JP2002052582A - 射出成形機及び射出成形方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 速度制御から保圧制御への切り換える前に、
スクリュを自動減速してスクリュ駆動系の慣性力の影響
を回避できる射出成形機を提供する。 【解決手段】 この発明の射出成形機１００の制御部３
０は、可塑化用モータ１４および射出用モータ２０を用
いてスクリュ１３を駆動し、ホッパ１２からスクリュ１
３の上に供給されるプラスチック材料の可塑化、射出お
よび保圧行程を経てプラスチック製品を成形する射出成
形の場合に、保圧行程の直前の射出行程の終了時にスク
リュの射出速度を減速する減速行程を設けていることに
より、保圧行程の開始時にスクリュ反力の検出圧力にピ
ーク圧を発生させることが無く、ひいては、成形品に対
して、前記ピーク圧を原因とする“ばり”を発生させる
ことが無く、製品品質の向上をもたらすことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、射出成形に関
し、特に、射出用モータを用いてスクリュを駆動し、材
料の射出および保圧行程を経て成形品を成形する射出成
形方法および射出成形機に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６および図７は、この種の射出成形機
の従来例の動作を示すタイムチャートおよびフローチャ
ートである。時刻ｔ５０に射出行程が開始されると、制
御周期時間待ちを行って（ステップＳ５１）、速度指令
を発生させる（ステップＳ５２）。速度指令を時刻ｔ５
０からＤＶ５１，ＤＶ５２，ＤＶ５３のように変化させ
るとともに、射出成形機のスクリュが射出行程から保圧
行程へ切り換えるべき切換位置に到達したか否かを判断
する（ステップＳ５３）。切替位置に到達していない場
合、ステップＳ５１，Ｓ５２に繰り返し戻ることによっ
て、速度指令を実行し続ける。このことにより、溶融プ
ラスチック等の材料に対する検出圧力は、一点鎖線（図
６）で示されるように次第に上昇する。

【０００３】上述のステップＳ５３において、時刻ｔ６
０に切替位置に到達したと判断した場合、制御周期時間
待ちを行って（ステップＳ５４）、保圧行程を行うため
に速度指令から圧力指令に切り換え（ステップＳ５
５）、保圧時間が満了したか否かを判断する（ステップ
Ｓ５６）。保圧時間が満了するまでの間において、圧力
指令は、時刻ｔ６２においてｑ５２からｑ５１に下げら
れる。時刻ｔ６３に保圧時間が満了すると、次の成形サ
イクルに移行する。この一連の行程の中で、時刻ｔ６０
において、保圧行程に切り換えた直後の時刻ｔ６１にお
いて、スクリュ駆動系の慣性力に影響されて検出圧力
（射出圧）にピークが発生している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の射出成
形機においては、射出行程の速度制御から保圧制御に切
り換えた直後にスクリュ駆動系の慣性力に影響されて検
出圧力（射出圧）にピークが発生する。これは、スクリ
ュの駆動に可塑化用モータや射出用モータを用いる射出
成形機においては、油圧式射出成形機に比較して上述の
モータを含む射出スクリュ駆動系の慣性力が相当に大き
いために、速度制御から保圧制御への切り換え時に圧力
制御による制動では間に合わず、突発状のピークを発生
させてしまうからである。このようなとき、極端な場合
には、スクリュが加熱シリンダの先端部分に激突するこ
とも考えられる。スクリュの激突が発生しないまでも、
このように射出圧にピークが発生した場合には、成形品
に突起部分、いわゆる“ばり”が発生し、品質を低下さ
せ、場合によっては、追加修正作業を発生させたりする
問題がある。

【０００５】この発明は、上記の問題を解決すべくなさ
れてものであって、スクリュの駆動にモータを用いる射
出成形機において、スクリュの速度制御から保圧制御へ
の切り換え時に、スクリュ駆動系の慣性力に影響されて
射出圧にピークが発生しないように、スクリュを自動減
速して保圧制御に切り換えることができる射出成形装置
および射出成形方法を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した課題を解決する
ために、この発明は、モータ（２０）を用いてスクリュ
（１３）を駆動し、材料の射出および保圧行程を経て製
品を成形する射出成形機において、射出工程における保
圧行程の直前にスクリュ（１３）の射出速度を減速する
減速制御手段（３０）を設けたことを特徴とするもので
ある。

