JP2001063646A - Vehicular body assembling device - Google Patents
Vehicular body assembling deviceInfo
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- JP2001063646A JP2001063646A JP24212199A JP24212199A JP2001063646A JP 2001063646 A JP2001063646 A JP 2001063646A JP 24212199 A JP24212199 A JP 24212199A JP 24212199 A JP24212199 A JP 24212199A JP 2001063646 A JP2001063646 A JP 2001063646A
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- cross member
- robot
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、左右のサイドパネ
ルを他の車体構成部材たるフロアとルーフと車体後部に
横設するリヤトレイやリヤルーフレール等のリヤクロス
メンバとに溶接結合して自動車車体を組立てる車体組立
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle body by welding left and right side panels to a floor and a roof, which are other vehicle body components, and to a rear cross member such as a rear tray or a rear roof rail provided laterally at the rear of the vehicle body. The present invention relates to a body assembly device to be assembled.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、車体組立装置として、特公昭63
−53073号公報により、セットステーションと車体
組立ステーションとの間に往復動自在なセット台車を備
え、自動車車体の構成部材たるフロアと左右のサイドパ
ネルとルーフとをセットステーションにおいてセット台
車上にセットして車体組立ステーションに搬送し、車体
組立ステーションにおいて各サイドパネルをフロアとル
ーフとに溶接結合して自動車車体を組立てるものは知ら
れている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a body assembling apparatus, Japanese Patent Publication No. Sho 63
According to Japanese Patent No. 53073, a reciprocating set truck is provided between a set station and a vehicle body assembling station, and a floor, left and right side panels and a roof, which are constituent members of the vehicle body, are set on the set truck at the set station. 2. Description of the Related Art It is known that a vehicle body is assembled to a vehicle body assembly station by welding each side panel to a floor and a roof at the vehicle body assembly station.
【0003】このものでは、ドロップリフタ型のサイド
パネルセット装置とクレーン型のルーフセット装置とを
用いてセット治具上にサイドパネルとルーフとをセット
している。In this apparatus, a side panel and a roof are set on a set jig by using a drop lifter type side panel setting device and a crane type roof setting device.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来例のもので
は、サイドパネル用やルーフ用のセット装置が大掛りな
設備となり、スペース効率が悪くなると共に、セット装
置の動きの自由度が少なく、そのため、セット装置に対
するワークの供給位置が限定され、ワークの物流に関す
る設計の自由度が制約される不具合がある。In the above-mentioned prior art, the setting device for the side panel or the roof is a large-scale facility, and the space efficiency is deteriorated, and the freedom of movement of the setting device is small. In addition, there is a problem that the supply position of the work to the setting device is limited, and the degree of freedom in designing the distribution of the work is restricted.
【0005】この場合、セットステーションの左右の各
外側部に多関節ロボットから成るサイドパネル用のセッ
トロボットを配置すると共に、セットステーションの左
右一方の外側部にサイドパネル用のセットロボットに隣
接させて多関節ロボットから成るルーフ用のセットロボ
ットを配置し、これらセットロボットでセット台車上に
サイドパネルとルーフとをセットするように構成すれ
ば、スペース効率が向上すると共に、サイドパネルやル
ーフの物流に関する設計の自由度が増す。In this case, a set robot for a side panel composed of an articulated robot is arranged on each of the left and right outer portions of the set station, and adjacent to the side panel set robot on one of the left and right outer portions of the set station. If a set robot for a roof composed of articulated robots is arranged and these set robots are used to set the side panel and the roof on a set cart, space efficiency will be improved and the logistics of the side panel and the roof will be improved. Design flexibility is increased.
【0006】ところで、車種によっては、リヤトレイや
リヤルーフレール等のリヤクロスメンバを、ルーフやフ
ロアに予め組付けずに、独立した部材としてサイドパネ
ルやルーフと共にセット台車上にセットすることがあ
る。この場合、リヤクロスメンバ専用のセットロボット
を設けることも考えられるが、これではコストが高くな
る。Incidentally, depending on the type of vehicle, a rear cross member such as a rear tray or a rear roof rail may be set on a set carriage as an independent member together with a side panel and a roof without being previously mounted on the roof or the floor. In this case, a set robot dedicated to the rear cross member may be provided, but this increases the cost.
【0007】本発明は、以上の点に鑑み、ルーフ用のセ
ットロボットによりリヤクロスメンバのセット作業も行
い得られるようにした車体組立装置を提供することを課
題としている。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above, it is an object of the present invention to provide a vehicle body assembling apparatus capable of performing a setting operation of a rear cross member by a set robot for a roof.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、セットステーションと車体組立ステーション
との間に往復動自在なセット台車を備え、自動車車体の
構成部材たるフロアと左右のサイドパネルとルーフと車
体後部に横設するリヤクロスメンバとをセットステーシ
ョンにおいてセット台車上にセットして車体組立ステー
ションに搬送し、車体組立ステーションにおいて各サイ
ドパネルをフロアとルーフとリヤクロスメンバとに溶接
結合して自動車車体を組立てる車体組立装置であって、
セットステーションの左右の各外側部に多関節ロボット
から成るサイドパネル用の第1セットロボットを配置し
て、各第1セットロボットによりセット台車上に各サイ
ドパネルをセットするものにおいて、セットステーショ
ンの車体後方側の端部の左右一方の外側部に多関節ロボ
ットから成る第2セットロボットを配置し、第2セット
ロボットの動作端にルーフを保持するルーフ用保持具を
取付けると共に、ルーフ用保持具のルーフの前端寄りの
端部に、ルーフ用保持具の背面側に位置させて、リヤク
ロスメンバの下面がルーフの前方を向くようにリヤクロ
スメンバを保持するリヤクロスメンバ用保持具を取付
け、ルーフ用保持具をリヤクロスメンバ用保持具が下方
を向く起立姿勢にした状態でリヤクロスメンバのセット
作業を行い、ルーフ保持具を水平姿勢にした状態でルー
フのセット作業を行うようにしている。Means for Solving the Problems In order to solve the above problems,
The present invention provides a set carriage that can reciprocate between a set station and a body assembly station, and sets a floor, left and right side panels, a roof, and a rear cross member laterally provided at a rear part of the body of the vehicle body. A car body assembling apparatus for assembling an automobile body by setting on a set carriage at a station, transporting the side panel to a body assembly station, and welding and joining each side panel to a floor, a roof, and a rear cross member at the body assembly station,
A first set robot for a side panel composed of an articulated robot is arranged on each of left and right outer portions of a set station, and each side panel is set on a set carriage by each first set robot. A second set robot composed of an articulated robot is disposed on one of the right and left outer portions of the rear end, and a roof holder for holding the roof is attached to the operating end of the second set robot. At the end near the front end of the roof, a rear cross member holder for holding the rear cross member is positioned at the rear side of the roof holder so that the lower surface of the rear cross member faces forward of the roof. Set the rear cross member with the rear cross member holder in the upright position with the rear cross member holder facing downward. And to perform the setting operation of the roof in a state where the lifting device has a horizontal attitude.
