JP2001063646A - Vehicular body assembling device - Google Patents
Vehicular body assembling deviceInfo
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- JP2001063646A JP2001063646A JP24212199A JP24212199A JP2001063646A JP 2001063646 A JP2001063646 A JP 2001063646A JP 24212199 A JP24212199 A JP 24212199A JP 24212199 A JP24212199 A JP 24212199A JP 2001063646 A JP2001063646 A JP 2001063646A
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- cross member
- robot
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、左右のサイドパネ
ルを他の車体構成部材たるフロアとルーフと車体後部に
横設するリヤトレイやリヤルーフレール等のリヤクロス
メンバとに溶接結合して自動車車体を組立てる車体組立
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle body by welding left and right side panels to a floor and a roof, which are other vehicle body components, and to a rear cross member such as a rear tray or a rear roof rail provided laterally at the rear of the vehicle body. The present invention relates to a body assembly device to be assembled.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車体組立装置として、特公昭６３
−５３０７３号公報により、セットステーションと車体
組立ステーションとの間に往復動自在なセット台車を備
え、自動車車体の構成部材たるフロアと左右のサイドパ
ネルとルーフとをセットステーションにおいてセット台
車上にセットして車体組立ステーションに搬送し、車体
組立ステーションにおいて各サイドパネルをフロアとル
ーフとに溶接結合して自動車車体を組立てるものは知ら
れている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a body assembling apparatus, Japanese Patent Publication No. Sho 63
According to Japanese Patent No. 53073, a reciprocating set truck is provided between a set station and a vehicle body assembling station, and a floor, left and right side panels and a roof, which are constituent members of the vehicle body, are set on the set truck at the set station. 2. Description of the Related Art It is known that a vehicle body is assembled to a vehicle body assembly station by welding each side panel to a floor and a roof at the vehicle body assembly station.
【０００３】このものでは、ドロップリフタ型のサイド
パネルセット装置とクレーン型のルーフセット装置とを
用いてセット治具上にサイドパネルとルーフとをセット
している。In this apparatus, a side panel and a roof are set on a set jig by using a drop lifter type side panel setting device and a crane type roof setting device.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来例のもので
は、サイドパネル用やルーフ用のセット装置が大掛りな
設備となり、スペース効率が悪くなると共に、セット装
置の動きの自由度が少なく、そのため、セット装置に対
するワークの供給位置が限定され、ワークの物流に関す
る設計の自由度が制約される不具合がある。In the above-mentioned prior art, the setting device for the side panel or the roof is a large-scale facility, and the space efficiency is deteriorated, and the freedom of movement of the setting device is small. In addition, there is a problem that the supply position of the work to the setting device is limited, and the degree of freedom in designing the distribution of the work is restricted.
【０００５】この場合、セットステーションの左右の各
外側部に多関節ロボットから成るサイドパネル用のセッ
トロボットを配置すると共に、セットステーションの左
右一方の外側部にサイドパネル用のセットロボットに隣
接させて多関節ロボットから成るルーフ用のセットロボ
ットを配置し、これらセットロボットでセット台車上に
サイドパネルとルーフとをセットするように構成すれ
ば、スペース効率が向上すると共に、サイドパネルやル
ーフの物流に関する設計の自由度が増す。In this case, a set robot for a side panel composed of an articulated robot is arranged on each of the left and right outer portions of the set station, and adjacent to the side panel set robot on one of the left and right outer portions of the set station. If a set robot for a roof composed of articulated robots is arranged and these set robots are used to set the side panel and the roof on a set cart, space efficiency will be improved and the logistics of the side panel and the roof will be improved. Design flexibility is increased.
【０００６】ところで、車種によっては、リヤトレイや
リヤルーフレール等のリヤクロスメンバを、ルーフやフ
ロアに予め組付けずに、独立した部材としてサイドパネ
ルやルーフと共にセット台車上にセットすることがあ
る。この場合、リヤクロスメンバ専用のセットロボット
を設けることも考えられるが、これではコストが高くな
る。Incidentally, depending on the type of vehicle, a rear cross member such as a rear tray or a rear roof rail may be set on a set carriage as an independent member together with a side panel and a roof without being previously mounted on the roof or the floor. In this case, a set robot dedicated to the rear cross member may be provided, but this increases the cost.
【０００７】本発明は、以上の点に鑑み、ルーフ用のセ
ットロボットによりリヤクロスメンバのセット作業も行
い得られるようにした車体組立装置を提供することを課
題としている。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above, it is an object of the present invention to provide a vehicle body assembling apparatus capable of performing a setting operation of a rear cross member by a set robot for a roof.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、セットステーションと車体組立ステーション
との間に往復動自在なセット台車を備え、自動車車体の
構成部材たるフロアと左右のサイドパネルとルーフと車
体後部に横設するリヤクロスメンバとをセットステーシ
ョンにおいてセット台車上にセットして車体組立ステー
ションに搬送し、車体組立ステーションにおいて各サイ
ドパネルをフロアとルーフとリヤクロスメンバとに溶接
結合して自動車車体を組立てる車体組立装置であって、
セットステーションの左右の各外側部に多関節ロボット
から成るサイドパネル用の第１セットロボットを配置し
て、各第１セットロボットによりセット台車上に各サイ
ドパネルをセットするものにおいて、セットステーショ
ンの車体後方側の端部の左右一方の外側部に多関節ロボ
ットから成る第２セットロボットを配置し、第２セット
ロボットの動作端にルーフを保持するルーフ用保持具を
取付けると共に、ルーフ用保持具のルーフの前端寄りの
端部に、ルーフ用保持具の背面側に位置させて、リヤク
ロスメンバの下面がルーフの前方を向くようにリヤクロ
スメンバを保持するリヤクロスメンバ用保持具を取付
け、ルーフ用保持具をリヤクロスメンバ用保持具が下方
を向く起立姿勢にした状態でリヤクロスメンバのセット
作業を行い、ルーフ保持具を水平姿勢にした状態でルー
フのセット作業を行うようにしている。Means for Solving the Problems In order to solve the above problems,
The present invention provides a set carriage that can reciprocate between a set station and a body assembly station, and sets a floor, left and right side panels, a roof, and a rear cross member laterally provided at a rear part of the body of the vehicle body. A car body assembling apparatus for assembling an automobile body by setting on a set carriage at a station, transporting the side panel to a body assembly station, and welding and joining each side panel to a floor, a roof, and a rear cross member at the body assembly station,
A first set robot for a side panel composed of an articulated robot is arranged on each of left and right outer portions of a set station, and each side panel is set on a set carriage by each first set robot. A second set robot composed of an articulated robot is disposed on one of the right and left outer portions of the rear end, and a roof holder for holding the roof is attached to the operating end of the second set robot. At the end near the front end of the roof, a rear cross member holder for holding the rear cross member is positioned at the rear side of the roof holder so that the lower surface of the rear cross member faces forward of the roof. Set the rear cross member with the rear cross member holder in the upright position with the rear cross member holder facing downward. And to perform the setting operation of the roof in a state where the lifting device has a horizontal attitude.
