JP2001018708A - 方向指示器自動点灯システム - Google Patents

方向指示器自動点灯システム

Info

Publication number
JP2001018708A
JP2001018708A JP11189498A JP18949899A JP2001018708A JP 2001018708 A JP2001018708 A JP 2001018708A JP 11189498 A JP11189498 A JP 11189498A JP 18949899 A JP18949899 A JP 18949899A JP 2001018708 A JP2001018708 A JP 2001018708A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
detecting means
intersection
detecting
driver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP11189498A
Other languages
English (en)
Inventor
Machiko Hiramatsu
真知子 平松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP11189498A priority Critical patent/JP2001018708A/ja
Publication of JP2001018708A publication Critical patent/JP2001018708A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B60Q1/346—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction with automatic actuation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者の右左折の意図を判定し、方向指示器
を適切、かつ、自動的に点灯させて、後続車等の周囲の
車両に自車の状況や、運転者の意図を正確に伝達するこ
とのできる方向指示器の自動点灯システムを提供を図
る。 【解決手段】 車両の走行状態を検知する車両状態検知
手段１０と、交差点情報を検知する交差点検知手段２０
と、方向指示器３０とを備えると共に、これらの情報を
もとに運転者の右左折の意図を判定し、方向指示器を自
動点灯させる右左折判定手段４０を備えて、運転者の意
図を検知して右左折の前に確実に方向指示器を点灯させ
ることができるので、方向指示器の出し遅れや出し忘れ
を防止して、後続車等の周囲の車両に自車の状況や、運
転者の意図を正確に伝達することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動車等の車両の方
向指示器の自動点灯システムに関し、右左折時に適切な
タイミングで自動的に方向指示器を点灯させる予防安全
技術としての装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般的に自動車等の車両においては、自
車の状況や運転者の意図を周囲の車両等に知らせ注意を
促すことによって、衝突事故や追突事故等を予防するた
めの情報伝達手段を備えている。
【０００３】このような衝突事故や追突事故等を予防す
るための予防安全技術としては、例えば、急制動時にハ
ザードランプを付けて自車の状況を後続車に伝達し、注
意を促すようにしたものがある（実開平０７−００５９
３０号公報参照）。
【０００４】同様に、周囲の車両等に自車の状況や運転
者の意図を伝達する手段として、右左折時の情報伝達手
段としてウインカー等の方向指示器が挙げられる。
【０００５】現在の自動車等の車両では、方向指示器
は、運転者が必要に応じて手動スイッチを作動させ方向
指示器を点灯させることにより、運転者の右左折の意図
を後続車等、周囲の車両等に知らせ、注意を促すことに
よって、衝突事故や追突事故等を防止している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の構造によれば、運転者が手動スイッチを作動させた
場合しか、方向指示器を作動，点灯させることができな
いため、運転者の不注意などにより方向指示器の出し遅
れや、出し忘れがあった場合、後続車等の周囲の車両に
自車の状況や運転者の意図を正確に伝達できないという
おそれがあった。
【０００７】そこで、本発明は車両状態等から運転者の
右左折の意図を判定し、方向指示器を適切、かつ、自動
的に点灯させることにより、運転者による方向指示器の
出し遅れや出し忘れを防止して、後続車等の周囲の車両
に自車の状況や、運転者の意図を正確に伝達することの
できる方向指示器の自動点灯システムを提供するもので
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明にあって
は、自車両の走行状態を検知する車両状態検知手段と、
交差点情報を検知する交差点検知手段と、運転者の右左
折の意図を他の車両へ知らせる方向指示器とを備えると
共に、これら車両状態検知手段および交差点検知手段か
らの情報をもとに運転者の右左折の意図を判定し、か
つ、該判定に応じて前記方向指示器を自動的に点灯させ
る右左折判定手段を備えたことを特徴としている。
【０００９】請求項２の発明にあっては、請求項１に記
載の車両状態検知手段は、運転者の減速操作を検知する
減速操作検知手段と、道路上の自車線側における車両走
行位置を検知する走行位置検知手段とを備え、前記右左
折判定手段は、前記交差点検知手段により交差点手前も
しくは近傍であることが検知され、前記減速操作検知手
段により運転者の減速操作が検知され、かつ、前記走行
位置検知手段により道路上の自車線側における左右何れ
か寄りを走行中であることが検知された場合に右左折の
意図ありと判定すると共に、前記走行位置検知手段から
の情報をもとに運転者が意図する方向に方向指示器を自
動的に点灯するようにしたことを特徴としている。
【００１０】請求項３の発明にあっては、自車両の走行
状態を検知する車両状態検知手段と、交差点情報を検知
する交差点検知手段と、ルート案内機能付きのナビゲー
ションシステムと、運転者の右左折の意図を他の車両へ
知らせる方向指示器とを備えると共に、前記車両状態検
知手段および交差点検知手段からの情報とナビゲーショ
ンシステムのルート案内機能の案内情報とをもとに運転
者の右左折の意図を判定し、かつ、該判定に応じて前記
方向指示器を自動的に点灯させる右左折判定手段を備え
たことを特徴としている。
【００１１】請求項４の発明にあっては、請求項３に記
載の車両状態検知手段は、運転者の減速操作を検知する
減速操作検知手段と、道路上の自車線側における車両走
行位置を検知する走行位置検知手段とを備え、前記右左
折判定手段は、前記交差点検知手段により交差点手前も
しくは近傍であることが検知され、前記減速操作検知手
段により運転者の減速操作が検知され、かつ、前記走行
位置検知手段により道路上の自車線側における左右何れ
か寄りを走行中であることが検知されると共に、前記ナ
ビゲーションシステムのルート案内機能の案内情報によ
り案内指示される方向が前記走行位置検知手段により検
出される道路上の左右方向と一致する場合に、該方向へ
右左折の意図ありと判定すると共に、方向指示器を自動
的に点灯するようにしたことを特徴としている。
【００１２】請求項５の発明にあっては、自車両の走行
状態を検知する車両状態検知手段と、交差点情報を検知
する交差点検知手段と、交差点毎の通行頻度を検出し、
通行頻度の高い交差点を通行する時間帯を記録する運転
情報記録システムと、運転者の右左折の意図を他の車両
へ知らせる方向指示器とを備えると共に、前記車両状態
検知手段および交差点検知手段からの情報と前記運転情
報記録システムに記録された情報とをもとに運転者の右
左折の意図を判定し、該判定に応じて方向指示器を自動
的に点灯させる右左折判定手段を備えたことを特徴とし
ている。
【００１３】請求項６の発明にあっては、請求項５に記
載の車両状態検知手段は、道路上の自車線側における車
両走行位置を検知する走行位置検知手段と、運転者の減
速操作を検知する減速操作検知手段とを備え、前記右左
折判定手段は、前記交差点検知手段により交差点手前で
あることが検知され、該交差点が前記運転記録システム
により特定の時間帯で右左折する確率が所定割合以上で
ある特定交差点であると判定され、前記減速操作検知手
段により運転者の減速操作が検知され、かつ、前記走行
位置検知手段により道路上の自車線側における左右何れ
か寄りを走行中であることが検知されると共に、前記運
転情報記録システムにより特定された該特定交差点の右
左折する方向が前記走行位置検知手段により検出される
