装置１５は、シリンダ１６を
作動してそのピストンロッド１７を第４ワーク積載位置
ＬＰ４の穴１８４に挿入することにより、素材テーブル
１をロックする。

【００７１】これにより、次の第２ワーク積載位置ＬＰ
２がワーク引渡位置ＤＥＰに位置決めされるので、ＮＣ
装置１５は、今度はグリッパ２０、２１を制御し（図１
の制御信号Ｓ２、Ｓ３）、該グリッパ２０、２１に上記
第２ワーク積載位置ＬＰ２上のワークＷを把持させるこ
とにより、該ワークＷを一枚取りさせる。

【００７２】（２）曲げ加工動作。

【００７３】前記ステップ１０３でワークＷを把持した
後は、ステップ１０４において、ワークＷを曲げ加工機
１３へ供給し、位置決め後曲げ加工を行う。

【００７４】即ち、ＮＣ装置１５は（図１）、再度ベン
ディングロボット１０を制御し（制御信号Ｓ５）、ワー
クＷをグリッパ２０、２１で把持させた状態でプレスブ
レーキ１３と対向させ、該ワークＷをダイＤ上へ載せる
ことによりプレスブレーキ１３へ供給させ、更に前進さ
せて突当９に突き当てて位置決めする。

【００７５】そして、ＮＣ装置１５は、今度はプレスブ
レーキ１３を制御し（制御信号Ｓ４）、ダイＤを上昇又
はパンチＰを下降させることにより、パンチＰ・ダイＤ
により上記位置決めしたワークＷに曲げ加工を施す。

【００７６】最後に、図７のステップ１０５において、
加工終了か否かを判断し、終了でない場合には（Ｎ
Ｏ）、前記ステップ１０１に戻って同じ動作を繰り返
し、終了した場合には（ＹＥＳ）、全ての動作を停止す
る（ＥＮＤ）。

【００７７】このようにして、ワーク引渡位置ＤＥＰの
当該ワーク積載位置（第１ワーク積載位置ＬＰ１）にワ
ークＷが有れば、そのワークＷが無くなるまで図７の
のフローに沿った動作が行われる。

【００７８】しかし、当該ワーク積載位置（第１ワーク
積載位置ＬＰ１）にワークＷが無くなった場合には、一
旦図７ののフローに沿って次のワーク積載位置（第２
ワーク積載位置ＬＰ２）をワーク引渡位置ＤＥＰに移動
させることにより動作が行われ、その後は新しい当該ワ
ーク積載位置（第２ワーク積載位置ＬＰ２）のワークＷ
が無くなるまで図７ののフローに沿った動作が行われ
る。

【００７９】このことは、第３ワーク積載位置ＬＰ３と
第４ワーク積載位置ＬＰ４についても同様であり、上記
第１ワーク積載位置ＬＰ１と第２ワーク積載位置ＬＰ２
の代わりに、図７において、当該ワーク積載位置（ステ
ップ１０２）として第３ワーク積載位置ＬＰ３を、次の
ワーク積載位置（ステップ１０７）として第４ワーク積
載位置ＬＰ４をそれぞれ置き換えることにより、前記し
たのフロー又はのフローの後ののフローに沿った
動作が行われる。

【００８０】

【発明の効果】上記のとおり、本発明によれば、素材テ
ーブルの回転機構を、該素材テーブルに取り付けた回転
シャフトとベルトとシリンダにより構成したことによ
り、素材テーブルを回転するだけで曲げ加工に必要なワ
ークＷを供給できるので、構成が極めて簡単になるとい
う効果を奏することとなった。

【００８１】また、本発明によれば、仕切板により素材
テーブルを複数のワーク積載位置に仕切ると共に１つの
ワーク引渡位置を設定したことにより、上記回転機構を
介して所定のワーク積載位置を１つのワーク引渡位置に
位置決めするだけで、該所定のワーク積載位置上のワー
クを、外部の例えばベンディングロボットのワーク把持
手段に引き渡すことができるので、装置全体がコンパク
トに纏まり、そのためワークを引き渡すためのスペース
が少なくて済むという効果を奏することとなった。

【００８２】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施するための曲げ加工システムを示
す全体図である。

【図２】本発明によるワーク供給装置１１の全体図であ
る。

【図３】図２の正面図である。

【図４】本発明によるワーク積載位置ＬＰ１、ＬＰ２、
ＬＰ３、ＬＰ４とワーク引渡位置ＤＥＰとの関係を示す
図である。

【図５】本発明を構成する素材テーブル１と仕切板２と
の関係を示す図である。

【図６】本発明を構成する仕切板２による仕切態様を示
す図である。

【図７】本発明の動作を説明するためのフローチャート
である。

【図８】従来の曲げ加工システムの説明図である。

【図９】第１従来技術の説明図である。

【図１０】第２従来技術の説明図である。

【符号の説明】

１素材テーブル２仕切板３フレーム４フリーベア５回転シャフト６ベルト７回転軸８モータ９溝１０ベンディングロボット１１ワーク積載装置１２ワーク掴み直し装置１３曲げ加工機１４プレート１５ＮＣ装置１６シリンダ１７ピストンロッド２０、２１グリッパ２２ハンド１８１、１８２、１８３、１８４穴ＬＰ１、ＬＰ２、ＬＰ３、ＬＰ４ワーク積載位置ＤＥＰワーク引渡位置Ｓ_ref 素材セット基準Ｗワーク

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークを積載する素材テーブルを回転自
在に取り付け、該素材テーブル上に仕切板を介して複数
のワーク積載位置を仕切ると共に１つのワーク引渡位置
を設定し、該素材テーブルを回転し所定のワーク積載位
置をワーク引渡位置に位置決めし該所定のワーク積載位
置上のワークを外部のワーク把持手段に引き渡し可能と
したことを特徴とするワーク供給装置。
【請求項２】上記素材テーブルの回転機構が、モータ
を有し、該モータの回転軸がベルトを介して素材テーブ
ルの回転シャフトに結合している請求項１記載のワーク
供給装置。
【請求項３】上記素材テーブルの位置決め機構が、シ
リンダを有し、該シリンダのピストンロッドが素材テー
ブル上の各ワーク積載位置の下面に形成された穴に挿入
可能となっている請求項１記載のワーク供給装置。
【請求項４】上記素材テーブルが、フレーム上にフリ
ーベアを介して回転自在に取り付けられている請求項１
記載のワーク供給装置。
【請求項５】上記仕切板が、素材テーブルに形成され
た溝に対して着脱自在である請求項１記載のワーク供給
装置。