JPH09141438A - 上向き自動溶接装置 - Google Patents
上向き自動溶接装置Info
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- JPH09141438A JPH09141438A JP7323666A JP32366695A JPH09141438A JP H09141438 A JPH09141438 A JP H09141438A JP 7323666 A JP7323666 A JP 7323666A JP 32366695 A JP32366695 A JP 32366695A JP H09141438 A JPH09141438 A JP H09141438A
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- torch
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 上向き溶接における高信頼性及び高精度のト
ーチ位置決めをすることができて、信頼性の高い溶接作
業をすることができ、ひいては溶接作業の高速化，効率
化が図れる。 【解決手段】 被溶接材パネル１の下側から開先へ上向
きに対向し溶接線に沿い進行する溶接トーチ１４を水平
方向及び鉛直方向へ駆動する２軸駆動機構１２と、溶接
トーチ１４を開先巾方向へウィービングするウィービン
グ機構１３と、溶接トーチ１４より前方に配置されＣＣ
Ｄカメラ２２にて開先を撮像する視覚センサー２０と、
視覚センサー２０の画像を解析しトーチ狙い位置及び開
先ギャップ長を検出する画像解析器と、画像解析器のデ
ータから溶接トーチ１４の２軸制御量及びウィービング
長を算出する制御量出力器とを具えている。
ーチ位置決めをすることができて、信頼性の高い溶接作
業をすることができ、ひいては溶接作業の高速化，効率
化が図れる。 【解決手段】 被溶接材パネル１の下側から開先へ上向
きに対向し溶接線に沿い進行する溶接トーチ１４を水平
方向及び鉛直方向へ駆動する２軸駆動機構１２と、溶接
トーチ１４を開先巾方向へウィービングするウィービン
グ機構１３と、溶接トーチ１４より前方に配置されＣＣ
Ｄカメラ２２にて開先を撮像する視覚センサー２０と、
視覚センサー２０の画像を解析しトーチ狙い位置及び開
先ギャップ長を検出する画像解析器と、画像解析器のデ
ータから溶接トーチ１４の２軸制御量及びウィービング
長を算出する制御量出力器とを具えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、フィン・チューブ
パネルのフィンとチューブ，フィン同士の上向き溶接又
は板材パネルの板同士の上向き溶接に好適な上向き自動
溶接装置に関する。
パネルのフィンとチューブ，フィン同士の上向き溶接又
は板材パネルの板同士の上向き溶接に好適な上向き自動
溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えばフィン・チューブパネルを
溶接製作するにあたっては、フィンとチューブを保持架
台上に並べフィンとチューブとの間の開先又はフィン付
きチューブ同士のフィン同士の間の開先に対し、上側か
ら下向き自動溶接装置を配置するとともに下側から上向
き自動溶接装置を配置して、両側溶接を施しており、上
向き自動溶接装置は図６側面図に示すようなものがあ
る。即ち図６において、被溶接材パネル１の下側を溶接
進行方向に直進，後進できる溶接台車１１に、サーボモ
ーター等の駆動機器で構成され水平方向と鉛直方向に移
動可能な２軸駆動機構１２が載架されて、そこにウィー
ビング機構１３を介して、先端から溶接ワイヤ１５を突
出させた溶接トーチ１４が搭載されており、この溶接ト
ーチ１４の前方には予熱バーナ１６が配設されている。
また２軸駆動機構１２には開先ギャップ長を検出可能な
アークセンサー５２が接続されており、このアークセン
サー５２の代わりには図示せざる接触式センサーを溶接
トーチ１４の前方に設置することもある。なお溶接台車
１１には制御ケーブルを通しているケーブル５１′を介
