JP2001051059A - 物体検知装置 - Google Patents
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 レーザー等を用いた物体検知装置において、
送光面に氷等が付着して発生するゴーストビームによる
物体の誤検知を防止する。 【解決手段】 第１識別手段Ｍ３は、受信レベル算出手
段Ｍ１で算出した反射波の受信レベルが第１基準レベル
ＬREF1以上の物体を識別する。第２識別手段Ｍ４は、距
離算出手段Ｍ２で算出した距離が第１識別手段Ｍ３で識
別した物体の距離と同等であり、かつ受信レベル算出手
段Ｍ１で算出した反射波の受信レベルが第２基準レベル
ＬREF2以下の物体を識別する。虚像判定手段Ｍ５は、第
２識別手段Ｍ４で識別した物体が、第１識別手段Ｍ３で
識別した実在の物体の虚像であると判定し、虚像削除手
段Ｍ７は、前記虚像を物体認識手段Ｍ７の認識結果から
削除することにより、虚像を含まない実在の物体だけを
正しく検知する。
送光面に氷等が付着して発生するゴーストビームによる
物体の誤検知を防止する。 【解決手段】 第１識別手段Ｍ３は、受信レベル算出手
段Ｍ１で算出した反射波の受信レベルが第１基準レベル
ＬREF1以上の物体を識別する。第２識別手段Ｍ４は、距
離算出手段Ｍ２で算出した距離が第１識別手段Ｍ３で識
別した物体の距離と同等であり、かつ受信レベル算出手
段Ｍ１で算出した反射波の受信レベルが第２基準レベル
ＬREF2以下の物体を識別する。虚像判定手段Ｍ５は、第
２識別手段Ｍ４で識別した物体が、第１識別手段Ｍ３で
識別した実在の物体の虚像であると判定し、虚像削除手
段Ｍ７は、前記虚像を物体認識手段Ｍ７の認識結果から
削除することにより、虚像を含まない実在の物体だけを
正しく検知する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザー等の電磁
波を物体に向けて送信し、その反射波を受信することに
より前記物体を検知する物体検知装置に関する。
波を物体に向けて送信し、その反射波を受信することに
より前記物体を検知する物体検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図９には、前走車の位置や前走車との車
間距離を検知するための従来の車載用物体検知装置が示
されている。レーザーダイオードＬＤから送光されたレ
ーザーを回転軸Ｓ回りに往復回動するミラーＭで反射さ
せることにより、左右幅が制限されて上下方向に細長い
送光ビームＢを左右方向に往復移動させる。送光ビーム
Ｂが物体に反射された反射波Ｒは、固定された受光エリ
アに捕捉されてフォトダイオードＰＤにて受光される。
送光ビームＢが送光されてから反射波Ｒが受光されるま
での時間に基づいて物体までの距離を検知することがで
き、そのときの送光ビームＢの方向に基づいて物体の方
向を検知することができる。
間距離を検知するための従来の車載用物体検知装置が示
されている。レーザーダイオードＬＤから送光されたレ
ーザーを回転軸Ｓ回りに往復回動するミラーＭで反射さ
せることにより、左右幅が制限されて上下方向に細長い
送光ビームＢを左右方向に往復移動させる。送光ビーム
Ｂが物体に反射された反射波Ｒは、固定された受光エリ
アに捕捉されてフォトダイオードＰＤにて受光される。
送光ビームＢが送光されてから反射波Ｒが受光されるま
での時間に基づいて物体までの距離を検知することがで
き、そのときの送光ビームＢの方向に基づいて物体の方
向を検知することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、かかる物体
検知装置の送光ビームは塵埃や水を遮るためのガラス面
Ｇを通過して送光されるが、図１０に示すように、外気
に接触するガラス面Ｇに氷の結晶が付着すると、その結
晶がプリズムの働きをして送光ビームの一部が異なる方
向に分岐してしまい、本来の送光ビームと、それよりも
弱いゴーストビームとが同時に送光されてしまう場合が
ある。その結果、送光ビームが物体に反射された反射波
と、ゴーストビームが物体に反射された反射波とがフォ
トダイオードに受光されてしまい、本来の物体以外に実
在しない虚像が検知されてしまう可能性がある。
検知装置の送光ビームは塵埃や水を遮るためのガラス面
Ｇを通過して送光されるが、図１０に示すように、外気
に接触するガラス面Ｇに氷の結晶が付着すると、その結
晶がプリズムの働きをして送光ビームの一部が異なる方
向に分岐してしまい、本来の送光ビームと、それよりも
弱いゴーストビームとが同時に送光されてしまう場合が
ある。その結果、送光ビームが物体に反射された反射波
と、ゴーストビームが物体に反射された反射波とがフォ
トダイオードに受光されてしまい、本来の物体以外に実
在しない虚像が検知されてしまう可能性がある。
【０００４】図１１に示すように、検知すべき物体が自
車の正面に存在し、送光ビームから左方向に角度θだけ
偏倚したゴーストビームが発生している場合を考える。
送光ビームおよびゴーストビームが左から右に矢印ａ方
向に移動する過程で、自車の正面に向けて送光された送
光ビームの物体からの反射波が受光されたとき、自車の
正面に存在する物体が検知される（図１１（Ａ）参
照）。続いて、僅かな時間遅れをもってゴーストビーム
が自車の正面に向けて送光されると、そのゴーストビー
ムの物体からの反射波が受光される。このとき、送光ビ
ームは正面よりも角度θだけ右方向を向いており、しか
も物体検知装置は物体の方向を送光ビームの方向として
認識するため、ゴーストビームの反射波によって自車の
正面よりも右側に物体の虚像が検知されてしまう（図１
１（Ｂ）参照）。その結果、実際には自車の正面に１個
の物体が存在するだけなのに、あたかも自車の正面と正
面よりも右側とに２個の物体が存在するように誤検知さ
れてしまう。
車の正面に存在し、送光ビームから左方向に角度θだけ
偏倚したゴーストビームが発生している場合を考える。
送光ビームおよびゴーストビームが左から右に矢印ａ方
向に移動する過程で、自車の正面に向けて送光された送
光ビームの物体からの反射波が受光されたとき、自車の
正面に存在する物体が検知される（図１１（Ａ）参
照）。続いて、僅かな時間遅れをもってゴーストビーム
が自車の正面に向けて送光されると、そのゴーストビー
ムの物体からの反射波が受光される。このとき、送光ビ
ームは正面よりも角度θだけ右方向を向いており、しか
も物体検知装置は物体の方向を送光ビームの方向として
認識するため、ゴーストビームの反射波によって自車の
正面よりも右側に物体の虚像が検知されてしまう（図１
１（Ｂ）参照）。その結果、実際には自車の正面に１個
の物体が存在するだけなのに、あたかも自車の正面と正
面よりも右側とに２個の物体が存在するように誤検知さ
れてしまう。
【０００５】ゴーストビームは、ガラス面Ｇに氷の結晶
が付着した場合だけでなく、ガラス面Ｇに傷が付いた場
合や、ガラス面Ｇに透明のシールを貼ったような場合に
も発生する可能性がある。
が付着した場合だけでなく、ガラス面Ｇに傷が付いた場
合や、ガラス面Ｇに透明のシールを貼ったような場合に
も発生する可能性がある。
【０００６】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、ゴーストビームによる物体の誤検知を防止すること
を目的とする。
で、ゴーストビームによる物体の誤検知を防止すること
を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載され発明によれば、電磁波を送信し
該電磁波が物体により反射された反射波を受信すること
により前記物体の存在を検知する物体検知装置におい
て、反射波の受信結果に基づいて物体を認識する物体認
識手段と、物体認識手段による複数の認識結果の比較に
基づいて前記物体の虚像を判定する虚像判定手段とを備
えたことを特徴とする物体検知装置が提案される。
に、請求項１に記載され発明によれば、電磁波を送信し
該電磁波が物体により反射された反射波を受信すること
により前記物体の存在を検知する物体検知装置におい
て、反射波の受信結果に基づいて物体を認識する物体認
識手段と、物体認識手段による複数の認識結果の比較に
基づいて前記物体の虚像を判定する虚像判定手段とを備
えたことを特徴とする物体検知装置が提案される。
【０００８】上記構成によれば、物体に向けて送信した
電磁波の反射波の受信結果に基づいて物体を認識するも
のにおいて、複数の認識結果を比較することによりゴー
ストビームによる虚像を判定することができるので、虚
像を実在の物体と誤検知することが防止される。
電磁波の反射波の受信結果に基づいて物体を認識するも
のにおいて、複数の認識結果を比較することによりゴー
ストビームによる虚像を判定することができるので、虚
像を実在の物体と誤検知することが防止される。
【０００９】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、虚像判定手段により虚像と判
