JP2002122664A - 移動体用物体検知装置 - Google Patents
移動体用物体検知装置Info
- Publication number
- JP2002122664A JP2002122664A JP2000311744A JP2000311744A JP2002122664A JP 2002122664 A JP2002122664 A JP 2002122664A JP 2000311744 A JP2000311744 A JP 2000311744A JP 2000311744 A JP2000311744 A JP 2000311744A JP 2002122664 A JP2002122664 A JP 2002122664A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving
- transmission
- area
- detecting
- transmitting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
従システムの機能を損なうことなく、トータルの発信回
数を減少させてレーダー装置の寿命を延長する。 【解決手段】 ACCモードでは、移動状況検知手段M
2が先行車が存在しないことを検知すると、処理周期変
更手段M3が走査周期を通常の100msecから20
0msecに長くするとともに、移動状況検知手段M2
で検知した自車に走行軌跡の曲がり具合に応じて、発信
領域限定手段M5が検知範囲を通常の280mradか
ら減少させる。また渋滞追従モードでは、移動状況検知
手段M2が自車の車速が40km/h未満であることを
検知すると、1エリア当たりの発信回数を通常の20回
から10回に減少させるとともに、移動状況検知手段M
2が自車および先行車の停止を検知すると、処理周期変
更手段M3が走査周期を通常の100msecから20
0msecに長くする。
Description
発信手段と、前記電磁波が物体により反射された反射信
号を受信する受信手段と、発信手段の発信結果および受
信手段の受信結果に基づき物体の存在を検知する物体検
知手段とを備えた移動体用物体検知装置に関する。
の向きの調整(エイミング)を少ない工数で精度良く行
うために、基準反射体と車両とを所定の相対位置関係に
置いた状態で、調整指示手段の指示により検知信号を発
信して反射波から基準反射体の検知範囲内の検知位置を
求め、この検知位置が予め基準位置記憶手段に記憶して
いた基準位置に一致するように、検知範囲設定手段の設
定を変更するものが、特開平9−178856号公報に
より公知である。
ダー装置の使用目的として、ACCシステム(Adap
tive Cruise Control Syste
m)と、渋滞追従システム(Stop&Go Syst
em)とが知られている。
きは自車を予め設定した車速で定速走行させ、レーダー
装置により先行車が検知されると、この先行車との間に
予め設定した車間距離を保つように自車を追従走行させ
るものである。また渋滞追従システムは、停止および発
進が繰り返し行われる渋滞時に、レーダー装置により検
知された先行車に追従するように自車を停止および発進
させるものである。
に必要なシステムであり、例えば車速が40km/h以
上の場合に限ってレーダー装置の発信ユニットを作動さ
せるようにすれば、システムの寿命を10年とすると、
40km/h以上の車速で走行する時間は3000時間
程度となることから、発信ユニットの寿命に充分な余裕
を持たすことができる。また渋滞追従システムは比較的
に低速での走行時に必要なシステムであり、例えば車速
が40km/h未満の場合に限ってレーダー装置の発信
ユニットを作動させるようにすれば、システムの寿命を
10年とすると、40km/h未満の車速で走行する時
間は5000時間程度となることから、発信ユニットの
寿命は殆ど余裕が無くなってしまう。
ムの機能と渋滞追従システムの機能とを併せ持たせた場
合、全ての車速領域で常時レーダー装置の発信ユニット
が作動するようになるため、発信ユニットの寿命として
8000時間が必要となり、通常の発信ユニットの寿命
を大きく越えてしまう問題がある。
で、レーダー装置によるACCシステムや渋滞追従シス
テムの機能を損なうことなく、発信手段のトータルの発
信回数を減少させて寿命の延長を図ることを目的とす
る。
ーム対応図に示す構成によって上記目的を達成してい
る。
ば、移動体の進行方向における予め設定された領域に向
けて、所定の検知幅を有する電磁波を移動体の中心軸と
直交する方向に向きを変えて発信する発信手段と、前記
電磁波が物体により反射された反射信号を受信する受信
手段と、発信手段の発信結果および受信手段の受信結果
に基づき物体の存在を検知する物体検知手段とを備えた
移動体用物体検知装置において、移動体の移動状況を検
知する移動状況検知手段と、移動体の移動状況に基いて
物体検知手段の処理周期を変更する処理周期変更手段と
を備えたことを特徴とする移動体用物体検知装置が提案
される。
知した移動体の移動状況に基いて処理周期変更手段が物
体検知手段の処理周期を変更するので、長い処理周期で
も物体の状況を的確に検知できる場合に処理周期を長く
することにより、発信手段のトータルの発信回数を減少
させて寿命を延長することができる。
請求項1の構成に加えて、移動状況検知手段は、物体検
知手段の検知結果に基づいて進行方向の先行物体の有無
を判断するものであり、処理周期変更手段は、先行物体
が無いと判断されたときに処理周期を長くするように変
更することを特徴とする移動体用物体検知装置が提案さ
れる。
体検知手段の検知結果に基づいて進行方向の先行物体が
無いと判断すると、処理周期変更手段が処理周期を長く
するように変更するので、例えばACCモード時に、そ
の機能を低下させることなく発信手段のトータルの発信
