JP2018148857A - Work vehicle - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work vehicle capable of avoiding execution of automatic steering control under an inappropriate condition.SOLUTION: The work vehicle includes: a travel device causing a travel machine body to travel; a seedling planting device capable of performing ground work; an automatic steering-control part 78 capable of changing over between an automatic-steering on state of causing the travel device to automatically steer the travel machine body such that the travel machine body travels along a target line on the basis of positioning information, and an automatic-steering off state of not automatically steering the travel device; a changeover operation tool 50 capable of changing over the automatic steering control part 78 from the automatic-steering off state to the automatic-steering on state on the basis of a manual operation; a determination part 79 determining presence/absence of an inappropriate condition for the ground work by the seedling planting device; and a changeover forbidding part 80, when the determination part 79 determines the presence of a condition, forbidding the changeover from the automatic-steering off state to the automatic-steering on state by the operation of the changeover operation tool 50.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、自動操向制御を行うことが可能な作業車に関する。   The present invention relates to a work vehicle capable of performing automatic steering control.

従来の作業車が、例えば、下記特許文献１に記載されている。この作業車には、走行機体を走行させる走行装置（同文献では「前輪」「後輪」）と、対地作業を行うことが可能な作業装置（同文献では「苗植付装置」）と、が備えられている。さらに、この作業車には、測位情報に基づいて目標ライン（同文献では「目標走行経路」）に沿って走行機体を走行させるように走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部（同文献では「制御ユニット」）が備えられている。さらに、この作業車には、自動操向制御部を自動操向オフ状態から自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具（同文献では「切替スイッチ」）と、が備えられている。   A conventional work vehicle is described in Patent Document 1 below, for example. In this work vehicle, a traveling device that travels the traveling machine body (in the same document, “front wheel” and “rear wheel”), a working device that can perform ground work (in the same document, “seedling planting device”), Is provided. Further, the work vehicle includes an automatic steering-on state in which the traveling device is automatically steered to travel along the target line (“target traveling route” in the same document) based on the positioning information, An automatic steering control unit (“control unit” in the same document) capable of switching between an automatic steering OFF state in which the device is not automatically steered is provided. Further, the work vehicle includes a switching operation tool (a “switch” in the same document) that can switch the automatic steering control unit from the automatic steering OFF state to the automatic steering ON state based on a manual operation. It has been.

特開２０１６−２１８９３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-21893

しかし、上記従来の技術では、作業装置による対地作業に不適な条件が存在している場合であっても、切換操作具が手動操作されると、自動操向オフ状態から自動操向オン状態となって自動操向制御が実行されるようになっている。このため、例えば、切換操作具の誤操作により、不適切な状況下で自動操向制御が実行されるおそれがあった。   However, in the above conventional technique, even when there are conditions unsuitable for ground work by the work device, when the switching operation tool is manually operated, the automatic steering off state is changed to the automatic steering on state. Thus, the automatic steering control is executed. For this reason, for example, there is a possibility that the automatic steering control is executed under an inappropriate situation due to an erroneous operation of the switching operation tool.

上記実情に鑑み、本発明の目的は、不適切な状況下で自動操向制御が実行されることを回避できる作業車を提供することにある。   In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a work vehicle that can avoid execution of automatic steering control under an inappropriate situation.

本発明の作業車は、
走行機体を走行させる走行装置と、
対地作業を行うことが可能な作業装置と、
測位情報に基づいて目標ラインに沿って前記走行装置を走行させるように前記走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、前記走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部と、
前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具と、
前記作業装置による対地作業に不適な条件の存否を判定する判定部と、
前記判定部により前記条件が存在すると判定されている場合に、前記切換操作具の操作による前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態への切り換えを禁止する切換禁止部と、が備えられているものである。 The work vehicle of the present invention is
A traveling device for traveling the traveling machine body;
A working device capable of performing ground work;
Switching between an automatic steering-on state in which the traveling device is automatically steered so that the traveling device travels along a target line based on positioning information and an automatic steering-off state in which the traveling device is not automatically steered Possible automatic steering control,
A switching operation tool capable of switching the automatic steering control unit from the automatic steering off state to the automatic steering on state based on a manual operation;
A determination unit for determining the presence or absence of conditions unsuitable for ground work by the work device;
A switching prohibiting unit for prohibiting switching from the automatic steering-off state to the automatic steering-on state by an operation of the switching operation tool when the determination unit determines that the condition exists. It is what.

本発明によると、作業装置による対地作業に不適な条件が存在している場合には、切換操作具を手動操作しても、自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換わらない。このため、自動操向制御を行うのに適切な状況下でのみ、切換操作具の手動操作により自動操向オン状態にすることが可能となる。
したがって、本発明であれば、不適切な状況下で自動操向制御が実行されることを回避できる。 According to the present invention, when there is an unsuitable condition for the ground work by the work device, even if the switching operation tool is manually operated, the automatic steering OFF state is not switched to the automatic steering ON state. For this reason, the automatic steering can be turned on by manual operation of the switching operation tool only under a situation appropriate for performing the automatic steering control.
Therefore, according to the present invention, it is possible to avoid execution of automatic steering control under an inappropriate situation.

上記構成において、
前記条件として、前記作業装置が上昇非作業状態であることが含まれていると好適である。 In the above configuration,
It is preferable that the condition includes that the working device is in a lifted non-working state.

本構成によれば、作業装置が上昇非作業状態である場合には作業装置による対地作業を行わないため、切換操作具を手動操作しても、自動操向オン状態に切り換わらないようになっている。これにより、不適切なタイミングで自動操向制御が行われることを回避できる。   According to this configuration, since the ground work by the work device is not performed when the work device is in the non-working state, the automatic steering on state is not switched even if the switching operation tool is manually operated. ing. Thereby, it is possible to avoid the automatic steering control being performed at an inappropriate timing.

上記構成において、
前記条件として、前記走行機体の旋回完了後に所定の走行距離を走行していないことが含まれていると好適である。 In the above configuration,
It is preferable that the condition includes not traveling a predetermined travel distance after completion of turning of the traveling machine body.

本構成によれば、走行機体の旋回完了の直後は、走行機体がふら付いて自機方位が安定しない場合が多いので、切換操作具を手動操作しても、自動操向オン状態に切り換わらないようになっている。これにより、自動操向制御の開始時に、不安定な操向制御が行われることを回避できる。   According to this configuration, immediately after the turning of the traveling machine body is completed, the traveling machine body often fluctuates and the direction of the aircraft itself is not stable. Therefore, even if the switching operation tool is manually operated, the automatic steering switch is turned on. There is no such thing. Thereby, it is possible to avoid performing unstable steering control at the start of automatic steering control.

上記構成において、
前記条件として、前記目標ラインに沿った目標方位と前記走行機体の進行方向である自機方位とのズレ量が所定量以上であることが含まれていると好適である。 In the above configuration,
It is preferable that the condition includes that a deviation amount between a target azimuth along the target line and the own aircraft azimuth that is a traveling direction of the traveling machine body is a predetermined amount or more.

本構成によれば、目標方位に対する走行機体の自機方位とのズレ量が大きい場合には、自動操向制御における操向モータの制御量が大きくなるので、切換操作具を手動操作しても、自動操向オン状態に切り換わらないようになっている。これにより、自動操向制御の開始時に、急激な進路変更が行われることを回避できる。   According to this configuration, when the amount of deviation of the traveling vehicle body from the target direction is large, the control amount of the steering motor in the automatic steering control becomes large. The automatic steering is not switched on. Thereby, it is possible to avoid a sudden course change at the start of the automatic steering control.

上記構成において、
前記条件として、前記走行機体の車速を所定値以上としうる変速状態となっていることが含まれていると好適である。 In the above configuration,
It is preferable that the condition includes a shift state in which the vehicle speed of the traveling machine body can be a predetermined value or more.