定された物体を物体認識手段の認識結果から削除する虚
像削除手段を備えたことを特徴とする物体検知装置が提
案される。
請求項１の構成に加えて、虚像判定手段により虚像と判
定された物体を物体認識手段の認識結果から削除する虚
像削除手段を備えたことを特徴とする物体検知装置が提
案される。
【００１０】上記構成によれば、虚像と判定された物体
を物体認識手段の認識結果から削除するので、虚像を含
まない実在の物体だけを正しく検知することができる。
を物体認識手段の認識結果から削除するので、虚像を含
まない実在の物体だけを正しく検知することができる。
【００１１】また請求項３に記載された発明によれば、
電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波
を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検
知装置において、反射波の受信レベルが第１基準レベル
以上の物体を識別する第１識別手段と、第１識別手段に
より識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが第２基準レベル以下の物体を識別する第２
識別手段と、第２識別手段により識別された物体を第１
識別手段により識別された物体の虚像であると判定する
虚像判定手段とを備えたことを特徴とする物体検知装置
が提案される。
電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波
を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検
知装置において、反射波の受信レベルが第１基準レベル
以上の物体を識別する第１識別手段と、第１識別手段に
より識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが第２基準レベル以下の物体を識別する第２
識別手段と、第２識別手段により識別された物体を第１
識別手段により識別された物体の虚像であると判定する
虚像判定手段とを備えたことを特徴とする物体検知装置
が提案される。
【００１２】上記構成によれば、反射波の受信レベルが
第１基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識
し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが第２基準レベル以下の物体を前記実在の物
体の虚像であると認識するので、実在の物体と虚像とを
確実に識別して誤検知の発生を未然に防止することがで
きる。
第１基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識
し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが第２基準レベル以下の物体を前記実在の物
体の虚像であると認識するので、実在の物体と虚像とを
確実に識別して誤検知の発生を未然に防止することがで
きる。
【００１３】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項３の構成に加えて、第１識別手段により用いられ
る第１基準レベルは、第２識別手段により用いられる第
２基準レベルよりも大きく設定されることを特徴とする
物体検知装置が提案される。
請求項３の構成に加えて、第１識別手段により用いられ
る第１基準レベルは、第２識別手段により用いられる第
２基準レベルよりも大きく設定されることを特徴とする
物体検知装置が提案される。
【００１４】上記構成によれば、第１基準レベルを第２
基準レベルよりも大きく設定したので、実在の物体を虚
像であると誤検知したり、虚像を実在の物体であると誤
検知したりすることが防止される。
基準レベルよりも大きく設定したので、実在の物体を虚
像であると誤検知したり、虚像を実在の物体であると誤
検知したりすることが防止される。
【００１５】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項３または４の構成に加えて、第１識別手段により
用いられる第１基準レベルは、物体の距離が大きいほど
小さく設定されることを特徴とする物体検知装置が提案
される。
請求項３または４の構成に加えて、第１識別手段により
用いられる第１基準レベルは、物体の距離が大きいほど
小さく設定されることを特徴とする物体検知装置が提案
される。
【００１６】上記構成によれば、第１基準レベルを物体
の距離が大きいほど小さく設定したので、物体の距離の
増加に伴う反射波の減衰を考慮した精密な判定が可能に
なる。
の距離が大きいほど小さく設定したので、物体の距離の
増加に伴う反射波の減衰を考慮した精密な判定が可能に
なる。
【００１７】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項３〜５の何れかの構成に加えて、第２識別手段に
より用いられる第２基準レベルは、物体の距離が大きい
ほど小さく設定されることを特徴とする物体検知装置が
提案される。
請求項３〜５の何れかの構成に加えて、第２識別手段に
より用いられる第２基準レベルは、物体の距離が大きい
ほど小さく設定されることを特徴とする物体検知装置が
提案される。
【００１８】上記構成によれば、第２基準レベルを物体
の距離が大きいほど小さく設定したので、物体の距離の
増加に伴う反射波の減衰を考慮した精密な判定が可能に
なる。
の距離が大きいほど小さく設定したので、物体の距離の
増加に伴う反射波の減衰を考慮した精密な判定が可能に
なる。
【００１９】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項３〜６の何れかの構成に加えて、虚像判定手段は
距離が所定値未満の物体について判定を行うことを特徴
とする物体検知装置が提案される。
請求項３〜６の何れかの構成に加えて、虚像判定手段は
距離が所定値未満の物体について判定を行うことを特徴
とする物体検知装置が提案される。
【００２０】上記構成によれば、距離が所定値未満の物
体についてだけ虚像の判定を行うので、元々微弱なゴー
ストビームの反射波が更に微弱になる遠方の物体につい
て、精度の低い判定が実行されるのを防止することがで
きる。
体についてだけ虚像の判定を行うので、元々微弱なゴー
ストビームの反射波が更に微弱になる遠方の物体につい
て、精度の低い判定が実行されるのを防止することがで
きる。
【００２１】また請求項８に記載された発明によれば、
電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波
を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検
知装置において、反射波の受信レベルが第１基準レベル
以上の物体を識別する第１識別手段と、第１識別手段に
より識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが前記物体の受信レベルに対して所定値以上
小さい物体を識別する第３識別手段と、第３識別手段に
より識別された物体を第１識別手段により識別された物
体の虚像であると判定する虚像判定手段とを備えたこと
を特徴とする物体検知装置が提案される。
電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波
を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検
知装置において、反射波の受信レベルが第１基準レベル
以上の物体を識別する第１識別手段と、第１識別手段に
より識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが前記物体の受信レベルに対して所定値以上
小さい物体を識別する第３識別手段と、第３識別手段に
より識別された物体を第１識別手段により識別された物
体の虚像であると判定する虚像判定手段とを備えたこと
を特徴とする物体検知装置が提案される。
【００２２】上記構成によれば、反射波の受信レベルが
第１基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識
し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが前記実在の物体の受信レベルに対して所定
値以上小さい物体を前記実在の物体の虚像であると認識
するので、実在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知
の発生を未然に防止することができる。
第１基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識
