JP4717195B2

JP4717195B2 - 移動体用物体検知装置

Info

Publication number: JP4717195B2
Application number: JP2000311744A
Authority: JP
Inventors: 隼人菊池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2000-10-12
Filing date: 2000-10-12
Publication date: 2011-07-06
Anticipated expiration: 2020-10-12
Also published as: JP2002122664A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電磁波を発信する発信手段と、前記電磁波が物体により反射された反射信号を受信する受信手段と、発信手段の発信結果および受信手段の受信結果に基づき物体の存在を検知する物体検知手段とを備えた移動体用物体検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる移動体用物体検知装置の検知範囲の向きの調整（エイミング）を少ない工数で精度良く行うために、基準反射体と車両とを所定の相対位置関係に置いた状態で、調整指示手段の指示により検知信号を発信して反射波から基準反射体の検知範囲内の検知位置を求め、この検知位置が予め基準位置記憶手段に記憶していた基準位置に一致するように、検知範囲設定手段の設定を変更するものが、特開平９−１７８８５６号公報により公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車載のレーダー装置の使用目的として、ＡＣＣシステム（ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ）と、渋滞追従システム（Ｓｔｏｐ＆ＧｏＳｙｓｔｅｍ）とが知られている。
【０００４】
ＡＣＣシステムは、先行車が存在しないときは自車を予め設定した車速で定速走行させ、レーダー装置により先行車が検知されると、この先行車との間に予め設定した車間距離を保つように自車を追従走行させるものである。また渋滞追従システムは、停止および発進が繰り返し行われる渋滞時に、レーダー装置により検知された先行車に追従するように自車を停止および発進させるものである。
【０００５】
ＡＣＣシステムは比較的に高速での走行時に必要なシステムであり、例えば車速が４０ｋｍ／ｈ以上の場合に限ってレーダー装置の発信ユニットを作動させるようにすれば、システムの寿命を１０年とすると、４０ｋｍ／ｈ以上の車速で走行する時間は３０００時間程度となることから、発信ユニットの寿命に充分な余裕を持たすことができる。また渋滞追従システムは比較的に低速での走行時に必要なシステムであり、例えば車速が４０ｋｍ／ｈ未満の場合に限ってレーダー装置の発信ユニットを作動させるようにすれば、システムの寿命を１０年とすると、４０ｋｍ／ｈ未満の車速で走行する時間は５０００時間程度となることから、発信ユニットの寿命は殆ど余裕が無くなってしまう。
【０００６】
更に、共通のレーダー装置にＡＣＣシステムの機能と渋滞追従システムの機能とを併せ持たせた場合、全ての車速領域で常時レーダー装置の発信ユニットが作動するようになるため、発信ユニットの寿命として８０００時間が必要となり、通常の発信ユニットの寿命を大きく越えてしまう問題がある。
【０００７】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、レーダー装置によるＡＣＣシステムや渋滞追従システムの機能を損なうことなく、発信手段のトータルの発信回数を減少させて寿命の延長を図ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、図１４のクレーム対応図に示す構成によって上記目的を達成している。
【０００９】