本構成によれば、例えば、圃場内を移動走行する場合には、走行機体の車速を所定値以上としうる変速状態にすることが多い。そのような場合に、切換操作具が手動操作されても、自動操向オン状態に切り換わらないようになっている。これにより、移動走行中に誤って自動走行制御が行われることを回避できる。   According to this configuration, for example, when traveling in a field, it is often in a shift state where the vehicle speed of the traveling machine body can be a predetermined value or more. In such a case, even if the switching operation tool is manually operated, the automatic steering ON state is not switched. Thereby, it is possible to avoid the automatic traveling control being erroneously performed during traveling traveling.

上記構成において、
前記作業装置が下降作業状態から上昇非作業状態になると、前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態にする強制切換部が備えられていると好適である。 In the above configuration,
It is preferable that a forcible switching unit is provided that turns the automatic steering control unit into the automatic steering off state when the working device changes from the lowered working state to the non-working state.

本構成によれば、作業装置が対地作業を行うことが可能な下降作業状態から対地作業を行わない上昇非作業状態になると、自動操向オン状態になっていても強制的に自動操向オフ状態になる。これにより、例えば、特別な人為操作を行わなくても自動操向オフ状態とすることが可能となり、畦際等における旋回へスムーズに移行できるものとなる。   According to this configuration, when the working device is in the ascending non-working state in which the grounding work is not performed from the descending working state in which the grounding work can be performed, the automatic steering is forcibly turned off even when the automatic steering is on. It becomes a state. Thereby, for example, it is possible to set the automatic steering off state without performing any special human operation, and it is possible to smoothly shift to turning at the time of dredging or the like.

上記構成において、
前記判定部により前記条件が存在すると判定されている場合に、オペレータに自動操向不可の旨を報知する報知制御部が備えられていると好適である。 In the above configuration,
It is preferable that a notification control unit for notifying the operator that automatic steering is impossible is provided when the determination unit determines that the condition exists.

本構成によれば、切換操作具を手動操作しても自動操向オン状態に切り換えられない場合に、オペレータにその旨が報知されるので、オペレータは、自動操向を開始しうるように迅速に調整を行うことができる。   According to this configuration, when the automatic operation on state is not switched even if the switching operation tool is manually operated, the operator is informed so that the operator can quickly start the automatic operation. Adjustments can be made.

田植機を示す側面図である。It is a side view which shows a rice transplanter. 田植機を示す上面図である。It is a top view which shows a rice transplanter. ステアリング機構を模式的に示す模式図である。It is a schematic diagram which shows a steering mechanism typically. 自動操向制御に係る制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control structure which concerns on automatic steering control. 自動操向制御について説明する上面視の説明図である。It is explanatory drawing of the top view explaining automatic steering control. 自動操向制御のオンオフについて説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining ON / OFF of automatic steering control.

以下、本発明の実施形態の一例を、図面に基づいて説明する。
図１、図２に示すように、農作業車のうちの植播系水田作業車である乗用型の田植機（「作業車」の一例）には、走行機体Ｃを走行させる走行装置Ａと、圃場に対する対地作業を行うことが可能な作業装置と、が備えられている。田植機の作業装置は、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置Ｗである。なお、図２に示す矢印Ｆが走行機体Ｃの「前」、矢印Ｂが走行機体Ｃの「後」、矢印Ｌが走行機体Ｃの「左」、矢印Ｒが走行機体Ｃの「右」である。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, a riding-type rice transplanter (an example of “work vehicle”) that is a planting paddy field work vehicle among farm work vehicles includes a traveling device A that travels a traveling machine body C, And a work device capable of performing ground work on a farm field. The working device of the rice transplanter is a seedling planting device W that can plant seedlings in a field. The arrow F shown in FIG. 2 is “front” of the traveling machine body C, the arrow B is “rear” of the traveling machine body C, the arrow L is “left” of the traveling machine body C, and the arrow R is “right” of the traveling machine body C. is there.

図１に示すように、走行装置Ａとしては、左右一対の前輪１０と左右一対の後輪１１とが備えられている。走行機体Ｃには、走行装置Ａにおける左右の前輪１０を操向可能なステアリング機構Ｕが備えられている。   As shown in FIG. 1, the traveling device A includes a pair of left and right front wheels 10 and a pair of left and right rear wheels 11. The traveling machine body C includes a steering mechanism U that can steer the left and right front wheels 10 in the traveling device A.

図１、図２に示すように、走行機体Ｃの前部には、開閉式のボンネット１２が備えられている。ボンネット１２内には、エンジン１３が備えられている。ボンネット１２の先端位置には、棒状のセンターマスコット１４が備えられている。図１に示すように、走行機体Ｃには、前後方向に沿って延びる枠状に組まれた機体フレーム１５が備えられている。機体フレーム１５の前部には、支持支柱フレーム１６が立設されている。   As shown in FIGS. 1 and 2, an opening / closing bonnet 12 is provided at the front of the traveling machine body C. An engine 13 is provided in the bonnet 12. A rod-shaped center mascot 14 is provided at the tip of the bonnet 12. As shown in FIG. 1, the traveling machine body C includes a machine body frame 15 assembled in a frame shape extending in the front-rear direction. A support column frame 16 is erected on the front portion of the body frame 15.

図１に示すように、苗植付装置Ｗは、油圧シリンダで構成される昇降シリンダ２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構２１を介して、走行機体Ｃの後端に昇降自在に連結されている。   As shown in FIG. 1, the seedling planting device W is connected to the rear end of the traveling machine body C so as to be movable up and down via a link mechanism 21 that moves up and down by an expansion and contraction operation of a lifting cylinder 20 constituted by a hydraulic cylinder. Yes.

図１、図２に示すように、苗植付装置Ｗには、４個の伝動ケース２２、各伝動ケース２２の後部の左側部及び右側部に回転自在に支持された回転ケース２３、各回転ケース２３の両端部に備えられた一対のロータリ式の植付アーム２４、圃場の田面を整地する複数の整地フロート２５、植え付け用のマット状苗が載置される苗載せ台２６等が備えられている。つまり、苗植付装置Ｗは、８条植え型式に構成されている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the seedling planting device W includes four transmission cases 22, a rotary case 23 rotatably supported on the left side and the right side of the rear part of each transmission case 22, and each rotation. A pair of rotary type planting arms 24 provided at both ends of the case 23, a plurality of leveling floats 25 for leveling the field of the field, a seedling platform 26 on which mat-like seedlings for planting are placed, and the like are provided. ing. That is, the seedling planting apparatus W is configured in an 8-row planting type.

このように構成された苗植付装置Ｗは、苗載せ台２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース２２から伝達される動力により各回転ケース２３を回転駆動して、苗載せ台２６の下部から各植付アーム２４により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。   The seedling planting device W configured as described above drives each of the rotating cases 23 by the power transmitted from the transmission case 22 while driving the seedling mounting table 26 to reciprocate horizontally and horizontally. The seedlings are taken out alternately by the planting arms 24 from below and planted on the field of the field.

図１、図２に示すように、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な複数の予備苗台２８が備えられている。また、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、各予備苗台２８を支持する左右一対の予備苗フレーム３０と、左右の予備苗フレーム３０の上部に亘って連結される連結フレーム３１と、が備えられている。   As shown in FIG. 1 and FIG. 2, a plurality of preliminary seedling stands 28 on which spare seedlings for replenishment to the seedling planting device W can be placed are provided on the left and right sides of the bonnet 12 in the traveling machine body C. Yes. Further, on the left and right sides of the bonnet 12 in the traveling machine body C, a pair of left and right spare seedling frames 30 that support the respective spare seedling stands 28, and a connection frame 31 that is connected over the upper portions of the left and right spare seedling frames 30 , Is provided.

図１に示すように、苗植付装置Ｗの左右側部には、それぞれ、圃場の田面に指標ラインＬＮ（図５参照）を形成するためのマーカ装置３３が備えられている。左右のマーカ装置３３は、それぞれ、圃場の田面に接地して走行機体Ｃの走行に伴い圃場の田面に指標ラインＬＮを形成する作用姿勢、及び、圃場の田面から上方に離れた格納姿勢に操作自在に構成されている。   As shown in FIG. 1, marker devices 33 for forming an index line LN (see FIG. 5) are provided on the left and right sides of the seedling planting device W, respectively, on the field surface of the field. The left and right marker devices 33 are respectively operated in a working posture in which an indicator line LN is formed on the field surface of the agricultural field as the traveling machine body C is in contact with the field surface of the agricultural field, and in a retracted posture away from the field surface of the agricultural field. It is configured freely.