し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが前記実在の物体の受信レベルに対して所定
値以上小さい物体を前記実在の物体の虚像であると認識
するので、実在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知
の発生を未然に防止することができる。
【００２３】また請求項９に記載された発明によれば、
電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波
を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検
知装置において、反射波の受信レベルが第１基準レベル
以上の物体を識別する第１識別手段と、第１識別手段に
より識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが前記物体の受信レベルに対して第２所定値
以上小さく、かつ反射波の受信レベルが第２基準レベル
以下の物体を識別する第２識別手段と、第２識別手段に
より識別された物体を第１識別手段により識別された物
体の虚像であると判定する虚像判定手段とを備えたこと
を特徴とする物体検知装置が提案される。
電磁波を送信し該電磁波が物体により反射された反射波
を受信することにより前記物体の存在を検知する物体検
知装置において、反射波の受信レベルが第１基準レベル
以上の物体を識別する第１識別手段と、第１識別手段に
より識別された物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが前記物体の受信レベルに対して第２所定値
以上小さく、かつ反射波の受信レベルが第２基準レベル
以下の物体を識別する第２識別手段と、第２識別手段に
より識別された物体を第１識別手段により識別された物
体の虚像であると判定する虚像判定手段とを備えたこと
を特徴とする物体検知装置が提案される。
【００２４】上記構成によれば、反射波の受信レベルが
第１基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識
し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが前記物体の受信レベルに対して第２所定値
以上小さく、かつ反射波の受信レベルが第２基準レベル
以下の物体を前記実在の物体の虚像であると認識するの
で、実在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知の発生
を未然に防止することができる。
第１基準レベル以上の物体を実在の物体であると認識
し、前記実在の物体と同等の距離にあり、かつ反射波の
受信レベルが前記物体の受信レベルに対して第２所定値
以上小さく、かつ反射波の受信レベルが第２基準レベル
以下の物体を前記実在の物体の虚像であると認識するの
で、実在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知の発生
を未然に防止することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２６】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知
装置の斜視図、図３は距離計測処理部のブロック図、図
４はメインルーチンのフローチャート、図５は虚像判定
・削除ルーチンのフローチャートの第１分図、図６は虚
像判定・削除ルーチンのフローチャートの第２分図、図
７は第１基準レベルＬREF1および第２基準レベルＬREF2
を示すグラフ、図８は虚像を含む物体の検知結果の一例
を示す図である。
で、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知
装置の斜視図、図３は距離計測処理部のブロック図、図
４はメインルーチンのフローチャート、図５は虚像判定
・削除ルーチンのフローチャートの第１分図、図６は虚
像判定・削除ルーチンのフローチャートの第２分図、図
７は第１基準レベルＬREF1および第２基準レベルＬREF2
を示すグラフ、図８は虚像を含む物体の検知結果の一例
を示す図である。
【００２７】図１および図２に示すように、例えば前走
車等の物体の距離および方向を検知するための物体検知
装置は、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、受
光走査部４と、距離計測処理部５とから構成される。送
光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオー
ド１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザー
ダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、
レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させ
る送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４回り
に往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制
御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３
から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細
長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復
移動して物体を走査する。
車等の物体の距離および方向を検知するための物体検知
装置は、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、受
光走査部４と、距離計測処理部５とから構成される。送
光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオー
ド１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザー
ダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、
レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させ
る送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４回り
に往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制
御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３
から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細
長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復
移動して物体を走査する。
【００２８】受光部３は、受光レンズ１７と、受光レン
ズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力
信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走
査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダ
イオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０
を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モー
タ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備え
る。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持
つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上
下方向に往復移動して物体を走査する。
ズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力
信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走
査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダ
イオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０
を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モー
