JPH09141438A - 上向き自動溶接装置 - Google Patents
上向き自動溶接装置Info
- Publication number
- JPH09141438A JPH09141438A JP7323666A JP32366695A JPH09141438A JP H09141438 A JPH09141438 A JP H09141438A JP 7323666 A JP7323666 A JP 7323666A JP 32366695 A JP32366695 A JP 32366695A JP H09141438 A JPH09141438 A JP H09141438A
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- Japan
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- welding
- image
- groove
- torch
- weaving
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 上向き溶接における高信頼性及び高精度のト
ーチ位置決めをすることができて、信頼性の高い溶接作
業をすることができ、ひいては溶接作業の高速化,効率
化が図れる。 【解決手段】 被溶接材パネル1の下側から開先へ上向
きに対向し溶接線に沿い進行する溶接トーチ14を水平
方向及び鉛直方向へ駆動する2軸駆動機構12と、溶接
トーチ14を開先巾方向へウィービングするウィービン
グ機構13と、溶接トーチ14より前方に配置されCC
Dカメラ22にて開先を撮像する視覚センサー20と、
視覚センサー20の画像を解析しトーチ狙い位置及び開
先ギャップ長を検出する画像解析器と、画像解析器のデ
ータから溶接トーチ14の2軸制御量及びウィービング
長を算出する制御量出力器とを具えている。
ーチ位置決めをすることができて、信頼性の高い溶接作
業をすることができ、ひいては溶接作業の高速化,効率
化が図れる。 【解決手段】 被溶接材パネル1の下側から開先へ上向
きに対向し溶接線に沿い進行する溶接トーチ14を水平
方向及び鉛直方向へ駆動する2軸駆動機構12と、溶接
トーチ14を開先巾方向へウィービングするウィービン
グ機構13と、溶接トーチ14より前方に配置されCC
Dカメラ22にて開先を撮像する視覚センサー20と、
視覚センサー20の画像を解析しトーチ狙い位置及び開
先ギャップ長を検出する画像解析器と、画像解析器のデ
ータから溶接トーチ14の2軸制御量及びウィービング
長を算出する制御量出力器とを具えている。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、フィン・チューブ
パネルのフィンとチューブ,フィン同士の上向き溶接又
は板材パネルの板同士の上向き溶接に好適な上向き自動
溶接装置に関する。
パネルのフィンとチューブ,フィン同士の上向き溶接又
は板材パネルの板同士の上向き溶接に好適な上向き自動
溶接装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、例えばフィン・チューブパネルを
溶接製作するにあたっては、フィンとチューブを保持架
台上に並べフィンとチューブとの間の開先又はフィン付
きチューブ同士のフィン同士の間の開先に対し、上側か
ら下向き自動溶接装置を配置するとともに下側から上向
き自動溶接装置を配置して、両側溶接を施しており、上
向き自動溶接装置は図6側面図に示すようなものがあ
る。即ち図6において、被溶接材パネル1の下側を溶接
進行方向に直進,後進できる溶接台車11に、サーボモ
ーター等の駆動機器で構成され水平方向と鉛直方向に移
動可能な2軸駆動機構12が載架されて、そこにウィー
ビング機構13を介して、先端から溶接ワイヤ15を突
出させた溶接トーチ14が搭載されており、この溶接ト
ーチ14の前方には予熱バーナ16が配設されている。
また2軸駆動機構12には開先ギャップ長を検出可能な
アークセンサー52が接続されており、このアークセン
サー52の代わりには図示せざる接触式センサーを溶接
トーチ14の前方に設置することもある。なお溶接台車
11には制御ケーブルを通しているケーブル51′を介
して2軸駆動機構12,ウィービング機構13等の制御
指令を出す制御装置40′が接続されている。
溶接製作するにあたっては、フィンとチューブを保持架