図１、図２に示すように、走行機体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる運転部４０が備えられている。運転部４０には、運転者が着座可能な運転座席４１、操縦塔４２、前輪１０の手動の操向操作用のステアリングホイールにより構成されるステアリングハンドル４３、前後進の切り換え操作や走行速度を変更操作が可能な主変速レバー４４、走行速度を変更可能な副変速レバー４４Ａ、操作レバー４５等が備えられている。運転座席４１は、走行機体Ｃの中央部に備えられている。操縦塔４２に、ステアリングハンドル４３、主変速レバー４４、副変速レバー４４Ａ、操作レバー４５等が操作自在に備えられている。   As shown in FIGS. 1 and 2, a driving unit 40 that performs various driving operations is provided at the center of the traveling machine body C. The driving unit 40 includes a driver seat 41 on which a driver can sit, a control tower 42, a steering handle 43 including a steering wheel for manual steering operation of the front wheels 10, a forward / reverse switching operation and a change in traveling speed. A main transmission lever 44 that can be operated, an auxiliary transmission lever 44A that can change the traveling speed, an operation lever 45, and the like are provided. The driver seat 41 is provided at the center of the traveling machine body C. The control tower 42 is provided with a steering handle 43, a main transmission lever 44, an auxiliary transmission lever 44A, an operation lever 45, and the like so as to be operated.

図１、図２に示す操作レバー４５は、ステアリングハンドル４３の下側の右横側に備えられている。詳細な図示はしないが、操作レバー４５は中立位置から、上方の上昇位置、下方の下降位置、後方の右マーカ位置、及び、前方の左マーカ位置、の十字方向に操作自在に構成され、中立位置に付勢されている。   The operation lever 45 shown in FIGS. 1 and 2 is provided on the right side below the steering handle 43. Although not shown in detail, the operation lever 45 is configured to be freely movable in a cross direction from a neutral position to an upward ascending position, a downward descending position, a rear right marker position, and a front left marker position. Biased to position.

操作レバー４５を上昇位置に操作すると、植付クラッチ（図示なし）が遮断状態に操作されて、苗植付装置Ｗが上昇し、左右のマーカ装置３３が格納姿勢に操作される。操作レバー４５を下降位置に操作すると、苗植付装置Ｗが下降し、操作レバー４５を下降位置に再度操作すると、植付クラッチ（図示なし）が伝動状態に操作される。   When the operation lever 45 is operated to the raised position, the planting clutch (not shown) is operated in a disconnected state, the seedling planting device W is raised, and the left and right marker devices 33 are operated to the retracted posture. When the operation lever 45 is operated to the lowered position, the seedling planting device W is lowered, and when the operation lever 45 is operated again to the lowered position, the planting clutch (not shown) is operated to the transmission state.

操作レバー４５を右マーカ位置に操作すると、右のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。操作レバー４５を左マーカ位置に操作すると、左のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。   When the operation lever 45 is operated to the right marker position, the right marker device 33 changes from the retracted posture to the acting posture. When the operating lever 45 is operated to the left marker position, the left marker device 33 changes from the retracted posture to the operating posture.

図１、図２に示す運転部４０の操縦塔４２には、人為操作可能な切換操作具５０（図４参照）が備えられている。切換操作具５０は、ステアリング機構Ｕの自動操向の入り切りの切り換え操作を行うことが可能となっている。切換操作具５０は、例えば、押圧操作式のボタンスイッチで構成され、主変速レバー４４の握り部に配置されている。また、運転部４０には、ステアリング機構Ｕの自動操向制御に用いる基準となるティーチング方向Ｔ（図５参照）を登録するために、押圧操作式の始点登録スイッチ５２Ａ及び押圧操作式の終点登録スイッチ５２Ｂ（図４参照）が備えられている。   The control tower 42 of the driving unit 40 shown in FIGS. 1 and 2 is provided with a switching operation tool 50 (see FIG. 4) that can be manually operated. The switching operation tool 50 can perform an on / off switching operation for automatic steering of the steering mechanism U. The switching operation tool 50 is constituted by, for example, a push operation type button switch, and is disposed at a grip portion of the main transmission lever 44. Further, in order to register the teaching direction T (see FIG. 5) used as a reference for automatic steering control of the steering mechanism U in the driving unit 40, a pressing operation type start point registration switch 52A and a pressing operation type end point registration are registered. A switch 52B (see FIG. 4) is provided.

〔ステアリング機構について〕
図３に示すように、ステアリング機構Ｕには、ステアリングハンドル４３に連動連結されるステアリング操作軸５４、ステアリング操作軸５４の回動に伴って揺動するピットマンアーム５５、ピットマンアーム５５に連動連結される左右の連繋機構５６、ギヤ機構５７等が備えられている。ステアリングハンドル４３は、ステアリング操作軸５４に連動連結され、手動操作に基づいてステアリング機構Ｕを操作可能となっている。電動モータである操向モータ５８は、ギヤ機構５７を介して、ステアリング操作軸５４に連動連結され、制御信号に基づいてステアリング機構Ｕを操作可能となっている。 [About the steering mechanism]
As shown in FIG. 3, the steering mechanism U is interlocked and connected to a steering operation shaft 54 that is interlocked with the steering handle 43, a pitman arm 55 that swings as the steering operation shaft 54 rotates, and a pitman arm 55. Left and right connecting mechanism 56, gear mechanism 57, and the like. The steering handle 43 is linked to the steering operation shaft 54 and can operate the steering mechanism U based on a manual operation. A steering motor 58, which is an electric motor, is linked to the steering operation shaft 54 via a gear mechanism 57, and can operate the steering mechanism U based on a control signal.

図３に示すように、エンジン１３の動力は、伝動ベルト３６を介して静油圧式の無段変速装置３７、及び、ミッションケース３８に伝達され、ミッションケース３８の内部の副変速装置から、前輪１０のデフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３９の内部の伝動軸（図示せず）を介して、左右の前輪１０に伝達される。ミッションケース３８の動力は、苗植付装置Ｗにも伝達される。   As shown in FIG. 3, the power of the engine 13 is transmitted to a hydrostatic continuously variable transmission 37 and a transmission case 38 via a transmission belt 36, and is transmitted from the auxiliary transmission inside the transmission case 38 to the front wheels. It is transmitted to the left and right front wheels 10 via a differential mechanism 10 (not shown) and a transmission shaft (not shown) inside the front axle case 39. The power of the mission case 38 is also transmitted to the seedling planting device W.

図１、図２、図４に示す上述の主変速レバー４４は、中立位置を挟んで前進位置と後進位置とに揺動操作自在になっている。主変速レバー４４の操作位置に応じて、無段変速装置３７の変速状態が無段階に変化するようになっている。主変速レバー４４を中立位置に操作すると、無段変速装置３７が動力を出力しない状態となる。主変速レバー４４を前進位置側に操作すると、操作量に応じて無段変速装置３７が前進動力を出力する状態となる。主変速レバー４４を後進位置側に操作すると、操作量に応じて無段変速装置３７が後進動力を出力する状態となる。   The above-described main transmission lever 44 shown in FIGS. 1, 2, and 4 is swingable between a forward position and a reverse position with a neutral position in between. In accordance with the operation position of the main transmission lever 44, the speed change state of the continuously variable transmission 37 changes steplessly. When the main transmission lever 44 is operated to the neutral position, the continuously variable transmission 37 does not output power. When the main transmission lever 44 is operated to the forward position side, the continuously variable transmission 37 is in a state of outputting forward power according to the operation amount. When the main transmission lever 44 is operated to the reverse position side, the continuously variable transmission 37 is in a state of outputting reverse power according to the operation amount.