タ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備え
る。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持
つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上
下方向に往復移動して物体を走査する。
【００２９】距離計測処理部５は、前記レーザーダイオ
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御す
る制御回路２４と、クルーズコントロール装置や自動ブ
レーキ装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通
信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光まで
の時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの
距離および物体の方向を算出するとともに、検知した物
体中からゴースビームによる虚像を判定して削除する中
央演算処理装置２８とを備える。
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御す
る制御回路２４と、クルーズコントロール装置や自動ブ
レーキ装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通
信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光まで
の時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの
距離および物体の方向を算出するとともに、検知した物
体中からゴースビームによる虚像を判定して削除する中
央演算処理装置２８とを備える。
【００３０】而して、上下方向に細長い送光ビームと左
右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検
知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右
走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅
と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動
して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてか
ら、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光され
るまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そ
のときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方
向が検知される。
右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検
知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右
走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅
と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動
して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてか
ら、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光され
るまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そ
のときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方
向が検知される。
【００３１】図３に示すように、距離計測処理部５は受
信レベル算出手段Ｍ１と、距離算出手段Ｍ２と、第１識
別手段Ｍ３と、第２識別手段Ｍ４と、虚像判定手段（第
３識別手段）Ｍ５と、虚像削除手段Ｍ６とを備えてお
り、受信レベル算出手段Ｍ１、距離算出手段Ｍ２、第１
識別手段Ｍ３および第２識別手段Ｍ４は合わせて物体認
識手段Ｍ７を構成する。
信レベル算出手段Ｍ１と、距離算出手段Ｍ２と、第１識
別手段Ｍ３と、第２識別手段Ｍ４と、虚像判定手段（第
３識別手段）Ｍ５と、虚像削除手段Ｍ６とを備えてお
り、受信レベル算出手段Ｍ１、距離算出手段Ｍ２、第１
識別手段Ｍ３および第２識別手段Ｍ４は合わせて物体認
識手段Ｍ７を構成する。
【００３２】受信レベル算出手段Ｍ１は、受光部３で受
信した物体の反射波の受信強度を１６段階の受信レベル
Ｌ1 〜Ｌ16に分類する。受信レベルＬ1 〜Ｌ16は、最低
レベルである受信レベルＬ1 から最高レベルである受信
レベルＬ16まで次第に増加する。距離算出手段Ｍ２は、
レーザーの送光から受光までの時間に基づいて物体の距
離を算出する。
信した物体の反射波の受信強度を１６段階の受信レベル
Ｌ1 〜Ｌ16に分類する。受信レベルＬ1 〜Ｌ16は、最低
レベルである受信レベルＬ1 から最高レベルである受信
レベルＬ16まで次第に増加する。距離算出手段Ｍ２は、
レーザーの送光から受光までの時間に基づいて物体の距
離を算出する。
【００３３】
【表１】
【００３４】第１識別手段Ｍ３は、受信レベル算出手段
Ｍ１で算出した物体の受信レベルＬ 1 〜Ｌ16を予め設定
した第１基準レベルＬREF1と比較した結果、受信レベル
Ｌ1〜Ｌ16が第１基準レベルＬREF1以上であり、かつ距
離算出手段Ｍ２で算出した距離が４０ｍ未満の物体を選
択して識別する。表１および図７から明らかなように、
前記第１基準レベルＬREF1は物体までの距離の関数であ
って、距離１０ｍでの受信レベルＬ12から距離４０ｍで
の受信レベルＬ6 までリニアに減少する。
Ｍ１で算出した物体の受信レベルＬ 1 〜Ｌ16を予め設定
した第１基準レベルＬREF1と比較した結果、受信レベル
Ｌ1〜Ｌ16が第１基準レベルＬREF1以上であり、かつ距
離算出手段Ｍ２で算出した距離が４０ｍ未満の物体を選
択して識別する。表１および図７から明らかなように、
前記第１基準レベルＬREF1は物体までの距離の関数であ
って、距離１０ｍでの受信レベルＬ12から距離４０ｍで
の受信レベルＬ6 までリニアに減少する。
【００３５】第２識別手段Ｍ４は、距離算出手段Ｍ２で
算出した距離が前記第１識別手段Ｍ３で識別した物体の
距離と同等（距離差が０．７５ｍ以下）であり、かつ受
信レベル算出手段Ｍ１で算出した物体の受信レベルＬ1
〜Ｌ16を前記第１基準レベルＬREF1よりも小さい第２基
準レベルＬREF2と比較した結果、受信レベルＬ1 〜Ｌ 16
が第２基準レベルＬREF2以下の物体を選択して識別す
る。表１および図７から明らかなように、前記第２基準
レベルＬREF2は距離１０ｍでの受信レベルＬ8 から距離
４０ｍでの受信レベルＬ2 までリニアに減少するもの
で、前記第１基準レベルＬREF1のラインの下側に４レベ
ルの差をもって平行に延びている。
算出した距離が前記第１識別手段Ｍ３で識別した物体の
距離と同等（距離差が０．７５ｍ以下）であり、かつ受
信レベル算出手段Ｍ１で算出した物体の受信レベルＬ1
〜Ｌ16を前記第１基準レベルＬREF1よりも小さい第２基
準レベルＬREF2と比較した結果、受信レベルＬ1 〜Ｌ 16
が第２基準レベルＬREF2以下の物体を選択して識別す
る。表１および図７から明らかなように、前記第２基準
レベルＬREF2は距離１０ｍでの受信レベルＬ8 から距離
４０ｍでの受信レベルＬ2 までリニアに減少するもの
で、前記第１基準レベルＬREF1のラインの下側に４レベ
ルの差をもって平行に延びている。
【００３６】続いて、虚像判定手段（第３識別手段）Ｍ
５において、第１識別手段Ｍ３および第２識別手段Ｍ４
が相互に対応する２つの物体を識別していれば、それら
２つの物体のうち第２識別手段Ｍ４が識別した物体を虚
像であると判定する。具体的には、第１識別手段Ｍ３
が、距離が４０ｍ未満で受信レベルＬ1 〜Ｌ16が第１基
準レベルＬREF1以上の物体を識別しており、かつ第２識
別手段Ｍ４が、前記第１識別手段Ｍ３が認識した物体と
距離が同等で受信レベルＬ1 〜Ｌ16が第２基準レベルＬ
REF2以下（つまり、第１識別手段Ｍ３が識別した物体よ
りも４レベル以上低い受信レベル）の物体を識別してい
れば、前記第１識別手段Ｍ３が識別した物体が実在の物
体であり、前記第２識別手段Ｍ４が識別した物体が実在
の物体の虚像であると判定する。
５において、第１識別手段Ｍ３および第２識別手段Ｍ４
が相互に対応する２つの物体を識別していれば、それら
２つの物体のうち第２識別手段Ｍ４が識別した物体を虚
