JP2001179471A - レーザ溶接機のフィラーワイヤ供給方法およびレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給装置 - Google Patents
レーザ溶接機のフィラーワイヤ供給方法およびレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給装置Info
- Publication number
- JP2001179471A JP2001179471A JP35975799A JP35975799A JP2001179471A JP 2001179471 A JP2001179471 A JP 2001179471A JP 35975799 A JP35975799 A JP 35975799A JP 35975799 A JP35975799 A JP 35975799A JP 2001179471 A JP2001179471 A JP 2001179471A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- filler wire
- filler
- laser
- laser beam
- welding machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 フィラーワイヤの送り出しを自動で最適位置
まで行うことにより容易に溶接不良の発生を抑えること
のできるレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給方法および
レーザ溶接機のフィラーワイヤ供給装置を提供する。 【解決手段】 レーザ光ＬＢを用いた溶接加工の際に、
フィラー送り出し装置１７からフィラーノズル１１を経
て溶接箇所に送り出されてくるフィラーワイヤ１３の先
端部分を、レーザ加工機１に設けられている撮像手段２
７によりレーザ光ＬＢの照射一を中心として撮像し、こ
の撮像データを画像処理手段３３により画像処理してフ
ィラーワイヤ１３の送り出し量および送り出し方向のず
れを検出し、フィラーワイヤ１３の先端が前記レーザ光
ＬＢの照射位置から許容範囲内に位置するようにフィラ
ーワイヤ制御装置２５により前記フィラー送り出し装置
１７を自動制御する。
まで行うことにより容易に溶接不良の発生を抑えること
のできるレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給方法および
レーザ溶接機のフィラーワイヤ供給装置を提供する。 【解決手段】 レーザ光ＬＢを用いた溶接加工の際に、
フィラー送り出し装置１７からフィラーノズル１１を経
て溶接箇所に送り出されてくるフィラーワイヤ１３の先
端部分を、レーザ加工機１に設けられている撮像手段２
７によりレーザ光ＬＢの照射一を中心として撮像し、こ
の撮像データを画像処理手段３３により画像処理してフ
ィラーワイヤ１３の送り出し量および送り出し方向のず
れを検出し、フィラーワイヤ１３の先端が前記レーザ光
ＬＢの照射位置から許容範囲内に位置するようにフィラ
ーワイヤ制御装置２５により前記フィラー送り出し装置
１７を自動制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、フィラー送り出
し装置によりフィラーノズルから加工位置に送り出され
たフィラーワイヤを用いて、レーザ加工ヘッドから照射
されるレーザ光により溶接加工するレーザ溶接機のフィ
ラーワイヤ供給方法およびレーザ溶接機のフィラーワイ
ヤ供給装置に関するものである。
し装置によりフィラーノズルから加工位置に送り出され
たフィラーワイヤを用いて、レーザ加工ヘッドから照射
されるレーザ光により溶接加工するレーザ溶接機のフィ
ラーワイヤ供給方法およびレーザ溶接機のフィラーワイ
ヤ供給装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図９を参照するに、多関節ロボット１０
１のアーム１０３の先端にレーザ加工ヘッド１０５を取
り付けたレーザ溶接機１０７の、フィラーワイヤ供給装
置１０９においては、フィラーワイヤ１１１は、多関節
ロボット１０１の肩１１３の部分に設置されたフィラー
送り出し装置１１５によりガイドパイプ１１７を通って
多関節ロボット１０１のアーム１０３先端まで導かれ、
フィラーノズル１１９からレーザ加工ヘッド１０５先端
の加工点に向けて送り出される。
１のアーム１０３の先端にレーザ加工ヘッド１０５を取
り付けたレーザ溶接機１０７の、フィラーワイヤ供給装
置１０９においては、フィラーワイヤ１１１は、多関節
ロボット１０１の肩１１３の部分に設置されたフィラー
送り出し装置１１５によりガイドパイプ１１７を通って
多関節ロボット１０１のアーム１０３先端まで導かれ、
フィラーノズル１１９からレーザ加工ヘッド１０５先端
の加工点に向けて送り出される。
【０００３】レーザ加工ヘッド１０５にはＣＣＤカメラ
１２１が取り付けられており、フィラーノズル１１９か
ら送り出されてきたフィラーワイヤ１１１がＣＣＤカメ
ラ信号ケーブル１２３を介してモニター１２５に映し出
されるようになっている。
１２１が取り付けられており、フィラーノズル１１９か
ら送り出されてきたフィラーワイヤ１１１がＣＣＤカメ
ラ信号ケーブル１２３を介してモニター１２５に映し出
されるようになっている。
【０００４】なお、図示はしないが、フィラー送り出し
装置１１５は、例えばモータと加圧ローラによりフィラ
ーワイヤ１１１を送り出すものである。モータはインチ
ング（正転）／リトラクト（逆転）が可能であり、フィ
ラーワイヤ１１１を送り出したり、あるいは引き込んだ
りすることができる。
装置１１５は、例えばモータと加圧ローラによりフィラ
ーワイヤ１１１を送り出すものである。モータはインチ
ング（正転）／リトラクト（逆転）が可能であり、フィ
ラーワイヤ１１１を送り出したり、あるいは引き込んだ
りすることができる。
【０００５】前述のフィラー送り出し装置１１５には、
このフィラー送り出し装置１１５を制御するためのフィ
ラーワイヤコントローラ１２７が接続され、インチング
／リトラクト／指令速度による定速運転／停止等が制御
可能となっている。
このフィラー送り出し装置１１５を制御するためのフィ
ラーワイヤコントローラ１２７が接続され、インチング
／リトラクト／指令速度による定速運転／停止等が制御
可能となっている。
【０００６】フィラーワイヤコントローラ１２７への指
令は、ロボットコントローラ１２９からのプレイバック
中にプログラムにより速度指令／運転／停止指令が行わ