道路上の自車線側における左右方向と一致する場合に、
該方向へ右左折の意図ありと判定すると共に、方向指示
器を自動的に点灯するようにしたことを特徴としてい
る。
【００１４】請求項７の発明にあっては、請求項２，
４，６に記載の減速操作検知手段は、ブレーキ操作を検
知するブレーキセンサと、アクセル操作を検知するアク
セルセンサとの少なくとも一方を備えたことを特徴とし
ている。
【００１５】請求項８の発明にあっては、請求項２，
４，６，７に記載の走行位置検知手段は、自車両周囲の
道路状況を検出する画像処理装置とレーダーとの少なく
とも一方を備えたことを特徴としている。
【００１６】請求項９の発明にあっては、請求項２，
４，６〜８に記載の車両状態検知手段は、先行車を検知
する先行車検知手段を備え、前記右左折判定手段は、該
先行車検知手段からの情報により先行車と接近状態であ
ると入力された場合は方向指示器の自動点灯を禁止する
キャンセル機能を備えたことを特徴としている。
【００１７】請求項１０の発明にあっては、請求項９に
記載の先行車検知手段は、自車両周囲の道路状況を検出
する画像処理装置とレーダーとの少なくとも一方を備え
たことを特徴としている。
【００１８】請求項１１の発明にあっては、請求項２，
４，６〜１０に記載の交差点検知手段は、該交差点の信
号機の有無を検知する信号機検知手段と、該信号機の表
示状態を検知する信号表示検知手段を有し、前記右左折
判定手段は、信号機がない場合、および信号機があり、
かつ、進行許可表示の場合にのみ方向指示器を自動点灯
させるようにしたことを特徴としている。
【００１９】請求項１２の発明にあっては、請求項１〜
１１に記載の交差点検知手段は、車両の現在位置を検出
する手段と、進行方向の道路形状を検出する手段とを備
え、これらの情報をもとに車両が交差点近傍であるか否
かを検知するようにしたことを特徴としている。
【００２０】請求項１３の発明にあっては、請求項１〜
１２に記載の右左折判定装置により自動的に方向指示器
が作動した場合でも、運転者により方向指示器のキャン
セル操作がなされた場合には、該操作を優先して方向指
示器の作動を停止させるキャンセル機能を有することを
特徴としている。
【００２１】
【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、自車両
の走行状態を検知する車両状態検知手段と、交差点情報
を検知する交差点検知手段と、運転者の右左折の意図を
他の車両へ知らせる方向指示器とを備えると共に、これ
ら車両状態検知手段および交差点検知手段からの情報を
もとに運転者の右左折の意図を判定し、かつ、該判定に
応じて前記方向指示器を自動的に点灯させる右左折判定
手段を備えているため、運転者の意図を検知して右左折
の前に確実に方向指示器を点灯させることができるの
で、方向指示器の出し遅れや出し忘れを防止して、後続
車等の周囲の車両に自車の状況や、運転者の意図を正確
に伝達することができる。
【００２２】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
の効果に加えて、前記車両状態検知手段は、運転者の減
速操作を検知する減速操作検知手段と、道路上の自車線
側における車両走行位置を検知する走行位置検知手段と
を備え、前記右左折判定手段は、前記交差点検知手段に
より交差点手前もしくは近傍であることが検知され、前
記減速操作検知手段により運転者の減速操作が検知さ
れ、かつ、前記走行位置検知手段により道路上の自車線
側における左右何れか寄りを走行中であることが検知さ
れた場合に右左折の意図ありと判定すると共に、前記走
行位置検知手段からの情報をもとに運転者が意図する方
向に方向指示器を自動的に点灯するようにしてあるた
め、運転者の右左折の意図をより的確に検知して、交差
点手前で確実に方向指示器を自動点灯させることができ
る。
【００２３】請求項３に記載の発明によれば、自車両の
走行状態を検知する車両状態検知手段と、交差点情報を
検知する交差点検知手段と、ルート案内機能付きのナビ
ゲーションシステムと、運転者の右左折の意図を他の車
両へ知らせる方向指示器とを備えると共に、前記車両状
態検知手段および交差点検知手段からの情報とナビゲー
ションシステムのルート案内機能の案内情報とをもとに
運転者の右左折の意図を判定し、かつ、該判定に応じて
前記方向指示器を自動的に点灯させる右左折判定手段を
備えているため、運転者の意図を検知して右左折の前に
確実に方向指示器を点灯させることができるので、方向
指示器の出し遅れや出し忘れを防止して、後続車等の周
囲の車両に自車の状況や、運転者の意図を正確に伝達す
ることができる。
【００２４】請求項４に記載の発明によれば、請求項３
の効果に加えて、前記車両状態検知手段は、運転者の減
速操作を検知する減速操作検知手段と、道路上の自車線
側における車両走行位置を検知する走行位置検知手段と
を備え、前記右左折判定手段は、前記交差点検知手段に
より交差点手前もしくは近傍であることが検知され、前
記減速操作検知手段により運転者の減速操作が検知さ
れ、かつ、前記走行位置検知手段により道路上の自車線
側における左右何れか寄りを走行中であることが検知さ
れると共に、前記ナビゲーションシステムのルート案内
機能の案内情報により案内指示される方向が前記走行位
置検知手段により検出される道路上の左右方向と一致す
る場合に、該方向へ右左折の意図ありと判定すると共
に、方向指示器を自動的に点灯するようにしてあるた
め、運転者の右左折の意図をより的確に検知して、交差
点手前で確実に方向指示器を自動点灯させることができ
る。
【００２５】請求項５に記載の発明によれば、自車両の
走行状態を検知する車両状態検知手段と、交差点情報を
検知する交差点検知手段と、交差点毎の通行頻度を検出
し、通行頻度の高い交差点を通行する時間帯を記録する
運転情報記録システムと、運転者の右左折の意図を他の
車両へ知らせる方向指示器とを備えると共に、前記車両
状態検知手段および交差点検知手段からの情報と前記運
転情報記録システムに記録された情報とをもとに運転者
の右左折の意図を判定し、該判定に応じて方向指示器を
自動的に点灯させる右左折判定手段を備えているため、
運転者の意図を検知して右左折の前に確実に方向指示器
を点灯させることができるので、方向指示器の出し遅れ
や出し忘れを防止して、後続車等の周囲の車両に自車の
状況や、運転者の意図を正確に伝達することができる。
【００２６】請求項６に記載の発明によれば、請求項５
の効果に加えて前記車両状態検知手段は、道路上の自車
線側における車両走行位置を検知する走行位置検知手段
と、運転者の減速操作を検知する減速操作検知手段とを
備え、前記右左折判定手段は、前記交差点検知手段によ
り交差点手前であることが検知され、該交差点が前記運
転記録システムにより特定の時間帯で右左折する確率が
所定割合以上である特定交差点であると判定され、前記
減速操作検知手段により運転者の減速操作が検知され、
かつ、前記走行位置検知手段により道路上の自車線側に
おける左右何れか寄りを走行中であることが検知される
と共に、前記運転情報記録システムにより特定された該
特定交差点の右左折する方向が前記走行位置検知手段に
より検出される道路上の自車線側における左右方向と一
致する場合に、該方向へ右左折の意図ありと判定すると
共に、方向指示器を自動的に点灯するようにしてあるた
め、運転者の右左折の意図をより的確に検知して、交差
点手前で確実に方向指示器を自動点灯させることができ
る。
【００２７】請求項７に記載の発明によれば、請求項
２，４，６の効果に加えて、前記減速操作検知手段は、
ブレーキ操作を検知するブレーキセンサと、アクセル操
作を検知するアクセルセンサとの少なくとも一方を備え
ているため、運転者の減速操作を簡単な構成で検出する
ことができる。
【００２８】請求項８に記載の発明によれば、請求項
２，４，６，７の効果に加えて、前記走行位置検知手段
は、自車両周囲の道路状況を検出する画像処理装置とレ
ーダーとの少なくとも一方を備えているため、車両の走
行位置を精度良く検出することができる。
【００２９】請求項９に記載の発明によれば、請求項
２，４，６〜８の効果に加えて、前記車両状態検知手段
は、先行車を検知する先行車検知手段を備え、前記右左
折判定手段は、該先行車検知手段からの情報により先行
車と接近状態であると入力された場合は方向指示器の自
動点灯を禁止するキャンセル機能を備えているため、前
記減速操作検知手段によって検知された減速操作が、運
転者の右左折の意図を含んだ減速操作なのか、先行車へ
の接触防止のための減速操作なのかを識別することがで
き、運転者の右左折の意図の判定精度を向上することが
できる。
【００３０】請求項１０に記載の発明によれば、請求項
９の効果に加えて、前記先行車検知手段は、自車両周囲
の道路状況を検出する画像処理装置とレーダーとの少な
くとも一方を備えているため、先行車の有無を精度良く
