JP2001051059A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
送光面に氷等が付着して発生するゴーストビームによる
物体の誤検知を防止する。 【解決手段】 第1識別手段M3は、受信レベル算出手
段M1で算出した反射波の受信レベルが第1基準レベル
LREF1以上の物体を識別する。第2識別手段M4は、距
離算出手段M2で算出した距離が第1識別手段M3で識
別した物体の距離と同等であり、かつ受信レベル算出手
段M1で算出した反射波の受信レベルが第2基準レベル
LREF2以下の物体を識別する。虚像判定手段M5は、第
2識別手段M4で識別した物体が、第1識別手段M3で
識別した実在の物体の虚像であると判定し、虚像削除手
段M7は、前記虚像を物体認識手段M7の認識結果から
削除することにより、虚像を含まない実在の物体だけを
正しく検知する。
Description
波を物体に向けて送信し、その反射波を受信することに
より前記物体を検知する物体検知装置に関する。
間距離を検知するための従来の車載用物体検知装置が示
されている。レーザーダイオードLDから送光されたレ
ーザーを回転軸S回りに往復回動するミラーMで反射さ
せることにより、左右幅が制限されて上下方向に細長い
送光ビームBを左右方向に往復移動させる。送光ビーム
Bが物体に反射された反射波Rは、固定された受光エリ
アに捕捉されてフォトダイオードPDにて受光される。
送光ビームBが送光されてから反射波Rが受光されるま
での時間に基づいて物体までの距離を検知することがで
き、そのときの送光ビームBの方向に基づいて物体の方
向を検知することができる。
検知装置の送光ビームは塵埃や水を遮るためのガラス面
Gを通過して送光されるが、図10に示すように、外気
に接触するガラス面Gに氷の結晶が付着すると、その結
晶がプリズムの働きをして送光ビームの一部が異なる方
向に分岐してしまい、本来の送光ビームと、それよりも
弱いゴーストビームとが同時に送光されてしまう場合が
ある。その結果、送光ビームが物体に反射された反射波
と、ゴーストビームが物体に反射された反射波とがフォ
トダイオードに受光されてしまい、本来の物体以外に実
在しない虚像が検知されてしまう可能性がある。
車の正面に存在し、送光ビームから左方向に角度θだけ
偏倚したゴーストビームが発生している場合を考える。
送光ビームおよびゴーストビームが左から右に矢印a方
向に移動する過程で、自車の正面に向けて送光された送
光ビームの物体からの反射波が受光されたとき、自車の
正面に存在する物体が検知される(図11(A)参
照)。続いて、僅かな時間遅れをもってゴーストビーム
が自車の正面に向けて送光されると、そのゴーストビー
ムの物体からの反射波が受光される。このとき、送光ビ
ームは正面よりも角度θだけ右方向を向いており、しか
も物体検知装置は物体の方向を送光ビームの方向として
認識するため、ゴーストビームの反射波によって自車の
正面よりも右側に物体の虚像が検知されてしまう(図1
1(B)参照)。その結果、実際には自車の正面に1個
の物体が存在するだけなのに、あたかも自車の正面と正
面よりも右側とに2個の物体が存在するように誤検知さ
れてしまう。
が付着した場合だけでなく、ガラス面Gに傷が付いた場
合や、ガラス面Gに透明のシールを貼ったような場合に
も発生する可能性がある。
で、ゴーストビームによる物体の誤検知を防止すること
を目的とする。
に、請求項1に記載され発明によれば、電磁波を送信し
該電磁波が物体により反射された反射波を受信すること
により前記物体の存在を検知する物体検知装置におい
て、反射波の受信結果に基づいて物体を認識する物体認
識手段と、物体認識手段による複数の認識結果の比較に
基づいて前記物体の虚像を判定する虚像判定手段とを備
えたことを特徴とする物体検知装置が提案される。
電磁波の反射波の受信結果に基づいて物体を認識するも
のにおいて、複数の認識結果を比較することによりゴー
ストビームによる虚像を判定することができるので、虚
像を実在の物体と誤検知することが防止される。
請求項1の構成に加えて、虚像判定手段により虚像と判
定された物体を物体認識手段の認識結果から削除する虚
像削除手段を備えたことを特徴とする物体検知装置が提
案される。
を物体認識手段の認識結果から削除するので、虚像を含
まない実在の物体だけを正しく検知することができる。
電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波
を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検
知装置において、反射波の受信レベルが第1基準レベル
以上の物体を識別する第1識別手段と、第1識別手段に
より識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが第2基準レベル以下の物体を識別する第2
識別手段と、第2識別手段により識別された物体を第1
識別手段により識別された物体の虚像であると判定する
虚像判定手段とを備えたことを特徴とする物体検知装置