即ち、請求項１に記載された発明によれば、移動体の進行方向における予め設定された領域に向けて、所定の検知幅を有する電磁波を前記進行方向と直交する第１の方向に走査しながら発信する発信手段と、前記電磁波が物体により反射された反射信号を前記進行方向および前記第１の方向と直交する第２の方向に走査しながら受信する受信手段と、発信手段の発信結果および受信手段の受信結果に基づき物体の存在を検知する物体検知手段とを備えた移動体用物体検知装置において、移動体の移動状況を検知する移動状況検知手段と、移動体の移動状況に基いて発信手段による電磁波の発信間隔を変更することにより、前記予め設定された領域を前記第１の方向に所定の角度毎に分割した検知エリアを走査する間の発信回数を変更する発信間隔変更手段と、移動体の移動速度を検知する速度検知手段とを備え、発信手段は、電磁波を前記第１の方向に前記所定の検知幅よりも小さい幅ずつずらしながら発信するものであり、移動状況検知手段は、速度検知手段により検知された移動速度が所定速度以下であることを判断するものであり、速度検知手段により検知された移動速度が所定速度以下であるときに、発信間隔変更手段は発信間隔を増加させて前記検知エリアを走査する間の発信回数を減少させることを特徴とする移動体用物体検知装置が提案される。
【００１０】
上記構成によれば、移動状況検知手段で検知した移動体の移動状況に基いて発信間隔変更手段が発信手段による電磁波の発信間隔を変更するので、長い発信間隔でも移動体の移動状況を的確に検知できる場合、つまり速度検知手段により検知された移動速度が所定速度以下であるときに、発信間隔変更手段は発信間隔を変更して予め設定された領域を第１の方向に所定の角度毎に分割した検知エリアを走査する間の発信回数を減少させるので、例えば渋滞追従モード時に、その機能を低下させることなく発信手段のトータルの発信回数を減少させて寿命を延長することができる。
【００１１】
尚、実施例の送光手段１および受光手段３は、それぞれ本発明の発信手段および受信手段に対応する。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。図１〜図１４は本発明の一実施例を示すもので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知装置の斜視図、図３は表１で使用する用語の定義を説明する図、図４はＡＣＣモードで走査周期を長くする場合の説明図、図５はＡＣＣモードで直線路を走行する際に検知範囲を減少させる場合の説明図、図６はＡＣＣモードでゆるいカーブを走行する際に検知範囲を減少させる場合の説明図、図７はＡＣＣモードできついカーブを走行する際に検知範囲を減少させる場合の説明図、図８はＡＣＣモードで１エリア当たりの発信回数を減少できない理由を説明する図、図９はＡＣＣモードにおける発信制御のフローチャート、図１０は渋滞追従モードにおける発信制御のフローチャート、図１１は渋滞追従モードで走査周期を長くする場合の説明図、図１２は渋滞追従モードで１エリア当たりの発信回数を減少させる場合の説明図、図１３はＡＣＣモードで検知範囲を減少できない理由を説明する図、図１４はクレーム対応図である。
【００１３】
図１および図２に示すように、自車前方の物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走査する。
【００１４】
受光部３は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダイオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モータ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備える。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上下方向に往復移動して物体を走査する。
【００１５】
距離計測処理部５は、前記レーザーダイオード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御する制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離および物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
【００１６】
而して、上下方向に細長い送光ビームと左右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてから、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光されるまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そのときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方向が検知される。