【０００９】ルーフ用保持具を上記起立姿勢にすると、
ルーフ用保持具に保持されるルーフはリヤクロスメンバ
用保持具に保持されるリヤクロスメンバよりも車体後方
にオフセットした位置で起立し、かくて、セット台車上
に第１セットロボットでセットされるサイドパネルに対
するルーフの干渉を生ずることなく車体後部の所定のセ
ット位置にリヤクロスメンバをセットすることができ
る。次に、ルーフ用保持具を水平姿勢に姿勢変更しつつ
左右のサイドパネル間の上方位置に移動し、両サイドパ
ネルの上縁間にルーフをセットする。このように、第２
セットロボットでリヤクロスメンバとルーフとのセット
作業を連続して能率良く行うことができ、ルーフ用とリ
ヤクロスメンバ用の各別のセットロボットを設けるもの
に比し、設備費を低減できる。When the holder for the roof is in the upright posture,
The roof held by the roof holder is erected at a position offset rearward of the vehicle body relative to the rear cross member held by the rear cross member holder, and is thus set on the set carriage by the first set robot. The rear cross member can be set at a predetermined set position at the rear of the vehicle body without causing the roof to interfere with the side panel. Next, the roof holder is moved to the upper position between the left and right side panels while changing the posture to the horizontal posture, and the roof is set between the upper edges of both side panels. Thus, the second
With the set robot, the setting work of the rear cross member and the roof can be continuously and efficiently performed, and the equipment cost can be reduced as compared with the case where separate set robots for the roof and the rear cross member are provided.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、図１７に示すフロアＷ１と
ルーフＷ２とダッシュボードアッパＷ３とリヤトレイＷ
４とに左右のサイドパネルＷ５，Ｗ５を溶接結合して自
動車車体Ｗを組立てる車体組立装置に本発明を適用した
実施形態について説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a floor W1, a roof W2, a dashboard upper W3, and a rear tray W shown in FIG.
An embodiment in which the present invention is applied to a vehicle body assembling apparatus for assembling an automobile body W by welding left and right side panels W5 and W5 to the vehicle body W will be described.
【００１１】車体組立装置は、図１及び図２に示す如
く、上流側から順に、セットステーションＳＴ１と車体
組立ステーションＳＴ２と払出しステーションＳＴ３と
を配置した前後方向に長手の直線ラインで構成されてい
る。ライン上には、ライン全長に亘って左右１対のガイ
ドレール１，１が敷設されており、ガイドレール１，１
上に、セットステーションＳＴ１と車体組立ステーショ
ンＳＴ２との間で往復動するセット台車２と、車体組立
ステーションＳＴ２と払出しステーションＳＴ３との間
で往復動する払出し台車３とを載架している。そして、
セットステーションにおいてセット台車２上にフロアＷ
１、ルーフＷ２、ダッシュボードアッパＷ３、リヤトレ
イＷ４及び左右のサイドパネルＷ５を車体前部がライン
前方を向く前向き姿勢でセットし、次に、セット台車２
を車体組立ステーションＳＴ２に往動させ、該ステーシ
ョンＳＴ２においてフロアＷ１、ルーフＷ２、ダッシュ
ボードアッパＷ３及びリヤトレイＷ４に左右のサイドパ
ネルＷ５，Ｗ５を溶接結合し、かくて組立てられた自動
車車体Ｗを払出し台車３により払出しステーションＳＴ
３に搬送し、該ステーションＳＴ３から図外の搬送装置
により自動車車体Ｗを増打ちラインに搬出するようにし
ている。As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle body assembling apparatus comprises a straight line extending in the front-rear direction in which a set station ST1, a vehicle body assembling station ST2 and a payout station ST3 are arranged in this order from the upstream side. . On the line, a pair of left and right guide rails 1, 1 is laid over the entire length of the line.
A set carriage 2 that reciprocates between the set station ST1 and the vehicle body assembly station ST2, and a payout carriage 3 that reciprocates between the vehicle body assembly station ST2 and the payout station ST3 are mounted thereon. And
Floor W on set trolley 2 at set station
1. The roof W2, the dashboard upper W3, the rear tray W4, and the left and right side panels W5 are set in a front-facing position such that the front of the vehicle body faces the front of the line.
To the vehicle body assembly station ST2, where the left and right side panels W5, W5 are welded to the floor W1, the roof W2, the dashboard upper W3, and the rear tray W4 by welding, and the vehicle body W thus assembled is dispensed. Delivery station ST by cart 3
3, and the vehicle body W is carried out from the station ST3 to the additional line by a transport device (not shown).
【００１２】セットステーションＳＴ１の左右の外側部
にはサイドパネルＷ５用の１対の第１セットロボット
４，４が配置されており、更に、セットステーションＳ
Ｔ１の車体後方（ライン後方）側の端部の左右一方の外
側部にルーフＷ２及びリヤトレイＷ４用の第２セットロ
ボット５を配置すると共に、セットステーションＳＴ１
の車体前方（ライン前方）側の端部の左右一方の外側部
にダッシュボードアッパＷ３用の第３セットロボット６
を配置している。そして、セット台車２がセットステー
ションＳＴ１に復動されたとき、セット台車２上に、図
外のトランスファ装置でライン後方からフロアＷ１をセ
ットすると共に、第１乃至第３セットロボット４，５，
６でサイドパネルＷ５とリヤトレイＷ４とルーフＷ５と
ダッシュボードアッパＷ３とをセットするようにしてい
る。A pair of first set robots 4 and 4 for the side panel W5 are arranged on the left and right outer portions of the set station ST1, and further, the set station S
The second set robot 5 for the roof W2 and the rear tray W4 is arranged on one of the left and right outer sides of the end on the vehicle body rear side (line rear side) of T1, and the set station ST1
The third set robot 6 for the dashboard upper W3 is provided on one of the left and right outer portions of the front end of the vehicle body (front of the line).
Has been arranged. When the set trolley 2 is returned to the set station ST1, the floor W1 is set on the set trolley 2 from behind the line by a transfer device (not shown), and the first to third set robots 4, 5, 5 are set.
At 6, the side panel W5, the rear tray W4, the roof W5, and the dashboard upper W3 are set.
【００１３】各セットロボット４，５，６は、図３に明
示する如く、鉛直軸線回りに旋回自在な旋回台４ａ，５
ａ，６ａと、旋回台に揺動自在に連結した第１ロボット
アーム４ｂ，５ｂ，６ｂと、第１ロボットアームの先端
に揺動自在に連結した第２ロボットアーム４ｃ，５ｃ，
６ｃと、第２ロボットアームの先端に連結した３軸構造
の手首４ｄ，５ｄ，６ｄとを有する６軸の多関節ロボッ
トで構成されている。As shown in FIG. 3, each of the set robots 4, 5, and 6 has a turntable 4a, 5 that can turn around a vertical axis.
a, 6a, first robot arms 4b, 5b, 6b swingably connected to the swivel table, and second robot arms 4c, 5c, swingably connected to the tip of the first robot arm.
6c and a six-axis articulated robot having three-axis wrists 4d, 5d, and 6d connected to the tip of the second robot arm.
【００１４】第１セットロボット４の動作端たる手首４
ｄにはサイドパネル用保持具４ｅが取付けられており、
第１セットロボット４の配置部の周囲やセットステーシ
ョンＳＴ１の上方といった適当な供給位置に搬入される
サイドパネルＷ５をサイドパネル用保持具４ｅで保持
し、セット台車２上に第１セットロボット４によりサイ
ドパネルＷ５をセットするようにしている。The wrist 4 as the operating end of the first set robot 4
d is provided with a side panel holder 4e.
The side panel W5 carried into an appropriate supply position such as around the arrangement portion of the first set robot 4 or above the set station ST1 is held by the side panel holder 4e, and placed on the set carriage 2 by the first set robot 4. The side panel W5 is set.