また、図１、図２、図４に示す上述の副変速レバー４４Ａは、作業位置と移動位置とに切り換え操作自在になっている。副変速レバー４４Ａを作業位置にすると、ミッションケース３８から低速動力を出力する状態となる。副変速レバー４４Ａを移動位置にすると、ミッションケース３８が高速動力を出力する状態となる。副変速レバー４４Ａを移動位置にし、かつ、主変速レバー４４を所定位置よりも前側の前進位置にすると、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態（高速移動状態）となる。   Further, the above-described auxiliary transmission lever 44A shown in FIGS. 1, 2, and 4 can be switched between a work position and a movement position. When the sub-shift lever 44A is set to the working position, the transmission case 38 is in a state of outputting low speed power. When the sub-shift lever 44A is moved to the moving position, the mission case 38 is in a state of outputting high speed power. When the sub-transmission lever 44A is set to the moving position and the main transmission lever 44 is set to the forward position ahead of the predetermined position, a shift state (high-speed movement state) in which the vehicle speed of the traveling machine body C can be set to a predetermined value or more is set.

図３に示すように、ステアリング操作軸５４は、ピットマンアーム５５、左右の連繋機構５６を介して、左右の前輪１０に、それぞれ、連動連結されている。ステアリング操作軸５４の回転量は、ステアリング操作軸５４の下端部に備えられるロータリエンコーダからなる切れ角センサ６０（図４参照）により検出されるようになっている。言い換えると、切れ角センサ６０は、ステアリングハンドル４３の切れ角を検出可能となっている。   As shown in FIG. 3, the steering operation shaft 54 is interlocked and connected to the left and right front wheels 10 via a pitman arm 55 and a left and right connecting mechanism 56, respectively. The amount of rotation of the steering operation shaft 54 is detected by a turning angle sensor 60 (see FIG. 4) comprising a rotary encoder provided at the lower end of the steering operation shaft 54. In other words, the turning angle sensor 60 can detect the turning angle of the steering handle 43.

図３、図４に示すように、操向モータ５８は、制御装置７５からの制御信号に基づいてステアリング機構Ｕを操作可能となっている。また、操向モータ５８は、制御信号に基づく出力結果としてのモータ回転角を検出するレゾルバ５８Ａを有している。   As shown in FIGS. 3 and 4, the steering motor 58 can operate the steering mechanism U based on a control signal from the control device 75. Further, the steering motor 58 includes a resolver 58A that detects a motor rotation angle as an output result based on the control signal.

図３に示すように、ステアリング機構Ｕの手動操向を行う場合には、運転者がステアリングハンドル４３を操作する操作力に、操向モータ５８によるステアリングハンドル４３の操作に応じた補助力を付与してステアリング操作軸５４を回動操作し、前輪１０の切れ角を変更するようになっている。一方、ステアリング機構Ｕの自動操向を行う場合には、操向モータ５８を駆動して、操向モータ５８の駆動力によりステアリング操作軸５４を回動操作し、前輪１０の切れ角を変更するようになっている。   As shown in FIG. 3, when manual steering of the steering mechanism U is performed, an assisting force corresponding to the operation of the steering handle 43 by the steering motor 58 is applied to the operating force for the driver to operate the steering handle 43. Then, the steering operation shaft 54 is turned to change the turning angle of the front wheel 10. On the other hand, when the steering mechanism U is automatically steered, the steering motor 58 is driven, the steering operation shaft 54 is rotated by the driving force of the steering motor 58, and the turning angle of the front wheel 10 is changed. It is like that.

〔受信装置を有するアンテナユニットと慣性計測装置について〕
図１、図２、図４に示すように、走行機体Ｃには、衛星測位システムを用いて走行機体Ｃに関する位置情報を取得可能な受信装置６３及び主に走行機体Ｃの傾き（ピッチ角、ロール角）を検出可能な副慣性計測装置６４を有するアンテナユニット６１と、慣性情報を計測する主慣性計測装置６２と、が備えられている。 [About the antenna unit and the inertial measuring device having the receiving device]
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, the traveling machine body C includes a receiving device 63 that can acquire position information about the traveling machine body C using a satellite positioning system, and an inclination (pitch angle, An antenna unit 61 having a sub inertia measuring device 64 capable of detecting a roll angle) and a main inertia measuring device 62 for measuring inertia information are provided.

主慣性計測装置６２、及び、副慣性計測装置６４は、それぞれ、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。   The main inertia measuring device 62 and the sub inertia measuring device 64 are each configured by an IMU (Internal Measurement Unit).

上述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、その代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星から受信装置６３で位置情報を受信し、受信装置６３を搭載した走行機体Ｃの自機位置等を算出するために用いられる。   A typical example of the above-described satellite positioning system (GNSS) is a GPS (Global Positioning System). The GPS is used for receiving position information from a plurality of GPS satellites orbiting over the earth by the receiving device 63 and calculating the position of the traveling machine body C on which the receiving device 63 is mounted.

図１、図２に示すように、受信装置６３を有するアンテナユニット６１は、連結フレーム３１に取り付けられている。受信装置６３は、衛星測位システムを用いて走行機体Ｃに関する位置情報を取得可能で、位置情報の取得の可否等を自己検出可能な自己検出部を有している。また、受信装置６３は、位置情報に紐付けて時間情報を取得可能に構成されている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the antenna unit 61 having the receiving device 63 is attached to the connection frame 31. The receiving device 63 has a self-detecting unit that can acquire position information regarding the traveling machine body C using a satellite positioning system and can self-detect whether or not the position information can be acquired. The receiving device 63 is configured to be able to acquire time information in association with position information.

本実施形態では、図４に示すように、受信装置６３において複数のＧＰＳ衛星から直接受信したデータを、受信装置６３において基準局を介して複数のＧＰＳ衛星から受信したデータで補正する、いわゆるデファレンシャルＧＰＳ測位方式が採用されている。   In the present embodiment, as shown in FIG. 4, so-called differential GPS in which data received directly from a plurality of GPS satellites by the receiving device 63 is corrected with data received from the plurality of GPS satellites via the reference station in the receiving device 63. Positioning method is adopted.

図４に示す副慣性計測装置６４は、走行機体Ｃの前後方向の傾き（ピッチ角）、走行機体Ｃの左右方向の傾き（ローリング角）を検出する。副慣性計測装置６４で検出されたピッチ角及びローリング角に基づいて、受信装置６３の位置情報を補正するようになっている。   The sub inertia measuring device 64 shown in FIG. 4 detects the inclination (pitch angle) of the traveling machine body C in the front-rear direction and the inclination of the traveling machine body C in the left-right direction (rolling angle). Based on the pitch angle and rolling angle detected by the sub inertia measuring device 64, the position information of the receiving device 63 is corrected.

図４に示すように、主慣性計測装置６２には、主に、走行機体Ｃのヨー角度（走行機体Ｃの旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロスコープ７０と、互いに直交する３軸方向の加速度を検出可能な加速度計７１と、が備えられている。つまり、主慣性計測装置６２により計測される慣性情報には、ジャイロスコープ７０により検出される方位変化情報と、加速度計７１により検出される位置変化情報と、が含まれている。上述のように、主慣性計測装置６２を、走行機体Ｃの進行方向の旋回中心の近傍に配置していることから、ジャイロスコープ７０に生じる方位変化情報の積算誤差を小さく抑えることが可能になるとともに、加速度計７１による位置変化情報の検出精度が高いものとなる。   As shown in FIG. 4, the main inertia measuring device 62 mainly includes a gyroscope 70 capable of detecting the angular velocity of the yaw angle of the traveling machine body C (the turning angle of the traveling machine body C), and three axial directions orthogonal to each other. And an accelerometer 71 capable of detecting acceleration. That is, the inertia information measured by the main inertia measuring device 62 includes azimuth change information detected by the gyroscope 70 and position change information detected by the accelerometer 71. As described above, since the main inertia measuring device 62 is disposed in the vicinity of the turning center in the traveling direction of the traveling machine body C, it is possible to suppress the integration error of the direction change information generated in the gyroscope 70 to be small. At the same time, the detection accuracy of the position change information by the accelerometer 71 is high.