れる。また、プログラミングペンダント１３１から直接
ボタン操作でロボットコントローラ１２９を介して、固
定速度によるインチング／リトラクト指令を行うことも
できる。
令は、ロボットコントローラ１２９からのプレイバック
中にプログラムにより速度指令／運転／停止指令が行わ
れる。また、プログラミングペンダント１３１から直接
ボタン操作でロボットコントローラ１２９を介して、固
定速度によるインチング／リトラクト指令を行うことも
できる。
【０００７】フィラーワイヤ１１１の送り出し量が足り
なくて加工点に届いていないまま加工すると、ワイヤ肉
盛不足が発生してしまう。また、送り出し量が多すぎる
と、余った分は溶けないため溶け残りとなり溶接不良を
起こしてしまう。
なくて加工点に届いていないまま加工すると、ワイヤ肉
盛不足が発生してしまう。また、送り出し量が多すぎる
と、余った分は溶けないため溶け残りとなり溶接不良を
起こしてしまう。
【０００８】さらに、フィラーワイヤ１１１の送り出し
が、フィラーワイヤ１１１の送り出し方向と直交する方
向、あるいは上下方向にずれるとフィラーワイヤ１１１
にレーザ光が当たらないため溶け残りが発生してしま
う。
が、フィラーワイヤ１１１の送り出し方向と直交する方
向、あるいは上下方向にずれるとフィラーワイヤ１１１
にレーザ光が当たらないため溶け残りが発生してしま
う。
【０００９】そこで、作業者は、プログラミングペンダ
ント１３１のインチング／リトラクトボタンを使用して
フィラーワイヤ１１１を引き出し、モニター１２５でフ
ィラーワイヤ１１１の先端位置を確認しながら調整して
いる。
ント１３１のインチング／リトラクトボタンを使用して
フィラーワイヤ１１１を引き出し、モニター１２５でフ
ィラーワイヤ１１１の先端位置を確認しながら調整して
いる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来の技術にあっては、一定速度で調整するため、出
しすぎたり、戻しすぎたりしながら調整しなければなら
ず、長時間を要するという問題がある。
な従来の技術にあっては、一定速度で調整するため、出
しすぎたり、戻しすぎたりしながら調整しなければなら
ず、長時間を要するという問題がある。
【００１１】また、溶接不良を無くすため、加工する前
に必ずフィラーワイヤ１１１の調整を行わねばならず、
面倒である。
に必ずフィラーワイヤ１１１の調整を行わねばならず、
面倒である。
【００１２】なお、画像処理によりティーチングを支援
するためのティーチングポイント修正システムがある
が、ティーチングポイントを修正するための画像にフィ
ラーワイヤ１１１があると溶接線が検出できなくなると
いう問題もある。
するためのティーチングポイント修正システムがある
が、ティーチングポイントを修正するための画像にフィ
ラーワイヤ１１１があると溶接線が検出できなくなると
いう問題もある。
【００１３】この発明の目的は、以上のような従来の技
術の問題点に着目してなされたものであり、フィラーワ
イヤの送り出しを自動で最適位置まで行うことにより容
易に溶接不良の発生を抑えることのできるレーザ溶接機
のフィラーワイヤ供給方法およびレーザ溶接機のフィラ
ーワイヤ供給装置を提供することにある。
術の問題点に着目してなされたものであり、フィラーワ
イヤの送り出しを自動で最適位置まで行うことにより容
易に溶接不良の発生を抑えることのできるレーザ溶接機
のフィラーワイヤ供給方法およびレーザ溶接機のフィラ
ーワイヤ供給装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１による発明のレーザ溶接機のフィラーワ
イヤ供給方法は、フィラー送り出し装置によりフィラー
ノズルから加工位置に送り出されたフィラーワイヤを用
いて、レーザ加工ヘッドから照射されるレーザ光により
溶接加工するためのレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給
方法において、送り出されてきたフィラーワイヤの先端
を前記レーザ加工ヘッドに設けられている撮像手段によ
り撮像し、この撮像信号を画像処理手段により画像処理
して前記フィラーワイヤの送り出し量および送り出し方
向のずれを検出し、前記フィラーワイヤの先端が前記レ
ーザ光の照射位置から許容範囲内に位置するように前記
フィラー送り出し装置を自動制御すること、を特徴とす
るものである。
めに、請求項１による発明のレーザ溶接機のフィラーワ
イヤ供給方法は、フィラー送り出し装置によりフィラー
ノズルから加工位置に送り出されたフィラーワイヤを用
いて、レーザ加工ヘッドから照射されるレーザ光により
溶接加工するためのレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給
方法において、送り出されてきたフィラーワイヤの先端
を前記レーザ加工ヘッドに設けられている撮像手段によ
り撮像し、この撮像信号を画像処理手段により画像処理
して前記フィラーワイヤの送り出し量および送り出し方
向のずれを検出し、前記フィラーワイヤの先端が前記レ
ーザ光の照射位置から許容範囲内に位置するように前記
フィラー送り出し装置を自動制御すること、を特徴とす
るものである。
【００１５】従って、フィラー送り出し装置からフィラ
ーノズルを経て溶接箇所に送り出されてくるフィラーワ
イヤの先端部分を、レーザ加工機に設けられている撮像
手段により撮像し、この撮像データを画像処理手段によ
り画像処理して、フィラーワイヤの送り出し量および送
り出し方向のずれを検出し、フィラーワイヤの先端が前
記レーザ光の照射位置から許容範囲内に位置するように
前記フィラー送り出し装置を自動制御する。
ーノズルを経て溶接箇所に送り出されてくるフィラーワ
イヤの先端部分を、レーザ加工機に設けられている撮像
手段により撮像し、この撮像データを画像処理手段によ
り画像処理して、フィラーワイヤの送り出し量および送
り出し方向のずれを検出し、フィラーワイヤの先端が前
記レーザ光の照射位置から許容範囲内に位置するように
前記フィラー送り出し装置を自動制御する。
【００１６】請求項２による発明のレーザ溶接機のフィ
ラーワイヤ供給方法は、請求項１記載のレーザ溶接機の
フィラーワイヤ供給において、前記画像処理手段により
検出された前記フィラーワイヤの送り出し方向のずれが
許容値を超える場合にはアラームを発すること、を特徴
とするものである。
ラーワイヤ供給方法は、請求項１記載のレーザ溶接機の
フィラーワイヤ供給において、前記画像処理手段により
検出された前記フィラーワイヤの送り出し方向のずれが
許容値を超える場合にはアラームを発すること、を特徴
とするものである。