像であると判定する。具体的には、第１識別手段Ｍ３
が、距離が４０ｍ未満で受信レベルＬ1 〜Ｌ16が第１基
準レベルＬREF1以上の物体を識別しており、かつ第２識
別手段Ｍ４が、前記第１識別手段Ｍ３が認識した物体と
距離が同等で受信レベルＬ1 〜Ｌ16が第２基準レベルＬ
REF2以下（つまり、第１識別手段Ｍ３が識別した物体よ
りも４レベル以上低い受信レベル）の物体を識別してい
れば、前記第１識別手段Ｍ３が識別した物体が実在の物
体であり、前記第２識別手段Ｍ４が識別した物体が実在
の物体の虚像であると判定する。
【００３７】このようにして虚像判定手段Ｍ５が実在の
物体の虚像を判定すると、虚像削除手段Ｍ６が前記虚像
を削除することにより、ゴーストビームに起因する物体
の誤検知を防止することができる。
物体の虚像を判定すると、虚像削除手段Ｍ６が前記虚像
を削除することにより、ゴーストビームに起因する物体
の誤検知を防止することができる。
【００３８】以上のように、物体からの反射波の受信レ
ベルＬ1 〜Ｌ16は物体の距離が増加するに伴って低下す
ることを考慮し、第１基準レベルＬREF1および第２基準
レベルＬREF2を距離の増加に伴って低下させることによ
り、実在の物体およびその虚像を確実に識別することが
できる。また実在の物体と距離が同等であることを条件
として前記実在の物体の虚像を識別するので、実在を物
体を虚像であると誤検知するのを防止することができ
る。また元々送光ビームよりも弱いゴーストビームの反
射波はかなり微弱であるため、距離が４０ｍ以上離れた
物体の虚像が鮮明に検知されることは稀である。従っ
て、虚像の判定を距離が４０ｍ以下の領域に限定しても
特に支障はなく、中央演算処理装置２８の演算負荷を軽
減することができる。
ベルＬ1 〜Ｌ16は物体の距離が増加するに伴って低下す
ることを考慮し、第１基準レベルＬREF1および第２基準
レベルＬREF2を距離の増加に伴って低下させることによ
り、実在の物体およびその虚像を確実に識別することが
できる。また実在の物体と距離が同等であることを条件
として前記実在の物体の虚像を識別するので、実在を物
体を虚像であると誤検知するのを防止することができ
る。また元々送光ビームよりも弱いゴーストビームの反
射波はかなり微弱であるため、距離が４０ｍ以上離れた
物体の虚像が鮮明に検知されることは稀である。従っ
て、虚像の判定を距離が４０ｍ以下の領域に限定しても
特に支障はなく、中央演算処理装置２８の演算負荷を軽
減することができる。
【００３９】図８は、自車の左側を走行する前走車が加
速しながら自車の正面に車線変更する場合の物体検知装
置の検知結果を示すものである。前走車が加速して自車
の物体検知装置の検知領域に入ると前走車の左右のリフ
レクタが検知され、検知されたリフレクタの位置は前走
車の車線変更に伴って自車の前方位置に移動する。物体
検知装置の送光ビームにゴーストビームが存在して、図
中の楕円で囲んだ箇所の如く前走車の右リフレクタの虚
像が検知されると、あたかも自車の右前方に物体が存在
するかのように誤検知がなされてしまう。前走車との相
対距離が２５ｍのところで虚像が消滅しているのは、前
走車が遠ざかってゴーストビームの反射波の受信レベル
が検知可能なレベル以下になったか、ゴーストビームが
発生する原因となる氷がとれたである。而して、本実施
例によればゴーストビームに起因する虚像を判定して削
除することにより、存在しない物体を存在するように誤
検知することを防止することができる。
速しながら自車の正面に車線変更する場合の物体検知装
置の検知結果を示すものである。前走車が加速して自車
の物体検知装置の検知領域に入ると前走車の左右のリフ
レクタが検知され、検知されたリフレクタの位置は前走
車の車線変更に伴って自車の前方位置に移動する。物体
検知装置の送光ビームにゴーストビームが存在して、図
中の楕円で囲んだ箇所の如く前走車の右リフレクタの虚
像が検知されると、あたかも自車の右前方に物体が存在
するかのように誤検知がなされてしまう。前走車との相
対距離が２５ｍのところで虚像が消滅しているのは、前
走車が遠ざかってゴーストビームの反射波の受信レベル
が検知可能なレベル以下になったか、ゴーストビームが
発生する原因となる氷がとれたである。而して、本実施
例によればゴーストビームに起因する虚像を判定して削
除することにより、存在しない物体を存在するように誤
検知することを防止することができる。
【００４０】続いて、上記作用の概略を図４のフローチ
ャートに基づいて説明し、更に上記作用の詳細を図５お
よび図６のフローチャートに基づいて説明する。
ャートに基づいて説明し、更に上記作用の詳細を図５お
よび図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００４１】図４のフローチャートのステップＳ１にお
いて、検知ターゲット（物体検知装置で検知される自車
前方の物体）のデータを読み込んだ後に、ステップＳ２
において、前記読み込んだターゲットデータの受信レベ
ルＬ1 〜Ｌ16を第１基準レベルＬREF1と比較し、その受
信レベルＬ1 〜Ｌ16が第１基準レベルＬREF1以上であれ
ばステップＳ３に移行する。続くステップＳ３におい
て、他のターゲットデータを読み込んだ後に、ステップ
Ｓ４において、前記ステップＳ１で先に読み込んだター
ゲットデータの距離および前記ステップＳ３で後から読
み込んだターゲットデータの距離の偏差が０．７５ｍ以
下であり、かつ後から読み込んだターゲットデータの受
信レベルＬ1 〜Ｌ16が先に読み込んだターゲットデータ
の受信レベルＬ1 〜Ｌ16よりも６レベル以上低く、しか
もステップＳ５において、後から読み込んだターゲット
データの受信レベルＬ1 〜Ｌ16が第２基準レベルＬREF1
以下であれば、ステップＳ６において、後から読み込ん
だターゲットデータが先に読み込んだターゲットデータ
の虚像であると判定して後から読み込んだターゲットデ
ータを削除する。
いて、検知ターゲット（物体検知装置で検知される自車
前方の物体）のデータを読み込んだ後に、ステップＳ２
において、前記読み込んだターゲットデータの受信レベ
ルＬ1 〜Ｌ16を第１基準レベルＬREF1と比較し、その受
信レベルＬ1 〜Ｌ16が第１基準レベルＬREF1以上であれ
ばステップＳ３に移行する。続くステップＳ３におい
て、他のターゲットデータを読み込んだ後に、ステップ
Ｓ４において、前記ステップＳ１で先に読み込んだター
ゲットデータの距離および前記ステップＳ３で後から読
み込んだターゲットデータの距離の偏差が０．７５ｍ以
下であり、かつ後から読み込んだターゲットデータの受
信レベルＬ1 〜Ｌ16が先に読み込んだターゲットデータ
の受信レベルＬ1 〜Ｌ16よりも６レベル以上低く、しか
もステップＳ５において、後から読み込んだターゲット
データの受信レベルＬ1 〜Ｌ16が第２基準レベルＬREF1
以下であれば、ステップＳ６において、後から読み込ん
だターゲットデータが先に読み込んだターゲットデータ
の虚像であると判定して後から読み込んだターゲットデ
ータを削除する。
【００４２】続くステップＳ７において、他のターゲッ
トデータの残りの全てが読み込まれるまで前記ステップ
Ｓ３〜Ｓ６が繰り返し実行され、更にステップＳ８にお
いて、最初のターゲットデータを順次交換して全てが読
み込まれるまで前記ステップＳ１〜Ｓ７が繰り返し実行
される。
トデータの残りの全てが読み込まれるまで前記ステップ
Ｓ３〜Ｓ６が繰り返し実行され、更にステップＳ８にお
いて、最初のターゲットデータを順次交換して全てが読
み込まれるまで前記ステップＳ１〜Ｓ７が繰り返し実行
される。
【００４３】図５および図６のフローチャートのステッ
プＳ１１において、先ず検知ターゲットのデータを読み
込む。続くステップＳ１２において、そのターゲット距
離が４０ｍ以上であれば虚像の元データになる可能性が
無いためにステップＳ２０に移行する。続くステップＳ
１３の答えがＮＯでターゲット距離が４０ｍ未満３５ｍ
以上のとき、ステップＳ２１で受信レベルがＬ6 未満で
あれば、虚像の元データになる可能性が無いためにステ
ップＳ２０に移行する。続くステップＳ１４の答えがＮ
Ｏでターゲット距離が３５ｍ未満３０ｍ以上のとき、ス
テップＳ２２で受信レベルがＬ7 未満であれば、虚像の
元データになる可能性が無いためにステップＳ２０に移
行する。続くステップＳ１５の答えがＮＯでターゲット
距離が３０ｍ未満２５ｍ以上のとき、ステップＳ２３で
受信レベルがＬ8 未満であれば、虚像の元データになる
可能性が無いためにステップＳ２０に移行する。続くス
テップＳ１６の答えがＮＯでターゲット距離が２５ｍ未
満２０ｍ以上のとき、ステップＳ２４で受信レベルがＬ
9 未満であれば、虚像の元データになる可能性が無いた
めにステップＳ２０に移行する。続くステップＳ１７の
答えがＮＯでターゲット距離が２０ｍ未満１５ｍ以上の
とき、ステップＳ２５で受信レベルがＬ10未満であれ
ば、虚像の元データになる可能性が無いためにステップ
