JP2001161112A - Steering controller for farm working machine - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、農作業機の操向
制御装置に関し、苗植機や、管理作業機、乃至耕耘作業
機のように乗用形態のトラクタ車体に対地作業機を装着
して走行作業する農作業機に利用しうる。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering control device for an agricultural work machine, and more particularly, to a traveling machine with a ground work machine mounted on a riding tractor body such as a seedling plant, a management work machine or a tilling work machine. It can be used for working agricultural machines.
【０００２】[0002]
【発明が解決しようとする課題】農作業機では、走行し
ながら操向とは別に作業操作を行うことが多く、このよ
うなときは、一時的に操向操作が自動的に行われること
によって操作性を省力化できる。しかしながら、車体の
高速走行時に自動直進操向を行わせる形態では、操縦者
が想定していない方向に操向制御が急速に行われること
があると、危険であるため、この発明は、このような欠
陥を解消するものである。In the agricultural work machine, a work operation is often performed separately from the steering operation while traveling. In such a case, the operation operation is performed by temporarily performing the steering operation automatically. Labor can be saved. However, in a mode in which the automatic straight steering is performed during high-speed running of the vehicle body, it is dangerous if the steering control is rapidly performed in a direction not assumed by the driver. It is intended to eliminate various defects.
【０００３】[0003]
【課題を解決するための手段】この請求項１の発明は、
土壌面を走行しながら作業する作業装置１を有した車体
２の自動直進操向モードにより走行しうる農作業機にお
いて、車速が所定以上の場合にはこの自動直進操向モー
ドを禁止することを特徴とする農作業機の操向制御装置
の構成とする。Means for Solving the Problems The invention of claim 1 is:
In an agricultural work machine capable of traveling in the automatic straight steering mode of the vehicle body 2 having the work device 1 working while traveling on the soil surface, the automatic straight steering mode is prohibited when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed. The configuration of the steering control device of the agricultural work machine is as follows.
【０００４】又、請求項２の発明は、土壌面を走行しな
がら作業する作業装置１を有した車体２の自動直進操向
モードにより走行しうる農作業機において、操向ハンド
ル３の把持の有無によって車速を変更制御する農作業機
の操向制御装置の構成とする。A second aspect of the present invention is an agricultural work machine capable of traveling in an automatic straight-ahead steering mode of a vehicle body 2 having a work device 1 operating while traveling on a soil surface. The configuration of a steering control device for an agricultural work machine that changes and controls the vehicle speed according to the present invention.
【０００５】又、請求項３の発明は、土壌面を走行しな
がら作業する作業装置１を有した車体２の自動直進操向
モードにより走行しうる農作業機において、この自動直
進操向モードによる走行中の車体２の左右傾斜が所定以
上で、かつ操向制御がこの車体２の傾斜と反対側への出
力では、操向速度を遅くすることを特徴とする農作業機
の操向制御装置の構成とする。A third aspect of the present invention is an agricultural work machine capable of traveling in an automatic straight-ahead steering mode of a vehicle body 2 having a working device 1 for working while traveling on a soil surface. The configuration of a steering control device for an agricultural work machine, wherein the steering speed is reduced when the lateral inclination of the middle vehicle body 2 is equal to or greater than a predetermined value and the steering control outputs to the opposite side to the inclination of the vehicle body 2. And
【０００６】[0006]
【発明の効果】農作業機の操向制御装置による操向を、
自動直進操向モードに指定した走行作業では、操縦者が
操向ハンドルの操作を行わなくても、自動的に操向制御
が行われて一定の方向へ直進される。このように操向モ
ードを自動直進操向モードに操作しようとしたとき、又
は既に自動直進操向モードで走行しているときに、車速
が所定以上の高速走行の状態にあるときは、この自動直
進操向モードが禁止乃至解除されることとなる。この状
態では、操向ハンドルによる手動操向によらなければ操
作できないととなり、急激に操向が操縦者の意志と異な
る事態となることを防止して安全運転を維持できる。The steering by the steering control device of the agricultural work machine is
In the traveling work designated to the automatic straight steering mode, the steering control is automatically performed and the vehicle straightly travels in a certain direction without operating the steering wheel by the operator. When the steering mode is to be changed to the automatic straight steering mode, or when the vehicle is already traveling in the automatic straight steering mode and the vehicle speed is higher than a predetermined speed, the automatic The straight steering mode is prohibited or released. In this state, operation cannot be performed unless manual steering by the steering wheel is performed, and it is possible to prevent the steering from suddenly becoming different from the intention of the driver and maintain safe driving.