【００１７】従って、フィラーワイヤの位置がフィラー
ワイヤの送り出し方向から許容値以上ずれている場合に
は、アラーム処理して作業者に知らせる。
ワイヤの送り出し方向から許容値以上ずれている場合に
は、アラーム処理して作業者に知らせる。
【００１８】請求項３による発明のレーザ溶接機のフィ
ラーワイヤ供給方法は、請求項１または２に記載のレー
ザ溶接機のフィラーワイヤ供給において、前記撮像手段
によりフィラーワイヤを最適位置に位置決めする際に
は、フィラーワイヤを一旦引き込んだ後、フィラーワイ
ヤを徐々に送り出しながら撮像すること、を特徴とする
ものである。
ラーワイヤ供給方法は、請求項１または２に記載のレー
ザ溶接機のフィラーワイヤ供給において、前記撮像手段
によりフィラーワイヤを最適位置に位置決めする際に
は、フィラーワイヤを一旦引き込んだ後、フィラーワイ
ヤを徐々に送り出しながら撮像すること、を特徴とする
ものである。
【００１９】従って、溶接加工を開始する際には、一旦
フィラーワイヤを引き込んでから送り出し、先端を撮像
手段により撮像して画像処理を行う。
フィラーワイヤを引き込んでから送り出し、先端を撮像
手段により撮像して画像処理を行う。
【００２０】請求項４による発明のレーザ溶接機のフィ
ラーワイヤ供給装置は、フィラー送り出し装置によりフ
ィラーノズルから加工位置に送り出されたフィラーワイ
ヤを用いて、レーザ加工ヘッドから照射されるレーザ光
により溶接加工するためのレーザ溶接機のフィラーワイ
ヤ供給装置であって、前記レーザ加工ヘッドに設けられ
て前記レーザ光の照射位置を中心として撮像する撮像手
段と、この撮像手段からの信号により画像処理を行って
前記フィラーワイヤの送り出し量および送り出し方向の
ずれを検出する画像処理手段と、この画像処理手段によ
り検出されたフィラーワイヤの先端が前記レーザ光の照
射位置から許容範囲内に位置するように前記フィラー送
り出し装置を自動制御するフィラーワイヤ制御装置と、
を備えてなることを特徴とするものである。
ラーワイヤ供給装置は、フィラー送り出し装置によりフ
ィラーノズルから加工位置に送り出されたフィラーワイ
ヤを用いて、レーザ加工ヘッドから照射されるレーザ光
により溶接加工するためのレーザ溶接機のフィラーワイ
ヤ供給装置であって、前記レーザ加工ヘッドに設けられ
て前記レーザ光の照射位置を中心として撮像する撮像手
段と、この撮像手段からの信号により画像処理を行って
前記フィラーワイヤの送り出し量および送り出し方向の
ずれを検出する画像処理手段と、この画像処理手段によ
り検出されたフィラーワイヤの先端が前記レーザ光の照
射位置から許容範囲内に位置するように前記フィラー送
り出し装置を自動制御するフィラーワイヤ制御装置と、
を備えてなることを特徴とするものである。
【００２１】従って、レーザ光を用いた溶接加工の際
に、フィラー送り出し装置からフィラーノズルを経て溶
接箇所に送り出されてくるフィラーワイヤの先端部分
を、レーザ加工機に設けられている撮像手段によりレー
ザ光の照射位置を中心として撮像し、この撮像データを
画像処理手段により画像処理してフィラーワイヤの送り
出し量および送り出し方向のずれを検出し、フィラーワ
イヤの先端が前記レーザ光の照射位置から許容範囲内に
位置するようにフィラーワイヤ制御装置により前記フィ
ラー送り出し装置を自動制御する。
に、フィラー送り出し装置からフィラーノズルを経て溶
接箇所に送り出されてくるフィラーワイヤの先端部分
を、レーザ加工機に設けられている撮像手段によりレー
ザ光の照射位置を中心として撮像し、この撮像データを
画像処理手段により画像処理してフィラーワイヤの送り
出し量および送り出し方向のずれを検出し、フィラーワ
イヤの先端が前記レーザ光の照射位置から許容範囲内に
位置するようにフィラーワイヤ制御装置により前記フィ
ラー送り出し装置を自動制御する。
【００２２】請求項５による発明のレーザ溶接機のフィ
ラーワイヤ供給装置は、請求項４記載のレーザ溶接機の
フィラーワイヤ供給装置において、前記画像処理手段に
より検出された前記フィラーワイヤの送り出し方向のず
れが許容値を超える場合にはアラームを発する警報機
を、備えてなることを特徴とするものである。
ラーワイヤ供給装置は、請求項４記載のレーザ溶接機の
フィラーワイヤ供給装置において、前記画像処理手段に
より検出された前記フィラーワイヤの送り出し方向のず
れが許容値を超える場合にはアラームを発する警報機
を、備えてなることを特徴とするものである。
【００２３】従って、フィラーワイヤの位置がフィラー
ワイヤの送り出し方向から許容値以上にずれている場合
には、警報機によりアラーム等を発して作業者に知らせ
る。
ワイヤの送り出し方向から許容値以上にずれている場合
には、警報機によりアラーム等を発して作業者に知らせ
る。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。
面に基づいて詳細に説明する。
【００２５】図１には、この発明に係るレーザ溶接機１
のフィラーワイヤ供給装置３が示されている。このレー
ザ溶接機１では、多関節ロボット５のアーム７の先端に
レーザ加工ヘッド９が取り付けられており、レーザ光を
ワークに照射して溶接を行う。
のフィラーワイヤ供給装置３が示されている。このレー
ザ溶接機１では、多関節ロボット５のアーム７の先端に
レーザ加工ヘッド９が取り付けられており、レーザ光を
ワークに照射して溶接を行う。
【００２６】また、フィラーワイヤ供給装置３において
は、多関節ロボット５のアーム７の先端にフィラーノズ
ル１１が設けられており、フィラーワイヤ１３をガイド
パイプ１５を通って送り出すフィラー送り出し装置１７
が、多関節ロボット５の肩１９の部分に設置されてい
る。フィラー送り出し装置１７では、図示しないが例え
ばモータにより回転される加圧ローラでフィラーワイヤ
１３の送り出しあるいは引き込みを行う。
は、多関節ロボット５のアーム７の先端にフィラーノズ
ル１１が設けられており、フィラーワイヤ１３をガイド
パイプ１５を通って送り出すフィラー送り出し装置１７
が、多関節ロボット５の肩１９の部分に設置されてい
る。フィラー送り出し装置１７では、図示しないが例え
ばモータにより回転される加圧ローラでフィラーワイヤ
１３の送り出しあるいは引き込みを行う。
【００２７】従って、フィラーワイヤ１３はフィラー送
り出し装置１７によりガイドパイプ１５を通って多関節
ロボット５のアーム７先端まで導かれ、フィラーノズル
１１からレーザ加工ヘッド９先端の加工点に向けて送り
出し、あるいはフィラーワイヤ１３を引き込む。
り出し装置１７によりガイドパイプ１５を通って多関節