【００１７】
【表１】

【００１８】
表１は、ＡＣＣシステムの作動時および渋滞追従システムの作動時の基本仕様を示すものである。
【００１９】
ＡＣＣモードの特徴は、使用車速範囲が４０ｋｍ／ｈ〜１００ｋｍ／ｈと高く、最大検知距離が１００ｍと遠く、左右検知範囲が２８０ｍｒａｄと狭く、左右分割数が５６分割と少なく、検知ターゲットが移動物に限定され、１ｓｅｃ当たりの発信回数が１１２００回と少なく、要求される作動時間が３０００時間と短く、必要発信回数が１．２１×ｅ¹¹と少ないことである。また渋滞追従モードの特徴は、使用車速範囲が０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈと低く、最大検知距離が４０ｍと短く、左右検知範囲が４００ｍｒａｄと広く、左右分割数が８０分割と多く、検知ターゲットが移動物または停止物であり、１ｓｅｃ当たりの発信回数が１６０００回と多く、要求される作動時間が５０００時間と長く、必要発信回数が２．８８×ｅ¹¹と多いことである。
【００２０】
ＡＣＣモードおよび渋滞追従モードの両方に対して、左右１エリア当たりの検知幅は５ｍｒａｄであって共通であり、左右１エリア当たりの発信回数は２０回であって共通であり、左右１発信当たりの検知幅は１ｍｒａｄであって共通であり、基本走査周期は１００ｍｓｅｃであって共通である。
【００２１】
ここで、表１に用いられている用語を図３に基づいて説明する。２８０ｍｒａｄあるいは４００ｍｒａｄの左右検知範囲は物体検知装置Ｓｔがレーザーで走査する左右方向の角度であり、この左右検知範囲が各々が５ｍｒａｄの幅を有する５６個あるいは８０個の検知エリアに分割されている。５ｍｒａｄの幅を有する各々の検知エリアにおいて、１ｍｒａｄの検知幅を有するビームが、０．２５ｍｒａｄずつずらされて２０回の発信が行われる。
【００２２】
さて、物体検知装置Ｓｔの送光部１の寿命を延ばすには、単位時間当たりの発信回数を減少させれば良い。なぜならば、送光部１の駆動時間は１回の発信時間×発信回数で与えられるため、１回当たりの発信時間を固定すれば発信回数を減らすことで送光部１のトータルの駆動時間を減少させることができ、これにより送光部１の寿命を延長することができる。
【００２３】
単位時間当たりの発信回数を減らすには、以下に示す(1) ，(2) ，(3) の手法が考えられる。
(1) 走査周期を間引いて長くする。例えば、従来の１００ｍｓｅｃを２００ｍｓｅｃに変更する。
(2) 左右１エリア当たりの発信回数を減らす。例えば、従来の２０回を１０回に変更する。
(3) 検知範囲内の検知エリアを減らす。例えば、従来の検知範囲の全域を検知範囲内の先行車検知範囲および割り込み検知範囲に限定する。
【００２４】
上記(1) ，(2) ，(3) の手法には各々短所が存在する。即ち、物体検知装置Ｓｔによる物体の相対速の算出は、前回検知した物体の位置と今回検知した物体の位置との距離を走査周期で除算して行われるため、(1) の走査周期を間引いて長くする手法を採用すると１回の相対速の算出に要する時間が長くなってしまう。また送光部１から発信されたビームは遠方にゆくに従って広がるため、(2) の左右１エリア当たりの発信回数を減らす手法を採用すると、遠方に存在する左右幅が小さい物体を見失う可能性がある。また(3) の検知範囲内の検知エリアを減らす手法を採用すると、物体の位置によっては検知できなくなる可能性がある。
【００２５】
従って、状況に応じて上記(1) ，(2) ，(3) の手法を使い分け、その短所が発生しないように考慮しながら送光部１の寿命延長を図ることが必要である。
【００２６】
先ず、ＡＣＣモードを適用した場合について説明する。
【００２７】
図４に示すように、ＡＣＣモードでの走行中に先行車が存在する場合には、先行車の挙動を速やかに検知して自車の車速制御を行う必要があるため、１００ｍｓｅｃの走査周期を間引くことは不適切である。一方、先行車が存在しない場合に自車は一定の車速を保って定速走行を行うだけであり、先行車の挙動を検知して微妙な車速制御を行う必要がないため、１００ｍｓｅｃの走査周期を２００ｍｓｅｃに延長しても何ら支障を来すことがない。従って、ＡＣＣモードでの走行中に先行車が存在しない場合には、上記(1) の手法を採用することができる。
【００２８】