Ｓ２０に移行する。続くステップＳ１８の答えがＮＯで
ターゲット距離が１５ｍ未満１０ｍ以上のとき、ステッ
プＳ２６で受信レベルがＬ11未満であれば、虚像の元デ
ータになる可能性が無いためにステップＳ２０に移行す
る。前記ステップＳ１８の答えがＹＥＳでターゲット距
離が１０ｍ未満のとき、ステップＳ１９で受信レベルが
Ｌ 12未満であれば、虚像の元データになる可能性が無い
ためにステップＳ２０に移行する。
プＳ１１において、先ず検知ターゲットのデータを読み
込む。続くステップＳ１２において、そのターゲット距
離が４０ｍ以上であれば虚像の元データになる可能性が
無いためにステップＳ２０に移行する。続くステップＳ
１３の答えがＮＯでターゲット距離が４０ｍ未満３５ｍ
以上のとき、ステップＳ２１で受信レベルがＬ6 未満で
あれば、虚像の元データになる可能性が無いためにステ
ップＳ２０に移行する。続くステップＳ１４の答えがＮ
Ｏでターゲット距離が３５ｍ未満３０ｍ以上のとき、ス
テップＳ２２で受信レベルがＬ7 未満であれば、虚像の
元データになる可能性が無いためにステップＳ２０に移
行する。続くステップＳ１５の答えがＮＯでターゲット
距離が３０ｍ未満２５ｍ以上のとき、ステップＳ２３で
受信レベルがＬ8 未満であれば、虚像の元データになる
可能性が無いためにステップＳ２０に移行する。続くス
テップＳ１６の答えがＮＯでターゲット距離が２５ｍ未
満２０ｍ以上のとき、ステップＳ２４で受信レベルがＬ
9 未満であれば、虚像の元データになる可能性が無いた
めにステップＳ２０に移行する。続くステップＳ１７の
答えがＮＯでターゲット距離が２０ｍ未満１５ｍ以上の
とき、ステップＳ２５で受信レベルがＬ10未満であれ
ば、虚像の元データになる可能性が無いためにステップ
Ｓ２０に移行する。続くステップＳ１８の答えがＮＯで
ターゲット距離が１５ｍ未満１０ｍ以上のとき、ステッ
プＳ２６で受信レベルがＬ11未満であれば、虚像の元デ
ータになる可能性が無いためにステップＳ２０に移行す
る。前記ステップＳ１８の答えがＹＥＳでターゲット距
離が１０ｍ未満のとき、ステップＳ１９で受信レベルが
Ｌ 12未満であれば、虚像の元データになる可能性が無い
ためにステップＳ２０に移行する。
【００４４】一方、前記ステップＳ２１〜Ｓ２６，Ｓ１
９の何れかの答えがＮＯであれば、つまり受信レベルが
第１基準レベルＬREF1以上であれば、そのターゲットデ
ータが虚像の元データになる可能性が有るためにステッ
プＳ２７に移行する。
９の何れかの答えがＮＯであれば、つまり受信レベルが
第１基準レベルＬREF1以上であれば、そのターゲットデ
ータが虚像の元データになる可能性が有るためにステッ
プＳ２７に移行する。
【００４５】先ず、ステップＳ２７において、他のター
ゲットデータを読み込む。続くステップＳ２８におい
て、前記ステップＳ１１で先に読み込んだターゲットデ
ータの距離と前記ステップＳ２７で後から読み込んだタ
ーゲットデータの距離との差が０．７５ｍ以下であり、
かつ先に読み込んだターゲットデータの受信レベルと後
から読み込んだターゲットデータの受信レベルとの差が
所定値（第２所定値）ΔＬREF （６レベル）以上である
という条件が成立しなければ、そのターゲットデータが
虚像である可能性が無いためにステップＳ３７に移行す
る。
ゲットデータを読み込む。続くステップＳ２８におい
て、前記ステップＳ１１で先に読み込んだターゲットデ
ータの距離と前記ステップＳ２７で後から読み込んだタ
ーゲットデータの距離との差が０．７５ｍ以下であり、
かつ先に読み込んだターゲットデータの受信レベルと後
から読み込んだターゲットデータの受信レベルとの差が
所定値（第２所定値）ΔＬREF （６レベル）以上である
という条件が成立しなければ、そのターゲットデータが
虚像である可能性が無いためにステップＳ３７に移行す
る。
【００４６】前記ステップＳ２８の条件が成立していて
も、ステップＳ２９の答えがＮＯでターゲット距離が３
５ｍ以上のとき、ステップＳ３８で受信レベルがＬ2 以
下でなければ、虚像である可能性が無いためにステップ
Ｓ３７に移行する。ステップＳ３０の答えがＮＯでター
ゲット距離が３０ｍ以上３５ｍ未満のとき、ステップＳ
３９で受信レベルがＬ3 以下でなければ、虚像である可
能性が無いためにステップＳ３７に移行する。ステップ
Ｓ３１の答えがＮＯでターゲット距離が２５ｍ以上３０
ｍ未満のとき、ステップＳ４０で受信レベルがＬ4 以下
でなければ、虚像である可能性が無いためにステップＳ
３７に移行する。ステップＳ３２の答えがＮＯでターゲ
ット距離が２０ｍ以上２５ｍ未満のとき、ステップＳ４
１で受信レベルがＬ5 以下でなければ、虚像である可能
性が無いためにステップＳ３７に移行する。ステップＳ
３３の答えがＮＯでターゲット距離が１５ｍ以上２０ｍ
未満のとき、ステップＳ４２で受信レベルがＬ6 以下で
なければ、虚像である可能性が無いためにステップＳ３
７に移行する。ステップＳ３４の答えがＮＯでターゲッ
ト距離が１０ｍ以上１５ｍ未満のとき、ステップＳ４３
で受信レベルがＬ7以下でなければ、虚像である可能性
が無いためにステップＳ３７に移行する。ステップＳ３
４の答えがＹＥＳでターゲット距離が１０ｍ未満のと
き、ステップＳ３５で受信レベルがＬ8 以下でなけれ
ば、虚像である可能性が無いためにステップＳ３７に移
行する。
も、ステップＳ２９の答えがＮＯでターゲット距離が３
５ｍ以上のとき、ステップＳ３８で受信レベルがＬ2 以
下でなければ、虚像である可能性が無いためにステップ
Ｓ３７に移行する。ステップＳ３０の答えがＮＯでター
ゲット距離が３０ｍ以上３５ｍ未満のとき、ステップＳ
３９で受信レベルがＬ3 以下でなければ、虚像である可
能性が無いためにステップＳ３７に移行する。ステップ
Ｓ３１の答えがＮＯでターゲット距離が２５ｍ以上３０
ｍ未満のとき、ステップＳ４０で受信レベルがＬ4 以下
でなければ、虚像である可能性が無いためにステップＳ
３７に移行する。ステップＳ３２の答えがＮＯでターゲ
ット距離が２０ｍ以上２５ｍ未満のとき、ステップＳ４
１で受信レベルがＬ5 以下でなければ、虚像である可能
性が無いためにステップＳ３７に移行する。ステップＳ
３３の答えがＮＯでターゲット距離が１５ｍ以上２０ｍ
未満のとき、ステップＳ４２で受信レベルがＬ6 以下で
なければ、虚像である可能性が無いためにステップＳ３
７に移行する。ステップＳ３４の答えがＮＯでターゲッ
ト距離が１０ｍ以上１５ｍ未満のとき、ステップＳ４３
で受信レベルがＬ7以下でなければ、虚像である可能性
が無いためにステップＳ３７に移行する。ステップＳ３
４の答えがＹＥＳでターゲット距離が１０ｍ未満のと
き、ステップＳ３５で受信レベルがＬ8 以下でなけれ
ば、虚像である可能性が無いためにステップＳ３７に移
行する。
【００４７】一方、前記ステップＳ３８〜Ｓ４３，Ｓ３
５の何れか答えがＹＥＳであれば、つまり受信レベルが
第２基準レベルＬREF2以下であればそのターゲットデー
タは虚像であると判定し、ステップＳ３６で前記ターゲ
ットデータを削除する。そして前記３７において、他の
ターゲットデータの残りの全てを読み込むまで前記ステ
ップＳ２７〜Ｓ４３が繰り返し実行される。
５の何れか答えがＹＥＳであれば、つまり受信レベルが
第２基準レベルＬREF2以下であればそのターゲットデー
タは虚像であると判定し、ステップＳ３６で前記ターゲ
ットデータを削除する。そして前記３７において、他の
ターゲットデータの残りの全てを読み込むまで前記ステ
ップＳ２７〜Ｓ４３が繰り返し実行される。
【００４８】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００４９】例えば、実施例では、 実在の物体と同等の距離にあること 反射波の受信レベルが前記実在の物体の受信レベルに
対してΔＬREF 以上小さいこと 反射波の受信レベルが第２基準レベルＬREF2以下であ
ること の全ての条件を満たす物体を虚像であると判定している
が（請求項９の発明参照）、上記およびの条件だけ
を満たす物体を虚像であると判定しても良く（請求項８
の発明参照）、上記およびの条件だけを満たす物体
を虚像であると判定しても良い（請求項３の発明参
照）。
対してΔＬREF 以上小さいこと 反射波の受信レベルが第２基準レベルＬREF2以下であ
ること の全ての条件を満たす物体を虚像であると判定している
が（請求項９の発明参照）、上記およびの条件だけ
を満たす物体を虚像であると判定しても良く（請求項８
の発明参照）、上記およびの条件だけを満たす物体
を虚像であると判定しても良い（請求項３の発明参
照）。
【００５０】また実施例において、請求項８の発明の所
定値ΔＬREF および請求項９の発明の第２所定値ΔＬ
REF は共に６レベルに設定されているが、その値は同じ
である必要はなく、それぞれ任意に設定可能である。
定値ΔＬREF および請求項９の発明の第２所定値ΔＬ
REF は共に６レベルに設定されているが、その値は同じ