【００１５】第３セットロボット６の動作端たる手首６
ｄにはダッシュボードアッパ用保持具６ｅが取付けられ
ており、第３セットロボット６の配置部の周囲の適当な
供給位置に搬入されるダッシュボードアッパＷ３をダッ
シュボードアッパ用保持具６ｅで保持し、セット台車２
上に左右１対の第１セットロボット４，４でセットされ
る左右のサイドパネルＷ５，Ｗ５間の所定のセット位置
に第３セットロボット６によりダッシュボードアッパＷ
３をセットするようにしている。The wrist 6 which is the operating end of the third set robot 6
A dashboard upper holder 6e is attached to d, and the dashboard upper W3 carried into an appropriate supply position around the arrangement portion of the third set robot 6 is held by the dashboard upper holder 6e. , Set cart 2
The dashboard upper W is set by the third set robot 6 at a predetermined set position between the left and right side panels W5, W5 set by the pair of first set robots 4, 4 on the left and right.
3 is set.
【００１６】第２セットロボット５の動作端たる手首５
ｄには、ルーフＷ２を保持するルーフ用保持具５ｅが取
付けられている。そして、ルーフ用保持具５ｅのルーフ
Ｗ２の前端寄りの端部に、ルーフ用保持具５ｅの背面側
に位置させて、リヤトレイＷ４をその下面がルーフＷ２
の前方を向くように保持するリヤトレイ用保持具５ｆを
取付けている。そして、第２セットロボット５の配置部
の周囲の適当な供給位置に搬入されるルーフＷ２とリヤ
トレイＷ４とを、夫々、ルーフ用保持具５ｅとリヤトレ
イ用保持具５ｆとで保持した後、先ず、ルーフ用保持具
５ｅを図４（Ａ）に示す如くリヤトレイ用保持具５ｆが
下方を向く起立姿勢にし、この状態でリヤトレイＷ４を
セット台車２上にセットされる左右のサイドパネルＷ
５，Ｗ５の後部上縁間の所定のセット位置にセットす
る。この際、ルーフＷ２はリヤトレイＷ４よりも車体後
方（ライン後方）にオフセットした位置で起立すること
になり、サイドパネルＷ５に対するルーフＷ２の干渉を
生ずることなくリヤトレイＷ４をセットすることができ
る。次に、ルーフ用保持具５ｅを図４（Ｂ）に示す如く
水平姿勢に姿勢変更し、左右のサイドパネルＷ５，Ｗ５
の上縁間にルーフＷ２をセットする。このように、第２
セットロボット５によりリヤトレイＷ４とルーフＷ２と
のセット作業を行うことでロボットの使用台数を少なく
し、設備費を低減できる。The wrist 5 as the operating end of the second set robot 5
A roof holder 5e for holding the roof W2 is attached to d. Then, the rear tray W4 is positioned on the rear side of the roof holder 5e at an end of the roof holder 5e near the front end of the roof W2, and the lower surface of the rear tray W4 is positioned on the roof W2.
The rear tray holder 5f for holding the rear tray facing forward is attached. Then, after the roof W2 and the rear tray W4 carried into appropriate supply positions around the arrangement portion of the second set robot 5 are held by the roof holder 5e and the rear tray holder 5f, respectively, first, As shown in FIG. 4 (A), the roof holder 5e is set in an upright position in which the rear tray holder 5f faces downward, and in this state, the rear tray W4 is set on the set carriage 2 on the left and right side panels W.
5, set at a predetermined set position between the rear upper edges of W5. At this time, the roof W2 stands up at a position offset behind the rear tray W4 in the vehicle body (rearward of the line), and the rear tray W4 can be set without causing interference of the roof W2 with the side panel W5. Next, the posture of the roof holder 5e is changed to a horizontal posture as shown in FIG.
The roof W2 is set between the upper edges. Thus, the second
By performing the setting work of the rear tray W4 and the roof W2 by the set robot 5, the number of robots used can be reduced, and the equipment cost can be reduced.
【００１７】車体組立ステーションＳＴ２の左右の各外
側部には、図１、図２及び図５に示す如く、固定台７ａ
上のガイドレール７ｂに沿って横方向に移動自在で、モ
ータ７ｃにより送りねじ７ｄを介して横方向内方の作業
位置（図５の右半部の位置）と横方向外方の待機位置
（図５の左半部の位置）とに進退される架台７が配置さ
れており、架台７の上部に固定した前後方向に長手の上
部フレーム７０に、サイドパネルＷ５を位置決めして保
持する治具８を横方向内方を向く内向き姿勢で搭載して
いる。また、車体組立ステーションＳＴ２には、セット
台車２の下面に形成した複数の位置決め孔に嵌合する複
数の位置決めピン９ａを立設した、モータ９ｂによりラ
ックピニオン機構９ｃを介して昇降される昇降台９が設
けられている。そして、車体組立ステーションＳＴ２に
セット台車２を往動させた後、昇降台９の上昇でセット
台車２を位置決めしてガイドレール１から持上げ、この
状態で架台７を作業位置に移動して、セット台車２上の
各サイドパネルＷ５をフロアＷ１、ルーフＷ２、ダッシ
ュボードアッパＷ３及びリヤトレイＷ４に組合わせた状
態で治具８に受取らせるようにしている。As shown in FIGS. 1, 2 and 5, fixed bases 7a are provided on the left and right outer portions of the vehicle body assembling station ST2.
It is movable in the horizontal direction along the upper guide rail 7b, and the working position in the horizontal direction (the position in the right half of FIG. 5) and the standby position in the horizontal direction (the right half portion in FIG. 5) via the feed screw 7d by the motor 7c. A jig for positioning and holding the side panel W5 on the upper frame 70 fixed to the upper part of the gantry 7 and extending in the front-rear direction. 8 is mounted in an inward posture facing inward in the lateral direction. In the vehicle body assembling station ST2, a plurality of positioning pins 9a which are fitted into a plurality of positioning holes formed on the lower surface of the set cart 2 are erected, and the elevator 9 is moved up and down by a motor 9b via a rack and pinion mechanism 9c. 9 are provided. Then, after moving the set cart 2 to the body assembling station ST2, the set cart 2 is positioned by lifting the elevating platform 9 and lifted from the guide rail 1. In this state, the gantry 7 is moved to the working position and set. The jig 8 receives the side panels W5 on the trolley 2 in combination with the floor W1, the roof W2, the dashboard upper W3, and the rear tray W4.
【００１８】また、車体組立ステーションＳＴ２の左右
の各側部には、治具８より下方に位置する前後方向に長
手の固定フレーム１０が配置されており、この固定フレ
ーム１０と架台７の上部フレーム７０とに夫々４台の溶
接ロボット１１，１２を搭載し、治具８に保持されるサ
イドパネルＷ５を固定フレーム１０に搭載した溶接ロボ
ット１１によりフロアＷ１に溶接結合すると共に、サイ
ドパネルＷ５を上部フレーム７０に搭載した溶接ロボッ
ト１２によりルーフＷ２とダッシュボードアッパＷ３と
リヤトレイＷ４とに溶接結合するようにしている。A fixed frame 10 which is located below the jig 8 and which is long in the front-rear direction is disposed on each of the left and right sides of the vehicle body assembling station ST2. 70, four welding robots 11 and 12 are mounted, respectively, and the side panel W5 held by the jig 8 is welded to the floor W1 by the welding robot 11 mounted on the fixed frame 10, and the side panel W5 is placed on the upper side. The roof W2, the dashboard upper W3, and the rear tray W4 are welded to each other by the welding robot 12 mounted on the frame 70.