が提案される。
第1基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識
し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが第2基準レベル以下の物体を前記実在の物
体の虚像であると認識するので、実在の物体と虚像とを
確実に識別して誤検知の発生を未然に防止することがで
きる。
請求項3の構成に加えて、第1識別手段により用いられ
る第1基準レベルは、第2識別手段により用いられる第
2基準レベルよりも大きく設定されることを特徴とする
物体検知装置が提案される。
基準レベルよりも大きく設定したので、実在の物体を虚
像であると誤検知したり、虚像を実在の物体であると誤
検知したりすることが防止される。
請求項3または4の構成に加えて、第1識別手段により
用いられる第1基準レベルは、物体の距離が大きいほど
小さく設定されることを特徴とする物体検知装置が提案
される。
の距離が大きいほど小さく設定したので、物体の距離の
増加に伴う反射波の減衰を考慮した精密な判定が可能に
なる。
請求項3〜5の何れかの構成に加えて、第2識別手段に
より用いられる第2基準レベルは、物体の距離が大きい
ほど小さく設定されることを特徴とする物体検知装置が
提案される。
の距離が大きいほど小さく設定したので、物体の距離の
増加に伴う反射波の減衰を考慮した精密な判定が可能に
なる。
請求項3〜6の何れかの構成に加えて、虚像判定手段は
距離が所定値未満の物体について判定を行うことを特徴
とする物体検知装置が提案される。
体についてだけ虚像の判定を行うので、元々微弱なゴー
ストビームの反射波が更に微弱になる遠方の物体につい
て、精度の低い判定が実行されるのを防止することがで
きる。
電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波
を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検
知装置において、反射波の受信レベルが第1基準レベル
以上の物体を識別する第1識別手段と、第1識別手段に
より識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが前記物体の受信レベルに対して所定値以上
小さい物体を識別する第3識別手段と、第3識別手段に
より識別された物体を第1識別手段により識別された物
体の虚像であると判定する虚像判定手段とを備えたこと
を特徴とする物体検知装置が提案される。
第1基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識
し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが前記実在の物体の受信レベルに対して所定
値以上小さい物体を前記実在の物体の虚像であると認識
するので、実在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知
の発生を未然に防止することができる。
電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波
を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検
知装置において、反射波の受信レベルが第1基準レベル
以上の物体を識別する第1識別手段と、第1識別手段に
より識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが前記物体の受信レベルに対して第2所定値
以上小さく、かつ反射波の受信レベルが第2基準レベル
以下の物体を識別する第2識別手段と、第2識別手段に
より識別された物体を第1識別手段により識別された物
体の虚像であると判定する虚像判定手段とを備えたこと
を特徴とする物体検知装置が提案される。
第1基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識
し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが前記物体の受信レベルに対して第2所定値
以上小さく、かつ反射波の受信レベルが第2基準レベル
以下の物体を前記実在の物体の虚像であると認識するの
で、実在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知の発生
を未然に防止することができる。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
で、図1は物体検知装置のブロック図、図2は物体検知
装置の斜視図、図3は距離計測処理部のブロック図、図
4はメインルーチンのフローチャート、図5は虚像判定
・削除ルーチンのフローチャートの第1分図、図6は虚
像判定・削除ルーチンのフローチャートの第2分図、図
7は第1基準レベルLREF1および第2基準レベルLREF2
を示すグラフ、図8は虚像を含む物体の検知結果の一例
を示す図である。
車等の物体の距離および方向を検知するための物体検知