ロボット５のアーム７先端まで導かれ、フィラーノズル
１１からレーザ加工ヘッド９先端の加工点に向けて送り
出し、あるいはフィラーワイヤ１３を引き込む。
【００２８】多関節ロボット５にはロボットコントロー
ラ２１が接続されており、このロボットコントローラ２
１にはマンマシンインターフェースであるプログラミン
グペンダント２３が接続されている。また、前述のフィ
ラー送り出し装置１７は、フィラーワイヤ制御装置であ
るフィラーワイヤコントローラ２５を介してロボットコ
ントローラ２１に接続されている。
ラ２１が接続されており、このロボットコントローラ２
１にはマンマシンインターフェースであるプログラミン
グペンダント２３が接続されている。また、前述のフィ
ラー送り出し装置１７は、フィラーワイヤ制御装置であ
るフィラーワイヤコントローラ２５を介してロボットコ
ントローラ２１に接続されている。
【００２９】従って、ロボットコントローラ２１はプロ
グラムに従って多関節ロボット５に速度指令／運転／停
止命令を発して制御する。あるいは、プログラミングペ
ンダント２３によりティーチングプログラムの作成や多
関節ロボット５を手動で動作させたり、フィラー送り出
し装置１７に定速のインチング／リトラクトを操作した
りできる。
グラムに従って多関節ロボット５に速度指令／運転／停
止命令を発して制御する。あるいは、プログラミングペ
ンダント２３によりティーチングプログラムの作成や多
関節ロボット５を手動で動作させたり、フィラー送り出
し装置１７に定速のインチング／リトラクトを操作した
りできる。
【００３０】レーザ加工ヘッド９には撮像手段としての
ＣＣＤカメラ２７が取り付けられており、レーザ光と同
軸上からの撮像が可能になっている。このＣＣＤカメラ
２７は、ＣＣＤカメラ信号ケーブル２９および画像処理
ボード３１を介して画像処理手段である画像処理システ
ムパソコン３３に接続されている。また、ロボットコン
トローラ２１も画像処理システムパソコン３３に接続さ
れている。
ＣＣＤカメラ２７が取り付けられており、レーザ光と同
軸上からの撮像が可能になっている。このＣＣＤカメラ
２７は、ＣＣＤカメラ信号ケーブル２９および画像処理
ボード３１を介して画像処理手段である画像処理システ
ムパソコン３３に接続されている。また、ロボットコン
トローラ２１も画像処理システムパソコン３３に接続さ
れている。
【００３１】画像処理システムパソコン３３では、レー
ザスリット光を利用したノズルギャップ検出／溶接線検
出等が可能で、ティーチングポイントの位置補正量を算
出することができる。さらに、以下に示すようにして、
フィラーワイヤ１３の突き出し量／ずれ量を検出するこ
とができる。なお、画像処理システムパソコン３３に
は、アラーム処理による警報を発する警報機３５が設け
られている。
ザスリット光を利用したノズルギャップ検出／溶接線検
出等が可能で、ティーチングポイントの位置補正量を算
出することができる。さらに、以下に示すようにして、
フィラーワイヤ１３の突き出し量／ずれ量を検出するこ
とができる。なお、画像処理システムパソコン３３に
は、アラーム処理による警報を発する警報機３５が設け
られている。
【００３２】次に、図２を参照して、レーザ溶接機にお
けるフィラーワイヤ供給方法に付いて説明する。
けるフィラーワイヤ供給方法に付いて説明する。
【００３３】ティーチングポイント補正工程に入る際、
多関節ロボット５に例えば図３に示されているようなＪ
ＯＢを通信により指令して、まずフィラーワイヤ１３引
き込み工程（リトラクト）を実施する（ステップＳ
１）。
多関節ロボット５に例えば図３に示されているようなＪ
ＯＢを通信により指令して、まずフィラーワイヤ１３引
き込み工程（リトラクト）を実施する（ステップＳ
１）。
【００３４】通常の手順に従って、画像処理システムパ
ソコン３３による画像処理により各ティーチングポイン
トを補正する（ステップＳ２）。そして、溶接加工の開
始前に以下のようにしてフィラーワイヤ１３の自動調整
を開始する（ステップＳ３）。
ソコン３３による画像処理により各ティーチングポイン
トを補正する（ステップＳ２）。そして、溶接加工の開
始前に以下のようにしてフィラーワイヤ１３の自動調整
を開始する（ステップＳ３）。
【００３５】まず、図４に示されているようなインチン
グのＪＯＢを選択して、多関節ロボット５に通信でスタ
ート指令する（ステップＳ４）。画像処理システムパソ
コン３３による画像処理によりフィラーワイヤ１３の突
き出し量を確認する（ステップＳ５）。
グのＪＯＢを選択して、多関節ロボット５に通信でスタ
ート指令する（ステップＳ４）。画像処理システムパソ
コン３３による画像処理によりフィラーワイヤ１３の突
き出し量を確認する（ステップＳ５）。
【００３６】すなわち、図５（Ａ），（Ｂ）を参照する
に、画像処理では、図５（Ａ）に示されている入力画像
を、図６に示されていような最大値演算によりフィルタ
処理して図５（Ｂ）に示されているようなフィルタ処理
画像を得る。このフィルタ処理画像を垂直方向に射影処
理すると、図７に示されているようなグラフが得られ
る。このグラフから、フィラーワイヤ１３の先端位置を
検出する。
に、画像処理では、図５（Ａ）に示されている入力画像
を、図６に示されていような最大値演算によりフィルタ
処理して図５（Ｂ）に示されているようなフィルタ処理
画像を得る。このフィルタ処理画像を垂直方向に射影処
理すると、図７に示されているようなグラフが得られ
る。このグラフから、フィラーワイヤ１３の先端位置を
検出する。
【００３７】次いで、図８（Ａ）〜（Ｄ）に示されてい
るように、前述のようにして得られたフィラーワイヤ１
３の先端位置が、最適位置であるレーザ光の中心位置と
なるまで（ステップＳ６）、多関節ロボット５へのイン
チングＪＯＢ指令により徐々にフィラーワイヤ１３の送
り出しを行うと共にフィラーワイヤ１３突き出し量の確
認を繰り返し行って自動調整する。なお、レーザ光の中
心位置は、予めキャリブレーションにより画像上のピク
セル座標が確認されている。
るように、前述のようにして得られたフィラーワイヤ１
３の先端位置が、最適位置であるレーザ光の中心位置と
なるまで（ステップＳ６）、多関節ロボット５へのイン
チングＪＯＢ指令により徐々にフィラーワイヤ１３の送
り出しを行うと共にフィラーワイヤ１３突き出し量の確
認を繰り返し行って自動調整する。なお、レーザ光の中
心位置は、予めキャリブレーションにより画像上のピク
セル座標が確認されている。
【００３８】そして、自動調整中にフィラーワイヤ１３
の先端がレーザ光の中心位置を通り過ぎた場合には（ス
テップＳ７）、リトラクトＪＯＢを多関節ロボット５に
