JP2002122664A - 移動体用物体検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 レーダー装置によるＡＣＣシステムや渋滞追
従システムの機能を損なうことなく、トータルの発信回
数を減少させてレーダー装置の寿命を延長する。 【解決手段】 ＡＣＣモードでは、移動状況検知手段Ｍ
２が先行車が存在しないことを検知すると、処理周期変
更手段Ｍ３が走査周期を通常の１００ｍｓｅｃから２０
０ｍｓｅｃに長くするとともに、移動状況検知手段Ｍ２
で検知した自車に走行軌跡の曲がり具合に応じて、発信
領域限定手段Ｍ５が検知範囲を通常の２８０ｍｒａｄか
ら減少させる。また渋滞追従モードでは、移動状況検知
手段Ｍ２が自車の車速が４０ｋｍ／ｈ未満であることを
検知すると、１エリア当たりの発信回数を通常の２０回
から１０回に減少させるとともに、移動状況検知手段Ｍ
２が自車および先行車の停止を検知すると、処理周期変
更手段Ｍ３が走査周期を通常の１００ｍｓｅｃから２０
０ｍｓｅｃに長くする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電磁波を発信する
発信手段と、前記電磁波が物体により反射された反射信
号を受信する受信手段と、発信手段の発信結果および受
信手段の受信結果に基づき物体の存在を検知する物体検
知手段とを備えた移動体用物体検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる移動体用物体検知装置の検知範囲
の向きの調整（エイミング）を少ない工数で精度良く行
うために、基準反射体と車両とを所定の相対位置関係に
置いた状態で、調整指示手段の指示により検知信号を発
信して反射波から基準反射体の検知範囲内の検知位置を
求め、この検知位置が予め基準位置記憶手段に記憶して
いた基準位置に一致するように、検知範囲設定手段の設
定を変更するものが、特開平９−１７８８５６号公報に
より公知である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車載のレー
ダー装置の使用目的として、ＡＣＣシステム（Ａｄａｐ
ｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅ
ｍ）と、渋滞追従システム（Ｓｔｏｐ＆Ｇｏ Ｓｙｓｔ
ｅｍ）とが知られている。

【０００４】ＡＣＣシステムは、先行車が存在しないと
きは自車を予め設定した車速で定速走行させ、レーダー
装置により先行車が検知されると、この先行車との間に
予め設定した車間距離を保つように自車を追従走行させ
るものである。また渋滞追従システムは、停止および発
進が繰り返し行われる渋滞時に、レーダー装置により検
知された先行車に追従するように自車を停止および発進
させるものである。

【０００５】ＡＣＣシステムは比較的に高速での走行時
に必要なシステムであり、例えば車速が４０ｋｍ／ｈ以
上の場合に限ってレーダー装置の発信ユニットを作動さ
せるようにすれば、システムの寿命を１０年とすると、
４０ｋｍ／ｈ以上の車速で走行する時間は３０００時間
程度となることから、発信ユニットの寿命に充分な余裕
を持たすことができる。また渋滞追従システムは比較的
に低速での走行時に必要なシステムであり、例えば車速
が４０ｋｍ／ｈ未満の場合に限ってレーダー装置の発信
ユニットを作動させるようにすれば、システムの寿命を
１０年とすると、４０ｋｍ／ｈ未満の車速で走行する時
間は５０００時間程度となることから、発信ユニットの
寿命は殆ど余裕が無くなってしまう。

【０００６】更に、共通のレーダー装置にＡＣＣシステ
ムの機能と渋滞追従システムの機能とを併せ持たせた場
合、全ての車速領域で常時レーダー装置の発信ユニット
が作動するようになるため、発信ユニットの寿命として
８０００時間が必要となり、通常の発信ユニットの寿命
を大きく越えてしまう問題がある。

【０００７】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、レーダー装置によるＡＣＣシステムや渋滞追従シス
テムの機能を損なうことなく、発信手段のトータルの発
信回数を減少させて寿命の延長を図ることを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、図１４のクレ
ーム対応図に示す構成によって上記目的を達成してい
る。

【０００９】即ち、請求項１に記載された発明によれ
ば、移動体の進行方向における予め設定された領域に向
けて、所定の検知幅を有する電磁波を移動体の中心軸と
直交する方向に向きを変えて発信する発信手段と、前記
電磁波が物体により反射された反射信号を受信する受信
手段と、発信手段の発信結果および受信手段の受信結果
に基づき物体の存在を検知する物体検知手段とを備えた
移動体用物体検知装置において、移動体の移動状況を検
知する移動状況検知手段と、移動体の移動状況に基いて
物体検知手段の処理周期を変更する処理周期変更手段と
を備えたことを特徴とする移動体用物体検知装置が提案
される。

【００１０】上記構成によれば、移動状況検知手段で検
知した移動体の移動状況に基いて処理周期変更手段が物
体検知手段の処理周期を変更するので、長い処理周期で
も物体の状況を的確に検知できる場合に処理周期を長く
することにより、発信手段のトータルの発信回数を減少
させて寿命を延長することができる。