〔制御構成について〕
図４に示すように、走行機体Ｃには、ステアリング機構Ｕの自動操向や報知等の制御を行う制御装置７５が備えられている。制御装置７５には、位置方位算出部７６と、ライン設定部７７と、自動操向制御部７８と、判定部７９と、切換禁止部８０と、強制切換部８１と、報知制御部８２と、が備えられている。 [About control configuration]
As shown in FIG. 4, the traveling machine body C is provided with a control device 75 that controls automatic steering and notification of the steering mechanism U. The control device 75 includes a position / orientation calculation unit 76, a line setting unit 77, an automatic steering control unit 78, a determination unit 79, a switching prohibition unit 80, a forced switching unit 81, a notification control unit 82, Is provided.

位置方位算出部７６は、アンテナユニット６１及び主慣性計測装置６２から取得する情報に基づいて、図５に示すように、走行機体Ｃの自機位置ＮＭ及び自機方位ＮＡを算出するように構成されている。   The position / orientation calculation unit 76 is configured to calculate the own aircraft position NM and the own aircraft orientation NA of the traveling machine body C as shown in FIG. 5 based on information acquired from the antenna unit 61 and the main inertia measuring device 62. Has been.

ライン設定部７７は、始点登録スイッチ５２Ａの操作時にアンテナユニット６１で取得されている始点の位置情報、及び、終点登録スイッチ５２Ｂの操作時にアンテナユニット６１で取得されている終点の位置情報に基づいて、始点と終点を通るティーチング方向Ｔ（図５参照）を設定するようになっている。   The line setting unit 77 is based on the position information of the start point acquired by the antenna unit 61 when the start point registration switch 52A is operated and the position information of the end point acquired by the antenna unit 61 when the end point registration switch 52B is operated. The teaching direction T (see FIG. 5) passing through the start point and the end point is set.

また、ライン設定部７７は、切換操作具５０の操作に基づいて、走行機体Ｃを自動操向制御するためのティーチング方向Ｔと平行な直線状の目標ラインＬＭを設定するように構成されている（図５参照）。   Further, the line setting unit 77 is configured to set a linear target line LM parallel to the teaching direction T for automatically steering the traveling machine body C based on the operation of the switching operation tool 50. (See FIG. 5).

自動操向制御部７８は、測位情報に基づいて目標ラインＬＭ（図５参照）に沿って走行装置Ａを走行させるように走行装置Ａを自動操向する自動操向オン状態と、走行装置Ａを自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能となっている。自動操向制御部７８は、切換操作具５０の操作に基づいて、自動操向オン状態と自動操向オフ状態を切り換え可能になっている。具体的には、自動操向制御部７８は、切換操作具５０の手動操作に基づいて、自動操向オフ状態から自動操向オン状態への切り換えと、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを両方行うことができる。自動操向オフ状態では、操向モータ５８による自動操向は行わない。自動操向オン状態になると、操向モータ５８に制御信号を出力して、走行機体Ｃが目標ラインＬＭに沿って走行するように操向モータ５８を制御し、ステアリング機構Ｕの自動操向を行う。   The automatic steering control unit 78 automatically turns on the traveling device A so that the traveling device A travels along the target line LM (see FIG. 5) based on the positioning information, and the traveling device A. It is possible to switch between the automatic steering off state in which the automatic steering is not performed. The automatic steering control unit 78 can switch between the automatic steering ON state and the automatic steering OFF state based on the operation of the switching operation tool 50. Specifically, the automatic steering control unit 78 switches from the automatic steering OFF state to the automatic steering ON state based on the manual operation of the switching operation tool 50, and the automatic steering OFF from the automatic steering ON state. Both can be switched to a state. In the automatic steering off state, automatic steering by the steering motor 58 is not performed. When the automatic steering is turned on, a control signal is output to the steering motor 58, the steering motor 58 is controlled so that the traveling machine body C travels along the target line LM, and the steering mechanism U is automatically steered. Do.

判定部７９は、苗植付装置Ｗによる対地作業に不適な条件の存否を判定するようになっている。対地作業に不適な条件としては、苗植付装置Ｗが上昇非作業状態であること、走行機体Ｃの旋回完了後に所定の走行距離を走行していないこと、目標ラインＬＭに沿った目標方位と走行機体Ｃの進行方向である自機方位ＮＡとのズレ量が所定量以上であること、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態となっていること等が含まれている。   The determination unit 79 determines whether or not a condition unsuitable for the ground work by the seedling planting device W exists. The conditions unsuitable for the ground work include that the seedling planting device W is in the lift non-working state, that the traveling machine body C is not traveling a predetermined travel distance after the completion of turning, and the target azimuth along the target line LM This includes that the amount of deviation from the traveling direction C of the traveling machine body C, which is the traveling direction of the traveling machine body C, is greater than or equal to a predetermined amount, and that the vehicle speed of the traveling machine body C is in a shift state where the vehicle speed can be greater than or equal to a predetermined value.

切換禁止部８０は、判定部７９により対地作業に不適な条件が存在すると判定されている場合に、自動操向制御部７８に禁止信号を出力して、切換操作具５０の操作による自動操向オフ状態から自動操向オン状態への切り換えを禁止するようになっている。   The switching prohibition unit 80 outputs a prohibition signal to the automatic steering control unit 78 when the determination unit 79 determines that there is an unsuitable condition for the ground work, and the automatic steering by operating the switching operation tool 50. Switching from the off state to the automatic steering on state is prohibited.

強制切換部８１は、作業装置である苗植付装置Ｗが下降作業状態から上昇非作業状態になると、自動操向制御部７８に強制切換信号を出力して、自動操向制御部７８を自動操向オフ状態にするようになっている。また、強制切換部８１は、切れ角センサ６０の検出結果により、ステアリングハンドル４３の切れ角が所定角度以上になって旋回が開始されると、自動操向制御部７８に強制切換信号を出力して、自動操向制御部７８を自動操向オフ状態にするようになっている。   When the seedling planting device W, which is a working device, changes from the lowered work state to the non-working state, the forcible switching unit 81 outputs a forcible switching signal to the automatic steering control unit 78 to automatically activate the automatic steering control unit 78. The steering is turned off. Further, the forced switching unit 81 outputs a forced switching signal to the automatic steering control unit 78 when the turning angle of the steering handle 43 becomes equal to or greater than a predetermined angle and turning is started based on the detection result of the turning angle sensor 60. Thus, the automatic steering control unit 78 is set to the automatic steering OFF state.

報知制御部８２は、判定部７９により対地作業に不適な条件が存在すると判定されている場合に、オペレータに自動操向不可の旨を報知するようになっている。報知制御部８２は、運転部４０に備えられる報知装置８４によりオペレータに対する報知を行う。報知装置８４としては、例えば、光で情報を報知可能なランプ８４Ａ、セグメントディスプレイによるエラーコード表示が可能な表示パネル８４Ｂ、音で情報を報知可能なブザー８４Ｃ等が備えられている。   The notification control unit 82 notifies the operator that automatic steering is not possible when the determination unit 79 determines that there is a condition unsuitable for ground work. The notification control unit 82 notifies the operator by a notification device 84 provided in the driving unit 40. As the notification device 84, for example, a lamp 84A that can notify information by light, a display panel 84B that can display an error code by a segment display, a buzzer 84C that can notify information by sound, and the like are provided.