台上に並べフィンとチューブとの間の開先又はフィン付
きチューブ同士のフィン同士の間の開先に対し、上側か
ら下向き自動溶接装置を配置するとともに下側から上向
き自動溶接装置を配置して、両側溶接を施しており、上
向き自動溶接装置は図6側面図に示すようなものがあ
る。即ち図6において、被溶接材パネル1の下側を溶接
進行方向に直進,後進できる溶接台車11に、サーボモ
ーター等の駆動機器で構成され水平方向と鉛直方向に移
動可能な2軸駆動機構12が載架されて、そこにウィー
ビング機構13を介して、先端から溶接ワイヤ15を突
出させた溶接トーチ14が搭載されており、この溶接ト
ーチ14の前方には予熱バーナ16が配設されている。
また2軸駆動機構12には開先ギャップ長を検出可能な
アークセンサー52が接続されており、このアークセン
サー52の代わりには図示せざる接触式センサーを溶接
トーチ14の前方に設置することもある。なお溶接台車
11には制御ケーブルを通しているケーブル51′を介
して2軸駆動機構12,ウィービング機構13等の制御
指令を出す制御装置40′が接続されている。
【0003】このような装置において、作業者はまず被
溶接材パネル1と溶接ワイヤ15の位置関係を合わせ、
その後溶接の各種パラメータ,速度,距離,条件等を制
御装置40′へ入力したうえ、溶接スタート指令を出し
溶接作業を開始する。溶接開始により溶接トーチ14先
端の溶接ワイヤ15からアークが発生し開先巾方向へウ
ィービング動作が始まり、同時に予熱バーナ16も作動
する。溶接開始に応じアークセンサー52はウィービン
グ動作時の電流・電圧値より開先状態を感知し溶接トー
チ位置制御量を算出し、算出した制御データは制御装置
40′から2軸駆動機構12へ伝達する。2軸駆動機構
12は受信した制御量に基づき溶接トーチ14を水平方
向,垂直方向へ駆動する。以後溶接終了点に溶接台車1
1が到達するまで、センサー検出,溶接トーチ位置制御
を一定距離ごとに繰り返しながら溶接する。
溶接材パネル1と溶接ワイヤ15の位置関係を合わせ、
その後溶接の各種パラメータ,速度,距離,条件等を制
御装置40′へ入力したうえ、溶接スタート指令を出し
溶接作業を開始する。溶接開始により溶接トーチ14先
端の溶接ワイヤ15からアークが発生し開先巾方向へウ
ィービング動作が始まり、同時に予熱バーナ16も作動
する。溶接開始に応じアークセンサー52はウィービン
グ動作時の電流・電圧値より開先状態を感知し溶接トー
チ位置制御量を算出し、算出した制御データは制御装置
40′から2軸駆動機構12へ伝達する。2軸駆動機構
12は受信した制御量に基づき溶接トーチ14を水平方
向,垂直方向へ駆動する。以後溶接終了点に溶接台車1
1が到達するまで、センサー検出,溶接トーチ位置制御
を一定距離ごとに繰り返しながら溶接する。
【0004】しかしながらこのような上向き自動溶接装
置では、アークセンサー52又は接触式センサー等を使
用するため、開先状態が変形していたり、センサーの接
触感度が不良となると、検出値に信頼性が保てないとと
もに、位置検出精度についても1/10mm以上の精度が
期待できず、ひいてはトーチ位置決めの信頼性及び精度
が低下し、良好な溶接精度が図れない不都合がある。更
にアークセンサー52を使用するには必ずウィービング
機構13が存在しなければならず、高速な溶接作業が実
施できないという問題点がある。
置では、アークセンサー52又は接触式センサー等を使
用するため、開先状態が変形していたり、センサーの接
触感度が不良となると、検出値に信頼性が保てないとと
もに、位置検出精度についても1/10mm以上の精度が
期待できず、ひいてはトーチ位置決めの信頼性及び精度
が低下し、良好な溶接精度が図れない不都合がある。更
にアークセンサー52を使用するには必ずウィービング
機構13が存在しなければならず、高速な溶接作業が実
施できないという問題点がある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、上向き溶接における高
信頼性及び高精度のトーチ位置決めをすることができ
て、信頼性の高い溶接作業を実施することができ、ひい
ては溶接作業の高速化,効率化が図れる上向き自動溶接
装置を提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、上向き溶接における高
信頼性及び高精度のトーチ位置決めをすることができ
て、信頼性の高い溶接作業を実施することができ、ひい