指令して、フィラーワイヤ１３を引き込む（ステップＳ
８）。
の先端がレーザ光の中心位置を通り過ぎた場合には（ス
テップＳ７）、リトラクトＪＯＢを多関節ロボット５に
指令して、フィラーワイヤ１３を引き込む（ステップＳ
８）。
【００３９】なお、各工程でＪＯＢを実施すると、例え
ばタイマーで０．１秒だけモータをオンとしてフィラー
ワイヤ１３の送り出しまたは引き込みを行うが、例えば
移動量を大きく採る粗動用としてタイマーにより０．５
秒オンとし、最適位置に近づいたら微動用としてタイマ
ーにより０．１秒オンとするようにしてもよい。
ばタイマーで０．１秒だけモータをオンとしてフィラー
ワイヤ１３の送り出しまたは引き込みを行うが、例えば
移動量を大きく採る粗動用としてタイマーにより０．５
秒オンとし、最適位置に近づいたら微動用としてタイマ
ーにより０．１秒オンとするようにしてもよい。
【００４０】また、突き出し量の精度は、例えばキャリ
ブレーションデータの中心に対して±０．２ｍｍ程度を
採用することができる。
ブレーションデータの中心に対して±０．２ｍｍ程度を
採用することができる。
【００４１】以上のようにして、フィラーワイヤ１３の
突き出し量の自動調整が完了したら、次に、画像処理に
おけるフィルタの処理方向を前述の突き出し量の検出の
場合と直交する方向に変更し（ステップＳ９）、射影処
理も直交方向に行って（ステップＳ１０）、フィラーワ
イヤ１３の位置（図５（Ｂ）における画面の上下位置）
の確認を行う（ステップＳ１１）。
突き出し量の自動調整が完了したら、次に、画像処理に
おけるフィルタの処理方向を前述の突き出し量の検出の
場合と直交する方向に変更し（ステップＳ９）、射影処
理も直交方向に行って（ステップＳ１０）、フィラーワ
イヤ１３の位置（図５（Ｂ）における画面の上下位置）
の確認を行う（ステップＳ１１）。
【００４２】フィラーワイヤ１３の位置が、キャリブレ
ーションデータの中心位置から例えば±０．２ｍｍ以上
ずれている場合は（ステップＳ１２）、溶け残り発生の
可能性があるとしてアラーム処理して警報機３５により
作業者に警告する（ステップＳ１３）。
ーションデータの中心位置から例えば±０．２ｍｍ以上
ずれている場合は（ステップＳ１２）、溶け残り発生の
可能性があるとしてアラーム処理して警報機３５により
作業者に警告する（ステップＳ１３）。
【００４３】そして、フィラーワイヤ１３の自動調整が
正常に終了した場合、通常通りティーチングポイントを
補正したＪＯＢを多関節ロボット５にダウンロードして
スタート指令を実施してレーザ溶接加工を行う（ステッ
プＳ１４）。
正常に終了した場合、通常通りティーチングポイントを
補正したＪＯＢを多関節ロボット５にダウンロードして
スタート指令を実施してレーザ溶接加工を行う（ステッ
プＳ１４）。
【００４４】以上の結果から、フィラーワイヤ１３の先
端の突き出し量を画像処理で検出して最適位置となるよ
うに自動調整するので、従来のように作業者がモニター
で確認しながら調整する必要がなく、作業効率を改善す
ることができる。
端の突き出し量を画像処理で検出して最適位置となるよ
うに自動調整するので、従来のように作業者がモニター
で確認しながら調整する必要がなく、作業効率を改善す
ることができる。
【００４５】また、フィラーワイヤ１３の突き出し量の
みならず突き出し位置を検出することができるので、フ
ィラーワイヤ１３のずれ等によるフィラーワイヤ１３の
溶け残り等の溶接不良を防止することができる。
みならず突き出し位置を検出することができるので、フ
ィラーワイヤ１３のずれ等によるフィラーワイヤ１３の
溶け残り等の溶接不良を防止することができる。
【００４６】また、ティーチングポイント修正システム
等でティーチングポイントの修正を自動化する際におい
て、手動により調整を行わなければならない部分を自動
化することが可能になるので、作業効率を改善すること
ができる。
等でティーチングポイントの修正を自動化する際におい
て、手動により調整を行わなければならない部分を自動
化することが可能になるので、作業効率を改善すること
ができる。
【００４７】なお、この発明は前述の発明の実施の形態
に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、
その他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述
の実施の形態においては、フィラーワイヤ１３の位置が
適切でない場合にはアラーム処理を行ったが、フィラー
ワイヤ１３の先端に溶融した玉が付いている場合にも正
常な溶接加工が行われないとしてアラーム処理すること
ができる。
に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、
その他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述
の実施の形態においては、フィラーワイヤ１３の位置が
適切でない場合にはアラーム処理を行ったが、フィラー
ワイヤ１３の先端に溶融した玉が付いている場合にも正
常な溶接加工が行われないとしてアラーム処理すること
ができる。
【００４８】また、フィラーワイヤ１３をカットするカ
ッターを設け、専用ＪＯＢによりフィラーワイヤ１３を
自動切断するようにすることもできる。
ッターを設け、専用ＪＯＢによりフィラーワイヤ１３を
自動切断するようにすることもできる。
【００４９】また、フィラーワイヤ１３の位置がずれて
いる場合に、アラーム処理するのではなく、フィラーノ
ズル１１をモータやエアシリンダ等の駆動手段により移
動させて、位置調整を行うことも可能である。
いる場合に、アラーム処理するのではなく、フィラーノ
ズル１１をモータやエアシリンダ等の駆動手段により移
動させて、位置調整を行うことも可能である。
【００５０】また、前述の発明の実施の形態において
は、フィラー送り出し装置１７への指令をＪＯＢを介し
て行ったが、画像処理システムパソコン３３からロボッ
トコントローラ２１に直接Ｉ／Ｏで指令することも可能
である。この場合には、画像処理システムパソコン３３
においてタイマーによりオンとする時間の制御を行う必
要がある。あるいは、画像処理システムパソコン３３か
らフィラー送り出し装置１７に直接Ｉ／Ｏで指令するこ
とも可能である。
は、フィラー送り出し装置１７への指令をＪＯＢを介し
て行ったが、画像処理システムパソコン３３からロボッ
トコントローラ２１に直接Ｉ／Ｏで指令することも可能
である。この場合には、画像処理システムパソコン３３
においてタイマーによりオンとする時間の制御を行う必