して２軸駆動機構１２，ウィービング機構１３等の制御
指令を出す制御装置４０′が接続されている。
溶接製作するにあたっては、フィンとチューブを保持架
台上に並べフィンとチューブとの間の開先又はフィン付
きチューブ同士のフィン同士の間の開先に対し、上側か
ら下向き自動溶接装置を配置するとともに下側から上向
き自動溶接装置を配置して、両側溶接を施しており、上
向き自動溶接装置は図６側面図に示すようなものがあ
る。即ち図６において、被溶接材パネル１の下側を溶接
進行方向に直進，後進できる溶接台車１１に、サーボモ
ーター等の駆動機器で構成され水平方向と鉛直方向に移
動可能な２軸駆動機構１２が載架されて、そこにウィー
ビング機構１３を介して、先端から溶接ワイヤ１５を突
出させた溶接トーチ１４が搭載されており、この溶接ト
ーチ１４の前方には予熱バーナ１６が配設されている。
また２軸駆動機構１２には開先ギャップ長を検出可能な
アークセンサー５２が接続されており、このアークセン
サー５２の代わりには図示せざる接触式センサーを溶接
トーチ１４の前方に設置することもある。なお溶接台車
１１には制御ケーブルを通しているケーブル５１′を介
して２軸駆動機構１２，ウィービング機構１３等の制御
指令を出す制御装置４０′が接続されている。
【０００３】このような装置において、作業者はまず被
溶接材パネル１と溶接ワイヤ１５の位置関係を合わせ、
その後溶接の各種パラメータ，速度，距離，条件等を制
御装置４０′へ入力したうえ、溶接スタート指令を出し
溶接作業を開始する。溶接開始により溶接トーチ１４先
端の溶接ワイヤ１５からアークが発生し開先巾方向へウ
ィービング動作が始まり、同時に予熱バーナ１６も作動
する。溶接開始に応じアークセンサー５２はウィービン
グ動作時の電流・電圧値より開先状態を感知し溶接トー
チ位置制御量を算出し、算出した制御データは制御装置
４０′から２軸駆動機構１２へ伝達する。２軸駆動機構
１２は受信した制御量に基づき溶接トーチ１４を水平方
向，垂直方向へ駆動する。以後溶接終了点に溶接台車１
１が到達するまで、センサー検出，溶接トーチ位置制御
を一定距離ごとに繰り返しながら溶接する。
溶接材パネル１と溶接ワイヤ１５の位置関係を合わせ、
その後溶接の各種パラメータ，速度，距離，条件等を制
御装置４０′へ入力したうえ、溶接スタート指令を出し
溶接作業を開始する。溶接開始により溶接トーチ１４先
端の溶接ワイヤ１５からアークが発生し開先巾方向へウ
ィービング動作が始まり、同時に予熱バーナ１６も作動
する。溶接開始に応じアークセンサー５２はウィービン
グ動作時の電流・電圧値より開先状態を感知し溶接トー
チ位置制御量を算出し、算出した制御データは制御装置
４０′から２軸駆動機構１２へ伝達する。２軸駆動機構
１２は受信した制御量に基づき溶接トーチ１４を水平方
向，垂直方向へ駆動する。以後溶接終了点に溶接台車１
１が到達するまで、センサー検出，溶接トーチ位置制御
を一定距離ごとに繰り返しながら溶接する。
【０００４】しかしながらこのような上向き自動溶接装
置では、アークセンサー５２又は接触式センサー等を使
用するため、開先状態が変形していたり、センサーの接
触感度が不良となると、検出値に信頼性が保てないとと
もに、位置検出精度についても１／１０mm以上の精度が
期待できず、ひいてはトーチ位置決めの信頼性及び精度
が低下し、良好な溶接精度が図れない不都合がある。更
にアークセンサー５２を使用するには必ずウィービング
機構１３が存在しなければならず、高速な溶接作業が実
施できないという問題点がある。
置では、アークセンサー５２又は接触式センサー等を使
用するため、開先状態が変形していたり、センサーの接
触感度が不良となると、検出値に信頼性が保てないとと
もに、位置検出精度についても１／１０mm以上の精度が
期待できず、ひいてはトーチ位置決めの信頼性及び精度
が低下し、良好な溶接精度が図れない不都合がある。更
にアークセンサー５２を使用するには必ずウィービング
機構１３が存在しなければならず、高速な溶接作業が実
施できないという問題点がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、上向き溶接における高
