JP2001119997A - Object transfer device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a adverse effects from affecting AT/AF control caused by large acceleration at the periodical change point of controlling pulses, when the cycle of the control pulses is changed every cycle of a pulse motor drive current. SOLUTION: A micro step interval in a micro step drive is changed by every 1/4 cycle of the drive current of a pulse motor 213 during the acceleration or deceleration time of a pulse motor 213.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、走査対象の移動物
体をパルスモータで駆動する物体移動装置、特にカード
状記録媒体を用いた記録再生装置の記録媒体とヘッドの
相対走査に好適な物体移動装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an object moving apparatus for driving a moving object to be scanned by a pulse motor, and more particularly to an object moving apparatus suitable for relative scanning between a recording medium and a head of a recording / reproducing apparatus using a card-shaped recording medium. It concerns the device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、光学的に情報を記録し、あるいは
記録情報を読み出す記録媒体の形態としては、ディスク
状、カード状、テープ状のもの等各種のものが知られて
いる。これらの光学的情報記録媒体には、随意に記録、
再生可能なもの、追記的に記録、再生可能なもの、再生
のみ可能なもの等がある。特に、記録媒体としての光カ
ードは製造の容易さ、携帯性のよさ、アクセス性のよさ
などの特徴から用途が拡大されて行くと考えられてい
る。この光カードを対象とする光学的情報記録再生装置
として種々のものが提供されている。2. Description of the Related Art Various types of recording media for optically recording information or reading recorded information, such as a disk, a card, and a tape, are conventionally known. These optical information recording media can optionally record,
There are a type that can be reproduced, a type that can be additionally recorded and reproduced, and a type that can only be reproduced. In particular, it is considered that the use of an optical card as a recording medium will be expanded due to features such as ease of manufacture, portability, and accessibility. Various types of optical information recording / reproducing devices for this optical card are provided.

【０００３】ところで、このような光学的情報記録再生
装置では、常にオートトラッキングやオートフォーカス
制御を行いつつ、情報の記録、再生を行っている。ま
た、記録媒体への情報の記録は記録情報に従って変調さ
れ、微小スポット状に絞られた光ビームを情報トラック
に走査することにより光学的に検出可能な情報ピット列
として情報の記録を行う。また、記録媒体からの情報の
再生は、媒体に記録が行われない程度の低パワーの光ス
ポットで情報トラックの情報ピット列を走査し、記録媒
体から反射光又は透過光を検出し、得られた検出信号を
用いて所定の信号処理を行うことにより記録情報の再生
を行う。In such an optical information recording / reproducing apparatus, information is recorded and reproduced while always performing auto-tracking and auto-focus control. The recording of information on the recording medium is modulated according to the recording information, and the information beam is recorded as an optically detectable information pit row by scanning the information track with a light beam narrowed in a minute spot shape. Reproduction of information from a recording medium is performed by scanning an information pit row of an information track with a light spot having a low power enough to prevent recording on the medium, detecting reflected light or transmitted light from the recording medium, and obtaining the information. The recorded information is reproduced by performing predetermined signal processing using the detected signal.

【０００４】図３はそのような光学的情報記録再生装置
の光学系の構成例を示す図である。図３において、１０
１は記録、再生光源の半導体レーザである。半導体レー
ザ１０１から射出された発光光束は、コリメータレンズ
１０２で平行化された後、回折格子１０３で複数光束に
分割される。分割された光束は偏光ビームスプリッタ１
０４、１／４波長板１０５を通り、対物レンズ１０６で
光カード１０７上に微小光スポットとして集光される。
また、光カード１０７からの反射光は、対物レンズ１０
６、１／４波長板１０５、偏光ビームスプリッタ１０
４、トーリックレンズ１０８を経由して光検出器１０９
で検出され、光検出器１０９の検出信号によって情報の
再生信号、トラッキング及びフォーカス制御（誤差）信
号が作成される。また、回折格子１０３で分割された光
束のうち０次回折光を用いて記録、再生、及びフォーカ
ス制御（以下、ＡＦと称す）を行い、±１次回折光を用
いてトラッキング制御（以下、ＡＴと称す）を行う。な
お、この場合、ＡＦは非点収差方式、ＡＴは３ビーム方
式である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of an optical system of such an optical information recording / reproducing apparatus. In FIG. 3, 10
Reference numeral 1 denotes a semiconductor laser as a recording / reproducing light source. The luminous flux emitted from the semiconductor laser 101 is collimated by a collimator lens 102 and then divided into a plurality of luminous fluxes by a diffraction grating 103. The split light beam is a polarized beam splitter 1
The light passes through the 04, 波長 wavelength plate 105 and is condensed as a minute light spot on the optical card 107 by the objective lens 106.
The reflected light from the optical card 107 is transmitted to the objective lens 10
6, 1/4 wavelength plate 105, polarizing beam splitter 10
4. Photodetector 109 via toric lens 108
The information reproduction signal and the tracking and focus control (error) signal are created by the detection signal of the photodetector 109. In addition, recording, reproduction, and focus control (hereinafter, referred to as AF) are performed using the 0th-order diffracted light of the light flux split by the diffraction grating 103, and tracking control (hereinafter, referred to as AT) is performed using ± 1st-order diffracted light. )I do. In this case, AF is an astigmatism method, and AT is a three-beam method.

【０００５】図４（ａ）は光カードの概略的平面図であ
る。光カード１０７には情報トラックが多数平行に配列
されており、その一部がＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…として示
されている。この情報トラックはトラッキングトラック
ｔｔ１〜ｔｔ４でそれぞれ区分されている。このトラッ
キングトラックｔｔ１〜ｔｔ４は、溝又はトラックＴ１
〜Ｔ３とは光の反射率の異なる物質で形成され、トラッ
キング制御信号を得るためのガイドとして使用される。
更に、各情報トラックの両端にトラック番号ＴＮ１，Ｔ
Ｎ２…が付加されていて、光カード１０７のどちらの方
向から光ビームを走査しても、最初にそのトラックのト
ラック番号を識別できるようになっている。又、フォー
カスの引込みは、トラックの無いホームポジションＨＰ
の位置において行う。FIG. 4A is a schematic plan view of an optical card. A number of information tracks are arranged in parallel on the optical card 107, and some of them are shown as T1, T2, T3,. This information track is divided into tracking tracks tt1 to tt4. The tracking tracks tt1 to tt4 are grooves or tracks T1.
T3 is formed of a material having a different light reflectance, and is used as a guide for obtaining a tracking control signal.
Further, track numbers TN1 and T
N2... Are added, so that the track number of the track can be identified first regardless of the direction in which the optical card 107 scans the light beam. Also, the focus is pulled in the home position HP without a track.
At the position of.