【００１９】各溶接ロボット１１，１２は、固定フレー
ム１０や上部フレーム７０に固定したガイドレール１０
ａ，７０ａに沿って前後方向に移動自在なロボット本体
１１ａ，１２ａと、ロボット本体に揺動自在に連結した
第１ロボットアーム１１ｂ，１２ｂと、第１ロボットア
ームの先端に揺動自在に連結した第２ロボットアーム１
１ｃ，１２ｃと、第２ロボットアームの先端に連結した
３軸構造の手首１１ｄ，１２ｄとを有する６軸ロボット
で構成されており、手首１１ｄ，１２ｄに取付けた溶接
ガンＧをサイドパネルＷ５とフロアＷ１等の他の車体構
成部材とを結合する各所定の打点部に移動してスポット
溶接を行う。Each of the welding robots 11 and 12 has a guide rail 10 fixed to a fixed frame 10 or an upper frame 70.
The robot bodies 11a and 12a are movable in the front-rear direction along a and 70a, the first robot arms 11b and 12b are swingably connected to the robot body, and are swingably connected to the distal end of the first robot arm. 2nd robot arm 1
1c, 12c and a 6-axis robot having three-axis wrists 11d, 12d connected to the tip of the second robot arm. The welding gun G attached to the wrists 11d, 12d is connected to a side panel W5 and a floor. The spot welding is performed by moving to each predetermined hitting point for connecting with another vehicle body component such as W1.
【００２０】架台７は、上部フレーム７０の前後方向長
さに比し下部７１の前後方向長さを短くしたＴ字状に形
成されており、架台７の下部７１の前方及び後方に固定
フレーム１０に達する空きスペースを確保している。か
くて、これら空きスペースに臨む固定フレーム１０の前
部と後部とに固定フレーム１０上の溶接ロボット１１を
寄せ集めることにより、固定フレーム１０上の全ての溶
接ロボット１１に対し溶接ガンＧのチップドレッシング
といったメンテナンス作業を空きスペースにおいて作業
性良く行うことができる。The gantry 7 is formed in a T-shape in which the length of the lower portion 71 in the front-rear direction is shorter than the length of the upper frame 70 in the front-rear direction. You have enough free space to reach. Thus, by gathering the welding robots 11 on the fixed frame 10 at the front and rear portions of the fixed frame 10 facing these empty spaces, the tip dressing of the welding gun G is performed on all the welding robots 11 on the fixed frame 10. Such maintenance work can be performed in an empty space with good workability.
【００２１】セット台車２には、図６に明示する如く、
フロアＷ１を前後４箇所で位置決めして支持する夫々左
右１対の前後４組のフロア用支持部材２０1，２０2，２
０3，２０4と、フロアＷ１と各サイドパネルＷ５との接
合部分たるサイドシル部を前後２箇所で受ける夫々左右
１対の前後２組のサイドシル用受け部材２１1，２１
2と、左右のサイドパネルＷ５，Ｗ５をフロントピラー
部分とリヤホイールハウス部分とで横方向外方から押圧
する夫々左右１対の前後２組のサイドパネル用押圧部材
２２1，２２2とが設けられており、サイドパネル用押圧
部材２２1，２２2により左右のサイドパネルＷ５，Ｗ５
をフロアＷ１に押し付けると共に、両サイドパネルＷ
５，Ｗ５間にルーフＷ２、ダッシュボードアッパＷ３及
びリヤトレイＷ４を挟持する。As shown in FIG. 6, the set cart 2 has
Four pairs of front and rear floor support members 20 1 , 20 2 , 2 each for positioning and supporting the floor W 1 at four front and rear positions.
0 3, 20 4 and, members 21 1-receiving two pairs of side sill around the respective left and right pair that receives the bonding portion serving as the door sill of the floor W1 and each of the side panels W5 before and after two places, 21
2 and a pair of left and right side panel pressing members 22 1 , 22 2 for pressing the left and right side panels W5, W5 from outside in the lateral direction with the front pillar portion and the rear wheel house portion. Left and right side panels W5 and W5 by the side panel pressing members 22 1 and 22 2.
To the floor W1 and both side panels W
The roof W2, the dashboard upper W3, and the rear tray W4 are sandwiched between 5, W5.
【００２２】フロア用支持部材２０1〜２０4は、フロア
Ｗ１に形成した孔に嵌合するピン状部材で構成されてい
る。ここで、フロアＷ１を車室部分の前端部で支持する
フロア用支持部材２０2は、セット台車２上の固定フレ
ーム２３に立設されていてセット台車２に対し不動であ
るが、残りのフロア用支持部材２１1，２０3，２０
4は、夫々、３軸構造のクロステーブルユニット２４に
より前後・左右・上下に位置調整自在とし、車種変更に
対処し得るようにしている。クロステーブルユニット２
４は、前後動する第１テーブル２４ａ上に上下動する第
２テーブル２４ｂを設け、第２テーブル２４ｂ上に横方
向に接近・離間する左右１対の第３テーブル２４ｃ，２
４ｃを搭載して成るもので、第３テーブル２４ｃ上に各
フロア用支持部材２０1，２０3，２０4を立設してい
る。The support member 20 1 to 20 4 floor is composed of a pin-like member which is fitted into a hole formed in the floor W1. Here, the floor supporting member 20 2 supporting the floor W1 at the front end of the passenger compartment portion is immobile with respect to the set bogie 2 is erected on a fixed frame 23 on the set bogie 2, the remaining floor Support members 21 1 , 20 3 , 20
Reference numeral 4 denotes a cross-axis unit 24 having a three-axis structure that allows the position to be adjusted in the front-rear, left-right, and up-and-down directions so as to cope with a change in vehicle type. Cross table unit 2
Reference numeral 4 denotes a pair of left and right third tables 24c, 2 which are provided on the first table 24a which moves back and forth and which are vertically moved on the second table 24b.
Those formed by mounting 4c, are erected each floor support member 20 1, 20 3, 20 4 on the third table 24c.
【００２３】各サイドシル用受け部材２１1，２１2も、
車種変更に対処し得るように、前後・上下に位置調整自
在としている。即ち、前後動する可動枠２５上にモータ
２６ａにより送りねじ機構２６ｂを介して昇降される昇
降枠２６を設け、この昇降枠２６に各サイドパネル用受
け部材２１1，２１2を取付けている。また、各サイドシ
ル用受け部材２１1，２１2は、図７に明示する如く、シ
リンダ２１ａによりトグルリンク機構２１ｂを介して上
下方向に揺動されるように昇降枠２６に取付けられてい
る。図７で斜線を付した領域は、固定フレーム１０上の
溶接ロボット１１が溶接作業中であるときの該溶接ロボ
ット１１に対する干渉領域であり、各サイドパネル用受
け部材２１1，２１2を下方に揺動させることで、各サイ
ドシル用受け部材２１1，２１2を溶接作業中の溶接ロボ
ット１１との干渉を生じない図７に仮想線で示す退避位
置に引き込むようにしている。Each of the side sill receiving members 21 1 and 21 2 is also
In order to cope with changes in the vehicle type, the position can be adjusted vertically and vertically. That is, the lift frame 26 is raised and lowered via the screw mechanism 26b feed the motor 26a on the movable frame 25 to move back and forth is provided, is attached to this lifting frame 26 receives for each side panel member 21 1, 21 2. Moreover, members 21 1, 21 2 receive for each side sill is attached to the elevator frame 26 so as to be swung in the vertical direction via a toggle link mechanism 21b by demonstrating as the cylinder 21a in FIG. The shaded region in FIG. 7 is an interference area for said welding robots 11 when welding robots 11 on the stationary frame 10 is in the welding operation, member 21 1 receives for each side panel, 21 2 downward by swinging, and to draw the retracted position shown in phantom in FIG. 7 which does not cause interference with the welding robot 11 of the side sill for receiving members 21 1, 21 2 in the welding operation.