【００１１】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、移動状況検知手段は、物体検
知手段の検知結果に基づいて進行方向の先行物体の有無
を判断するものであり、処理周期変更手段は、先行物体
が無いと判断されたときに処理周期を長くするように変
更することを特徴とする移動体用物体検知装置が提案さ
れる。

【００１２】上記構成によれば、移動状況検知手段が物
体検知手段の検知結果に基づいて進行方向の先行物体が
無いと判断すると、処理周期変更手段が処理周期を長く
するように変更するので、例えばＡＣＣモード時に、そ
の機能を低下させることなく発信手段のトータルの発信
回数を減少させることができる。

【００１３】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、移動体の移動速度を検知する
速度検知手段を備え、移動状況検知手段は、物体検知手
段の検知結果に基づいて進行方向の先行物体の有無を判
断するとともに、物体検知手段の検知結果および速度検
知手段の検知結果に基づいて移動物および先行物体が停
止していることを判断するものであり、処理周期変更手
段は、移動状況検知手段により先行物体が有ると判断さ
れ、かつ移動物および先行物体が停止していると判断さ
れたときに処理周期を長くするように変更することを特
徴とする移動体用物体検知装置が提案される。

【００１４】上記構成によれば、移動状況検知手段が先
行物体が有ると判断し、かつ移動物および先行物体が停
止していると判断すると、処理周期変更手段が処理周期
を長くするように変更するので、例えば渋滞追従モード
時に、その機能を低下させることなく発信手段のトータ
ルの発信回数を減少させることができる。

【００１５】また請求項４に記載された発明によれば、
移動体の進行方向における予め設定された領域に向け
て、所定の検知幅を有する電磁波を移動体の中心軸と直
交する方向に向きを変えて発信する発信手段と、前記電
磁波が物体により反射された反射信号を受信する受信手
段と、発信手段の発信結果および受信手段の受信結果に
基づき物体の存在を検知する物体検知手段とを備えた移
動体用物体検知装置において、移動体の移動状況を検知
する移動状況検知手段と、移動体の移動状況に基いて発
信手段による電磁波の発信周期を変更する発信周期変更
手段とを備えたことを特徴とする移動体用物体検知装置
が提案される。

【００１６】上記構成によれば、移動状況検知手段で検
知した移動体の移動状況に基いて発信周期変更手段が発
信手段による電磁波の発信周期を変更するので、長い発
信周期でも移動体の移動状況を的確に検知できる場合に
発信周期を長くすることにより、発信手段のトータルの
発信回数を減少させて寿命を延長することができる。

【００１７】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項４の構成に加えて、移動体の移動速度を検知する
速度検知手段を備え、移動状況検知手段は、速度検知手
段により検知された移動速度が所定速度以下であること
を判断するものであり、発信周期変更手段は、速度検知
手段により検知された移動速度が所定速度以下であると
きに発信周期を変更することを特徴とする移動体用物体
検知装置が提案される。

【００１８】上記構成によれば、速度検知手段により検
知された移動速度が所定速度以下であるときに発信周期
変更手段が発信周期を変更するので、例えば渋滞追従モ
ード時に、その機能を低下させることなく発信手段のト
ータルの発信回数を減少させることができる。

【００１９】また請求項６に記載された発明によれば、
移動体の進行方向における予め設定された領域に向け
て、所定の検知幅を有する電磁波を移動体の中心軸と直
交する方向に向きを変えて発信する発信手段と、前記電
磁波が物体により反射された反射信号を受信する受信手
段と、発信手段の発信結果および受信手段の受信結果に
基づき物体の存在を検知する物体検知手段とを備えた移
動体用物体検知装置において、移動体の移動状況を検知
する移動状況検知手段と、移動体の移動状況に基いて前
記領域における発信手段による電磁波の発信領域を限定
する発信領域限定手段とを備えたことを特徴とする移動
体用物体検知装置が提案される。

【００２０】上記構成によれば、移動状況検知手段で検
知した移動体の移動状況に基いて発信領域限定手段が電
磁波の発信領域を限定するので、発信領域を限定しても
移動体の移動状況を的確に検知できる場合に発信領域を
限定することにより、発信手段のトータルの発信回数を
減少させて寿命を延長することができる。

【００２１】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項６の構成に加えて、移動体の進行方向を予測する
進行方向予測手段を備え、移動状況検知手段は、進行方
向予測手段の予測結果に基づいて移動状況を判断するも
のであり、発信領域限定手段は、電磁波の発信領域を進
行方向予測手段が予測した進行方向を基準にして限定す
ることを特徴とする移動体用物体検知装置が提案され
る。

【００２２】上記構成によれば、進行方向予測手段が予
測した移動体の進行方向を基準にして、発信領域限定手
段が電磁波の発信領域を限定するので、例えばＡＣＣモ
ード時に、その機能を低下させることなく発信手段のト
ータルの発信回数を減少させることができる。