検出することができる。
【００３１】請求項１１に記載の発明によれば、請求項
２，４，６〜１０の効果に加えて、前記交差点検知手段
は、該交差点の信号機の有無を検知する信号機検知手段
と、該信号機の表示状態を検知する信号表示検知手段を
有し、前記右左折判定手段は、信号機がない場合、およ
び信号機があり、かつ進行許可表示の場合にのみ方向指
示器を自動点灯させるようにしてあるため、前記減速操
作検知手段によって検知された減速操作が、運転者の右
左折の意図を含んだ減速操作なのか、信号による減速操
作なのかを識別することができ、運転者の右左折の意図
の判定精度を向上することができる。
【００３２】請求項１２に記載の発明によれば、請求項
１〜１１の効果に加えて、前記交差点検知手段は、車両
の現在位置を検出する手段と、進行方向の道路形状を検
出する手段とを備え、これらの情報をもとに車両が交差
点近傍であるか否かを検知するようにしてあるため、カ
ーナビゲーション等を用いることにより、交差点の検知
を簡単な構成で検知することができる。
【００３３】請求項１３に記載の発明によれば、請求項
１〜１２の効果に加えて、前記方向指示器の自動点灯シ
ステムは、右左折判定装置により自動的に方向指示器が
作動した場合でも、運転者により方向指示器のキャンセ
ル操作がなされた場合には、該操作を優先して方向指示
器の作動を停止させるキャンセル機能を備えているた
め、運転者の意思を反映することができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面と
共に詳述する。
【００３５】図１は、本発明を適用した方向指示器の自
動点灯システムの一実施形態の基本構成を示すもので、
該方向指示器の自動点灯システムは自車両の走行状態を
検知する車両状態検知手段１０と、交差点情報を検知す
る交差点検知手段２０と、運転者の右左折の意図を他の
車両へ知らせる方向指示器３０とを備えると共に、これ
ら車両状態検知手段１０および交差点検知手段２０から
の情報をもとに運転者の右左折の意図を判定し、かつ、
該判定に応じて前記方向指示器３０を自動的に点灯させ
る右左折判定手段４０を備えている。
【００３６】前記車両状態検知手段１０として、本実施
形態では運転者の減速操作を検知する減速操作検知手段
１１と、走行車線等、道路上の自車線側における車両走
行位置を検知する走行位置検知手段１２とを備えてい
る。
【００３７】これにより、前記右左折判定手段４０は、
前記交差点検知手段２０により交差点手前もしくは近傍
であることが検知され、前記減速操作検知手段１１によ
り運転者の減速操作が検知され、かつ、前記走行位置検
知手段１２により道路上の自車線側における左右何れか
寄りを走行中であることが検知された場合に右左折の意
図ありと判定すると共に、前記走行位置検知手段１２か
らの情報をもとに運転者が意図する方向に方向指示器３
０を自動的に点灯するようにしてある。
【００３８】この方向指示器３０は、一般的に自動車に
用いられているウインカー等であり、該方向指示器３０
は左折時に点灯させて後続車等、周囲の車両に運転者の
左折する意図を伝達する左方向指示灯３１と、右折時に
点灯させて後続車等、周囲の車両に運転者の右折する意
図を伝達する右方向指示器３２、及びスイッチ３３とか
ら成っている。
【００３９】もちろん、前記スイッチ３３は本発明によ
る方向指示器の自動点灯システムと連動していると共
に、従来通り運転者が手動で操作することが可能で、運
転者が必要に応じてこれら左方向指示器３１，右方向指
示器３２を点灯、もしくは、点灯の解除をすることがで
きるのは言うまでもない。
【００４０】特に本実施形態では前記減速操作検知手段
１１は、ブレーキ操作を検知するブレーキセンサ１１Ａ
と、アクセル操作を検知するアクセルセンサ１１Ｂとの
少なくとも一方を備えて、運転者の減速操作を検出する
ようにしてある。
【００４１】また、前記走行位置検知手段１２は、自車
両周囲の道路状況を検出する画像処理装置とレーダーの
少なくとも一方を備えて、自車が道路上における自車線
側のどの位置を走行しているのかを検出するようにして
ある。
【００４２】ここでいう道路上の自車線側とは、同一進
行方向の車線全てを含む道路全体のことを示している。
つまり、前記走行位置検知手段１２は、同一進行方向に
１車線しかない道路の場合は、該道路（車線）の左よ
り、中央、右よりの何れの位置を走行中かを検知し、同
一方向に複数の車線がある道路の場合は、該道路（全
体）の左車線、中央車線、右車線の何れの位置（車線）
を走行中かを検知する。さらに、複数の車線がある道路
の場合、該道路（全体）の左車線、中央車線、右車線の
何れの位置（車線）を走行中かを検知するのに加えて、
該車線の左より、中央、右よりの何れの位置を走行中か
を検知すれば、運転者の右左折の意図を判定する精度を
さらに高めることができる。
【００４３】前記車両状態検知手段１０には、先行車を
検知する先行車検知手段１３を備えて、前記右左折判定
手段４０は、該先行車検知手段１３からの情報により先
行車と接近状態であると入力された場合は方向指示器３
０の自動点灯を禁止するキャンセル機能を備えている。
【００４４】この先行車検知手段１３は、画像処理装置
とレーダーの少なくとも一方を備えて、先行車の有無を
検出するようにしている。
【００４５】前記交差点検知手段２０は、図２に示すよ
うに、該交差点の信号機の有無を検知する信号機検知手
段２１と、該信号機の表示状態、つまり進行許可表示
（青）なのか停止表示（赤）なのか、を検知する信号表
示検知手段２２を有しており、これらの情報をもとに前
記右左折判定手段４０は、信号機がない場合、および信
号機がある場合には進行許可表示の場合にのみ方向指示
器３０を自動点灯させるようにしてある。
【００４６】具体的には、これら信号機検知手段２１お
よび信号表示検知手段２２としては、信号機から情報を
電波に乗せて通信するような通信手段を用いたり、前述
の走行位置検知手段１２や先行車検知手段１３のように
画像処理装置等を用いて行うことができる。
【００４７】しかも、前記交差点検知手段２０は、車両
の現在位置を検出する手段２３と、進行方向の道路形状
を検出する手段２４とを備えて、これらの情報をもとに
車両が交差点近傍であるか否かを検知するようにしてあ
る。
【００４８】この場合も、前記信号機検知手段２１およ
び信号表示検知手段２２と同様に、これら車両の現在位
置を検出する手段２３と、進行方向の道路形状を検出す
る手段２４として、信号機から情報を電波に乗せて通信
するような通信手段や画像処理装置等を用いて行うこと
ができることはもちろん、一般的なカーナビゲーション
等の情報をもとに検出することも可能である。
【００４９】また、この方向指示器の自動点灯システム
は、右左折判定装置４０により自動的に方向指示器３０
が作動した場合でも、運転者により手動でスイッチ３３
を操作することにより、方向指示器３０のキャンセル操
作がなされた場合には、該操作を優先して方向指示器３
０の作動を停止させるキャンセル機能を備えている。
【００５０】次に図３のフローチャートと共に本実施形
態の基本的な流れを説明する。
【００５１】まず、ステップ１０１で、運転者により手
動で方向指示器３０のスイッチ３３が操作されているか
否かを判定し、スイッチ３３が手動でＯＮ操作されてい
た場合は、ステップ１０２に進み、運転者の任意による
方向を示す左方向指示灯３１または右方向指示灯３２が
点灯する。
【００５２】一方、ステップ１０１において、運転手に
より手動で方向指示器３０のスイッチ３３が操作されて
いなければ、右左折の合図が必要な状況かを判定するた
めに、ステップ１０３以降に進む。
【００５３】ステップ１０３では、前記交差点検知手段
２０によって交差点に関する情報、例えば、交差点付近
（交差点から３０ｍ以内）であること、信号機の有無、
および信号機の表示状態を検知する。
【００５４】この情報に基づいてステップ１０４〜１０
６において、交差点付近であること、信号機がない交差
点であること、もしくは、信号機付きの場合は該信号機
の表示状態が進行許可表示（青）であることが確認され
ると、ステップ１０７に進む。
【００５５】ステップ１０７では、前記減速操作検知手
段１１によって自車の減速操作について検知する。減速
操作はブレーキセンサ１１Ａやアクセルセンサ１１Ｂの
操作情報から検知され、ステップ１０８で、これらの情
報により減速操作をしているか否かを判定し、ステップ
１０８で減速操作ありと判定された場合は、ステップ１
０９に進む。
【００５６】次に、ここで行われた減速操作が、右左折
するために減速されたものなのか、先行車との車間距離
を保持するためのものなのかを判定するために、ステッ
プ１０９〜１１０において、前記先行車検知手段１２に
より先行車の有無、車間距離、相対速度を検知して、こ
れらの情報をもとに先行車との接近状態の判定を行う。
【００５７】ここでいう接近状態とは、アクセルＯＦ