回数を減少させることができる。
請求項1の構成に加えて、移動体の移動速度を検知する
速度検知手段を備え、移動状況検知手段は、物体検知手
段の検知結果に基づいて進行方向の先行物体の有無を判
断するとともに、物体検知手段の検知結果および速度検
知手段の検知結果に基づいて移動物および先行物体が停
止していることを判断するものであり、処理周期変更手
段は、移動状況検知手段により先行物体が有ると判断さ
れ、かつ移動物および先行物体が停止していると判断さ
れたときに処理周期を長くするように変更することを特
徴とする移動体用物体検知装置が提案される。
行物体が有ると判断し、かつ移動物および先行物体が停
止していると判断すると、処理周期変更手段が処理周期
を長くするように変更するので、例えば渋滞追従モード
時に、その機能を低下させることなく発信手段のトータ
ルの発信回数を減少させることができる。
移動体の進行方向における予め設定された領域に向け
て、所定の検知幅を有する電磁波を移動体の中心軸と直
交する方向に向きを変えて発信する発信手段と、前記電
磁波が物体により反射された反射信号を受信する受信手
段と、発信手段の発信結果および受信手段の受信結果に
基づき物体の存在を検知する物体検知手段とを備えた移
動体用物体検知装置において、移動体の移動状況を検知
する移動状況検知手段と、移動体の移動状況に基いて発
信手段による電磁波の発信周期を変更する発信周期変更
手段とを備えたことを特徴とする移動体用物体検知装置
が提案される。
知した移動体の移動状況に基いて発信周期変更手段が発
信手段による電磁波の発信周期を変更するので、長い発
信周期でも移動体の移動状況を的確に検知できる場合に
発信周期を長くすることにより、発信手段のトータルの
発信回数を減少させて寿命を延長することができる。
請求項4の構成に加えて、移動体の移動速度を検知する
速度検知手段を備え、移動状況検知手段は、速度検知手
段により検知された移動速度が所定速度以下であること
を判断するものであり、発信周期変更手段は、速度検知
手段により検知された移動速度が所定速度以下であると
きに発信周期を変更することを特徴とする移動体用物体
検知装置が提案される。
知された移動速度が所定速度以下であるときに発信周期
変更手段が発信周期を変更するので、例えば渋滞追従モ
ード時に、その機能を低下させることなく発信手段のト
ータルの発信回数を減少させることができる。
移動体の進行方向における予め設定された領域に向け
て、所定の検知幅を有する電磁波を移動体の中心軸と直
交する方向に向きを変えて発信する発信手段と、前記電
磁波が物体により反射された反射信号を受信する受信手
段と、発信手段の発信結果および受信手段の受信結果に
基づき物体の存在を検知する物体検知手段とを備えた移
動体用物体検知装置において、移動体の移動状況を検知
する移動状況検知手段と、移動体の移動状況に基いて前
記領域における発信手段による電磁波の発信領域を限定
する発信領域限定手段とを備えたことを特徴とする移動
体用物体検知装置が提案される。
知した移動体の移動状況に基いて発信領域限定手段が電
磁波の発信領域を限定するので、発信領域を限定しても
移動体の移動状況を的確に検知できる場合に発信領域を
限定することにより、発信手段のトータルの発信回数を
減少させて寿命を延長することができる。
請求項6の構成に加えて、移動体の進行方向を予測する
進行方向予測手段を備え、移動状況検知手段は、進行方
向予測手段の予測結果に基づいて移動状況を判断するも
のであり、発信領域限定手段は、電磁波の発信領域を進
行方向予測手段が予測した進行方向を基準にして限定す
ることを特徴とする移動体用物体検知装置が提案され
る。
測した移動体の進行方向を基準にして、発信領域限定手
段が電磁波の発信領域を限定するので、例えばACCモ
ード時に、その機能を低下させることなく発信手段のト
ータルの発信回数を減少させることができる。
請求項7の構成に加えて、発信領域限定手段は、進行方
向予測手段により予測された進行方向において、移動体
が通過する領域を含むように電磁波の発信領域を限定す
ることを特徴とする移動体用物体検知装置が提案され
る。
動体が通過する領域を含むように電磁波の発信領域を限
定するので、発信領域を移動体の検知が必要な領域に限
定して無駄な発信を減少させ、発信手段のトータルの発
信回数を減少させることができる。
請求項7または請求項8の構成に加えて、発信領域限定
手段は、進行方向予測手段により予測された進行方向に
おいて、移動体が通過する領域および該領域に隣接する
他の物体の割り込みを検知するための領域を含むように
電磁波の発信領域を限定することを特徴とする移動体用
物体検知装置が提案される。
動体が通過する領域および該領域に隣接する他の物体の
割り込みを検知するための領域を含むように電磁波の発
信領域を限定するので、発信領域を先行車や割り込み車
の検知が必要な領域に限定して無駄な発信を減少させ、
発信手段のトータルの発信回数を減少させることができ
る。
は、それぞれ本発明の発信手段および受信手段に対応す
る。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
ので、図1は物体検知装置のブロック図、図2は物体検
知装置の斜視図、図3は表1で使用する用語の定義を説
明する図、図4はACCモードで走査周期を長くする場
合の説明図、図5はACCモードで直線路を走行する際
に検知範囲を減少させる場合の説明図、図6はACCモ
ードでゆるいカーブを走行する際に検知範囲を減少させ
る場合の説明図、図7はACCモードできついカーブを
走行する際に検知範囲を減少させる場合の説明図、図8
はACCモードで1エリア当たりの発信回数を減少でき
ない理由を説明する図、図9はACCモードにおける発
信制御のフローチャート、図10は渋滞追従モードにお