ては溶接作業の高速化,効率化が図れる上向き自動溶接
装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】そのために請求項1の本
発明は、被溶接材の下側から開先へ上向きに対向し溶接
線に沿い進行する溶接トーチを水平方向及び鉛直方向へ
2軸駆動する溶接トーチ駆動機構と、上記溶接トーチを
開先巾方向へウィービングするウィービング機構と、上
記溶接トーチより前方に配置されCCDカメラにて開先
を撮像する視覚センサーと、上記視覚センサーの画像を
解析しトーチ狙い位置と開先ギャップ長を検出する画像
解析器と、上記画像解析器のデータから溶接トーチの2
軸制御量及びウィービング長を算出する制御量出力器と
を具えたことを特徴とする。
発明は、被溶接材の下側から開先へ上向きに対向し溶接
線に沿い進行する溶接トーチを水平方向及び鉛直方向へ
2軸駆動する溶接トーチ駆動機構と、上記溶接トーチを
開先巾方向へウィービングするウィービング機構と、上
記溶接トーチより前方に配置されCCDカメラにて開先
を撮像する視覚センサーと、上記視覚センサーの画像を
解析しトーチ狙い位置と開先ギャップ長を検出する画像
解析器と、上記画像解析器のデータから溶接トーチの2
軸制御量及びウィービング長を算出する制御量出力器と
を具えたことを特徴とする。
【0007】また請求項2の本発明は、上記に更に、視
覚センサー近傍に配置されCCDカメラにて溶接部を撮
像する監視装置と、上記監視装置の画像を観察しながら
手動操作にて溶接トーチ制御量及びウィービング長を修
正する手動調整器とを付設したことを特徴とする。
覚センサー近傍に配置されCCDカメラにて溶接部を撮
像する監視装置と、上記監視装置の画像を観察しながら
手動操作にて溶接トーチ制御量及びウィービング長を修
正する手動調整器とを付設したことを特徴とする。
【0008】
【発明の実施の形態】本発明上向き自動溶接装置をフィ
ン・チューブパネルの溶接に適用した実施形態を図面に
ついて説明すると、図1は本溶接装置全体の側面図、図
2は図1における視覚センサーの詳細を示す斜視図、図
3は図1における監視装置の詳細を示す斜視図、図4は
本溶接装置の作動工程を示すフロー図、図5は同上にお
ける画像解析の説明図である。
ン・チューブパネルの溶接に適用した実施形態を図面に
ついて説明すると、図1は本溶接装置全体の側面図、図
2は図1における視覚センサーの詳細を示す斜視図、図
3は図1における監視装置の詳細を示す斜視図、図4は
本溶接装置の作動工程を示すフロー図、図5は同上にお
ける画像解析の説明図である。
【0009】まず図1において、チューブ1aとフィン
1bを開先1c(図2参照)で溶接する被溶接材パネル
1の下側を溶接進行方向に直進,後進できる溶接台車1
1に、サーボモーター等の駆動機器で構成され水平方向
と鉛直方向に移動可能な2軸駆動機構12が載架され
て、そこにウィービング機構13を介して、先端から溶
接ワイヤ15を突出させた溶接トーチ14が搭載されて
おり、この溶接トーチ14の前方には予熱バーナ16が
配設されている。また溶接トーチ14の前方で予熱バー
ナ16の後方に開先1cを撮像する視覚センサー20が
配置されるとともに、その下方に監視装置30が配置さ
れている。
1bを開先1c(図2参照)で溶接する被溶接材パネル
1の下側を溶接進行方向に直進,後進できる溶接台車1
1に、サーボモーター等の駆動機器で構成され水平方向
と鉛直方向に移動可能な2軸駆動機構12が載架され
て、そこにウィービング機構13を介して、先端から溶
接ワイヤ15を突出させた溶接トーチ14が搭載されて
おり、この溶接トーチ14の前方には予熱バーナ16が
配設されている。また溶接トーチ14の前方で予熱バー
ナ16の後方に開先1cを撮像する視覚センサー20が
配置されるとともに、その下方に監視装置30が配置さ
れている。
【0010】そして視覚センサー20は、スパッター,
ヒューム,アーク光の影響を極力少なくするため溶接ト
ーチ14より400mm前方に配置されており、図2に示
すように、スパッター,ヒューム,アーク光等のノイズ
を軽減するための遮蔽板21を被った画像撮像機器であ
るCCDカメラ22と、CCDカメラ22の近傍に置か
れ主波長は670nm,出力は10mWで開先1cへ投
光するレーザースリット投光器23と、CCDカメラ2
2の前に置かれレーザースリット投光器23の主波長6
70nmを中心に半値巾10nmのフィルタリング効果