Ｆ，ブレーキＯＮ等の減速操作を必要とする接近状態の
ことを意味する。
【００５８】接近状態の判定は、例えば通常の走行時
で、先行車への接近状態となったときに後続車の運転者
がアクセルＯＦＦ，ブレーキＯＮ等の減速操作を開始す
る車間距離を求めた実験結果をもとにする。具体的に
は、自車速度Ｖf，相対速度Ｖrとしたとき、停止中の先
行車への接近時にアクセルＯＦＦを行う最長車間距離を
Ｌsa、ブレーキＯＮ操作を行う最長車間距離をＬsb、走
行中の先行車への接近時にアクセルＯＦＦを行う最長車
間距離をＬra、ブレーキＯＮ操作を行う最長車間距離を
Ｌrbとすると、これらＬsa，Ｌsb，Ｌra，Ｌrbは、それ
ぞれ以下のように表される。
【００５９】 Ｌsa＝ksa×Ｖf＋lsa ：ksa，lsaは定数 Ｌsb＝ksb×Ｖf＋lsb ：ksb，lsbは定数 Ｌra＝kra×Ｖr＋lra ：kra，lraは定数 Ｌrb＝krb×Ｖr＋lrb ：krb，lrbは定数 従って、ステップ２１０では、先行車が停止中であると
きの車間距離Ｌs(t)画、そのときの自車速度Ｖf(t)より
算出されるアクセルＯＦＦ，ブレーキＯＮ時の最長車間
距離Ｌsa，Ｌsbよりも長いとき（Ｌs(t)＞Ｌsaまたは、
Ｌs(t)＞Ｌsbのとき）、接近状態でないと判定する。ま
た、先行車が走行中であるときの車間距離Ｌr(t)がその
ときの相対速度Ｖr(t)より算出されるアクセルＯＦＦ，
ブレーキＯＮ時の最長車間距離Ｌra，Ｌrbよりも長いと
き（Ｌr(t)＞Ｌraまたは、Ｌr(t)＞Ｌrbのとき）、接近
状態でないと判定する。一方、これとは逆に車間距離Ｌ
s(t)、Ｌr(t)がＬsa，Ｌsbや、Ｌra，Lrbよりも短いと
きは、接近状態であると判断し、次のステップには進ま
ないため、右左折の意図有りとは判定しないようになっ
ている。
【００６０】ステップ１１０で接近状態ではないと判定
されると、ステップ１１１に進み、前記走行位置検知手
段１３により道路上における自車の走行位置を検知す
る。ステップ１１２で自車が道路上の右よりを走ってい
るか否かを判定し、道路上の右側を走っていた場合は、
ステップ１１３にて右折意図ありと判定され、ステップ
１１４で方向指示器３０のスイッチ３３がＯＮになり、
右方向指示灯３１を自動的に点灯する。
【００６１】方向指示器３０の自動点灯後、ステップ１
１５で運転者が手動でスイッチ３３のＯＦＦ操作行った
場合は、ステップ１１７に進み右方向指示灯３１は消灯
し、ステップ１１５で運転者が手動でスイッチ３１のＯ
ＦＦ操作を行わなかった場合は、ステップ１１６に進
み、従来同様、右折終了後に自動的に消灯する。
【００６２】一方、ステップ１１２で自車が道路上の右
よりでなかった場合、ステップ１１８に進み、ステップ
１１８で自車の走行位置が道路上の左よりを走っている
か否かを判定し、道路上の左よりを走っていた場合はス
テップ１１９にて左折意図ありと判定され、ステップ１
２０以降に進む。ステップ１２０以降のステップは前述
の右折の場合におけるステップ１１０〜１１７と同様で
ある。
【００６３】以上の実施形態の構造によれば、車両の走
行状態を検知する車両状態検知手段１０と、交差点情報
を検知する交差点検知手段２０と、運転者の右左折の意
図を他の車両へ知らせる方向指示器３０とを備えると共
に、これら車両状態検知手段１０および交差点検知手段
２０からの情報をもとに運転者の右左折の意図を判定
し、かつ、該判定に応じて前記方向指示器を自動的に点
灯させる右左折判定手段４０を備えているため、運転者
の意図を検知して右左折の前に確実に方向指示器を点灯
させることができるので、方向指示器の出し遅れや出し
忘れを防止して、後続車等の周囲の車両に自車の状況
や、運転者の意図を正確に伝達することができる。
【００６４】特に本実施形態によれば、前記車両状態検
知手段１０は、運転者の減速操作を検知する減速操作検
知手段１１と、走行車線等、道路上における車両走行位
置を検知する走行位置検知手段１２とを備えているた
め、運転者の右左折の意図をより的確に検知して、交差
点手前で確実に方向指示器を自動点灯させることができ
る。
【００６５】また、前記減速操作検知手段１１は、ブレ
ーキ操作を検知するブレーキセンサ１１Ａと、アクセル
操作を検知するアクセルセンサ１１Ｂとの少なくとも一
方を備えているため、運転者の減速操作を簡単な構成で
検出することができる。
【００６６】さらに、前記走行位置検知手段も、自車両
周囲の道路状況を検出する画像処理装置、もしくはレー
ダーとの少なくとも一方を備えているため、車両の走行
位置を精度良く検出することができる。
【００６７】前記車両状態検知手段１１は、先行車を検
知する先行車検知手段１３を備え、前記右左折判定手段
４０は、該先行車検知手段１３からの情報により先行車
と接近状態であると入力された場合は方向指示器３０の
自動点灯を禁止するキャンセル機能を備えているため、
前記減速操作検知手段１１によって検知された減速操作
が、運転者の右左折の意図を含んだ減速操作なのか、先
行車への接触防止のための減速操作なのかを識別するこ
とができ、運転者の右左折の意図の判定精度を高めるこ
とができる。
【００６８】この先行車検知手段１３は、自車両周囲の
道路状況を検出する画像処理装置とレーダーとの少なく
とも一方を備えているため、先行車の有無を精度良く検
出することができる。
【００６９】加えて、前記交差点検知手段２０は、該交
差点の信号機の有無を検知する信号機検知手段２１と、
該信号機の表示状態を検知する信号表示検知手段２２を
備えているので、前記右左折判定手段４０は、信号機が
ない場合、および信号機があり、かつ、進行許可表示の
場合にのみ方向指示器を自動点灯させるようにしてある
ため、前記減速操作検知手段１１によって検知された減
速操作が、運転者の右左折の意図を含んだ減速操作なの
か、信号による減速操作なのかを識別することができ、
運転者の右左折の意図の判定精度を向上することができ
る。
【００７０】しかも、前記交差点検知手段２０は、車両
の現在位置を検出する手段２３と、進行方向の道路形状
を検出する手段２４とを備え、これらの情報をもとに車
両が交差点近傍であるか否かを検知するようにしてある
ため、カーナビゲーション等を用いることにより、交差
点の検知を簡単な構成で検知することができる。
【００７１】その上、この方向指示器の自動点灯システ
ムは、右左折判定装置４０により自動的に方向指示器３
０が点灯した場合でも、運転者により方向指示器３９の
キャンセル操作がなされた場合には、該操作を優先して
方向指示器の作動を停止させるキャンセル機能を備えて
いるため、運転者の意思を確実に反映することができ
る。
【００７２】次に、本発明の第２実施形態について図面
と共に詳述する。
【００７３】図４は本発明の第２実施形態を示すフロー
チャートで、この第２実施形態では前述の第１実施形態
の構造に加えて、図５に示すように減速操作検知手段１
１として、ブレーキ操作を検知するブレーキセンサ１１
Ａと、アクセル操作を検知するアクセルセンサ１１Ｂの
両方を備えている。
【００７４】以下、図４のフローチャートに沿って説明
する。
【００７５】ステップ２０１〜２０６までは、第１実施
形態を示した図３のステップ１０１〜１０６と同様であ
る。
【００７６】ステップ２０７で減速操作検知手段１１の
一つであるアクセルセンサ１１Ｂにより、アクセル操作
を検知する。ステップ２０８でアクセルＯＦＦ操作があ
ったかどうかを判定し、アクセル操作が検知された場合
にはステップ２０９に進む。
【００７７】ステップ２０９では、先行車検知手段１３
により先行車を検知し、先行車との車間距離Ｌs(t)また
はＬr(t)を検知し、この車間距離Ｌs(t)またはＬr(t)と
自車速度Ｖfから相対速度Ｖrを算出する。
【００７８】これらの情報をもとにステップ２１０にお
いて、先行車との接近状態の判定を行う。先行車が停止
中のときＬs(t)＞Ｌsaならば、接近状態でないと判定
し、ステップ２１５に進む。また、先行車が走行中のと
きはＬr(t)＞Ｌraならば、接近状態でないと判定し、同
様にステップ２１５に進む。
【００７９】一方、先行車が停止中のときＬs(t)≦Ｌsa
だったら接近状態であると判定し、ステップ２１１に進
む。また、先行車が走行中のときＬr(t)≦Ｌraだったら
接近状態であると判定して同様にステップ２１１に進
む。
【００８０】ステップ２１１では前記減速操作検知手段
１１のもう一つであるブレーキセンサ１１Ａにより、ブ
レーキ操作を検知する。ステップ２１２でブレーキＯＮ
操作があったかどうかを判定し、ブレーキ操作が検知さ
れた場合にはステップ２１３に進む。
【００８１】ステップ２１３では、再び先行車検知手段
１３により先行車を検知し、先行車との車間距離Ｌs(t)
またはＬr(t)を検知し、この車間距離Ｌs(t)またはＬr
(t)と自車速度Ｖfから相対速度Ｖrを算出する。
【００８２】これらの情報をもとにステップ２１４にお