【００２３】また請求項８に記載された発明によれば、
請求項７の構成に加えて、発信領域限定手段は、進行方
向予測手段により予測された進行方向において、移動体
が通過する領域を含むように電磁波の発信領域を限定す
ることを特徴とする移動体用物体検知装置が提案され
る。

【００２４】上記構成によれば、発信領域限定手段が移
動体が通過する領域を含むように電磁波の発信領域を限
定するので、発信領域を移動体の検知が必要な領域に限
定して無駄な発信を減少させ、発信手段のトータルの発
信回数を減少させることができる。

【００２５】また請求項９に記載された発明によれば、
請求項７または請求項８の構成に加えて、発信領域限定
手段は、進行方向予測手段により予測された進行方向に
おいて、移動体が通過する領域および該領域に隣接する
他の物体の割り込みを検知するための領域を含むように
電磁波の発信領域を限定することを特徴とする移動体用
物体検知装置が提案される。

【００２６】上記構成によれば、発信領域限定手段が移
動体が通過する領域および該領域に隣接する他の物体の
割り込みを検知するための領域を含むように電磁波の発
信領域を限定するので、発信領域を先行車や割り込み車
の検知が必要な領域に限定して無駄な発信を減少させ、
発信手段のトータルの発信回数を減少させることができ
る。

【００２７】尚、実施例の送光手段１および受光手段３
は、それぞれ本発明の発信手段および受信手段に対応す
る。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００２９】図１〜図１４は本発明の一実施例を示すも
ので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検
知装置の斜視図、図３は表１で使用する用語の定義を説
明する図、図４はＡＣＣモードで走査周期を長くする場
合の説明図、図５はＡＣＣモードで直線路を走行する際
に検知範囲を減少させる場合の説明図、図６はＡＣＣモ
ードでゆるいカーブを走行する際に検知範囲を減少させ
る場合の説明図、図７はＡＣＣモードできついカーブを
走行する際に検知範囲を減少させる場合の説明図、図８
はＡＣＣモードで１エリア当たりの発信回数を減少でき
ない理由を説明する図、図９はＡＣＣモードにおける発
信制御のフローチャート、図１０は渋滞追従モードにお
ける発信制御のフローチャート、図１１は渋滞追従モー
ドで走査周期を長くする場合の説明図、図１２は渋滞追
従モードで１エリア当たりの発信回数を減少させる場合
の説明図、図１３はＡＣＣモードで検知範囲を減少でき
ない理由を説明する図、図１４はクレーム対応図であ
る。

【００３０】図１および図２に示すように、自車前方の
物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓ
ｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１
と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距
離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レ
ンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザ
ーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回
路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオー
ド１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３
と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させる
モータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動
回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビー
ムは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持
ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走
査する。

【００３１】受光部３は、受光レンズ１７と、受光レン
ズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力
信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走
査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダ
イオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０
を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モー
タ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備え
る。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持
つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上
下方向に往復移動して物体を走査する。

【００３２】距離計測処理部５は、前記レーザーダイオ
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御す
る制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール
装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行
う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間
をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離お
よび物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備
える。

【００３３】而して、上下方向に細長い送光ビームと左
右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検
知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右
走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅
と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動
して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてか
ら、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光され
るまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そ
のときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方
向が検知される。

【００３４】

【表１】

【００３５】表１は、ＡＣＣシステムの作動時および渋
滞追従システムの作動時の基本仕様を示すものである。

【００３６】ＡＣＣモードの特徴は、使用車速範囲が４
０ｋｍ／ｈ〜１００ｋｍ／ｈと高く、最大検知距離が１
００ｍと遠く、左右検知範囲が２８０ｍｒａｄと狭く、
左右分割数が５６分割と少なく、検知ターゲットが移動
物に限定され、１ｓｅｃ当たりの発信回数が１１２００
回と少なく、要求される作動時間が３０００時間と短
く、必要発信回数が１．２１×ｅ¹¹と少ないことであ
る。また渋滞追従モードの特徴は、使用車速範囲が０ｋ
ｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈと低く、最大検知距離が４０ｍと
短く、左右検知範囲が４００ｍｒａｄと広く、左右分割
数が８０分割と多く、検知ターゲットが移動物または停
止物であり、１ｓｅｃ当たりの発信回数が１６０００回
と多く、要求される作動時間が５０００時間と長く、必
要発信回数が２．８８×ｅ¹¹と多いことである。

【００３７】ＡＣＣモードおよび渋滞追従モードの両方
に対して、左右１エリア当たりの検知幅は５ｍｒａｄで
あって共通であり、左右１エリア当たりの発信回数は２
０回であって共通であり、左右１発信当たりの検知幅は
１ｍｒａｄであって共通であり、基本走査周期は１００
ｍｓｅｃであって共通である。

