JP2001161112A - 農作業機の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 農作業機の自動直進操向モードにおいて、操
縦者が想定していない方向への自動操向が急速に行われ
ることのないようにする。 【解決手段】 土壌面を走行しながら作業する作業装置
を有した車体の自動直進操向モードにより走行しうる農
作業機において、車速が所定以上の場合にはこの自動直
進操向モードを禁止することを特徴とする農作業機の操
向制御装置の構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、農作業機の操向
制御装置に関し、苗植機や、管理作業機、乃至耕耘作業
機のように乗用形態のトラクタ車体に対地作業機を装着
して走行作業する農作業機に利用しうる。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】農作業機では、走行し
ながら操向とは別に作業操作を行うことが多く、このよ
うなときは、一時的に操向操作が自動的に行われること
によって操作性を省力化できる。しかしながら、車体の
高速走行時に自動直進操向を行わせる形態では、操縦者
が想定していない方向に操向制御が急速に行われること
があると、危険であるため、この発明は、このような欠
陥を解消するものである。

【０００３】

【課題を解決するための手段】この請求項１の発明は、
土壌面を走行しながら作業する作業装置１を有した車体
２の自動直進操向モードにより走行しうる農作業機にお
いて、車速が所定以上の場合にはこの自動直進操向モー
ドを禁止することを特徴とする農作業機の操向制御装置
の構成とする。

【０００４】又、請求項２の発明は、土壌面を走行しな
がら作業する作業装置１を有した車体２の自動直進操向
モードにより走行しうる農作業機において、操向ハンド
ル３の把持の有無によって車速を変更制御する農作業機
の操向制御装置の構成とする。

【０００５】又、請求項３の発明は、土壌面を走行しな
がら作業する作業装置１を有した車体２の自動直進操向
モードにより走行しうる農作業機において、この自動直
進操向モードによる走行中の車体２の左右傾斜が所定以
上で、かつ操向制御がこの車体２の傾斜と反対側への出
力では、操向速度を遅くすることを特徴とする農作業機
の操向制御装置の構成とする。

【０００６】

【発明の効果】農作業機の操向制御装置による操向を、
自動直進操向モードに指定した走行作業では、操縦者が
操向ハンドルの操作を行わなくても、自動的に操向制御
が行われて一定の方向へ直進される。このように操向モ
ードを自動直進操向モードに操作しようとしたとき、又
は既に自動直進操向モードで走行しているときに、車速
が所定以上の高速走行の状態にあるときは、この自動直
進操向モードが禁止乃至解除されることとなる。この状
態では、操向ハンドルによる手動操向によらなければ操
作できないととなり、急激に操向が操縦者の意志と異な
る事態となることを防止して安全運転を維持できる。

【０００７】又、請求項２記載の発明では、前記自動直
進操向モード時において、操縦者が操向ハンドル３を把
持しているときは車速を高速変更制御されるが、操向ハ
ンドル３を把持していないときは車速が所定速以下の減
速域にあって、操向の安全性を維持できる。

【０００８】請求項３記載の発明では、車体２が左右に
所定以上に傾斜するときの自動直進操向モードは、この
操向制御が車体２の傾斜と反対側への操向出力の操向速
度が遅くなることによって、車体２及び操縦者が傾斜を
増す方向の遠心力を受けるような自動操向を少なくし
て、安全性を維持できるものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１乃至図４に示す実施例にもと
ずいて、乗用形態のトラクタ車体２の後側に苗植装置を
作業装置１として装着する農作業機について説明する。
車体２は操向ハンドル３で操向しうる左右一対の前車輪
４と、左右一対の後車輪５を配置して、操縦席６下に搭
載のエンジン７によってＨＳＴ（油圧無段変速装置）８
を含む伝動装置を経て駆動走行できる構成としている。

【００１０】車体２の後側には、上下一対の平行リンク
機構からなるリフトリンク９が、油圧回路１０の昇降シ
リンダ１１の伸縮で昇降されて、このリフトリンク９後
端のヒッチリンク１２にローリング軸１３を介して苗植
作業装置１が装着されて、該車体２側からＰＴＯ軸（動
力取出軸）１４を経て連動する。