【００２４】サイドパネルＷ５のフロントピラー部分を
押圧する左右１対の第１サイドパネル用押圧部材２
２1，２２1は、図８及び図９に示す如く、横方向に移動
自在な左右１対のスライド枠２２1ａ，２２1ａに、夫
々、シリンダ２２1ｂで前後方向に起伏動作されるよう
に取付けられている。両スライド枠２２1ａは、図外の
モータによりベルトを介して同期駆動される左右１対の
送りねじ２２1ｃ，２２1ｃにより横方向内方と外方とに
同期して移動される。かくて、両第１サイドパネル用押
圧部材２１1，２１1を起立させた状態で両スライド枠２
２1ａ，２２1ａを横方向内方に移動することにより左右
のサイドパネルＷ５，Ｗ５を横方向外方から押圧するこ
とができる。また、第１サイドパネル用押圧部材２２1
を車体前方（ライン前方）に倒伏させた状態でスライド
枠２２1ａを図８に仮想線で示す横方向内方端位置に移
動することにより、第１サイドパネル用押圧部材２２1
を溶接作業中の溶接ロボット１１との干渉を生じない退
避位置に引き込むようにしている。A pair of left and right first side panel pressing members 2 for pressing the front pillar portion of the side panel W5.
2 1, 22 1, as shown in FIGS. 8 and 9, the laterally movable left and right pair of slide frame 22 1 a, 22 1 a, respectively, are relief operation in the longitudinal direction in the cylinder 22 1 b It is installed as follows. The two slide frames 22 1 a are moved synchronously inward and outward in the lateral direction by a pair of left and right feed screws 22 1 c, 22 1 c which are synchronously driven via a belt by a motor (not shown). . Thus, with both the first side panel pressing members 21 1 and 21 1 standing upright, the two slide frames 2
2 1 a, 22 1 a to the left and right side panels W5, W5 by moving laterally inward can be pressed laterally outwardly. The first side panel pressing member 22 1
The slide frame 22 1 a is moved to the laterally inner end position shown by the imaginary line in FIG. 8 in a state where the slide frame 22 1 a is laid down in front of the vehicle body (front of the line), whereby the first side panel pressing member 22 1 is moved.
Is drawn into the retreat position where no interference occurs with the welding robot 11 during the welding operation.
【００２５】サイドパネルＷ５のリヤホイールハウス部
分を押圧する左右１対の第２サイドパネル用押圧部材２
２2，２２2は、図１０及び図１１に示す如く、前後方向
の位置調整で車種変更に対処し得るよう、前後動する可
動枠２７に搭載されている。可動枠２７上には、横方向
に移動自在な左右１対のスライド枠２２2ａ，２２2ａが
前後にオフセットして設けられており、各スライド枠２
２2ａに各第２サイドパネル用押圧部材２２2をシリンダ
２２2ｂにより横方向に起伏動作されるように取付けて
いる。可動枠２７上には、両スライド枠２２2ａ，２２2
ａに夫々連結される前後１対の送りねじ２２2ｃ，２２2
ｃが軸支されており、両送りねじ２２2ｃ，２２2ｃをそ
の一端でギア２２2ｄを介して連結し、一方の送りねじ
２２2ｃを可動枠２７に搭載したモータ２２2ｅでベルト
駆動することにより両スライド枠２２2ａ，２２2ａが横
方向内方と外方とに同期して移動されるようにしてい
る。かくて、両第２サイドパネル用押圧部材２２2，２
２2を起立させた状態で両スライド枠２２2ａ，２２2ａ
を横方向内方に移動することにより左右のサイドパネル
Ｗ５，Ｗ５を横方向外方から押圧することができる。ま
た、各第２サイドパネル用押圧部材２２2はシリンダ２
２2ｆで伸縮されるように構成されている。そして、第
２サイドパネル用押圧部材２２2を横方向外方に倒伏さ
せた状態でスライド枠２２2ａを横方向内方に移動する
と共に、第２サイドパネル用押圧部材２２2を収縮させ
ることにより、第２サイドパネル用押圧部材２２2を溶
接作業中の溶接ロボット１１との干渉を生じない図１０
に仮想線で示す退避位置に引き込むようにしている。A pair of left and right second side panel pressing members 2 for pressing the rear wheel house portion of the side panel W5.
2 2, 22 2, as shown in FIGS. 10 and 11, so that may address model change position adjustment in the longitudinal direction, is mounted on the movable frame 27 to move back and forth. On the movable frame 27, a pair of left and right slide frames 22 2 a, 22 2 a movably in the lateral direction are provided offset in the front-rear direction.
Is mounted so as to be undulating lateral movement by 2 2 a in the pressing member 22 2 for each of the second side panel cylinder 22 2 b. On the movable frame 27, both slide frames 22 2 a, 22 2
a pair of front and rear feed screws 22 2 c, 22 2
c is supported by a shaft, and both feed screws 22 2 c, 22 2 c are connected at one end thereof via a gear 22 2 d, and one feed screw 22 2 c is mounted on a movable frame 27 by a motor 22 2 e. , The two slide frames 22 2 a, 22 2 a are synchronously moved inward and outward in the lateral direction. Thus, both the second side panel pressing members 22 2 , 2
2 2 both slide frames in a state of being erected 22 2 a, 22 2 a
Is moved inward in the horizontal direction, the left and right side panels W5 and W5 can be pressed from the outside in the horizontal direction. The pressing member 22 2 for each of the second side panel cylinder 2
It is configured to expand and contract at 2 2 f. Then, the slide frame 22 2 a is moved inward in the horizontal direction while the second side panel pressing member 22 2 is laid down laterally outward, and the second side panel pressing member 22 2 is contracted. Accordingly, no interference with the welding robot 11 during the welding operation the pressing member 22 2 for the second side panel 10
Is retracted to the retreat position indicated by a virtual line.
【００２６】かくて、車体組立ステーションＳＴ２にお
いて、セット台車２上のサイドパネルＷ５をフロアＷ１
等の他の車体構成部材と共に治具５に受取らせた後、直
ちに溶接ロボット１による溶接作業を開始しても、サイ
ドシル用受け部材２１1，２１2とサイドパネル用押圧部
材２２1，２２2とを上記の如く退避位置に引き込むこと
により、セット台車２を溶接ロボット１１との干渉を生
ずることなくセットステーションＳＴ１に復動させるこ
とができる。そのため、車体組立ステーションＳＴ２で
の溶接作業をセット台車１のセットステーションＳＴ１
への復動を待たずに開始することができ、サイクルタイ
ムの短縮を図れる。Thus, at the body assembling station ST2, the side panel W5 on the set cart 2 is moved to the floor W1.
After it received in the jig 5 with the other vehicle body components and the like, immediately be started welding operation by the welding robot 1, member 21 1 receives a side sill, 21 2 and a side panel pressing member 22 1, 22 2 As described above, the set carriage 2 can be moved back to the set station ST1 without causing interference with the welding robot 11. Therefore, the welding work at the body assembling station ST2 is performed at the set station ST1 of the set cart 1.
Can be started without waiting for the return to, and the cycle time can be reduced.