【００３８】ここで、表１に用いられている用語を図３
に基づいて説明する。２８０ｍｒａｄあるいは４００ｍ
ｒａｄの左右検知範囲は物体検知装置Ｓｔがレーザーで
走査する左右方向の角度であり、この左右検知範囲が各
々が５ｍｒａｄの幅を有する５６個あるいは８０個の検
知エリアに分割されている。５ｍｒａｄの幅を有する各
々の検知エリアにおいて、１ｍｒａｄの検知幅を有する
ビームが、０．２５ｍｒａｄずつずらされて２０回の発
信が行われる。

【００３９】さて、物体検知装置Ｓｔの送光部１の寿命
を延ばすには、単位時間当たりの発信回数を減少させれ
ば良い。なぜならば、送光部１の駆動時間は１回の発信
時間×発信回数で与えられるため、１回当たりの発信時
間を固定すれば発信回数を減らすことで送光部１のトー
タルの駆動時間を減少させることができ、これにより送
光部１の寿命を延長することができる。

【００４０】単位時間当たりの発信回数を減らすには、
以下に示す，，の手法が考えられる。 走査周期を間引いて長くする。例えば、従来の１０
０ｍｓｅｃを２００ｍｓｅｃに変更する。 左右１エリア当たりの発信回数を減らす。例えば、
従来の２０回を１０回に変更する。 検知範囲内の検知エリアを減らす。例えば、従来の
検知範囲の全域を検知範囲内の先行車検知範囲および割
り込み検知範囲に限定する。

【００４１】上記，，の手法には各々短所が存在
する。即ち、物体検知装置Ｓｔによる物体の相対速の算
出は、前回検知した物体の位置と今回検知した物体の位
置との距離を走査周期で除算して行われるため、の走
査周期を間引いて長くする手法を採用すると１回の相対
速の算出に要する時間が長くなってしまう。また送光部
１から発信されたビームは遠方にゆくに従って広がるた
め、の左右１エリア当たりの発信回数を減らす手法を
採用すると、遠方に存在する左右幅が小さい物体を見失
う可能性がある。またの検知範囲内の検知エリアを減
らす手法を採用すると、物体の位置によっては検知でき
なくなる可能性がある。

【００４２】従って、状況に応じて上記，，の手
法を使い分け、その短所が発生しないように考慮しなが
ら送光部１の寿命延長を図ることが必要である。

【００４３】先ず、ＡＣＣモードを適用した場合につい
て説明する。

【００４４】図４に示すように、ＡＣＣモードでの走行
中に先行車が存在する場合には、先行車の挙動を速やか
に検知して自車の車速制御を行う必要があるため、１０
０ｍｓｅｃの走査周期を間引くことは不適切である。一
方、先行車が存在しない場合に自車は一定の車速を保っ
て定速走行を行うだけであり、先行車の挙動を検知して
微妙な車速制御を行う必要がないため、１００ｍｓｅｃ
の走査周期を２００ｍｓｅｃに延長しても何ら支障を来
すことがない。従って、ＡＣＣモードでの走行中に先行
車が存在しない場合には、上記の手法を採用すること
ができる。

【００４５】また従来の物体検知装置Ｓｔでは、予め想
定した半径よりも大きい半径を有す道路であれば、左右
何れの方向に曲がった道路でも必ず先行車を検知できる
ように、表１に示す左右検知範囲の全域（２８０ｍｒａ
ｄ）を走査していた。しかしながら、道路が直線状であ
れば、左右検知範囲の左右両端側に位置する物体は先行
車になり得ず、道路が右カーブであれば左右検知範囲の
左端側に位置する物体は先行車になり得ず、道路が左カ
ーブであれば左右検知範囲の右端側に位置する物体は先
行車になり得ない。従って、車速センサおよびヨーレー
トセンサ（または舵角センサ）よりなる進行方向予測手
段Ｍ７（図１４参照）で予測した自車の走行軌跡の周辺
の領域だけを走査すれば充分である。

【００４６】また従来の物体検知装置Ｓｔでは、近距離
の割り込み車を速やかに検知するために表１に示す左右
検知範囲の全域（２８０ｍｒａｄ）を走査していたが、
上述したように自車の走行軌跡の周辺の範囲だけを走査
すると、割り込み車の検知が遅れる可能性がある。そこ
で、速やかに検知する必要があるのは近距離の割り込み
車であることに鑑み、自車から所定距離以内（例えば、
４０ｍ以内）の隣り車線の車両を検知できる範囲を割り
込み検知範囲として設定する。以上のように、ＡＣＣモ
ードでの走行中には上記の手法を採用することができ
る。

【００４７】図５には道路が直線状である場合が示され
ており、２８０ｍｒａｄの左右検知範囲のうち、中央の
７０ｍｒａｄが走行軌跡周辺の先行車検知範囲として設
定され、更にその外側の左右各３５ｍｒａｄが割り込み
検知範囲として設定される。