【０００７】また、この発明において、前記減速制御手
段（３０）は、減速予測位置（Ｐａ）を算出する減速予
測位置算出手段と、減速予測位置算出手段により算出さ
れた減速予測位置（Ｐａ）と所定の保圧切換設定位置
（Ｐｈ）を比較する比較手段とを備え、前記減速予測位
置（Ｐａ）が前記保圧切換設定位置（Ｐｈ）を越えたと
きに、減速を開始することを特徴とするものである。

【０００８】また、この発明において、前記減速予測位
置算出手段は、前記スクリュ（１３）の検出現在位置
（ｐ）と、現在速度（ｖ）と、減速予測時間（ｔ）に基
づいて、前記減速予測位置（Ｐａ）を算出することを特
徴とするものである。

【０００９】前記減速予測位置算出手段は、前記スクリ
ュ（１３）の検出現在位置（ｐ）と、現在速度（ｖ）
と、減速予測時間（ｔ）と、制御遅れ時間（ｄ）と、保
圧速度（Ｖｈ）に基づいて、減速予測位置（Pａ）を算
出することを特徴とするものである。

【００１０】また、この発明において、前記減速予測時
間（ｔ）は現在速度（ｖ）を減速時加速度（α）により
除算することにより得られ、前記減速時加速度（α）
は、所定の最大減速時間（Ｔｍ）を所定の制御周期
（θ）で除した値で、所定の最大速度（Ｖｍ）を除して
得られることを特徴とするものである。

【００１１】また、この発明において、前記減速制御手
段は、前記スクリュ（１３）の検出現在位置（ｐ）が前
記保圧切換設定位置（Ｐｈ）を越えたときに、前記保圧
工程に移行することを特徴とするものである。

【００１２】このような射出成形機によれば、保圧行程
の直前において、スクリュの速度は減速されているの
で、保圧行程に移行した直後にスクリュの駆動機構の慣
性力の影響を受けて射出圧にピークを発生することが無
く、成形品に“ばり”を発生させることが無い。

【００１３】また、この発明は、モータ（２０）を用い
てスクリュ（１３）を駆動し、材料の射出および保圧行
程を経て製品を成形する射出成形方法において、射出工
程における保圧行程の直前にスクリュ（１３）の射出速
度を減速する減速行程を設けたことを特徴とするもので
ある。

【００１４】このような射出成形方法によれば、保圧行
程の直前において、スクリュの速度は減速されているの
で、保圧行程に移行した直後にスクリュの駆動機構の慣
性力の影響を受けて背圧にピークを発生することが無
く、成形品に“ばり”を発生させることが無い。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて添付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１におけ
るスクリュ式の射出成形機の構成を説明するための図、
図２は、図１の射出成形機の動作を示すタイムチャー
ト、図３は、図１の射出成形機の動作を示すフローチャ
ートである。図１は、スクリュ式の射出成形機１００に
おいて、可動金型（不図示）および固定金型（不図示）
の型締めが完了し、固定金型へのノズルタッチが行われ
ており、射出成形の前サイクルにおける溶融材料のノズ
ル（不図示）からの射出が完了し、次のサイクルに移行
しようとしている状態を示している。

【００１６】図１の射出成形機１００において、ホッパ
１２に収納されているプラスチック等の材料は加熱シリ
ンダ１１の中のスクリュ１３の上に落下させられる。ス
クリュ１３は、加熱シリンダ１１の中で回転可能に支持
されているとともに、その一端が、軸受１７によって支
持されている。制御部３０は、スクリュ１３の上に落下
したプラスチック材料等が適量に計測され、可塑化され
るように、回転指令ＤＲをサーボモータアンプ３１に与
える。サーボモータアンプ３１は、回転指令ＤＲに従っ
て、エンコーダ１５の出力値を参照しながら可塑化用モ
ータ１４を所定の回転数だけ回転させ、ベルト１６を介
して、加熱シリンダ１１の中のスクリュ１３を回転させ
る。スクリュ１３の上に落下したプラスチック材料等は
加熱シリンダ１１の熱により溶融し、回転するスクリュ
１３によって計量され、ノズルの方向（図１において左
方向）に送り込まれる。