【００２７】ところで、架台７に搭載する治具８は車種
毎に専用化されており、車種変更に際し治具８の交換が
必要となる。そこで、払出しステーションＳＴ３の左右
の各外側部に、架台７の前方に隣接させて治具交換装置
１３を配置し、架台７と治具交換装置１３との間で治具
８を入れ換え自在としている。By the way, the jig 8 mounted on the gantry 7 is dedicated for each vehicle type, and the jig 8 needs to be replaced when changing the vehicle type. Therefore, a jig exchanging device 13 is arranged adjacent to the front of the gantry 7 on each of the left and right outer portions of the payout station ST3, and the jig 8 can be exchanged between the gantry 7 and the jig exchanging device 13. .
【００２８】架台７の上部フレーム７０には治具８用の
支持枠７２が設けられており、該支持枠７２に、図１２
乃至図１４に示す如く、治具８の背面側に取付けた上下
方向に対向する上下１対のガイドレール８ａ，８ａが係
合する上側と下側のガイド部材たる複数のローラユニッ
ト７３を取付け、治具８がガイドレール８ａ，８ａとロ
ーラユニット７３とを介して支持枠７２に内向き姿勢の
まま前後方向に移動自在に支持されるようにしている。A support frame 72 for the jig 8 is provided on the upper frame 70 of the gantry 7.
As shown in FIG. 14, a plurality of roller units 73 as upper and lower guide members, which are engaged with a pair of upper and lower guide rails 8a, 8a, which are attached to the back side of the jig 8 and are vertically opposed, are attached. The jig 8 is supported by the support frame 72 via the guide rails 8a, 8a and the roller unit 73 so as to be movable in the front-rear direction while keeping the inward posture.
【００２９】また、支持枠７２は、上部フレーム７０に
対しシリンダ７２ａにより前後１対のガイドバー７２
ｂ，７２ｂを介して横方向に接離自在に支持されてい
る。そして、上部フレーム７０に、上下方向の位置決め
部材７４と、前後方向の位置決め部材７５とを設け、支
持枠７２を上部フレーム７０側に引き寄せたとき、治具
８の背面に設けた上下方向の位置決め用係合部材８ｂと
前後方向の位置決め用係合部材８ｃとが夫々対応する位
置決め部材７４，７５に係合して、治具８が上部フレー
ム７０に対し上下方向及び前後方向に位置決めされるよ
うにしている。上部フレーム７０には、更に、治具８を
その背面が上部フレーム７０に固定した横方向の位置決
め基準となる受座７６に密着するようにクランプする、
スイング式のクランプロッド７７ａを有するクランプ部
材７７が設けられている。かくて、支持枠７２を上部フ
レーム７０側に引き寄せてクランプ部材７７を作動させ
れば、治具８が上部フレーム７０に三次元的に位置決め
された状態で固定される。The support frame 72 is formed by a pair of front and rear guide bars 72 with respect to the upper frame 70 by a cylinder 72a.
It is supported so as to be able to freely contact and separate in the lateral direction via b and 72b. The upper frame 70 is provided with a vertical positioning member 74 and a front-rear positioning member 75, and when the support frame 72 is pulled toward the upper frame 70, the vertical positioning provided on the back surface of the jig 8 is provided. The engagement member 8b for positioning and the positioning engagement member 8c for positioning in the front-rear direction engage with the corresponding positioning members 74 and 75, respectively, so that the jig 8 is positioned with respect to the upper frame 70 in the vertical direction and the front-rear direction. I have to. The jig 8 is further clamped on the upper frame 70 so that the back surface thereof is in close contact with a receiving seat 76 serving as a horizontal positioning reference fixed to the upper frame 70.
A clamp member 77 having a swing type clamp rod 77a is provided. Thus, by pulling the support frame 72 toward the upper frame 70 and operating the clamp member 77, the jig 8 is fixed to the upper frame 70 in a three-dimensionally positioned state.
【００３０】治具交換装置１３は、図１５及び図１６に
示す如く、基台１３０上に前後方向の軸線回りに回転自
在に軸支した回転体１３１を備えている。回転体１３１
の前端には円形のホイール１３１ａが固定されており、
ホイール１３１ａの外周に巻付けたチェーン１３１ｂに
噛合する出力軸上のスプロケット１３１ｃを有するモー
タ１３１ｄを基台１３０に取付け、モータ１３１ｄによ
り回転体１３１を回転し得るようにしている。As shown in FIGS. 15 and 16, the jig exchanging device 13 includes a rotating body 131 rotatably supported on a base 130 so as to be rotatable around an axis in the front-rear direction. Rotating body 131
A circular wheel 131a is fixed to the front end of
A motor 131d having a sprocket 131c on an output shaft meshing with a chain 131b wound around the outer periphery of the wheel 131a is mounted on the base 130 so that the rotating body 131 can be rotated by the motor 131d.
【００３１】回転体１３１は前後方向に長手の長方形に
枠組みされた枠体で構成されており、治具８用のストッ
ク枠１３２を回転体１３１の両側面に取付けて、回転体
１３１の回転により両ストック枠１３２，１３２の任意
の１個を横方向内方の交換位置に選択自在としている。
各ストック枠１３２には、治具８の上下１対のガイドレ
ール８ａ，８ａが係合する上側と下側のガイド部材たる
複数のローラユニット１３３が設けられており、かく
て、治具８はガイドレール８ａ，８ａとローラユニット
１３３とを介してストック枠１３２に前後方向に移動自
在に支持される。The rotating body 131 is composed of a frame framed in a rectangular shape elongated in the front-rear direction. A stock frame 132 for the jig 8 is attached to both sides of the rotating body 131, and the rotating body 131 is rotated. Any one of the two stock frames 132, 132 can be freely selected in the laterally inner replacement position.
Each stock frame 132 is provided with a plurality of roller units 133 as upper and lower guide members with which a pair of upper and lower guide rails 8a, 8a of the jig 8 are engaged. It is supported by the stock frame 132 via the guide rails 8a, 8a and the roller unit 133 so as to be movable in the front-rear direction.
【００３２】前記交換位置は、架台７を待機位置に移動
して支持枠７２を上部フレーム７０から横方向内方に離
間させたときに、支持枠７２上のローラユニット７３と
交換位置に存するストック枠１３２上のローラユニット
１３３とが前後方向の一直線上に整列するように設定さ
れており、かくて、交換位置に選択されたストック枠１
３２と支持枠７２との間で治具８をローラユニット１３
３，７３に案内させて内向き姿勢のまま移し換えること
ができる。When the gantry 7 is moved to the standby position and the support frame 72 is separated from the upper frame 70 inward in the lateral direction, the stock position existing at the exchange position with the roller unit 73 on the support frame 72 is set at the exchange position. The roller unit 133 on the frame 132 is set to be aligned on a straight line in the front-rear direction, and thus the stock frame 1 selected at the replacement position is set.
The jig 8 is placed between the roller unit 13 and the support frame 72.
The guide can be transferred while maintaining the inward posture by being guided by the third and third members.
【００３３】また、ストック枠１３２には、上側と下側
のローラユニット１３３，１３３の間隔を狭めて各ガイ
ドレール８ａから各ローラユニット１３３を離脱させる
離脱機構１３４が設けられている。かくて、ストック枠
１３２に、ガイドレール８ａとローラユニット１３３と
の係合を解いて別の治具８を乗せ換えることができる。
離脱機構１３４は、ストック枠１３２に固定のレール１
３４ａに支持される上下１対のスライド板１３４ｂ，１
３４ｂと、両スライド板１３４ｂ，１３４ｂをトグルリ
ンク１３４ｃを介して接近・離間させるシリンダ１３４
ｄとで構成され、両スライド板１３４ｂ，１３４ｂに、
夫々、上側と下側のローラユニット１３３，１３３を取
付けて、両スライド板１３４ｂ，１３４ｂの接近動作に
より上側と下側のローラユニット１３３，１３３の間隔
を狭めるようにしている。The stock frame 132 is provided with a release mechanism 134 for reducing the distance between the upper and lower roller units 133 and 133 to release each roller unit 133 from each guide rail 8a. Thus, another jig 8 can be mounted on the stock frame 132 by disengaging the guide rail 8a and the roller unit 133.