【０００６】図４（ａ）はトラックＴ３に情報を記録、
または再生する場合の例を示しており、記録、再生、Ａ
Ｆ用の０次回折光１１０はトラックＴ３上にＡＴ用±１
次回折光１１１，１１２は各々トラッキングｔｔ３，ｔ
ｔ４に照射されている。ここで、回折光１１１，１１２
からの反射光によりトラッキング制御信号が得られ、０
次回折光１１０が正しくトラックＴ３上を走査する様に
制御される。また、回折光１１０，１１１，１１２は、
ＡＦ制御及びＡＴ制御のもとで同一の位置関係を保った
まま、図示しない機構により光カード１０７の情報トラ
ック上を図面上左右に走査される。FIG. 4A shows information recorded on a track T3.
Or, an example of the case of reproduction is shown, and recording, reproduction, A
The 0th-order diffracted light 110 for F is ± 1 for AT on track T3.
The next-order diffracted lights 111 and 112 are tracking tt3 and t, respectively.
Irradiated at t4. Here, the diffracted lights 111 and 112
The tracking control signal is obtained by the reflected light from
The next-order diffracted light 110 is controlled so as to scan on the track T3 correctly. Also, the diffracted lights 110, 111, 112
While maintaining the same positional relationship under the AF control and the AT control, the information track of the optical card 107 is scanned left and right on the drawing by a mechanism not shown.

【０００７】この走査方式には、光学系を動かす方式と
光カードを動かす方式とがあるが、どちらの方式であっ
ても光学系と光カードは相対往復運動をするために、光
カードの両端に一定速度でない部分が生じる。この様子
を図４（ｂ）に示している。図４（ｂ）の横軸は光カー
ドの左右方向を表わし、縦軸は光学系と光カードとの相
対走査速度を表わしている。通常、光カード１０７の中
央部の定速走査領域が記録領域として使用される。The scanning method includes a method of moving the optical system and a method of moving the optical card. In either method, the optical system and the optical card reciprocate relative to each other. Some parts are not constant speed. This is shown in FIG. The horizontal axis of FIG. 4B represents the horizontal direction of the optical card, and the vertical axis represents the relative scanning speed between the optical system and the optical card. Normally, a constant-speed scanning area at the center of the optical card 107 is used as a recording area.

【０００８】図５は図４（ａ）の各回折光１１０〜１１
２の部分拡大図である。記録、再生及びＡＦ用の０次回
折光１１０は、ＡＴ用の±１次回折光１１１，１１２の
中心に位置し、トラックＴ３の中心を走査する。斜線部
１１３ａ，ｂ，ｃは、半導体レーザ１０１の強パワーの
０次回折光１１０による記録列で、一般的にはピットと
呼ばれている。ピット１１３ａ，ｂ，ｃはそれ以外の記
録列周辺と反射率が異なる為、再度弱い光スポット１１
０で走査すると、０次回折光１１０の反射光はピット１
１３ａ，ｂ，ｃで変調され、再生信号が得られる。ま
た、ＡＴ用の±１次回折光１１１，１１２は記録列周辺
とトラッキングトラックｔｔ３とｔｔ４にに照射され、
その反射光によってトラッキング制御信号が得られる。FIG. 5 shows each of the diffracted lights 110 to 11 in FIG.
2 is a partially enlarged view of FIG. The 0th-order diffracted light 110 for recording, reproduction and AF is located at the center of the ± first-order diffracted lights 111 and 112 for AT and scans the center of the track T3. The shaded portions 113a, 113b, and 113c are recording rows by the 0th-order diffracted light 110 of the high power of the semiconductor laser 101, and are generally called pits. Since the pits 113a, b, and c have different reflectivities from the periphery of the other recording rows, the weak light spot 11
When scanning at 0, the reflected light of the 0th-order diffracted light 110 becomes pit 1
The signals are modulated by 13a, 13b and 13c to obtain a reproduced signal. The ± first-order diffracted lights 111 and 112 for AT are irradiated on the periphery of the recording row and the tracking tracks tt3 and tt4,
A tracking control signal is obtained by the reflected light.

【０００９】図６は図３の光検出器１０９の詳細と信号
処理回路を示す回路図である。図６において、光検出器
１０９は４分割光センサ１１４、光センサ１１５，１１
６の合計６ケの光センサから構成されている。また、光
スポット１１０ａ，１１１ａ，１１２ａは、各々図４
（ａ）、図５における各回折光１１０，１１１，１１２
の光カードからの反射光を示している。光スポット１１
０ａは４分割光センサ１１４上に集光され、光スポット
１１１ａ，１１２ａは各々光センサ１１５，１１６上に
集光される。４分割センサ１１４の各対角方向のセンサ
出力は、加算回路１１７，１１８で各々加算される。
又、ＭＰＵ（図示せず）から出力されたゲイン切り替え
信号が差動増幅回路１１９，１２０及び加算回路１２
１，１２２に供給され、各回路のゲイン切り替えを行
う。FIG. 6 is a circuit diagram showing details of the photodetector 109 of FIG. 3 and a signal processing circuit. In FIG. 6, a photodetector 109 is a quadrant photosensor 114, photosensors 115 and 11,
It consists of a total of six optical sensors. The light spots 110a, 111a, and 112a are respectively shown in FIG.
(A), each diffracted light 110, 111, 112 in FIG.
3 shows reflected light from the optical card. Light spot 11
0a is condensed on the four-divided optical sensor 114, and the light spots 111a and 112a are condensed on the optical sensors 115 and 116, respectively. Sensor outputs in the diagonal directions of the four-divided sensor 114 are added by adders 117 and 118, respectively.
The gain switching signal output from the MPU (not shown) is supplied to the differential amplifier circuits 119 and 120 and the adder circuit 12.
1, 122, and switches the gain of each circuit.

【００１０】加算回路１１７，１１８の出力は加算回路
１２１で加算され、情報再生信号ＲＦとして出力され
る。即ち、情報再生信号ＲＦは４分割光センサ１１４に
集光する光スポット１１０ａの総和に相当する。また、
加算回路１１７，１１８の出力は差動回路１２０で減算
され、フォーカス制御信号Ａｆとなる。即ち、フォーカ
ス制御信号Ａｆは４分割光センサ１１４の各対角方向の
和同士の差分である。この非点収差方式は文献に詳しい
のでここでは説明を省略する。光センサ１１５，１１６
の出力は差動回路１１９で減算され、トラッキング制御
信号Ａｔとなる。通常、このトラッキング制御信号Ａｔ
が零になる様に制御され、これによって光スポットを情
報トラックに追従して走査させるためのトラッキング制
御を行う。また、加算回路１１７，１１８の出力は加算
回路１２２で加算され、フォーカス光量信号Ｐｆとな
る。即ち、フォーカス光量信号Ｐｆは４分割センサ１１
４、光センサ１１５，１１６に集光する光スポット１１
０ａ，１１１ａ，１１２ａの総和に相当する。The outputs of the adders 117 and 118 are added by an adder 121 and output as an information reproduction signal RF. That is, the information reproduction signal RF corresponds to the sum of the light spots 110a condensed on the four-divided optical sensor 114. Also,
The outputs of the adders 117 and 118 are subtracted by the differential circuit 120 to become a focus control signal Af. That is, the focus control signal Af is a difference between the sums of the four divided optical sensors 114 in the diagonal directions. Since the astigmatism method is well known in the literature, the description is omitted here. Optical sensors 115 and 116
Is subtracted by the differential circuit 119 to become a tracking control signal At. Usually, this tracking control signal At
Is controlled to be zero, thereby performing tracking control for causing the light spot to scan following the information track. The outputs of the adders 117 and 118 are added by the adder 122 to become a focus light amount signal Pf. That is, the focus light amount signal Pf is
4. Light spot 11 focused on optical sensors 115 and 116
0a, 111a, and 112a.