【００１７】このように、加熱シリンダ１１の中をノズ
ル方向に送り込まれる溶融プラスチック材料等により、
スクリュ１３は、送り込み方向とは逆の矢印ＤＤの方向
に圧力を受ける。この圧力は、ロードセル１８によって
検出され、ロードセルアンプ３２を介して検出圧力ｑと
して制御部３０に与えられれる。制御部３０は、射出用
モータ２０のエンコーダ２３から検出速度ｖを、エンコ
ーダ２３のデータを受けるカウンタ３４から検出位置ｐ
をそれぞれ受けて、検出圧力（背圧）ｑが予め決められ
た設定圧力になるように、トルク指令ＤＴおよび速度指
令ＤＶをサーボモータアンプ３３に与える。

【００１８】トルク指令ＤＴおよび速度指令ＤＶを受け
たサーボモータアンプ３３は、エンコーダ２３の出力値
を参照しながら、指令ＤＴ，ＤＶに基づいて、射出用モ
ータ２０を回転させ、ベルト２１およびボールネジ２２
を介して、移動板１９を後退（図１において右方向）さ
せる。したがって、スクリュ１３は、ノズル方向に溶融
プラスチック材料等を送り込み、設定圧力を受けなが
ら、ボールネジ２２による移動板１９の後退に従って加
熱シリンダ１１の中を後退する。

【００１９】すなわち、図１のＲＲ部分は移動せずに、
ＦＦ部分（加熱シリンダ１１を除く）が後退する。制御
部３０は、エンコーダ２３の出力値から溶融プラスチッ
ク材料等の適切な計量がなされたことを確認すると、可
塑化用モータ１４の回転を中止するとともに、ロードセ
ル１８の検出圧力、エンコーダ２３の検出速度ｖ、カウ
ンタ３４の検出位置ｐを参照しつつ、射出用モータ２０
を回転させ、移動板１９をノズル方向（図１において左
方向）に移動させて射出行程および保圧行程の実行に移
行する。

【００２０】上述の射出行程および保圧行程の実行につ
いて図２および図３を参照して説明する。この場合、制
御部３０には、図１に示されるように予め射出条件ＥＣ
Ｎおよび保圧条件ＨＣＮが与えられているものとする。
図２に示される時刻ｔ０において、射出行程が開始され
ると、制御部３０は、制御周期時間待ちを行って（ステ
ップＳ３１）、速度指令ＤＶおよびトルク指令ＤＴ（ト
ルク制限値）を発生させる（ステップＳ３２）。速度指
令ＤＶを時刻ｔ０から徐々に増加させるとともに、スク
リュ１３の減速予測位置が所定の保圧切換位置に到達し
たか否かを判断する（ステップＳ３３）。

【００２１】減速予測位置が保圧切換位置に到達してい
ない場合、制御部３０は、ステップＳ３１，Ｓ３２に繰
り返し戻ることによって、射出条件ＥＣＮに従って例え
ば、速度指令ＤＶを時刻ｔ１〜ｔ２においてＤＶ２に、
時刻ｔ３〜ｔ４においてＤＶ４に、時刻ｔ５〜ｔ６にお
いてＤＶ４よりも若干低いＤＶ３にそれぞれ設定し、ロ
ードセル１８によって検出される検出圧力ｑは一点鎖線
（図２）で示されるように次第に上昇する。

【００２２】上述のステップＳ３３の判断において、減
速予測位置が保圧切換位置に到達した場合、例えば、制
御部３０は減速行程を実行するために、制御周期時間待
ちを行って（ステップＳ３４）、時刻ｔ６〜ｔ７の期間
に減速速度指令を発生させ（ステップＳ３５）、速度指
令ＤＶをＤＶ３からＤＶ１に低下させ、時刻ｔ７〜ｔ８
では速度指令ＤＶをＤＶ１に維持しようとするととも
に、スクリュ１３が保圧切換位置に到達したか否かを判
断する（ステップＳ３６）。したがって、制御部３０が
ロードセルアンプ３２を介してロードセル１８から受け
取る検出圧力ｑは、直ぐに最大値ｑ３に達して上昇を止
める。ステップＳ３６の判断において、スクリュ１３が
保圧切換位置に到達していない場合、制御部３０は、ス
テップＳ３４，Ｓ３５に繰り返し戻ることによって、射
出条件ＥＣＮに従って例えば、速度指令ＤＶをＤＶ１に
設定しようとする。