【0009】ルーフ用保持具を上記起立姿勢にすると、
ルーフ用保持具に保持されるルーフはリヤクロスメンバ
用保持具に保持されるリヤクロスメンバよりも車体後方
にオフセットした位置で起立し、かくて、セット台車上
に第1セットロボットでセットされるサイドパネルに対
するルーフの干渉を生ずることなく車体後部の所定のセ
ット位置にリヤクロスメンバをセットすることができ
る。次に、ルーフ用保持具を水平姿勢に姿勢変更しつつ
左右のサイドパネル間の上方位置に移動し、両サイドパ
ネルの上縁間にルーフをセットする。このように、第2
セットロボットでリヤクロスメンバとルーフとのセット
作業を連続して能率良く行うことができ、ルーフ用とリ
ヤクロスメンバ用の各別のセットロボットを設けるもの
に比し、設備費を低減できる。When the holder for the roof is in the upright posture,
The roof held by the roof holder is erected at a position offset rearward of the vehicle body relative to the rear cross member held by the rear cross member holder, and is thus set on the set carriage by the first set robot. The rear cross member can be set at a predetermined set position at the rear of the vehicle body without causing the roof to interfere with the side panel. Next, the roof holder is moved to the upper position between the left and right side panels while changing the posture to the horizontal posture, and the roof is set between the upper edges of both side panels. Thus, the second
With the set robot, the setting work of the rear cross member and the roof can be continuously and efficiently performed, and the equipment cost can be reduced as compared with the case where separate set robots for the roof and the rear cross member are provided.
【0010】[0010]
【発明の実施の形態】以下、図17に示すフロアW1と
ルーフW2とダッシュボードアッパW3とリヤトレイW
4とに左右のサイドパネルW5,W5を溶接結合して自
動車車体Wを組立てる車体組立装置に本発明を適用した
実施形態について説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a floor W1, a roof W2, a dashboard upper W3, and a rear tray W shown in FIG.
An embodiment in which the present invention is applied to a vehicle body assembling apparatus for assembling an automobile body W by welding left and right side panels W5 and W5 to the vehicle body W will be described.
【0011】車体組立装置は、図1及び図2に示す如
く、上流側から順に、セットステーションST1と車体
組立ステーションST2と払出しステーションST3と
を配置した前後方向に長手の直線ラインで構成されてい
る。ライン上には、ライン全長に亘って左右1対のガイ
ドレール1,1が敷設されており、ガイドレール1,1
上に、セットステーションST1と車体組立ステーショ
ンST2との間で往復動するセット台車2と、車体組立
ステーションST2と払出しステーションST3との間
で往復動する払出し台車3とを載架している。そして、
セットステーションにおいてセット台車2上にフロアW
1、ルーフW2、ダッシュボードアッパW3、リヤトレ
イW4及び左右のサイドパネルW5を車体前部がライン
前方を向く前向き姿勢でセットし、次に、セット台車2
を車体組立ステーションST2に往動させ、該ステーシ
ョンST2においてフロアW1、ルーフW2、ダッシュ
ボードアッパW3及びリヤトレイW4に左右のサイドパ
ネルW5,W5を溶接結合し、かくて組立てられた自動
車車体Wを払出し台車3により払出しステーションST
3に搬送し、該ステーションST3から図外の搬送装置
により自動車車体Wを増打ちラインに搬出するようにし
ている。As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle body assembling apparatus comprises a straight line extending in the front-rear direction in which a set station ST1, a vehicle body assembling station ST2 and a payout station ST3 are arranged in this order from the upstream side. . On the line, a pair of left and right guide rails 1, 1 is laid over the entire length of the line.
A set carriage 2 that reciprocates between the set station ST1 and the vehicle body assembly station ST2, and a payout carriage 3 that reciprocates between the vehicle body assembly station ST2 and the payout station ST3 are mounted thereon. And
Floor W on set trolley 2 at set station
1. The roof W2, the dashboard upper W3, the rear tray W4, and the left and right side panels W5 are set in a front-facing position such that the front of the vehicle body faces the front of the line.
To the vehicle body assembly station ST2, where the left and right side panels W5, W5 are welded to the floor W1, the roof W2, the dashboard upper W3, and the rear tray W4 by welding, and the vehicle body W thus assembled is dispensed. Delivery station ST by cart 3
3, and the vehicle body W is carried out from the station ST3 to the additional line by a transport device (not shown).
【0012】セットステーションST1の左右の外側部
にはサイドパネルW5用の1対の第1セットロボット
4,4が配置されており、更に、セットステーションS
T1の車体後方(ライン後方)側の端部の左右一方の外
側部にルーフW2及びリヤトレイW4用の第2セットロ
ボット5を配置すると共に、セットステーションST1
の車体前方(ライン前方)側の端部の左右一方の外側部
にダッシュボードアッパW3用の第3セットロボット6
を配置している。そして、セット台車2がセットステー
ションST1に復動されたとき、セット台車2上に、図
外のトランスファ装置でライン後方からフロアW1をセ
ットすると共に、第1乃至第3セットロボット4,5,
6でサイドパネルW5とリヤトレイW4とルーフW5と
ダッシュボードアッパW3とをセットするようにしてい
る。A pair of first set robots 4 and 4 for the side panel W5 are arranged on the left and right outer portions of the set station ST1, and further, the set station S
The second set robot 5 for the roof W2 and the rear tray W4 is arranged on one of the left and right outer sides of the end on the vehicle body rear side (line rear side) of T1, and the set station ST1
The third set robot 6 for the dashboard upper W3 is provided on one of the left and right outer portions of the front end of the vehicle body (front of the line).
Has been arranged. When the set trolley 2 is returned to the set station ST1, the floor W1 is set on the set trolley 2 from behind the line by a transfer device (not shown), and the first to third set robots 4, 5, 5 are set.
At 6, the side panel W5, the rear tray W4, the roof W5, and the dashboard upper W3 are set.
【0013】各セットロボット4,5,6は、図3に明
示する如く、鉛直軸線回りに旋回自在な旋回台4a,5
a,6aと、旋回台に揺動自在に連結した第1ロボット
アーム4b,5b,6bと、第1ロボットアームの先端
に揺動自在に連結した第2ロボットアーム4c,5c,
6cと、第2ロボットアームの先端に連結した3軸構造
の手首4d,5d,6dとを有する6軸の多関節ロボッ
トで構成されている。As shown in FIG. 3, each of the set robots 4, 5, and 6 has a turntable 4a, 5 that can turn around a vertical axis.
a, 6a, first robot arms 4b, 5b, 6b swingably connected to the swivel table, and second robot arms 4c, 5c, swingably connected to the tip of the first robot arm.
6c and a six-axis articulated robot having three-axis wrists 4d, 5d, and 6d connected to the tip of the second robot arm.
【0014】第1セットロボット4の動作端たる手首4
dにはサイドパネル用保持具4eが取付けられており、
第1セットロボット4の配置部の周囲やセットステーシ
ョンST1の上方といった適当な供給位置に搬入される
サイドパネルW5をサイドパネル用保持具4eで保持
し、セット台車2上に第1セットロボット4によりサイ
ドパネルW5をセットするようにしている。The wrist 4 as the operating end of the first set robot 4
d is provided with a side panel holder 4e.
The side panel W5 carried into an appropriate supply position such as around the arrangement portion of the first set robot 4 or above the set station ST1 is held by the side panel holder 4e, and placed on the set carriage 2 by the first set robot 4. The side panel W5 is set.