ける発信制御のフローチャート、図11は渋滞追従モー
ドで走査周期を長くする場合の説明図、図12は渋滞追
従モードで1エリア当たりの発信回数を減少させる場合
の説明図、図13はACCモードで検知範囲を減少でき
ない理由を説明する図、図14はクレーム対応図であ
る。
物体の距離および方向を検知するための物体検知装置S
tはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部1
と、送光走査部2と、受光部3と、受光走査部4と、距
離計測処理部5とから構成される。送光部1は、送光レ
ンズを一体に備えたレーザーダイオード11と、レーザ
ーダイオード11を駆動するレーザーダイオード駆動回
路12とを備える。送光走査部2は、レーザーダイオー
ド11が出力したレーザーを反射させる送光ミラー13
と、送光ミラー13を上下軸14回りに往復回動させる
モータ15と、モータ15の駆動を制御するモータ駆動
回路16とを備える。送光ミラー13から出る送光ビー
ムは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持
ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走
査する。
ズ17で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード18と、フォトダイオード18の出力
信号を増幅する受光アンプ回路19とを備える。受光走
査部4は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダ
イオード18に導く受光ミラー20と、受光ミラー20
を左右軸21回りに往復回動させるモータ22と、モー
タ22の駆動を制御するモータ駆動回路23とを備え
る。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持
つ受光エリアは、受光ミラー20によって所定周期で上
下方向に往復移動して物体を走査する。
ード駆動回路12やモータ駆動回路16,23を制御す
る制御回路24と、アダプティブクルーズコントロール
装置を制御する電子制御ユニット25との間で通信を行
う通信回路26と、レーザーの送光から受光までの時間
をカウントするカウンタ回路27と、物体までの距離お
よび物体の方向を算出する中央演算処理装置28とを備
える。
右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検
知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右
走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅
と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動
して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてか
ら、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光され
るまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そ
のときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方
向が検知される。
滞追従システムの作動時の基本仕様を示すものである。
0km/h〜100km/hと高く、最大検知距離が1
00mと遠く、左右検知範囲が280mradと狭く、
左右分割数が56分割と少なく、検知ターゲットが移動
物に限定され、1sec当たりの発信回数が11200
回と少なく、要求される作動時間が3000時間と短
く、必要発信回数が1.21×e11と少ないことであ
る。また渋滞追従モードの特徴は、使用車速範囲が0k
m/h〜40km/hと低く、最大検知距離が40mと
短く、左右検知範囲が400mradと広く、左右分割
数が80分割と多く、検知ターゲットが移動物または停
止物であり、1sec当たりの発信回数が16000回
と多く、要求される作動時間が5000時間と長く、必
要発信回数が2.88×e11と多いことである。
に対して、左右1エリア当たりの検知幅は5mradで
あって共通であり、左右1エリア当たりの発信回数は2
0回であって共通であり、左右1発信当たりの検知幅は
1mradであって共通であり、基本走査周期は100
msecであって共通である。
に基づいて説明する。280mradあるいは400m
radの左右検知範囲は物体検知装置Stがレーザーで
走査する左右方向の角度であり、この左右検知範囲が各
々が5mradの幅を有する56個あるいは80個の検
知エリアに分割されている。5mradの幅を有する各
々の検知エリアにおいて、1mradの検知幅を有する
ビームが、0.25mradずつずらされて20回の発
信が行われる。
を延ばすには、単位時間当たりの発信回数を減少させれ
ば良い。なぜならば、送光部1の駆動時間は1回の発信
時間×発信回数で与えられるため、1回当たりの発信時
間を固定すれば発信回数を減らすことで送光部1のトー
タルの駆動時間を減少させることができ、これにより送
光部1の寿命を延長することができる。
以下に示す,,の手法が考えられる。 走査周期を間引いて長くする。例えば、従来の10
0msecを200msecに変更する。 左右1エリア当たりの発信回数を減らす。例えば、
従来の20回を10回に変更する。 検知範囲内の検知エリアを減らす。例えば、従来の
検知範囲の全域を検知範囲内の先行車検知範囲および割
り込み検知範囲に限定する。
する。即ち、物体検知装置Stによる物体の相対速の算
出は、前回検知した物体の位置と今回検知した物体の位