である必要はなく、それぞれ任意に設定可能である。
【００５１】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、物体に向けて送信した電磁波の反射波の受信
結果に基づいて物体を認識するものにおいて、複数の認
識結果を比較することによりゴーストビームによる虚像
を判定することができるので、虚像を実在の物体と誤検
知することが防止される。
によれば、物体に向けて送信した電磁波の反射波の受信
結果に基づいて物体を認識するものにおいて、複数の認
識結果を比較することによりゴーストビームによる虚像
を判定することができるので、虚像を実在の物体と誤検
知することが防止される。
【００５２】また請求項２に記載された発明によれば、
虚像と判定された物体を物体認識手段の認識結果から削
除するので、虚像を含まない実在の物体だけを正しく検
知することができる。
虚像と判定された物体を物体認識手段の認識結果から削
除するので、虚像を含まない実在の物体だけを正しく検
知することができる。
【００５３】また請求項３に記載された発明によれば、
反射波の受信レベルが第１基準レベル以上の物体を実在
の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離に
あり、かつ反射波の受信レベルが第２基準レベル以下の
物体を前記実在の物体の虚像であると認識するので、実
在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知の発生を未然
に防止することができる。
反射波の受信レベルが第１基準レベル以上の物体を実在
の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離に
あり、かつ反射波の受信レベルが第２基準レベル以下の
物体を前記実在の物体の虚像であると認識するので、実
在の物体と虚像とを確実に識別して誤検知の発生を未然
に防止することができる。
【００５４】また請求項４に記載された発明によれば、
第１基準レベルを第２基準レベルよりも大きく設定した
ので、実在の物体を虚像であると誤検知したり、虚像を
実在の物体であると誤検知したりすることが防止され
る。
第１基準レベルを第２基準レベルよりも大きく設定した
ので、実在の物体を虚像であると誤検知したり、虚像を
実在の物体であると誤検知したりすることが防止され
る。
【００５５】また請求項５に記載された発明によれば、
第１基準レベルを物体の距離が大きいほど小さく設定し
たので、物体の距離の増加に伴う反射波の減衰を考慮し
た精密な判定が可能になる。
第１基準レベルを物体の距離が大きいほど小さく設定し
たので、物体の距離の増加に伴う反射波の減衰を考慮し
た精密な判定が可能になる。
【００５６】また請求項６に記載された発明によれば、
第２基準レベルを物体の距離が大きいほど小さく設定し
たので、物体の距離の増加に伴う反射波の減衰を考慮し
た精密な判定が可能になる。
第２基準レベルを物体の距離が大きいほど小さく設定し
たので、物体の距離の増加に伴う反射波の減衰を考慮し
た精密な判定が可能になる。
【００５７】また請求項７に記載された発明によれば、
距離が所定値未満の物体についてだけ虚像の判定を行う
ので、元々微弱なゴーストビームの反射波が更に微弱に
なる遠方の物体について、精度の低い判定が実行される
のを防止することができる。
距離が所定値未満の物体についてだけ虚像の判定を行う
ので、元々微弱なゴーストビームの反射波が更に微弱に
なる遠方の物体について、精度の低い判定が実行される
のを防止することができる。
【００５８】また請求項８に記載された発明によれば、
反射波の受信レベルが第１基準レベル以上の物体を実在
の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離に
あり、かつ反射波の受信レベルが前記実在の物体の受信
レベルに対して所定値以上小さい物体を前記実在の物体
の虚像であると認識するので、実在の物体と虚像とを確
実に識別して誤検知の発生を未然に防止することができ
る。
反射波の受信レベルが第１基準レベル以上の物体を実在
の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離に
あり、かつ反射波の受信レベルが前記実在の物体の受信
レベルに対して所定値以上小さい物体を前記実在の物体
の虚像であると認識するので、実在の物体と虚像とを確
実に識別して誤検知の発生を未然に防止することができ
る。
【００５９】また請求項９に記載された発明によれば、
反射波の受信レベルが第１基準レベル以上の物体を実在
の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離に
あり、かつ反射波の受信レベルが前記物体の受信レベル
に対して第２所定値以上小さく、かつ反射波の受信レベ
ルが第２基準レベル以下の物体を前記実在の物体の虚像
であると認識するので、実在の物体と虚像とを確実に識
別して誤検知の発生を未然に防止することができる。
反射波の受信レベルが第１基準レベル以上の物体を実在
の物体であると認識し、前記実在の物体と同等の距離に
あり、かつ反射波の受信レベルが前記物体の受信レベル
に対して第２所定値以上小さく、かつ反射波の受信レベ
ルが第２基準レベル以下の物体を前記実在の物体の虚像
であると認識するので、実在の物体と虚像とを確実に識
別して誤検知の発生を未然に防止することができる。
【図１】物体検知装置のブロック図
【図２】物体検知装置の斜視図
【図３】距離計測処理部のブロック図
【図４】メインルーチンのフローチャート
【図５】虚像判定・削除ルーチンのフローチャートの第
１分図
１分図
【図６】虚像判定・削除ルーチンのフローチャートの第
２分図
２分図
【図７】第１基準レベルＬREF1および第２基準レベルＬ
REF2を示すグラフ
REF2を示すグラフ
【図８】虚像を含む物体の検知結果の一例を示す図
【図９】従来の物体検知装置を示す図
【図１０】ゴーストビームが発生する理由を説明する図
【図１１】ゴーストビームにより物体の虚像が検知され
る理由を説明する図
る理由を説明する図
Ｌ1 〜Ｌ16 受信レベル ＬREF1 第１基準レベル ＬREF2 第２基準レベル Ｍ３ 第１識別手段 Ｍ４ 第２識別手段 Ｍ５ 虚像判定手段、第３識別手段 Ｍ６ 虚像削除手段 Ｍ７ 物体認識手段 ΔＬREF 所定値、第２所定値
Claims (9)
- 【請求項１】 電磁波を送信し該電磁波が物体により反
射された反射波を受信することにより前記物体の存在を
検知する物体検知装置において、 反射波の受信結果に基づいて物体を認識する物体認識手
段（Ｍ７）と、 物体認識手段（Ｍ７）による複数の認識結果の比較に基
づいて前記物体の虚像を判定する虚像判定手段（Ｍ５）
と、を備えたことを特徴とする物体検知装置。 - 【請求項２】 虚像判定手段（Ｍ５）により虚像と判定
された物体を物体認識手段（Ｍ７）の認識結果から削除
する虚像削除手段（Ｍ６）を備えたことを特徴とする、
請求項１に記載の物体検知装置。 - 【請求項３】 電磁波を送信し該電磁波が物体により反
射された反射波を受信することにより前記物体の存在を
検知する物体検知装置において、 反射波の受信レベル（Ｌ1 〜Ｌ16）が第１基準レベル
（ＬREF1）以上の物体を識別する第１識別手段（Ｍ３）
と、 第１識別手段（Ｍ３）により識別された物体と同等の距
離にあり、かつ反射波の受信レベル（Ｌ1 〜Ｌ16）が第
２基準レベル（ＬREF2）以下の物体を識別する第２識別
手段（Ｍ４）と、 第２識別手段（Ｍ４）により識別された物体を第１識別
手段（Ｍ３）により識別された物体の虚像であると判定
する虚像判定手段（Ｍ５）と、を備えたことを特徴とす
る物体検知装置。 - 【請求項４】 第１識別手段（Ｍ３）により用いられる
第１基準レベル（Ｌ REF1）は、第２識別手段（Ｍ４）に
より用いられる第２基準レベル（ＬREF2）よりも大きく
設定されることを特徴とする、請求項３に記載の物体検
知装置。 - 【請求項５】 第１識別手段（Ｍ３）により用いられる
第１基準レベル（Ｌ REF1）は、物体の距離が大きいほど
小さく設定されることを特徴とする、請求項３または４
に記載の物体検知装置。 - 【請求項６】 第２識別手段（Ｍ４）により用いられる
第２基準レベル（Ｌ REF2）は、物体の距離が大きいほど
小さく設定されることを特徴とする、請求項３〜５の何
れかに記載の物体検知装置。 - 【請求項７】 虚像判定手段（Ｍ５）は距離が所定値未
満の物体について判定を行うことを特徴とする、請求項
３〜６の何れかに記載の物体検知装置。 - 【請求項８】 電磁波を送信し該電磁波が物体により反
射された反射波を受信することにより前記物体の存在を
検知する物体検知装置において、 反射波の受信レベル（Ｌ1 〜Ｌ16）が第１基準レベル
（ＬREF1）以上の物体を識別する第１識別手段（Ｍ３）
と、 第１識別手段（Ｍ３）により識別された物体と同等の距