【００１１】該苗植作業装置１は、苗植フレーム１５の
下部にセンタフロート１６とサイドフロート１７を配置
し、上部には育苗箱でマット状に育苗されるマット苗を
収容して後下部へ繰り出す苗タンク１８を設け、後部上
にはこの苗タンク１８から繰り出される苗を分離して該
各フロート１６，１７で均平される土壌面に挿植する苗
植爪機構１９を配置する多条植え形態としている。

【００１２】２０は補助苗載棚で、車体２前部の操向ハ
ンドル３部の左右両側方に配置されて、操縦者は、この
補助苗載棚２０に収容されたマット苗を取出しながら、
苗植作業に伴って苗減少する後側の苗タンク１８へ補給
するものである。

【００１３】前記ＨＳＴ８は、走行伝動の主変速装置と
して無段変速しうるもので、入力軸２１の回転で出力軸
２２を、停止の中立位置から正回転と逆回転との低速回
転と高速回転にわたって増減速伝動しうる。この増減速
操作は可変容量型ポンプ２３をコントロールレバー等で
操作することによって固定容量型モータ２４の油圧作動
量を変えて出力軸２２の回転を変速できる構成である。

【００１４】前記ＨＳＴ８への油圧回路の途中には自動
直進操向回路２５には、オービットロールの如きパワス
テバルブ２６や自動制御弁２７で作動されるパワステシ
リンダ２８等を有し、手動自動切替弁２９によってパワ
ステシリンダ２８が、操向ハンドル３の操作によってパ
ワステバルブ２６の回路３０を経て作動される手動操向
と、自動方向制御機構によって切替制御される自動制御
弁２７の回路３１を経て作動される自動操向とに切替え
て作動される構成である。

【００１５】４５は前記手動自動切替弁２９と共に作動
される切替弁で、パワステバルブ２６の回路３０をパワ
ステシリンダ２８の回路へ連通したり、遮断でき、操向
ハンドル３による手動モード操作ではこのパワステバル
ブ２６を経る油圧でパワステシリンダ２８を作動でき
る。尚、前記切替弁４５をパルス変調制御することによ
って、前車輪４の操向速度の調整や左側への操向と右側
への操向とで操向角度量が相違するときに左右で同一と
なるように修正することができる。

【００１６】これらパワステシリンダ２８やＨＳＴ８の
油圧回路２５は、オイルポンプ３２によってオイルタン
ク３３のオイルを流通しうる。又、前記昇降シリンダ１
１及びこの昇降制御弁３４等を有する油圧回路１０は、
オイルポンプ３５を有する。

【００１７】前記自動制御弁２７を出力する自動方向制
御機構としては、例えば人工衛星からの現在位置を表わ
す信号を受信するＧＰＳ受信機３８と、車体２側に備え
る舵角センサ３６との信号をコントローラ３７に入力し
て、このコントローラ３７で演算しながら予め設定され
てる方向へ操向するように、自動制御弁２７を出力する
ものである。

【００１８】又、前記コントローラ３７の入力側には、
手動自動切替弁２９を切替える自動スイッチ３９が設け
られる。この自動スイッチ３９がＯＮのときは、手動自
動切替弁２９は自動切替位置となり、自動制御弁２７の
切替によって作動されるパワステシリンダ２８を経て操
向される前車輪４の操向は、一定の作業行程に沿って直
進走行される自動直進操向モードとなる。この自動スイ
ッチ３９がＯＦＦのときは、手動自動切替弁２９は手動
切替位置となって、操向ハンドル３の操作でパワステバ
ルブ２６を経てパワステシリンダ２８が操作される。

【００１９】又、車体２には車速センサ４０が設けられ
て、車速を検出してコントローラ３７へ入力する。４１
はランプやブザー等からなる表示装置で、自動直進操向
モードが禁止されたことを報知することができる。

【００２０】前記コントローラ３７では、前記自動スイ
ッチ３９が自動直進操向モードの位置に切替えられてい
るとき、車速センサ４０が所定以上の高車速域を検出す
ると、該自動直進操向モードによる操向出力が禁止され
る。これと同時に自動操向が不可能であることを表示装
置４１に出力する。

【００２１】このように高速走行時に自動直進操向モー
ドで操向されても、この自動直進操向モードが解除され
るか、コントローラ３７から自動制御弁２７への出力が
行われないために、作業者の想定していない方向への急
激な操向制御はなく安全性を維持できる。

