JP2002120594A - オートクルーズ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＡＣＣシステムによる追従走行中に、交通状
況に応じた最適の追従車間距離が得られるようにし、ド
ライバーの違和感や不快感を解消する。 【解決手段】 基準追従車間距離を「遠」、「中」、
「近」に設定可能なＡＣＣシステムにおいて、物体検知
装置で検知した道路の混雑状況（つまり所定時間内に検
知された先行車以外の並走車の数）を判定し、道路が混
雑していれば現在の基準追従車間距離を短くする方向に
変更し、道路が空いていれば現在の基準追従車間距離を
長くする方向に変更する。これにより、混んでいる交通
状況下で他車の動きに取り残されたり、他車に割り込ま
れたりしてドライバーが違和感や不快感を感じるのを防
止することができ、また空いている交通状況下で自車が
先行車に接近し過ぎるのを防止し、ドライバーの違和感
や不快感を解消することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車が存在しな
いときに予め設定した車速で定速走行を行い、先行車が
存在するときに予め設定した車間距離を保って追従走行
を行うＡＣＣシステム（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓ
ｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかるＡＣＣシステムにおいて、自車と
先行車との間の追従車間距離を３段階に調整可能なもの
が、特開平１１−４２９５７号公報により公知である。

【０００３】一般にＡＣＣシステムによる追従走行中の
車間距離は、「自車が現在の車速で走行した場合に、現
在の先行車の位置に何秒後に到達するか」で定義される
車頭時間で表される。実際の追従車間距離は車速と車頭
時間との積で与えられるため、車頭時間が長く自車速が
高くなるほど実際の追従車間距離は長くなり、車頭時間
が短く自車速が低くなるほど実際の追従車間距離は短く
なる。表１および図１９には、車頭時間が１．５ｓｅ
ｃ、２．０ｓｅｃ、２．５ｓｅｃの３つの場合につい
て、自車速に対応する実際の追従車間距離が示される。

【０００４】

【表１】

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで従来のＡＣＣ
システムは走行中の交通状況が変わっても追従車間距離
が変化しないため、図２０に示すように、空いている交
通状況に合わせて追従車間距離を設定すると、図２１に
示すように、混んでいる交通状況では他車の動きに取り
残される状況になり、他車に割り込まれ易くなってドラ
イバーが違和感や不快感を感じる場合があった。また混
んでいる交通状況に合わせて追従車間距離を設定する
と、空いている交通状況では自車が先行車に接近し過ぎ
るため、やはりドライバーが違和感や不快感を感じる場
合があった。

【０００６】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、ＡＣＣシステムによる追従走行中に、交通状況に応
じた最適の追従車間距離が得られるようにしてドライバ
ーの違和感や不快感を解消することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、図１８のクレ
ーム対応図に示す構成によって上記目的を達成してい
る。

【０００８】即ち、請求項１に記載された発明によれ
ば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、
物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先
行車を判定する先行車判定手段と、自車と先行車との間
の基準追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段
と、実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段により
設定された基準追従車間距離に一致するように自車を加
速あるいは減速する加減速制御手段とを備えたオートク
ルーズ装置において、自車周囲の交通量を判定する交通
量判定手段と、交通量判定手段の判定結果に応じて、追
従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離
を変更する追従車間距離変更手段とを備えたことを特徴
とするオートクルーズ装置が提案される。

【０００９】上記構成によれば、物体検知装置が検知し
た自車の進行方向の物体のうちから先行車判定手段が先
行車を判定し、追従車間距離設定手段が設定した追従車
間距離と実際の追従車間距離とが一致するように加減速
制御手段が自車を加速あるいは減速する。交通量判定手
段が判定した自車周囲の交通量に応じて、追従車間距離
変更手段が追従車間距離設定手段により設定された基準
追従車間距離を変更するので、交通状況に応じた最適の
追従車間距離で先行車に追従走行することが可能となっ
てドライバーの違和感や不快感を解消することができ
る。

【００１０】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、交通量判定手段は、物体検知
装置により検知される自車と同方向に走行する並走車の
数に基づいて交通量を判定することを特徴とするオート
クルーズ装置が提案される。

【００１１】上記構成によれば、交通量判定手段が自車
と同方向に走行する並走車の数に基づいて交通量を判定
するので、自車の走行に与える影響が小さい対向車や停
止物の数によらずに的確に交通量を判定することができ
る。

【００１２】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項２の構成に加えて、交通量判定手段は、所定時間
において物体検知装置により検知される自車と同方向に
走行する並走車の数に基づいて交通量を判定することを
特徴とするオートクルーズ装置が提案される。

【００１３】上記構成によれば、交通量判定手段が所定
時間において自車と同方向に走行する並走車の数に基づ
いて交通量を判定するので、並走車の数の時間的なばら
つきを吸収して交通量を一層正確に判定することができ
る。

【００１４】尚、前記所定時間は実施例では１分に設定
されているが、それに限定されるものではない。

【００１５】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項２または請求項３の構成に加えて、交通量判定手
段は、物体検知装置により検知された並走車の数が第１
の所定値以下のときに交通量少と判定し、この判定に基
づいて追従車間距離変更手段は基準追従車間距離を長く
変更することを特徴とするオートクルーズ装置が提案さ
れる。

【００１６】上記構成によれば、交通量判定手段は並走
車の数が第１の所定値以下のときに交通量少と判定し、
この判定に基づいて追従車間距離変更手段は基準追従車
間距離を長く変更するので、空いている交通状況で自車
が先行車に接近し過ぎるのを防止し、ドライバーの違和
感や不快感を解消することができる。

【００１７】尚、前記第１の所定値は実施例では６００
に設定されているが、それに限定されるものではない。

【００１８】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項４の構成に加えて、追従車間距離設定手段は異な
る複数の基準追従車間距離を設定するものであり、追従
車間距離変更手段は隣り合う基準追従車間距離以下に基
準追従車間距離の変更の上限を設定することを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。

【００１９】上記構成によれば、追従車間距離設定手段
が設定する複数の基準追従車間距離について、追従車間
距離変更手段は隣り合う基準追従車間距離以下に基準追
従車間距離の変更の上限を設定するので、基準追従車間
距離の変更によって隣り合う基準追従車間距離の大小関
係が逆転することが防止され、ドライバーの違和感が解
消される。

【００２０】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項４または請求項５の構成に加えて、交通量判定手
段は、物体検知装置により検知された並走車の数が前記
第１の所定値よりも多い第２の所定値を越えたときに交
通量多と判定し、この判定に基づいて追従車間距離変更
手段は基準追従車間距離を短く変更することを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。

【００２１】上記構成によれば、交通量判定手段は並走
車の数が第２の所定値を越えたときに交通量多と判定
し、この判定に基づいて追従車間距離変更手段は基準追
従車間距離を短く変更するので、混んでいる交通状況下
で他車の動きに取り残されたり、他車に割り込まれたり
してドライバーが違和感や不快感を感じるのを防止する
ことができる。

【００２２】尚、前記第２の所定値は実施例では１８０
０に設定されているが、それに限定されるものではな
い。

【００２３】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項６の構成に加えて、追従車間距離設定手段は異な
る複数の基準追従車間距離を設定するものであり、追従
車間距離変更手段は隣り合う基準追従車間距離以上に基
準追従車間距離の変更の下限を設定することを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。

【００２４】上記構成によれば、追従車間距離設定手段
が設定する複数の基準追従車間距離について、追従車間
距離変更手段は隣り合う基準追従車間距離以上に基準追
従車間距離の変更の下限を設定するので、基準追従車間
距離の変更によって隣り合う基準追従車間距離の大小関
係が逆転することが防止され、ドライバーの違和感が解
消される。

【００２５】また請求項８に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項７の何れか１項の構成に加えて、交通
量判定手段は、交通量の判定結果に応じてカウントされ
るカウンタを備え、カウンタのカウント値が所定値を越
えたときに基準追従車間距離を変更することを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。