置との距離を走査周期で除算して行われるため、の走
査周期を間引いて長くする手法を採用すると1回の相対
速の算出に要する時間が長くなってしまう。また送光部
1から発信されたビームは遠方にゆくに従って広がるた
め、の左右1エリア当たりの発信回数を減らす手法を
採用すると、遠方に存在する左右幅が小さい物体を見失
う可能性がある。またの検知範囲内の検知エリアを減
らす手法を採用すると、物体の位置によっては検知でき
なくなる可能性がある。
法を使い分け、その短所が発生しないように考慮しなが
ら送光部1の寿命延長を図ることが必要である。
て説明する。
中に先行車が存在する場合には、先行車の挙動を速やか
に検知して自車の車速制御を行う必要があるため、10
0msecの走査周期を間引くことは不適切である。一
方、先行車が存在しない場合に自車は一定の車速を保っ
て定速走行を行うだけであり、先行車の挙動を検知して
微妙な車速制御を行う必要がないため、100msec
の走査周期を200msecに延長しても何ら支障を来
すことがない。従って、ACCモードでの走行中に先行
車が存在しない場合には、上記の手法を採用すること
ができる。
定した半径よりも大きい半径を有す道路であれば、左右
何れの方向に曲がった道路でも必ず先行車を検知できる
ように、表1に示す左右検知範囲の全域(280mra
d)を走査していた。しかしながら、道路が直線状であ
れば、左右検知範囲の左右両端側に位置する物体は先行
車になり得ず、道路が右カーブであれば左右検知範囲の
左端側に位置する物体は先行車になり得ず、道路が左カ
ーブであれば左右検知範囲の右端側に位置する物体は先
行車になり得ない。従って、車速センサおよびヨーレー
トセンサ(または舵角センサ)よりなる進行方向予測手
段M7(図14参照)で予測した自車の走行軌跡の周辺
の領域だけを走査すれば充分である。
の割り込み車を速やかに検知するために表1に示す左右
検知範囲の全域(280mrad)を走査していたが、
上述したように自車の走行軌跡の周辺の範囲だけを走査
すると、割り込み車の検知が遅れる可能性がある。そこ
で、速やかに検知する必要があるのは近距離の割り込み
車であることに鑑み、自車から所定距離以内(例えば、
40m以内)の隣り車線の車両を検知できる範囲を割り
込み検知範囲として設定する。以上のように、ACCモ
ードでの走行中には上記の手法を採用することができ
る。
ており、280mradの左右検知範囲のうち、中央の
70mradが走行軌跡周辺の先行車検知範囲として設
定され、更にその外側の左右各35mradが割り込み
検知範囲として設定される。
ブしている場合が示されており、280mradの左右
検知範囲のうち、その右端から140mradの範囲が
走行軌跡周辺の先行車検知範囲として設定され、更にそ
の左側の35mradが割り込み検知範囲として設定さ
れる。走行軌跡周辺の先行車検知範囲が右側に偏ったこ
とにより、右側の割り込み検知範囲は走行軌跡周辺の先
行車検知範囲に含まれてしまう。
ブしている場合が示されており、280mradの左右
検知範囲のうち、その右端から175mradの範囲が
走行軌跡周辺の先行車検知範囲として設定される。この
場合、左側の割り込み検知範囲も前記走行軌跡周辺の先
行車検知範囲に含まれてしまう。
物体を検知する必要があるため、の左右1エリア当た
りの発信回数を減らす手法は採用することができない。
その理由は、図8に示すように、100m前方で1エリ
アの左右幅は0.5mになり、1エリア当たりの発信回
数を20回とすると0.05m幅のリフレクタに当たる
ビーム(幅0.1m、ずれ量0.025m)の数は必要
最小限の4本となる。このため、仮に1エリア当たりの
発信回数を半分の10回に減らすと、リフレクタに当た
るビームの数は僅かに2本となって安定した検知ができ
なくなるためである。
作用を、図9のフローチャートに基づいて更に説明す
る。
レート(または舵角)から自車の将来の走行軌跡を算出
し、ステップS2で走行軌跡の方向に合わせた先行車検
知範囲を設定し、更にステップS3で走行軌跡の方向に
合わせた割り込み検知範囲を設定する。続くステップS
4で物体検知装置Stにより280mradの左右検知
範囲の走査を行い、ステップS5で発信方向が前記先行
車検知範囲あるいは前記割り込み検知範囲内に有る場合
に限り、ステップS6でレーダーの発信を実行する。こ
れにより、左右検知範囲の全域で発信を行う場合に比べ
て発信回数を減らし、送光部1の寿命延長を図ることが
できる。
右検知範囲の走査が完了すると、ステップS8で検知し
たターゲットをターゲットメモリに記憶し、ステップS
9で前回のターゲットメモリのデータと今回のターゲッ
トメモリのデータとを比較してデータの引き継ぎを行
い、ステップS10で自車の走行軌跡とターゲット位置
とを比較して先行車を判定する。その結果、ステップS
11で先行車が存在すれば、ステップS12で通常の1
00msecが経過したときにステップS14でタイマ
ーをリセットしてステップS1に復帰し、またステップ
S11で先行車が存在しなければ、ステップS13で通
常の2倍の200msecが経過したときにステップS
14でタイマーをリセットしてステップS1に復帰す
る。これにより、先行車が存在しないときの走査周期を
200msecに長くし、発信回数を半分に減らして送
光部1の寿命延長を図ることができる。
ついて説明する。
が共に移動している場合は先行車の挙動を素早く検知す
る必要があるのは勿論であるが、自車が停止していて先
行車が移動している場合でも、先行車に追従して自車を
発進させる必要があるために先行車の挙動を素早く検知
する必要がある。また自車が移動していて先行車が停止
している場合にも、先行車に追従して自車を停止させる
必要があるために先行車の挙動を素早く検知する必要が
ある。それに対して、自車および先行車が共に停止して
いる場合には、先行車が発進したことを検知するために