信頼性及び高精度のトーチ位置決めをすることができ
て、信頼性の高い溶接作業を実施することができ、ひい
ては溶接作業の高速化，効率化が図れる上向き自動溶接
装置を提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、上向き溶接における高
信頼性及び高精度のトーチ位置決めをすることができ
て、信頼性の高い溶接作業を実施することができ、ひい
ては溶接作業の高速化，効率化が図れる上向き自動溶接
装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そのために請求項１の本
発明は、被溶接材の下側から開先へ上向きに対向し溶接
線に沿い進行する溶接トーチを水平方向及び鉛直方向へ
２軸駆動する溶接トーチ駆動機構と、上記溶接トーチを
開先巾方向へウィービングするウィービング機構と、上
記溶接トーチより前方に配置されＣＣＤカメラにて開先
を撮像する視覚センサーと、上記視覚センサーの画像を
解析しトーチ狙い位置と開先ギャップ長を検出する画像
解析器と、上記画像解析器のデータから溶接トーチの２
軸制御量及びウィービング長を算出する制御量出力器と
を具えたことを特徴とする。
発明は、被溶接材の下側から開先へ上向きに対向し溶接
線に沿い進行する溶接トーチを水平方向及び鉛直方向へ
２軸駆動する溶接トーチ駆動機構と、上記溶接トーチを
開先巾方向へウィービングするウィービング機構と、上
記溶接トーチより前方に配置されＣＣＤカメラにて開先
を撮像する視覚センサーと、上記視覚センサーの画像を
解析しトーチ狙い位置と開先ギャップ長を検出する画像
解析器と、上記画像解析器のデータから溶接トーチの２
軸制御量及びウィービング長を算出する制御量出力器と
を具えたことを特徴とする。
【０００７】また請求項２の本発明は、上記に更に、視
覚センサー近傍に配置されＣＣＤカメラにて溶接部を撮
像する監視装置と、上記監視装置の画像を観察しながら
手動操作にて溶接トーチ制御量及びウィービング長を修
正する手動調整器とを付設したことを特徴とする。
覚センサー近傍に配置されＣＣＤカメラにて溶接部を撮
像する監視装置と、上記監視装置の画像を観察しながら
手動操作にて溶接トーチ制御量及びウィービング長を修
正する手動調整器とを付設したことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明上向き自動溶接装置をフィ
ン・チューブパネルの溶接に適用した実施形態を図面に
ついて説明すると、図１は本溶接装置全体の側面図、図
２は図１における視覚センサーの詳細を示す斜視図、図
３は図１における監視装置の詳細を示す斜視図、図４は
本溶接装置の作動工程を示すフロー図、図５は同上にお
ける画像解析の説明図である。
ン・チューブパネルの溶接に適用した実施形態を図面に
ついて説明すると、図１は本溶接装置全体の側面図、図
２は図１における視覚センサーの詳細を示す斜視図、図
３は図１における監視装置の詳細を示す斜視図、図４は
本溶接装置の作動工程を示すフロー図、図５は同上にお
ける画像解析の説明図である。
【０００９】まず図１において、チューブ１ａとフィン
１ｂを開先１ｃ（図２参照）で溶接する被溶接材パネル
１の下側を溶接進行方向に直進，後進できる溶接台車１
１に、サーボモーター等の駆動機器で構成され水平方向
と鉛直方向に移動可能な２軸駆動機構１２が載架され
て、そこにウィービング機構１３を介して、先端から溶
接ワイヤ１５を突出させた溶接トーチ１４が搭載されて
おり、この溶接トーチ１４の前方には予熱バーナ１６が
配設されている。また溶接トーチ１４の前方で予熱バー
ナ１６の後方に開先１ｃを撮像する視覚センサー２０が
配置されるとともに、その下方に監視装置３０が配置さ
れている。
１ｂを開先１ｃ（図２参照）で溶接する被溶接材パネル
１の下側を溶接進行方向に直進，後進できる溶接台車１
１に、サーボモーター等の駆動機器で構成され水平方向
と鉛直方向に移動可能な２軸駆動機構１２が載架され
て、そこにウィービング機構１３を介して、先端から溶