【0015】第3セットロボット6の動作端たる手首6
dにはダッシュボードアッパ用保持具6eが取付けられ
ており、第3セットロボット6の配置部の周囲の適当な
供給位置に搬入されるダッシュボードアッパW3をダッ
シュボードアッパ用保持具6eで保持し、セット台車2
上に左右1対の第1セットロボット4,4でセットされ
る左右のサイドパネルW5,W5間の所定のセット位置
に第3セットロボット6によりダッシュボードアッパW
3をセットするようにしている。The wrist 6 which is the operating end of the third set robot 6
A dashboard upper holder 6e is attached to d, and the dashboard upper W3 carried into an appropriate supply position around the arrangement portion of the third set robot 6 is held by the dashboard upper holder 6e. , Set cart 2
The dashboard upper W is set by the third set robot 6 at a predetermined set position between the left and right side panels W5, W5 set by the pair of first set robots 4, 4 on the left and right.
3 is set.
【0016】第2セットロボット5の動作端たる手首5
dには、ルーフW2を保持するルーフ用保持具5eが取
付けられている。そして、ルーフ用保持具5eのルーフ
W2の前端寄りの端部に、ルーフ用保持具5eの背面側
に位置させて、リヤトレイW4をその下面がルーフW2
の前方を向くように保持するリヤトレイ用保持具5fを
取付けている。そして、第2セットロボット5の配置部
の周囲の適当な供給位置に搬入されるルーフW2とリヤ
トレイW4とを、夫々、ルーフ用保持具5eとリヤトレ
イ用保持具5fとで保持した後、先ず、ルーフ用保持具
5eを図4(A)に示す如くリヤトレイ用保持具5fが
下方を向く起立姿勢にし、この状態でリヤトレイW4を
セット台車2上にセットされる左右のサイドパネルW
5,W5の後部上縁間の所定のセット位置にセットす
る。この際、ルーフW2はリヤトレイW4よりも車体後
方(ライン後方)にオフセットした位置で起立すること
になり、サイドパネルW5に対するルーフW2の干渉を
生ずることなくリヤトレイW4をセットすることができ
る。次に、ルーフ用保持具5eを図4(B)に示す如く
水平姿勢に姿勢変更し、左右のサイドパネルW5,W5
の上縁間にルーフW2をセットする。このように、第2
セットロボット5によりリヤトレイW4とルーフW2と
のセット作業を行うことでロボットの使用台数を少なく
し、設備費を低減できる。The wrist 5 as the operating end of the second set robot 5
A roof holder 5e for holding the roof W2 is attached to d. Then, the rear tray W4 is positioned on the rear side of the roof holder 5e at an end of the roof holder 5e near the front end of the roof W2, and the lower surface of the rear tray W4 is positioned on the roof W2.
The rear tray holder 5f for holding the rear tray facing forward is attached. Then, after the roof W2 and the rear tray W4 carried into appropriate supply positions around the arrangement portion of the second set robot 5 are held by the roof holder 5e and the rear tray holder 5f, respectively, first, As shown in FIG. 4 (A), the roof holder 5e is set in an upright position in which the rear tray holder 5f faces downward, and in this state, the rear tray W4 is set on the set carriage 2 on the left and right side panels W.
5, set at a predetermined set position between the rear upper edges of W5. At this time, the roof W2 stands up at a position offset behind the rear tray W4 in the vehicle body (rearward of the line), and the rear tray W4 can be set without causing interference of the roof W2 with the side panel W5. Next, the posture of the roof holder 5e is changed to a horizontal posture as shown in FIG.
The roof W2 is set between the upper edges. Thus, the second
By performing the setting work of the rear tray W4 and the roof W2 by the set robot 5, the number of robots used can be reduced, and the equipment cost can be reduced.
【0017】車体組立ステーションST2の左右の各外
側部には、図1、図2及び図5に示す如く、固定台7a
上のガイドレール7bに沿って横方向に移動自在で、モ
ータ7cにより送りねじ7dを介して横方向内方の作業
位置(図5の右半部の位置)と横方向外方の待機位置
(図5の左半部の位置)とに進退される架台7が配置さ
れており、架台7の上部に固定した前後方向に長手の上
部フレーム70に、サイドパネルW5を位置決めして保
持する治具8を横方向内方を向く内向き姿勢で搭載して
いる。また、車体組立ステーションST2には、セット
台車2の下面に形成した複数の位置決め孔に嵌合する複
数の位置決めピン9aを立設した、モータ9bによりラ
ックピニオン機構9cを介して昇降される昇降台9が設
けられている。そして、車体組立ステーションST2に
セット台車2を往動させた後、昇降台9の上昇でセット
台車2を位置決めしてガイドレール1から持上げ、この
状態で架台7を作業位置に移動して、セット台車2上の
各サイドパネルW5をフロアW1、ルーフW2、ダッシ
ュボードアッパW3及びリヤトレイW4に組合わせた状
態で治具8に受取らせるようにしている。As shown in FIGS. 1, 2 and 5, fixed bases 7a are provided on the left and right outer portions of the vehicle body assembling station ST2.
It is movable in the horizontal direction along the upper guide rail 7b, and the working position in the horizontal direction (the position in the right half of FIG. 5) and the standby position in the horizontal direction (the right half portion in FIG. 5) via the feed screw 7d by the motor 7c. A jig for positioning and holding the side panel W5 on the upper frame 70 fixed to the upper part of the gantry 7 and extending in the front-rear direction. 8 is mounted in an inward posture facing inward in the lateral direction. In the vehicle body assembling station ST2, a plurality of positioning pins 9a which are fitted into a plurality of positioning holes formed on the lower surface of the set cart 2 are erected, and the elevator 9 is moved up and down by a motor 9b via a rack and pinion mechanism 9c. 9 are provided. Then, after moving the set cart 2 to the body assembling station ST2, the set cart 2 is positioned by lifting the elevating platform 9 and lifted from the guide rail 1. In this state, the gantry 7 is moved to the working position and set. The jig 8 receives the side panels W5 on the trolley 2 in combination with the floor W1, the roof W2, the dashboard upper W3, and the rear tray W4.
【0018】また、車体組立ステーションST2の左右
の各側部には、治具8より下方に位置する前後方向に長
手の固定フレーム10が配置されており、この固定フレ
ーム10と架台7の上部フレーム70とに夫々4台の溶
接ロボット11,12を搭載し、治具8に保持されるサ
イドパネルW5を固定フレーム10に搭載した溶接ロボ
ット11によりフロアW1に溶接結合すると共に、サイ
ドパネルW5を上部フレーム70に搭載した溶接ロボッ
ト12によりルーフW2とダッシュボードアッパW3と
リヤトレイW4とに溶接結合するようにしている。A fixed frame 10 which is located below the jig 8 and which is long in the front-rear direction is disposed on each of the left and right sides of the vehicle body assembling station ST2. 70, four welding robots 11 and 12 are mounted, respectively, and the side panel W5 held by the jig 8 is welded to the floor W1 by the welding robot 11 mounted on the fixed frame 10, and the side panel W5 is placed on the upper side. The roof W2, the dashboard upper W3, and the rear tray W4 are welded to each other by the welding robot 12 mounted on the frame 70.