また従来の物体検知装置Ｓｔでは、予め想定した半径よりも大きい半径を有す道路であれば、左右何れの方向に曲がった道路でも必ず先行車を検知できるように、表１に示す左右検知範囲の全域（２８０ｍｒａｄ）を走査していた。しかしながら、道路が直線状であれば、左右検知範囲の左右両端側に位置する物体は先行車になり得ず、道路が右カーブであれば左右検知範囲の左端側に位置する物体は先行車になり得ず、道路が左カーブであれば左右検知範囲の右端側に位置する物体は先行車になり得ない。従って、車速センサおよびヨーレートセンサ（または舵角センサ）よりなる進行方向予測手段Ｍ７（図１４参照）で予測した自車の走行軌跡の周辺の領域だけを走査すれば充分である。
【００２９】
また従来の物体検知装置Ｓｔでは、近距離の割り込み車を速やかに検知するために表１に示す左右検知範囲の全域（２８０ｍｒａｄ）を走査していたが、上述したように自車の走行軌跡の周辺の範囲だけを走査すると、割り込み車の検知が遅れる可能性がある。そこで、速やかに検知する必要があるのは近距離の割り込み車であることに鑑み、自車から所定距離以内（例えば、４０ｍ以内）の隣り車線の車両を検知できる範囲を割り込み検知範囲として設定する。以上のように、ＡＣＣモードでの走行中には上記(3) の手法を採用することができる。
【００３０】
図５には道路が直線状である場合が示されており、２８０ｍｒａｄの左右検知範囲のうち、中央の７０ｍｒａｄが走行軌跡周辺の先行車検知範囲として設定され、更にその外側の左右各３５ｍｒａｄが割り込み検知範囲として設定される。
【００３１】
図６には道路が５００ｍの半径で右にカーブしている場合が示されており、２８０ｍｒａｄの左右検知範囲のうち、その右端から１４０ｍｒａｄの範囲が走行軌跡周辺の先行車検知範囲として設定され、更にその左側の３５ｍｒａｄが割り込み検知範囲として設定される。走行軌跡周辺の先行車検知範囲が右側に偏ったことにより、右側の割り込み検知範囲は走行軌跡周辺の先行車検知範囲に含まれてしまう。
【００３２】
図７には道路が２５０ｍの半径で右にカーブしている場合が示されており、２８０ｍｒａｄの左右検知範囲のうち、その右端から１７５ｍｒａｄの範囲が走行軌跡周辺の先行車検知範囲として設定される。この場合、左側の割り込み検知範囲も前記走行軌跡周辺の先行車検知範囲に含まれてしまう。
【００３３】
尚、ＡＣＣモードでは前方１００ｍの遠い物体を検知する必要があるため、(2) の左右１エリア当たりの発信回数を減らす手法は採用することができない。その理由は、図８に示すように、１００ｍ前方で１エリアの左右幅は０．５ｍになり、１エリア当たりの発信回数を２０回とすると０．０５ｍ幅のリフレクタに当たるビーム（幅０．１ｍ、ずれ量０．０２５ｍ）の数は必要最小限の４本となる。このため、仮に１エリア当たりの発信回数を半分の１０回に減らすと、リフレクタに当たるビームの数は僅かに２本となって安定した検知ができなくなるためである。
【００３４】
次に、ＡＣＣモードを適用した場合の上記作用を、図９のフローチャートに基づいて更に説明する。
【００３５】
先ずステップＳ１で自車の車速およびヨーレート（または舵角）から自車の将来の走行軌跡を算出し、ステップＳ２で走行軌跡の方向に合わせた先行車検知範囲を設定し、更にステップＳ３で走行軌跡の方向に合わせた割り込み検知範囲を設定する。続くステップＳ４で物体検知装置Ｓｔにより２８０ｍｒａｄの左右検知範囲の走査を行い、ステップＳ５で発信方向が前記先行車検知範囲あるいは前記割り込み検知範囲内に有る場合に限り、ステップＳ６でレーダーの発信を実行する。これにより、左右検知範囲の全域で発信を行う場合に比べて発信回数を減らし、送光部１の寿命延長を図ることができる。
【００３６】
そしてステップＳ７で２８０ｍｒａｄの左右検知範囲の走査が完了すると、ステップＳ８で検知したターゲットをターゲットメモリに記憶し、ステップＳ９で前回のターゲットメモリのデータと今回のターゲットメモリのデータとを比較してデータの引き継ぎを行い、ステップＳ１０で自車の走行軌跡とターゲット位置とを比較して先行車を判定する。その結果、ステップＳ１１で先行車が存在すれば、ステップＳ１２で通常の１００ｍｓｅｃが経過したときにステップＳ１４でタイマーをリセットしてステップＳ１に復帰し、またステップＳ１１で先行車が存在しなければ、ステップＳ１３で通常の２倍の２００ｍｓｅｃが経過したときにステップＳ１４でタイマーをリセットしてステップＳ１に復帰する。これにより、先行車が存在しないときの走査周期を２００ｍｓｅｃに長くし、発信回数を半分に減らして送光部１の寿命延長を図ることができる。
