JPH065778U - 溶接作業装置 - Google Patents
溶接作業装置Info
- Publication number
- JPH065778U JPH065778U JP4548492U JP4548492U JPH065778U JP H065778 U JPH065778 U JP H065778U JP 4548492 U JP4548492 U JP 4548492U JP 4548492 U JP4548492 U JP 4548492U JP H065778 U JPH065778 U JP H065778U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- robot arm
- attached
- welding
- cable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 溶接ガンとワーク保持具とを互いに交換可能
にロボットアームに装着して、ワークに対する溶接作業
とともに搬送作業をも行ないうる走行ロボットを有する
溶接作業装置において、溶接ガンに付随するケーブルの
干渉を受けることなく、搬送作業を容易に行なえるよう
にする。 【構成】 溶接ガン2に付随するケーブル8の途中にケ
ーブル保持部材9を取付けるとともに、ロボットアーム
5には上記ケーブル保持部材9を着脱自在に係止しうる
チャッキングユニット12Aを設け、床面4上にも同様の
チャッキングユニット12Bを設ける。溶接ガン2をロボ
ットアーム5に装着した溶接作業時には、ケーブル保持
部材9をロボットアーム5側のチャッキングユニット12
Aにチャックし、ワーク保持具19をロボットアーム5に
装着したワーク搬送作業時には、溶接ガン2を床面4上
のガン置台18上に載置するとともに、ケーブル保持部材
9をロボットアーム5側のチャッキングユニット12Aか
ら取外して床面4上のチャッキングユニット12Bにチャ
ックする。
にロボットアームに装着して、ワークに対する溶接作業
とともに搬送作業をも行ないうる走行ロボットを有する
溶接作業装置において、溶接ガンに付随するケーブルの
干渉を受けることなく、搬送作業を容易に行なえるよう
にする。 【構成】 溶接ガン2に付随するケーブル8の途中にケ
ーブル保持部材9を取付けるとともに、ロボットアーム
5には上記ケーブル保持部材9を着脱自在に係止しうる
チャッキングユニット12Aを設け、床面4上にも同様の
チャッキングユニット12Bを設ける。溶接ガン2をロボ
ットアーム5に装着した溶接作業時には、ケーブル保持
部材9をロボットアーム5側のチャッキングユニット12
Aにチャックし、ワーク保持具19をロボットアーム5に
装着したワーク搬送作業時には、溶接ガン2を床面4上
のガン置台18上に載置するとともに、ケーブル保持部材
9をロボットアーム5側のチャッキングユニット12Aか
ら取外して床面4上のチャッキングユニット12Bにチャ
ックする。
Description
【0001】
本考案は、ワークの溶接作業とともにワークの搬送作業をも行ないうる走行ロ ボットを有する溶接作業装置に関する。
【0002】
従来より、例えば実開昭60-84278号公報に開示されているように、溶接ガンと ワーク保持具とをロボットアームに装着して、溶接後のワークを所定の位置に搬 出しうる複合作業ロボットが知られている。
【0003】 上記公報記載の複合作業ロボットでは、床面に形成された基礎上に基部が固定 され、この基部にロボットアームが回動自在に設けられ、ロボットアームの先端 部に溶接ガンが取付けられている。また、ワーク保持具がロボットアームの中間 部に着脱自在に取付けられ、溶接作業時にはロボットアームから取外される。そ して溶接作業終了後、ワーク保持具がロボットアームに装着され、ロボットアー ムの回動によってワークを搬送するように構成されている。
【0004】
ところが、溶接ガンには、給電用ケーブル、加圧エア送給用ホースおよび冷却 水送給用配管等が付随しており、上記公報記載の複合作業ロボットのように基部 が床面上に固定されている場合には、ワーク搬送の際に上記ケーブル類の存在が 問題になることは少ないと言えるが、ロボットが床面上を走行してワークの搬送 作業を行なう走行ロボットの場合には、溶接ガンに付随するケーブル類がロボッ トにつきまとい、走行距離は制約され、さらにケーブル類の断線あるいはロボッ トへのからみつき等が発生する問題があった。
【0005】 上述の事情に鑑み、本考案は、ワーク搬送作業のための走行時に、上記ケーブ ル類の干渉の問題を解消した溶接作業装置を提供することを目的とする。
【0006】
本考案は、溶接ガンとワーク保持具とを互いに交換可能にロボットアームに装 着して、ワークに対する溶接作業に加えて搬送作業をも行ないうる走行ロボット を有する溶接作業装置において、上記溶接ガンに付随するケーブルを、上記ワー ク保持具の装着時に上記溶接ガンとともにロボットアームから取外す手段を備え ていることを特徴とするものである。
【0007】
本考案によれば、溶接ガンに付随するケーブルを、ワーク保持具装着時に溶接 ガンとともにロボットアームから取外すようにしたので、ワーク搬送作業時に走 行ロボットと上記ケーブルとが無関係になり、ケーブルによって走行距離が制約 されたり、ケーブルの断線、からみつき等が生じたりするのを防止することがで きる。
【0008】
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。