〔自動操向制御について〕
一例として、水田において苗の植え付け作業を行う場合について説明する。
図５に示すように、まず、走行機体Ｃを圃場内の畦際の或る第一位置Ｑ１に位置させ、始点登録スイッチ５２Ａ（図４参照）を操作する。そして、苗植付装置Ｗを上昇させ、且つ、整地フロート２５を接地させた状態で、第一位置Ｑ１から側部側の畦際の直線形状に沿って、走行機体Ｃを直進走行させ、反対側の畦際近くの第二位置Ｑ２まで移動させてから、終点登録スイッチ５２Ｂ（図４参照）を操作する。これにより、第一位置Ｑ１において受信装置６３により取得された位置情報と第二位置Ｑ２において受信装置６３により取得された位置情報とから、始点となる第一位置Ｑ１と終点となる第二位置Ｑ２とを結ぶ方向であるティーチング方向Ｔが設定される。 [Automatic steering control]
As an example, a case where seedling planting work is performed in a paddy field will be described.
As shown in FIG. 5, first, the traveling machine body C is positioned at a certain first position Q <b> 1 at the edge of the field, and the start point registration switch 52 </ b> A (see FIG. 4) is operated. Then, with the seedling planting device W raised and the leveling float 25 grounded, the traveling machine body C travels straight along the linear shape on the side of the side from the first position Q1, and the opposite The end point registration switch 52B (see FIG. 4) is operated after moving to the second position Q2 near the side edge. Accordingly, the first position Q1 as the start point and the second position Q2 as the end point are obtained from the position information acquired by the receiving device 63 at the first position Q1 and the position information acquired by the receiving device 63 at the second position Q2. Teaching direction T, which is a direction connecting the two, is set.

次に、ステアリングハンドル４３の操作により、走行機体Ｃを手動で旋回させる。切れ角センサ６０により、走行機体Ｃの旋回開始が検出されると、苗植付装置Ｗ、整地フロート２５、マーカ装置３３とが、圃場の田面から自動的に上昇し、非作業状態となる。走行機体Ｃの旋回が終了すると、走行機体Ｃの旋回完了位置Ｑ３が、切れ角センサ６０の検出結果に基づいて検出される。   Next, the traveling machine body C is manually turned by operating the steering handle 43. When the turning angle sensor 60 detects the turning start of the traveling machine body C, the seedling planting device W, the leveling float 25, and the marker device 33 are automatically lifted from the field surface of the field and become a non-working state. When the turning of the traveling machine body C is completed, the turning completion position Q3 of the traveling machine body C is detected based on the detection result of the turning angle sensor 60.

なお、図５に示すように、受信装置６３は、走行機体Ｃの前部に配置されているが、データ処理の基準となる自機位置ＮＭは、受信装置６３の実際の設置位置ではなく、主慣性計測装置６２の近傍位置に設定されている。データ処理の基準となる自機位置ＮＭの設定は、受信装置６３と自機位置ＮＭとする箇所までの距離、及び、受信装置６３や主慣性計測装置６２に基づいて算出される自機方位ＮＡに基づいて求められるようになっている。目標ラインＬＭに沿って正確に走行させたいのは、苗植付装置Ｗであるので、自機位置ＮＭを、このように、苗植付装置Ｗの近傍に設定することにより、苗植付装置Ｗが目標ラインＬＭに沿って正確に走行するように、走行機体Ｃの自動操向制御を行うことができるものとなる。   As shown in FIG. 5, the receiving device 63 is disposed in the front part of the traveling machine body C, but the own device position NM serving as a reference for data processing is not the actual installation position of the receiving device 63. It is set near the main inertia measuring device 62. The setting of the own machine position NM that serves as a reference for data processing includes the distance between the receiving device 63 and the location of the own machine position NM, and the own machine direction NA calculated based on the receiving device 63 and the main inertia measuring device 62. Is based on Since it is the seedling planting device W that wants to accurately travel along the target line LM, by setting the own machine position NM in the vicinity of the seedling planting device W in this way, the seedling planting device The automatic steering control of the traveling machine body C can be performed so that W travels accurately along the target line LM.

切換操作具５０が操作されると、受信装置６３における位置情報に基づく走行機体Ｃの自機位置ＮＭ、自機方位ＮＡが記憶される。そして、目標ラインＬＭを、切換操作具５０により自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換えられた際の受信装置６３の位置に基づいて目標ラインＬＭが設定される。   When the switching operation tool 50 is operated, the own machine position NM and the own machine direction NA of the traveling machine body C based on the position information in the receiving device 63 are stored. Then, the target line LM is set based on the position of the receiving device 63 when the target line LM is switched from the automatic steering OFF state to the automatic steering ON state by the switching operation tool 50.

なお、図５では、図示の都合上、マーカ装置３３により形成された指標ラインＬＮと、目標ラインＬＭとを少しずらしてあるが、実際は、運転者の目線が、センターマスコット１４の先端部と指標ラインＬＮとが一致するように、手動の位置合わせが行われるので、目標ラインＬＭは、指標ラインＬＮと略一致するように設定される。   In FIG. 5, for the convenience of illustration, the index line LN formed by the marker device 33 and the target line LM are slightly shifted, but in reality, the driver's line of sight is the tip of the center mascot 14 and the index. Since manual alignment is performed so that the line LN coincides with the line LN, the target line LM is set so as to substantially coincide with the index line LN.

そして、これとともに、主に主慣性計測装置６２に基づく、走行機体Ｃの自動操向制御が開始される。つまり、自動操向制御においては、主慣性計測装置６２の慣性情報が主に用いられ、受信装置６３の位置情報が主慣性計測装置６２の慣性情報の補正用に用いられる。具体的には、受信装置６３により取得された位置情報に基づく自機位置ＮＭと自機方位ＮＡと、主慣性計測装置６２のジャイロスコープ７０により計測される角速度を積分処理して求められる方位変化情報と、主慣性計測装置６２の加速度計７１により計測される加速度を積分処理して求められる位置変化情報と、に基づいて、現在の自機位置ＮＭや自機方位ＮＡが逐次算出される。そして、現在の自機位置ＮＭや自機方位ＮＡが、目標ラインＬＭ、ティーチング方向Ｔと合致するようにステアリング機構Ｕの自動操向が行われ、走行機体Ｃの自動操向制御が行われる。   Along with this, automatic steering control of the traveling machine body C based mainly on the main inertia measuring device 62 is started. That is, in the automatic steering control, the inertia information of the main inertia measuring device 62 is mainly used, and the position information of the receiving device 63 is used for correcting the inertia information of the main inertia measuring device 62. Specifically, the direction change obtained by integrating the own position NM and own direction NA based on the position information acquired by the receiving device 63 and the angular velocity measured by the gyroscope 70 of the main inertia measuring device 62. Based on the information and the position change information obtained by integrating the acceleration measured by the accelerometer 71 of the main inertial measuring device 62, the current own machine position NM and own machine direction NA are sequentially calculated. Then, the steering mechanism U is automatically steered so that the current position NM and the heading direction NA coincide with the target line LM and the teaching direction T, and automatic steering control of the traveling machine body C is performed.

走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）がなく、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がない場合、ステアリング機構Ｕは操向制御されない。
また、走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）があり、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がない場合、ステアリング機構Ｕは、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）をなくす方向に操向制御される。
また、走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）があり、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がある場合には、ステアリング機構Ｕは、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）をなくす方向に操向制御される。
また、走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）がなく、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がある場合、ステアリング機構Ｕは、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）をなくす方向に操向制御される。
これにより、走行機体Ｃが、目標ラインＬＭに沿って正確に走行するものとなる。 During the automatic steering control of the traveling machine body C, when there is no angle deviation (deviation angle) between the own machine direction NA and the teaching direction T, and there is no distance deviation (deviation distance) between the own machine position NM and the target line LM, The steering mechanism U is not steered.
Further, during the automatic steering control of the traveling machine body C, there is an angle deviation (deviation angle) between the own machine direction NA and the teaching direction T, and there is no distance deviation (deviation distance) between the own machine position NM and the target line LM. In this case, the steering mechanism U is steered in a direction that eliminates an angular deviation (deviation angle) between the own machine direction NA and the teaching direction T.
Further, during the automatic steering control of the traveling machine body C, there is an angle deviation (deviation angle) between the own machine direction NA and the teaching direction T, and there is a distance deviation (deviation distance) between the own machine position NM and the target line LM. In this case, the steering mechanism U is steered in a direction that eliminates an angular deviation (deviation angle) between the own machine direction NA and the teaching direction T.
Further, during the automatic steering control of the traveling machine body C, there is no angle deviation (deviation angle) between the own machine direction NA and the teaching direction T, and there is a distance deviation (deviation distance) between the own machine position NM and the target line LM. In this case, the steering mechanism U is steered in such a direction as to eliminate the distance deviation (displacement distance) between the own machine position NM and the target line LM.
Thereby, the traveling machine body C travels accurately along the target line LM.