【００２６】上記構成によれば、交通量判定手段は交通
量の判定結果に応じてカウントされるカウンタのカウン
ト値が所定値を越えたときに基準追従車間距離を変更す
るので、一時的な交通量の変化に影響されずに基準追従
車間距離を的確に変更することができる。

【００２７】尚、前記所定値は実施例では５に設定され
ているが、それに限定されるものではない。

【００２８】また請求項９に記載された発明によれば、
請求項５または請求項７の構成に加えて、追従車間距離
設定手段の設定する複数の基準追従車間距離をドライバ
ーにより選択可能とする追従車間距離選択手段を備え、
追従車間距離設定手段は追従車間距離選択手段による基
準追従車間距離の選択時に、それ以前の追従車間距離変
更手段による追従車間距離の変更に関わらず、選択され
た基準追従車間距離に設定することを特徴とするオート
クルーズ装置が提案される。

【００２９】上記構成によれば、ドライバーが追従車間
距離選択手段を操作して基準追従車間距離を選択する
と、その基準追従車間距離が追従車間距離変更手段によ
り変更された追従車間距離に関わらず選択されるので、
ドライバーの意志を優先した追従走行制御を行うことが
できる。

【００３０】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、請求項１〜請求項９の何れか１項の構成に加えて、
追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更は所定
値ずつ行われることを特徴とするオートクルーズ装置が
提案される。

【００３１】上記構成によれば、追従車間距離変更手段
による追従車間距離の変更は所定値ずつ行われるので、
追従車間距離が急激に変化してドライバーが違和感を感
じる虞がない。

【００３２】尚、前記所定値は車間距離の換算して０．
１ｓｅｃであるが、それに限定されるものではない。

【００３３】また請求項１１に記載された発明によれ
ば、請求項１〜請求項１０の何れか１項の構成に加え
て、基準追従車間距離は車速が高いほど大きく設定され
ることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。

【００３４】上記構成によれば、基準追従車間距離は車
速が高いほど大きく設定されるので、車速に応じた最適
の追従車間距離を確保することができる。

【００３５】また請求項１２に記載された発明によれ
ば、請求項１〜請求項１１の何れか１項の構成に加え
て、追従車間距離設定手段は異なる複数の基準追従車間
距離を設定するものであり、ドライバーが視認可能な位
置に選択中の基準追従車間距離を表示する表示装置を設
け、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更時
に表示装置の表示形態を変更する表示形態変更手段を備
えたことを特徴とするオートクルーズ装置が提案され
る。

【００３６】上記構成によれば、複数の基準追従車間距
離のうちから選択された基準追従車間距離を表示する表
示装置を設け、追従車間距離変更手段による追従車間距
離の変更時に表示形態変更手段が表示装置の表示形態を
変更するので、ドライバーは追従車間距離が変更された
ことを確実に認識することができる。

【００３７】また請求項１３に記載された発明によれ
ば、請求項１２の構成に加えて、表示形態の変更が表示
装置の点滅であることを特徴とするオートクルーズ装置
が提案される。

【００３８】上記構成によれば、表示装置を点滅させて
追従車間距離の変更を表示するので、ドライバーは見落
としなく追従車間距離の変更を認識することができる。

【００３９】また請求項１４に記載された発明によれ
ば、請求項１２または請求項１３の構成に加えて、表示
形態の変更が表示装置の色の変更であることを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。

【００４０】上記構成によれば、表示装置の色を変更し
て追従車間距離の変更を表示するので、ドライバーは見
落としなく追従車間距離の変更を認識することができ
る。

【００４１】また請求項１５に記載された発明によれ
ば、請求項１２〜請求項１４の何れか１項の構成に加え
て、表示装置が基準追従車間距離の数に応じた数の一方
向に並べられたブロックよりなることを特徴とするオー
トクルーズ装置が提案される。

【００４２】上記構成によれば、基準追従車間距離の数
に応じた数の一方向に並べられたブロックで表示装置を
構成したので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚に
より容易に認識することができる。

【００４３】また請求項１６に記載された発明によれ
ば、請求項１５の構成に加えて、ブロックが更に前記一
方向において分割された小ブロックで構成され、追従車
間距離変更手段により基準追従車間距離が長く変更され
るときは、前記一方向における距離の長い方に位置する
小ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変
更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位
置する小ブロックの表示形態を変更することを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。

【００４４】上記構成によれば、ブロックを小ブロック
に分割し、基準追従車間距離が長く変更されるときは距
離の長い方に位置する小ブロックの表示形態を変更し、
追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位
置する小ブロックの表示形態を変更するので、追従車間
距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易
に確認することができる。

【００４５】また請求項１７に記載された発明によれ
ば、請求項１５の構成に加えて、追従車間距離変更手段
により追従車間距離が長く変更されるときは、前記一方
向における距離の長い方に位置するブロックの表示形態
を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記
一方向における距離の短い方に位置するブロックの表示
形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置が
提案される。

【００４６】上記構成によれば、追従車間距離が長く変
更されるときは、距離の長い方に位置するブロックの表
示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは
距離の短い方に位置するブロックの表示形態を変更する
ので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのか
を視覚的に容易に確認することができる。

【００４７】また請求項１８に記載された発明によれ
ば、請求項１５〜請求項１７の何れか１項の構成に加え
て、表示装置が、前記一方向に並べられるとともに前記
ブロックに並置され、かつ前記ブロックと前記同一方向
において同幅の補助ブロックを備え、表示形態変更手段
は前記補助ブロックの表示形態を変更することを特徴と
するオートクルーズ装置が提案される。

【００４８】上記構成によれば、表示形態変更手段はブ
ロックに並置された補助ブロックの表示形態を変更する
ので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易
に認識することができる。

【００４９】また請求項１９に記載された発明によれ
ば、請求項１８の構成に加えて、追従車間距離変更手段
により追従車間距離が長く変更されるときは、前記一方
向における距離の長い方に位置する補助ブロックの表示
形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、
前記一方向における距離の短い方に位置する補助ブロッ
クの表示形態を変更することを特徴とするオートクルー
ズ装置が提案される。

【００５０】上記構成によれば、追従車間距離が長く変
更されるときは、距離の長い方に位置する補助ブロック
の表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されると
きは距離の短い方に位置する補助ブロックの表示形態を
変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されて
いるのかを視覚的に容易に確認することができる。

【００５１】また請求項２０に記載された発明によれ
ば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、
物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先
行車を判定する先行車判定手段と、自車と先行車との間
の基準追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段
と、実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段により
設定された基準追従車間距離に一致するように自車を加
速あるいは減速する加減速特性変更手段とを備えたオー
トクルーズ装置において、自車周囲の交通量を判定する
交通量判定手段と、交通量判定手段の判定結果に応じ
て、加減速制御手段による加減速特性を変更する加減速
特性変更手段とを備えたことを特徴とするオートクルー
ズ装置が提案される。

【００５２】上記構成によれば、物体検知装置が検知し
た自車の進行方向の物体のうちから先行車判定手段が先
行車を判定し、追従車間距離設定手段が設定した追従車
間距離と実際の追従車間距離とが一致するように加減速
制御手段が自車を加速あるいは減速する。交通量判定手
段が判定した自車周囲の交通量に応じて、加減速特性変
更手段が加減速制御手段による加減速特性を変更するの
で、交通状況に応じた最適の加減速特性で先行車に追従
走行することが可能となってドライバーの違和感や不快
感を解消することができる。

【００５３】また請求項２１に記載された発明によれ
ば、請求項２０の構成に加えて、加減速特性変更手段は
加減速制御手段による加速ゲインおよび減速ゲインの少
なくとも一方を変更するものであり、交通量判定手段に
より交通量が多いと判定さたときに前記ゲインを高くす
ることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。

【００５４】上記構成によれば、加減速特性変更手段は
加減速制御手段による加速ゲインおよび減速ゲインの少
なくとも一方を変更するものであり、交通量が多いとき
に前記ゲインを高くするので、頻繁に加減速が繰り返さ
れる混んだ交通状況でも先行車の動きに的確に追従でき
るようになり、周囲の交通の流れを乱さない走行が可能
となる。