要がある。あるいは、画像処理システムパソコン３３か
らフィラー送り出し装置１７に直接Ｉ／Ｏで指令するこ
とも可能である。
【００５１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よるレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給方法では、フィ
ラー送り出し装置からフィラーノズルを経て溶接箇所に
送り出されてくるフィラーワイヤの先端部分を、レーザ
加工機に設けられている撮像手段により撮像し、この撮
像データを画像処理手段により画像処理して、フィラー
ワイヤの送り出し量および送り出し方向のずれを検出
し、フィラーワイヤの先端が前記レーザ光の照射位置か
ら許容範囲内に位置するように前記フィラー送り出し装
置を自動制御するので、従来のように作業者がモニター
で確認しながら調整する必要がなく、作業効率を改善す
ることができる。また、フィラーワイヤの突き出し量の
みならず突き出し位置を検出することができるので、フ
ィラーワイヤのずれ等により発生するフィラーワイヤの
溶け残り等の溶接不良を防止することができる。
よるレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給方法では、フィ
ラー送り出し装置からフィラーノズルを経て溶接箇所に
送り出されてくるフィラーワイヤの先端部分を、レーザ
加工機に設けられている撮像手段により撮像し、この撮
像データを画像処理手段により画像処理して、フィラー
ワイヤの送り出し量および送り出し方向のずれを検出
し、フィラーワイヤの先端が前記レーザ光の照射位置か
ら許容範囲内に位置するように前記フィラー送り出し装
置を自動制御するので、従来のように作業者がモニター
で確認しながら調整する必要がなく、作業効率を改善す
ることができる。また、フィラーワイヤの突き出し量の
みならず突き出し位置を検出することができるので、フ
ィラーワイヤのずれ等により発生するフィラーワイヤの
溶け残り等の溶接不良を防止することができる。
【００５２】請求項２の発明によるレーザ溶接機のフィ
ラーワイヤ供給方法では、フィラーワイヤの位置がフィ
ラーワイヤの送り出し方向から許容値以上ずれている場
合には、アラーム処理して作業者に知らせるので、フィ
ラーワイヤのずれ等により発生するフィラーワイヤの溶
け残り等の溶接不良を防止することができる。
ラーワイヤ供給方法では、フィラーワイヤの位置がフィ
ラーワイヤの送り出し方向から許容値以上ずれている場
合には、アラーム処理して作業者に知らせるので、フィ
ラーワイヤのずれ等により発生するフィラーワイヤの溶
け残り等の溶接不良を防止することができる。
【００５３】請求項３の発明によるレーザ溶接機のフィ
ラーワイヤ供給方法では、溶接加工を開始する際には、
一旦フィラーワイヤを引き込んでから送り出し、先端を
撮像手段により撮像して画像処理を行うので、確実にフ
ィラーワイヤの先端位置を画像処理により得ることがで
きる。
ラーワイヤ供給方法では、溶接加工を開始する際には、
一旦フィラーワイヤを引き込んでから送り出し、先端を
撮像手段により撮像して画像処理を行うので、確実にフ
ィラーワイヤの先端位置を画像処理により得ることがで
きる。
【００５４】請求項４の発明によるレーザ溶接機のフィ
ラーワイヤ供給装置では、レーザ光を用いた溶接加工の
際に、フィラー送り出し装置からフィラーノズルを経て
溶接箇所に送り出されてくるフィラーワイヤの先端部分
を、レーザ加工機に設けられている撮像手段によりレー
ザ光の照射位置を中心として撮像し、この撮像データを
画像処理手段により画像処理してフィラーワイヤの送り
出し量および送り出し方向のずれを検出し、フィラーワ
イヤの先端が前記レーザ光の照射位置から許容範囲内に
位置するようにフィラーワイヤ制御装置により前記フィ
ラー送り出し装置を自動制御するので、従来のように作
業者がモニターで確認しながら調整する必要がなく、作
業効率を改善することができる。また、フィラーワイヤ
の突き出し量のみならず突き出し位置を検出することが
できるので、フィラーワイヤのずれ等により発生するフ
ィラーワイヤの溶け残り等の溶接不良を防止することが
できる。
ラーワイヤ供給装置では、レーザ光を用いた溶接加工の
際に、フィラー送り出し装置からフィラーノズルを経て
溶接箇所に送り出されてくるフィラーワイヤの先端部分
を、レーザ加工機に設けられている撮像手段によりレー
ザ光の照射位置を中心として撮像し、この撮像データを
画像処理手段により画像処理してフィラーワイヤの送り
出し量および送り出し方向のずれを検出し、フィラーワ
イヤの先端が前記レーザ光の照射位置から許容範囲内に
位置するようにフィラーワイヤ制御装置により前記フィ
ラー送り出し装置を自動制御するので、従来のように作
業者がモニターで確認しながら調整する必要がなく、作
業効率を改善することができる。また、フィラーワイヤ
の突き出し量のみならず突き出し位置を検出することが
できるので、フィラーワイヤのずれ等により発生するフ
ィラーワイヤの溶け残り等の溶接不良を防止することが
できる。
【００５５】請求項５の発明によるレーザ溶接機のフィ
ラーワイヤ供給装置では、フィラーワイヤの位置がフィ
ラーワイヤの送り出し方向から許容値以上にずれている
場合には、警報機によりアラームを発して作業者に知ら
せるので、フィラーワイヤのずれ等により発生するフィ
ラーワイヤの溶け残り等の溶接不良を防止することがで
きる。
ラーワイヤ供給装置では、フィラーワイヤの位置がフィ
ラーワイヤの送り出し方向から許容値以上にずれている
場合には、警報機によりアラームを発して作業者に知ら
せるので、フィラーワイヤのずれ等により発生するフィ
ラーワイヤの溶け残り等の溶接不良を防止することがで
きる。
【図１】この発明に係るレーザ溶接機のフィラーワイヤ
供給装置を示す構成図である。
供給装置を示す構成図である。
【図２】この発明に係るレーザ溶接機のフィラーワイヤ
供給方法を示すフローチャートである。
供給方法を示すフローチャートである。
【図３】引き込み制御のプログラムである。
【図４】送り出し制御のプログラムである。
【図５】（Ａ）は撮像されたフィラーワイヤの入力原画
像であり、（Ｂ）はフィルタ処理された後の画像であ
る。
像であり、（Ｂ）はフィルタ処理された後の画像であ
る。
【図６】フィルタ処理による最大値演算を示す数式であ
る。
る。
【図７】フィルタ処理画像をフィラー送り出し方向と直
交する方向へ射影処理した結果を示すグラフである。
交する方向へ射影処理した結果を示すグラフである。
【図８】（Ａ）〜（Ｄ）はこの発明に係るレーザ溶接機