このように、走行機体Ｃの自動操向制御中には、受信装置６３により取得される位置情報が必須ではないので、仮に、走行機体Ｃの自動操向制御中に、受信装置６３に電波障害等が発生した場合であっても、主慣性計測装置６２により計測される慣性情報に基づいて走行機体Ｃの自動操向制御を継続でき、苗植付装置Ｗによる苗の植え付けを目標ラインＬＭに沿って正確に行うことができる。   Thus, since the position information acquired by the receiving device 63 is not essential during the automatic steering control of the traveling machine body C, it is assumed that the reception device 63 has a radio interference during the automatic steering control of the traveling machine body C. Even if the above occurs, the automatic steering control of the traveling machine body C can be continued based on the inertia information measured by the main inertia measuring device 62, and the planting of the seedling by the seedling planting device W to the target line LM Can be done accurately along.

そして、苗植付装置Ｗによる苗の植付作業を行いながら走行機体Ｃを自動操向制御で直進走行させ（作業走行）、走行機体Ｃが畦際に接近すると、運転者が切換操作具５０を操作することにより、走行機体Ｃの自動操向制御が停止され、手動操向に切り換わる。そして、畦際において同様に非作業状態で旋回操作を行い、同様の操作を繰り返して、圃場への苗の植え付けを行ってゆく。   Then, while performing seedling planting work by the seedling planting device W, the traveling machine body C is caused to travel straight by automatic steering control (work traveling), and when the traveling machine body C approaches the heel, the driver operates the switching operation tool 50. Is operated, the automatic steering control of the traveling machine body C is stopped and switched to manual steering. Then, the turning operation is similarly performed in a non-working state at the time of dredging, and the same operation is repeated to plant seedlings in the field.

〔自動操向のオンオフの切り換えについて〕
図６に示すように、自動操向オフ状態の場合に、切換操作具５０が操作されると（♯１：はい）、対地作業に不適な条件の有無が判定される（♯２）。対地作業に不適な条件としては、苗植付装置Ｗが上昇非作業状態であること、走行機体Ｃの旋回完了後に所定の走行距離を走行していないこと、目標ラインＬＭに沿った目標方位と走行機体Ｃの進行方向である自機方位ＮＡとのズレ量が所定量以上であること、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態となっていること等が含まれている。対地作業に不適な条件が存在しない場合（♯２；いいえ）、自動操向オン状態に切り換えられる（♯４）。一方、対地作業に不適な条件が存在する場合（♯２；はい）、自動操向オフ状態が維持されると共に、オペレータに自動操向不可の旨が報知される（♯３）。その後、対地作業に不適な条件が存在しなくなってから、切換操作具５０が操作されると（♯２；はい）、自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換わる（♯４）。 [Automatic steering on / off switching]
As shown in FIG. 6, when the switching operation tool 50 is operated in the automatic steering OFF state (# 1: Yes), it is determined whether there is a condition unsuitable for the ground work (# 2). The conditions unsuitable for the ground work include that the seedling planting device W is in the lift non-working state, that the traveling machine body C is not traveling a predetermined travel distance after the completion of turning, and the target orientation along the target line LM This includes that the amount of deviation from the traveling direction C of the traveling machine body C, which is the traveling direction of the traveling machine body C, is greater than or equal to a predetermined amount, that the vehicle speed of the traveling machine body C is in a shift state that can be greater than or equal to a predetermined value. If there is no condition unsuitable for ground work (# 2; No), the automatic steering is switched on (# 4). On the other hand, if there are conditions unsuitable for the ground work (# 2; yes), the automatic steering off state is maintained and the operator is notified that automatic steering is not possible (# 3). Thereafter, when there is no longer an unsuitable condition for the ground work, when the switching operation tool 50 is operated (# 2; yes), the automatic steering off state is switched to the automatic steering on state (# 4).

そして、自動操向オン状態において、苗植付装置Ｗが上昇非作業状態に切り換わると（♯５；はい）、強制的に、自動操向オフ状態に切り換えられる（♯６）。また、自動操向オン状態において、切換操作具５０が操作されると（♯７；はい）、自動操向オフ状態に切り換えられる（♯６）。また、自動操向オン状態において、切換操作具５０が操作されなくとも、ステアリングハンドル４３の切れ角が所定角度以上になって旋回が開始されると、強制的に、自動操向オフ状態に切り換えられる。   When the seedling planting device W is switched to the ascending non-working state in the automatic steering on state (# 5; yes), it is forcibly switched to the automatic steering off state (# 6). When the switching operation tool 50 is operated in the automatic steering on state (# 7; yes), the automatic steering off state is switched (# 6). In addition, even if the switching operation tool 50 is not operated in the automatic steering on state, if the turning angle of the steering handle 43 exceeds a predetermined angle and the turn starts, the automatic steering off state is forcibly switched. It is done.

このように、適切な状況下でのみ自動操向制御を行うことができるようにしてあるので、オペレータの誤操作に基づいて不適な状況下で、オペレータの意図しない自動操向制御が開始されることを回避できる。   As described above, since the automatic steering control can be performed only under an appropriate situation, the automatic steering control not intended by the operator is started under an inappropriate situation based on an erroneous operation of the operator. Can be avoided.

〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数組み合わせて上記実施形態に適用してもよい。なお、本発明の範囲は、これら実施形態の内容に限定されるものではない。 [Another embodiment]
Hereinafter, another embodiment of the present invention will be described. Each of the following different embodiments may be applied to the above embodiment in combination as long as no contradiction arises. The scope of the present invention is not limited to the contents of these embodiments.

（１）上記実施形態では、自動操向オフ状態で切換操作具５０が操作された際に対地作業に不適な条件が存在すると、オペレータに自動操向不可の旨の報知を行うものを例示しているが、これに限られない。例えば、自動操向オフ状態で対地作業に不適な条件が存在していると、切換操作具５０の操作に関わらず、オペレータに自動操向不可の旨の報知を行い続けるものであってもよい。また、一方で、例えば、オペレータに自動操向不可の旨の報知を行わないものであってもよい。 (1) The above embodiment exemplifies what notifies the operator that automatic steering is not possible when there is an unsuitable condition for ground work when the switching operation tool 50 is operated in the automatic steering off state. However, it is not limited to this. For example, if there is an unsuitable condition for ground work in the automatic steering off state, the operator may continue to be notified that automatic steering is impossible regardless of the operation of the switching operation tool 50. . On the other hand, for example, the operator may not be notified that automatic steering is impossible.

（２）上記実施形態では、対地作業に不適な条件として、苗植付装置Ｗが上昇非作業状態であることが含まれているものを例示しているが、これに限られない。例えば、対地作業に不適な条件に、苗植付装置Ｗが上昇非作業状態であることが含まれていなくてもよい。 (2) In the above-described embodiment, the condition that the seedling planting device W is in the lifted non-working state is illustrated as an unsuitable condition for the ground work, but is not limited thereto. For example, the condition unsuitable for the ground work may not include that the seedling planting device W is in the lift non-working state.

（３）上記実施形態では、対地作業に不適な条件として、走行機体Ｃの旋回完了後に所定の走行距離を走行していないことが含まれているものを例示しているが、これに限られない。例えば、対地作業に不適な条件として、走行機体Ｃの旋回完了後に所定の走行距離を走行していないことが含まれていなくてもよい。 (3) In the above embodiment, as an unsuitable condition for ground work, a case where the vehicle does not travel a predetermined travel distance after completion of the turn of the traveling machine body C is illustrated, but the present invention is not limited to this. Absent. For example, the condition unsuitable for the ground work may not include that the vehicle does not travel a predetermined travel distance after the turn of the traveling machine body C is completed.