をもたらす干渉フィルター24とから構成されている。
また監視装置30は、図3に示すように、スパッター,
ヒューム,アーク光等のノイズを軽減するための遮蔽箱
31に入ったCCDカメラ32と、作業者が溶接状態を
安全に観察できるようにCCDカメラ32の前に置かれ
た溶接アーク光専用フィルター33と、溶接部画像を間
接的に取得するためCCDカメラ32の前方に配設され
た反射ミラー34とから構成されている。
ヒューム,アーク光の影響を極力少なくするため溶接ト
ーチ14より400mm前方に配置されており、図2に示
すように、スパッター,ヒューム,アーク光等のノイズ
を軽減するための遮蔽板21を被った画像撮像機器であ
るCCDカメラ22と、CCDカメラ22の近傍に置か
れ主波長は670nm,出力は10mWで開先1cへ投
光するレーザースリット投光器23と、CCDカメラ2
2の前に置かれレーザースリット投光器23の主波長6
70nmを中心に半値巾10nmのフィルタリング効果
をもたらす干渉フィルター24とから構成されている。
また監視装置30は、図3に示すように、スパッター,
ヒューム,アーク光等のノイズを軽減するための遮蔽箱
31に入ったCCDカメラ32と、作業者が溶接状態を
安全に観察できるようにCCDカメラ32の前に置かれ
た溶接アーク光専用フィルター33と、溶接部画像を間
接的に取得するためCCDカメラ32の前方に配設され
た反射ミラー34とから構成されている。
【0011】再び図1に戻って、溶接台車11から離れ
た位置に制御装置40が設置され、両者の間はセンシン
グケーブルや画像用同軸ケーブル,制御ケーブル等を収
蔵したケーブル51で接続されるとともに、この制御装
置40には、図2に示すように視覚センサー20に接続
された開先画像表示器41と、図3に示すように監視装
置30に接続された監視画像表示器42とが取付けられ
ており、更に図4に示す画像解析器44,バッファテー
ブル45,制御量出力器46が内蔵され、なお操作器4
9,手動調整器50及び入力キーボード43も付設され
ている。なお溶接台車11上には、図4に示すトーチ用
サーボモーター制御器47及びウィービング用サーボモ
ーター制御器48が搭載されている。
た位置に制御装置40が設置され、両者の間はセンシン
グケーブルや画像用同軸ケーブル,制御ケーブル等を収
蔵したケーブル51で接続されるとともに、この制御装
置40には、図2に示すように視覚センサー20に接続
された開先画像表示器41と、図3に示すように監視装
置30に接続された監視画像表示器42とが取付けられ
ており、更に図4に示す画像解析器44,バッファテー
ブル45,制御量出力器46が内蔵され、なお操作器4
9,手動調整器50及び入力キーボード43も付設され
ている。なお溶接台車11上には、図4に示すトーチ用
サーボモーター制御器47及びウィービング用サーボモ
ーター制御器48が搭載されている。
【0012】このような装置において、視覚センサー2
0及び監視装置30により開先1c及びその溶接部を撮
像しながら、溶接トーチ14で被溶接材パネル1に上向
き溶接を施す要領を図4も参照して説明すると、視覚セ
ンサー20のレーザースリット投光器23で被溶接材パ
ネル1にレーザー光を照射し、開先1cと周辺の形状を
CCDカメラ22で撮像し、開先画像表示器41に表示
するとともに、この開先画像は画像解析器44に送ら
れ、同画像を解析する。この画像解析においては、図5
に示すようにCCDカメラ22の撮像エリアA内のチュ
ーブ1aの曲線ラインBとフィン1bの直線ラインCの
交点Dである開先1cがトーチ狙い点として、溶接進行
方向のX座標につきその開先ギャップ長及びY,Z座標
値がバッファテーブル45に出力される。そこで予め画
像解析器44に入力キーボード43から入力・記憶させ
てある目標の設定Y,Z座標と撮像解析した実測Y,Z
座標との差分がズレとして計算され、この設定値と実測
値のズレ量が2軸駆動機構12及びウィービング機構1
3のサーボモーターの制御信号に変換するために、制御
量出力器46へ送られる。そして溶接トーチ14のX座
標位置に応じて制御量出力器46から送られた制御信号
によりトーチ用サーボモーター制御器47が作動し、2
軸駆動機構12を制御する。その際前記ズレ量が所定範
囲内であれば通常のフィン・チューブ間開先溶接を行う
が、チューブ1aの変形等で所定範囲より大きい場合に
は、十分な溶接ビードを確保するために、ウィービング
用サーボモーター制御器48が作動し、ウィービング機