【００５５】また請求項２２に記載された発明によれ
ば、請求項２０または請求項２１の構成に加えて、加減
速特性変更手段は加減速制御手段による加速ゲインおよ
び減速ゲインの少なくとも一方を変更するものであり、
交通量判定手段により交通量が少ないと判定さたときに
前記ゲインを低くすることを特徴とするオートクルーズ
装置が提案される。

【００５６】上記構成によれば、加減速特性変更手段は
加減速制御手段による加速ゲインおよび減速ゲインの少
なくとも一方を変更するものであり、交通量が少ないと
きに前記ゲインを低くするので、必要以上の加減速が抑
えられて一層ゆったりした追従が可能となり、空いてい
る交通状況では快適に走行することができる。

【００５７】また請求項２３に記載された発明によれ
ば、請求項２０の構成に加えて、加減速特性変更手段は
加減速制御手段による最大加速度および最大減速度の少
なくとも一方を変更するものであり、交通量判定手段に
より交通量が多いと判定さたときに最大加速度および最
大減速度の少なくとも一方を大きくすることを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。

【００５８】上記構成によれば、加減速特性変更手段は
加減速制御手段による最大加速度および最大減速度の少
なくとも一方を変更するものであり、交通量が多いとき
に前記最大加速度および最大減速度の少なくとも一方を
大きくするので、頻繁に加減速が繰り返される混んだ交
通状況でも先行車の動きに的確に追従できるようにな
り、周囲の交通の流れを乱さない走行が可能となる。

【００５９】また請求項２４に記載された発明によれ
ば、請求項請求項２０または請求項２３の構成に加え
て、加減速特性変更手段は加減速制御手段による最大加
速度および最大減速度の少なくとも一方を変更するもの
であり、交通量判定手段により交通量が少ないと判定さ
たときに最大加速度および最大減速度の少なくとも一方
を小さくすることを特徴とするオートクルーズ装置が提
案される。

【００６０】上記構成によれば、加減速特性変更手段は
加減速制御手段による最大加速度および最大減速度の少
なくとも一方を変更するものであり、交通量が少ないと
きに前記最大加速度および最大減速度の少なくとも一方
を小さくするので、必要以上の加減速が抑えられて一層
ゆったりした追従が可能となり、空いている交通状況で
は快適に走行することができる。

【００６１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００６２】図１〜図１２は本発明の第１実施例を示す
もので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体
検知装置の斜視図、図３は「遠」、「中」、「近」の基
準車頭時間の各々に対応する車速変化に対する車間距離
の変更可能範囲を示す図、図４はＡＣＣシステムのメモ
リの構成を示すブロック図、図５はメインルーチンのフ
ローチャート、図６はターゲット分類モジュールのフロ
ーチャート、図７は交通状況判定モジュールのフローチ
ャート、図８は追従車間距離決定モジュールのフローチ
ャート、図９はステップＳ２１〜Ｓ２５に対応する説明
図、図１０はステップＳ２６〜Ｓ３１に対応する説明
図、図１１は車間距離の表示装置を示す図、図１２は車
間距離表示の説明図である。

【００６３】図１および図２に示すように、自車前方の
物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓ
ｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１
と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距
離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レ
ンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザ
ーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回
路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオー
ド１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３
と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させる
モータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動
回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビー
ムは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持
ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走
査する。

【００６４】受光部３は、受光レンズ１７と、受光レン
ズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力
信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走
査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダ
イオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０
を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モー
タ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備え
る。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持
つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上
下方向に往復移動して物体を走査する。

【００６５】距離計測処理部５は、前記レーザーダイオ
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御す
る制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール
装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行
う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間
をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離お
よび物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備
える。

【００６６】而して、上下方向に細長い送光ビームと左
右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検
知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右
走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅
と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動
して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてか
ら、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光され
るまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そ
のときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方
向が検知される。

【００６７】

【表２】

【００６８】表２および図３に示すように、本実施例の
基準車頭時間は「遠」、「中」、「近」の３段階に切り
換え可能であり、「遠」が２．５ｓｅｃ、「中」が２．
０ｓｅｃ、「近」が１．５ｓｅｃである。車頭時間の
「遠」は基準車頭時間の２．５ｓｅｃを挟んで最小車頭
時間２．０ｓｅｃから最大車頭時間３．０ｓｅｃの間で
可変であり、車頭時間の「中」は基準車頭時間の２．０
ｓｅｃを挟んで最小車頭時間１．６ｓｅｃから最大車頭
時間２．４ｓｅｃの間で可変であり、車頭時間の「近」
は基準車頭時間の１．５ｓｅｃを挟んで最小車頭時間
１．２ｓｅｃから最大車頭時間１．８ｓｅｃの間で可変
である。ＡＣＣシステムが作動する自車速は４０ｋｍ／
ｈから１１０ｋｍ／ｈの範囲である。

【００６９】車頭時間が「近」に設定されているとき、
その「近」の基準車頭時間（１．５ｓｅｃ）が最大車頭
時間（１．８ｓｅｃ）まで変化しても、「中」の基準車
頭時間である２．０ｓｅｃを越えることがなく、また車
頭時間が「中」に設定されているとき、その「中」の基
準車頭時間（２．０ｓｅｃ）が最大車頭時間（２．４ｓ
ｅｃ）まで変化しても、「遠」の基準車頭時間である
２．５ｓｅｃを越えることがない。車頭時間が「遠」に
設定されているとき、その「遠」の基準車頭時間（２．
５ｓｅｃ）が最小車頭時間（２．０ｓｅｃ）まで変化し
ても、「中」の基準車頭時間である２．０ｓｅｃを下回
ることがなく、また車頭時間が「中」に設定されている
とき、その「中」の基準車頭時間（２．０ｓｅｃ）が最
小車頭時間（１．６ｓｅｃ）まで変化しても、「近」の
基準車頭時間である１．５ｓｅｃを下回ることがない。
基準車頭時間が変化する範囲を上記範囲に制限すること
により、基準車頭時間が過剰に変化してドライバーが違
和感を感じるのを防止することができる。

【００７０】図４は本実施例のＡＣＣシステムのメモリ
の構成を示すもので、物体検知装置Ｓｔで検知したター
ゲットを記憶するターゲットメモリと、ターゲットメモ
リ中の移動物を選択して記憶する移動物メモリと、ター
ゲットメモリ中の停止物を選択して記憶する停止物メモ
リと、移動物メモリ中のターゲットから先行車を選択し
て記憶する先行車メモリと、自車のヨーレートおよび車
速から予測した自車の移動軌跡を記憶する軌跡メモリ
と、セット車間距離切替スイッチで設定した車頭時間
を、移動物メモリに記憶された移動物から選択した並走
車の数に基づいて変更して記憶する車頭時間メモリとを
備える。

【００７１】図５のメインルーチンのフローチャートに
おいて、先ずステップＳ１で物体検知装置Ｓｔにより検
知エリア内のターゲットを全て検知してターゲットメモ
リに記憶し、ステップＳ２で自車の車速およびヨーレー
ト（または舵角）から自車の将来の走行軌跡を算出す
る。続くステップＳ３で前回のターゲットメモリのデー
タと今回のターゲットメモリのデータとを比較し、相対
速および相対位置から同一ターゲットを判別してデータ
の引き継ぎを行う。続いてステップＳ４のターゲット分
類モジュールを実行し、ターゲットメモリのデータを停
止物および移動物に分類して移動物の中から先行車を選
択する。