【００４８】図６には道路が５００ｍの半径で右にカー
ブしている場合が示されており、２８０ｍｒａｄの左右
検知範囲のうち、その右端から１４０ｍｒａｄの範囲が
走行軌跡周辺の先行車検知範囲として設定され、更にそ
の左側の３５ｍｒａｄが割り込み検知範囲として設定さ
れる。走行軌跡周辺の先行車検知範囲が右側に偏ったこ
とにより、右側の割り込み検知範囲は走行軌跡周辺の先
行車検知範囲に含まれてしまう。

【００４９】図７には道路が２５０ｍの半径で右にカー
ブしている場合が示されており、２８０ｍｒａｄの左右
検知範囲のうち、その右端から１７５ｍｒａｄの範囲が
走行軌跡周辺の先行車検知範囲として設定される。この
場合、左側の割り込み検知範囲も前記走行軌跡周辺の先
行車検知範囲に含まれてしまう。

【００５０】尚、ＡＣＣモードでは前方１００ｍの遠い
物体を検知する必要があるため、の左右１エリア当た
りの発信回数を減らす手法は採用することができない。
その理由は、図８に示すように、１００ｍ前方で１エリ
アの左右幅は０．５ｍになり、１エリア当たりの発信回
数を２０回とすると０．０５ｍ幅のリフレクタに当たる
ビーム（幅０．１ｍ、ずれ量０．０２５ｍ）の数は必要
最小限の４本となる。このため、仮に１エリア当たりの
発信回数を半分の１０回に減らすと、リフレクタに当た
るビームの数は僅かに２本となって安定した検知ができ
なくなるためである。

【００５１】次に、ＡＣＣモードを適用した場合の上記
作用を、図９のフローチャートに基づいて更に説明す
る。

【００５２】先ずステップＳ１で自車の車速およびヨー
レート（または舵角）から自車の将来の走行軌跡を算出
し、ステップＳ２で走行軌跡の方向に合わせた先行車検
知範囲を設定し、更にステップＳ３で走行軌跡の方向に
合わせた割り込み検知範囲を設定する。続くステップＳ
４で物体検知装置Ｓｔにより２８０ｍｒａｄの左右検知
範囲の走査を行い、ステップＳ５で発信方向が前記先行
車検知範囲あるいは前記割り込み検知範囲内に有る場合
に限り、ステップＳ６でレーダーの発信を実行する。こ
れにより、左右検知範囲の全域で発信を行う場合に比べ
て発信回数を減らし、送光部１の寿命延長を図ることが
できる。

【００５３】そしてステップＳ７で２８０ｍｒａｄの左
右検知範囲の走査が完了すると、ステップＳ８で検知し
たターゲットをターゲットメモリに記憶し、ステップＳ
９で前回のターゲットメモリのデータと今回のターゲッ
トメモリのデータとを比較してデータの引き継ぎを行
い、ステップＳ１０で自車の走行軌跡とターゲット位置
とを比較して先行車を判定する。その結果、ステップＳ
１１で先行車が存在すれば、ステップＳ１２で通常の１
００ｍｓｅｃが経過したときにステップＳ１４でタイマ
ーをリセットしてステップＳ１に復帰し、またステップ
Ｓ１１で先行車が存在しなければ、ステップＳ１３で通
常の２倍の２００ｍｓｅｃが経過したときにステップＳ
１４でタイマーをリセットしてステップＳ１に復帰す
る。これにより、先行車が存在しないときの走査周期を
２００ｍｓｅｃに長くし、発信回数を半分に減らして送
光部１の寿命延長を図ることができる。

【００５４】続いて、渋滞追従モードを適用した場合に
ついて説明する。

【００５５】渋滞追従モードの場合、自車および先行車
が共に移動している場合は先行車の挙動を素早く検知す
る必要があるのは勿論であるが、自車が停止していて先
行車が移動している場合でも、先行車に追従して自車を
発進させる必要があるために先行車の挙動を素早く検知
する必要がある。また自車が移動していて先行車が停止
している場合にも、先行車に追従して自車を停止させる
必要があるために先行車の挙動を素早く検知する必要が
ある。それに対して、自車および先行車が共に停止して
いる場合には、先行車が発進したことを検知するために
発信を完全に停止することはできないが、微妙な車間距
離の調整を行う必要がないため、走査周期は通常の２倍
の２００ｍｓｅｃで充分である。従って、図１１に示す
ように、渋滞追従モードでの走行中に自車および先行車
が共に停止している場合には、上記の手法を採用する
ことができる。

【００５６】尚、自車が停止しているか否かは、車速セ
ンサよりなる車速検知手段Ｍ６（図１４参照）により検
知可能であり、先行車が停止しているか否かは、先行車
の相対速と自車の車速とから検知可能である。