いて、先行車との接近状態の判定をステップ２１０と同
様に行う。先行車が停止中のときＬs(t)＞Ｌsbならば、
接近状態でないと判定し、ステップ２１０と同様にステ
ップ２１５に進む。また、先行車が走行中のときはＬr
(t)＞Ｌraならば、接近状態でないと判定し、ステップ
２１５に進む。
【００８３】一方、先行車が停止中のときＬs(t)≦Ｌsb
だったら接近状態であると判定し、最初のステップに戻
る。また、先行車が走行中のときＬr(t)≦Ｌrbだったら
接近状態であると判定して同様に最初のステップに戻
る。
【００８４】ステップ２１５〜２２７については、前記
第１実施形態のステップ１１１〜１２３と同様なので、
省略する。
【００８５】このように、第２実施形態では、前述の第
１実施形態の効果に加えて、ブレーキセンサ１１Ａとア
クセルセンサ１１Ｂとの両方で減速操作を検知し、それ
ぞれの操作が行われたときの車間距離から先行車との接
近状態を判定するようにしたことにより、Ｌsb＜Ｌs(t)
≦Ｌsaとなる車間距離で、アクセルＯＦＦ操作とブレー
キＯＮ操作が行われた場合、すなわち、具体的に説明す
ると、ブレーキＯＮ操作としては余裕があったがアクセ
ルＯＦＦ操作としては遅めのタイミングでペダルの踏み
替えが行われたような場合にも、余裕のあるブレーキＯ
Ｎ操作の判定に基づいて、運転者の右左折の意図の判定
が行われることになる。
【００８６】つまり、アクセル操作のみで減速操作を検
知して、先行車との接近状態を判定したときのように、
このような余裕のあるブレーキＯＮ操作であっても検知
できなかったり、ブレーキＯＮ操作のみで減速操作を検
知し、先行車との接近状態を判定したときのように、右
左折の意図を判定するタイミングが遅くなることによっ
て、方向指示器の点灯タイミングも遅くなってしまうと
いうことがない。
【００８７】次に、本発明の第３実施形態を図面と共に
前記第１，第２実施形態と同一部分に同一符号を付して
詳述する。
【００８８】図６は、本発明を適用した方向指示器の自
動点灯システムの第３実施形態の基本構成を示すもの
で、該方向指示器自動点灯システムは、車両の走行状態
を検知する車両状態検知手段１０と、交差点情報を検知
する交差点検知手段２０と、運転者の右左折の意図を他
の車両へ知らせる方向指示器３０およびルート案内機能
付きのナビゲーションシステム５０とを備えると共に、
前記車両状態検知手段１０および交差点検知手段２０か
らの情報とナビゲーションシステム５０のルート案内機
能の案内情報とをもとに運転者の右左折の意図を判定
し、かつ、該判定に応じて前記方向指示器を自動的に点
灯させる右左折判定手段４０を備えている。
【００８９】前記車両状態検知手段１０は、運転者の減
速操作を検知する減速操作検知手段１１と、走行車線
等、道路上における車両走行位置を検知する走行位置検
知手段１２とを備えている。
【００９０】これにより、前記右左折判定手段４０は、
前記交差点検知手段２０により交差点手前もしくは近傍
であることが検知され、前記減速操作検知手段１１によ
り運転者の減速操作が検知され、かつ、前記走行位置検
知手段１２により道路上の左右何れか寄りを走行中であ
ることが検知されると共に、前記ナビゲーションシステ
ム５０のルート案内機能の案内情報により案内指示され
る方向が前記走行位置検知手段１２により検出される道
路上の左右方向と一致する場合に、該方向へ右左折の意
図ありと判定すると共に、方向指示器３０を自動的に点
灯するようにしてある。
【００９１】特に本実施形態では、前記減速操作検知手
段１１は、ブレーキ操作を検知するブレーキセンサ１１
Ａと、アクセル操作を検知するアクセルセンサ１１Ｂと
の少なくとも一方を備えて、運転者の減速操作を検出す
るようにしてある。
【００９２】また、前記走行位置検知手段１２は、自車
両周囲の道路状況を検出する画像処理装置とレーダーと
の少なくとも一方を備えて、自車が道路上における自車
線側のどの位置を走行しているかを検出するようにして
ある。
【００９３】前記交差点検知手段２０は、車両の現在位
置を検出する手段２３と、進行方向の道路形状を検出す
る手段２４とを備え、これらの情報をもとに車両が交差
点近傍であるか否かを検知するようにしてある。
【００９４】特にこの実施形態では、ナビゲーションシ
ステム５０を備えているので、これら車両の現在位置を
検出する手段２３と、進行方向の道路形状を検出する手
段２４とを、該ナビゲーションシステム５０で兼用して
いる。
【００９５】また、この方向指示器の自動点灯システム
は、前記右左折判定装置４０により自動的に方向指示器
３０が作動した場合でも、運転者により方向指示器３０
のキャンセル操作がなされた場合には、該操作を優先し
て方向指示器の作動を停止させるキャンセル機能を備え
ている。
【００９６】次に図７のフローチャートと共に第２実施
形態の流れを説明する。
【００９７】まず、ステップ３０１で、運転者により手
動で方向指示器３０のスイッチ３３が操作されているか
否かを判定し、スイッチ３３が手動でＯＮ操作されてい
た場合は、ステップ３０２に進み、運転者の任意による
方向を示す左方向指示灯３１または右方向指示灯３２が
点灯する。
【００９８】一方、ステップ３０１において、運転手に
より手動で方向指示器３０のスイッチ３３が操作されて
いなければ、右左折の合図が必要な状況かを判定するた
めに、ステップ３０３以降に進む。
【００９９】ステップ３０３では、前記交差点検知手段
２０によって交差点に関する情報、例えば、交差点付近
（交差点から３０ｍ以内）であること等を検知する。
【０１００】この情報に基づいてステップ３０４におい
て、交差点付近であることが確認されると、ステップ３
０５に進む。
【０１０１】ステップ３０５では、前記減速操作検知手
段１１によって自車の減速操作について検知する。減速
操作はブレーキセンサ１１Ａやアクセルセンサ１１Ｂの
操作情報から検知され、ステップ３０６で、これらの情
報により減速操作をしているか否かを判定し、ステップ
３０６で減速操作ありと判定された場合は、ステップ３
０７に進む。
【０１０２】ステップ３０７では、前記走行位置検知手
段１３により道路上における自車の走行位置を検知す
る。ここでは、複数の車線がある道路において、何れの
車線を走っているかを検知する例を説明する。
【０１０３】ステップ３０８で自車が道路上の右車線を
走っているか否かを判定し、右車線を走っていた場合
は、ステップ３０９に進む。
【０１０４】ステップ３０９では、前記ルート案内付き
のナビゲーションシステムの案内情報が右折指示かどう
かを判定し、該ナビゲーションシステムから５０からの
案内指示が右折指示であった場合、ステップ３１０で運
転者に右折意図ありと判定され、ステップ３１１で方向
指示器３０のスイッチ３３がＯＮになり、右方向指示灯
３１を自動的に点灯する。
【０１０５】方向指示器３０の自動点灯後、ステップ３
１２で運転者が手動でスイッチ３３のＯＦＦ操作行った
場合は、ステップ３１４に進み右方向指示灯３１は消灯
し、ステップ３１２で運転者が手動でスイッチ３１のＯ
ＦＦ操作を行わなかった場合は、ステップ３１３に進
み、従来同様、右折終了後に自動的に消灯する。
【０１０６】一方、ステップ３０８で自車が右車線を走
行していなかった場合、ステップ３１５に進み、ステッ
プ３１５で自車が左車線を走っているか否かを判定し、
道路上の左車線を走っていた場合はステップ３１７にて
左折意図ありと判定され、ステップ３１８以降に進む。
ステップ３１８以降のステップは前述の右折の場合にお
けるステップ３１１〜３１４と同様である。
【０１０７】従って、以上の第３実施形態の構造によれ
ば、車両の走行状態を検知する車両状態検知手段１０
と、交差点情報を検知する交差点検知手段２０と、ルー
ト案内機能付きのナビゲーションシステム５０と、運転
者の右左折の意図を他の車両へ知らせる方向指示器３０
とを備えると共に、前記車両状態検知手段１０および交
差点検知手段２０からの情報とナビゲーションシステム
５０のルート案内機能の案内情報とをもとに運転者の右
左折の意図を判定し、かつ、該判定に応じて前記方向指
示器３０を自動的に点灯させる右左折判定手段４０を備
えているため、運転者の意図を検知して右左折の前に確
実に方向指示器を点灯させることができるので、方向指
示器の出し遅れや出し忘れを防止して、後続車等の周囲
の車両に自車の状況や、運転者の意図を正確に伝達する
ことができる。
【０１０８】特に本実施形態によれば、前記車両状態検
知手段１０は、運転者の減速操作を検知する減速操作検
知手段１１と、走行車線等、道路上における車両走行位
置を検知する走行位置検知手段１２とを備えているた
め、前記右左折判定手段４０は、前記交差点検知手段２
０により交差点手前もしくは近傍であることが検知さ
れ、前記減速操作検知手段１１により運転者の減速操作
が検知され、かつ、前記走行位置検知手段１２により道
路上における自車線側の左右何れか寄りを走行中である