【００３７】
続いて、渋滞追従モードを適用した場合について説明する。
【００３８】
渋滞追従モードの場合、自車および先行車が共に移動している場合は先行車の挙動を素早く検知する必要があるのは勿論であるが、自車が停止していて先行車が移動している場合でも、先行車に追従して自車を発進させる必要があるために先行車の挙動を素早く検知する必要がある。また自車が移動していて先行車が停止している場合にも、先行車に追従して自車を停止させる必要があるために先行車の挙動を素早く検知する必要がある。それに対して、自車および先行車が共に停止している場合には、先行車が発進したことを検知するために発信を完全に停止することはできないが、微妙な車間距離の調整を行う必要がないため、走査周期は通常の２倍の２００ｍｓｅｃで充分である。従って、図１１に示すように、渋滞追従モードでの走行中に自車および先行車が共に停止している場合には、上記(1) の手法を採用することができる。
【００３９】
尚、自車が停止しているか否かは、車速センサよりなる車速検知手段Ｍ６（図１４参照）により検知可能であり、先行車が停止しているか否かは、先行車の相対速と自車の車速とから検知可能である。
【００４０】
また渋滞追従モードの場合、最大検知距離は４０ｍであるため、左右１エリア当たりの発信回数を通常の半分の１０回に減らしても支障は無い。即ち、図１２に示すように、４０ｍ前方で１エリアの左右幅は０．２ｍになり、１エリア当たりの発信回数を２０回とすると０．０５ｍ幅のリフレクタに当たるビーム（幅０．０４ｍ、ずれ量０．０１ｍ）の数は８本となる。このため、１エリア当たりの発信回数を半分の１０回に減らしても、リフレクタに当たるビームの数は必要最小数を満たす４本となって充分に精度の高い検知が可能である。従って、自車の車速が４０ｋｍ／ｈ未満の場合に採用される渋滞追従モードでの走行中には、上記(2) の手法を常時採用することができる。
【００４１】
尚、渋滞追従モードでは、自車が停止していても先行車や割り込み車の有無を検知する必要があるため、左右検知範囲の削減を行うことはできない。即ち、図１３に示すように、左右検知範囲が通常の４００ｍｒａｄであるとき、４ｍ先の検知幅は１．６ｍであって先行車の幅を辛うじて検知可能であり、従って左右検知範囲の削減は不可能であり、渋滞追従モードでの走行中に上記(3) の手法を採用することはできない。
【００４２】
次に、渋滞追従モードを適用した場合の上記作用を、図１０のフローチャートに基づいて更に説明する。
【００４３】
先ず、ステップＳ２１で自車の車速およびヨーレート（または舵角）から自車の将来の走行軌跡を算出し、ステップＳ２２で４００ｍｒａｄの左右検知範囲を走査する。続くステップＳ２３で発信カウンタを１インクリメントし、ステップＳ２４で発信カウンタのカウント数が２以上になると、ステップＳ２５でレーダーの発信を実行する。これにより、レーダーの発信が２回の１回の割合で間引かれて１エリア当たりの発信回数が通常の２０回の半分の１０回に減少する。このように、１エリア当たりの発信回数を半分に間引くことにより、発信回数を減らして送光部１の寿命延長を図ることができる。そしてステップＳ２６で前記発信カウンタを０にリセットし、ステップＳ２７で左右検知範囲の走査が完了するまで前記ステップＳ２２〜Ｓ２７を繰り返す。
【００４４】
続くステップＳ２８で検知したターゲットをターゲットメモリに記憶し、ステップＳ２９で前回のターゲットメモリのデータと今回のターゲットメモリのデータとを比較してデータの引き継ぎを行い、ステップＳ３０で自車の走行軌跡とターゲット位置とを比較して先行車を判定する。その結果、ステップＳ３１で先行車が存在する場合、ステップＳ３２で自車が停止中であり、かつステップＳ３３で先行車が停止中であれば、ステップＳ３４でタイマーのカウント時間が２００ｍｓｅｃになったときに、ステップＳ３６でタイマーをリセットしてステップＳ２１にリターンする。また前記ステップＳ３２で自車が停止中でないか、あるいはステップＳ３３で先行車が停止中でなければ、ステップＳ３５でタイマーのカウント時間が１００ｍｓｅｃになったときに、ステップＳ３６でタイマーをリセットしてステップＳ２１にリターンする。前記ステップＳ３１で先行車が存在しない場合、追従すべき先行車がいないので渋滞追従走行を中止する。
【００４５】
これにより、自車および先行車が共に停止中である場合に限り、走査周期が通常の２倍の２００ｍｓｅｃになり、発信回数を半分に減らして送光部１の寿命延長を図ることができる。