【0019】各溶接ロボット11,12は、固定フレー
ム10や上部フレーム70に固定したガイドレール10
a,70aに沿って前後方向に移動自在なロボット本体
11a,12aと、ロボット本体に揺動自在に連結した
第1ロボットアーム11b,12bと、第1ロボットア
ームの先端に揺動自在に連結した第2ロボットアーム1
1c,12cと、第2ロボットアームの先端に連結した
3軸構造の手首11d,12dとを有する6軸ロボット
で構成されており、手首11d,12dに取付けた溶接
ガンGをサイドパネルW5とフロアW1等の他の車体構
成部材とを結合する各所定の打点部に移動してスポット
溶接を行う。Each of the welding robots 11 and 12 has a guide rail 10 fixed to a fixed frame 10 or an upper frame 70.
The robot bodies 11a and 12a are movable in the front-rear direction along a and 70a, the first robot arms 11b and 12b are swingably connected to the robot body, and are swingably connected to the distal end of the first robot arm. 2nd robot arm 1
1c, 12c and a 6-axis robot having three-axis wrists 11d, 12d connected to the tip of the second robot arm. The welding gun G attached to the wrists 11d, 12d is connected to a side panel W5 and a floor. The spot welding is performed by moving to each predetermined hitting point for connecting with another vehicle body component such as W1.
【0020】架台7は、上部フレーム70の前後方向長
さに比し下部71の前後方向長さを短くしたT字状に形
成されており、架台7の下部71の前方及び後方に固定
フレーム10に達する空きスペースを確保している。か
くて、これら空きスペースに臨む固定フレーム10の前
部と後部とに固定フレーム10上の溶接ロボット11を
寄せ集めることにより、固定フレーム10上の全ての溶
接ロボット11に対し溶接ガンGのチップドレッシング
といったメンテナンス作業を空きスペースにおいて作業
性良く行うことができる。The gantry 7 is formed in a T-shape in which the length of the lower portion 71 in the front-rear direction is shorter than the length of the upper frame 70 in the front-rear direction. You have enough free space to reach. Thus, by gathering the welding robots 11 on the fixed frame 10 at the front and rear portions of the fixed frame 10 facing these empty spaces, the tip dressing of the welding gun G is performed on all the welding robots 11 on the fixed frame 10. Such maintenance work can be performed in an empty space with good workability.
【0021】セット台車2には、図6に明示する如く、
フロアW1を前後4箇所で位置決めして支持する夫々左
右1対の前後4組のフロア用支持部材201,202,2
03,204と、フロアW1と各サイドパネルW5との接
合部分たるサイドシル部を前後2箇所で受ける夫々左右
1対の前後2組のサイドシル用受け部材211,21
2と、左右のサイドパネルW5,W5をフロントピラー
部分とリヤホイールハウス部分とで横方向外方から押圧
する夫々左右1対の前後2組のサイドパネル用押圧部材
221,222とが設けられており、サイドパネル用押圧
部材221,222により左右のサイドパネルW5,W5
をフロアW1に押し付けると共に、両サイドパネルW
5,W5間にルーフW2、ダッシュボードアッパW3及
びリヤトレイW4を挟持する。As shown in FIG. 6, the set cart 2 has
Four pairs of front and rear floor support members 20 1 , 20 2 , 2 each for positioning and supporting the floor W 1 at four front and rear positions.
0 3, 20 4 and, members 21 1-receiving two pairs of side sill around the respective left and right pair that receives the bonding portion serving as the door sill of the floor W1 and each of the side panels W5 before and after two places, 21
2 and a pair of left and right side panel pressing members 22 1 , 22 2 for pressing the left and right side panels W5, W5 from outside in the lateral direction with the front pillar portion and the rear wheel house portion. Left and right side panels W5 and W5 by the side panel pressing members 22 1 and 22 2.
To the floor W1 and both side panels W
The roof W2, the dashboard upper W3, and the rear tray W4 are sandwiched between 5, W5.
【0022】フロア用支持部材201〜204は、フロア
W1に形成した孔に嵌合するピン状部材で構成されてい
る。ここで、フロアW1を車室部分の前端部で支持する
フロア用支持部材202は、セット台車2上の固定フレ
ーム23に立設されていてセット台車2に対し不動であ
るが、残りのフロア用支持部材211,203,20
4は、夫々、3軸構造のクロステーブルユニット24に
より前後・左右・上下に位置調整自在とし、車種変更に
対処し得るようにしている。クロステーブルユニット2
4は、前後動する第1テーブル24a上に上下動する第
2テーブル24bを設け、第2テーブル24b上に横方
向に接近・離間する左右1対の第3テーブル24c,2
4cを搭載して成るもので、第3テーブル24c上に各
フロア用支持部材201,203,204を立設してい
る。The support member 20 1 to 20 4 floor is composed of a pin-like member which is fitted into a hole formed in the floor W1. Here, the floor supporting member 20 2 supporting the floor W1 at the front end of the passenger compartment portion is immobile with respect to the set bogie 2 is erected on a fixed frame 23 on the set bogie 2, the remaining floor Support members 21 1 , 20 3 , 20
Reference numeral 4 denotes a cross-axis unit 24 having a three-axis structure that allows the position to be adjusted in the front-rear, left-right, and up-and-down directions so as to cope with a change in vehicle type. Cross table unit 2
Reference numeral 4 denotes a pair of left and right third tables 24c, 2 which are provided on the first table 24a which moves back and forth and which are vertically moved on the second table 24b.
Those formed by mounting 4c, are erected each floor support member 20 1, 20 3, 20 4 on the third table 24c.
【0023】各サイドシル用受け部材211,212も、
車種変更に対処し得るように、前後・上下に位置調整自
在としている。即ち、前後動する可動枠25上にモータ
26aにより送りねじ機構26bを介して昇降される昇
降枠26を設け、この昇降枠26に各サイドパネル用受
け部材211,212を取付けている。また、各サイドシ
ル用受け部材211,212は、図7に明示する如く、シ
リンダ21aによりトグルリンク機構21bを介して上
下方向に揺動されるように昇降枠26に取付けられてい
る。図7で斜線を付した領域は、固定フレーム10上の
溶接ロボット11が溶接作業中であるときの該溶接ロボ
ット11に対する干渉領域であり、各サイドパネル用受
け部材211,212を下方に揺動させることで、各サイ
ドシル用受け部材211,212を溶接作業中の溶接ロボ
ット11との干渉を生じない図7に仮想線で示す退避位
置に引き込むようにしている。Each of the side sill receiving members 21 1 and 21 2 is also
In order to cope with changes in the vehicle type, the position can be adjusted vertically and vertically. That is, the lift frame 26 is raised and lowered via the screw mechanism 26b feed the motor 26a on the movable frame 25 to move back and forth is provided, is attached to this lifting frame 26 receives for each side panel member 21 1, 21 2. Moreover, members 21 1, 21 2 receive for each side sill is attached to the elevator frame 26 so as to be swung in the vertical direction via a toggle link mechanism 21b by demonstrating as the cylinder 21a in FIG. The shaded region in FIG. 7 is an interference area for said welding robots 11 when welding robots 11 on the stationary frame 10 is in the welding operation, member 21 1 receives for each side panel, 21 2 downward by swinging, and to draw the retracted position shown in phantom in FIG. 7 which does not cause interference with the welding robot 11 of the side sill for receiving members 21 1, 21 2 in the welding operation.
【0024】サイドパネルW5のフロントピラー部分を
押圧する左右1対の第1サイドパネル用押圧部材2
21,221は、図8及び図9に示す如く、横方向に移動
自在な左右1対のスライド枠221a,221aに、夫
々、シリンダ221bで前後方向に起伏動作されるよう
に取付けられている。両スライド枠221aは、図外の
モータによりベルトを介して同期駆動される左右1対の
送りねじ221c,221cにより横方向内方と外方とに
同期して移動される。かくて、両第1サイドパネル用押
圧部材211,211を起立させた状態で両スライド枠2
21a,221aを横方向内方に移動することにより左右
のサイドパネルW5,W5を横方向外方から押圧するこ
とができる。また、第1サイドパネル用押圧部材221
を車体前方(ライン前方)に倒伏させた状態でスライド
枠221aを図8に仮想線で示す横方向内方端位置に移
動することにより、第1サイドパネル用押圧部材221
を溶接作業中の溶接ロボット11との干渉を生じない退
避位置に引き込むようにしている。A pair of left and right first side panel pressing members 2 for pressing the front pillar portion of the side panel W5.
2 1, 22 1, as shown in FIGS. 8 and 9, the laterally movable left and right pair of slide frame 22 1 a, 22 1 a, respectively, are relief operation in the longitudinal direction in the cylinder 22 1 b It is installed as follows. The two slide frames 22 1 a are moved synchronously inward and outward in the lateral direction by a pair of left and right feed screws 22 1 c, 22 1 c which are synchronously driven via a belt by a motor (not shown). . Thus, with both the first side panel pressing members 21 1 and 21 1 standing upright, the two slide frames 2
2 1 a, 22 1 a to the left and right side panels W5, W5 by moving laterally inward can be pressed laterally outwardly. The first side panel pressing member 22 1
The slide frame 22 1 a is moved to the laterally inner end position shown by the imaginary line in FIG. 8 in a state where the slide frame 22 1 a is laid down in front of the vehicle body (front of the line), whereby the first side panel pressing member 22 1 is moved.
Is drawn into the retreat position where no interference occurs with the welding robot 11 during the welding operation.
【0025】サイドパネルW5のリヤホイールハウス部
分を押圧する左右1対の第2サイドパネル用押圧部材2
22,222は、図10及び図11に示す如く、前後方向
の位置調整で車種変更に対処し得るよう、前後動する可
動枠27に搭載されている。可動枠27上には、横方向
に移動自在な左右1対のスライド枠222a,222aが
前後にオフセットして設けられており、各スライド枠2
22aに各第2サイドパネル用押圧部材222をシリンダ
222bにより横方向に起伏動作されるように取付けて
いる。可動枠27上には、両スライド枠222a,222
aに夫々連結される前後1対の送りねじ222c,222
cが軸支されており、両送りねじ222c,222cをそ
の一端でギア222dを介して連結し、一方の送りねじ
222cを可動枠27に搭載したモータ222eでベルト
駆動することにより両スライド枠222a,222aが横
方向内方と外方とに同期して移動されるようにしてい
る。かくて、両第2サイドパネル用押圧部材222,2
22を起立させた状態で両スライド枠222a,222a
を横方向内方に移動することにより左右のサイドパネル
W5,W5を横方向外方から押圧することができる。ま
た、各第2サイドパネル用押圧部材222はシリンダ2
22fで伸縮されるように構成されている。そして、第
2サイドパネル用押圧部材222を横方向外方に倒伏さ
せた状態でスライド枠222aを横方向内方に移動する
と共に、第2サイドパネル用押圧部材222を収縮させ
ることにより、第2サイドパネル用押圧部材222を溶
接作業中の溶接ロボット11との干渉を生じない図10
に仮想線で示す退避位置に引き込むようにしている。A pair of left and right second side panel pressing members 2 for pressing the rear wheel house portion of the side panel W5.
2 2, 22 2, as shown in FIGS. 10 and 11, so that may address model change position adjustment in the longitudinal direction, is mounted on the movable frame 27 to move back and forth. On the movable frame 27, a pair of left and right slide frames 22 2 a, 22 2 a movably in the lateral direction are provided offset in the front-rear direction.
Is mounted so as to be undulating lateral movement by 2 2 a in the pressing member 22 2 for each of the second side panel cylinder 22 2 b. On the movable frame 27, both slide frames 22 2 a, 22 2
a pair of front and rear feed screws 22 2 c, 22 2
c is supported by a shaft, and both feed screws 22 2 c, 22 2 c are connected at one end thereof via a gear 22 2 d, and one feed screw 22 2 c is mounted on a movable frame 27 by a motor 22 2 e. , The two slide frames 22 2 a, 22 2 a are synchronously moved inward and outward in the lateral direction. Thus, both the second side panel pressing members 22 2 , 2
2 2 both slide frames in a state of being erected 22 2 a, 22 2 a
Is moved inward in the horizontal direction, the left and right side panels W5 and W5 can be pressed from the outside in the horizontal direction. The pressing member 22 2 for each of the second side panel cylinder 2
It is configured to expand and contract at 2 2 f. Then, the slide frame 22 2 a is moved inward in the horizontal direction while the second side panel pressing member 22 2 is laid down laterally outward, and the second side panel pressing member 22 2 is contracted. Accordingly, no interference with the welding robot 11 during the welding operation the pressing member 22 2 for the second side panel 10
Is retracted to the retreat position indicated by a virtual line.
【0026】かくて、車体組立ステーションST2にお
いて、セット台車2上のサイドパネルW5をフロアW1
等の他の車体構成部材と共に治具5に受取らせた後、直
ちに溶接ロボット1による溶接作業を開始しても、サイ
ドシル用受け部材211,212とサイドパネル用押圧部
材221,222とを上記の如く退避位置に引き込むこと
により、セット台車2を溶接ロボット11との干渉を生
ずることなくセットステーションST1に復動させるこ
とができる。そのため、車体組立ステーションST2で
の溶接作業をセット台車1のセットステーションST1
への復動を待たずに開始することができ、サイクルタイ
ムの短縮を図れる。Thus, at the body assembling station ST2, the side panel W5 on the set cart 2 is moved to the floor W1.
After it received in the jig 5 with the other vehicle body components and the like, immediately be started welding operation by the welding robot 1, member 21 1 receives a side sill, 21 2 and a side panel pressing member 22 1, 22 2 As described above, the set carriage 2 can be moved back to the set station ST1 without causing interference with the welding robot 11. Therefore, the welding work at the body assembling station ST2 is performed at the set station ST1 of the set cart 1.
Can be started without waiting for the return to, and the cycle time can be reduced.
【0027】ところで、架台7に搭載する治具8は車種
毎に専用化されており、車種変更に際し治具8の交換が
必要となる。そこで、払出しステーションST3の左右
の各外側部に、架台7の前方に隣接させて治具交換装置
13を配置し、架台7と治具交換装置13との間で治具
8を入れ換え自在としている。By the way, the jig 8 mounted on the gantry 7 is dedicated for each vehicle type, and the jig 8 needs to be replaced when changing the vehicle type. Therefore, a jig exchanging device 13 is arranged adjacent to the front of the gantry 7 on each of the left and right outer portions of the payout station ST3, and the jig 8 can be exchanged between the gantry 7 and the jig exchanging device 13. .
【0028】架台7の上部フレーム70には治具8用の
支持枠72が設けられており、該支持枠72に、図12
乃至図14に示す如く、治具8の背面側に取付けた上下
方向に対向する上下1対のガイドレール8a,8aが係
合する上側と下側のガイド部材たる複数のローラユニッ
ト73を取付け、治具8がガイドレール8a,8aとロ
ーラユニット73とを介して支持枠72に内向き姿勢の
まま前後方向に移動自在に支持されるようにしている。A support frame 72 for the jig 8 is provided on the upper frame 70 of the gantry 7.
As shown in FIG. 14, a plurality of roller units 73 as upper and lower guide members, which are engaged with a pair of upper and lower guide rails 8a, 8a, which are attached to the back side of the jig 8 and are vertically opposed, are attached. The jig 8 is supported by the support frame 72 via the guide rails 8a, 8a and the roller unit 73 so as to be movable in the front-rear direction while keeping the inward posture.
【0029】また、支持枠72は、上部フレーム70に
対しシリンダ72aにより前後1対のガイドバー72
b,72bを介して横方向に接離自在に支持されてい
る。そして、上部フレーム70に、上下方向の位置決め
部材74と、前後方向の位置決め部材75とを設け、支
持枠72を上部フレーム70側に引き寄せたとき、治具
8の背面に設けた上下方向の位置決め用係合部材8bと
前後方向の位置決め用係合部材8cとが夫々対応する位
置決め部材74,75に係合して、治具8が上部フレー
ム70に対し上下方向及び前後方向に位置決めされるよ
うにしている。上部フレーム70には、更に、治具8を
その背面が上部フレーム70に固定した横方向の位置決
め基準となる受座76に密着するようにクランプする、
スイング式のクランプロッド77aを有するクランプ部
材77が設けられている。かくて、支持枠72を上部フ
レーム70側に引き寄せてクランプ部材77を作動させ
れば、治具8が上部フレーム70に三次元的に位置決め
された状態で固定される。The support frame 72 is formed by a pair of front and rear guide bars 72 with respect to the upper frame 70 by a cylinder 72a.
It is supported so as to be able to freely contact and separate in the lateral direction via b and 72b. The upper frame 70 is provided with a vertical positioning member 74 and a front-rear positioning member 75, and when the support frame 72 is pulled toward the upper frame 70, the vertical positioning provided on the back surface of the jig 8 is provided. The engagement member 8b for positioning and the positioning engagement member 8c for positioning in the front-rear direction engage with the corresponding positioning members 74 and 75, respectively, so that the jig 8 is positioned with respect to the upper frame 70 in the vertical direction and the front-rear direction. I have to. The jig 8 is further clamped on the upper frame 70 so that the back surface thereof is in close contact with a receiving seat 76 serving as a horizontal positioning reference fixed to the upper frame 70.
A clamp member 77 having a swing type clamp rod 77a is provided. Thus, by pulling the support frame 72 toward the upper frame 70 and operating the clamp member 77, the jig 8 is fixed to the upper frame 70 in a three-dimensionally positioned state.
【0030】治具交換装置13は、図15及び図16に
示す如く、基台130上に前後方向の軸線回りに回転自
在に軸支した回転体131を備えている。回転体131
の前端には円形のホイール131aが固定されており、
ホイール131aの外周に巻付けたチェーン131bに
噛合する出力軸上のスプロケット131cを有するモー
タ131dを基台130に取付け、モータ131dによ
り回転体131を回転し得るようにしている。As shown in FIGS. 15 and 16, the jig exchanging device 13 includes a rotating body 131 rotatably supported on a base 130 so as to be rotatable around an axis in the front-rear direction. Rotating body 131
A circular wheel 131a is fixed to the front end of
A motor 131d having a sprocket 131c on an output shaft meshing with a chain 131b wound around the outer periphery of the wheel 131a is mounted on the base 130 so that the rotating body 131 can be rotated by the motor 131d.
【0031】回転体131は前後方向に長手の長方形に
枠組みされた枠体で構成されており、治具8用のストッ
ク枠132を回転体131の両側面に取付けて、回転体
131の回転により両ストック枠132,132の任意
の1個を横方向内方の交換位置に選択自在としている。
各ストック枠132には、治具8の上下1対のガイドレ
ール8a,8aが係合する上側と下側のガイド部材たる
複数のローラユニット133が設けられており、かく
て、治具8はガイドレール8a,8aとローラユニット
133とを介してストック枠132に前後方向に移動自
在に支持される。The rotating body 131 is composed of a frame framed in a rectangular shape elongated in the front-rear direction. A stock frame 132 for the jig 8 is attached to both sides of the rotating body 131, and the rotating body 131 is rotated. Any one of the two stock frames 132, 132 can be freely selected in the laterally inner replacement position.
Each stock frame 132 is provided with a plurality of roller units 133 as upper and lower guide members with which a pair of upper and lower guide rails 8a, 8a of the jig 8 are engaged. It is supported by the stock frame 132 via the guide rails 8a, 8a and the roller unit 133 so as to be movable in the front-rear direction.
【0032】前記交換位置は、架台7を待機位置に移動
して支持枠72を上部フレーム70から横方向内方に離
間させたときに、支持枠72上のローラユニット73と
交換位置に存するストック枠132上のローラユニット
133とが前後方向の一直線上に整列するように設定さ
れており、かくて、交換位置に選択されたストック枠1
32と支持枠72との間で治具8をローラユニット13
3,73に案内させて内向き姿勢のまま移し換えること
ができる。When the gantry 7 is moved to the standby position and the support frame 72 is separated from the upper frame 70 inward in the lateral direction, the stock position existing at the exchange position with the roller unit 73 on the support frame 72 is set at the exchange position. The roller unit 133 on the frame 132 is set to be aligned on a straight line in the front-rear direction, and thus the stock frame 1 selected at the replacement position is set.
The jig 8 is placed between the roller unit 13 and the support frame 72.
The guide can be transferred while maintaining the inward posture by being guided by the third and third members.
【0033】また、ストック枠132には、上側と下側
のローラユニット133,133の間隔を狭めて各ガイ
ドレール8aから各ローラユニット133を離脱させる
離脱機構134が設けられている。かくて、ストック枠
132に、ガイドレール8aとローラユニット133と
の係合を解いて別の治具8を乗せ換えることができる。
離脱機構134は、ストック枠132に固定のレール1
34aに支持される上下1対のスライド板134b,1
34bと、両スライド板134b,134bをトグルリ
ンク134cを介して接近・離間させるシリンダ134
dとで構成され、両スライド板134b,134bに、
夫々、上側と下側のローラユニット133,133を取
付けて、両スライド板134b,134bの接近動作に
より上側と下側のローラユニット133,133の間隔
を狭めるようにしている。The stock frame 132 is provided with a release mechanism 134 for reducing the distance between the upper and lower roller units 133 and 133 to release each roller unit 133 from each guide rail 8a. Thus, another jig 8 can be mounted on the stock frame 132 by disengaging the guide rail 8a and the roller unit 133.
The release mechanism 134 is a rail 1 fixed to the stock frame 132.
A pair of upper and lower slide plates 134b, 1 supported by 34a
34b and a cylinder 134 for moving the two slide plates 134b, 134b toward and away from each other via a toggle link 134c.
d, on both slide plates 134b, 134b,
The upper and lower roller units 133 and 133 are attached, respectively, so that the distance between the upper and lower roller units 133 and 133 is reduced by the approach operation of the two slide plates 134b and 134b.
【0034】基台130には、更に、交換位置に存する
ストック枠132と支持枠72との間で治具8を前後方
向に搬送する搬送機構135が設けられている。搬送機
構135は、基台130上のガイドレール135aに前
後動自在に支持される走行体135b上に、治具8の前
端に垂下した引掛け部8dに係合可能なフック135c
をシリンダ135dにより起伏動作されるように取付け
て構成される。走行体135には、基台130に固定し
たチェーン135eに噛合する出力軸上のスプロケット
135fを有するモータ135gが搭載されており、モ
ータ135gにより走行体135がガイドレール135
aに沿って自走する。The base 130 is further provided with a transport mechanism 135 for transporting the jig 8 in the front-rear direction between the stock frame 132 and the support frame 72 at the replacement position. The transport mechanism 135 is provided with a hook 135c which can be engaged with a hook 8d hanging down from the front end of the jig 8 on a traveling body 135b supported on a guide rail 135a on the base 130 so as to be movable back and forth.
Is mounted so as to be raised and lowered by the cylinder 135d. A motor 135g having a sprocket 135f on an output shaft meshing with a chain 135e fixed to the base 130 is mounted on the traveling body 135, and the traveling body 135 is moved by the motor 135g to guide rails 135.
Self-run along a.
【0035】また、回転体131には、1対のストック
枠132,132に対応させて、前端に1対のストッパ
136,136と、後端にシリンダ137aで開閉動作
される1対のクランプ部材137,137とが設けられ
ており、各ストック枠132に支持される治具8を各ク
ランプ部材137によって各ストッパ136との間に挟
み込むことができるようにしている。The rotating body 131 has a pair of stoppers 136 and 136 at a front end corresponding to a pair of stock frames 132 and 132, and a pair of clamp members opened and closed by a cylinder 137a at a rear end. 137, 137 are provided so that the jig 8 supported by each stock frame 132 can be sandwiched between each stopper 136 by each clamp member 137.
【0036】治具交換に際しては、架台7を待機位置に
移動し、クランプ部材77をアンクランプした後、支持
枠72を上部フレーム70から横方向内方に離間させ
て、上下方向や横方向の位置決め用係合部材8b,8c
を対応する位置決め部材74,75から離脱させると共
に、走行体135bを後方に移動してフック135cを
起立させ、支持枠72に支持されている用済みの治具8
の引掛け部8dにフック135cを係合させる。次に、
走行体135bを前方に移動して、用済みの治具8を支
持枠72から交換位置に存する一方のストック枠132
に移し換える。この移し換えが完了すると、当該一方の
ストック枠132用のクランプ部材137を閉じると共
にフック135cを倒伏させ、次いで回転体131を回
転させて、次の車種用の治具8を支持している他方のス
トック枠132を交換位置に選択する。次に、フック1
35cを起立させて、他方のストック枠132に支持さ
れている治具8の引掛け部8dにフック135cを係合
させると共に、他方のストック枠132用のクランプ部
材137を開く。次いで、走行体135bを後方に移動
して、次の車種用の治具8を他方のストック枠132か
ら支持枠72に移し換え、次に、支持枠72を上部フレ
ーム70側に引き寄せると共にクランプ部材77で治具
8をクランプし、治具交換を完了する。尚、治具交換の
完了後は、フック135cを倒伏させた状態で走行体1
35bを前方に移動し、次の治具交換までこの位置に待
機させる。When the jig is replaced, the gantry 7 is moved to the standby position, the clamp member 77 is unclamped, and then the support frame 72 is separated inward in the horizontal direction from the upper frame 70, so that the support frame 72 is moved in the vertical and horizontal directions. Positioning engagement members 8b, 8c
Are disengaged from the corresponding positioning members 74 and 75, and the traveling body 135b is moved backward to erect the hook 135c, and the used jig 8 supported by the support frame 72 is moved.
The hook 135c is engaged with the hook 8d. next,
The traveling body 135b is moved forward, and the used jig 8 is moved from the support frame 72 to one of the stock frames 132 at the replacement position.
Transfer to When the transfer is completed, the clamp member 137 for the one stock frame 132 is closed, the hook 135c is lowered, and then the rotating body 131 is rotated to support the jig 8 for the next vehicle type. Is selected as the exchange position. Next, hook 1
The hook 35c is engaged with the hook portion 8d of the jig 8 supported by the other stock frame 132 while the clamp 35c for the other stock frame 132 is opened. Next, the traveling body 135b is moved rearward to transfer the jig 8 for the next vehicle type from the other stock frame 132 to the support frame 72. Next, the support frame 72 is drawn toward the upper frame 70 and the clamp member is pulled. The jig 8 is clamped at 77, and the jig exchange is completed. After the jig replacement is completed, the traveling body 1 is held in a state where the hook 135c is turned down.
35b is moved forward, and waits at this position until the next jig replacement.
【0037】尚、上記実施形態では、回転体131の周
囲2面にストック枠132を設けたが、回転体131を
断面三角形や四角形の角柱状に形成し、回転体131の
周面に3個以上のストック枠132を設けることも可能
である。In the above-described embodiment, the stock frames 132 are provided on the two surfaces around the rotating body 131. However, the rotating body 131 is formed in a triangular or quadrangular prism shape, and three rotating bodies 131 are formed on the peripheral surface of the rotating body 131. It is also possible to provide the stock frame 132 described above.
【0038】また、上記実施形態では、架台7の上部フ
レーム70に車体上部の溶接を行う溶接ロボット12を
搭載したが、車体組立ステーションST2の左右の各側
部の上方に固定フレームを配置して、この固定フレーム
に複数の溶接ロボットを吊下げ、これら溶接ロボットに
より車体上部の溶接を行うようにしても良い。更に、治
具8を多数の溶接ガンを搭載した溶接治具で構成し、サ
イドパネルW5をフロアW1等の他の車体構成部材にこ
れら溶接ガンで溶接結合して、溶接ロボット11,12
を省略することも可能である。Further, in the above embodiment, the welding robot 12 for welding the upper part of the vehicle body is mounted on the upper frame 70 of the gantry 7, but the fixed frames are arranged above the left and right sides of the vehicle body assembly station ST2. Alternatively, a plurality of welding robots may be suspended from the fixed frame, and the upper part of the vehicle body may be welded by these welding robots. Further, the jig 8 is constituted by a welding jig on which a number of welding guns are mounted, and the side panel W5 is welded to other vehicle body components such as the floor W1 by these welding guns, and the welding robots 11 and 12 are welded.
May be omitted.
【0039】また、上記実施形態は、車体後部に横設す
るリヤクロスメンバとしてリヤトレイW4を設けた自動
車車体Wの組立に本発明を適用したものであるが、ハッ
チバック型の自動車のようにリヤクロスメンバとしてリ
ヤルーフレールを設ける車体の組立にも同様に本発明を
適用できる。In the above-described embodiment, the present invention is applied to the assembly of an automobile body W provided with a rear tray W4 as a rear cross member laterally provided at the rear of the vehicle body. The present invention can be similarly applied to the assembly of a vehicle body having a rear roof rail as a member.
【0040】[0040]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、共通のセットロボットでリヤクロスメンバと
ルーフとのセット作業を連続して能率良く行うことがで
き、ルーフ用とリヤクロスメンバ用の各別のセットロボ
ットを設けるものに比し、設備費を低減できる。As is apparent from the above description, according to the present invention, the setting operation of the rear cross member and the roof can be continuously and efficiently performed by the common set robot, and the roof cross section and the rear cross section can be efficiently used. Equipment costs can be reduced as compared with those in which separate set robots for members are provided.
【図1】 本発明を適用した車体組立装置の一例の平面
図FIG. 1 is a plan view of an example of a vehicle body assembling apparatus to which the present invention is applied.
【図2】 図1の矢印II方向から見た車体組立装置の側
面図FIG. 2 is a side view of the vehicle body assembling apparatus as viewed from the direction of arrow II in FIG. 1;
【図3】 図2のIII-III線から見たセットステーショ
ンの正面図FIG. 3 is a front view of the set station as viewed from the line III-III in FIG. 2;
【図4】 (A)第2セットロボットによるリヤトレイ
のセット作業時の状態を示す側面図、(B)第2セット
ロボットによるルーフのセット作業時の状態を示す側面
図FIG. 4A is a side view showing a state where the rear tray is set by the second set robot, and FIG. 4B is a side view showing a state where the roof is set by the second set robot.
【図5】 図2のV-V線から見た車体組立ステーション
の正面図FIG. 5 is a front view of the vehicle body assembling station as viewed from the line VV in FIG. 2;
【図6】 セット台車の斜視図FIG. 6 is a perspective view of a set cart.
【図7】 図6のVII-VII線から見たサイドシル用受け
部材の正面図7 is a front view of the side sill receiving member as viewed from the line VII-VII in FIG. 6;
【図8】 図6のVIII-VIII線から見た第1サイドパネ
ル用押圧部材の正面図8 is a front view of the first side panel pressing member as viewed from the line VIII-VIII in FIG. 6;
【図9】 図8の左側面図FIG. 9 is a left side view of FIG. 8;
【図10】 図6のX-X線から見た第2サイドパネル用
押圧部材の正面図10 is a front view of the second side panel pressing member viewed from the line XX in FIG. 6;
【図11】 第2サイドパネル用押圧部材の平面図FIG. 11 is a plan view of a second side panel pressing member.
【図12】 架台上部の横方向内方から見た側面図FIG. 12 is a side view of the upper part of the gantry viewed from the inside in the lateral direction.
【図13】 図12のXIII-XIII線截断平面図13 is a plan view cut along the line XIII-XIII of FIG. 12;
【図14】 図12のXIV-XIV線拡大截断面図14 is an enlarged sectional view taken along line XIV-XIV of FIG.
【図15】 治具交換装置の横方向内方から見た側面図FIG. 15 is a side view of the jig changing device as viewed from the inside in the lateral direction.
【図16】 図15のXVI-XVI線截断面図16 is a sectional view taken along line XVI-XVI of FIG.
【図17】 車体構成部材を示す斜視図FIG. 17 is a perspective view showing a vehicle body constituent member.
W1 フロア W2 ルーフ W4 リヤトレイ(リヤクロスメンバ) W5 サイドパネル ST1 セットステーション ST2 車体組立ステーション 2 セット台車 5 第1セットロボット 6 第2セットロボット 5e ルーフ用保持具 5f リヤトレイ用保持具 W1 Floor W2 Roof W4 Rear tray (rear cross member) W5 Side panel ST1 Set station ST2 Body assembly station 2 Set cart 5 First set robot 6 Second set robot 5e Roof holder 5f Rear tray holder
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三輪 悌二 埼玉県狭山市新狭山1丁目10番地1 ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 小池 昌志 埼玉県狭山市新狭山1丁目10番地1 ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 久寿米木 健二 埼玉県狭山市新狭山1丁目10番地1 ホン ダエンジニアリング株式会社内 Fターム(参考) 3D114 AA07 AA12 BA01 CA06 DA05 DA12 EA03 EA04 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Teiji Miwa 1-10-1, Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Honda Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Masashi Koike 1-10-1, Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Hong Within da Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Kenji Kusume Yonegi 1-10-1 Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Honda Engineering Co., Ltd. F-term (reference) 3D114 AA07 AA12 BA01 CA06 DA05 DA12 EA03 EA04
Claims (1)
ョンとの間に往復動自在なセット台車を備え、 自動車車体の構成部材たるフロアと左右のサイドパネル
とルーフと車体後部に横設するリヤクロスメンバとをセ
ットステーションにおいてセット台車上にセットして車
体組立ステーションに搬送し、車体組立ステーションに
おいて各サイドパネルをフロアとルーフとリヤクロスメ
ンバとに溶接結合して自動車車体を組立てる車体組立装
置であって、 セットステーションの左右の各外側部に多関節ロボット
から成るサイドパネル用の第1セットロボットを配置し
て、各第1セットロボットによりセット台車上に各サイ
ドパネルをセットするものにおいて、 セットステーションの車体後方側の端部の左右一方の外
側部に多関節ロボットから成る第2セットロボットを配
置し、 第2セットロボットの動作端にルーフを保持するルーフ
用保持具を取付けると共に、ルーフ用保持具のルーフの
前端寄りの端部に、ルーフ用保持具の背面側に位置させ
て、リヤクロスメンバの下面がルーフの前方を向くよう
にリヤクロスメンバを保持するリヤクロスメンバ用保持
具を取付け、 ルーフ用保持具をリヤクロスメンバ用保持具が下方を向
く起立姿勢にした状態でリヤクロスメンバのセット作業
を行い、ルーフ保持具を水平姿勢にした状態でルーフの
セット作業を行う、 ことを特徴とする車体組立装置。1. A vehicle having a set carriage that can reciprocate between a set station and a vehicle body assembling station, comprising a floor, left and right side panels, a roof, and a rear cross member laterally provided at a rear part of the vehicle body. A car body assembling apparatus for assembling an automobile body by setting a set on a set carriage at a set station, transferring the side panel to a body assembling station, and welding and joining each side panel to a floor, a roof, and a rear cross member at the body assembly station. A first set robot for a side panel composed of an articulated robot is arranged on each of the left and right outer portions of the station, and each side panel is set on a set carriage by each first set robot. An articulated robot on the left or right outer side of the side end A second set robot is arranged, and a roof holder for holding the roof is attached to the working end of the second set robot, and at the end of the roof holder near the front end of the roof, on the back side of the roof holder. Position the rear cross member so that the lower surface of the rear cross member faces the front of the roof, and attach the holder for the rear cross member to hold the rear cross member. The vehicle body assembling apparatus according to claim 1, wherein the setting work of the rear cross member is performed in a state where the roof is held, and the setting work of the roof is performed in a state where the roof holder is in a horizontal posture.
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