装置は、送光部1と、送光走査部2と、受光部3と、受
光走査部4と、距離計測処理部5とから構成される。送
光部1は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオー
ド11と、レーザーダイオード11を駆動するレーザー
ダイオード駆動回路12とを備える。送光走査部2は、
レーザーダイオード11が出力したレーザーを反射させ
る送光ミラー13と、送光ミラー13を上下軸14回り
に往復回動させるモータ15と、モータ15の駆動を制
御するモータ駆動回路16とを備える。送光ミラー13
から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細
長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復
移動して物体を走査する。
ズ17で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード18と、フォトダイオード18の出力
信号を増幅する受光アンプ回路19とを備える。受光走
査部4は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダ
イオード18に導く受光ミラー20と、受光ミラー20
を左右軸21回りに往復回動させるモータ22と、モー
タ22の駆動を制御するモータ駆動回路23とを備え
る。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持
つ受光エリアは、受光ミラー20によって所定周期で上
下方向に往復移動して物体を走査する。
ード駆動回路12やモータ駆動回路16,23を制御す
る制御回路24と、クルーズコントロール装置や自動ブ
レーキ装置を制御する電子制御ユニット25との間で通
信を行う通信回路26と、レーザーの送光から受光まで
の時間をカウントするカウンタ回路27と、物体までの
距離および物体の方向を算出するとともに、検知した物
体中からゴースビームによる虚像を判定して削除する中
央演算処理装置28とを備える。
右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検
知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右
走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅
と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動
して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてか
ら、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光され
るまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そ
のときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方
向が検知される。
信レベル算出手段M1と、距離算出手段M2と、第1識
別手段M3と、第2識別手段M4と、虚像判定手段(第
3識別手段)M5と、虚像削除手段M6とを備えてお
り、受信レベル算出手段M1、距離算出手段M2、第1
識別手段M3および第2識別手段M4は合わせて物体認
識手段M7を構成する。
信した物体の反射波の受信強度を16段階の受信レベル
L1 〜L16に分類する。受信レベルL1 〜L16は、最低
レベルである受信レベルL1 から最高レベルである受信
レベルL16まで次第に増加する。距離算出手段M2は、
レーザーの送光から受光までの時間に基づいて物体の距
離を算出する。
M1で算出した物体の受信レベルL 1 〜L16を予め設定
した第1基準レベルLREF1と比較した結果、受信レベル
L1〜L16が第1基準レベルLREF1以上であり、かつ距
離算出手段M2で算出した距離が40m未満の物体を選
択して識別する。表1および図7から明らかなように、
前記第1基準レベルLREF1は物体までの距離の関数であ
って、距離10mでの受信レベルL12から距離40mで
の受信レベルL6 までリニアに減少する。
算出した距離が前記第1識別手段M3で識別した物体の
距離と同等(距離差が0.75m以下)であり、かつ受
信レベル算出手段M1で算出した物体の受信レベルL1
〜L16を前記第1基準レベルLREF1よりも小さい第2基
準レベルLREF2と比較した結果、受信レベルL1 〜L 16
が第2基準レベルLREF2以下の物体を選択して識別す
る。表1および図7から明らかなように、前記第2基準
レベルLREF2は距離10mでの受信レベルL8 から距離
40mでの受信レベルL2 までリニアに減少するもの
で、前記第1基準レベルLREF1のラインの下側に4レベ
ルの差をもって平行に延びている。
5において、第1識別手段M3および第2識別手段M4
が相互に対応する2つの物体を識別していれば、それら