【００２３】ステップＳ３６において、スクリュ１３が
時刻ｔ８において保圧切換位置に到達したと判断した場
合には、制御部３０は、制御周期時間待ちを行って（ス
テップＳ３７）、保圧行程を行うために速度指令から圧
力指令に切り換え、ロードセル１８からの検出圧力ｑが
圧力ｑ２を示すように射出モータ２０を制御する。この
ように、保圧行程に切り換えられると、ロードセルアン
プ３２からの検出圧力ｑは、急速に低下し、時刻ｔ９に
は検出圧力ｑ２となる。すなわち、この場合、時刻ｔ６
〜ｔ７において、スクリュ１３は、急速に減速されてい
るので、スクリュの駆動系の慣性力の影響を受けること
なく、保圧行程で検出圧力ｑにピークを発生させること
が無い。

【００２４】時刻ｔ１０に、制御部３０は、ロードセル
１８の検出圧力ｑがｑ１となるように圧力指令を出し、
規定された時間を維持した後に、時刻ｔ１１に保圧行程
を完了し、次のサイクルの射出成形行程に移行する。上
述の時刻ｔ６〜ｔ８の減速行程においては、制御部３０
は、速度指令を時間の経過にほぼ比例するように直線的
に変化させているので極めて単純に設定できるが、他の
適切な曲線に従って変化させることも可能である。又、
図３において制御周期時間待ち（Ｓ３１，Ｓ３４，Ｓ３
７）と制御指令発生（Ｓ３２，Ｓ３５，Ｓ３８）の処理
順番は反対でもよい事は言うまでもない。

【００２５】上述した制御部３０による制御行程におい
て、射出行程から保圧行程に移行するために、制御部３
０は、射出行程から保圧行程へ切り換えるべき切換位置
よりも手前の減速予測位置を検出し、その減速予測位置
を検出したときからスクリュ１３の速度を急速に減速さ
せている。したがって、既に述べたように、スクリュ１
３が切替位置に到達したときには、スクリュ１３の速度
は、充分に低速となっているので、切替位置において、
速度指令から圧力指令に切り換えられても、従来のよう
にスクリュ駆動系の慣性力の影響で検出圧力ｑに異常な
ピークを発生させることが無く、ひいては、そのピーク
に伴う成形品のいわゆる“ばり”等の欠陥が発生しな
い。なお、制御部３０は、記憶部内に収納した制御プロ
グラムに従って制御を実行するＣＰＵ、あるいは、制御
内容がロジックとして組み込まれたＬＳＩ等の半導体集
積回路から構成するのが好ましい。

【００２６】上述の制御における射出行程中において
は、減速予測位置Ｐａと、保圧切換設定位置Ｐｈとを比
較し、減速予測位置Ｐａが保圧切換設定位置Ｐｈを超え
たときに減速行程に移行するが、ここで、減速予測位置
Ｐａの計算アルゴリズムに関しての演算例について説明
する。最大減速時間Ｔｍ、最大速度Ｖｍ（設計値で既
知）、制御周期θ（設計値で既知）、位置換算係数ｋ
（設計値で既知）、現在速度ｖ、現在位置ｐとした場合
に、

【００２７】減速時加速度；α＝Ｖｍ／（Ｔｍ／θ） 減速予測時間；ｔ＝ｖ／α 減速予測位置；Ｐａ＝ｐ＋ｋ（ｔ×ｖ／２）

【００２８】によって求めることができる。減速行程で
は、制御周期毎に速度指令を保圧速度設定Ｖｈまで減速
加速度αずつ減算していくことで減速指令を発生するこ
とができる。減速行程中は、現在位置と保圧切換設定位
置Ｐｈとを比較し、現在位置が保圧切替位置Ｐｈを超え
たときに保圧行程に移行する。以上、この発明の実施の
形態をプラスチック成形機に例をとって説明したが、金
属射出成形機に適用できることは言うまでもない。