【０００７】又、請求項２記載の発明では、前記自動直
進操向モード時において、操縦者が操向ハンドル３を把
持しているときは車速を高速変更制御されるが、操向ハ
ンドル３を把持していないときは車速が所定速以下の減
速域にあって、操向の安全性を維持できる。According to the second aspect of the present invention, in the automatic straight-ahead steering mode, when the driver is holding the steering wheel 3, the vehicle speed is controlled to change at a high speed. When the vehicle is not gripped, the vehicle speed is in a deceleration range equal to or lower than a predetermined speed, and the safety of steering can be maintained.
【０００８】請求項３記載の発明では、車体２が左右に
所定以上に傾斜するときの自動直進操向モードは、この
操向制御が車体２の傾斜と反対側への操向出力の操向速
度が遅くなることによって、車体２及び操縦者が傾斜を
増す方向の遠心力を受けるような自動操向を少なくし
て、安全性を維持できるものである。According to the third aspect of the present invention, when the vehicle body 2 is tilted to the left or right more than a predetermined angle, the automatic straight-ahead steering mode is such that the steering control is performed in such a manner that the steering output is steered to the side opposite to the tilt of the vehicle body 2. By reducing the speed, automatic steering in which the vehicle body 2 and the operator receive centrifugal force in the direction of increasing the inclination is reduced, and safety can be maintained.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】図１乃至図４に示す実施例にもと
ずいて、乗用形態のトラクタ車体２の後側に苗植装置を
作業装置１として装着する農作業機について説明する。
車体２は操向ハンドル３で操向しうる左右一対の前車輪
４と、左右一対の後車輪５を配置して、操縦席６下に搭
載のエンジン７によってＨＳＴ（油圧無段変速装置）８
を含む伝動装置を経て駆動走行できる構成としている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A description will be given of an agricultural working machine in which a seedling planting device is mounted as a working device 1 on the rear side of a riding type tractor vehicle body 2 based on the embodiment shown in FIGS.
The vehicle body 2 has a pair of left and right front wheels 4 and a pair of right and left rear wheels 5 that can be steered by a steering handle 3, and is provided with an HST (hydraulic continuously variable transmission) 8 by an engine 7 mounted below a cockpit 6.
It can be driven and driven via a transmission including the above.
【００１０】車体２の後側には、上下一対の平行リンク
機構からなるリフトリンク９が、油圧回路１０の昇降シ
リンダ１１の伸縮で昇降されて、このリフトリンク９後
端のヒッチリンク１２にローリング軸１３を介して苗植
作業装置１が装着されて、該車体２側からＰＴＯ軸（動
力取出軸）１４を経て連動する。A lift link 9 composed of a pair of upper and lower parallel link mechanisms is moved up and down on the rear side of the vehicle body 2 by expansion and contraction of an elevating cylinder 11 of a hydraulic circuit 10, and rolls on a hitch link 12 at the rear end of the lift link 9. The seedling planting device 1 is mounted via a shaft 13 and interlocks with the vehicle body 2 via a PTO shaft (power take-out shaft) 14.
【００１１】該苗植作業装置１は、苗植フレーム１５の
下部にセンタフロート１６とサイドフロート１７を配置
し、上部には育苗箱でマット状に育苗されるマット苗を
収容して後下部へ繰り出す苗タンク１８を設け、後部上
にはこの苗タンク１８から繰り出される苗を分離して該
各フロート１６，１７で均平される土壌面に挿植する苗
植爪機構１９を配置する多条植え形態としている。In the seedling planting apparatus 1, a center float 16 and a side float 17 are arranged at a lower portion of a seedling frame 15, and a mat seedling to be raised in a mat shape in a seedling raising box is accommodated at an upper portion. A seedling tank 18 for feeding the seedlings is provided, and a seedling claw mechanism 19 for separating the seedlings fed from the seedling tank 18 and inserting the seedlings on the soil surface leveled by the floats 16 and 17 is provided on the rear portion. Planting form.