発信を完全に停止することはできないが、微妙な車間距
離の調整を行う必要がないため、走査周期は通常の2倍
の200msecで充分である。従って、図11に示す
ように、渋滞追従モードでの走行中に自車および先行車
が共に停止している場合には、上記の手法を採用する
ことができる。
ンサよりなる車速検知手段M6(図14参照)により検
知可能であり、先行車が停止しているか否かは、先行車
の相対速と自車の車速とから検知可能である。
は40mであるため、左右1エリア当たりの発信回数を
通常の半分の10回に減らしても支障は無い。即ち、図
12に示すように、40m前方で1エリアの左右幅は
0.2mになり、1エリア当たりの発信回数を20回と
すると0.05m幅のリフレクタに当たるビーム(幅
0.04m、ずれ量0.01m)の数は8本となる。こ
のため、1エリア当たりの発信回数を半分の10回に減
らしても、リフレクタに当たるビームの数は必要最小数
を満たす4本となって充分に精度の高い検知が可能であ
る。従って、自車の車速が40km/h未満の場合に採
用される渋滞追従モードでの走行中には、上記の手法
を常時採用することができる。
いても先行車や割り込み車の有無を検知する必要がある
ため、左右検知範囲の削減を行うことはできない。即
ち、図13に示すように、左右検知範囲が通常の400
mradであるとき、4m先の検知幅は1.6mであっ
て先行車の幅を辛うじて検知可能であり、従って左右検
知範囲の削減は不可能であり、渋滞追従モードでの走行
中に上記の手法を採用することはできない。
記作用を、図10のフローチャートに基づいて更に説明
する。
ヨーレート(または舵角)から自車の将来の走行軌跡を
算出し、ステップS22で400mradの左右検知範
囲を走査する。続くステップS23で発信カウンタを1
インクリメントし、ステップS24で発信カウンタのカ
ウント数が2以上になると、ステップS25でレーダー
の発信を実行する。これにより、レーダーの発信が2回
の1回の割合で間引かれて1エリア当たりの発信回数が
通常の20回の半分の10回に減少する。このように、
1エリア当たりの発信回数を半分に間引くことにより、
発信回数を減らして送光部1の寿命延長を図ることがで
きる。そしてステップS26で前記発信カウンタを0に
リセットし、ステップS27で左右検知範囲の走査が完
了するまで前記ステップS22〜S27を繰り返す。
をターゲットメモリに記憶し、ステップS29で前回の
ターゲットメモリのデータと今回のターゲットメモリの
データとを比較してデータの引き継ぎを行い、ステップ
S30で自車の走行軌跡とターゲット位置とを比較して
先行車を判定する。その結果、ステップS31で先行車
が存在する場合、ステップS32で自車が停止中であ
り、かつステップS33で先行車が停止中であれば、ス
テップS34でタイマーのカウント時間が200mse
cになったときに、ステップS36でタイマーをリセッ
トしてステップS21にリターンする。また前記ステッ
プS32で自車が停止中でないか、あるいはステップS
33で先行車が停止中でなければ、ステップS35でタ
イマーのカウント時間が100msecになったとき
に、ステップS36でタイマーをリセットしてステップ
S21にリターンする。前記ステップS31で先行車が
存在しない場合、追従すべき先行車がいないので渋滞追
従走行を中止する。
中である場合に限り、走査周期が通常の2倍の200m
secになり、発信回数を半分に減らして送光部1の寿
命延長を図ることができる。
減少させた結果が示される。表1および表2を比較する
と明らかなように、本実施例により、ACCモードにお
いて左右検知エリアを通常の280mradから168
mradに減少させ、走査周期を通常の100msec
から200msecに長くすることにより、必要発信回
数を従来の1.21×e11から6.17×e10に減少さ
せることができる。また渋滞追従モードにおいて左右1
エリア当たりの発信回数を通常の20回から10回に減
少させ、走査周期を通常の100msecから200m
secに長くすることにより、必要発信回数を従来の
2.88×e11から1.22×e11に減少させることが
できる。その結果、トータルの必要発信回数が従来の
4.09×e 11から1.84×e11へと55%減少し、
システムの寿命である10年に亘って送光部1の寿命を
確保することができる。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
あるが、船舶等の他種の移動体であっても良い。
によれば、移動状況検知手段で検知した移動体の移動状
況に基いて処理周期変更手段が物体検知手段の処理周期
を変更するので、長い処理周期でも物体の状況を的確に
検知できる場合に処理周期を長くすることにより、発信
手段のトータルの発信回数を減少させて寿命を延長する
ことができる。
移動状況検知手段が物体検知手段の検知結果に基づいて
進行方向の先行物体が無いと判断すると、処理周期変更
手段が処理周期を長くするように変更するので、例えば
ACCモード時に、その機能を低下させることなく発信
手段のトータルの発信回数を減少させることができる。
移動状況検知手段が先行物体が有ると判断し、かつ移動
物および先行物体が停止していると判断すると、処理周
期変更手段が処理周期を長くするように変更するので、
例えば渋滞追従モード時に、その機能を低下させること
なく発信手段のトータルの発信回数を減少させることが
できる。
移動状況検知手段で検知した移動体の移動状況に基いて
発信周期変更手段が発信手段による電磁波の発信周期を
変更するので、長い発信周期でも移動体の移動状況を的
確に検知できる場合に発信周期を長くすることにより、
発信手段のトータルの発信回数を減少させて寿命を延長
することができる。
速度検知手段により検知された移動速度が所定速度以下