【００５７】また渋滞追従モードの場合、最大検知距離
は４０ｍであるため、左右１エリア当たりの発信回数を
通常の半分の１０回に減らしても支障は無い。即ち、図
１２に示すように、４０ｍ前方で１エリアの左右幅は
０．２ｍになり、１エリア当たりの発信回数を２０回と
すると０．０５ｍ幅のリフレクタに当たるビーム（幅
０．０４ｍ、ずれ量０．０１ｍ）の数は８本となる。こ
のため、１エリア当たりの発信回数を半分の１０回に減
らしても、リフレクタに当たるビームの数は必要最小数
を満たす４本となって充分に精度の高い検知が可能であ
る。従って、自車の車速が４０ｋｍ／ｈ未満の場合に採
用される渋滞追従モードでの走行中には、上記の手法
を常時採用することができる。

【００５８】尚、渋滞追従モードでは、自車が停止して
いても先行車や割り込み車の有無を検知する必要がある
ため、左右検知範囲の削減を行うことはできない。即
ち、図１３に示すように、左右検知範囲が通常の４００
ｍｒａｄであるとき、４ｍ先の検知幅は１．６ｍであっ
て先行車の幅を辛うじて検知可能であり、従って左右検
知範囲の削減は不可能であり、渋滞追従モードでの走行
中に上記の手法を採用することはできない。

【００５９】次に、渋滞追従モードを適用した場合の上
記作用を、図１０のフローチャートに基づいて更に説明
する。

【００６０】先ず、ステップＳ２１で自車の車速および
ヨーレート（または舵角）から自車の将来の走行軌跡を
算出し、ステップＳ２２で４００ｍｒａｄの左右検知範
囲を走査する。続くステップＳ２３で発信カウンタを１
インクリメントし、ステップＳ２４で発信カウンタのカ
ウント数が２以上になると、ステップＳ２５でレーダー
の発信を実行する。これにより、レーダーの発信が２回
の１回の割合で間引かれて１エリア当たりの発信回数が
通常の２０回の半分の１０回に減少する。このように、
１エリア当たりの発信回数を半分に間引くことにより、
発信回数を減らして送光部１の寿命延長を図ることがで
きる。そしてステップＳ２６で前記発信カウンタを０に
リセットし、ステップＳ２７で左右検知範囲の走査が完
了するまで前記ステップＳ２２〜Ｓ２７を繰り返す。

【００６１】続くステップＳ２８で検知したターゲット
をターゲットメモリに記憶し、ステップＳ２９で前回の
ターゲットメモリのデータと今回のターゲットメモリの
データとを比較してデータの引き継ぎを行い、ステップ
Ｓ３０で自車の走行軌跡とターゲット位置とを比較して
先行車を判定する。その結果、ステップＳ３１で先行車
が存在する場合、ステップＳ３２で自車が停止中であ
り、かつステップＳ３３で先行車が停止中であれば、ス
テップＳ３４でタイマーのカウント時間が２００ｍｓｅ
ｃになったときに、ステップＳ３６でタイマーをリセッ
トしてステップＳ２１にリターンする。また前記ステッ
プＳ３２で自車が停止中でないか、あるいはステップＳ
３３で先行車が停止中でなければ、ステップＳ３５でタ
イマーのカウント時間が１００ｍｓｅｃになったとき
に、ステップＳ３６でタイマーをリセットしてステップ
Ｓ２１にリターンする。前記ステップＳ３１で先行車が
存在しない場合、追従すべき先行車がいないので渋滞追
従走行を中止する。

【００６２】これにより、自車および先行車が共に停止
中である場合に限り、走査周期が通常の２倍の２００ｍ
ｓｅｃになり、発信回数を半分に減らして送光部１の寿
命延長を図ることができる。

【００６３】

【表２】

【００６４】表２には上記各手法を採用して発信回数を
減少させた結果が示される。表１および表２を比較する
と明らかなように、本実施例により、ＡＣＣモードにお
いて左右検知エリアを通常の２８０ｍｒａｄから１６８
ｍｒａｄに減少させ、走査周期を通常の１００ｍｓｅｃ
から２００ｍｓｅｃに長くすることにより、必要発信回
数を従来の１．２１×ｅ¹¹から６．１７×ｅ¹⁰に減少さ
せることができる。また渋滞追従モードにおいて左右１
エリア当たりの発信回数を通常の２０回から１０回に減
少させ、走査周期を通常の１００ｍｓｅｃから２００ｍ
ｓｅｃに長くすることにより、必要発信回数を従来の
２．８８×ｅ¹¹から１．２２×ｅ¹¹に減少させることが
できる。その結果、トータルの必要発信回数が従来の
４．０９×ｅ ¹¹から１．８４×ｅ¹¹へと５５％減少し、
システムの寿命である１０年に亘って送光部１の寿命を
確保することができる。

【００６５】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【００６６】例えば、実施例における移動体は自動車で
あるが、船舶等の他種の移動体であっても良い。