【００１１】図７は従来例の光カード記録再生装置を示
すブロック図である。図７では光ヘッドの往復駆動手段
としてパルスモータを用いている。図７において、２０
５は装置の各部を制御するＭＰＵ、２１３は可動型光ヘ
ッド２０４を光カード１０７のトラック方向に往復移動
させるためのパルスモータである。パルスモータ２１３
はマイクロステップドライバー２１５によって駆動され
る。光カード１０７としては図４のものが用いられ、キ
ャリッジ２０１上に載置される。キャリッジ２０１は直
流モータ２１４の駆動によって光カード１０７のトラッ
クと直交方向に移動でき、光ヘッド２０４を光カード１
０７の所望のトラックにアクセスできるように構成され
ている。また、光カード１０７にスキュー等があった場
合はキャリッジ２０１を駆動することで、対物レンズを
光ヘッドの中心に戻すようにスキューに対する補正制御
を行う。直流モータ２１４はＭＰＵ２０５の指示に基づ
いてキャリッジ駆動回路２０３により制御される。FIG. 7 is a block diagram showing a conventional optical card recording / reproducing apparatus. In FIG. 7, a pulse motor is used as the reciprocating drive means of the optical head. In FIG. 7, 20
Reference numeral 5 denotes an MPU for controlling each part of the apparatus, and 213 a pulse motor for reciprocating the movable optical head 204 in the track direction of the optical card 107. Pulse motor 213
Is driven by the microstep driver 215. 4 is used as the optical card 107, and is placed on the carriage 201. The carriage 201 can be moved in the direction orthogonal to the track of the optical card 107 by driving the DC motor 214, and the optical head 204 is moved to the optical card 1.
07 desired tracks can be accessed. If there is a skew or the like in the optical card 107, the carriage 201 is driven to perform skew correction control so that the objective lens is returned to the center of the optical head. The DC motor 214 is controlled by the carriage drive circuit 203 based on an instruction from the MPU 205.

【００１２】可動型光ヘッド２０４は光カード１０７の
上面に配置され、光カード１０７に記録、再生用の光ビ
ームを照射する。光ヘッド２０４は図３の光学系と同じ
構成である。光ヘッド２０４は無端ベルト２１２に取り
付けられ、プーリ２０７，２０８及びパルスモータ２１
３からなる駆動系により無端ベルト２１２を回転させる
ことで光カード１０７のトラック方向に往復運動を行
う。２０６は位置センサであり、光ヘッド２０４に取り
付けられた遮光板２０２によって光ヘッド２０４の停止
位置を検出する。The movable optical head 204 is disposed on the upper surface of the optical card 107 and irradiates the optical card 107 with a light beam for recording and reproducing. The optical head 204 has the same configuration as the optical system of FIG. The optical head 204 is attached to the endless belt 212, and the pulleys 207 and 208 and the pulse motor 21
By rotating the endless belt 212 by the drive system consisting of three, the optical card 107 reciprocates in the track direction. Reference numeral 206 denotes a position sensor which detects a stop position of the optical head 204 by a light shielding plate 202 attached to the optical head 204.

【００１３】２０９はＭＰＵ２０５の指示に基づいて光
ヘッド２０４内の半導体レーザを駆動するレーザ駆動回
路である。レーザ駆動回路２０９は情報の記録時には所
定の変調方式で光ビームを強度変調し、情報の再生時に
は光ビームが記録できない程度のパワーとなるように半
導体レーザを駆動する。２１０は光ヘッド２０４内の光
検出器の検出信号をもとにＡＴコイル及びＡＦコイルを
駆動し、対物レンズをトラッキング方向及びフォーカス
方向に変位させることによりトラッキング制御とフォー
カス制御を行うＡＴ／ＡＦ制御回路である。２１１は光
ヘッド２０４内の光検出器の検出信号をもとに記録情報
を再生する再生回路であり、再生された再生信号はＭＰ
Ｕ２０５に出力され、ＭＰＵ２０５ではその再生信号に
所定の信号処理を施して再生データを生成する。A laser drive circuit 209 drives a semiconductor laser in the optical head 204 based on an instruction from the MPU 205. The laser drive circuit 209 modulates the intensity of the light beam by a predetermined modulation method at the time of recording information, and drives the semiconductor laser so that the power of the light beam cannot be recorded at the time of reproducing information. Reference numeral 210 denotes an AT / AF control that drives an AT coil and an AF coil based on a detection signal of a photodetector in the optical head 204 and displaces an objective lens in a tracking direction and a focus direction to perform tracking control and focus control. Circuit. Reference numeral 211 denotes a reproducing circuit for reproducing recorded information based on a detection signal of a photodetector in the optical head 204.
The reproduced signal is output to U205, and the MPU 205 performs predetermined signal processing on the reproduced signal to generate reproduced data.

【００１４】次に、図８を参照してパルスモータ２１３
の駆動による光ヘッドの走査について説明する。図８
（ａ）は制御パルス（相切替信号）、図８（ｂ）はセン
サ２０６の出力信号、図８（ｃ）は記録／再生領域を指
示するための記録／再生制御信号、図８（ｄ）はマイク
ロステップドライバー２１５の出力をＯＮ／ＯＦＦする
ＯＮ／ＯＦＦ信号、図８（ｅ）は光ヘッドの走査速度を
示す図である。まず、光カード１０７が装置内に挿入さ
れると、光カード１０７を装置内に導入し、キャリッジ
２０１に装填する。次いで、光カード１０７のホームポ
ジションＨＰでＡＦを引き込んだ後、直流モータ２１４
を駆動し、キャリッジ２０１をトラックと直角方向にシ
ークさせて光ヘッド２０４を目的のトラックに移動させ
る。シーク動作時には、ＭＰＵ２０５は図６のＡｔ（ト
ラッキング誤差信号）をもとに作成されたトラック横断
信号をカウントし、目的トラックに到達したところでシ
ーク動作を終了する。Next, referring to FIG.
The scanning of the optical head by driving the optical head will be described. FIG.
8A shows a control pulse (phase switching signal), FIG. 8B shows an output signal of the sensor 206, FIG. 8C shows a recording / reproduction control signal for instructing a recording / reproduction area, and FIG. FIG. 8E is an ON / OFF signal for turning ON / OFF the output of the microstep driver 215, and FIG. 8E is a diagram showing the scanning speed of the optical head. First, when the optical card 107 is inserted into the apparatus, the optical card 107 is introduced into the apparatus and loaded on the carriage 201. Next, after the AF is pulled in at the home position HP of the optical card 107, the DC motor 214
To move the optical head 204 to the target track by seeking the carriage 201 in a direction perpendicular to the track. At the time of the seek operation, the MPU 205 counts the track crossing signal generated based on At (tracking error signal) in FIG. 6, and ends the seek operation when the track reaches the target track.