【００４６】
【表２】

【００４７】
表２には上記各手法を採用して発信回数を減少させた結果が示される。表１および表２を比較すると明らかなように、本実施例により、ＡＣＣモードにおいて左右検知エリアを通常の２８０ｍｒａｄから１６８ｍｒａｄに減少させ、走査周期を通常の１００ｍｓｅｃから２００ｍｓｅｃに長くすることにより、必要発信回数を従来の１．２１×ｅ¹¹から６．１７×ｅ¹⁰に減少させることができる。また渋滞追従モードにおいて左右１エリア当たりの発信回数を通常の２０回から１０回に減少させ、走査周期を通常の１００ｍｓｅｃから２００ｍｓｅｃに長くすることにより、必要発信回数を従来の２．８８×ｅ¹¹から１．２２×ｅ¹¹に減少させることができる。その結果、トータルの必要発信回数が従来の４．０９×ｅ¹¹から１．８４×ｅ¹¹へと５５％減少し、システムの寿命である１０年に亘って送光部１の寿命を確保することができる。
【００４８】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４９】
例えば、実施例における移動体は自動車であるが、船舶等の他種の移動体であっても良い。
【００５０】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、移動状況検知手段で検知した移動体の移動状況に基いて発信間隔変更手段が発信手段による電磁波の発信間隔を変更するので、長い発信間隔でも移動体の移動状況を的確に検知できる場合、つまり速度検知手段により検知された移動速度が所定速度以下であるときに、発信間隔変更手段は発信間隔を変更して予め設定された領域を第１の方向に所定の角度毎に分割した検知エリアを走査する間の発信回数を減少させるので、例えば渋滞追従モード時に、その機能を低下させることなく発信手段のトータルの発信回数を減少させて寿命を延長することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】物体検知装置のブロック図
【図２】物体検知装置の斜視図
【図３】表１で使用する用語の定義を説明する図
【図４】ＡＣＣモードで走査周期を長くする場合の説明図
【図５】ＡＣＣモードで直線路を走行する際に検知範囲を減少させる場合の説明図
【図６】ＡＣＣモードでゆるいカーブを走行する際に検知範囲を減少させる場合の説明図
【図７】ＡＣＣモードできついカーブを走行する際に検知範囲を減少させる場合の説明図
【図８】ＡＣＣモードで１エリア当たりの発信回数を減少できない理由を説明する図
【図９】ＡＣＣモードにおける発信制御のフローチャート
【図１０】渋滞追従モードにおける発信制御のフローチャート
【図１１】渋滞追従モードで走査周期を長くする場合の説明図
【図１２】渋滞追従モードで１エリア当たりの発信回数を減少させる場合の説明図
【図１３】ＡＣＣモードで検知範囲を減少できない理由を説明する図
【図１４】クレーム対応図
【符号の説明】
１送光部（発信手段）
３受光部（受信手段）
Ｍ１物体検知手段
Ｍ２移動状況検知手段
Ｍ４発信間隔変更手段
Ｍ６速度検知手段

Claims

移動体の進行方向における予め設定された領域に向けて、所定の検知幅を有する電磁波を前記進行方向と直交する第１の方向に走査しながら発信する発信手段（１）と、
前記電磁波が物体により反射された反射信号を前記進行方向および前記第１の方向と直交する第２の方向に走査しながら受信する受信手段（３）と、
発信手段（１）の発信結果および受信手段（３）の受信結果に基づき物体の存在を検知する物体検知手段（Ｍ１）と、
を備えた移動体用物体検知装置において、
移動体の移動状況を検知する移動状況検知手段（Ｍ２）と、
移動体の移動状況に基いて発信手段（１）による電磁波の発信間隔を変更することにより、前記予め設定された領域を前記第１の方向に所定の角度毎に分割した検知エリアを走査する間の発信回数を変更する発信間隔変更手段（Ｍ４）と、
移動体の移動速度を検知する速度検知手段（Ｍ６）とを備え、
発信手段（１）は、電磁波を前記第１の方向に前記所定の検知幅よりも小さい幅ずつずらしながら発信するものであり、
移動状況検知手段（Ｍ２）は、速度検知手段（Ｍ６）により検知された移動速度が所定速度以下であることを判断するものであり、
速度検知手段（Ｍ６）により検知された移動速度が所定速度以下であるときに、発信間隔変更手段（Ｍ４）は発信間隔を増加させて前記検知エリアを走査する間の発信回数を減少させることを特徴とする移動体用物体検知装置。