ことが検知されると共に、前記ナビゲーションシステム
６０のルート案内機能の案内情報により案内指示される
方向が前記走行位置検知手段１２により検出される道路
上における自車線側の左右方向と一致する場合に、該方
向へ右左折の意図ありと判定すると共に、方向指示器３
０を自動的に点灯するようにしてあるので、運転者の右
左折の意図をより的確に検知して、交差点手前で確実に
方向指示器を自動点灯させることができる。
【０１０９】また、前記減速操作検知手段１１は、ブレ
ーキ操作を検知するブレーキセンサ１１Ａと、アクセル
操作を検知するアクセルセンサ１１Ｂの少なくとも一方
を備えているため、運転者の減速操作を簡単な構成で検
出することができる。
【０１１０】さらに、前記走行位置検知手段も、自車両
周囲の道路状況を検出する画像処理装置、もしくはレー
ダーの少なくとも一方を備えているため、車両の走行位
置を精度良く検出することができる。
【０１１１】加えて本実施形態では、前記交差点検知手
段２０は、車両の現在位置を検出する手段２３と、進行
方向の道路形状を検出する手段２４とを備えて、これら
の情報をもとに車両が交差点近傍であるか否かを検知す
るようにしてあるが、これら、車両の現在位置を検出す
る手段２３と、進行方向の道路形状を検出する手段２４
とにカーナビゲーションシステム等を用いているため、
交差点の検知を簡単な構成で検知することができる。
【０１１２】その上、この方向指示器の自動点灯システ
ムは、右左折判定装置４０により自動的に方向指示器３
０が点灯した場合でも、運転者により方向指示器３９の
キャンセル操作がなされた場合には、該操作を優先して
方向指示器の作動を停止させるキャンセル機能を備えて
いるため、運転者の意思を確実に反映することができ
る。
【０１１３】次に、本発明の第４実施形態を図面と共に
前記第１〜３実施形態と同一部分に同一符号を付して詳
述する。
【０１１４】図８は、本発明を適用した方向指示器の自
動点灯システムの第４実施形態の基本構成を示すもの
で、車両の走行状態を検知する車両状態検知手段１０
と、交差点情報を検知する交差点検知手段２０と、交差
点毎の通行頻度を検出し、通行頻度の高い交差点を通行
する時間帯を記録する運転情報記録システム６０と、運
転者の右左折の意図を他の車両へ知らせる方向指示器３
０とを備えると共に、前記車両状態検知手段１０および
交差点検知手段２０からの情報と前記運転情報記録シス
テム６０に記録された情報とをもとに運転者の右左折の
意図を判定し、該判定に応じて方向指示器３０を自動的
に点灯させる右左折判定手段４０を備えている。
【０１１５】前記運転情報記録システム６０は、前記交
差点検知手段２０によって交差点が検知されるたびに、
交差点の交通履歴、例えば、通行時間と進行方向のデー
タ等を保管する。さらに、該運転情報記録システム６０
は、保管したデータから右左折する交差点の特定を行
う。
【０１１６】前記車両状態検知手段１０として、本実施
形態では、走行車線等、道路上の自車線側における車両
走行位置を検知する走行位置検知手段１１と、運転者の
減速操作を検知する減速操作検知手段１２とを備えてい
る。
【０１１７】これにより、前記右左折判定手段４０は、
前記交差点検知手段２０により交差点手前であることが
検知され、該交差点が前記運転記録システム６０により
特定の時間帯で右左折する確率が所定割合以上である特
定交差点であると判定され、前記減速操作検知手段１１
により運転者の減速操作が検知され、かつ、前記走行位
置検知手段１２により道路上における自車線側の左右何
れか寄りを走行中であることが検知されると共に、前記
運転情報記録システム６０により特定された該特定交差
点の右左折する方向が前記走行位置検知手段１２により
検出される道路上における自車線側の左右方向と一致す
る場合に、該方向へ右左折の意図ありと判定すると共
に、方向指示器３０を自動的に点灯するようにしてあ
る。
【０１１８】特に本実施形態では、前記減速操作検知手
段１１は、ブレーキ操作を検知するブレーキセンサ１１
Ａと、アクセル操作を検知するアクセルセンサ１１Ｂと
の少なくとも一方を備えて、運転者の減速操作を検出す
るようにしてある。
【０１１９】また、前記走行位置検知手段１２は、自車
両周囲の道路状況を検出する画像処理装置とレーダーと
の少なくとも一方を備えて、自車が道路上における自車
線側のどの位置を走行しているかを検出するようにして
ある。
【０１２０】前記交差点検知手段２０は、車両の現在位
置を検出する手段２３と、進行方向の道路形状を検出す
る手段２４とを備え、これらの情報をもとに車両が交差
点近傍であるか否かを検知するようにしてある。
【０１２１】また、この方向指示器の自動点灯システム
は、前記右左折判定装置４０により自動的に方向指示器
３０が作動した場合でも、運転者により方向指示器３０
のキャンセル操作がなされた場合には、該操作を優先し
て方向指示器の作動を停止させるキャンセル機能を備え
ている。
【０１２２】次に図９のフローチャートと共に第４実施
形態の流れを説明する。
【０１２３】まず、ステップ４０１で、運転者により手
動で方向指示器４０のスイッチ３３が操作されているか
否かを判定し、スイッチ３３が手動でＯＮ操作されてい
た場合は、ステップ４０２に進み、運転者の任意による
方向を示す左方向指示灯３１または右方向指示灯３２が
点灯する。
【０１２４】一方、ステップ４０１において、運転手に
より手動で方向指示器４０のスイッチ３３が操作されて
いなければ、右左折の合図が必要な状況かを判定するた
めに、ステップ４０３以降に進む。
【０１２５】ステップ４０３では、前記交差点検知手段
２０によって交差点に関する情報、例えば、交差点付近
（交差点から４０ｍ以内）であること等を検知する。
【０１２６】この情報に基づいてステップ４０４におい
て、交差点付近であると判定されると、ステップ４０５
に進み、前記運転情報記録システム６０に記録されてい
るデータをもとに、この交差点が右折または左折する割
合が所定以上である特定の交差点であるかどうかの判定
を行う。
【０１２７】ステップ４０５で、この交差点が特定交差
点であると判定されると、４０６に進む。一方、特定交
差点ではないと判定されると、ステップ４２３に進んで
前記運転情報記録システム６０において、交差点の通行
履歴（通行時間、進行方向等）を保管して最初のステッ
プに戻る。
【０１２８】ステップ４０６では、前記減速操作検知手
段１１によって自車の減速操作について検知する。減速
操作はブレーキセンサ１１Ａやアクセルセンサ１１Ｂの
操作情報から検知され、ステップ４０７で、これらの情
報により減速操作をしているか否かを判定し、ステップ
４０７で減速操作ありと判定された場合は、ステップ４
０８に進む。
【０１２９】ステップ４０８では、前記走行位置検知手
段１３により道路上の自車線側における自車の走行位置
を検知する。ここでは、複数の車線がある道路におい
て、何れの車線を走っているかを例にとって説明する。
【０１３０】ステップ４０９で自車が道路上における自
車線側の右車線を走っているか否かを判定し、右車線を
走っていた場合は、ステップ４１０に進む。
【０１３１】ステップ４１０では、前記運転情報記録シ
ステム６０のデータと照合して、この交差点が右折する
割合が所定割合以上である右折交差点であるかを判定
し、右折交差点であった場合、ステップ４１１で運転者
に右折意図ありと判定され、ステップ４１２で方向指示
器４０のスイッチ３３がＯＮになり、右方向指示灯３１
を自動的に点灯する。
【０１３２】方向指示器４０の自動点灯後、ステップ４
１３で運転者が手動でスイッチ３３のＯＦＦ操作行った
場合は、ステップ４１５に進み右方向指示灯３１は消灯
し、ステップ４１３で運転者が手動でスイッチ３１のＯ
ＦＦ操作を行わなかった場合は、ステップ４１４に進
み、従来同様、右折終了後に自動的に消灯する。
【０１３３】一方、ステップ４０９で自車が右車線を走
行していなかった場合、ステップ４１６に進み、ステッ
プ４１６で自車が左車線を走っているか否かを判定し、
左車線を走っていた場合は、ステップ４１７で、前記運
転情報記録システム６０のデータと照合して、この交差
点が左折する割合が所定割合以上である左折交差点であ
るかを判定し、左折交差点であった場合、ステップ４１
８にて左折意図ありと判定され、ステップ４１９以降に
進む。ステップ４１９以降のステップは前述の右折の場
合におけるステップ４１２〜４１５と同様である。
【０１３４】そして、最後にステップ４２４で、前記運
転情報記録システム６０において、交差点の通行履歴
（通行時間、進行方向等）を保管して最初のステップに
戻る。
【０１３５】ここで、運転情報記録システムについて、
図１０と共に説明する。このシステムでは、決まった時
間帯に決まった方向に右左折するような通勤経路などの
特定を行う。具体的には、ステップ４２３，４２４で
は、交差点の通行履歴として、通行時間ｔnと進行方向