【００１５】シーク動作を完了すると、ａ点から光ヘッ
ド２０４を加速する。図９はパルスモータ２１３による
加速時の駆動の様子を示す信号図である。図９（ａ），
（ｂ）はＭＰＵ２０５のＤ／Ａ出力であるＡＰ及びＢＰ
信号を正弦波状、余弦波状に変化させてマイクロステッ
プドライバー２１５で電圧／電流変換をして生成された
各相Ａ，Ｂの電流値ＩＡ，ＩＢである。図９（ｃ）は図
８の駆動電流値を変更する点を示す制御パルス（相切替
信号）であって、この信号はＭＰＵ２０５の内部で認識
しているものである。この制御パルスの周期がマイクロ
ステップ駆動におけるマイクロステップ間隔となる。図
９（ｄ）は光ヘッドの走査速度を示している。停止状態
のａ点から光ヘッド２０４の走査を開始し、ａ点からｂ
点まで加速、ｂ点で定速度状態になった様子を表してい
る。パルスモータ２１３の加速は制御パルス（相切替信
号）の周期をＡ相電流ＩＡの１周期毎に小さくして、電
流波形ＩＡ，ＩＢの周期を短くしながら加速を行う。こ
の時、Ａ，Ｂ各相の電流ＩＡ，ＩＢは９０°位相をずら
している。When the seek operation is completed, the optical head 204 is accelerated from the point a. FIG. 9 is a signal diagram showing how the pulse motor 213 is driven during acceleration. FIG. 9 (a),
(B) AP and BP which are D / A outputs of MPU 205
The current values IA and IB of each phase A and B generated by changing the signal in a sine wave form or a cosine wave form and performing voltage / current conversion by the microstep driver 215. FIG. 9C shows a control pulse (phase switching signal) indicating a point at which the drive current value in FIG. 8 is changed, and this signal is recognized inside the MPU 205. The cycle of this control pulse is the microstep interval in microstep driving. FIG. 9D shows the scanning speed of the optical head. The scanning of the optical head 204 starts from the point a in the stopped state, and
It shows that the vehicle has accelerated to the point and has reached the constant speed state at the point b. The acceleration of the pulse motor 213 is accelerated by reducing the cycle of the control pulse (phase switching signal) for each cycle of the A-phase current IA to shorten the cycles of the current waveforms IA and IB. At this time, the currents IA and IB of the A and B phases are shifted by 90 °.

【００１６】ＭＰＵ２０５は制御パルス（相切替信号）
をカウントし、カウント値が所定パルス数のｎ１に達し
たｂ点で、制御パルス（相切替信号）の周期を一定にし
て、電流波形の周期を一定にする事により定速走査状態
に入る。パルスモータ２１３を使用する場合、モータが
脱調しない限り電流波形ＩＡ，ＩＢに同期して位置が決
まり、電流波形の周期を一定にすれば一定速度走査を行
う事が出来る。制御パルスを所定数であるｎ２までカウ
ントすると、Ａ点で記録／再生制御信号をＨレベルにし
て、記録又は再生の開始を行う。この記録／再生制御信
号はＭＰＵ２０５の内部の信号であり、ハイレベルの期
間で、記録時はレーザパワーを記録パワーにして光ヘッ
ドから出射した光ビームで光カード上に情報の記録を行
い、再生時はハイレベルの期間で光カード上に記録して
ある情報を読み取り、データの再生を行う。MPU 205 is a control pulse (phase switching signal)
At the point b when the count value reaches the predetermined pulse number n1, the period of the control pulse (phase switching signal) is made constant and the period of the current waveform is made constant to enter a constant speed scanning state. When the pulse motor 213 is used, the position is determined in synchronization with the current waveforms IA and IB as long as the motor does not step out. If the period of the current waveform is fixed, scanning at a constant speed can be performed. When the control pulse is counted up to a predetermined number n2, the recording / reproduction control signal is set to the H level at point A, and recording or reproduction is started. The recording / reproducing control signal is a signal inside the MPU 205, and during a high level period, during recording, information is recorded on an optical card by using a light beam emitted from an optical head by changing the laser power to the recording power and reproducing. At the time, the information recorded on the optical card is read and the data is reproduced during the high level period.

【００１７】次いで、制御パルスを所定数であるｎ３ま
でカウントしたＢ点で記録／再生制御信号をローレベル
にして記録又は再生動作を終了する。記録や再生を行っ
た後、制御パルスを所定数であるｎ４までカウントした
ｃ点から減速しはじめ、制御パルスのＮカウント目のｄ
点でＯＮ／ＯＦＦ信号をＯＦＦし、走査を停止する。カ
ウント数Ｎは光ヘッドから出射した光ビームを図４のＸ
点からＦＷＤ方向に走査し、Ｙ点まで移動させる移動距
離に対応する値とする。Next, at the point B where the control pulse is counted up to the predetermined number n3, the recording / reproducing control signal is set to low level, and the recording or reproducing operation is completed. After performing recording or reproduction, the control pulse starts decelerating from a point c where the control pulse has been counted up to a predetermined number n4, and the control pulse starts counting at the Nth count d.
At this point, the ON / OFF signal is turned off to stop scanning. The count number N is obtained by converting the light beam emitted from the optical head to X in FIG.
The value is set to a value corresponding to the moving distance of scanning from the point in the FWD direction and moving to the Y point.

【００１８】次に、ｅ点からＲＥＶ方向に走査させる方
法を述べる。ＲＥＶ方向に走査するには、Ａ，Ｂ各相の
電流ＩＡ，ＩＢをＦＷＤ方向走査の時とは逆に９０°位
相をずらしている。この場合にはＦＷＤ方向走査時はＢ
相をＡ相に比べ９０°位相を進ませ、ＲＥＶ方向走査時
はＡ相をＢ相に比べ９０°位相を進ませている。ｅ点か
ら光ヘッドを加速走査させ、制御パルス（相切替信号）
をダウンカウントしていき、ｎ４カウント目のｆ点で定
速走査にし、ｎ３カウント目のＣ点で記録／再生制御信
号をハイレベルにして記録又は再生の開始を行う。制御
パルスを所定数のｎ２までカウントしたＤ点で記録／再
生制御信号をローレベルにして、記録又は再生動作を終
了する。記録や再生を行った後、制御パルスを所定数で
あるｎ１までカウントしたｇ点から減速しはじめ、制御
パルスのゼロ・カウント目のｈ点でＯＮ／ＯＦＦ信号を
ＯＦＦし、走査を停止する。Next, a method for scanning from the point e in the REV direction will be described. To scan in the REV direction, the currents IA and IB of each of the A and B phases are shifted by 90 ° in phase, contrary to the case of scanning in the FWD direction. In this case, when scanning in the FWD direction, B
The phase is advanced by 90 ° compared to the phase A, and the phase A is advanced by 90 ° compared to the phase B during scanning in the REV direction. The optical head is accelerated and scanned from point e, and a control pulse (phase switching signal)
Is counted down, scanning is performed at a constant speed at the f point of the n4th count, and the recording / reproduction control signal is set to a high level at the C point of the n3th count to start recording or reproduction. At a point D where the control pulse is counted up to a predetermined number n2, the recording / reproducing control signal is set to low level, and the recording or reproducing operation is completed. After recording or reproduction, the control pulse starts to decelerate from the point g where the control pulse is counted up to the predetermined number n1, the ON / OFF signal is turned off at the point h at the zeroth count of the control pulse, and the scanning is stopped.