構13によりウィービング溶接を行う。
0及び監視装置30により開先1c及びその溶接部を撮
像しながら、溶接トーチ14で被溶接材パネル1に上向
き溶接を施す要領を図4も参照して説明すると、視覚セ
ンサー20のレーザースリット投光器23で被溶接材パ
ネル1にレーザー光を照射し、開先1cと周辺の形状を
CCDカメラ22で撮像し、開先画像表示器41に表示
するとともに、この開先画像は画像解析器44に送ら
れ、同画像を解析する。この画像解析においては、図5
に示すようにCCDカメラ22の撮像エリアA内のチュ
ーブ1aの曲線ラインBとフィン1bの直線ラインCの
交点Dである開先1cがトーチ狙い点として、溶接進行
方向のX座標につきその開先ギャップ長及びY,Z座標
値がバッファテーブル45に出力される。そこで予め画
像解析器44に入力キーボード43から入力・記憶させ
てある目標の設定Y,Z座標と撮像解析した実測Y,Z
座標との差分がズレとして計算され、この設定値と実測
値のズレ量が2軸駆動機構12及びウィービング機構1
3のサーボモーターの制御信号に変換するために、制御
量出力器46へ送られる。そして溶接トーチ14のX座
標位置に応じて制御量出力器46から送られた制御信号
によりトーチ用サーボモーター制御器47が作動し、2
軸駆動機構12を制御する。その際前記ズレ量が所定範
囲内であれば通常のフィン・チューブ間開先溶接を行う
が、チューブ1aの変形等で所定範囲より大きい場合に
は、十分な溶接ビードを確保するために、ウィービング
用サーボモーター制御器48が作動し、ウィービング機
構13によりウィービング溶接を行う。
【0013】以上のようにトーチ自動制御が行われる
が、本溶接装置においては、トーチ進路の異常や開先の
異常なズレ等異常な溶接を始めた場合には、次のように
「人による監視」が行われマニュアル切換えで制御が行
われる。即ち監視装置30のCCDカメラ32で得られ
た溶接部の画像が監視画像表示器42に表示され、これ
を常時作業者が監視することができ、異常な溶接を始め
た場合には、操作器49にてマニュアルで手動調整器5
0を介してトーチ用サーボモーター制御器47,更には
必要に応じウィービング用サーボモーター制御器48の
作動が行われる。
が、本溶接装置においては、トーチ進路の異常や開先の
異常なズレ等異常な溶接を始めた場合には、次のように
「人による監視」が行われマニュアル切換えで制御が行
われる。即ち監視装置30のCCDカメラ32で得られ
た溶接部の画像が監視画像表示器42に表示され、これ
を常時作業者が監視することができ、異常な溶接を始め
た場合には、操作器49にてマニュアルで手動調整器5
0を介してトーチ用サーボモーター制御器47,更には
必要に応じウィービング用サーボモーター制御器48の
作動が行われる。
【0013】かくしてこの上向き自動溶接装置によれ
ば、従来のアークセンサー又は接触式センサーに代わ
り、高精度で安定度の高いCCDカメラ22による視覚
センサー20を用いたので、溶接トーチ14の位置決め
を高精度で行うことができ、信頼性の高い溶接作業を実
施することができる。更にCCDカメラ32による監視
装置30を用いたので、異常時の監視を遠隔より行うこ
とができるとともに、窮屈な姿勢での監視作業からも開
放される。
ば、従来のアークセンサー又は接触式センサーに代わ
り、高精度で安定度の高いCCDカメラ22による視覚
センサー20を用いたので、溶接トーチ14の位置決め
を高精度で行うことができ、信頼性の高い溶接作業を実
施することができる。更にCCDカメラ32による監視
装置30を用いたので、異常時の監視を遠隔より行うこ
とができるとともに、窮屈な姿勢での監視作業からも開
放される。
【0014】
【発明の効果】要するに本発明によれば、被溶接材の下
側から開先へ上向きに対向し溶接線に沿い進行する溶接
トーチを水平方向及び鉛直方向へ2軸駆動する溶接トー
チ駆動機構と、上記溶接トーチを開先巾方向へウィービ
ングするウィービング機構と、上記溶接トーチより前方
に配置されCCDカメラにて開先を撮像する視覚センサ
ーと、上記視覚センサーの画像を解析しトーチ狙い位置
と開先ギャップ長を検出する画像解析器と、上記画像解
析器のデータから溶接トーチの2軸制御量及びウィービ
ング長を算出する制御量出力器とを具えたことと、更
に、視覚センサー近傍に配置されCCDカメラにて溶接
部を撮像する監視装置と、上記監視装置の画像を観察し