接ワイヤ１５を突出させた溶接トーチ１４が搭載されて
おり、この溶接トーチ１４の前方には予熱バーナ１６が
配設されている。また溶接トーチ１４の前方で予熱バー
ナ１６の後方に開先１ｃを撮像する視覚センサー２０が
配置されるとともに、その下方に監視装置３０が配置さ
れている。
【００１０】そして視覚センサー２０は、スパッター，
ヒューム，アーク光の影響を極力少なくするため溶接ト
ーチ１４より４００mm前方に配置されており、図２に示
すように、スパッター，ヒューム，アーク光等のノイズ
を軽減するための遮蔽板２１を被った画像撮像機器であ
るＣＣＤカメラ２２と、ＣＣＤカメラ２２の近傍に置か
れ主波長は６７０ｎｍ，出力は１０ｍＷで開先１ｃへ投
光するレーザースリット投光器２３と、ＣＣＤカメラ２
２の前に置かれレーザースリット投光器２３の主波長６
７０ｎｍを中心に半値巾１０ｎｍのフィルタリング効果
をもたらす干渉フィルター２４とから構成されている。
また監視装置３０は、図３に示すように、スパッター，
ヒューム，アーク光等のノイズを軽減するための遮蔽箱
３１に入ったＣＣＤカメラ３２と、作業者が溶接状態を
安全に観察できるようにＣＣＤカメラ３２の前に置かれ
た溶接アーク光専用フィルター３３と、溶接部画像を間
接的に取得するためＣＣＤカメラ３２の前方に配設され
た反射ミラー３４とから構成されている。
ヒューム，アーク光の影響を極力少なくするため溶接ト
ーチ１４より４００mm前方に配置されており、図２に示
すように、スパッター，ヒューム，アーク光等のノイズ
を軽減するための遮蔽板２１を被った画像撮像機器であ
るＣＣＤカメラ２２と、ＣＣＤカメラ２２の近傍に置か
れ主波長は６７０ｎｍ，出力は１０ｍＷで開先１ｃへ投
光するレーザースリット投光器２３と、ＣＣＤカメラ２
２の前に置かれレーザースリット投光器２３の主波長６
７０ｎｍを中心に半値巾１０ｎｍのフィルタリング効果
をもたらす干渉フィルター２４とから構成されている。
また監視装置３０は、図３に示すように、スパッター，
ヒューム，アーク光等のノイズを軽減するための遮蔽箱
３１に入ったＣＣＤカメラ３２と、作業者が溶接状態を
安全に観察できるようにＣＣＤカメラ３２の前に置かれ
た溶接アーク光専用フィルター３３と、溶接部画像を間
接的に取得するためＣＣＤカメラ３２の前方に配設され
た反射ミラー３４とから構成されている。
【００１１】再び図１に戻って、溶接台車１１から離れ
た位置に制御装置４０が設置され、両者の間はセンシン
グケーブルや画像用同軸ケーブル，制御ケーブル等を収
蔵したケーブル５１で接続されるとともに、この制御装
置４０には、図２に示すように視覚センサー２０に接続
された開先画像表示器４１と、図３に示すように監視装
置３０に接続された監視画像表示器４２とが取付けられ
ており、更に図４に示す画像解析器４４，バッファテー
ブル４５，制御量出力器４６が内蔵され、なお操作器４
９，手動調整器５０及び入力キーボード４３も付設され
ている。なお溶接台車１１上には、図４に示すトーチ用
サーボモーター制御器４７及びウィービング用サーボモ
ーター制御器４８が搭載されている。
た位置に制御装置４０が設置され、両者の間はセンシン
グケーブルや画像用同軸ケーブル，制御ケーブル等を収
蔵したケーブル５１で接続されるとともに、この制御装
置４０には、図２に示すように視覚センサー２０に接続
された開先画像表示器４１と、図３に示すように監視装
置３０に接続された監視画像表示器４２とが取付けられ
ており、更に図４に示す画像解析器４４，バッファテー
ブル４５，制御量出力器４６が内蔵され、なお操作器４
９，手動調整器５０及び入力キーボード４３も付設され
ている。なお溶接台車１１上には、図４に示すトーチ用
サーボモーター制御器４７及びウィービング用サーボモ
ーター制御器４８が搭載されている。
【００１２】このような装置において、視覚センサー２
０及び監視装置３０により開先１ｃ及びその溶接部を撮
像しながら、溶接トーチ１４で被溶接材パネル１に上向
き溶接を施す要領を図４も参照して説明すると、視覚セ
ンサー２０のレーザースリット投光器２３で被溶接材パ