【００１９】[0019]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来例
のようにパルスモータ駆動電流の１周期毎に制御パルス
の周期を変化させていると、光カードの限られた加減速
領域内において所定の速度に達するための速度分解能が
荒く、走査速度が図９（ｄ）のように階段状に変化して
いた。そのため、制御パルスの周期変化点における加速
度が大きく、その加速度が光ヘッドの対物レンズに振動
として作用し、最悪の場合には、ＡＴあるいはＡＦ制御
が制御不能になり、情報の記録／再生ができなくなると
いう問題があった。However, if the period of the control pulse is changed every one period of the pulse motor drive current as in the prior art, a predetermined speed within the limited acceleration / deceleration region of the optical card is obtained. The speed resolution for reaching was rough, and the scanning speed changed stepwise as shown in FIG. 9D. Therefore, the acceleration at the point where the period of the control pulse changes is large, and the acceleration acts as a vibration on the objective lens of the optical head. In the worst case, the AT or AF control becomes uncontrollable, and information can be recorded / reproduced. There was a problem that it disappeared.

【００２０】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、移動
物体の加減速時の制御パルスの周期の切り替わりに発生
する加速度を低減し、なめらかに加減速を行うことが可
能な物体移動装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and has an object moving device capable of reducing acceleration generated when switching of a cycle of a control pulse at the time of accelerating and decelerating a moving object to smoothly perform acceleration and deceleration. The purpose is to provide.

【００２１】[0021]

【課題を解決するための手段】本発明の目的は、パルス
モータと、前記パルスモータをマイクロステップ駆動す
る駆動手段とを備え、前記駆動手段によりパルスモータ
をマイクロステップ駆動し、パルスモータの駆動力によ
り駆動対象の移動物体を所定の範囲で移動させる物体移
動装置において、前記パルスモータの加速時又は減速時
に前記マイクロステップ駆動におけるマイクロステップ
間隔を前記パルスモータの駆動電流の１／４周期毎に変
化させることを特徴とする物体移動装置によって達成さ
れる。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a pulse motor and driving means for microstep driving the pulse motor. In the object moving device for moving the moving object to be driven within a predetermined range, the micro step interval in the micro step driving changes at every quarter cycle of the driving current of the pulse motor when the pulse motor accelerates or decelerates The object is achieved by an object moving device.

【００２２】[0022]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照にして説明する。本実施形態による光学的
情報記録装置のハードウェアの構成は図７と同じものと
し、記録媒体としては図４の光カードを用いるものとす
る。本実施形態では、パルスモータ２１３の制御方法が
従来とは異なっている。図１は本実施形態によるパルス
モータ２１３の制御方法を示すフローチャート、図２は
パルスモータ２１３の加速時における各部の信号を詳細
に示すタイムチャートである。なお、図１のフローチャ
ートにおいて、Ｔ_L （Ｌ＝０〜ｃ）は制御パルスの所定
の周期を表し、予め決められた値が不図示の不揮発性メ
モリに記憶されている。ｍは加減速時における制御パル
スから駆動電流ＩＡ及びＩＢの１／４周期をカウントす
るためのカウント値、ｎは制御パルスのカウント値であ
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The hardware configuration of the optical information recording apparatus according to the present embodiment is the same as that in FIG. 7, and the optical card in FIG. 4 is used as a recording medium. In the present embodiment, the control method of the pulse motor 213 is different from the conventional method. FIG. 1 is a flowchart showing a control method of the pulse motor 213 according to the present embodiment, and FIG. 2 is a time chart showing in detail the signals of various parts when the pulse motor 213 is accelerated. In the flowchart of FIG. 1, T _L (L = 0 to c) indicates a predetermined period of the control pulse, and a predetermined value is stored in a non-volatile memory (not shown). m is a count value for counting 1/4 period of the drive currents IA and IB from the control pulse during acceleration / deceleration, and n is a count value of the control pulse.

【００２３】また、図２（ａ）はパルスモータ２１３の
Ａ相における電流をステップ状に変化させて正弦波に近
似した駆動電流ＩＡ、図２（ｂ）はＢ相における電流を
ステップ状に変化させて余弦波に近似した駆動電流ＩＢ
である。図２（ｃ）は駆動電圧ＡＰ，ＢＰの電圧値を変
化させる変化点を示す制御パルスであり、この制御パル
スの周期がマイクロステップ駆動におけるマイクロステ
ップ間隔となる。図２（ｄ）は光ヘッドの走査速度を示
している。以下、図１、図２、図７、図８を参照しなが
らパルスモータ２１３の駆動による光ヘッド２０４の走
査時の動作について詳細に説明する。FIG. 2A shows a drive current IA which approximates a sine wave by changing the current in the A phase of the pulse motor 213 in a step-like manner, and FIG. 2B shows a step-like change in the current in the B-phase. Drive current IB approximated to a cosine wave
It is. FIG. 2C shows a control pulse indicating a change point for changing the voltage values of the drive voltages AP and BP, and the cycle of the control pulse is a microstep interval in microstep drive. FIG. 2D shows the scanning speed of the optical head. Hereinafter, the operation at the time of scanning the optical head 204 by driving the pulse motor 213 will be described in detail with reference to FIGS. 1, 2, 7, and 8.

【００２４】まず、光カード１０７が装置内に挿入され
ると、光カード１０７を装置内に導入し、キャリッジ２
０１上に装填する。次いで、光カード１０７のホームポ
ジションＨＰでＡＦを引き込んだ後、直流モータ２１４
を駆動し、キャリッジ２０１をトラックと直角方向にシ
ークさせる。この時、トラック横断信号をカウントし、
目的のトラックに光ヘッド２０４の光スポットを移動さ
せる。シーク動作を完了すると、図１のフローを実行
し、光ヘッド２０４のトラック方向への走査を開始す
る。First, when the optical card 107 is inserted into the apparatus, the optical card 107 is introduced into the apparatus, and the carriage 2
Load on 01. Next, after the AF is pulled in at the home position HP of the optical card 107, the DC motor 214
To seek the carriage 201 in a direction perpendicular to the track. At this time, the track crossing signal is counted,
The light spot of the optical head 204 is moved to a target track. When the seek operation is completed, the flow of FIG. 1 is executed, and scanning of the optical head 204 in the track direction is started.

【００２５】図１において、まず、ＭＰＵ２０５は各カ
ウント値Ｌ，ｍ，ｎをクリアし、Ｌ＝ｍ＝ｎ＝０とする
（Ｓ１）。次に、停止状態の図２及び図８のａ点から光
ヘッド２０４の走査を開始するため、マイクロステップ
ドライバー２１５に対するＯＮ／ＯＦＦ信号をオンとす
る（Ｓ２）。次に、制御パルスの周期をＴ_L に設定する
（Ｓ３）。ここではＬ＝０であるのでＴ０に設定する。
また、ＭＰＵ２０５はＡＰ信号の電圧を所定の電圧ＶＡ
０、ＢＰ信号の電圧を所定の電圧ＶＢ０に設定し、制御
パルスの周期Ｔ０の期間出力し（Ｓ４）、ｍ及びｎをカ
ウントアップする（Ｓ５）。In FIG. 1, first, the MPU 205 clears the count values L, m, and n, and sets L = m = n = 0 (S1). Next, in order to start scanning of the optical head 204 from the point a in FIGS. 2 and 8 in the stopped state, the ON / OFF signal to the micro step driver 215 is turned on (S2). Next, the cycle of the control pulse is set to _TL (S3). Here, since L = 0, it is set to T0.
Also, the MPU 205 sets the voltage of the AP signal to a predetermined voltage VA.
0, the voltage of the BP signal is set to a predetermined voltage VB0, output during the control pulse period T0 (S4), and m and n are counted up (S5).