のフィラーワイヤ供給方法における各段階の撮像画像で
ある。
のフィラーワイヤ供給方法における各段階の撮像画像で
ある。
【図９】従来のレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給装置
を示す構成図である。
を示す構成図である。
１ レーザ溶接機 ３ フィラーワイヤ供給装置 ９ レーザ加工ヘッド １１ フィラーノズル １３ フィラーワイヤ １７ フィラー送り出し装置 ２５ フィラーワイヤコントローラ（フィラーワイヤ制
御装置） ２７ ＣＣＤカメラ（撮像手段） ３３ 画像処理システムパソコン（画像処理手段） ３５ 警報機
御装置） ２７ ＣＣＤカメラ（撮像手段） ３３ 画像処理システムパソコン（画像処理手段） ３５ 警報機
Claims (5)
- 【請求項１】 フィラー送り出し装置によりフィラーノ
ズルから加工位置に送り出されたフィラーワイヤを用い
て、レーザ加工ヘッドから照射されるレーザ光により溶
接加工するためのレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給方
法において、送り出されてきたフィラーワイヤの先端を
前記レーザ加工ヘッドに設けられている撮像手段により
撮像し、この撮像信号を画像処理手段により画像処理し
て前記フィラーワイヤの送り出し量および送り出し方向
のずれを検出し、前記フィラーワイヤの先端が前記レー
ザ光の照射位置から許容範囲内に位置するように前記フ
ィラー送り出し装置を自動制御すること、を特徴とする
レーザ溶接機のフィラーワイヤ供給方法。 - 【請求項２】 前記画像処理手段により検出された前記
フィラーワイヤの送り出し方向のずれが許容値を超える
場合にはアラームを発すること、を特徴とする請求項１
記載のレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給方法。 - 【請求項３】 前記撮像手段によりフィラーワイヤを最
適位置に位置決めする際には、フィラーワイヤを一旦引
き込んだ後、フィラーワイヤを徐々に送り出しながら撮
像すること、を特徴とする請求項１または２記載のレー
ザ溶接機のフィラーワイヤ供給方法。 - 【請求項４】 フィラー送り出し装置によりフィラーノ
ズルから加工位置に送り出されたフィラーワイヤを用い
て、レーザ加工ヘッドから照射されるレーザ光により溶
接加工するためのレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給装
置であって、前記レーザ加工ヘッドに設けられて前記レ
ーザ光の照射位置を中心として撮像する撮像手段と、こ
の撮像手段からの信号により画像処理を行って前記フィ
ラーワイヤの送り出し量および送り出し方向のずれを検
出する画像処理手段と、この画像処理手段により検出さ
れたフィラーワイヤの先端が前記レーザ光の照射位置か
ら許容範囲内に位置するように前記フィラー送り出し装
置を自動制御するフィラーワイヤ制御装置と、を備えて
なることを特徴とするレーザ溶接機のフィラーワイヤ供
給装置。 - 【請求項５】 前記画像処理手段により検出された前記
フィラーワイヤの送り出し方向のずれが許容値を超える
場合にアラームを発する警報機を、備えてなることを特
徴とする請求項４記載のレーザ溶接機のフィラーワイヤ
供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35975799A JP2001179471A (ja) | 1999-12-17 | 1999-12-17 | レーザ溶接機のフィラーワイヤ供給方法およびレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35975799A JP2001179471A (ja) | 1999-12-17 | 1999-12-17 | レーザ溶接機のフィラーワイヤ供給方法およびレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001179471A true JP2001179471A (ja) | 2001-07-03 |
Family
ID=18466147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35975799A Pending JP2001179471A (ja) | 1999-12-17 | 1999-12-17 | レーザ溶接機のフィラーワイヤ供給方法およびレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001179471A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100597908B1 (ko) | 2005-01-05 | 2006-07-06 | 고등기술연구원연구조합 | 용접끝점의 부분함몰 방지를 위한 레이저 용접장치 및이를 이용한 용접방법 |
| WO2011118172A1 (ja) * | 2010-03-24 | 2011-09-29 | パナソニック株式会社 | レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 |
| CN102648070A (zh) * | 2009-10-06 | 2012-08-22 | 扫描音速Mi有限责任公司 | 使用传感器并借助填充材料用于材料接合式连接的接合设备 |
| JP2013141696A (ja) * | 2012-01-12 | 2013-07-22 | Daihen Corp | アーク溶接装置 |
| JP2013141695A (ja) * | 2012-01-12 | 2013-07-22 | Daihen Corp | アーク溶接装置 |
| JP2016150384A (ja) * | 2015-02-19 | 2016-08-22 | トヨタ車体株式会社 | レーザー溶接システム及びレーザー溶接方法 |
| JP6833103B1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-02-24 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置、付加製造装置および付加製造装置の制御方法 |
-
1999
- 1999-12-17 JP JP35975799A patent/JP2001179471A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100597908B1 (ko) | 2005-01-05 | 2006-07-06 | 고등기술연구원연구조합 | 용접끝점의 부분함몰 방지를 위한 레이저 용접장치 및이를 이용한 용접방법 |