ネル１にレーザー光を照射し、開先１ｃと周辺の形状を
ＣＣＤカメラ２２で撮像し、開先画像表示器４１に表示
するとともに、この開先画像は画像解析器４４に送ら
れ、同画像を解析する。この画像解析においては、図５
に示すようにＣＣＤカメラ２２の撮像エリアＡ内のチュ
ーブ１ａの曲線ラインＢとフィン１ｂの直線ラインＣの
交点Ｄである開先１ｃがトーチ狙い点として、溶接進行
方向のＸ座標につきその開先ギャップ長及びＹ，Ｚ座標
値がバッファテーブル４５に出力される。そこで予め画
像解析器４４に入力キーボード４３から入力・記憶させ
てある目標の設定Ｙ，Ｚ座標と撮像解析した実測Ｙ，Ｚ
座標との差分がズレとして計算され、この設定値と実測
値のズレ量が２軸駆動機構１２及びウィービング機構１
３のサーボモーターの制御信号に変換するために、制御
量出力器４６へ送られる。そして溶接トーチ１４のＸ座
標位置に応じて制御量出力器４６から送られた制御信号
によりトーチ用サーボモーター制御器４７が作動し、２
軸駆動機構１２を制御する。その際前記ズレ量が所定範
囲内であれば通常のフィン・チューブ間開先溶接を行う
が、チューブ１ａの変形等で所定範囲より大きい場合に
は、十分な溶接ビードを確保するために、ウィービング
用サーボモーター制御器４８が作動し、ウィービング機
構１３によりウィービング溶接を行う。
０及び監視装置３０により開先１ｃ及びその溶接部を撮
像しながら、溶接トーチ１４で被溶接材パネル１に上向
き溶接を施す要領を図４も参照して説明すると、視覚セ
ンサー２０のレーザースリット投光器２３で被溶接材パ
ネル１にレーザー光を照射し、開先１ｃと周辺の形状を
ＣＣＤカメラ２２で撮像し、開先画像表示器４１に表示
するとともに、この開先画像は画像解析器４４に送ら
れ、同画像を解析する。この画像解析においては、図５
に示すようにＣＣＤカメラ２２の撮像エリアＡ内のチュ
ーブ１ａの曲線ラインＢとフィン１ｂの直線ラインＣの
交点Ｄである開先１ｃがトーチ狙い点として、溶接進行
方向のＸ座標につきその開先ギャップ長及びＹ，Ｚ座標
値がバッファテーブル４５に出力される。そこで予め画
像解析器４４に入力キーボード４３から入力・記憶させ
てある目標の設定Ｙ，Ｚ座標と撮像解析した実測Ｙ，Ｚ
座標との差分がズレとして計算され、この設定値と実測
値のズレ量が２軸駆動機構１２及びウィービング機構１
３のサーボモーターの制御信号に変換するために、制御
量出力器４６へ送られる。そして溶接トーチ１４のＸ座
標位置に応じて制御量出力器４６から送られた制御信号
によりトーチ用サーボモーター制御器４７が作動し、２
軸駆動機構１２を制御する。その際前記ズレ量が所定範
囲内であれば通常のフィン・チューブ間開先溶接を行う
が、チューブ１ａの変形等で所定範囲より大きい場合に
は、十分な溶接ビードを確保するために、ウィービング
用サーボモーター制御器４８が作動し、ウィービング機
構１３によりウィービング溶接を行う。
【００１３】以上のようにトーチ自動制御が行われる
が、本溶接装置においては、トーチ進路の異常や開先の
異常なズレ等異常な溶接を始めた場合には、次のように
「人による監視」が行われマニュアル切換えで制御が行
われる。即ち監視装置３０のＣＣＤカメラ３２で得られ
た溶接部の画像が監視画像表示器４２に表示され、これ
を常時作業者が監視することができ、異常な溶接を始め
た場合には、操作器４９にてマニュアルで手動調整器５
０を介してトーチ用サーボモーター制御器４７，更には
必要に応じウィービング用サーボモーター制御器４８の
作動が行われる。
が、本溶接装置においては、トーチ進路の異常や開先の
異常なズレ等異常な溶接を始めた場合には、次のように
「人による監視」が行われマニュアル切換えで制御が行
われる。即ち監視装置３０のＣＣＤカメラ３２で得られ
た溶接部の画像が監視画像表示器４２に表示され、これ
を常時作業者が監視することができ、異常な溶接を始め
た場合には、操作器４９にてマニュアルで手動調整器５
０を介してトーチ用サーボモーター制御器４７，更には
必要に応じウィービング用サーボモーター制御器４８の
作動が行われる。