【００２６】次いで、制御パルスのカウント値の１つで
あるｍが駆動電流ＩＡ及びＩＢの１周期分の制御パルス
数Ｍの１／４になったかどうかを判断する（Ｓ６）。つ
まり、駆動電流が１／４周期出力されたか否かを検知し
ている。図２ではＭ＝１２であるので、ｍ＝３になった
らＳ７に進み、ｍ＜３の場合はＳ３に戻り、再度、制御
パルスの周期をＴ０に設定し、ＡＰ信号の電圧を所定の
電圧ＶＡ１、ＢＰ信号の電圧を所定の電圧ＶＢ１に設定
し、制御パルスの周期Ｔ０の期間出力し（Ｓ４）、ｍ及
びｎをカウントアップし（Ｓ５）、駆動電流ＩＡ、ＩＢ
の１／４周期分繰り返す。そして、ｍ＝３、ｎ＝３にな
るとＳ７に進み、Ｌを１つカウントアップし、ｍをクリ
アして０とする。Next, it is determined whether or not m, which is one of the count values of the control pulses, has become 1/4 of the number M of control pulses for one cycle of the drive currents IA and IB (S6). That is, it is detected whether the drive current has been output for a quarter cycle. In FIG. 2, since M = 12, the process proceeds to S7 when m = 3, returns to S3 when m <3, sets the control pulse cycle to T0 again, and sets the voltage of the AP signal to a predetermined voltage. The voltages of the VA1 and BP signals are set to a predetermined voltage VB1, output during the control pulse period T0 (S4), m and n are counted up (S5), and the drive currents IA, IB
Is repeated for 1/4 cycle. When m = 3 and n = 3, the process proceeds to S7, where L is counted up by one, m is cleared and set to 0.

【００２７】次に、制御パルスのカウント値ｎが定速領
域に入ったことを示すｎ１になったか否かを判断する
（Ｓ８）。いま、ｎ＝３＜ｎ１であるので、Ｓ３に戻
り、制御パルスの周期をＴ_L に設定し、ＡＰ信号の電圧
を所定の電圧ＶＡ３、ＢＰ信号の電圧を所定の電圧ＶＢ
３に設定し、制御パルスの周期Ｔ_L の期間出力し（Ｓ
４）、ｍ及びｎをカウントアップし（Ｓ５）、駆動電流
ＩＡ、ＩＢの１／４周期分繰り返す。このようにＬをカ
ウントアップすることにより、駆動電流ＩＡ、ＩＢの１
／４周期毎に制御パルスの周期Ｔ_L を徐々に小さくして
加速を行う。従って、図２（ｄ）のように走査速度が徐
々に早くなる。即ち、速度分解能が向上し、速度変化点
における速度変化＝加速度が小さくなるため、光ヘッド
２０４のアクチュエータに対する振動を低減することが
でき、ＡＴ制御及びＡＦ制御は正常に動作可能となる。Next, it is determined whether or not the control pulse count value n has reached n1 indicating that the control pulse has entered the constant speed region (S8). Now, since n = 3 <n1, the process returns to S3, where the control pulse period is set to _TL , the voltage of the AP signal is set to a predetermined voltage VA3, and the voltage of the BP signal is set to a predetermined voltage VB.
3 and output during the control pulse period T _L (S
4) Count up m and n (S5) and repeat for 1/4 cycle of drive currents IA and IB. By counting up L in this manner, one of drive currents IA and IB is obtained.
The acceleration is performed by gradually reducing the cycle _TL of the control pulse every / 4 cycle. Accordingly, the scanning speed gradually increases as shown in FIG. That is, since the speed resolution is improved and the speed change at the speed change point = acceleration becomes smaller, the vibration of the optical head 204 with respect to the actuator can be reduced, and the AT control and the AF control can operate normally.

【００２８】Ｓ８で制御パルスのカウント値ｎが所定パ
ルス数のｎ１に達したことを検知すると（図２のｂ
点）、制御パルスの周期を所定の周期Ｔ_C に設定し（Ｓ
９）、定速走査状態に入る。そして、ＡＰ信号の電圧を
所定の電圧ＶＡｎ１、ＢＰ信号の電圧を所定の電圧ＶＢ
ｎ１に設定し、制御パルスの周期Ｔ_L の期間出力し（Ｓ
１０）、ｎをカウントアップし（Ｓ１１）、制御パルス
のカウント値ｎがｎ＝ｎ４になるまでＳ９〜Ｓ１２の処
理を繰り返し行う。これにより、駆動電流ＩＡ及びＩＢ
の周期が図２のｂ以降に示すように一定の周期となり、
光ヘッド２０４の走査速度も一定となる。When it is detected in step S8 that the control pulse count value n has reached the predetermined pulse number n1 (FIG. 2b)
Point), and set the cycle of the control pulse to a predetermined cycle T _C (S
9) Enter the constant speed scanning state. Then, the voltage of the AP signal is set to a predetermined voltage VAn1, and the voltage of the BP signal is set to a predetermined voltage VB.
n1 and output during the control pulse period T _L (S
10), n is counted up (S11), and the processing of S9 to S12 is repeated until the count value n of the control pulse becomes n = n4. Thereby, the drive currents IA and IB
Becomes a constant period as shown in FIG.
The scanning speed of the optical head 204 is also constant.

【００２９】この定速領域内のカウント値がｎ２になる
と、図８（ｃ）に示すように記録／再生制御信号をハイ
レベルとし、光カード１０７に記録または再生を開始す
る。記録／再生制御信号はＭＰＵ２０５内部の信号であ
り、図８（ｃ）のようにこの信号がハイレベルの期間
（Ａ，Ｂ間）で光カード１０７に情報の記録／再生を行
う。情報を記録する時はレーザ駆動回路２０９により記
録信号に応じて変調された光ビームを目的トラックに走
査することで記録を行う。また、情報を再生する時は一
定の再生パワーの光ビームを目的トラックに走査し、光
検出器１０９の再生信号をもとに再生回路２１１で記録
情報の再生を行う。ＭＰＵ２０５はこのようにして記録
／再生を行い、制御パルスのカウント値がｎ３になると
（Ｂ点）、図８（ｃ）に示すように記録／再生制御信号
をローレベルとして、記録／再生を終了する。When the count value in the constant speed area reaches n2, the recording / reproduction control signal is set to a high level as shown in FIG. 8C, and recording or reproduction on the optical card 107 is started. The recording / reproduction control signal is a signal inside the MPU 205, and records / reproduces information on / from the optical card 107 during a period when the signal is at a high level (between A and B) as shown in FIG. When information is recorded, recording is performed by scanning a target track with a light beam modulated according to a recording signal by a laser driving circuit 209. When reproducing information, a light beam having a constant reproduction power is scanned on a target track, and the reproduction information is reproduced by a reproduction circuit 211 based on the reproduction signal of the photodetector 109. The MPU 205 performs recording / reproduction in this manner, and when the count value of the control pulse reaches n3 (point B), the recording / reproduction control signal is set to a low level as shown in FIG. I do.