ながら手動操作にて溶接トーチ制御量及びウィービング
長を修正する手動調整器とを付設したこととにより、上
向き溶接における高信頼性及び高精度のトーチ位置決め
をすることができて、信頼性の高い溶接作業を実施する
ことができ、ひいては溶接作業の高速化,効率化が図れ
る上向き自動溶接装置を得るから、本発明は産業上極め
て有益なものである。
側から開先へ上向きに対向し溶接線に沿い進行する溶接
トーチを水平方向及び鉛直方向へ2軸駆動する溶接トー
チ駆動機構と、上記溶接トーチを開先巾方向へウィービ
ングするウィービング機構と、上記溶接トーチより前方
に配置されCCDカメラにて開先を撮像する視覚センサ
ーと、上記視覚センサーの画像を解析しトーチ狙い位置
と開先ギャップ長を検出する画像解析器と、上記画像解
析器のデータから溶接トーチの2軸制御量及びウィービ
ング長を算出する制御量出力器とを具えたことと、更
に、視覚センサー近傍に配置されCCDカメラにて溶接
部を撮像する監視装置と、上記監視装置の画像を観察し
ながら手動操作にて溶接トーチ制御量及びウィービング
長を修正する手動調整器とを付設したこととにより、上
向き溶接における高信頼性及び高精度のトーチ位置決め
をすることができて、信頼性の高い溶接作業を実施する
ことができ、ひいては溶接作業の高速化,効率化が図れ
る上向き自動溶接装置を得るから、本発明は産業上極め
て有益なものである。
【図1】本発明上向き自動溶接装置をフィン・チューブ
パネルの溶接に適用した実施形態における本溶接装置全
体の側面図である。
パネルの溶接に適用した実施形態における本溶接装置全
体の側面図である。
【図2】図1における視覚センサーの詳細を示す斜視図
である。
である。
【図3】図1における監視装置の詳細を示す斜視図であ
る。
る。
【図4】本溶接装置の作動工程を示すフロー図である。
【図5】同上における画像解析の説明図である。
【図6】従来の上向き自動溶接装置の側面図である。
1 被溶接材パネル 1a チューブ 1b フィン 1c 開先 11 溶接台車 12 2軸駆動機構 13 ウィービング機構 14 溶接トーチ 15 溶接ワイヤ 16 予熱バーナ 20 視覚センサー 21 遮蔽板 22 CCDカメラ 23 レーザースリット投光器 24 干渉フィルター 30 監視装置 31 遮蔽箱 32 CCDカメラ 33 溶接アーク光専用フィルター 34 反射ミラー 40 制御装置 41 開先画像表示器 42 監視画像表示器 43 入力キーボード 44 画像解析器 45 バッファテーブル 46 制御量出力器 47 トーチ用サーボモーター制御器 48 ウィービング用サーボモーター制御器 49 操作器 50 手動調整器 51 ケーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B23K 9/12 331 8315−4E B23K 9/12 331C 350 8315−4E 350G
Claims (2)
- 【請求項1】 被溶接材の下側から開先へ上向きに対向
し溶接線に沿い進行する溶接トーチを水平方向及び鉛直
方向へ2軸駆動する溶接トーチ駆動機構と、上記溶接ト
ーチを開先巾方向へウィービングするウィービング機構
と、上記溶接トーチより前方に配置されCCDカメラに
て開先を撮像する視覚センサーと、上記視覚センサーの
画像を解析しトーチ狙い位置と開先ギャップ長を検出す
る画像解析器と、上記画像解析器のデータから溶接トー
チの2軸制御量及びウィービング長を算出する制御量出
力器とを具えたことを特徴とする上向き自動溶接装置。 - 【請求項2】 視覚センサー近傍に配置されCCDカメ
ラにて溶接部を撮像する監視装置と、上記監視装置の画
像を観察しながら手動操作にて溶接トーチ制御量及びウ
ィービング長を修正する手動調整器とを付設したことを
特徴とする請求項1記載の上向き自動溶接装置。
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JP32366695A JP3174722B2 (ja) | 1995-11-17 | 1995-11-17 | 上向き自動溶接装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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1995
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