【００７２】続くステップＳ５で先行車が存在すれば、
ステップＳ６に移行して交通状況判定モジュールを実行
して道路の混雑状態を判定した後、ステップＳ７で追従
車間距離決定モジュールを実行して基準追従車間距離を
決定する。そしてステップＳ８で先行車の実際の追従車
間距離が基準追従車間距離を越えていれば、ステップＳ
９で加速制御を実行し、ステップＳ８で先行車の実際の
追従車間距離が基準追従車間距離に一致していれば、ス
テップＳ１０で定速制御を実行し、ステップＳ８で先行
車の実際の追従車間距離が基準追従車間距離を未満であ
れば、ステップＳ１１で減速制御を実行し、これにより
追従車間距離を基準追従車間距離に一致させる。またス
テップＳ５で先行車が存在しないとき、ステップＳ１２
で自車速がセット車速を越えていればステップＳ１３で
減速制御を実行し、ステップＳ１２で自車速がセット車
速に一致していればステップＳ１４で定速制御を実行
し、ステップＳ１２で自車速がセット車速未満であれば
ステップＳ１５で増速制御を実行し、これにより自車速
をセット車速に一致させる。

【００７３】次に、前記ステップＳ４のターゲット分類
モジュールの内容を、図６のフローチャートに基づいて
説明する。

【００７４】先ず、ステップＳ２１でターゲットメモリ
からターゲットの相対位置および相対速を読み込み、ス
テップＳ２２で前記読み込んだターゲットが移動物であ
れば、ステップＳ２３でそのターゲットを移動物メモリ
に記憶し、またステップＳ２２で前記読み込んだターゲ
ットが停止物であれば、ステップＳ２４でそのターゲッ
トを停止物メモリに記憶する。ターゲットが移動物であ
るか停止物であるかは、その絶対速（つまり自車速とタ
ーゲットの相対速との和の絶対値）が２０ｋｍ／ｈを越
えている場合に移動物と判定し、２０ｋｍ／ｈ以下の場
合に停止物と判定することができる。そしてステップＳ
２５でターゲットメモリ内のターゲットを全て読み込む
まで、前記ステップＳ２１〜Ｓ２４を繰り返す。

【００７５】図９は前記ステップＳ２１〜Ｓ２５に対応
するもので、移動物メモリに並走車よりなるターゲット
Ｔ１〜Ｔ４が記憶され、停止物メモリにデリニエータよ
りなるターゲットＴ５〜Ｔ８が記憶される。

【００７６】続くステップＳ２６で移動物メモリからタ
ーゲットデータを読み込み、ステップＳ２７で前記読み
込んだターゲットデータの左右位置が自車の走行軌跡の
左右１．８ｍ以内（ロックオン範囲）に有る場合、ステ
ップＳ２８で先行車メモリ内のデータの距離が前記読み
込んだターゲットデータよりも大きければ、ステップＳ
２９で前記読み込んだターゲットデータを先行車メモリ
に記憶する。そしてステップＳ３０でターゲットメモリ
内のターゲットを全て読み込むまで、前記ステップＳ２
６〜Ｓ２９を繰り返した後、ステップＳ３１で先行車メ
モリに記憶されたターゲットＴ１のデータを移動物メモ
リから削除し、移動物メモリのデータは先行車以外のタ
ーゲットＴ２〜Ｔ３のみとする。

【００７７】図１０は前記ステップＳ２６〜Ｓ３１に対
応するもので、自車の走行軌跡の左右各々１．８ｍ以内
のロックオン範囲に有る２つの移動物ターゲットＴ１，
Ｔ２のうち、距離が近い方のターゲットＴ１が先行車と
して先行車メモリに記憶され、移動物メモリから削除さ
れる。

【００７８】次に、前記ステップＳ６の交通状況判定モ
ジュールの内容を、図７のフローチャートに基づいて説
明する。

【００７９】先ず、ステップＳ４１で１分カウンタを１
インクリメントする。物体検知装置Ｓｔの検知は１００
ｍｓｅｃ毎に行われるので、１ｓｅｃに１０回、１分に
６００回カウンタが進む。続くステップＳ４２で移動物
メモリに記憶されている先行車以外のターゲットＴ２〜
Ｔ３のうち、対向車を除く並走車（ターゲットＴ２〜Ｔ
４）の数を算出し、ステップＳ４３で並走車カウンタに
並走車の数を加算する。並走車と対向車との識別は、自
車速とターゲットの相対速との和が０または正ならば並
走車とし、負ならば対向車とする。

【００８０】前記ステップＳ４１〜Ｓ４３が６００回繰
り返され、ステップＳ４４で１分カウンタがタイムアッ
プすると、ステップＳ４５で１分カウンタをリセットす
る。続くステップＳ４６で並走車カウンタのカウント数
を６００と比較し、並走車カウンタのカウント数が６０
０以下であれば、ステップＳ４８で空きカウンタを１イ
ンクリメントする。前記ステップＳ４６で並走車カウン
タのカウント数が６００を越えており、かつステップＳ
４７で並走車カウンタのカウント数が１８００以下であ
れば、ステップＳ４９で普通カウンタを１インクリメン
トする。前記ステップＳ４７で並走車カウンタのカウン
ト数が１８００を越えていれば、ステップＳ５０で混雑
カウンタを１インクリメントする。そしてステップＳ５
１で並走車カウンタをリセットする。

【００８１】表３には、並走車カウンタのカウント数
と、判定された交通状況との関係が示される。

【００８２】

【表３】

【００８３】次に、前記ステップＳ７の追従車間距離決
定モジュールの内容を、図８のフローチャートに基づい
て説明する。

【００８４】先ず、ステップＳ６１でセット車間距離切
替スイッチの状態を読み込む。セット車間距離切替スイ
ッチはドライバーが「遠」、「中」、「近」の何れかの
基準車頭時間を選択する際に操作されるものである。続
くステップＳ６２で基準車頭時間（つまりセット車間距
離）が前回と同じでなければ、つまり今回セット車間距
離切替スイッチが操作された場合は、ステップＳ６６で
新しいセット車間距離の基準車頭時間を選択し、ステッ
プＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウ
ンタを全てリセットする。このようにドライバーがセッ
ト車間距離切替スイッチを操作した場合には、ドライバ
ーの意志を優先して基準車頭時間を決定する。

【００８５】前記ステップＳ６２で基準車頭時間が前回
と同じであれば、ステップＳ６３で空きカウンタのカウ
ント数を５と比較し、空きカウンタのカウント数が５を
越えていれば、ステップＳ６７で基準車頭時間を１段階
（例えば０．１ｓｅｃ）長くした後に、ステップＳ６９
で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全
てリセットする。また前記ステップＳ６３で空きカウン
タのカウント数が５以下であり、かつステップＳ６４で
普通カウンタのカウント数が５を越えていれば、基準車
頭時間を増減することなく、ステップＳ６９で空きカウ
ンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセット
する。また前記ステップＳ６４で普通カウンタのカウン
ト数が５以下であり、かつステップＳ６５で混雑カウン
タのカウント数が５を越えていれば、ステップＳ６８で
基準車頭時間を１段階（例えば０．１ｓｅｃ）短くした
後に、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタお
よび混雑カウンタを全てリセットする。そして最後にス
テップＳ７０で自車速と車頭時間とから設定車間距離を
算出する。

【００８６】以上のように、先行車および対向車を除く
並走車の数を所定時間に亘ってカウントし、その結果に
応じてドライバーが設定した基準車頭時間を増減するの
で、道路が混雑しているときに、車間距離が長くなり過
ぎて他車の動きに取り残される状況になったり、他車に
割り込まれ易くなったりするのを防止し、ドライバーの
違和感や不快感を解消することができる。また道路が空
いているときに自車が先行車に接近し過ぎるのを防止
し、ドライバーの違和感や不快感を解消することができ
る。

【００８７】次に、図１１〜図１５に基づいて追従車間
距離の表示について説明する。

【００８８】メータパネルに設けられた表示装置Ｄは液
晶によって各種の情報をドライバーに提供するためのも
ので、上段右側に冷却水温表示部３１が配置され、上段
左側に燃料残量表示部３２が配置され、下段右側にトリ
ップメータ３３が配置され、下段中央に車間距離表示部
３４が配置され、下段左側に設定車速表示部３５および
自動システムＯＦＦ表示部３６が配置される。また表示
装置Ｄの近傍には、ＡＣＣシステムの作動状態を表示す
るグリーンランプ３７と、故障表示を行うアンバーラン
プ３８とが設けられる。

【００８９】図１２（Ａ）に示すように、車間距離表示
部３４には、右側の自車シンボル３９ａと左側の先行車
シンボル３９ｂとの間に台形状の３個のブロック４０，
４１，４２が直列に配置される。ブロック４０，４１，
４２の上下方向高さは、先行車シンボル３９ｂ側が高
く、そこから自車シンボル３９ａに向けて次第に低くな
っている。３個のブロック４０，４１，４２はそれぞれ
左右に２分割され、独立して点灯あるいは点滅が可能な
小ブロック４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，
４２ｂから構成される。

【００９０】そしてセット車間距離切替スイッチにより
設定された基準追従車間距離が「遠」であれば３個のブ
ロック４０，４１，４２が全て点灯し（図１２（Ｂ）参
照）、基準追従車間距離が「中」であれば右側および中
央のブロック４０，４１が点灯し（図１２（Ｃ）参
照）、基準追従車間距離が「近」であれば右側のブロッ
ク４０だけが点灯する（図１２（Ｄ）参照）。このよう
に、３個のブロック４０，４１，４２の点灯状態および
非点灯状態を切り替えることにより、点灯しているブロ
ック４０，４１，４２の数に基づいてドライバーは一目
で基準追従車間距離を認識することができる。

【００９１】例えば、図１２（Ｃ）に示すように、基準
追従車間距離が「中」であって２個のブロック４０，４
１が点灯しているとき、道路の混雑状況に応じて基準追
従車間距離が長くなる方向に変更されると、点灯してい
る２個のブロック４０，４１のうちの最も左側に位置す
る中央のブロック４１の２個の小ブロック４１ａ，４１
ｂのうち、左側に位置する小ブロック４１ｂが点滅する
（図１２（Ｅ）参照）。逆に道路の混雑状況に応じて基
準追従車間距離が短くなる方向に変更されると、点灯し
ている２個のブロック４０，４１のうちの最も左側に位
置する中央のブロック４１の２個の小ブロック４１ａ，
４１ｂのうち、右側に位置する小ブロック４１ａが点滅
する（図１２（Ｆ）参照）。これにより、ドライバーは
基準追従車間距離が長くなる方向に変更されているの
か、短くなる方向に変更されているのかを、一目で確認
することができる。

【００９２】同様に、基準追従車間距離が「遠」であっ
て３個のブロック４０，４１，４２が点灯しているとき
には、点灯している最も左側のブロック４２の２個の小
ブロック４２ａ，４２ｂのうち、基準追従車間距離の変
更方向に対応するものが点滅し、また基準追従車間距離
が「近」であって１個のブロック４０だけがが点灯して
いるときには、点灯しているブロック４０の２個の小ブ
ロック４０ａ，４０ｂのうち、基準追従車間距離の変更
方向に対応するものが点滅する。尚、小ブロック４０
ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂを点滅さ
せる代わりに、それらが点灯する色を変化させても同様
の効果を得ることができる。

【００９３】次に、図１３に基づいて車間距離表示部３
４の第２実施例を説明する。

【００９４】図１３（Ａ）に示すように、車間距離表示
部３４には、右側の自車シンボル３９ａと左側の先行車
シンボル３９ｂとの間に台形状の３個のブロック４０，
４１，４２が直列に配置される。左右のブロック４０，
４２の周囲は、別色で点灯可能な枠部４０ｃ，４２ｃで
囲まれる。

【００９５】そしてセット車間距離切替スイッチにより
設定された基準追従車間距離が「遠」であれば３個のブ
ロック４０，４１，４２が全て点灯し（図１３（Ｂ）参
照）、基準追従車間距離が「中」であれば右側および中
央のブロック４０，４１が点灯し（図１３（Ｃ）参
照）、基準追従車間距離が「近」であれば右側のブロッ
ク４０だけが点灯する（図１３（Ｄ）参照）。このよう
に、３個のブロック４０，４１，４２の点灯状態および
非点灯状態を切り替えることにより、点灯しているブロ
ック４０，４１，４２の数に基づいてドライバーは一目
で基準追従車間距離を認識することができる。

【００９６】例えば、図１３（Ｃ）に示すように、基準
追従車間距離が「中」であって２個のブロック４０，４
１が点灯しているとき、道路の混雑状況に応じて基準追
従車間距離が長くなる方向に変更されると、左側のブロ
ック４２の枠部４２ｃが別色で点灯し（図１３（Ｅ）参
照）、逆に道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が
短くなる方向に変更されると、右側のブロック４０の枠
部４０ｃが別色で点灯する（図１３（Ｆ）参照）。これ
により、ドライバーは基準追従車間距離が長くなる方向
に変更されているのか、短くなる方向に変更されている
のかを、一目で確認することができる。

【００９７】同様に、基準追従車間距離が「遠」であっ
て３個のブロック４０，４１，４２が点灯していると
き、あるいは基準追従車間距離が「近」であって１個の
ブロックだけが４０が点灯しているときでも、基準追従
車間距離の変更方向に応じて左側のブロック４２の枠部
４２ｃあるいは右側のブロック４０の枠部４０ｃが別色
で点灯する。尚、枠部４０ｃ，４２ｃを別色で点灯させ
る代わりに、枠部４０ｃ，４２ｃを点滅させても良い。
この場合、ブロック４０，４１，４２の色と枠部４０
ｃ，４２ｃの色とは、同色でも別色でも良い。

【００９８】次に、図１４に基づいて車間距離表示部３
４の第３実施例を説明する。

【００９９】図１４（Ａ）に示すように、車間距離表示
部３４には、右側の自車シンボル３９ａと左側の先行車
シンボル３９ｂとの間に台形状の３個のブロック４０，
４１，４２が直列に配置される。各々のブロック４０，
４１，４２の下方には、それらブロック４０，４１，４
２と同じ左右幅を有して車間距離方向に直列に延びる３
個の副ブロック４０ｄ，４１ｄ，４２ｄが配置される。

【０１００】そしてセット車間距離切替スイッチにより
設定された基準追従車間距離が「遠」であれば３個のブ
ロック４０，４１，４２が全て点灯し（図１４（Ｂ）参
照）、基準追従車間距離が「中」であれば右側および中
央のブロック４０，４１が点灯し（図１４（Ｃ）参
照）、基準追従車間距離が「近」であれば右側のブロッ
ク４０だけが点灯する（図１４（Ｄ）参照）。３個のブ
ロック４０，４１，４２にそれぞれ対応する３個の副ブ
ロック４０ｄ，４１ｄ，４２ｄは基本的に常時点灯して
いる。従って、ドライバーはブロック４０，４１，４２
の総数が３個であることを確実に認識し、その総数に対
する点灯状態にあるブロック４０，４１，４２の数の比
率に基づいて基準追従車間距離を確実に認識することが
できる。例えば、図１４（Ｃ）に示すように、２個のブ
ロック４０，４１が点灯状態にあるとき、点灯状態にあ
る３個の副ブロック４０ｄ，４１ｄ，４２ｄとの対比に
より、総数が３個のブロック４０，４１，４２のうちの
２個が点灯状態にあることを認識し、車間距離が「中」
であることを容易かつ確実に知ることができる。

【０１０１】例えば、図１４（Ｃ）に示すように、基準
追従車間距離が「中」であって２個のブロック４０，４
１が点灯しているとき、道路の混雑状況に応じて基準追
従車間距離が長くなる方向に変更されると、左側の補助
ブロック４２ｄが点滅し（図１４（Ｅ）参照）、逆に道
路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が短くなる方向
に変更されると、右側の補助ブロック４０ｄが点滅する
（図１４（Ｆ）参照）。これにより、ドライバーは基準
追従車間距離が長くなる方向に変更されているのか、短
くなる方向に変更されているのかを、一目で確認するこ
とができる。

【０１０２】同様に、基準追従車間距離が「遠」であっ
て３個のブロック４０，４１，４２が点灯していると
き、あるいは基準追従車間距離が「近」であって１個の
ブロックだけが４０が点灯しているときでも、左側の補
助ブロック４２ｄあるいは右側の補助ブロック４０ｄが
点滅する。尚、左右の補助ブロック４２ｄ，４０ｄを点
滅させる代わりに、それらを別色で点灯させても良い。

【０１０３】次に、図１５および図１６に基づいて本発
明の第４実施例を説明する。

【０１０４】第１〜第３実施例では基準車頭時間が
「遠」、「中」、「近」の何れかに設定可能であった
が、本実施例では表４および図１５に示すように、基準
車頭時間を１．８ｓｅｃに、最小車頭時間を１．３ｓｅ
ｃに、最大車頭時間を２．３ｓｅｃに設定し、最小車頭
時間および最大車頭時間の間を例えば０．１ｓｅｃ間隔
でステップ状に変化させる。

【０１０５】

【表４】

【０１０６】図１６は、前記図８のフローチャートで説
明した追従車間距離決定モジュールの別実施例を示すも
ので、図８のフローチャートのステップＳ６１，Ｓ６
２，Ｓ６６を省略したものに相当する。先ず、ステップ
Ｓ６３で空きカウンタのカウント数を５と比較し、空き
カウンタのカウント数が５を越えていれば、ステップＳ
６７で基準車頭時間を１段階（例えば０．１ｓｅｃ）長
くした後に、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウ
ンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。また前記
ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数が５以下で
あり、かつステップＳ６４で普通カウンタのカウント数
が５を越えていれば、基準車頭時間を増減することな
く、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよ
び混雑カウンタを全てリセットする。また前記ステップ
Ｓ６４で普通カウンタのカウント数が５以下であり、か
つステップＳ６５で混雑カウンタのカウント数が５を越
えていれば、ステップＳ６８で基準車頭時間を１段階
（例えば０．１ｓｅｃ）短くした後に、ステップＳ６９
で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全
てリセットする。そして最後にステップＳ７０で自車速
と車頭時間とから設定車間距離を算出する。

【０１０７】而して、本第４実施例によっても、前記第
１実施例と同様の作用効果を達成することができる。

【０１０８】次に、図１７に基づいて本発明の第５実施
例を説明する。

【０１０９】本実施例は、図１６で説明した追従車間距
離決定モジュールの変形であって、そのモジュール名は
追従制御特性決定モジュールとされ、それに応じてステ
ップＳ６７およびステップＳ６８の内容が異なってい
る。ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数が５を
越えていれば、つまり道路が空いていれば、ステップＳ
６７で追従制御特性を１段階緩め、またステップＳ６５
で混雑カウンタのカウント数が５を越えていれば、つま
り道路が混んでいれば、ステップＳ６８で追従制御特性
を１段階きつくする。追従制御特性は例えば追従応答ゲ
インであり、追従走行中に実車間距離が基準追従車間距
離から外れたときに、基準車間距離に戻す応答速度であ
る。前記ステップＳ６７で追従応答ゲインを小さくする
と、必要以上の加減速が抑えられて一層ゆったりした追
従が可能となり、空いている交通状況では快適に走行す
ることができる。また前記ステップＳ６８で追従応答ゲ
インを大きくすると、頻繁に加減速が繰り返される混ん
だ交通状況でも先行車の動きに的確に追従できるように
なり、周囲の交通の流れを乱さない走行が可能となる。

【０１１０】また追従制御特性は追従走行中の最大加速
度であっても良い。前記ステップＳ６７で最大加速度を
減少させると、必要以上の車速変化が抑えられて一層ゆ
ったりした追従が可能となり、空いている交通状況では
快適に走行することができる。また前記ステップＳ６８
で最大加速度を増加させると、先行車の加減速に追従す
る能力が高まり、周囲の交通の流れを乱さない走行が可
能となる。

【０１１１】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【０１１２】例えば、実施例の物体検知装置Ｓｔはレー
ザーレーダー装置を備えているが、ミリ波レーダー装置
を備えるものであっても良い。

【０１１３】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、物体検知装置が検知した自車の進行方向の物
体のうちから先行車判定手段が先行車を判定し、追従車
間距離設定手段が設定した追従車間距離と実際の追従車
間距離とが一致するように加減速制御手段が自車を加速
あるいは減速する。交通量判定手段が判定した自車周囲
の交通量に応じて、追従車間距離変更手段が追従車間距
離設定手段により設定された基準追従車間距離を変更す
るので、交通状況に応じた最適の追従車間距離で先行車
に追従走行することが可能となってドライバーの違和感
や不快感を解消することができる。

【０１１４】また請求項２に記載された発明によれば、
交通量判定手段が自車と同方向に走行する並走車の数に
基づいて交通量を判定するので、自車の走行に与える影
響が小さい対向車や停止物の数によらずに的確に交通量
を判定することができる。

【０１１５】また請求項３に記載された発明によれば、
交通量判定手段が所定時間において自車と同方向に走行
する並走車の数に基づいて交通量を判定するので、並走
車の数の時間的なばらつきを吸収して交通量を一層正確
に判定することができる。

【０１１６】また請求項４に記載された発明によれば、
交通量判定手段は並走車の数が第１の所定値以下のとき
に交通量少と判定し、この判定に基づいて追従車間距離
変更手段は基準追従車間距離を長く変更するので、空い
ている交通状況で自車が先行車に接近し過ぎるのを防止
し、ドライバーの違和感や不快感を解消することができ
る。

【０１１７】また請求項５に記載された発明によれば、
追従車間距離設定手段が設定する複数の基準追従車間距
離について、追従車間距離変更手段は隣り合う基準追従
車間距離以下に基準追従車間距離の変更の上限を設定す
るので、基準追従車間距離の変更によって隣り合う基準
追従車間距離の大小関係が逆転することが防止され、ド
ライバーの違和感が解消される。

【０１１８】また請求項６に記載された発明によれば、
交通量判定手段は並走車の数が第２の所定値を越えたと
きに交通量多と判定し、この判定に基づいて追従車間距
離変更手段は基準追従車間距離を短く変更するので、混
んでいる交通状況下で他車の動きに取り残されたり、他
車に割り込まれたりしてドライバーが違和感や不快感を
感じるのを防止することができる。

【０１１９】また請求項７に記載された発明によれば、
追従車間距離設定手段が設定する複数の基準追従車間距
離について、追従車間距離変更手段は隣り合う基準追従
車間距離以上に基準追従車間距離の変更の下限を設定す
るので、基準追従車間距離の変更によって隣り合う基準
追従車間距離の大小関係が逆転することが防止され、ド
ライバーの違和感が解消される。

【０１２０】また請求項８に記載された発明によれば、
交通量判定手段は交通量の判定結果に応じてカウントさ
れるカウンタのカウント値が所定値を越えたときに基準
追従車間距離を変更するので、一時的な交通量の変化に
影響されずに基準追従車間距離を的確に変更することが
できる。

【０１２１】また請求項９に記載された発明によれば、
ドライバーが追従車間距離選択手段を操作して基準追従
車間距離を選択すると、その基準追従車間距離が追従車
間距離変更手段により変更された追従車間距離に関わら
ず選択されるので、ドライバーの意志を優先した追従走
行制御を行うことができる。

【０１２２】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更は
所定値ずつ行われるので、追従車間距離が急激に変化し
てドライバーが違和感を感じる虞がない。

【０１２３】また請求項１１に記載された発明によれ
ば、請求項１〜請求項１０の何れか１項の構成に加え
て、基準追従車間距離は車速が高いほど大きく設定され
ることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。

【０１２４】上記構成によれば、基準追従車間距離は車
速が高いほど大きく設定されるので、車速に応じた最適
の追従車間距離を確保することができる。

【０１２５】また請求項１２に記載された発明によれ
ば、複数の基準追従車間距離のうちから選択された基準
追従車間距離を表示する表示装置を設け、追従車間距離
変更手段による追従車間距離の変更時に表示形態変更手
段が表示装置の表示形態を変更するので、ドライバーは
追従車間距離が変更されたことを確実に認識することが
できる。

【０１２６】また請求項１３に記載された発明によれ
ば、表示装置を点滅させて追従車間距離の変更を表示す
るので、ドライバーは見落としなく追従車間距離の変更
を認識することができる。

【０１２７】また請求項１４に記載された発明によれ
ば、表示装置の色を変更して追従車間距離の変更を表示
するので、ドライバーは見落としなく追従車間距離の変
更を認識することができる。

【０１２８】また請求項１５に記載された発明によれ
ば、基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べら
れたブロックで表示装置を構成したので、ドライバーは
基準追従車間距離を視覚により容易に認識することがで
きる。

【０１２９】また請求項１６に記載された発明によれ
ば、ブロックを小ブロックに分割し、基準追従車間距離
が長く変更されるときは距離の長い方に位置する小ブロ
ックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更され
るときは距離の短い方に位置する小ブロックの表示形態
を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更され
ているのかを視覚的に容易に確認することができる。

【０１３０】また請求項１７に記載された発明によれ
ば、追従車間距離が長く変更されるときは、距離の長い
方に位置するブロックの表示形態を変更し、追従車間距
離が短く変更されるときは距離の短い方に位置するブロ
ックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの
方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認するこ
とができる。

【０１３１】また請求項１８に記載された発明によれ
ば、表示形態変更手段はブロックに並置された補助ブロ
ックの表示形態を変更するので、ドライバーは基準追従
車間距離を視覚により容易に認識することができる。

【０１３２】また請求項１９に記載された発明によれ
ば、追従車間距離が長く変更されるときは、距離の長い
方に位置する補助ブロックの表示形態を変更し、追従車
間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置する
補助ブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離
が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確
認することができる。

【０１３３】また請求項２０に記載された発明によれ
ば、物体検知装置が検知した自車の進行方向の物体のう
ちから先行車判定手段が先行車を判定し、追従車間距離
設定手段が設定した追従車間距離と実際の追従車間距離
とが一致するように加減速制御手段が自車を加速あるい
は減速する。交通量判定手段が判定した自車周囲の交通
量に応じて、加減速特性変更手段が加減速制御手段によ
る加減速特性を変更するので、交通状況に応じた最適の
加減速特性で先行車に追従走行することが可能となって
ドライバーの違和感や不快感を解消することができる。

【０１３４】また請求項２１に記載された発明によれ
ば、加減速特性変更手段は加減速制御手段による加速ゲ
インおよび減速ゲインの少なくとも一方を変更するもの
であり、交通量が多いときに前記ゲインを高くするの
で、頻繁に加減速が繰り返される混んだ交通状況でも先
行車の動きに的確に追従できるようになり、周囲の交通
の流れを乱さない走行が可能となる。

【０１３５】また請求項２２に記載された発明によれ
ば、加減速特性変更手段は加減速制御手段による加速ゲ
インおよび減速ゲインの少なくとも一方を変更するもの
であり、交通量が少ないときに前記ゲインを低くするの
で、必要以上の加減速が抑えられて一層ゆったりした追
従が可能となり、空いている交通状況では快適に走行す
ることができる。

【０１３６】また請求項２３に記載された発明によれ
ば、加減速特性変更手段は加減速制御手段による最大加
速度および最大減速度の少なくとも一方を変更するもの
であり、交通量が多いときに前記最大加速度および最大
減速度の少なくとも一方を大きくするので、頻繁に加減
速が繰り返される混んだ交通状況でも先行車の動きに的
確に追従できるようになり、周囲の交通の流れを乱さな
い走行が可能となる。

【０１３７】また請求項２４に記載された発明によれ
ば、加減速特性変更手段は加減速制御手段による最大加
速度および最大減速度の少なくとも一方を変更するもの
であり、交通量が少ないときに前記最大加速度および最
大減速度の少なくとも一方を小さくするので、必要以上
の加減速が抑えられて一層ゆったりした追従が可能とな
り、空いている交通状況では快適に走行することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】物体検知装置のブロック図

【図２】物体検知装置の斜視図

【図３】「遠」、「中」、「近」の基準車頭時間の各々
に対応する車速変化に対する車間距離の変更可能範囲を
示す図

【図４】ＡＣＣシステムのメモリの構成を示すブロック
図

【図５】メインルーチンのフローチャート

【図６】ターゲット分類モジュールのフローチャート

【図７】交通状況判定モジュールのフローチャート

【図８】追従車間距離決定モジュールのフローチャート

【図９】ステップＳ２１〜Ｓ２５に対応する説明図

【図１０】ステップＳ２６〜Ｓ３１に対応する説明図

【図１１】車間距離の表示装置を示す図

【図１２】車間距離表示の説明図

【図１３】第２実施例に係る車間距離表示の説明図

【図１４】第３実施例に係る車間距離表示の説明図

【図１５】第４実施例に係る、基準車頭時間に対応する
車間距離および車速の範囲を示す図

【図１６】第４実施例に係る、追従車間距離決定モジュ
ールのフローチャート

【図１７】第５実施例に係る、追従車間距離決定モジュ
ールのフローチャート

【図１８】クレーム対応図

【図１９】従来の「遠」、「中」、「近」の基準車頭時
間の各々に対応する車間距離および車速の範囲を示す図

【図２０】空いた道路での走行状態を示す図

【図２１】混雑した道路での走行状態を示す図

【符号の説明】

Ｍ１ 先行車判定手段 Ｍ２ 追従車間距離設定手段 Ｍ３ 加減速制御手段 Ｍ４ 交通量判定手段 Ｍ５ 追従車間距離設定手段 Ｍ６ 追従車間距選択手段 Ｍ７ 表示形態変更手段 Ｍ８ 加減速特性変更手段 Ｄ 表示装置 Ｓｔ 物体検知装置 ４０，４１，４２ ブロック ４０ａ，４０ｂ 小ブロック ４１ａ，４１ｂ 小ブロック ４２ａ，４２ｂ 小ブロック ４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ 副ブロック

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ

Claims (24)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車の進行方向の物体を検知する物体検
   知装置（Ｓｔ）と、 物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従
   すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ１）と、 自車と先行車との間の基準追従車間距離を設定する追従
   車間距離設定手段（Ｍ２）と、 実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段（Ｍ２）に
   より設定された基準追従車間距離に一致するように自車
   を加速あるいは減速する加減速制御手段（Ｍ３）と、を
   備えたオートクルーズ装置において、 自車周囲の交通量を判定する交通量判定手段（Ｍ４）
   と、 交通量判定手段（Ｍ４）の判定結果に応じて、追従車間
   距離設定手段（Ｍ２）により設定された基準追従車間距
   離を変更する追従車間距離変更手段（Ｍ５）と、を備え
   たことを特徴とするオートクルーズ装置。
2. 【請求項２】 交通量判定手段（Ｍ４）は、物体検知装
   置（Ｓｔ）により検知される自車と同方向に走行する並
   走車の数に基づいて交通量を判定することを特徴とす
   る、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
3. 【請求項３】 交通量判定手段（Ｍ４）は、所定時間に
   おいて物体検知装置（Ｓｔ）により検知される自車と同
   方向に走行する並走車の数に基づいて交通量を判定する
   ことを特徴とする、請求項２に記載のオートクルーズ装
   置。
4. 【請求項４】 交通量判定手段（Ｍ４）は、物体検知装
   置（Ｓｔ）により検知された並走車の数が第１の所定値
   以下のときに交通量少と判定し、この判定に基づいて追
   従車間距離変更手段（Ｍ５）は基準追従車間距離を長く
   変更することを特徴とする、請求項２または請求項３に
   記載のオートクルーズ装置。
5. 【請求項５】 追従車間距離設定手段（Ｍ２）は異なる
   複数の基準追従車間距離を設定するものであり、追従車
   間距離変更手段（Ｍ５）は隣り合う基準追従車間距離以
   下に基準追従車間距離の変更の上限を設定することを特
   徴とする、請求項４に記載のオートクルーズ装置。
6. 【請求項６】 交通量判定手段（Ｍ４）は、物体検知装
   置（Ｓｔ）により検知された並走車の数が前記第１の所
   定値よりも多い第２の所定値を越えたときに交通量多と
   判定し、この判定に基づいて追従車間距離変更手段（Ｍ
   ５）は基準追従車間距離を短く変更することを特徴とす
   る、請求項４または請求項５に記載のオートクルーズ装
   置。
7. 【請求項７】 追従車間距離設定手段（Ｍ２）は異なる
   複数の基準追従車間距離を設定するものであり、追従車
   間距離変更手段（Ｍ５）は隣り合う基準追従車間距離以
   上に基準追従車間距離の変更の下限を設定することを特
   徴とする、請求項６に記載のオートクルーズ装置。
8. 【請求項８】 交通量判定手段（Ｍ４）は、交通量の判
   定結果に応じてカウントされるカウンタを備え、カウン
   タのカウント値が所定値を越えたときに基準追従車間距
   離を変更することを特徴とする、請求項１〜請求項７の
   何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
9. 【請求項９】 追従車間距離設定手段（Ｍ２）の設定す
   る複数の基準追従車間距離をドライバーにより選択可能
   とする追従車間距離選択手段（Ｍ６）を備え、追従車間
   距離設定手段（Ｍ２）は追従車間距離選択手段（Ｍ６）
   による基準追従車間距離の選択時に、それ以前の追従車
   間距離変更手段（Ｍ５）による追従車間距離の変更に関
   わらず、選択された基準追従車間距離に設定することを
   特徴とする、請求項５または請求項７に記載のオートク
   ルーズ装置。
10. 【請求項１０】 追従車間距離変更手段（Ｍ５）による
    追従車間距離の変更は所定値ずつ行われることを特徴と
    する、請求項１〜請求項９の何れか１項に記載のオート
    クルーズ装置。
11. 【請求項１１】 基準追従車間距離は車速が高いほど大
    きく設定されることを特徴とする、請求項１〜請求項１
    ０の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
12. 【請求項１２】 追従車間距離設定手段（Ｍ２）は異な
    る複数の基準追従車間距離を設定するものであり、ドラ
    イバーが視認可能な位置に選択中の基準追従車間距離を
    表示する表示装置（Ｄ）を設け、追従車間距離変更手段
    （Ｍ５）による追従車間距離の変更時に表示装置（Ｄ）
    の表示形態を変更する表示形態変更手段（Ｍ７）を備え
    たことを特徴とする、請求項１〜請求項１１の何れか１
    項に記載のオートクルーズ装置。
13. 【請求項１３】 表示形態の変更が表示装置（Ｄ）の点
    滅であることを特徴とする、請求項１２に記載のオート
    クルーズ装置。
14. 【請求項１４】 表示形態の変更が表示装置（Ｄ）の色
    の変更であることを特徴とする、請求項１２または請求
    項１３に記載のオートクルーズ装置。
15. 【請求項１５】 表示装置（Ｄ）が基準追従車間距離の
    数に応じた数の一方向に並べられたブロック（４０，４
    １，４２）よりなることを特徴とする、請求項１２〜請
    求項１４の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
16. 【請求項１６】 ブロック（４０，４１，４２）が更に
    前記一方向において分割された小ブロック（４０ａ，４
    ０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ）で構成され、
    追従車間距離変更手段（Ｍ５）により基準追従車間距離
    が長く変更されるときは、前記一方向における距離の長
    い方に位置する小ブロック（４０ａ，４０ｂ，４１ａ，
    ４１ｂ，４２ａ，４２ｂ）の表示形態を変更し、追従車
    間距離が短く変更されるときは、前記一方向における距
    離の短い方に位置する小ブロック（４０ａ，４０ｂ，４
    １ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ）の表示形態を変更する
    ことを特徴とする、請求項１５に記載のオートクルーズ
    装置。
17. 【請求項１７】 追従車間距離変更手段（Ｍ５）により
    追従車間距離が長く変更されるときは、前記一方向にお
    ける距離の長い方に位置するブロック（４０，４１，４
    ２）の表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更され
    るときは、前記一方向における距離の短い方に位置する
    ブロック（４０，４１，４２）の表示形態を変更するこ
    とを特徴とする、請求項１５に記載のオートクルーズ装
    置。
18. 【請求項１８】 表示装置（Ｄ）が、前記一方向に並べ
    られるとともに前記ブロックに並置され、かつ前記ブロ
    ック（４０，４１，４２）と前記同一方向において同幅
    の補助ブロック（４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ）を備え、表
    示形態変更手段（Ｍ７）は前記補助ブロック（４０ｄ，
    ４１ｄ，４２ｄ）の表示形態を変更することを特徴とす
    る、請求項１５〜請求項１７の何れか１項に記載のオー
    トクルーズ装置。
19. 【請求項１９】 追従車間距離変更手段（Ｍ５）により
    追従車間距離が長く変更されるときは、前記一方向にお
    ける距離の長い方に位置する補助ブロック（４０ｄ，４
    １ｄ，４２ｄ）の表示形態を変更し、追従車間距離が短
    く変更されるときは、前記一方向における距離の短い方
    に位置する補助ブロック（４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ）の
    表示形態を変更することを特徴とする、請求項１８に記
    載のオートクルーズ装置。
20. 【請求項２０】 自車の進行方向の物体を検知する物体
    検知装置（Ｓｔ）と、 物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従
    すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ１）と、 自車と先行車との間の基準追従車間距離を設定する追従
    車間距離設定手段（Ｍ２）と、 実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段（Ｍ２）に
    より設定された基準追従車間距離に一致するように自車
    を加速あるいは減速する加減速特性変更手段（Ｍ８）
    と、を備えたオートクルーズ装置において、 自車周囲の交通量を判定する交通量判定手段（Ｍ４）
    と、 交通量判定手段（Ｍ４）の判定結果に応じて、加減速制
    御手段（Ｍ３）による加減速特性を変更する加減速特性
    変更手段（Ｍ８）と、を備えたことを特徴とするオート
    クルーズ装置。
21. 【請求項２１】 加減速特性変更手段（Ｍ８）は加減速
    制御手段（Ｍ３）による加速ゲインおよび減速ゲインの
    少なくとも一方を変更するものであり、交通量判定手段
    （Ｍ４）により交通量が多いと判定さたときに前記ゲイ
    ンを高くすることを特徴とする、請求項２０に記載のオ
    ートクルーズ装置。
22. 【請求項２２】 加減速特性変更手段（Ｍ８）は加減速
    制御手段（Ｍ３）による加速ゲインおよび減速ゲインの
    少なくとも一方を変更するものであり、交通量判定手段
    （Ｍ４）により交通量が少ないと判定さたときに前記ゲ
    インを低くすることを特徴とする、請求項２０または請
    求項２１に記載のオートクルーズ装置。
23. 【請求項２３】 加減速特性変更手段（Ｍ８）は加減速
    制御手段（Ｍ３）による最大加速度および最大減速度の
    少なくとも一方を変更するものであり、交通量判定手段
    （Ｍ４）により交通量が多いと判定さたときに最大加速
    度および最大減速度の少なくとも一方を大きくすること
    を特徴とする、請求項２０に記載のオートクルーズ装
    置。
24. 【請求項２４】 加減速特性変更手段（Ｍ８）は加減速
    制御手段（Ｍ３）による最大加速度および最大減速度の
    少なくとも一方を変更するものであり、交通量判定手段
    （Ｍ４）により交通量が少ないと判定さたときに最大加
    速度および最大減速度の少なくとも一方を小さくするこ
    とを特徴とする、請求項２０または請求項２３に記載の
    オートクルーズ装置。