【００３０】次いで、ＭＰＵ２０５はＳ１２で記録／再
生終了後制御パルスをｎ４までカウントすると（図８の
ｃ点）、制御パルスの所定の周期を表すＬをダウンカウ
ントし（Ｓ１３）、制御パルスの周期を徐々に広げ、パ
ルスモータ２１３の駆動電流ＩＡ，ＩＢの周期を徐々に
広げてパルスモータ２１３を減速し、図８（ｅ）に示す
ように光ヘッド２０４を減速していく。つまり、ＭＰＵ
２０５は制御パルスの周期をＴ_L に設定し（Ｓ１４）、
ＡＰ信号の電圧を所定の電圧ＶＡｎ４、ＢＰ信号の電圧
を所定の電圧ＶＢｎ４に設定し、制御パルスの周期Ｔ_L
の期間出力し（Ｓ１５）、ｍ及びｎをカウントアップす
る（Ｓ１６）、Ｓ１７では制御パルスのカウント値の１
つであるｍが駆動電流ＩＡ及びＩＢの１周期分の制御パ
ルス数Ｍの１／４になったかどうかを判断する。Next, the MPU 205 counts the control pulse up to n4 after the end of recording / reproduction in S12 (point c in FIG. 8), down counts L representing a predetermined cycle of the control pulse (S13), , The period of the drive currents IA and IB of the pulse motor 213 is gradually widened to decelerate the pulse motor 213, and the optical head 204 is decelerated as shown in FIG. In other words, MPU
205 sets the period of the control pulse to T _L (S14),
The voltage of the AP signal to set the voltage of the predetermined voltage VAn4, BP signal to a predetermined voltage vbn4, the period of the control pulse T _L
(S15), and m and n are counted up (S16). In S17, the count value of the control pulse is 1
It is determined whether or not m is 1/4 of the number M of control pulses for one cycle of the drive currents IA and IB.

【００３１】つまり、駆動電流が１／４周期出力された
か否かを検知している。図２ではＭ＝１２であるので、
ｍ＝３になったらＳ１８に進み、ｍ＜３の場合はＳ１４
に戻り、再度、制御パルスの周期をＴ_L に設定し、ＡＰ
信号の電圧を所定の電圧ＶＡｎ、ＢＰ信号の電圧を所定
の電圧ＶＢｎに設定し、制御パルスの周期Ｔ_L の期間出
力し（Ｓ１５）、ｍ及びｎをカウントアップし（Ｓ１
６）、駆動電流ＩＡ、ＩＢの１／４周期分繰り返す。そ
して、ｍ＝３になるとＳ１８に進み、Ｌを１つカウント
ダウンし、ｍをクリアして０とする（Ｓ１８）。このよ
うにＬをカウントダウンすることにより、駆動電流Ｉ
Ａ、ＩＢの１／４周期毎に制御パルスの周期Ｔ_L を徐々
に広げて減速を行う。That is, it is detected whether the drive current has been output for a quarter cycle. In FIG. 2, since M = 12,
When m = 3, the process proceeds to S18, and when m <3, S14.
And the cycle of the control pulse is set to T _L again, and AP
The voltage of the signal is set to a predetermined voltage VAn, the voltage of the BP signal is set to a predetermined voltage VBn, output during the control pulse period _TL (S15), and m and n are counted up (S1).
6) Repeat for 1/4 cycle of the drive currents IA and IB. Then, when m = 3, the process proceeds to S18, where L is counted down by one, and m is cleared to 0 (S18). By counting down L in this manner, the drive current I
Deceleration is performed by gradually widening the control pulse cycle T _L every quarter cycle of A and IB.

【００３２】従って、加速時と同様に減速時においても
速度変化点における速度変化＝加速度が小さくなるた
め、光ヘッド２０４のアクチュエータに対する振動が低
減され、ＡＴ制御及びＡＦ制御は正常に動作可能とな
る。Ｓ１９で制御パルスのカウント値ｎが所定パルス数
のＮに達したことを検知すると（図８のｄ点）、ＯＮ／
ＯＦＦ信号をオフとしてパルスモータ２１３の駆動を停
止し、光ヘッド２０４は図８（ｅ）のように走査速度０
となって停止する。Therefore, the speed change at the speed change point = acceleration becomes smaller at the speed change point as well as during the acceleration, so that the vibration of the optical head 204 with respect to the actuator is reduced, and the AT control and the AF control can operate normally. . When it is detected in step S19 that the control pulse count value n has reached the predetermined pulse number N (point d in FIG. 8), the ON / OFF state is set.
When the OFF signal is turned off, the driving of the pulse motor 213 is stopped, and the optical head 204 scans at a scanning speed of 0 as shown in FIG.
And stop.

【００３３】次に、ｅ点からＲＥＶ方向に走査させる場
合の動作を簡潔に説明する。ＲＥＶ方向に走査するに
は、Ａ，Ｂ各相の電流ＩＡ，ＩＢをＦＷＤ方向走査の時
とは逆に９０°位相をずらすようにＡＰ及びＢＰを制御
する。この実施形態の場合には、ＦＷＤ方向走査時はＢ
相をＡ相に比べ９０°位相を進ませ、ＲＥＶ方向走査時
はＡ相をＢ相に比べ９０°位相を進ませている。ｅ点か
ら、制御パルスの周期を駆動電流の１／４周期毎に徐々
に小さくして、光ヘッド２０４を徐々に加速走査する。
また、制御パルスをダウンカウントしていき、ｎ４カウ
ント目のｆ点で定速走査にし、ｎ３カウント目のＣ点で
記録／再生制御信号をハイレベルにして、記録又は再生
の開始を行う。制御パルスを所定数であるｎ２までカウ
ントしたＤ点で記録／再生制御信号をローレベルにし
て、記録又は再生動作を終了する。記録や再生を行った
後、制御パルスを所定数であるｎ１までカウントした図
８のｇ点から制御パルスの周期を駆動電流の１／４周期
毎に徐々に広くして、徐々に減速し、制御パルスのゼロ
・カウント目のｈ点でＯＮ／ＯＦＦ信号をＯＦＦし、走
査を停止する。Next, a brief description will be given of the operation when scanning is performed in the REV direction from the point e. To scan in the REV direction, the AP and BP are controlled so that the currents IA and IB of each phase A and B are shifted by 90 ° in phase, contrary to the case of scanning in the FWD direction. In the case of this embodiment, when scanning in the FWD direction, B
The phase is advanced by 90 ° compared to the phase A, and the phase A is advanced by 90 ° compared to the phase B during scanning in the REV direction. From point e, the cycle of the control pulse is gradually reduced every quarter cycle of the drive current, and the optical head 204 is gradually accelerated and scanned.
Further, the control pulse is counted down, the scanning is performed at a constant speed at the point f of the n4th count, and the recording / reproduction control signal is set to the high level at the point C of the n3th count to start the recording or the reproduction. At a point D where the control pulse is counted up to the predetermined number n2, the recording / reproduction control signal is set to low level, and the recording or reproduction operation is completed. After performing recording or reproduction, the control pulse cycle is gradually widened every １ ／ cycle of the drive current from the point g in FIG. 8 where the control pulse is counted up to a predetermined number n1, and gradually decelerated. The ON / OFF signal is turned off at point h at the zeroth count of the control pulse, and scanning is stopped.