The release mechanism 134 is a rail 1 fixed to the stock frame 132.
A pair of upper and lower slide plates 134b, 1 supported by 34a
34b and a cylinder 134 for moving the two slide plates 134b, 134b toward and away from each other via a toggle link 134c.
d, on both slide plates 134b, 134b,
The upper and lower roller units 133 and 133 are attached, respectively, so that the distance between the upper and lower roller units 133 and 133 is reduced by the approach operation of the two slide plates 134b and 134b.
【００３４】基台１３０には、更に、交換位置に存する
ストック枠１３２と支持枠７２との間で治具８を前後方
向に搬送する搬送機構１３５が設けられている。搬送機
構１３５は、基台１３０上のガイドレール１３５ａに前
後動自在に支持される走行体１３５ｂ上に、治具８の前
端に垂下した引掛け部８ｄに係合可能なフック１３５ｃ
をシリンダ１３５ｄにより起伏動作されるように取付け
て構成される。走行体１３５には、基台１３０に固定し
たチェーン１３５ｅに噛合する出力軸上のスプロケット
１３５ｆを有するモータ１３５ｇが搭載されており、モ
ータ１３５ｇにより走行体１３５がガイドレール１３５
ａに沿って自走する。The base 130 is further provided with a transport mechanism 135 for transporting the jig 8 in the front-rear direction between the stock frame 132 and the support frame 72 at the replacement position. The transport mechanism 135 is provided with a hook 135c which can be engaged with a hook 8d hanging down from the front end of the jig 8 on a traveling body 135b supported on a guide rail 135a on the base 130 so as to be movable back and forth.
Is mounted so as to be raised and lowered by the cylinder 135d. A motor 135g having a sprocket 135f on an output shaft meshing with a chain 135e fixed to the base 130 is mounted on the traveling body 135, and the traveling body 135 is moved by the motor 135g to guide rails 135.
Self-run along a.
【００３５】また、回転体１３１には、１対のストック
枠１３２，１３２に対応させて、前端に１対のストッパ
１３６，１３６と、後端にシリンダ１３７ａで開閉動作
される１対のクランプ部材１３７，１３７とが設けられ
ており、各ストック枠１３２に支持される治具８を各ク
ランプ部材１３７によって各ストッパ１３６との間に挟
み込むことができるようにしている。The rotating body 131 has a pair of stoppers 136 and 136 at a front end corresponding to a pair of stock frames 132 and 132, and a pair of clamp members opened and closed by a cylinder 137a at a rear end. 137, 137 are provided so that the jig 8 supported by each stock frame 132 can be sandwiched between each stopper 136 by each clamp member 137.
【００３６】治具交換に際しては、架台７を待機位置に
移動し、クランプ部材７７をアンクランプした後、支持
枠７２を上部フレーム７０から横方向内方に離間させ
て、上下方向や横方向の位置決め用係合部材８ｂ，８ｃ
を対応する位置決め部材７４，７５から離脱させると共
に、走行体１３５ｂを後方に移動してフック１３５ｃを
起立させ、支持枠７２に支持されている用済みの治具８
の引掛け部８ｄにフック１３５ｃを係合させる。次に、
走行体１３５ｂを前方に移動して、用済みの治具８を支
持枠７２から交換位置に存する一方のストック枠１３２
に移し換える。この移し換えが完了すると、当該一方の
ストック枠１３２用のクランプ部材１３７を閉じると共
にフック１３５ｃを倒伏させ、次いで回転体１３１を回
転させて、次の車種用の治具８を支持している他方のス
トック枠１３２を交換位置に選択する。次に、フック１
３５ｃを起立させて、他方のストック枠１３２に支持さ
れている治具８の引掛け部８ｄにフック１３５ｃを係合
させると共に、他方のストック枠１３２用のクランプ部
材１３７を開く。次いで、走行体１３５ｂを後方に移動
して、次の車種用の治具８を他方のストック枠１３２か
ら支持枠７２に移し換え、次に、支持枠７２を上部フレ
ーム７０側に引き寄せると共にクランプ部材７７で治具
８をクランプし、治具交換を完了する。尚、治具交換の
完了後は、フック１３５ｃを倒伏させた状態で走行体１
３５ｂを前方に移動し、次の治具交換までこの位置に待
機させる。When the jig is replaced, the gantry 7 is moved to the standby position, the clamp member 77 is unclamped, and then the support frame 72 is separated inward in the horizontal direction from the upper frame 70, so that the support frame 72 is moved in the vertical and horizontal directions. Positioning engagement members 8b, 8c
Are disengaged from the corresponding positioning members 74 and 75, and the traveling body 135b is moved backward to erect the hook 135c, and the used jig 8 supported by the support frame 72 is moved.
The hook 135c is engaged with the hook 8d. next,
The traveling body 135b is moved forward, and the used jig 8 is moved from the support frame 72 to one of the stock frames 132 at the replacement position.
Transfer to When the transfer is completed, the clamp member 137 for the one stock frame 132 is closed, the hook 135c is lowered, and then the rotating body 131 is rotated to support the jig 8 for the next vehicle type. Is selected as the exchange position. Next, hook 1
The hook 35c is engaged with the hook portion 8d of the jig 8 supported by the other stock frame 132 while the clamp 35c for the other stock frame 132 is opened. Next, the traveling body 135b is moved rearward to transfer the jig 8 for the next vehicle type from the other stock frame 132 to the support frame 72. Next, the support frame 72 is drawn toward the upper frame 70 and the clamp member is pulled. The jig 8 is clamped at 77, and the jig exchange is completed. After the jig replacement is completed, the traveling body 1 is held in a state where the hook 135c is turned down.
35b is moved forward, and waits at this position until the next jig replacement.
【００３７】尚、上記実施形態では、回転体１３１の周
囲２面にストック枠１３２を設けたが、回転体１３１を
断面三角形や四角形の角柱状に形成し、回転体１３１の
周面に３個以上のストック枠１３２を設けることも可能
である。In the above-described embodiment, the stock frames 132 are provided on the two surfaces around the rotating body 131. However, the rotating body 131 is formed in a triangular or quadrangular prism shape, and three rotating bodies 131 are formed on the peripheral surface of the rotating body 131. It is also possible to provide the stock frame 132 described above.
【００３８】また、上記実施形態では、架台７の上部フ
レーム７０に車体上部の溶接を行う溶接ロボット１２を
搭載したが、車体組立ステーションＳＴ２の左右の各側
部の上方に固定フレームを配置して、この固定フレーム
に複数の溶接ロボットを吊下げ、これら溶接ロボットに
より車体上部の溶接を行うようにしても良い。更に、治
具８を多数の溶接ガンを搭載した溶接治具で構成し、サ
イドパネルＷ５をフロアＷ１等の他の車体構成部材にこ
れら溶接ガンで溶接結合して、溶接ロボット１１，１２
を省略することも可能である。Further, in the above embodiment, the welding robot 12 for welding the upper part of the vehicle body is mounted on the upper frame 70 of the gantry 7, but the fixed frames are arranged above the left and right sides of the vehicle body assembly station ST2. Alternatively, a plurality of welding robots may be suspended from the fixed frame, and the upper part of the vehicle body may be welded by these welding robots. Further, the jig 8 is constituted by a welding jig on which a number of welding guns are mounted, and the side panel W5 is welded to other vehicle body components such as the floor W1 by these welding guns, and the welding robots 11 and 12 are welded.