【００１２】２０は補助苗載棚で、車体２前部の操向ハ
ンドル３部の左右両側方に配置されて、操縦者は、この
補助苗載棚２０に収容されたマット苗を取出しながら、
苗植作業に伴って苗減少する後側の苗タンク１８へ補給
するものである。Reference numeral 20 denotes an auxiliary seedling mounting shelf, which is disposed on the left and right sides of the steering handle 3 at the front of the vehicle body 2 so that the operator can take out the mat seedling stored in the auxiliary seedling mounting shelf 20 while taking out the mat seedlings.
The seedlings are supplied to the rear seedling tank 18 on the rear side where the seedlings decrease with the seedling planting operation.
【００１３】前記ＨＳＴ８は、走行伝動の主変速装置と
して無段変速しうるもので、入力軸２１の回転で出力軸
２２を、停止の中立位置から正回転と逆回転との低速回
転と高速回転にわたって増減速伝動しうる。この増減速
操作は可変容量型ポンプ２３をコントロールレバー等で
操作することによって固定容量型モータ２４の油圧作動
量を変えて出力軸２２の回転を変速できる構成である。The HST 8 is capable of continuously variable transmission as a main transmission for traveling transmission. The rotation of the input shaft 21 causes the output shaft 22 to rotate from a neutral position at a low speed, a normal rotation and a reverse rotation, and a high speed rotation. Over a range of speeds. In this acceleration / deceleration operation, the rotation of the output shaft 22 can be shifted by changing the hydraulic operation amount of the fixed displacement motor 24 by operating the variable displacement pump 23 with a control lever or the like.
【００１４】前記ＨＳＴ８への油圧回路の途中には自動
直進操向回路２５には、オービットロールの如きパワス
テバルブ２６や自動制御弁２７で作動されるパワステシ
リンダ２８等を有し、手動自動切替弁２９によってパワ
ステシリンダ２８が、操向ハンドル３の操作によってパ
ワステバルブ２６の回路３０を経て作動される手動操向
と、自動方向制御機構によって切替制御される自動制御
弁２７の回路３１を経て作動される自動操向とに切替え
て作動される構成である。In the course of the hydraulic circuit to the HST 8, the automatic straight steering circuit 25 has a power steering valve 26 such as an orbit roll, a power steering cylinder 28 operated by an automatic control valve 27, and the like. 29 causes the power steering cylinder 28 to be actuated via a circuit 30 of the power steering valve 26 which is operated by operating the steering handle 3 via the circuit 30 of the power steering valve 26 and a circuit 31 of the automatic control valve 27 which is switched and controlled by the automatic direction control mechanism. In this configuration, the operation is switched to automatic steering.
【００１５】４５は前記手動自動切替弁２９と共に作動
される切替弁で、パワステバルブ２６の回路３０をパワ
ステシリンダ２８の回路へ連通したり、遮断でき、操向
ハンドル３による手動モード操作ではこのパワステバル
ブ２６を経る油圧でパワステシリンダ２８を作動でき
る。尚、前記切替弁４５をパルス変調制御することによ
って、前車輪４の操向速度の調整や左側への操向と右側
への操向とで操向角度量が相違するときに左右で同一と
なるように修正することができる。Reference numeral 45 denotes a switching valve which is operated together with the manual automatic switching valve 29. The switching valve 45 allows the circuit 30 of the power steering valve 26 to communicate with the circuit of the power steering cylinder 28 or shuts off. The power steering cylinder 28 can be operated by hydraulic pressure passing through the valve 26. Note that, by performing pulse modulation control on the switching valve 45, when the steering angle amount is different between the steering speed adjustment of the front wheels 4 and the steering to the left and the steering to the right, it is the same on the left and right. Can be modified to
【００１６】これらパワステシリンダ２８やＨＳＴ８の
油圧回路２５は、オイルポンプ３２によってオイルタン
ク３３のオイルを流通しうる。又、前記昇降シリンダ１
１及びこの昇降制御弁３４等を有する油圧回路１０は、
オイルポンプ３５を有する。The power steering cylinder 28 and the hydraulic circuit 25 of the HST 8 allow oil in an oil tank 33 to flow through an oil pump 32. The lifting cylinder 1
1 and the hydraulic circuit 10 having the elevation control valve 34, etc.