【００２９】以上のように実施の形態１によれば、保圧
行程の開始時にスクリュ反力の検出圧力にピーク圧を発
生させることが無く、ひいては、成形品に前記ピーク圧
を原因とする“ばり”を発生させることが無く、製品品
質の向上をもたらすことができる。

【００３０】実施の形態２.実施の形態１においては、
スクリュ１３の検出現在位置ｐと、現在速度ｖと、減速
予測時間ｔに基づいて、減速予測位置Ｐａを算出するよ
うにしている。実施の形態１は、保圧速度Ｖｈまで減速
し、減速しきったところで、保圧切換位置Ｐｈを通過す
るようにしたものであるが、保圧速度Ｖｈに十分に減速
する前に、保圧切換位置Ｐｈを通過してしまうことがあ
る。これは、実際のモータの動きは、速度指令を出力し
て直ぐに応答するものではなく、多少の制御遅れ時間が
あるからであり、速度指令を出力してから、実際のスク
リュの速度が減速するまでには遅れが発生することに基
づく。この制御遅れが予測演算に考慮されない場合、減
速予測位置から減速を開始したのでは遅れが生じ、この
ため、射出の最終速度の設定値や保圧速度の設定値を変
えたときにも、減速具合が変わるという不具合が生じる
おそれもある。このため、十分に減速する前に保圧切換
してしまうような場合は、スクリュ駆動系の慣性力の影
響を受けて、速度制御から保圧制御への切換え時に圧力
制御による制動では間に合わず、突発上のピークを発生
させてしまうことがある。このようなとき、極端な場合
には、スクリュが加熱シリンダの先端部に激突すること
も考えられる。

【００３１】そこで、実施の形態２では、スクリュ１３
の検出現在位置ｐと、現在速度ｖと、減速予測時間ｔ
と、制御遅れ時間ｄと、保圧速度Ｖｈに基づいて、減速
予測位置Pａを算出するようにしたものであり、減速予
測位置算出の演算予測に制御遅れ時間までも見込むこと
により、減速予測位置算出をより厳密にして、より実機
の動きに近い予測を行わせるようにすることで、保圧切
換え位置直前に最適に自動減速して保圧切換えすること
ができるようになり、慣性の影響を抑えて、より安全で
安定した成形品を得るようにしている。なお、実施の形
態１と実施の形態２における減速予測位置算出のタイム
チャートを図４、図５に対比して示しておく。

【００３２】実施の形態２では、射出工程中において
は、減速予測位置Ｐａと保圧切換設定位置Ｐｈとを比較
し、減速予測位置Ｐａが保圧切換設定位置Ｐｈを越えた
時に減速工程に移行する。減速予測位置Ｐａの計算アル
ゴリズム例について説明すると、最大減速時間Ｔｍ、最
大速度Ｖｍ（設計値で既知）、制御周期θ（設計値で既
知）、位置換算係数ｋ（設計値で既知）、現在速度ｖ、
現在位置ｐ、制御遅れ時間ｄ、保圧設定速度Ｖｈとした
とき、

【００３３】減速時加速度；α＝Ｖｍ／（Ｔｍ／θ） 減速予測時間；ｔ＝（ｖ−Ｖｈ）／α 減速予測位置；Ｐａ=ｐ＋ｋ×[（Ｖ＋Ｖｈ）×ｔ／２＋
ｖ×ｄ] ここで、Ｔｍ、ｄ、Ｖｈは設定手段により設定した値を
使用し、ｐは検出位置を使用し、ｖは検出速度又は速度
指令値を使用している。

【００３４】減速工程では、実施の形態１と同様に、制
御周期毎に速度指令を保圧速度Ｖｈまで減速加速度αず
つ減速していくことで、減速指令を発生することができ
る。減速工程中は、現在位置と保圧切換設定位置Ｐｈと
を比較し、現在位置が保圧切換位置Ｐｈを越えたとき
に、保圧工程に移行する。なお、制御遅れ時間ｄについ
ては、指令速度と検出速度の関係から算出したものを使
用しても良い。