Ｒ（右折），Ｌ（左折），Ｓ（直進）のデータを１週間
分保管する。例えば、交差点Ｃ1およびＣ2が運転者の通
勤経路であり、月曜から金曜の朝の時間帯と、夕方の時
間帯にこれら交差点Ｃ1，Ｃ2を通行しているとする。こ
の時の交差点Ｃ1とＣ2の通行履歴は図１０に示すように
なる。月曜から金曜は交差点Ｃ1は朝07:50〜08:30の間
はいつも右折し、夕方17:40〜18:40はいつも左折してい
るため、通勤目的であることが推定される。また、土曜
と日曜はこの交差点Ｃ1は直進するが、時間帯が夕方や
朝の時間帯から外れているため、通勤目的ではないと推
定される。右折，左折交差点の特定する基準としては、
例えば１週間のうち同一方向への進行が４回以上であ
り、この時の通行時間のずれが１時間〜１時間半以内で
ある交差点とする。この基準に従うと、交差点Ｃ1は月
曜〜金曜の朝07:50〜08:30の時間帯での通行時は右折
で、夕方17:40〜18:40の時間帯での通行時は左折であ
る、と特定される。最初の１週間分のデータの保管後、
翌週から自動的に方向指示器の作動が可能になり、２週
目の右折，左折交差点の判定は、１週目の通行時間帯の
幅を基準とする。３週目以降は前週までの通行時間帯の
幅を基準に右折，左折する交差点であるかの判定を行っ
ていくようにすればよい。
【０１３６】以上の第４実施形態の構造によれば、車両
の走行状態を検知する車両状態検知手段１０と、交差点
情報を検知する交差点検知手段２０と、交差点毎の交通
頻度を検出し、通行頻度の高い交差点を通行する時間帯
を記録する運転情報記録システム６０と、運転者の右左
折の意図を他の車両へ知らせる方向指示器３０とを備え
ると共に、前記車両状態検知手段１０および交差点検知
手段２０からの情報と前記運転情報記録システム６０に
記録された情報とをもとに運転者の右左折の意図を判定
し、かつ、該判定に応じて方向指示器３０を自動的に点
灯させる右左折判定手段４０を備えているため、運転者
の意図を検知して右左折の前に確実に方向指示器を点灯
させることができるので、方向指示器の出し遅れや出し
忘れを防止して、後続車等の周囲の車両に自車の状況
や、運転者の意図を正確に伝達することができる。
【０１３７】特に本実施形態によれば、前記車両状態検
知手段１０は、運転者の減速操作を検知する減速操作検
知手段１１と、走行車線等、道路上の自車線側における
車両走行位置を検知する走行位置検知手段１２とを備え
ているため、前記右左折判定手段４０は、前記交差点検
知手段２０により交差点手前であることが検知され、該
交差点が前記運転記録システム６０により特定の時間帯
で右左折する確率が所定割合以上である特定交差点であ
ると判定され、前記減速操作検知手段１１により運転者
の減速操作が検知され、かつ、前記走行位置検知手段１
２により道路上の左右何れか寄りを走行中であることが
検知されると共に、前記運転情報記録システム６０によ
り特定された該特定交差点の右左折する方向が前記走行
位置検知手段１２により検出される道路上の左右方向と
一致する場合に、該方向へ右左折の意図ありと判定する
と共に、方向指示器３０を自動的に点灯するようにして
あるので、運転者の右左折の意図をより的確に検知し
て、交差点手前で確実に方向指示器を自動点灯させるこ
とができる。
【０１３８】また、前記減速操作検知手段１１は、ブレ
ーキ操作を検知するブレーキセンサ１１Ａと、アクセル
操作を検知するアクセルセンサ１１Ｂとの少なくとも一
方を備えているため、運転者の減速操作を簡単な構成で
検出することができる。
【０１３９】さらに、前記走行位置検知手段も、自車両
周囲の道路状況を検出する画像処理装置、もしくはレー
ダーの少なくとも一方を備えているため、車両の走行位
置を精度良く検出することができる。
【０１４０】加えて本実施形態では、前記交差点検知手
段２０は、車両の現在位置を検出する手段２３と、進行
方向の道路形状を検出する手段２４とを備えて、これら
の情報をもとに車両が交差点近傍であるか否かを検知す
るようにしてあるが、これら、車両の現在位置を検出す
る手段２３と、進行方向の道路形状を検出する手段２４
とにカーナビゲーションシステム等を用いているため、
交差点の検知を簡単な構成で検知することができる。
【０１４１】その上、この方向指示器の自動点灯システ
ムは、右左折判定装置４０により自動的に方向指示器４
０が点灯した場合でも、運転者により方向指示器３９の
キャンセル操作がなされた場合には、該操作を優先して
方向指示器の作動を停止させるキャンセル機能を備えて
いるため、運転者の意思を確実に反映することができ
る。
【０１４２】なお、前述の第３および第４実施形態の車
両状態検知手段１０に、第１および第２実施形態と同
様、先行車検知手段１３を備えてももちろん良く、その
場合前記第１，第２実施形態同様の効果が得られ、さら
に方向指示器の自動点灯させる判定精度を高めることが
できる。
【０１４３】また、これら第１〜第４実施形態の各フロ
ーチャートには記載していないが、交差点情報を検知す
る交差点検知手段２０により、道路形状を検知した際、
交差点手前がカーブであった場合や、道路勾配を検知し
て、交差点前手前が下り坂出会った場合は、運転手によ
り減速操作が行われても、右左折の意図ありとは判定し
ないようにしてもよい。
【０１４４】さらに、第３実施形態で示したルート案内
付きナビゲーションシステム５０と、第４実施形態で示
した運転情報記録システム６０と両方を兼ね備えること
によって、さらに判定精度を高めるようにしても良いこ
とはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における方向指示機の自動
点灯システムの基本構成図。
【図２】同実施形態における交差点検知手段の構成図。
【図３】同実施形態における基本フローチャート。
【図４】本発明の第２実施形態におけるフローチャー
ト。
【図５】本発明の第２実施形態における減速操作検知手
段の構成図。
【図６】本発明の第３実施形態における方向指示機の自
動点灯システムの基本構成図。
【図７】本発明の第３実施形態におけるフローチャー
ト。
【図８】本発明の第４実施形態における方向指示機の自
動点灯システムの基本構成図。
【図９】本発明の第４実施形態におけるフローチャー
ト。
【図１０】運転情報記録システムの説明図。
【符号の説明】
１０ 車両状態検知手段 １１ 減速操作検知手段 １１Ａ ブレーキセンサ １１Ｂ アクセルセンサ １２ 走行位置検知手段 １３ 先行車検知手段 ２０ 交差点検知手段 ２１ 信号機検知手段 ２２ 表示検知手段 ２３ 現在位置検知手段 ２４ 道路形状検知手段 ３０ 方向指示機 ４０ 右左折判定手段 ５０ ナビゲーションシステム ６０ 運転情報記録システム

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車両の走行状態を検知する車両状態検
    知手段と、交差点情報を検知する交差点検知手段と、運
    転者の右左折の意図を他の車両へ知らせる方向指示器と
    を備えると共に、 これら車両状態検知手段および交差点検知手段からの情
    報をもとに運転者の右左折の意図を判定し、かつ、該判
    定に応じて前記方向指示器を自動的に点灯させる右左折
    判定手段を備えたことを特徴とする方向指示器自動点灯
    システム。
  2. 【請求項２】 前記車両状態検知手段は、運転者の減速
    操作を検知する減速操作検知手段と、道路上の自車線側
    における車両走行位置を検知する走行位置検知手段とを
    備え、 前記右左折判定手段は、前記交差点検知手段により交差
    点手前もしくは近傍であることが検知され、前記減速操
    作検知手段により運転者の減速操作が検知され、かつ、
    前記走行位置検知手段により道路上の自車線側における
    左右何れか寄りを走行中であることが検知された場合に
    右左折の意図ありと判定すると共に、前記走行位置検知
    手段からの情報をもとに運転者が意図する方向に方向指
    示器を自動的に点灯するようにしたことを特徴とする請
    求項１に記載の方向指示器自動点灯システム。
  3. 【請求項３】 自車両の走行状態を検知する車両状態検
    知手段と、交差点情報を検知する交差点検知手段と、ル
    ート案内機能付きのナビゲーションシステムと、運転者
    の右左折の意図を他の車両へ知らせる方向指示器とを備
    えると共に、前記車両状態検知手段および交差点検知手
    段からの情報とナビゲーションシステムのルート案内機
    能の案内情報とをもとに運転者の右左折の意図を判定
    し、かつ、該判定に応じて前記方向指示器を自動的に点
    灯させる右左折判定手段を備えたことを特徴とする方向
    指示器自動点灯システム。
  4. 【請求項４】 前記車両状態検知手段は、運転者の減速
    操作を検知する減速操作検知手段と、道路上の自車線側