【0009】 図1は、ワークに対して溶接作業と搬送作業とを行なう走行ロボット1が、溶 接ガン2を取付けた状態を示す構成図である。
【0010】 走行ロボット1は、その基台3が床面4に対して走行可能に設けられ、上記基 台3上に、ロボットアーム5が回動自在に取付けられている。
【0011】 溶接ガン2は、ロボットアーム5の先端に、チャッキングユニット6を介して 着脱可能に取付けられ、床面4上に設けられた電源トランス7と溶接ガン2との 間に給電用ケーブル8が接続されている。
【0012】 ケーブル8の途中には、このケーブル8の途中部分を保持してロボットアーム 5に着脱自在に係止させるためのケーブル保持部材9が取付けられている。この ケーブル保持部材9には、上方および下方に延びる柱状体よりなる被チャッキン グ部9a,9bを一体に備えている。
【0013】 また、上記ケーブル保持部材9には、溶接ガン2に対して加圧エアおよび冷却 水をそれぞれ供給するためのエアホース10および冷却水配管11がケーブル8とと もに支持されている。
【0014】 一方、ロボットアーム5には、上記ケーブル保持部材9から上方へ延びる被チ ャッキング部9aを着脱自在に係止するためチャッキングユニット12Aが取付けら れている。
【0015】 このチャッキングユニット12Aは、図2に示されているように、上記ケーブル 保持部材9の被チャッキング部9aを挟持するための一対の挟持部材13,14を備え ている。一方の挟持部材13は、ロボットアーム5上に固定され、他方の挟持部材 14は、ロボットアーム5上に固定されたシリンダ15のピストンロッド16の先端に 取付けられている。そして挟持部材14は、シリンダ15の作用で挟持部材13に対し て進退して、ケーブル保持部材9の被チャッキング部9aをチャック・アンチャッ クしうるように構成されている。
【0016】 また、床面4上には、上記チャッキングユニット12Aと同様の構成を有するチ ャッキングユニット12Bを備えたケーブル置台17が設けられている。このチャッ キングユニット12Bは、ケーブル保持部材9から下方に延びる被チャッキング部 9bをチャック・アンチャックしうるように構成されている。さらに床面4上には 、溶接ガン2がロボットアーム5の先端から取外された場合にみこの溶接ガン2 を載置しておくためのガン置台18が配置されている。
【0017】 図3は、走行ロボット1が、そのロボットアーム5の先端にワーク保持具19を 溶接ガン2の代りにチャッキングユニット6を介して取付けて、ワークWを搬送 しうる状態を示す構成図である。
【0018】 この場合、溶接ガン2は床面4上のガン置台18上に載置され、かつケーブル保 持部材9は、その被チャッキング部9aがロボットアーム5側のチャッキングユニ ット12Aからアンチャックされ、代って被チャッキング部9bが床面4上のチャッ キングユニット12Bにチャックされることによって、床面4上のケーブル置台17 に保持される。
【0019】 したがって、この状態では、走行ロボット1とケーブル8とが無関係になり、 走行ロボット1は、そのロボットアーム5の先端に装着されたワーク保持具19を 用いてワークWを保持した状態で、図4に示されている溶接ステーション20から ワーク搬出ステーション21までワークWをケーブル8に干渉されることなく搬送 することができるのである。なお、図4において、22はワーク保持具19をロボッ トアーム5から取外した場合のワーク保持具19の置台である。
【0020】 以上の説明から明らかなように、本実施例では、ワーク搬送作業時には、溶接 ガン2をロボットアーム5から取外して床面4上の置台18に載置するとともに、 溶接ガン2に付随しているケーブル8その他をケーブル保持部材9とともにロボ ットアーム5上のチャッキングユニット12Aから取外して、床面4上のケーブル 置台17が備えているチャッキングユニット12Bに保持させるようにしているから 、たとえ溶接ステーション20とワーク搬出ステーション21との距離が長い場合で あっても、ケーブル8その他の干渉を受けることなく、自由にワークWを搬送す ることができる利点がある。また、当然のことながら、ワークW搬送時のケーブ ル8の断線、からみつき等も発生することはない。
【図1】本考案の一実施例による溶接作業装置の走行ロ
ボットが溶接ガンを取付けた状態を示す構成図
ボットが溶接ガンを取付けた状態を示す構成図
【図2】ケーブル保持部材のチャッキングユニットの平
面図
面図
【図3】走行ロボットがワークを搬送する状態を示す構
成図
成図
【図4】走行ロボットの作業状態を概略的に示す平面図
1 走行ロボット 2 溶接ガン 5 ロボットアーム 6 チャッキングユニット 7 電源トランス 8 給電用ケーブル 9 ケーブル保持部材 9a,9b 被チャッキング部 12A,12B チャッキングユニット 15 シリンダ 16 ピストンロッド 17 ケーブル置台 18 ガン置台 19 ワーク保持具
Claims (1)
- 【請求項1】 溶接ガンとワーク保持具とを互いに変換
可能にロボットアームに装着して、ワークに対する溶接
作業に加えて搬送作業をも行ないうる走行ロボットを有
する溶接作業装置において、 前記溶接ガンに付随するケーブルを、前記ワーク保持具
の装着時に前記溶接ガンとともに前記ロボットアームか