離にあり、かつ反射波の受信レベル（Ｌ1 〜Ｌ16）が前
記物体の受信レベルに対して所定値（ΔＬREF）以上小
さい物体を識別する第３識別手段（Ｍ５）と、 第３識別手段（Ｍ５）により識別された物体を第１識別
手段（Ｍ３）により識別された物体の虚像であると判定
する虚像判定手段（Ｍ５）と、を備えたことを特徴とす
る物体検知装置。 - 【請求項９】 電磁波を送信し該電磁波が物体により反
射された反射波を受信することにより前記物体の存在を
検知する物体検知装置において、 反射波の受信レベル（Ｌ1 〜Ｌ16）が第１基準レベル
（ＬREF1）以上の物体を識別する第１識別手段（Ｍ３）
と、 第１識別手段（Ｍ３）により識別された物体と同等の距
離にあり、かつ反射波の受信レベル（Ｌ1 〜Ｌ16）が前
記物体の受信レベルに対して第２所定値（ΔＬ REF ）以
上小さく、かつ反射波の受信レベル（Ｌ1 〜Ｌ16）が第
２基準レベル（ＬREF2）以下の物体を識別する第２識別
手段（Ｍ４）と、 第２識別手段（Ｍ４）により識別された物体を第１識別
手段（Ｍ３）により識別された物体の虚像であると判定
する虚像判定手段（Ｍ５）と、を備えたことを特徴とす
る物体検知装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22654599A JP3676625B2 (ja) | 1999-08-10 | 1999-08-10 | 物体検知装置 |
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| DE10039184A DE10039184B4 (de) | 1999-08-10 | 2000-08-10 | Objekterfassungssystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22654599A JP3676625B2 (ja) | 1999-08-10 | 1999-08-10 | 物体検知装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001051059A true JP2001051059A (ja) | 2001-02-23 |
| JP3676625B2 JP3676625B2 (ja) | 2005-07-27 |
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ID=16846839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22654599A Expired - Fee Related JP3676625B2 (ja) | 1999-08-10 | 1999-08-10 | 物体検知装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006047057A (ja) * | 2004-08-03 | 2006-02-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置 |
| JP2009186277A (ja) * | 2008-02-05 | 2009-08-20 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
| JP2010197133A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
| JP2012093312A (ja) * | 2010-10-28 | 2012-05-17 | Denso Corp | レーダ装置 |
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|---|---|---|---|---|
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| US6598692B2 (en) * | 2001-10-16 | 2003-07-29 | Self-Guided Systems, L.L.C. | Vehicle guidance-maintaining horizontal laser |
| DE102005055572B4 (de) * | 2005-11-19 | 2007-08-02 | Ingenieurbüro Spies GbR (vertretungsberechtigte Gesellschafter: Hans Spies, Martin Spies, 86558 Hohenwart) | Abtastender optischer Abstandssensor |
| JP2011145069A (ja) * | 2010-01-12 | 2011-07-28 | Furuno Electric Co Ltd | 偽像低減装置、レーダ装置、偽像低減方法、および偽像低減プログラム |
| DE102011005746A1 (de) * | 2011-03-18 | 2012-09-20 | Robert Bosch Gmbh | Messvorrichtung zur mehrdimensionalen Vermessung eines Zielobjekts |
| JP2014098571A (ja) * | 2012-11-13 | 2014-05-29 | Honda Elesys Co Ltd | 物体検知装置、物体検知方法、物体検知プログラム、及び動作制御システム |
| US10580144B2 (en) | 2017-11-29 | 2020-03-03 | International Business Machines Corporation | Method and system for tracking holographic object |
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|---|---|---|---|---|
| JPS57184985A (en) * | 1980-10-07 | 1982-11-13 | Nec Corp | Photo-detecting circuit for laser distance measuring device |
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| JPH1010233A (ja) * | 1996-06-24 | 1998-01-16 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | レーザ式障害物検知方法およびセンサ |
| US5959739A (en) * | 1998-02-12 | 1999-09-28 | Spectra Precision, Inc. | System for distinguishing true target reflections from ghost target reflections |
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1999
- 1999-08-10 JP JP22654599A patent/JP3676625B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-08-09 US US09/635,231 patent/US6452665B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-08-10 DE DE10039184A patent/DE10039184B4/de not_active Expired - Fee Related
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| JP2010197133A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
| US8130138B2 (en) | 2009-02-24 | 2012-03-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Object detecting apparatus |
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| Publication number | Publication date |
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| US6452665B1 (en) | 2002-09-17 |
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