【００３５】

【発明の効果】以上において詳述したように、この発明
の射出成形方法および射出成形機は、モータを用いてス
クリュを駆動し、材料の射出および保圧行程を経て製品
を成形する射出成形の場合に、射出工程における保圧行
程の直前にスクリュの射出速度を減速する減速行程を設
けていることにより、保圧行程の開始時にスクリュ反力
の検出圧力にピーク圧を発生させることが無く、ひいて
は、成形品に前記ピーク圧を原因とする“ばり”を発生
させることが無く、製品品質の向上をもたらすことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態におけるスクリュ式の射
出成形機の構成を説明するための図である。

【図２】図１の射出成形機の射出行程以降の動作を示す
タイムチャートである。

【図３】図１の射出成形機の射出行程以降の動作を示す
フローチャートである。

【図４】実施の形態１における減速予測位置算出のタイ
ムチャートである。

【図５】実施の形態２における減速予測位置算出のタイ
ムチャートである。

【図６】従来の射出成形機の射出行程以降の動作を示す
タイムチャートである。

【図７】従来の射出成形機の射出行程以降の動作を示す
フローチャートである。

【符号の説明】

１１ 加熱シリンダ、１２ ホッパ、１３ スクリュ、
１４ 可塑化用モータ、１５，２３ エンコーダ、１
６，２１ ベルト、１７ 軸受、１８ ロードセル、１
９ 移動板、２０ 射出用モータ、２２ ボールネジ、
３０ 制御部、３１，３３ サーボモータアンプ、３２
ロードセルアンプ、３４ カウンタ、１００ 射出
成形機。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 4F206 AP062 AP072 AP092 AP10 AR082 AR11 JA07 JD03 JL02 JM04 JM13 JN13 JP13 JP18 JQ88

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータ（２０）を用いてスクリュ（１
   ３）を駆動し、材料の射出および保圧行程を経て製品を
   成形する射出成形機において、 射出工程における保圧行程の直前にスクリュ（１３）の
   射出速度を減速する減速制御手段（３０）を設けたこと
   を特徴とする射出成形機。
2. 【請求項２】 前記減速制御手段（３０）は、減速予測
   位置（Ｐａ）を算出する減速予測位置算出手段と、減速
   予測位置算出手段により算出された減速予測位置（Ｐ
   ａ）と所定の保圧切換設定位置（Ｐｈ）を比較する比較
   手段とを備え、前記減速予測位置（Ｐａ）が前記保圧切
   換設定位置（Ｐｈ）を越えたときに、減速を開始するこ
   とを特徴とする請求項１記載の射出成形機。
3. 【請求項３】 前記減速予測位置算出手段は、前記スク
   リュ（１３）の検出現在位置（ｐ）と、現在速度（ｖ）
   と、減速予測時間（ｔ）に基づいて、前記減速予測位置
   （Ｐａ）を算出することを特徴とする請求項２記載の射
   出成形機。
4. 【請求項４】 前記減速予測位置算出手段は、前記スク
   リュ（１３）の検出現在位置（ｐ）と、現在速度（ｖ）
   と、減速予測時間（ｔ）と、制御遅れ時間（ｄ）と、保
   圧速度（Ｖｈ）に基づいて、減速予測位置（Pａ）を算
   出することを特徴とする請求項２記載の射出成形機。
5. 【請求項５】 前記減速予測時間（ｔ）は現在速度
   （ｖ）を減速時加速度（α）により除算することにより
   得られ、前記減速時加速度（α）は、所定の最大減速時
   間（Ｔｍ）を所定の制御周期（θ）で除した値で、所定
   の最大速度（Ｖｍ）を除して得られることを特徴とする
   請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の射出成形機。
6. 【請求項６】 前記減速制御手段は、前記スクリュ（１
   ３）の検出現在位置（ｐ）が前記保圧切換設定位置（Ｐ
   ｈ）を越えたときに、前記保圧工程に移行することを特
   徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の射出
   成形機。
7. 【請求項７】 モータ（２０）を用いてスクリュ（１
   ３）を駆動し、材料の射出および保圧行程を経て製品を
   成形する射出成形方法において、 射出工程における保圧行程の直前にスクリュ（１３）の
   射出速度を減速する減速行程を設けたことを特徴とする
   射出成形方法。