It has an oil pump 35.
【００１７】前記自動制御弁２７を出力する自動方向制
御機構としては、例えば人工衛星からの現在位置を表わ
す信号を受信するＧＰＳ受信機３８と、車体２側に備え
る舵角センサ３６との信号をコントローラ３７に入力し
て、このコントローラ３７で演算しながら予め設定され
てる方向へ操向するように、自動制御弁２７を出力する
ものである。The automatic direction control mechanism that outputs the automatic control valve 27 includes, for example, a GPS receiver 38 that receives a signal indicating a current position from an artificial satellite, and a steering angle sensor 36 provided on the vehicle body 2 side. It is input to the controller 37 and outputs the automatic control valve 27 so as to steer in a preset direction while calculating by the controller 37.
【００１８】又、前記コントローラ３７の入力側には、
手動自動切替弁２９を切替える自動スイッチ３９が設け
られる。この自動スイッチ３９がＯＮのときは、手動自
動切替弁２９は自動切替位置となり、自動制御弁２７の
切替によって作動されるパワステシリンダ２８を経て操
向される前車輪４の操向は、一定の作業行程に沿って直
進走行される自動直進操向モードとなる。この自動スイ
ッチ３９がＯＦＦのときは、手動自動切替弁２９は手動
切替位置となって、操向ハンドル３の操作でパワステバ
ルブ２６を経てパワステシリンダ２８が操作される。Also, on the input side of the controller 37,
An automatic switch 39 for switching the manual automatic switching valve 29 is provided. When the automatic switch 39 is ON, the manual automatic switching valve 29 is in the automatic switching position, and the steering of the front wheels 4 steered through the power steering cylinder 28 operated by switching the automatic control valve 27 is constant. The automatic straight steering mode in which the vehicle travels straight along the work process is set. When the automatic switch 39 is OFF, the manual automatic switching valve 29 is at the manual switching position, and the power steering cylinder 28 is operated via the power steering valve 26 by operating the steering handle 3.
【００１９】又、車体２には車速センサ４０が設けられ
て、車速を検出してコントローラ３７へ入力する。４１
はランプやブザー等からなる表示装置で、自動直進操向
モードが禁止されたことを報知することができる。A vehicle speed sensor 40 is provided on the vehicle body 2 to detect a vehicle speed and input the detected vehicle speed to a controller 37. 41
Is a display device including a lamp, a buzzer, and the like, which can notify that the automatic straight steering mode has been prohibited.
【００２０】前記コントローラ３７では、前記自動スイ
ッチ３９が自動直進操向モードの位置に切替えられてい
るとき、車速センサ４０が所定以上の高車速域を検出す
ると、該自動直進操向モードによる操向出力が禁止され
る。これと同時に自動操向が不可能であることを表示装
置４１に出力する。In the controller 37, when the automatic switch 39 is switched to the position of the automatic straight-ahead steering mode, when the vehicle speed sensor 40 detects a high vehicle speed region equal to or higher than a predetermined speed, the steering in the automatic straight-ahead steering mode is performed. Output is prohibited. At the same time, the fact that automatic steering is impossible is output to the display device 41.
【００２１】このように高速走行時に自動直進操向モー
ドで操向されても、この自動直進操向モードが解除され
るか、コントローラ３７から自動制御弁２７への出力が
行われないために、作業者の想定していない方向への急
激な操向制御はなく安全性を維持できる。As described above, even when the vehicle is steered in the automatic straight steering mode during high-speed traveling, the automatic straight steering mode is canceled or the output from the controller 37 to the automatic control valve 27 is not performed. There is no sudden steering control in a direction not expected by the operator, and safety can be maintained.
【００２２】図５において、主として請求項２の発明の
実施例を示すが、上例と異なる点は、コントローラ３７
の入力側に操向ハンドルスイッチ４２を設けて、操縦者
が前記操向ハンドル３を肥持しているときは、これを検
出してコントローラ３７に入力する。又、車体左右傾斜
センサ４３を設けて、前記車体２が左右に所定以上傾斜
すると、これを検出してコントローラ３７に入力する。FIG. 5 mainly shows an embodiment of the second aspect of the present invention.