【００２２】図５において、主として請求項２の発明の
実施例を示すが、上例と異なる点は、コントローラ３７
の入力側に操向ハンドルスイッチ４２を設けて、操縦者
が前記操向ハンドル３を肥持しているときは、これを検
出してコントローラ３７に入力する。又、車体左右傾斜
センサ４３を設けて、前記車体２が左右に所定以上傾斜
すると、これを検出してコントローラ３７に入力する。

【００２３】又、コントローラ３７の出力側には、車体
２のアクセルを増減速操作するアクセルモータ４４を設
けている。

【００２４】コントローラ３７では、前記操向ハンドル
３を操縦者が把持しているときは、これを操向ハンドル
スイッチ４２がＯＦＦして、車速は低下しないで自動直
進操向モードにしたときの車速で作業能率を落さないで
走行できる。操縦者が前記補助苗載棚２０から苗タンク
１８へ苗補給を行うとき等、一時的に操向ハンドル３か
ら手を離しているときは、操向ハンドルスイッチ４２は
ＯＮとなって、このとき車速が所定以上の高速域にある
場合は、アクセルモータ４４を所定車速以下の減速方向
へ出力させて自動直進操向モードによる操向を行わせ
て、安全性を維持する。

【００２５】図６において、主として請求項３の発明の
実施例を示すが、上例と異なる点は、車体２が左右へ所
定以上に傾斜して走行するときは、この車体２の傾斜を
車体左右傾斜センサ４３が検出して、前記自動直進操向
モードにおける該車体２の傾斜と反対方向への操向出力
では、この操向速度が遅くされるものである。この操向
速度の変速は、コントローラ３７からの出力信号のデュ
ーティ比を変更制御して行われる。例えば、右側への傾
斜地を走行中に、自動直進操向モードで操向されている
ときは、車体２の傾斜が増す方向には急激な操向が行わ
れないように、左側への操向速度が減速される。車体２
の右側への傾斜と同調する方向への操向では減速されな
い。尚、車体２の傾斜と反対方向への操向出力時には、
アクセルモ−タ４４を所定車速以下の減速方向へ出力さ
せて、車速を減速するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動操向制御のブロック図と、そのフローチャ
ート。

【図２】その油圧回路図。

【図３】苗植機の側面図。

【図４】その平面図。

【図５】一部別実施例を示す自動操向制御のフローチャ
ート。

【図６】一部別実施例を示す自動操向制御のフローチャ
ート。

【符号の説明】 １ 作業装置 ２ 車体 ３ 操向ハンドル ３９ 自動スイッチ ４０ 車速センサ ４２ 操向ハンドルスイッチ ４３ 車体左右傾斜センサ ４４ アクセルモータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 000000125 井関農機株式会社 愛媛県松山市馬木町700番地 (72)発明者 行本 修 埼玉県大宮市日進町１丁目40番地２ 生物 系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 松尾 陽介 埼玉県大宮市日進町１丁目40番地２ 生物 系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 一杉 則昭 東京都渋谷区道玄坂１丁目21番２号 日本 航空電子工業株式会社内 (72)発明者 田中 満男 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ −農機株式会社内 (72)発明者 水津 清明 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 重松 文雄 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB19 BA02 BB06 DA04 DA17 DB18 EA13 EB01 EC12 EC13 EC15 ED01 EE01 EE02 5H301 AA03 AA10 BB01 CC06 CC08 DD06 FF08 GG14 HH03 MM04 MM09

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】土壌面を走行しながら作業する作業装置１
   を有した車体２の自動直進操向モードにより走行しうる
   農作業機において、車速が所定以上の場合にはこの自動
   直進操向モードを禁止することを特徴とする農作業機の
   操向制御装置。
2. 【請求項２】土壌面を走行しながら作業する作業装置１
   を有した車体２の自動直進操向モードにより走行しうる
   農作業機において、操向ハンドル３の把持の有無によっ
   て車速を変更制御する農作業機の操向制御装置。
3. 【請求項３】土壌面を走行しながら作業する作業装置１
   を有した車体２の自動直進操向モードにより走行しうる
   農作業機において、この自動直進操向モードによる走行
   中の車体２の左右傾斜が所定以上で、かつ操向制御がこ
   の車体２の傾斜と反対側への出力では、操向速度を遅く
   することを特徴とする農作業機の操向制御装置。