であるときに発信周期変更手段が発信周期を変更するの
で、例えば渋滞追従モード時に、その機能を低下させる
ことなく発信手段のトータルの発信回数を減少させるこ
とができる。
移動状況検知手段で検知した移動体の移動状況に基いて
発信領域限定手段が電磁波の発信領域を限定するので、
発信領域を限定しても移動体の移動状況を的確に検知で
きる場合に発信領域を限定することにより、発信手段の
トータルの発信回数を減少させて寿命を延長することが
できる。
進行方向予測手段が予測した移動体の進行方向を基準に
して、発信領域限定手段が電磁波の発信領域を限定する
ので、例えばACCモード時に、その機能を低下させる
ことなく発信手段のトータルの発信回数を減少させるこ
とができる。
発信領域限定手段が移動体が通過する領域を含むように
電磁波の発信領域を限定するので、発信領域を移動体の
検知が必要な領域に限定して無駄な発信を減少させ、発
信手段のトータルの発信回数を減少させることができ
る。
発信領域限定手段が移動体が通過する領域および該領域
に隣接する他の物体の割り込みを検知するための領域を
含むように電磁波の発信領域を限定するので、発信領域
を先行車や割り込み車の検知が必要な領域に限定して無
駄な発信を減少させ、発信手段のトータルの発信回数を
減少させることができる。
図
を減少させる場合の説明図
知範囲を減少させる場合の説明図
知範囲を減少させる場合の説明図
少できない理由を説明する図
ト
ャート
説明図
を減少させる場合の説明図
を説明する図
Claims (9)
- 【請求項1】 移動体の進行方向における予め設定され
た領域に向けて、所定の検知幅を有する電磁波を移動体
の中心軸と直交する方向に向きを変えて発信する発信手
段(1)と、 前記電磁波が物体により反射された反射信号を受信する
受信手段(3)と、 発信手段(1)の発信結果および受信手段(3)の受信
結果に基づき物体の存在を検知する物体検知手段(M
1)と、を備えた移動体用物体検知装置において、 移動体の移動状況を検知する移動状況検知手段(M2)
と、 移動体の移動状況に基いて物体検知手段(M1)の処理
周期を変更する処理周期変更手段(M3)と、を備えた
ことを特徴とする移動体用物体検知装置。 - 【請求項2】 移動状況検知手段(M2)は、物体検知
手段(M1)の検知結果に基づいて進行方向の先行物体
の有無を判断するものであり、 処理周期変更手段(M3)は、先行物体が無いと判断さ
れたときに処理周期を長くするように変更することを特
徴とする、請求項1に記載の移動体用物体検知装置。 - 【請求項3】 移動体の移動速度を検知する速度検知手
段(M6)を備え、 移動状況検知手段(M2)は、物体検知手段(M1)の
検知結果に基づいて進行方向の先行物体の有無を判断す
るとともに、物体検知手段(M1)の検知結果および速
度検知手段(M6)の検知結果に基づいて移動物および
先行物体が停止していることを判断するものであり、 処理周期変更手段(M3)は、移動状況検知手段(M
2)により先行物体が有ると判断され、かつ移動物およ
び先行物体が停止していると判断されたときに処理周期
を長くするように変更することを特徴とする、請求項1
に記載の移動体用物体検知装置。 - 【請求項4】 移動体の進行方向における予め設定され
た領域に向けて、所定の検知幅を有する電磁波を移動体
の中心軸と直交する方向に向きを変えて発信する発信手
段(1)と、 前記電磁波が物体により反射された反射信号を受信する
受信手段(3)と、 発信手段(1)の発信結果および受信手段(3)の受信
結果に基づき物体の存在を検知する物体検知手段(M
1)と、を備えた移動体用物体検知装置において、 移動体の移動状況を検知する移動状況検知手段(M2)
と、 移動体の移動状況に基いて発信手段(1)による電磁波
の発信周期を変更する発信周期変更手段(M4)と、を
備えたことを特徴とする移動体用物体検知装置。 - 【請求項5】 移動体の移動速度を検知する速度検知手
段(M6)を備え、 移動状況検知手段(M2)は、速度検知手段(M6)に
より検知された移動速度が所定速度以下であることを判
断するものであり、 発信周期変更手段(M4)は、速度検知手段(M6)に
より検知された移動速度が所定速度以下であるときに発
信周期を変更することを特徴とする、請求項4に記載の
移動体用物体検知装置。 - 【請求項6】 移動体の進行方向における予め設定され
た領域に向けて、所定の検知幅を有する電磁波を移動体
の中心軸と直交する方向に向きを変えて発信する発信手
段(1)と、 前記電磁波が物体により反射された反射信号を受信する
受信手段(3)と、 発信手段(1)の発信結果および受信手段(3)の受信
結果に基づき物体の存在を検知する物体検知手段(M
1)と、を備えた移動体用物体検知装置において、 移動体の移動状況を検知する移動状況検知手段(M2)
と、 移動体の移動状況に基いて前記領域における発信手段
(1)による電磁波の発信領域を限定する発信領域限定
手段(M5)と、を備えたことを特徴とする移動体用物
体検知装置。 - 【請求項7】 移動体の進行方向を予測する進行方向予
測手段(M7)を備え、 移動状況検知手段(M2)は、進行方向予測手段(M
7)の予測結果に基づいて移動状況を判断するものであ
り、 発信領域限定手段(M5)は、電磁波の発信領域を進行
方向予測手段(M7)が予測した進行方向を基準にして
限定することを特徴とする、請求項6に記載の移動体用
物体検知装置。 - 【請求項8】 発信領域限定手段(M5)は、進行方向
予測手段(M7)により予測された進行方向において、
移動体が通過する領域を含むように電磁波の発信領域を
限定することを特徴とする、請求項7に記載の移動体用
物体検知装置。 - 【請求項9】 発信領域限定手段(M5)は、進行方向
予測手段(M7)により予測された進行方向において、
移動体が通過する領域および該領域に隣接する他の物体