2つの物体のうち第2識別手段M4が識別した物体を虚
像であると判定する。具体的には、第1識別手段M3
が、距離が40m未満で受信レベルL1 〜L16が第1基
準レベルLREF1以上の物体を識別しており、かつ第2識
別手段M4が、前記第1識別手段M3が認識した物体と
距離が同等で受信レベルL1 〜L16が第2基準レベルL
REF2以下(つまり、第1識別手段M3が識別した物体よ
りも4レベル以上低い受信レベル)の物体を識別してい
れば、前記第1識別手段M3が識別した物体が実在の物
体であり、前記第2識別手段M4が識別した物体が実在
の物体の虚像であると判定する。
物体の虚像を判定すると、虚像削除手段M6が前記虚像
を削除することにより、ゴーストビームに起因する物体
の誤検知を防止することができる。
ベルL1 〜L16は物体の距離が増加するに伴って低下す
ることを考慮し、第1基準レベルLREF1および第2基準
レベルLREF2を距離の増加に伴って低下させることによ
り、実在の物体およびその虚像を確実に識別することが
できる。また実在の物体と距離が同等であることを条件
として前記実在の物体の虚像を識別するので、実在を物
体を虚像であると誤検知するのを防止することができ
る。また元々送光ビームよりも弱いゴーストビームの反
射波はかなり微弱であるため、距離が40m以上離れた
物体の虚像が鮮明に検知されることは稀である。従っ
て、虚像の判定を距離が40m以下の領域に限定しても
特に支障はなく、中央演算処理装置28の演算負荷を軽
減することができる。
速しながら自車の正面に車線変更する場合の物体検知装
置の検知結果を示すものである。前走車が加速して自車
の物体検知装置の検知領域に入ると前走車の左右のリフ
レクタが検知され、検知されたリフレクタの位置は前走
車の車線変更に伴って自車の前方位置に移動する。物体
検知装置の送光ビームにゴーストビームが存在して、図
中の楕円で囲んだ箇所の如く前走車の右リフレクタの虚
像が検知されると、あたかも自車の右前方に物体が存在
するかのように誤検知がなされてしまう。前走車との相
対距離が25mのところで虚像が消滅しているのは、前
走車が遠ざかってゴーストビームの反射波の受信レベル
が検知可能なレベル以下になったか、ゴーストビームが
発生する原因となる氷がとれたである。而して、本実施
例によればゴーストビームに起因する虚像を判定して削
除することにより、存在しない物体を存在するように誤
検知することを防止することができる。
ャートに基づいて説明し、更に上記作用の詳細を図5お
よび図6のフローチャートに基づいて説明する。
いて、検知ターゲット(物体検知装置で検知される自車
前方の物体)のデータを読み込んだ後に、ステップS2
において、前記読み込んだターゲットデータの受信レベ
ルL1 〜L16を第1基準レベルLREF1と比較し、その受
信レベルL1 〜L16が第1基準レベルLREF1以上であれ
ばステップS3に移行する。続くステップS3におい
て、他のターゲットデータを読み込んだ後に、ステップ
S4において、前記ステップS1で先に読み込んだター
ゲットデータの距離および前記ステップS3で後から読
み込んだターゲットデータの距離の偏差が0.75m以
下であり、かつ後から読み込んだターゲットデータの受
信レベルL1 〜L16が先に読み込んだターゲットデータ
の受信レベルL1 〜L16よりも6レベル以上低く、しか
もステップS5において、後から読み込んだターゲット
データの受信レベルL1 〜L16が第2基準レベルLREF1
以下であれば、ステップS6において、後から読み込ん
だターゲットデータが先に読み込んだターゲットデータ
の虚像であると判定して後から読み込んだターゲットデ
ータを削除する。
トデータの残りの全てが読み込まれるまで前記ステップ
S3〜S6が繰り返し実行され、更にステップS8にお
いて、最初のターゲットデータを順次交換して全てが読
み込まれるまで前記ステップS1〜S7が繰り返し実行
される。
プS11において、先ず検知ターゲットのデータを読み
込む。続くステップS12において、そのターゲット距
離が40m以上であれば虚像の元データになる可能性が
無いためにステップS20に移行する。続くステップS
13の答えがNOでターゲット距離が40m未満35m
以上のとき、ステップS21で受信レベルがL6 未満で
あれば、虚像の元データになる可能性が無いためにステ
ップS20に移行する。続くステップS14の答えがN
Oでターゲット距離が35m未満30m以上のとき、ス
テップS22で受信レベルがL7 未満であれば、虚像の
元データになる可能性が無いためにステップS20に移
行する。続くステップS15の答えがNOでターゲット
距離が30m未満25m以上のとき、ステップS23で
受信レベルがL8 未満であれば、虚像の元データになる
可能性が無いためにステップS20に移行する。続くス
テップS16の答えがNOでターゲット距離が25m未
満20m以上のとき、ステップS24で受信レベルがL
9 未満であれば、虚像の元データになる可能性が無いた
めにステップS20に移行する。続くステップS17の
答えがNOでターゲット距離が20m未満15m以上の