May be omitted.
【００３９】また、上記実施形態は、車体後部に横設す
るリヤクロスメンバとしてリヤトレイＷ４を設けた自動
車車体Ｗの組立に本発明を適用したものであるが、ハッ
チバック型の自動車のようにリヤクロスメンバとしてリ
ヤルーフレールを設ける車体の組立にも同様に本発明を
適用できる。In the above-described embodiment, the present invention is applied to the assembly of an automobile body W provided with a rear tray W4 as a rear cross member laterally provided at the rear of the vehicle body. The present invention can be similarly applied to the assembly of a vehicle body having a rear roof rail as a member.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、共通のセットロボットでリヤクロスメンバと
ルーフとのセット作業を連続して能率良く行うことがで
き、ルーフ用とリヤクロスメンバ用の各別のセットロボ
ットを設けるものに比し、設備費を低減できる。As is apparent from the above description, according to the present invention, the setting operation of the rear cross member and the roof can be continuously and efficiently performed by the common set robot, and the roof cross section and the rear cross section can be efficiently used. Equipment costs can be reduced as compared with those in which separate set robots for members are provided.
【図１】 本発明を適用した車体組立装置の一例の平面
図FIG. 1 is a plan view of an example of a vehicle body assembling apparatus to which the present invention is applied.
【図２】 図１の矢印II方向から見た車体組立装置の側
面図FIG. 2 is a side view of the vehicle body assembling apparatus as viewed from the direction of arrow II in FIG. 1;
【図３】 図２のIII-III線から見たセットステーショ
ンの正面図FIG. 3 is a front view of the set station as viewed from the line III-III in FIG. 2;
【図４】 （Ａ）第２セットロボットによるリヤトレイ
のセット作業時の状態を示す側面図、（Ｂ）第２セット
ロボットによるルーフのセット作業時の状態を示す側面
図FIG. 4A is a side view showing a state where the rear tray is set by the second set robot, and FIG. 4B is a side view showing a state where the roof is set by the second set robot.
【図５】 図２のV-V線から見た車体組立ステーション
の正面図FIG. 5 is a front view of the vehicle body assembling station as viewed from the line VV in FIG. 2;
【図６】 セット台車の斜視図FIG. 6 is a perspective view of a set cart.
【図７】 図６のVII-VII線から見たサイドシル用受け
部材の正面図7 is a front view of the side sill receiving member as viewed from the line VII-VII in FIG. 6;
【図８】 図６のVIII-VIII線から見た第１サイドパネ
ル用押圧部材の正面図8 is a front view of the first side panel pressing member as viewed from the line VIII-VIII in FIG. 6;
【図９】 図８の左側面図FIG. 9 is a left side view of FIG. 8;
【図１０】 図６のX-X線から見た第２サイドパネル用
押圧部材の正面図10 is a front view of the second side panel pressing member viewed from the line XX in FIG. 6;
【図１１】 第２サイドパネル用押圧部材の平面図FIG. 11 is a plan view of a second side panel pressing member.
【図１２】 架台上部の横方向内方から見た側面図FIG. 12 is a side view of the upper part of the gantry viewed from the inside in the lateral direction.
【図１３】 図１２のXIII-XIII線截断平面図13 is a plan view cut along the line XIII-XIII of FIG. 12;
【図１４】 図１２のXIV-XIV線拡大截断面図14 is an enlarged sectional view taken along line XIV-XIV of FIG.
【図１５】 治具交換装置の横方向内方から見た側面図FIG. 15 is a side view of the jig changing device as viewed from the inside in the lateral direction.
【図１６】 図１５のXVI-XVI線截断面図16 is a sectional view taken along line XVI-XVI of FIG.
【図１７】 車体構成部材を示す斜視図FIG. 17 is a perspective view showing a vehicle body constituent member.
Ｗ１ フロア Ｗ２ ルーフ Ｗ４ リヤトレイ（リヤクロスメンバ） Ｗ５ サイドパネル ＳＴ１ セットステーション ＳＴ２ 車体組立ステーション ２ セット台車 ５ 第１セットロボット ６ 第２セットロボット ５ｅ ルーフ用保持具 ５ｆ リヤトレイ用保持具 W1 Floor W2 Roof W4 Rear tray (rear cross member) W5 Side panel ST1 Set station ST2 Body assembly station 2 Set cart 5 First set robot 6 Second set robot 5e Roof holder 5f Rear tray holder
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三輪 悌二 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 小池 昌志 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 久寿米木 健二 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3D114 AA07 AA12 BA01 CA06 DA05 DA12 EA03 EA04 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Teiji Miwa 1-10-1, Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Honda Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Masashi Koike 1-10-1, Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Hong Within da Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Kenji Kusume Yonegi 1-10-1 Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Honda Engineering Co., Ltd. F-term (reference) 3D114 AA07 AA12 BA01 CA06 DA05 DA12 EA03 EA04
Claims (1)
ョンとの間に往復動自在なセット台車を備え、 自動車車体の構成部材たるフロアと左右のサイドパネル
とルーフと車体後部に横設するリヤクロスメンバとをセ
ットステーションにおいてセット台車上にセットして車
体組立ステーションに搬送し、車体組立ステーションに
おいて各サイドパネルをフロアとルーフとリヤクロスメ
ンバとに溶接結合して自動車車体を組立てる車体組立装
置であって、 セットステーションの左右の各外側部に多関節ロボット
から成るサイドパネル用の第１セットロボットを配置し
て、各第１セットロボットによりセット台車上に各サイ
ドパネルをセットするものにおいて、 セットステーションの車体後方側の端部の左右一方の外
側部に多関節ロボットから成る第２セットロボットを配
置し、 第２セットロボットの動作端にルーフを保持するルーフ
用保持具を取付けると共に、ルーフ用保持具のルーフの
前端寄りの端部に、ルーフ用保持具の背面側に位置させ
て、リヤクロスメンバの下面がルーフの前方を向くよう
にリヤクロスメンバを保持するリヤクロスメンバ用保持
具を取付け、 ルーフ用保持具をリヤクロスメンバ用保持具が下方を向
く起立姿勢にした状態でリヤクロスメンバのセット作業
を行い、ルーフ保持具を水平姿勢にした状態でルーフの
セット作業を行う、 ことを特徴とする車体組立装置。1. A vehicle having a set carriage that can reciprocate between a set station and a vehicle body assembling station, comprising a floor, left and right side panels, a roof, and a rear cross member laterally provided at a rear part of the vehicle body. A car body assembling apparatus for assembling an automobile body by setting a set on a set carriage at a set station, transferring the side panel to a body assembling station, and welding and joining each side panel to a floor, a roof, and a rear cross member at the body assembly station. A first set robot for a side panel composed of an articulated robot is arranged on each of the left and right outer portions of the station, and each side panel is set on a set carriage by each first set robot. An articulated robot on the left or right outer side of the side end A second set robot is arranged, and a roof holder for holding the roof is attached to the working end of the second set robot, and at the end of the roof holder near the front end of the roof, on the back side of the roof holder. Position the rear cross member so that the lower surface of the rear cross member faces the front of the roof, and attach the holder for the rear cross member to hold the rear cross member. The vehicle body assembling apparatus according to claim 1, wherein the setting work of the rear cross member is performed in a state where the roof is held, and the setting work of the roof is performed in a state where the roof holder is in a horizontal posture.
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