（４）上記実施形態では、対地作業に不適な条件として、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態となっていることが含まれているものを例示しているが、これに限られない。例えば、対地作業に不適な条件として、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態となっていることが含まれていなくてもよい。 (4) In the above-described embodiment, the condition that is not suitable for the ground work includes a shift state in which the vehicle speed of the traveling machine body C can be set to a predetermined value or more. I can't. For example, it may not be included as a condition unsuitable for ground work that the vehicle speed of the traveling machine body C is in a shift state in which the vehicle speed can be a predetermined value or more.

（５）上記実施形態では、切換操作具５０の操作に基づいて、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを行うことができるものを例示しているが、これに限られない。例えば、切換操作具５０の操作に基づいて、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを行わないものであってもよい。その場合は、苗植付装置Ｗが下降作業状態から上昇非作業状態になることにより、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを行うことができる。また、ステアリングハンドル４３の切れ角が所定角度以上になって旋回が開始されることにより、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを行うことができる。 (5) In the above embodiment, an example in which the automatic steering ON state can be switched to the automatic steering OFF state based on the operation of the switching operation tool 50 is illustrated, but the present invention is not limited to this. . For example, switching from the automatic steering ON state to the automatic steering OFF state based on the operation of the switching operation tool 50 may not be performed. In that case, the seedling planting apparatus W can be switched from the automatic steering ON state to the automatic steering OFF state by changing from the lowering work state to the ascending non-working state. Further, when the turning angle of the steering handle 43 becomes equal to or larger than a predetermined angle and the turning is started, the automatic steering ON state can be switched to the automatic steering OFF state.

（６）上記実施形態では、苗植付装置Ｗが下降作業状態から上昇非作業状態になると、自動操向制御部７８を自動操向オフ状態にするものを例示しているが、これに限られない。例えば、苗植付装置Ｗが下降作業状態から上昇非作業状態になっても、自動操向制御部７８を自動操向オン状態に維持するものであってもよい。 (6) In the above embodiment, when the seedling planting apparatus W changes from the descending work state to the non-working state, the automatic steering control unit 78 is illustrated as being in the automatic steering off state. I can't. For example, the automatic steering control unit 78 may be maintained in the automatic steering ON state even when the seedling planting device W changes from the lowering work state to the ascending non-working state.

（７）上記実施形態では、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態として、副変速レバー４４Ａを移動位置にし、かつ、主変速レバー４４を所定位置よりも前側の前進位置にした場合を例示しているが、これに限られない。例えば、主変速レバー４４の操作位置に関わらず、副変速レバー４４Ａを移動位置にすれば、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態になったものとしてもよい。 (7) In the above embodiment, when the speed change state where the vehicle speed of the traveling machine body C can be a predetermined value or more is set, the auxiliary speed change lever 44A is set to the moving position, and the main speed change lever 44 is set to the forward position ahead of the predetermined position. However, the present invention is not limited to this. For example, regardless of the operation position of the main speed change lever 44, if the sub speed change lever 44A is set to the movement position, the speed change state in which the vehicle speed of the traveling machine body C can be set to a predetermined value or more may be achieved.

（８）上記実施形態では、デファレンシャルＧＰＳ測位方式を例示しているが、これに限られない。例えば、ＲＴＫ測位方式等の他の測位方式であってもよい。 (8) In the above embodiment, the differential GPS positioning method is exemplified, but the present invention is not limited to this. For example, other positioning methods such as an RTK positioning method may be used.

（９）上記実施形態では、自動操向制御において、主慣性計測装置６２が主に用いられ、受信装置６３が主慣性計測装置６２の補正用に用いられるものを例示しているが、これに限られない。例えば、自動操向制御において、受信装置６３の位置情報が主に用いられ、主慣性計測装置６２の慣性情報が受信装置６３の位置情報の補正用に用いられるものであってもよい。 (9) In the above embodiment, in the automatic steering control, the main inertia measuring device 62 is mainly used, and the receiving device 63 is used for correcting the main inertia measuring device 62. Not limited. For example, in the automatic steering control, the position information of the receiving device 63 may be mainly used, and the inertia information of the main inertia measuring device 62 may be used for correcting the position information of the receiving device 63.

本発明は、作業装置として苗植付装置を備える上記乗用型の田植機以外にも、例えば、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である乗用型の直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、若しくは、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン等の農作業車、または、作業装置としてバケット等を備える建設作業車等の種々の作業車に利用できる。   The present invention is not limited to the above riding type rice transplanter provided with a seedling planting device as a working device, for example, a riding type direct seeding machine that is a planting-type paddy field work vehicle provided with a sowing device as a working device, It can be used for various work vehicles such as a tractor provided with the above, an agricultural work vehicle such as a combine provided with a cutting unit as a work device, or a construction work vehicle provided with a bucket or the like as the work device.

５０ ：切換操作具
７８ ：自動操向制御部
７９ ：判定部
８０ ：切換禁止部
８１ ：強制切換部
８２ ：報知制御部
Ａ ：走行装置
Ｃ ：走行機体
Ｗ ：苗植付装置（作業装置） 50: switching operation tool 78: automatic steering control unit 79: determination unit 80: switching prohibition unit 81: forced switching unit 82: notification control unit A: traveling device C: traveling machine body W: seedling planting device (working device)

Claims (7)

走行機体を走行させる走行装置と、
対地作業を行うことが可能な作業装置と、
測位情報に基づいて目標ラインに沿って前記走行機体を走行させるように前記走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、前記走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部と、
前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具と、
前記作業装置による対地作業に不適な条件の存否を判定する判定部と、
前記判定部により前記条件が存在すると判定されている場合に、前記切換操作具の操作による前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態への切り換えを禁止する切換禁止部と、が備えられている作業車。 A traveling device for traveling the traveling machine body;
A working device capable of performing ground work;
Switching between an automatic steering-on state in which the traveling device is automatically steered so that the traveling vehicle travels along a target line based on positioning information and an automatic steering-off state in which the traveling device is not automatically steered Possible automatic steering control,
A switching operation tool capable of switching the automatic steering control unit from the automatic steering off state to the automatic steering on state based on a manual operation;
A determination unit for determining the presence or absence of conditions unsuitable for ground work by the work device;
A switching prohibiting unit for prohibiting switching from the automatic steering-off state to the automatic steering-on state by an operation of the switching operation tool when the determination unit determines that the condition exists. Working vehicle. 前記条件として、前記作業装置が上昇非作業状態であることが含まれている請求項１に記載の作業車。   The work vehicle according to claim 1, wherein the condition includes that the working device is in a lifted non-working state. 前記条件として、前記走行機体の旋回完了後に所定の走行距離を走行していないことが含まれている請求項１または２に記載の作業車。   The work vehicle according to claim 1, wherein the condition includes not traveling a predetermined travel distance after completion of turning of the traveling machine body. 前記条件として、前記目標ラインに沿った目標方位と前記走行機体の進行方向である自機方位とのズレ量が所定量以上であることが含まれている請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車。   The said condition includes that the deviation | shift amount of the target azimuth | direction along the said target line and the own-machine azimuth | direction which is the advancing direction of the said traveling body is more than predetermined amount. Work vehicle as described in. 前記条件として、前記走行機体の車速を所定値以上としうる変速状態となっていることが含まれている請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業車。   The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the condition includes a shift state in which a vehicle speed of the traveling machine body can be a predetermined value or more. 前記作業装置が下降作業状態から上昇非作業状態になると、前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態にする強制切換部が備えられている請求項１〜５のいずれか一項に記載の作業車。   The forced switching part which makes the said automatic steering control part the said automatic steering OFF state is provided when the said working device will be in the raising non-working state from the downward working state. Working vehicle. 前記判定部により前記条件が存在すると判定されている場合に、オペレータに自動操向不可の旨を報知する報知制御部が備えられている請求項１〜６のいずれか一項に記載の作業車。   The work vehicle according to any one of claims 1 to 6, further comprising a notification control unit that notifies an operator that automatic steering is not possible when the determination unit determines that the condition exists. .
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