とき、ステップS25で受信レベルがL10未満であれ
ば、虚像の元データになる可能性が無いためにステップ
S20に移行する。続くステップS18の答えがNOで
ターゲット距離が15m未満10m以上のとき、ステッ
プS26で受信レベルがL11未満であれば、虚像の元デ
ータになる可能性が無いためにステップS20に移行す
る。前記ステップS18の答えがYESでターゲット距
離が10m未満のとき、ステップS19で受信レベルが
L 12未満であれば、虚像の元データになる可能性が無い
ためにステップS20に移行する。
9の何れかの答えがNOであれば、つまり受信レベルが
第1基準レベルLREF1以上であれば、そのターゲットデ
ータが虚像の元データになる可能性が有るためにステッ
プS27に移行する。
ゲットデータを読み込む。続くステップS28におい
て、前記ステップS11で先に読み込んだターゲットデ
ータの距離と前記ステップS27で後から読み込んだタ
ーゲットデータの距離との差が0.75m以下であり、
かつ先に読み込んだターゲットデータの受信レベルと後
から読み込んだターゲットデータの受信レベルとの差が
所定値(第2所定値)ΔLREF (6レベル)以上である
という条件が成立しなければ、そのターゲットデータが
虚像である可能性が無いためにステップS37に移行す
る。
も、ステップS29の答えがNOでターゲット距離が3
5m以上のとき、ステップS38で受信レベルがL2 以
下でなければ、虚像である可能性が無いためにステップ
S37に移行する。ステップS30の答えがNOでター
ゲット距離が30m以上35m未満のとき、ステップS
39で受信レベルがL3 以下でなければ、虚像である可
能性が無いためにステップS37に移行する。ステップ
S31の答えがNOでターゲット距離が25m以上30
m未満のとき、ステップS40で受信レベルがL4 以下
でなければ、虚像である可能性が無いためにステップS
37に移行する。ステップS32の答えがNOでターゲ
ット距離が20m以上25m未満のとき、ステップS4
1で受信レベルがL5 以下でなければ、虚像である可能
性が無いためにステップS37に移行する。ステップS
33の答えがNOでターゲット距離が15m以上20m
未満のとき、ステップS42で受信レベルがL6 以下で
なければ、虚像である可能性が無いためにステップS3
7に移行する。ステップS34の答えがNOでターゲッ
ト距離が10m以上15m未満のとき、ステップS43
で受信レベルがL7以下でなければ、虚像である可能性
が無いためにステップS37に移行する。ステップS3
4の答えがYESでターゲット距離が10m未満のと
き、ステップS35で受信レベルがL8 以下でなけれ
ば、虚像である可能性が無いためにステップS37に移
行する。
5の何れか答えがYESであれば、つまり受信レベルが
第2基準レベルLREF2以下であればそのターゲットデー
タは虚像であると判定し、ステップS36で前記ターゲ
ットデータを削除する。そして前記37において、他の
ターゲットデータの残りの全てを読み込むまで前記ステ
ップS27〜S43が繰り返し実行される。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
対してΔLREF 以上小さいこと 反射波の受信レベルが第2基準レベルLREF2以下であ
ること の全ての条件を満たす物体を虚像であると判定している
が(請求項9の発明参照)、上記およびの条件だけ
を満たす物体を虚像であると判定しても良く(請求項8
の発明参照)、上記およびの条件だけを満たす物体
を虚像であると判定しても良い(請求項3の発明参
照)。
定値ΔLREF および請求項9の発明の第2所定値ΔL
REF は共に6レベルに設定されているが、その値は同じ
である必要はなく、それぞれ任意に設定可能である。
によれば、物体に向けて送信した電磁波の反射波の受信
結果に基づいて物体を認識するものにおいて、複数の認
識結果を比較することによりゴーストビームによる虚像
を判定することができるので、虚像を実在の物体と誤検
知することが防止される。
虚像と判定された物体を物体認識手段の認識結果から削
除するので、虚像を含まない実在の物体だけを正しく検
知することができる。
反射波の受信レベルが第1基準レベル以上の物体を実在
の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離に
あり、かつ反射波の受信レベルが第2基準レベル以下の
物体を前記実在の物体の虚像であると認識するので、実
在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知の発生を未然
に防止することができる。
第1基準レベルを第2基準レベルよりも大きく設定した
ので、実在の物体を虚像であると誤検知したり、虚像を
実在の物体であると誤検知したりすることが防止され
る。
第1基準レベルを物体の距離が大きいほど小さく設定し
たので、物体の距離の増加に伴う反射波の減衰を考慮し
た精密な判定が可能になる。
第2基準レベルを物体の距離が大きいほど小さく設定し
たので、物体の距離の増加に伴う反射波の減衰を考慮し