【００６７】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、移動状況検知手段で検知した移動体の移動状
況に基いて処理周期変更手段が物体検知手段の処理周期
を変更するので、長い処理周期でも物体の状況を的確に
検知できる場合に処理周期を長くすることにより、発信
手段のトータルの発信回数を減少させて寿命を延長する
ことができる。

【００６８】また請求項２に記載された発明によれば、
移動状況検知手段が物体検知手段の検知結果に基づいて
進行方向の先行物体が無いと判断すると、処理周期変更
手段が処理周期を長くするように変更するので、例えば
ＡＣＣモード時に、その機能を低下させることなく発信
手段のトータルの発信回数を減少させることができる。

【００６９】また請求項３に記載された発明によれば、
移動状況検知手段が先行物体が有ると判断し、かつ移動
物および先行物体が停止していると判断すると、処理周
期変更手段が処理周期を長くするように変更するので、
例えば渋滞追従モード時に、その機能を低下させること
なく発信手段のトータルの発信回数を減少させることが
できる。

【００７０】また請求項４に記載された発明によれば、
移動状況検知手段で検知した移動体の移動状況に基いて
発信周期変更手段が発信手段による電磁波の発信周期を
変更するので、長い発信周期でも移動体の移動状況を的
確に検知できる場合に発信周期を長くすることにより、
発信手段のトータルの発信回数を減少させて寿命を延長
することができる。

【００７１】また請求項５に記載された発明によれば、
速度検知手段により検知された移動速度が所定速度以下
であるときに発信周期変更手段が発信周期を変更するの
で、例えば渋滞追従モード時に、その機能を低下させる
ことなく発信手段のトータルの発信回数を減少させるこ
とができる。

【００７２】また請求項６に記載された発明によれば、
移動状況検知手段で検知した移動体の移動状況に基いて
発信領域限定手段が電磁波の発信領域を限定するので、
発信領域を限定しても移動体の移動状況を的確に検知で
きる場合に発信領域を限定することにより、発信手段の
トータルの発信回数を減少させて寿命を延長することが
できる。

【００７３】また請求項７に記載された発明によれば、
進行方向予測手段が予測した移動体の進行方向を基準に
して、発信領域限定手段が電磁波の発信領域を限定する
ので、例えばＡＣＣモード時に、その機能を低下させる
ことなく発信手段のトータルの発信回数を減少させるこ
とができる。

【００７４】また請求項８に記載された発明によれば、
発信領域限定手段が移動体が通過する領域を含むように
電磁波の発信領域を限定するので、発信領域を移動体の
検知が必要な領域に限定して無駄な発信を減少させ、発
信手段のトータルの発信回数を減少させることができ
る。

【００７５】また請求項９に記載された発明によれば、
発信領域限定手段が移動体が通過する領域および該領域
に隣接する他の物体の割り込みを検知するための領域を
含むように電磁波の発信領域を限定するので、発信領域
を先行車や割り込み車の検知が必要な領域に限定して無
駄な発信を減少させ、発信手段のトータルの発信回数を
減少させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物体検知装置のブロック図

【図２】物体検知装置の斜視図

【図３】表１で使用する用語の定義を説明する図

【図４】ＡＣＣモードで走査周期を長くする場合の説明
図

【図５】ＡＣＣモードで直線路を走行する際に検知範囲
を減少させる場合の説明図

【図６】ＡＣＣモードでゆるいカーブを走行する際に検
知範囲を減少させる場合の説明図

【図７】ＡＣＣモードできついカーブを走行する際に検
知範囲を減少させる場合の説明図

【図８】ＡＣＣモードで１エリア当たりの発信回数を減
少できない理由を説明する図

【図９】ＡＣＣモードにおける発信制御のフローチャー
ト

【図１０】渋滞追従モードにおける発信制御のフローチ
ャート

【図１１】渋滞追従モードで走査周期を長くする場合の
説明図

【図１２】渋滞追従モードで１エリア当たりの発信回数
を減少させる場合の説明図

【図１３】ＡＣＣモードで検知範囲を減少できない理由
を説明する図

【図１４】クレーム対応図

【符号の説明】

１ 送光部（発信手段） ３ 受光部（受信手段） Ｍ１ 物体検知手段 Ｍ２ 移動状況検知手段 Ｍ３ 処理周期変更手段 Ｍ４ 発信周期変更手段 Ｍ５ 発信領域限定手段 Ｍ６ 速度検知手段 Ｍ７ 進行方向予測手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL04 LL09 5J070 AB01 AC02 AC06 AC13 AE01 AF03 AG07 AJ13 AK40 BD10 BF02 BF03 BF04 BF07 BF16 5J084 AA01 AA05 AB01 AC02 AD01 BA04 BA36 BA48 BA49 BB28 CA70 DA01 EA22 EA33 FA03