の割り込みを検知するための領域を含むように電磁波の
発信領域を限定することを特徴とする、請求項7または
請求項8に記載の移動体用物体検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000311744A JP4717195B2 (ja) | 2000-10-12 | 2000-10-12 | 移動体用物体検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000311744A JP4717195B2 (ja) | 2000-10-12 | 2000-10-12 | 移動体用物体検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002122664A true JP2002122664A (ja) | 2002-04-26 |
JP4717195B2 JP4717195B2 (ja) | 2011-07-06 |
Family
ID=18791456
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000311744A Expired - Fee Related JP4717195B2 (ja) | 2000-10-12 | 2000-10-12 | 移動体用物体検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4717195B2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003028960A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP2004101481A (ja) * | 2002-09-12 | 2004-04-02 | Matsushita Electric Works Ltd | レーダ装置 |
JP2005100336A (ja) * | 2003-08-22 | 2005-04-14 | Honda Motor Co Ltd | 車両用物体検知装置および追従走行制御装置 |
JP2005532752A (ja) * | 2002-07-11 | 2005-10-27 | コモンウェルス サイエンティフィック アンド インダストリアル リサーチ オーガニゼーション | 実時間、相互相関ミリメートル波映像システム |
JP2008241535A (ja) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Ihi Corp | レーザ監視装置 |
JP2010107217A (ja) * | 2008-10-28 | 2010-05-13 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
JP2012202990A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Young Wee Jay | 車両の物体距離認識システム及び作動方法{vehicularobjectrangingsystemandmethodofoperation} |
JP2014241676A (ja) * | 2013-06-11 | 2014-12-25 | パイオニア株式会社 | レーザスキャナ制御装置及び電力伝送装置 |
JP2018205042A (ja) * | 2017-05-31 | 2018-12-27 | 日本信号株式会社 | レーザー測距装置 |
JP2020523603A (ja) * | 2017-06-14 | 2020-08-06 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 自動化された車両のためのセンサ装置 |
JP2020203634A (ja) * | 2019-06-19 | 2020-12-24 | 日本信号株式会社 | 監視装置 |
CN112346064A (zh) * | 2020-11-05 | 2021-02-09 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种超声波雷达调整方法、装置和车辆 |
-
2000
- 2000-10-12 JP JP2000311744A patent/JP4717195B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003028960A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP2005532752A (ja) * | 2002-07-11 | 2005-10-27 | コモンウェルス サイエンティフィック アンド インダストリアル リサーチ オーガニゼーション | 実時間、相互相関ミリメートル波映像システム |
JP2004101481A (ja) * | 2002-09-12 | 2004-04-02 | Matsushita Electric Works Ltd | レーダ装置 |
JP2005100336A (ja) * | 2003-08-22 | 2005-04-14 | Honda Motor Co Ltd | 車両用物体検知装置および追従走行制御装置 |
JP2008241535A (ja) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Ihi Corp | レーザ監視装置 |
JP2010107217A (ja) * | 2008-10-28 | 2010-05-13 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