た精密な判定が可能になる。
距離が所定値未満の物体についてだけ虚像の判定を行う
ので、元々微弱なゴーストビームの反射波が更に微弱に
なる遠方の物体について、精度の低い判定が実行される
のを防止することができる。
反射波の受信レベルが第1基準レベル以上の物体を実在
の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離に
あり、かつ反射波の受信レベルが前記実在の物体の受信
レベルに対して所定値以上小さい物体を前記実在の物体
の虚像であると認識するので、実在の物体と虚像とを確
実に識別して誤検知の発生を未然に防止することができ
る。
反射波の受信レベルが第1基準レベル以上の物体を実在
の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離に
あり、かつ反射波の受信レベルが前記物体の受信レベル
に対して第2所定値以上小さく、かつ反射波の受信レベ
ルが第2基準レベル以下の物体を前記実在の物体の虚像
であると認識するので、実在の物体と虚像とを確実に識
別して誤検知の発生を未然に防止することができる。
1分図
2分図
REF2を示すグラフ
る理由を説明する図
Claims (9)
- 【請求項1】 電磁波を送信し該電磁波が物体により反
射された反射波を受信することにより前記物体の存在を
検知する物体検知装置において、 反射波の受信結果に基づいて物体を認識する物体認識手
段(M7)と、 物体認識手段(M7)による複数の認識結果の比較に基
づいて前記物体の虚像を判定する虚像判定手段(M5)
と、を備えたことを特徴とする物体検知装置。 - 【請求項2】 虚像判定手段(M5)により虚像と判定
された物体を物体認識手段(M7)の認識結果から削除
する虚像削除手段(M6)を備えたことを特徴とする、
請求項1に記載の物体検知装置。 - 【請求項3】 電磁波を送信し該電磁波が物体により反
射された反射波を受信することにより前記物体の存在を
検知する物体検知装置において、 反射波の受信レベル(L1 〜L16)が第1基準レベル
(LREF1)以上の物体を識別する第1識別手段(M3)
と、 第1識別手段(M3)により識別された物体と同等の距
離にあり、かつ反射波の受信レベル(L1 〜L16)が第
2基準レベル(LREF2)以下の物体を識別する第2識別
手段(M4)と、 第2識別手段(M4)により識別された物体を第1識別
手段(M3)により識別された物体の虚像であると判定
する虚像判定手段(M5)と、を備えたことを特徴とす
る物体検知装置。 - 【請求項4】 第1識別手段(M3)により用いられる
第1基準レベル(L REF1)は、第2識別手段(M4)に
より用いられる第2基準レベル(LREF2)よりも大きく
設定されることを特徴とする、請求項3に記載の物体検
知装置。 - 【請求項5】 第1識別手段(M3)により用いられる
第1基準レベル(L REF1)は、物体の距離が大きいほど
小さく設定されることを特徴とする、請求項3または4
に記載の物体検知装置。 - 【請求項6】 第2識別手段(M4)により用いられる
第2基準レベル(L REF2)は、物体の距離が大きいほど
小さく設定されることを特徴とする、請求項3〜5の何
れかに記載の物体検知装置。 - 【請求項7】 虚像判定手段(M5)は距離が所定値未
満の物体について判定を行うことを特徴とする、請求項
3〜6の何れかに記載の物体検知装置。 - 【請求項8】 電磁波を送信し該電磁波が物体により反
射された反射波を受信することにより前記物体の存在を
検知する物体検知装置において、 反射波の受信レベル(L1 〜L16)が第1基準レベル
(LREF1)以上の物体を識別する第1識別手段(M3)
と、 第1識別手段(M3)により識別された物体と同等の距
離にあり、かつ反射波の受信レベル(L1 〜L16)が前
記物体の受信レベルに対して所定値(ΔLREF)以上小
さい物体を識別する第3識別手段(M5)と、 第3識別手段(M5)により識別された物体を第1識別
手段(M3)により識別された物体の虚像であると判定
する虚像判定手段(M5)と、を備えたことを特徴とす
る物体検知装置。 - 【請求項9】 電磁波を送信し該電磁波が物体により反
射された反射波を受信することにより前記物体の存在を
検知する物体検知装置において、 反射波の受信レベル(L1 〜L16)が第1基準レベル
(LREF1)以上の物体を識別する第1識別手段(M3)
と、 第1識別手段(M3)により識別された物体と同等の距
離にあり、かつ反射波の受信レベル(L1 〜L16)が前
記物体の受信レベルに対して第2所定値(ΔL REF )以
上小さく、かつ反射波の受信レベル(L1 〜L16)が第
2基準レベル(LREF2)以下の物体を識別する第2識別
手段(M4)と、 第2識別手段(M4)により識別された物体を第1識別
手段(M3)により識別された物体の虚像であると判定
する虚像判定手段(M5)と、を備えたことを特徴とす
る物体検知装置。
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