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の進行方向における予め設定され
   た領域に向けて、所定の検知幅を有する電磁波を移動体
   の中心軸と直交する方向に向きを変えて発信する発信手
   段（１）と、 前記電磁波が物体により反射された反射信号を受信する
   受信手段（３）と、 発信手段（１）の発信結果および受信手段（３）の受信
   結果に基づき物体の存在を検知する物体検知手段（Ｍ
   １）と、を備えた移動体用物体検知装置において、 移動体の移動状況を検知する移動状況検知手段（Ｍ２）
   と、 移動体の移動状況に基いて物体検知手段（Ｍ１）の処理
   周期を変更する処理周期変更手段（Ｍ３）と、を備えた
   ことを特徴とする移動体用物体検知装置。
2. 【請求項２】 移動状況検知手段（Ｍ２）は、物体検知
   手段（Ｍ１）の検知結果に基づいて進行方向の先行物体
   の有無を判断するものであり、 処理周期変更手段（Ｍ３）は、先行物体が無いと判断さ
   れたときに処理周期を長くするように変更することを特
   徴とする、請求項１に記載の移動体用物体検知装置。
3. 【請求項３】 移動体の移動速度を検知する速度検知手
   段（Ｍ６）を備え、 移動状況検知手段（Ｍ２）は、物体検知手段（Ｍ１）の
   検知結果に基づいて進行方向の先行物体の有無を判断す
   るとともに、物体検知手段（Ｍ１）の検知結果および速
   度検知手段（Ｍ６）の検知結果に基づいて移動物および
   先行物体が停止していることを判断するものであり、 処理周期変更手段（Ｍ３）は、移動状況検知手段（Ｍ
   ２）により先行物体が有ると判断され、かつ移動物およ
   び先行物体が停止していると判断されたときに処理周期
   を長くするように変更することを特徴とする、請求項１
   に記載の移動体用物体検知装置。
4. 【請求項４】 移動体の進行方向における予め設定され
   た領域に向けて、所定の検知幅を有する電磁波を移動体
   の中心軸と直交する方向に向きを変えて発信する発信手
   段（１）と、 前記電磁波が物体により反射された反射信号を受信する
   受信手段（３）と、 発信手段（１）の発信結果および受信手段（３）の受信
   結果に基づき物体の存在を検知する物体検知手段（Ｍ
   １）と、を備えた移動体用物体検知装置において、 移動体の移動状況を検知する移動状況検知手段（Ｍ２）
   と、 移動体の移動状況に基いて発信手段（１）による電磁波
   の発信周期を変更する発信周期変更手段（Ｍ４）と、を
   備えたことを特徴とする移動体用物体検知装置。
5. 【請求項５】 移動体の移動速度を検知する速度検知手
   段（Ｍ６）を備え、 移動状況検知手段（Ｍ２）は、速度検知手段（Ｍ６）に
   より検知された移動速度が所定速度以下であることを判
   断するものであり、 発信周期変更手段（Ｍ４）は、速度検知手段（Ｍ６）に
   より検知された移動速度が所定速度以下であるときに発
   信周期を変更することを特徴とする、請求項４に記載の
   移動体用物体検知装置。
6. 【請求項６】 移動体の進行方向における予め設定され
   た領域に向けて、所定の検知幅を有する電磁波を移動体
   の中心軸と直交する方向に向きを変えて発信する発信手
   段（１）と、 前記電磁波が物体により反射された反射信号を受信する
   受信手段（３）と、 発信手段（１）の発信結果および受信手段（３）の受信
   結果に基づき物体の存在を検知する物体検知手段（Ｍ
   １）と、を備えた移動体用物体検知装置において、 移動体の移動状況を検知する移動状況検知手段（Ｍ２）
   と、 移動体の移動状況に基いて前記領域における発信手段
   （１）による電磁波の発信領域を限定する発信領域限定
   手段（Ｍ５）と、を備えたことを特徴とする移動体用物
   体検知装置。
7. 【請求項７】 移動体の進行方向を予測する進行方向予
   測手段（Ｍ７）を備え、 移動状況検知手段（Ｍ２）は、進行方向予測手段（Ｍ
   ７）の予測結果に基づいて移動状況を判断するものであ
   り、 発信領域限定手段（Ｍ５）は、電磁波の発信領域を進行
   方向予測手段（Ｍ７）が予測した進行方向を基準にして
   限定することを特徴とする、請求項６に記載の移動体用
   物体検知装置。
8. 【請求項８】 発信領域限定手段（Ｍ５）は、進行方向
   予測手段（Ｍ７）により予測された進行方向において、
   移動体が通過する領域を含むように電磁波の発信領域を
   限定することを特徴とする、請求項７に記載の移動体用
   物体検知装置。
9. 【請求項９】 発信領域限定手段（Ｍ５）は、進行方向
   予測手段（Ｍ７）により予測された進行方向において、
   移動体が通過する領域および該領域に隣接する他の物体
   の割り込みを検知するための領域を含むように電磁波の
   発信領域を限定することを特徴とする、請求項７または
   請求項８に記載の移動体用物体検知装置。