JP2012202990A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Young Wee Jay | 車両の物体距離認識システム及び作動方法{vehicularobjectrangingsystemandmethodofoperation} |
JP2014241676A (ja) * | 2013-06-11 | 2014-12-25 | パイオニア株式会社 | レーザスキャナ制御装置及び電力伝送装置 |
JP2018205042A (ja) * | 2017-05-31 | 2018-12-27 | 日本信号株式会社 | レーザー測距装置 |
JP2020523603A (ja) * | 2017-06-14 | 2020-08-06 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 自動化された車両のためのセンサ装置 |
JP2020203634A (ja) * | 2019-06-19 | 2020-12-24 | 日本信号株式会社 | 監視装置 |
JP7316107B2 (ja) | 2019-06-19 | 2023-07-27 | 日本信号株式会社 | 監視装置 |
CN112346064A (zh) * | 2020-11-05 | 2021-02-09 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种超声波雷达调整方法、装置和车辆 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4717195B2 (ja) | 2011-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100679542B1 (ko) | 레이더의 주사방법 | |
US9008940B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
US5986601A (en) | Object detecting system for vehicle | |
EP1065520A2 (en) | Vehicle control method and vehicle warning method | |
US20130226432A1 (en) | Driving control apparatus mounted on vehicle to avoid collision with preceding vehicle | |
JPH0717347A (ja) | 自動車の障害物検知装置 | |
JP4294851B2 (ja) | オートクルーズ装置 | |
JPH04355390A (ja) | 距離計測装置 | |
JPH11142520A (ja) | 測距装置の軸調整方法及び軸ずれ検出方法並びに測距装置 | |
JP2000056020A (ja) | 物体検知装置 | |
JP2002122664A (ja) | 移動体用物体検知装置 | |
JP2009133761A (ja) | レーダ装置 | |
JPH05196736A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
US6617999B2 (en) | Radar system for detecting a target and controlling the scanning unit | |
JP2004184333A (ja) | 距離測定装置 | |
JP2004066912A (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
JP2002120594A (ja) | オートクルーズ装置 | |
JP2002264688A (ja) | オートクルーズ装置 | |
JP2002131432A (ja) | 車両用進行軌跡予測装置 | |
JP2001051059A (ja) | 物体検知装置 | |
JP3014879B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
JPH10147197A (ja) | 障害物検知装置 | |
JP2576638B2 (ja) | 先行車両認識装置 | |
JP2000315299A (ja) | 先行車認識装置 | |
JP2002166746A (ja) | オートクルーズ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061201 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080827 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081021 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090121 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090319 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20090330 |
|
A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20090515 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110330 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140408 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |