CN107249830B - 折弯机器人及工件检测方法 - Google Patents

Abstract

折弯机器人将端面抵接于堆垛机的收纳基准平面而收纳的工件取出，并供给至弯曲加工机。折弯机器人具备：与收纳基准平面平行地移动的主体部；支撑于主体部，且能够定位于堆垛机的上方的臂部；以及设于臂部，且对与收纳于堆垛机的工件的距离进行非接触测量的距离传感器。根据上述折弯机器人，能够高效率地进行弯曲加工。

Description

折弯机器人及工件检测方法

技术领域

本发明涉及将被置于堆垛机(工件装载装置)的板状的工件(workpiece)取出并供给至折弯装置的折弯机器人、以及检测堆垛机的工件有无的工件检测方法。

背景技术

下述专利文献1公开了一种被称为折弯机器人的多关机机器人臂，其通过吸附等取出被置于堆垛机的板状的工件，并供给至折弯装置的弯曲加工。另外，下述专利文献2公开了以下技术：由多关机机器人臂从堆积的工件取出一个工件，基于由配置于上方的摄像机取得的图像进行取出时的工件检测。另外，下述专利文献3公开了以下技术：为了吸附搬运被装载的板状的工件的最上的一块，利用安装于配置于工件上方的吊挂夹具的基于激光等的非接触式距离传感器进行被装载的工件的最上位置检测。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2002－137019号公报

专利文献2：日本国特开2012－024903号公报

专利文献3：日本国特开平5－212475号公报

发明内容

通过将专利文献2公开的基于图像的检测技术、或者专利文献3公开的基于非接触式距离传感器的测距结果的检测技术组合于专利文献1公开的折弯机器人，从而能够进行堆垛机的工件有无检测。堆垛机的工件有无检测需要在弯曲加工的最初进行，为了提高使用了折弯机器人的弯曲加工效率，期望能够尽可能高速地执行。

但是，为了工件有无检测，在从堆垛机的上方摄像(taking an image)或测定(measuring a distance)的情况下，折弯机器人需要进行如下与加工不直接相关的动作，即、为了不干涉，从摄像范围或测定范围预先退避，在摄像或测定结束后再返回。因此，存在弯曲加工效率低等应当改善的点。

本发明的目的在于提供能够高效率地进行弯曲加工的折弯机器人及工件检测方法。

本发明的第一特征提供一种折弯机器人，将以端面抵接于具有收纳基准平面的堆垛机的上述收纳基准平面的方式所收纳的工件从上述堆垛机取出，并供给至弯曲加工机，上述折弯机器人具备：与上述收纳基准平面平行地移动的主体部；支撑于上述主体部，且能够定位于上述堆垛机的上方的臂部；以及设于上述臂部，且能够非接触地测量与收纳于上述堆垛机的上述工件的距离的距离传感器。

在此，优选的是，上述主体部与上述收纳基准平面平行地移动，上述距离传感器在接近上述收纳基准平面的测量路径上进行测定。

本发明的第二特征提供一种工件检测方法，检测收纳由折弯机器人向弯曲加工机供给的工件的堆垛机上有没有收纳上述工件，在上述堆垛机设置具有供被收纳的上述工件的端面抵接的收纳基准平面的壁板，在上述折弯机器人设置：与上述收纳基准平面平行地移动的主体部；支撑于上述主体部，且能够定位于上述堆垛机的上方的臂部；以及设于上述臂部，且能够非接触地测量与与收纳于上述堆垛机的上述工件的距离的距离传感器，上述工件检测方法包括：使上述主体部与上述收纳基准平面平行地移动，使上述距离传感器在接近上述收纳基准平面的测量路径上进行测距的测距步骤，以及在通过上述测距步骤中的测距而得到了两个电流值的情况下，判断为在上述堆垛机收纳有上述工件的判断步骤。

附图说明

图1是实施方式的折弯机器人的侧视图。

图2是上述折弯机器人的块图。

图3是载置由上述折弯机器人把持的工件的堆垛机的俯视图。

图4是工件检测动作中测量动作的流程图。

图5是表示在测量动作中得到的电流的推移例的图表。

图6是工件检测动作中判断动作的流程图。

图7是判断动作的变形例的图表。

图8是工件检测动作的变形例的俯视图。

图9是其它判断动作的流程图。

具体实施方式

参照附图，对实施方式的折弯机器人1进行说明。折弯机器人1含有所谓的六轴垂直多关节机器人而成。参照图1，对折弯机器人1的整体结构进行说明。为了便于说明，如图1中箭头所述地规定上下前后方向。另外，垂直于附图的方向规定为左右方向，近前方向是左方向。图1在折弯机器人1之外，示出了设置于周围的装置等。

折弯机器人1设置于弯曲加工机M的前方附近。弯曲加工机M在左右方向上延伸。弯曲加工机M具备一组弯曲金属模具，还具备装配有其中一方的金属模具Ma的上工作台Mb、及与上工作台Mb的下方对置配置且装配其中另一方的金属模具Mc的下工作台Md。弯曲加工机M通过使一方的工作台向另一方的工作台接近，从而用一对金属模具Ma、Mc夹住由折弯机器人1***上工作台Mb与下工作台Md之间的工件W进而进行弯曲加工。

在折弯机器人1的前方设置有堆垛机载置台M2。在堆垛机载置台M2上载置有堆垛机31。在堆垛机31上能够装载由弯曲加工机M进行弯曲加工的工件W。堆垛机31能够向堆垛机载置台M2搬入，而且能够从堆垛机载置台M2搬出。

折弯机器人1具备基台2和主体部3。基台2具有设置于地板FL上并沿左右方向上平行延伸的一对导轨2a、2b。主体部3被导轨2a、2b支撑为能够在左右方向上移动。

在主体部3安装有基础臂部4。基础臂部4能够绕铅垂的轴线CLa转动(参照箭头Da)，而且能够绕水平的轴线CLb转动(参照箭头Db)。基础臂部4的前端部通过关节部6而与中间臂部5的一端部连结。在关节部6，基础臂部4和中间臂部5能够绕水平的轴线CLc相对转动(参照Dc)地连结。

中间臂部5的另一端部通过关节部8与肩部7连结。在关节部8，中间臂部5和肩部7能够绕水平的轴线CLd相对转动(参照箭头Dd)地连结。轴线CLb、轴线CLc以及轴线CLd互相平行。

肩部7支撑沿与轴线CLd呈直角的轴线Cle呈直状延伸的直臂部9的一方端部。直臂部9能够绕轴线Cle转动(参照箭头De)。直臂部9的另一方端部支撑前端臂部10。前端臂部10能够绕与轴线Cle正交的轴线CLf转动(参照箭头Df)。前端臂部10具备吸附保持工件W的吸附部10a。吸附部10a还是夹紧部10b的一部分。夹紧部10b通过其开闭动作而在厚度方向上夹持工件W。吸附部10a及夹紧部10b能够绕在前端臂部10的长边方向上延伸的轴线CLg转动(参照箭头Dg)。

在以下的说明中，也将基础臂部4、中间臂部5、肩部7、直臂部9、以及前端臂部10概括地称为臂部A。臂部A能够利用后述的驱动部KD得到各种姿势，能够定位(positioned)于堆垛机31的上方。在该定位中(in this positioning)，从上方观察时，堆垛机31至少包含在肩部7的可动范围内。

折弯机器人1将被载置于堆垛机31的板状的工件W取出，并供给至设于相反侧的弯曲加工机M。详细而言，折弯机器人1利用吸附部10a从被装载于堆垛机31的由多个工件W构成的工件组WG吸附并取出最上方的工件W，将吸附的工件W供给至弯曲加工机M。折弯机器人1在弯曲步骤中用夹紧部10b换持工件W，使臂部A的姿势随着弯曲加工中工件W的变形而改变，从而持续保持工件W。折弯机器人1在弯曲加工后将工件W排出(移动)至规定的排出场所。

导轨2a、2b上的主体部3的移动动作及臂部A的各腕部的转动等动作在控制部11的控制下利用内置于折弯机器人1的各驱动部(未图示)来执行。在此，将手控制部11控制的各驱动部概括地称为驱动部KD(参照图2)。驱动部KD具备检测各驱动部的动作状况的编码器、传感器等检测器。由检测器检测到的动作状况反馈至控制部11。在图1中，控制部11与折弯机器人1分体地设置于地板FL上，与折弯机器人1有线地进行通信。

在臂部A设有能够非接触地测定与下方的被测定物的距离的距离传感器7a。本实施方式的距离传感器7a安装于肩部7，利用红外光、激光等光束B进行测定。在使用于测定而射出的光束B的光轴与轴线CLd及轴线Cle呈直角且使轴线Cle为水平时，以光束B能够向下方照射的方式设定距离传感器7a的安装位置及安装姿势。

堆垛机31形成为能够装载工件W的台车(cart)。在堆垛机载置台M2的上部设有堆垛机载置部M2a。在堆垛机载置部M2a上，堆垛机31以使折弯机器人1侧变低的方式相对于水平倾斜角度θa地被载置。堆垛机载置部M2a具有与堆垛机31抵接而进行堆垛机31的后方侧的定位的向上方突出的限位件S。图3是沿图1的箭头Ya方向观察到的堆垛机31的俯视图，具有某形状的工件W载置在堆垛机31上。

堆垛机31具备矩形的底板32、左壁板33、以及后壁板34。底板32具有多个滚动轮32a(参照图1)。左壁板33及后壁板34从底板32的相邻的两边竖立设置。底板32的上表面32b、左壁板33的右表面33a、以及后壁板34的前表面(收纳基准平面)34a形成为互相正交的面。在堆垛机31位于被限位件S限制的规定的位置时，前表面34a设定为与导轨2a、2b平行。即，主体部3相对于前表面34a平行移动。堆垛机31以后壁板34侧成为下方的方式倾斜载置于堆垛机载置部M2a上。以底板32的上表面32b、左壁板33的右表面33a以及后壁板34的前表面34a的交点为载置基准点P1，在堆垛机31载置工件W。

工件W的外形形状各种各样，但在本实施方式中，在堆垛机31靠近基准点P1地载置工件W。因此，工件W以与左壁板33的右表面33a至少一处抵接且与后壁板34的前表面34a至少一处抵接的方式载置于堆垛机31。即，右表面33a成为左右方向的基准平面，前表面34a成为前后方向的基准平面。另外，在前表面34a附近，工件W的左右方向的长度可以比底板32的宽度L(参照图3)短。即，在前表面34a附近，上表面32b可以露出。由此，在后述的光束B的照射路径BK上，底板32的上表面32b作为测定基准面而露出。

此外，上表面32b在载有工件W的状态下也可以不必露出。在未露出上表面32b的情况下，在试运转时等的距离传感器7a的校正作业中，将任意的电流值作为相当于高度方向的基准位置的基准电流值，预先进行设定(调整)。由此，能够基于设定好的基准电流值与测定出的电流值的差，或者基于设定好的基准电流值的绝对值和测定出的电流的绝对值，测定被装载的工件W的高度。当然，在距离传感器7a的测定输出依赖于电压的情况下，能够不基于输出电流，而基于输出电压来测定高度。

预先决定相对于折弯机器人1的设置位置的堆垛机载置台M2的设置位置及倾斜角度θa。另外，也预先决定堆垛机载置台M2上的堆垛机31的载置位置。因此，能够例如在图1中规定出的三维坐标(上下前后左右)上预先设定相对于折弯机器人1的基准点P1的位置及方向、以及载置于堆垛机31上的工件W的载置角度及倾斜方向。预先设定好的这些值存储于控制部11的存储部11R。

臂部A的可动范围及堆垛机载置台M2上的堆垛机31的位置设定为能够利用距离传感器7a对堆垛机31的后方部分(后壁板34及其附近部分)进行测距。

具有以上的结构的折弯机器人1在从堆垛机31取出工件W时，利用控制部11检测在堆垛机31是否载置有工件W，并且(在载置有工件W的情况下，)检测装载高度Ha(以下，称为工件检测动作)。装载高度Ha对应于(工件W的厚度Wt)×(装载块数N)。

在本实施方式的工件检测动作中，进行测定动作及判断动作。

＜测定动作＞

参照图4及图5，对测定动作进行说明。控制部11使驱动部KD动作，控制臂部A的姿势，以使得光束B与底板32的上表面32b直交，且照射测定开始点Pa(参照图3)(Step1)。测定开始点Pa是沿上表面32b从基准点P1向前方隔开距离La的点。

控制部11开始记录来自距离传感器7a的输出信号(例如，电流值)(测定开始：Step2)，使主体部3在导轨2a、2b上向右方向移动(直线移动)(Step3)。通过该主体部3的右移动，光束B的照射位置在接近后壁板34的前表面34a的平行的照射路径BK上移动(参照图3)。

控制部11判断光束B的照射位置是否到达底板32的右端部Pb(Step4)。根据主体部3的移动量(位置)掌握光束B的移动量(位置)。

在Step4的判断为否(No)的情况下，控制流程返回Step3，主体部3继续移动。另一方面，在Step4的判断为是(Yes)的情况下，主体部3停止移动(Step5)，也停止记录输出信号，结束测定(Step6)。即，测定动作结束。

例如，在工件W为图3所示的形状的情况下，通过工件检测动作，得到图5所示的数据(距离传感器7a的输出电流值)。图3所示的工件W具有与后壁板34的前表面34a抵接的两个突出部Wa、Wb。

如图3所示，距离传感器7a与照射路径BK上的被测距物之间的距离在向突出部Wa照射光束B的区间Pc－Pd、及向突出部Wb照射光束B的区间Pe－Pf中，比在其它(光束B向上表面32b照射)区间短。即，如图5所示，距离传感器7a的输出电流在区间Pc－Pd及区间Pe－Pf比对应于光束B向上表面32b照射时的基准距离的电流值Ia高，表示与比基准距离短被载置的工件W的高度Ha的距离对应的电流值Ib。

在存储部11R，作为表格预先存储一块工件W的厚度Wt与对应于厚度Wt的距离传感器7a的输出电流的对应。因此，控制部11能够通过是否检测到两个电流值来判断在堆垛机31是否载置有工件W。另外，能够通过检测到两个电流值的情况下的它们的差，来掌握载置的工件W的块数。在本实施方式中，与一块工件W的厚度Wt对应的电流值为Ic。

＜判断动作＞

接下来，参照图6，对判断动作进行说明。控制部11基于在测定动作中得到的测定结果，判断在测定开始点Pa与端部Pb之间是否仅测定到一个电流值(Step11)。在Step11的判断为是(Yes)的情况下，判断为未载置工件W(Step12)，输出“未载置”的内容的信号(Step13)，并结束判断动作。

另一方面，在Step11的判断为否(No)的情况下，判断是否测定到三个以上的电流值(Step14)。在本实施方式中，工件W是平板件，只要是正常层叠，就不会测定到三个以上的电流值。因此，在Step14的判断为是(Yes)的情况下，判断为载置有误(Step15)，输出警报(Step16)，并结束判断动作。另一方面，在Step14的判断为否(No)的情况(即，测定到两个电流值的情况)下，判断为工件W正常载置(Step17)。

继续Step17，用与一块工件W的厚度Wt对应的电流值Ic除以两个电流值的差(Ib－Ia)，从而计算装载块数N(Step18)。输出算出的装载块数N(Step19)，并结束判断动作。由此，完成工件检测动作(测定动作及判断动作)。

在Step17判断为工件W正常载置的情况下，控制部11为了弯曲加工而控制臂部A取出载置于堆垛机31的工件W。此时，控制部11掌握了装载高度Ha，因此使前端臂部10从最上的工件W高速移动至隔开了规定距离(例如、15mm左右)的上方位置，然后使前端臂部10低速移动。

优选将基准点P1与测定开始点Pa之间的距离La设定为尽可能小的值(例如，与厚度Wt相等的值)。在工件检测动作中，无需预先在存储部11R存储工件W的形状信息等。因此，控制部11不会花费用于参照工件W的形状信息的时间，因此使处理高速化该部分量。但是，在由于其它目的而将工件W的形状信息存储于存储部11R的情况下，控制部11也可以基于该形状信息，取得相距外形的切槽距离最小的凹部的切槽距离(相当于图3的距离Lb)，将距离La设定为比该切槽距离Lb小的值。

根据上述的折弯机器人1，在臂部A具备用于判断在堆垛机31是否载置有工件W的距离传感器7a，能够测定与臂部A的下方侧的被测距部件(工件W)的距离。因此，在对臂部A的下方侧的堆垛机31进行测距时，臂部A不会与距离传感器7a的测定范围干涉，无需使臂部A退避，因此能够以短时间进行工件有无判断(工件W向堆垛机31上的收纳有无判断)。其结果，能够高效率地进行弯曲加工。

本发明不限定于上述的实施方式的顺序及结构，在不脱离本发明的宗旨的范围中能够进行变形。

例如，可以同时执行测定动作及判断动作。具体而言，如图7所示，在测定动作中，可以在检测到两个电流值的时刻判断为载置有工件W(判断动作)。该情况下，即使光束B未到达端部Pb，也能够停止测定动作，完成工件检测动作(测定动作及判断动作)。另外，该两个电流值不限于如图7所示地按照与底板32的上表面32b对应的低的电流值Ia、及与工件W的高度Ha对应的高的电流值Ib的顺序进行测定。根据工件W的形状，也有时在基准点P1的位置没有缺口，在测定开始时测定了高的电流值Ib后，光束B通过缺口而照射上表面32b、光束B越过工件W的端部照射上表面32b，从而测定与上表面32b对应的低的电流值Ia。即使在该情况下，由于也检测两个电流值，因此可以判断为在堆垛机31上载置有工件W，从而完成工件检测动作。由此，能够更高速地执行工件检测动作。

在本实施方式中，在测定动作中，以底板32的上表面32b为测距基准面来设定上述的电流值Ia。但是，也可以以其它面作为测距基准面来设定。例如，可以替代上述的堆垛机31，而使用图8所示的堆垛机31A。在堆垛机31A中，在左壁板33的上端面设有高精度地标出相距上表面32b的高度的(测距)基准面31Aa。在测定动作中，沿以基准面31Aa上的点PaA为开始位置的照射路径BKa照射光束B。

在工件W未载置于堆垛机31A上的情况下，测定与基准面31Aa及上表面32b的距离相对应的两个电流值。另一方面，在工件W载置于堆垛机31A上且照射路径BKa上不含上表面32b的情况下，测定与基准面31Aa及工件W的上表面Wc的距离对应的两个电流值。与上表面Wc对应的电流值不同于与上表面32b对应的电流值，因此能够检测到在堆垛机31A上载置有工件W。另外，在工件W载置于堆垛机31A上且根据工件W的形状(切槽)而在照射路径BKa上含有上表面32b的情况下，测定与基准面31Aa、工件W的上表面Wc、以及上表面32b的距离对应的三个电流值。该情况下，无需判断电流值的大小，而检测到在堆垛机31A上载置有工件W。

根据设置基准面31Aa的方法，如图8所示，即使在工件W没有切槽，而具有从底板32突出的大的矩形形状的情况下，也能够判断工件W的载置有无。

在上述的判断动作中，基本上对从距离传感器7a所输出的电流的大小进行相对比较。但是，也可以基于从距离传感器7a所输出的电流的绝对值来判断。该情况下，在距离传感器7a的校正作业中，预先使相距被测定物的距离和电流的绝对值对应。该对应例如作为对应表格而存储于存储部11R。另外，距离传感器7a的有效测定范围设定为沿从距离传感器7a射出的光束B的方向的距离Da～Db。该范围设定得比距离传感器7a的型号上的测定范围稍窄。例如，在距离传感器7a的型号上的测定范围为250mm～750mm的情况下，根据维持精度等的理由，设定有效测定范围为Da＝300mm～Db＝700mm。在这些前提条件下，例如，沿图3所示的照射路径BK照射光束B，进行测定。

图9表示基于绝对值的判断动作的流程图。Vsen是基于距离传感器7a的输出电流的绝对值从存储于存储部11R的对应表格得到的与被测距物的距离。Vmin是测定开始后在照射路径BK上的距离Vsen内最靠近距离传感器7a的距离(即，测定到的距离Vsen的最小值为Vmin)。首先，在重新进行测定时，重置Vmin(Setp31)，然后开始测定搜索动作(Step32)。例如，在Step31中，Vmin重置为最大值(最远距离：700mm)。

然后，确认有无测定执行请求(Step33)。在无测定执行请求(No)的情况下，结束搜索动作(Step38)，输出该时刻的Vmin(Step39)，结束测定动作。另一方面，在具有测定执行请求(Yes)的情况下，判断测定到的Vsen的值是否处于有效测定范围内，即是否Da＜Vsen＜Db(Step34)。

在Step34为否(No)的情况下，推测为由于设定不正确、工件异常载置而难以进行测定。因此，输出警报(Step35)，结束测定动作。在Step34为是(Yes)的情况下，继续测定，判断Vsen的值是否比Vmin小(Step36)。

在Step36为否(No)的情况下，控制流程返回Step33。另一方面，在Step36为是(Yes)的情况下，根据测定到的Vsen，写入Vmin，更新测定值(Step37)。在Step37后，控制流程返回Step33。

根据本变形例，能够基于距离传感器7a的输出电流的绝对值测定相距距离传感器7a的被测距物的距离。因此，能够掌握照射路径BK上的凹凸状态，判断工件W的载置有无。另外，能够预先掌握与一块工件W对应的输出电流的绝对值，因此还能够判断被装载的工件W的块数。

此外，控制部11的设置场所不受限定。控制部11可以内置于折弯机器人1。另外，可以在折弯机器人1设置无线通信单元，控制部11与折弯机器人1进行无线通信。

本发明的第一特征也可以如下定义。

1.一种折弯机器人，将端面抵接于于堆垛机的收纳基准平面而收纳于上述堆垛机上的工件取出，并供给至弯曲加工机，

上述折弯机器人具备：

与上述收纳基准平面平行地移动的主体部；

支撑于上述主体部，且能够定位于上述堆垛机的上方的臂部；以及

设于上述臂部，且对与收纳于上述堆垛机的上述工件的距离进行非接触测定的距离传感器。

2.根据上述1记载的折弯机器人，其中，

在上述主体部与上述收纳基准平面平行地移动的期间，上述距离传感器沿上述收纳基准平面的附近的测量路径测定与上述工件的上述距离。

3.根据上述1或2记载的折弯机器人，其中，

还具备控制部，该控制部具有预先存储上述距离传感器与上述堆垛机的底面的上表面的距离的存储部，

上述控制部通过比较由上述距离传感器检测到的与上述工件的上述距离和预先存储于上述存储部的与上述上表面的距离，从而判断上述在上述堆垛机有没有收纳工件。

本发明的第二特征也可以如下定义。

A.一种工件检测方法，检测由折弯机器人向弯曲加工机供给的工件在堆垛机的收纳有无，

上述工件检测方法中，

上述堆垛机具备具有与所收纳的上述工件的端面抵接的收纳基准平面的壁板，

上述折弯机器人具备：与上述收纳基准平面平行地移动的主体部；支撑于上述主体部，且能够定位于上述堆垛机的上方的臂部；以及设于上述臂部，且对与收纳于上述堆垛机的上述工件的距离进行非接触测定的距离传感器，

上述方法是，

使上述主体部与上述收纳基准平面平行地移动，

在上述主体部与上述收纳基准平面平行地移动的期间，由上述距离传感器沿上述收纳基准平面的附近的测量路径测定距离，

在上述距离传感器测定到两种距离的情况下，判断为在上述堆垛机收纳有上述工件。

本文参照日本国专利申请第2015－30214号(2015年2月19日申请)的全部内容，将其并入本说明书。通过参照本发明的实施方式，如上所述地说明了本发明，但本发明不限于上述的实施方式。本发明的范围依照权利要求书而决定。

Claims (2)

1.一种折弯机器人，将以端面抵接于具有收纳基准平面的堆垛机的上述收纳基准平面的方式所收纳的工件从上述堆垛机取出并供给至弯曲加工机，

上述折弯机器人的特征在于，具备：

与上述收纳基准平面平行地移动的主体部；

支撑于上述主体部，且能够定位于上述堆垛机的上方的臂部；以及

设于上述臂部，且能够非接触地测量与上述堆垛机所收纳的上述工件的距离的距离传感器，

上述主体部与上述收纳基准平面平行地移动，上述距离传感器在接近上述收纳基准平面的测量路径上进行测定，

上述折弯机器人还具备控制部，该控制部基于上述距离传感器进行的测距，来判定在上述堆垛机收纳有上述工件。

2.一种工件检测方法，检测对由折弯机器人向弯曲加工机供给的工件进行收纳的堆垛机中有没有收纳上述工件，

上述工件检测方法的特征在于，

在上述堆垛机设置具有与所收纳的上述工件的端面抵接的收纳基准平面的壁板，

在上述折弯机器人设置：与上述收纳基准平面平行地移动的主体部；支撑于上述主体部且能够定位于上述堆垛机的上方的臂部；以及设于上述臂部且能够非接触地测量与上述堆垛机所收纳的上述工件的距离的距离传感器，

上述工件检测方法包括：

使上述主体部与上述收纳基准平面平行地移动，使上述距离传感器在接近上述收纳基准平面的测量路径上进行测距的测距步骤，以及

在通过上述测距步骤中的测距而得到了两个电流值或电压值的情况下，判断为在上述堆垛机收纳有上述工件的判断步骤。