A steering handle switch 42 is provided on the input side of the steering wheel 3. When the operator is holding the steering handle 3, this is detected and input to the controller 37. In addition, a vehicle body left / right inclination sensor 43 is provided.
【００２３】又、コントローラ３７の出力側には、車体
２のアクセルを増減速操作するアクセルモータ４４を設
けている。On the output side of the controller 37, an accelerator motor 44 for increasing / decreasing the accelerator of the vehicle body 2 is provided.
【００２４】コントローラ３７では、前記操向ハンドル
３を操縦者が把持しているときは、これを操向ハンドル
スイッチ４２がＯＦＦして、車速は低下しないで自動直
進操向モードにしたときの車速で作業能率を落さないで
走行できる。操縦者が前記補助苗載棚２０から苗タンク
１８へ苗補給を行うとき等、一時的に操向ハンドル３か
ら手を離しているときは、操向ハンドルスイッチ４２は
ＯＮとなって、このとき車速が所定以上の高速域にある
場合は、アクセルモータ４４を所定車速以下の減速方向
へ出力させて自動直進操向モードによる操向を行わせ
て、安全性を維持する。In the controller 37, when the steering wheel 3 is gripped by the operator, the steering wheel switch 42 is turned off and the vehicle speed when the vehicle is in the automatic straight steering mode without decreasing the vehicle speed. It can run without reducing the work efficiency. When the operator temporarily removes his hand from the steering handle 3, such as when the operator replenishes the seedling tank 18 from the auxiliary seedling loading shelf 20, the steering handle switch 42 is turned on. When the vehicle speed is in a high speed region equal to or higher than a predetermined speed, the accelerator motor 44 is output in a deceleration direction equal to or lower than the predetermined vehicle speed to perform steering in the automatic straight steering mode, thereby maintaining safety.
【００２５】図６において、主として請求項３の発明の
実施例を示すが、上例と異なる点は、車体２が左右へ所
定以上に傾斜して走行するときは、この車体２の傾斜を
車体左右傾斜センサ４３が検出して、前記自動直進操向
モードにおける該車体２の傾斜と反対方向への操向出力
では、この操向速度が遅くされるものである。この操向
速度の変速は、コントローラ３７からの出力信号のデュ
ーティ比を変更制御して行われる。例えば、右側への傾
斜地を走行中に、自動直進操向モードで操向されている
ときは、車体２の傾斜が増す方向には急激な操向が行わ
れないように、左側への操向速度が減速される。車体２
の右側への傾斜と同調する方向への操向では減速されな
い。尚、車体２の傾斜と反対方向への操向出力時には、
アクセルモ−タ４４を所定車速以下の減速方向へ出力さ
せて、車速を減速するようにしてもよい。FIG. 6 mainly shows an embodiment of the invention according to claim 3, which is different from the above-mentioned embodiment in that when the vehicle body 2 runs to the left or right at a predetermined inclination or more, the inclination of the vehicle body 2 is changed to the vehicle body. When the left and right inclination sensor 43 detects the steering output in the direction opposite to the inclination of the vehicle body 2 in the automatic straight steering mode, the steering speed is reduced. The shift of the steering speed is performed by changing and controlling the duty ratio of the output signal from the controller 37. For example, when the vehicle is steered in the automatic straight-ahead steering mode while traveling on a slope to the right, the steering to the left is performed so that no sharp steering is performed in the direction in which the inclination of the vehicle body 2 increases. The speed is reduced. Body 2
Is not decelerated by steering in a direction synchronized with the rightward inclination of the vehicle. At the time of steering output in the direction opposite to the inclination of the vehicle body 2,
The vehicle speed may be reduced by outputting the accelerator motor 44 in a deceleration direction below a predetermined vehicle speed.
【図１】自動操向制御のブロック図と、そのフローチャ
ート。FIG. 1 is a block diagram of automatic steering control and its flowchart.
【図２】その油圧回路図。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram thereof.
【図３】苗植機の側面図。FIG. 3 is a side view of the seedling planter.
【図４】その平面図。FIG. 4 is a plan view thereof.