【００１３】かくしてこの上向き自動溶接装置によれ
ば、従来のアークセンサー又は接触式センサーに代わ
り、高精度で安定度の高いＣＣＤカメラ２２による視覚
センサー２０を用いたので、溶接トーチ１４の位置決め
を高精度で行うことができ、信頼性の高い溶接作業を実
施することができる。更にＣＣＤカメラ３２による監視
装置３０を用いたので、異常時の監視を遠隔より行うこ
とができるとともに、窮屈な姿勢での監視作業からも開
放される。
ば、従来のアークセンサー又は接触式センサーに代わ
り、高精度で安定度の高いＣＣＤカメラ２２による視覚
センサー２０を用いたので、溶接トーチ１４の位置決め
を高精度で行うことができ、信頼性の高い溶接作業を実
施することができる。更にＣＣＤカメラ３２による監視
装置３０を用いたので、異常時の監視を遠隔より行うこ
とができるとともに、窮屈な姿勢での監視作業からも開
放される。
【００１４】
【発明の効果】要するに本発明によれば、被溶接材の下
側から開先へ上向きに対向し溶接線に沿い進行する溶接
トーチを水平方向及び鉛直方向へ２軸駆動する溶接トー
チ駆動機構と、上記溶接トーチを開先巾方向へウィービ
ングするウィービング機構と、上記溶接トーチより前方
に配置されＣＣＤカメラにて開先を撮像する視覚センサ
ーと、上記視覚センサーの画像を解析しトーチ狙い位置
と開先ギャップ長を検出する画像解析器と、上記画像解
析器のデータから溶接トーチの２軸制御量及びウィービ
ング長を算出する制御量出力器とを具えたことと、更
に、視覚センサー近傍に配置されＣＣＤカメラにて溶接
部を撮像する監視装置と、上記監視装置の画像を観察し
ながら手動操作にて溶接トーチ制御量及びウィービング
長を修正する手動調整器とを付設したこととにより、上
向き溶接における高信頼性及び高精度のトーチ位置決め
をすることができて、信頼性の高い溶接作業を実施する
ことができ、ひいては溶接作業の高速化，効率化が図れ
る上向き自動溶接装置を得るから、本発明は産業上極め
て有益なものである。
側から開先へ上向きに対向し溶接線に沿い進行する溶接
トーチを水平方向及び鉛直方向へ２軸駆動する溶接トー
チ駆動機構と、上記溶接トーチを開先巾方向へウィービ
ングするウィービング機構と、上記溶接トーチより前方
に配置されＣＣＤカメラにて開先を撮像する視覚センサ
ーと、上記視覚センサーの画像を解析しトーチ狙い位置
と開先ギャップ長を検出する画像解析器と、上記画像解
析器のデータから溶接トーチの２軸制御量及びウィービ
ング長を算出する制御量出力器とを具えたことと、更
に、視覚センサー近傍に配置されＣＣＤカメラにて溶接
部を撮像する監視装置と、上記監視装置の画像を観察し
ながら手動操作にて溶接トーチ制御量及びウィービング
長を修正する手動調整器とを付設したこととにより、上
向き溶接における高信頼性及び高精度のトーチ位置決め
をすることができて、信頼性の高い溶接作業を実施する
ことができ、ひいては溶接作業の高速化，効率化が図れ
る上向き自動溶接装置を得るから、本発明は産業上極め
て有益なものである。
【図１】本発明上向き自動溶接装置をフィン・チューブ
パネルの溶接に適用した実施形態における本溶接装置全
体の側面図である。
パネルの溶接に適用した実施形態における本溶接装置全
体の側面図である。
【図２】図１における視覚センサーの詳細を示す斜視図
である。
である。
【図３】図１における監視装置の詳細を示す斜視図であ
る。
る。
【図４】本溶接装置の作動工程を示すフロー図である。
【図５】同上における画像解析の説明図である。
【図６】従来の上向き自動溶接装置の側面図である。
１ 被溶接材パネル １ａ チューブ １ｂ フィン １ｃ 開先 11 溶接台車 12 ２軸駆動機構 13 ウィービング機構 14 溶接トーチ 15 溶接ワイヤ 16 予熱バーナ 20 視覚センサー 21 遮蔽板 22 ＣＣＤカメラ 23 レーザースリット投光器 24 干渉フィルター 30 監視装置 31 遮蔽箱 32 ＣＣＤカメラ 33 溶接アーク光専用フィルター 34 反射ミラー 40 制御装置 41 開先画像表示器 42 監視画像表示器 43 入力キーボード 44 画像解析器 45 バッファテーブル 46 制御量出力器 47 トーチ用サーボモーター制御器 48 ウィービング用サーボモーター制御器 49 操作器 50 手動調整器 51 ケーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２３Ｋ 9/12 ３３１ 8315−4Ｅ Ｂ２３Ｋ 9/12 ３３１Ｃ ３５０ 8315−4Ｅ ３５０Ｇ