【００３４】なお、以上の実施形態では、制御信号ＡＰ
及びＢＰの出力信号ＶＡｎ、ＶＢｎ（ｎ＝０〜Ｎ）全て
の値を不図示の不揮発性メモリに記憶させているが、定
速時は駆動電流ＩＡ及びＩＢの１／４周期分に相当する
ＡＰ、ＢＰの電圧値を記憶し、駆動電流ＩＡ及びＩＢが
正弦波または余弦波になるように出力する順番を反転及
び極性を変更して、繰り返して出力するようにすること
も可能である。この場合、メモリの容量を削減すること
ができる。In the above embodiment, the control signal AP
And all the values of the output signals VAn and VBn (n = 0 to N) of the BP are stored in a non-volatile memory (not shown). At a constant speed, the values correspond to 値 cycle of the drive currents IA and IB. It is also possible to store the voltage values of AP and BP, invert the order of output so that the drive currents IA and IB become sine waves or cosine waves, change the polarity, and output repeatedly. In this case, the capacity of the memory can be reduced.

【００３５】また、ＡＰ及びＢＰのＤ／Ａ変換出力と
し、マイクロステップドライバー２１５で電圧／電流変
換して、パルスモータ２１３を駆動したが、ＡＰ及びＢ
Ｐをパルスのデューティを変化させるＰＷＭ（Pulse Wi
dth Modulation）出力とし、マイクロステップドライバ
ー２１５をパワーＭＯＳＦＥＴ等のスイッチング素子で
構成されたドライバーとする構成でも可能である。The pulse motor 213 is driven by the D / A conversion output of the AP and BP, and the voltage / current is converted by the micro step driver 215 to drive the pulse motor 213.
P is a PWM (Pulse Wi
dth Modulation) output, and the micro-step driver 215 may be a driver composed of a switching element such as a power MOSFET.

【００３６】更に、光ヘッド２０４をパルスモータ２１
３の駆動により走査しているが、光ヘッド２０４と光カ
ード１０７を相対走査すればよいため、光カード（キャ
リッジ）をパルスモータ２１３の駆動により走査しても
よく、光ヘッド２０４と光カード１０７の両方を走査し
てもよい。また、光カードを用いた光学的情報記録再生
装置を例として説明したが、本発明はこれに限ることな
く、例えばプリンタのヘッド送り装置にも使用すること
ができる。Further, the optical head 204 is connected to the pulse motor 21.
3, the optical head 204 and the optical card 107 need only be scanned relative to each other, so that the optical card (carriage) may be scanned by driving the pulse motor 213, and the optical head 204 and the optical card 107 may be scanned. May be scanned. Also, the optical information recording / reproducing apparatus using an optical card has been described as an example, but the present invention is not limited to this, and can be used, for example, in a head feeder of a printer.

【００３７】[0037]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、パ
ルスモータの加速時又は減速時にマイクロステップ駆動
におけるマイクロステップ間隔をパルスモータの駆動電
流の１／４周期毎に変化させているので、移動物体の加
速時又は減速時の速度分解能が細かくなり、移動物体の
加減速をなめらかに行うことができる。また、駆動対象
をカード状記録媒体のキャリッジやヘッド部とすること
により、アクチュエータに加わる振動を低減できるた
め、ＡＴ／ＡＦ制御を精度良く行うことができ、記録再
生動作を安定して行うことができる。As described above, according to the present invention, the microstep interval in the microstep drive is changed every quarter cycle of the drive current of the pulse motor when accelerating or decelerating the pulse motor. The speed resolution at the time of acceleration or deceleration of the moving object becomes fine, and the acceleration and deceleration of the moving object can be performed smoothly. In addition, since the vibration applied to the actuator can be reduced by driving the carriage or the head of the card-shaped recording medium as the drive target, the AT / AF control can be performed with high accuracy, and the recording / reproducing operation can be performed stably. it can.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施形態によるパルスモータの制御
方法を示すフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart illustrating a pulse motor control method according to an embodiment of the present invention.

【図２】パルスモータによる加速時の各部の信号及び走
査速度を示すタイムチャートである。FIG. 2 is a time chart showing signals of respective parts and a scanning speed during acceleration by a pulse motor.

【図３】光カード記録再生装置の光学系の例を示す図で
ある。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an optical system of the optical card recording / reproducing apparatus.

【図４】光カードの記録面及び光カードの記録領域に対
する走査速度の関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a relationship between a scanning speed for a recording surface of an optical card and a recording area of the optical card.

【図５】光カード上の光スポットを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a light spot on an optical card.

【図６】光カード記録再生装置の信号処理回路の例を示
す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a signal processing circuit of the optical card recording / reproducing apparatus.

【図７】従来例の光カード記録再生装置を示すブロック
図である。FIG. 7 is a block diagram showing a conventional optical card recording / reproducing apparatus.

【図８】図７の従来装置の光ヘッドの走査を説明するた
めのタイムチャートである。8 is a time chart for explaining scanning of the optical head of the conventional device of FIG. 7;

【図９】図７の従来装置のパルスモータによる加速時の
各部の信号と走査速度を示すタイムチャートである。9 is a time chart showing signals and scanning speeds of respective parts when accelerating by a pulse motor of the conventional apparatus of FIG. 7;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０７ 光カード ２０１ キャリッジ ２０４ 光ヘッド ２０５ ＭＰＵ ２０７，２０８ プーリ ２０９ レーザ駆動回路 ２１０ ＡＴ／ＡＦ制御回路 ２１１ 再生回路 ２１２ 無端ベルト ２１３ パルスモータ ２１５ マイクロステップドライバー 107 Optical card 201 Carriage 204 Optical head 205 MPU 207, 208 Pulley 209 Laser drive circuit 210 AT / AF control circuit 211 Reproduction circuit 212 Endless belt 213 Pulse motor 215 Micro step driver

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 パルスモータと、前記パルスモータをマ
イクロステップ駆動する駆動手段とを備え、前記駆動手
段によりパルスモータをマイクロステップ駆動し、パル
スモータの駆動力により駆動対象の移動物体を所定の範
囲で移動させる物体移動装置において、前記パルスモー
タの加速時又は減速時に前記マイクロステップ駆動にお
けるマイクロステップ間隔を前記パルスモータの駆動電
流の１／４周期毎に変化させることを特徴とする物体移
動装置。1. A pulse motor, and driving means for micro-step driving the pulse motor, wherein the driving means micro-step drives the pulse motor, and a driving object of the pulse motor moves a moving object to be driven within a predetermined range. Wherein the micro step interval in the micro step driving is changed every quarter cycle of the driving current of the pulse motor when the pulse motor accelerates or decelerates. 【請求項２】 前記移動物体は、カード状記録媒体を載
置するキャリッジ、前記記録媒体に情報を記録又は再生
するヘッド部の少なくとも一方であることを特徴とする
請求項１に記載の物体移動装置。2. The moving object according to claim 1, wherein the moving object is at least one of a carriage for mounting a card-shaped recording medium and a head unit for recording or reproducing information on or from the recording medium. apparatus.