【図５】一部別実施例を示す自動操向制御のフローチャ
ート。FIG. 5 is a flowchart of automatic steering control according to another embodiment;
【図６】一部別実施例を示す自動操向制御のフローチャ
ート。FIG. 6 is a flowchart of automatic steering control according to another embodiment.
【符号の説明】 １ 作業装置 ２ 車体 ３ 操向ハンドル ３９ 自動スイッチ ４０ 車速センサ ４２ 操向ハンドルスイッチ ４３ 車体左右傾斜センサ ４４ アクセルモータ[Description of Signs] 1 Working device 2 Body 3 Steering handle 39 Automatic switch 40 Vehicle speed sensor 42 Steering handle switch 43 Body tilt sensor 44 Accelerator motor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 000000125 井関農機株式会社 愛媛県松山市馬木町700番地 (72)発明者 行本 修 埼玉県大宮市日進町１丁目40番地２ 生物 系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 松尾 陽介 埼玉県大宮市日進町１丁目40番地２ 生物 系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 一杉 則昭 東京都渋谷区道玄坂１丁目21番２号 日本 航空電子工業株式会社内 (72)発明者 田中 満男 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ −農機株式会社内 (72)発明者 水津 清明 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 重松 文雄 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB19 BA02 BB06 DA04 DA17 DB18 EA13 EB01 EC12 EC13 EC15 ED01 EE01 EE02 5H301 AA03 AA10 BB01 CC06 CC08 DD06 FF08 GG14 HH03 MM04 MM09 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (71) Applicant 000000125 Iseki Agricultural Machinery Co., Ltd. 700, Magi-cho, Matsuyama-shi, Ehime (72) Inventor Osamu Yukimoto 1-40, Nisshincho, Omiya-shi, Saitama 2 Inside the propulsion mechanism (72) Inventor Yosuke Matsuo 1-40-2 Nisshin-cho, Omiya City, Saitama Prefecture Inside the Biological Specified Industrial Technology Research Promotion Organization (72) Inventor Noriaki Isugi 1-21-2 Dogenzaka, Shibuya-ku, Tokyo Japan Aviation Electronics Industry Co., Ltd. (72) Inventor Mitsuo Tanaka 1-32 Chaya-cho, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka Yanma-Inside Agricultural Machinery Co., Ltd. In-house Engineering Department (72) Inventor Fumio Shigematsu 1 Yakura, Tobe-cho, Iyo-gun, Ehime Pref. A04 AB19 BA02 BB06 DA04 DA17 DB18 EA13 EB01 EC12 EC13 EC15 ED01 EE01 EE02 5H301 AA03 AA10 BB01 CC06 CC08 DD06 FF08 GG14 HH03 MM04 MM09
Claims (3)
を有した車体２の自動直進操向モードにより走行しうる
農作業機において、車速が所定以上の場合にはこの自動
直進操向モードを禁止することを特徴とする農作業機の
操向制御装置。1. A working device 1 for working while traveling on a soil surface.
A steering control device for an agricultural work machine, comprising: an agricultural work machine capable of traveling in an automatic straight-ahead steering mode of a vehicle body 2 having the above-mentioned configuration, wherein the automatic straight-ahead steering mode is prohibited when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed.
を有した車体２の自動直進操向モードにより走行しうる
農作業機において、操向ハンドル３の把持の有無によっ
て車速を変更制御する農作業機の操向制御装置。2. A working device 1 for working while traveling on a soil surface.
A steering control device for an agricultural work machine, which is capable of traveling in an automatic straight-ahead steering mode of a vehicle body 2 and has a function of changing a vehicle speed depending on whether or not a steering wheel 3 is gripped.
を有した車体２の自動直進操向モードにより走行しうる
農作業機において、この自動直進操向モードによる走行
中の車体２の左右傾斜が所定以上で、かつ操向制御がこ
の車体２の傾斜と反対側への出力では、操向速度を遅く
することを特徴とする農作業機の操向制御装置。3. A working device 1 for working while traveling on a soil surface.
In the agricultural work machine capable of traveling in the automatic straight-ahead steering mode of the vehicle body 2 having the A steering control device for an agricultural work machine, wherein a steering speed is reduced for an output to the opposite side.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35141099A JP2001161112A (en) | 1999-12-10 | 1999-12-10 | Steering controller for farm working machine |
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1999
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