Claims (2)
- 【請求項１】 被溶接材の下側から開先へ上向きに対向
し溶接線に沿い進行する溶接トーチを水平方向及び鉛直
方向へ２軸駆動する溶接トーチ駆動機構と、上記溶接ト
ーチを開先巾方向へウィービングするウィービング機構
と、上記溶接トーチより前方に配置されＣＣＤカメラに
て開先を撮像する視覚センサーと、上記視覚センサーの
画像を解析しトーチ狙い位置と開先ギャップ長を検出す
る画像解析器と、上記画像解析器のデータから溶接トー
チの２軸制御量及びウィービング長を算出する制御量出
力器とを具えたことを特徴とする上向き自動溶接装置。 - 【請求項２】 視覚センサー近傍に配置されＣＣＤカメ
ラにて溶接部を撮像する監視装置と、上記監視装置の画
像を観察しながら手動操作にて溶接トーチ制御量及びウ
ィービング長を修正する手動調整器とを付設したことを
特徴とする請求項１記載の上向き自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32366695A JP3174722B2 (ja) | 1995-11-17 | 1995-11-17 | 上向き自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32366695A JP3174722B2 (ja) | 1995-11-17 | 1995-11-17 | 上向き自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09141438A true JPH09141438A (ja) | 1997-06-03 |
| JP3174722B2 JP3174722B2 (ja) | 2001-06-11 |
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ID=18157259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32366695A Expired - Fee Related JP3174722B2 (ja) | 1995-11-17 | 1995-11-17 | 上向き自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3174722B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100457357C (zh) * | 2007-06-11 | 2009-02-04 | 南京航空航天大学 | 铂金拉丝漏板板嘴弧焊机器人的显微视觉伺服方法 |
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-
1995
- 1995-11-17 JP JP32366695A patent/JP3174722B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN112192072A (zh) * | 2020-10-13 | 2021-01-08 | 绍兴文理学院 | 一种用于四通阀组件自动焊接的定位装置及定位方法 |
| CN112192072B (zh) * | 2020-10-13 | 2022-04-12 | 绍兴文理学院 | 一种用于四通阀组件自动焊接的定位装置及定位方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3174722B2 (ja) | 2001-06-11 |
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