| CN102648070A (zh) * | 2009-10-06 | 2012-08-22 | 扫描音速Mi有限责任公司 | 使用传感器并借助填充材料用于材料接合式连接的接合设备 |
| US20120267349A1 (en) * | 2009-10-06 | 2012-10-25 | Bayerische Motoren Werke Ag | Joining device for non-positive joining by means of a filler material using sensors |
| WO2011118172A1 (ja) * | 2010-03-24 | 2011-09-29 | パナソニック株式会社 | レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 |
| US9162321B2 (en) | 2010-03-24 | 2015-10-20 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Laser welding method and laser welding apparatus |
| JP2013141696A (ja) * | 2012-01-12 | 2013-07-22 | Daihen Corp | アーク溶接装置 |
| JP2013141695A (ja) * | 2012-01-12 | 2013-07-22 | Daihen Corp | アーク溶接装置 |
| JP2016150384A (ja) * | 2015-02-19 | 2016-08-22 | トヨタ車体株式会社 | レーザー溶接システム及びレーザー溶接方法 |
| JP6833103B1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-02-24 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置、付加製造装置および付加製造装置の制御方法 |
| WO2021079499A1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-04-29 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置、付加製造装置および付加製造装置の制御方法 |
| CN114599475A (zh) * | 2019-10-25 | 2022-06-07 | 三菱电机株式会社 | 数控装置、附加制造装置及附加制造装置的控制方法 |
| US11654510B2 (en) | 2019-10-25 | 2023-05-23 | Mitsubishi Electric Corporation | Additive manufacturing apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3733485B2 (ja) | 自動開先倣い溶接装置および方法 | |
| WO2004010807A1 (ja) | 自動裁断機のティーチング処理装置 | |
| JP2001179471A (ja) | レーザ溶接機のフィラーワイヤ供給方法およびレーザ溶接機のフィラーワイヤ供給装置 | |
| US20220016709A1 (en) | A device for removing flaws in situ during the additive printing of metal parts | |
| JP4861738B2 (ja) | レーザ溶接装置 | |
| JP3117374B2 (ja) | ビード形状の自動制御方法 | |
| WO2013133197A1 (ja) | 溶接ロボット及び溶接ロボットのギャップ調整方法 | |
| JP4761689B2 (ja) | 多層盛溶接方法および多層盛自動溶接装置 | |
| JP2977435B2 (ja) | 片面自動溶接方法及び装置 | |
| WO2021049610A1 (ja) | 溶接観察装置、溶接観察システム、および溶接観察方法 | |
| JPH10258382A (ja) | レーザ加工機における焦点位置の調整方法および補正方法並びにレーザ加工機 | |
| JPS6333187A (ja) | レ−ザ溶接装置 | |
| JP2553915B2 (ja) | 円筒容器の自動溶接法 | |
| JP4280338B2 (ja) | Ｙａｇレーザ加工機のティーチング方法およびその装置 | |
| KR102226468B1 (ko) | 레이저 용접기의 헤드 간격 유지 장치 | |
| JP2895289B2 (ja) | 溶接自動倣い装置 | |
| JP2005199350A (ja) | 傷を減らすレーザビーム溶接の方法および装置 | |
| JP2000351071A (ja) | 自動溶接システム | |
| JP2000301340A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPH115164A (ja) | 初層溶接方法 | |
| JPH11309576A (ja) | 自動溶接加工装置 | |
| JP4127614B2 (ja) | レーザ溶接装置および溶接方法 | |
| JPH09141438A (ja) | 上向き自動溶接装置 | |
| KR102020420B1 (ko) | 스트립의 표면 결함 제거 시스템 | |
| WO2024122231A1 (ja) | 溶接装置及び溶接制御プログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061214 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090107 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090407 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090526 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091104 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100309 |