ら取外す手段を備えてなることを特徴とする溶接作業装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1992045484U JP2575070Y2 (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 溶接作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1992045484U JP2575070Y2 (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 溶接作業装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH065778U true JPH065778U (ja) | 1994-01-25 |
JP2575070Y2 JP2575070Y2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=12720677
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1992045484U Expired - Lifetime JP2575070Y2 (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 溶接作業装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2575070Y2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS52106569U (ja) * | 1976-02-10 | 1977-08-13 | ||
JP2002001626A (ja) * | 2000-06-21 | 2002-01-08 | Hirata Technical Co Ltd | 溶接ラインにおける治具自動交換方法 |
JP2014117789A (ja) * | 2012-12-19 | 2014-06-30 | Ihi Corp | 天吊り型溶接ロボットのケーブル保持装置 |
-
1992
- 1992-06-30 JP JP1992045484U patent/JP2575070Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS52106569U (ja) * | 1976-02-10 | 1977-08-13 | ||
JP2002001626A (ja) * | 2000-06-21 | 2002-01-08 | Hirata Technical Co Ltd | 溶接ラインにおける治具自動交換方法 |
JP4621334B2 (ja) * | 2000-06-21 | 2011-01-26 | 株式会社エイチワン | 溶接ラインにおける治具自動交換方法 |
JP2014117789A (ja) * | 2012-12-19 | 2014-06-30 | Ihi Corp | 天吊り型溶接ロボットのケーブル保持装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2575070Y2 (ja) | 1998-06-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6754910B1 (ja) | 工作機械のための処理支援装置および処理支援方法 | |
JPH0373419B2 (ja) | ||
JPS6046829A (ja) | 加工機械用の着脱装置 | |
JPS5828055B2 (ja) | 電気スパ−ク浸食装置 | |
US20170129063A1 (en) | Machine tool system and method for operating a machine tool system | |
CN111515685B (zh) | 一种用于t型钢的焊接工作站 | |
JP2000515437A (ja) | 加工機 | |
JPH065778U (ja) | 溶接作業装置 | |
CN105965198A (zh) | 基于无线控制的焊接机器人工作站 | |
CN206436243U (zh) | 一种机械手带动两台数控机床的生产线 | |
CN205834581U (zh) | 基于无线控制的焊接机器人工作站 | |
CN110524380B (zh) | 智能自动打磨抛光生产线 | |
JP2005182388A (ja) | セル生産方法及びセル生産設備、並びに作業台車 | |
CN109110484A (zh) | 浸粉自动线 | |
GB2008991A (en) | Method and Apparatus for Transferring a Workpiece to and from a Machine Tool | |
JPS6340683A (ja) | 溶接電極の自動整形および交換装置 | |
CN218425681U (zh) | 一种机械设计制造及其自动化用定位夹持装置 | |
CN218225211U (zh) | 一种轨道自动焊接*** | |
JP2529823Y2 (ja) | 工作機械への工作物の着脱支援装置 | |
CN215999279U (zh) | 一种平框机器人焊接设备 | |
KR102370772B1 (ko) | 공작기계용 피더 모듈 시스템 | |
KR20050084277A (ko) | 공작 기계에 있어서의 워크 가공 방법 및, 그 방법을실시하기 위한 가공용 지그 및 워크 가공용 지지장치 | |
CN207757248U (zh) | 汽车u型减震支架钻孔工件夹具 | |
JPH03208525A (ja) | ロボットセット治具 | |
CN114714765A (zh) | 应用于智能化丝网印刷线的维护设备 |