    における車両走行位置を検知する走行位置検知手段とを
    備え、 前記右左折判定手段は、前記交差点検知手段により交差
    点手前もしくは近傍であることが検知され、前記減速操
    作検知手段により運転者の減速操作が検知され、かつ、
    前記走行位置検知手段により道路上の自車線側における
    左右何れか寄りを走行中であることが検知されると共
    に、前記ナビゲーションシステムのルート案内機能の案
    内情報により案内指示される方向が前記走行位置検知手
    段により検出される道路上の左右方向と一致する場合
    に、該方向へ右左折の意図ありと判定すると共に、方向
    指示器を自動的に点灯するようにしたことを特徴とする
    請求項３に記載の方向指示器自動点灯システム。
  5. 【請求項５】 自車両の走行状態を検知する車両状態検
    知手段と、交差点情報を検知する交差点検知手段と、交
    差点毎の通行頻度を検出し、通行頻度の高い交差点を通
    行する時間帯を記録する運転情報記録システムと、運転
    者の右左折の意図を他の車両へ知らせる方向指示器とを
    備えると共に、 前記車両状態検知手段および交差点検知手段からの情報
    と前記運転情報記録システムに記録された情報とをもと
    に運転者の右左折の意図を判定し、かつ、該判定に応じ
    て方向指示器を自動的に点灯させる右左折判定手段を備
    えたことを特徴とする方向指示器自動点灯システム。
  6. 【請求項６】 前記車両状態検知手段は、道路上の自車
    線側における車両走行位置を検知する走行位置検知手段
    と、運転者の減速操作を検知する減速操作検知手段とを
    備え、 前記右左折判定手段は、前記交差点検知手段により交差
    点手前であることが検知され、該交差点が前記運転記録
    システムにより特定の時間帯で右左折する確率が所定割
    合以上である特定交差点であると判定され、前記減速操
    作検知手段により運転者の減速操作が検知され、かつ、
    前記走行位置検知手段により道路上の自車線側における
    左右何れか寄りを走行中であることが検知されると共
    に、前記運転情報記録システムにより特定された該特定
    交差点の右左折する方向が前記走行位置検知手段により
    検出される道路上の自車線側における左右方向と一致す
    る場合に、該方向へ右左折の意図ありと判定すると共
    に、方向指示器を自動的に点灯するようにしたことを特
    徴とする請求項５に記載の方向指示器自動点灯システ
    ム。
  7. 【請求項７】 前記減速操作検知手段は、ブレーキ操作
    を検知するブレーキセンサと、アクセル操作を検知する
    アクセルセンサとの少なくとも一方を備えたことを特徴
    とする請求項２，４，６の何れかに記載の方向指示器自
    動点灯システム。
  8. 【請求項８】 前記走行位置検知手段は、自車両周囲の
    道路状況を検出する画像処理装置とレーダーとの少なく
    とも一方を備えたことを特徴とする請求項２，４，６，
    ７の何れかに記載の方向指示器自動点灯システム。
  9. 【請求項９】 前記車両状態検知手段は、先行車を検知
    する先行車検知手段を備え、 前記右左折判定手段は、該先行車検知手段からの情報に
    より先行車と接近状態であると入力された場合は方向指
    示器の自動点灯を禁止するキャンセル機能を備えたこと
    を特徴とする請求項２，４，６〜８の何れかに記載の方
    向指示器自動点灯システム。
  10. 【請求項１０】 前記先行車検知手段は、自車両周囲の
    道路状況を検出する画像処理装置とレーダーとの少なく
    とも一方を備えたことを特徴とする請求項９に記載の方
    向指示器自動点灯システム。
  11. 【請求項１１】 前記交差点検知手段は、該交差点の信
    号機の有無を検知する信号機検知手段と、該信号機の表
    示状態を検知する信号表示検知手段を有し、 前記右左折判定手段は、信号機がない場合、および信号
    機があり、かつ、進行許可表示の場合にのみ方向指示器
    を自動点灯させるようにしたことを特徴とする請求項
    ２，４，６〜１０の何れかに記載の方向指示器自動点灯
    システム。
  12. 【請求項１２】 前記交差点検知手段は、車両の現在位
    置を検出する手段と、進行方向の道路形状を検出する手
    段とを備え、これらの情報をもとに車両が交差点近傍で
    あるか否かを検知するようにしたことを特徴とする請求
    項１〜１１の何れかに記載の方向指示器自動点灯システ
    ム。
  13. 【請求項１３】 右左折判定装置により自動的に方向指
    示器が作動した場合でも、運転者により方向指示器のキ
    ャンセル操作がなされた場合には、該操作を優先して方
    向指示器の作動を停止させるキャンセル機能を有するこ
    とを特徴とする請求項１〜１２の何れかに記載の方向指
    示器自動点灯システム。
JP11189498A 1999-07-02 1999-07-02 方向指示器自動点灯システム Pending JP2001018708A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11189498A JP2001018708A (ja) 1999-07-02 1999-07-02 方向指示器自動点灯システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11189498A JP2001018708A (ja) 1999-07-02 1999-07-02 方向指示器自動点灯システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2001018708A true JP2001018708A (ja) 2001-01-23

Family

ID=16242290

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP11189498A Pending JP2001018708A (ja) 1999-07-02 1999-07-02 方向指示器自動点灯システム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2001018708A (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004045291A (ja) * 2002-07-12 2004-02-12 Denso Corp 車両制御システム
JP2006242905A (ja) * 2005-03-07 2006-09-14 Aisin Aw Co Ltd 運転支援装置及び運転支援方法
JP2008056232A (ja) * 2006-08-30 2008-03-13 Agere Systems Inc 自動方向指示デバイス
JP2009149123A (ja) * 2007-12-18 2009-07-09 Tokai Rika Co Ltd ターンシグナル制御装置
JP2010018184A (ja) * 2008-07-11 2010-01-28 Tokai Rika Co Ltd 方向指示器制御装置
CN106853791A (zh) * 2015-12-09 2017-06-16 现代自动车株式会社 用于控制电子多功能开关的转弯信号的装置和方法
WO2019097594A1 (ja) * 2017-11-15 2019-05-23 株式会社島津製作所 放射線撮影装置
JPWO2019003278A1 (ja) * 2017-06-26 2020-06-18 日産自動車株式会社 方向指示器制御方法及び方向指示器制御装置

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004045291A (ja) * 2002-07-12 2004-02-12 Denso Corp 車両制御システム
JP2006242905A (ja) * 2005-03-07 2006-09-14 Aisin Aw Co Ltd 運転支援装置及び運転支援方法
JP4548154B2 (ja) * 2005-03-07 2010-09-22 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置及び運転支援方法
JP2008056232A (ja) * 2006-08-30 2008-03-13 Agere Systems Inc 自動方向指示デバイス
JP2009149123A (ja) * 2007-12-18 2009-07-09 Tokai Rika Co Ltd ターンシグナル制御装置
JP2010018184A (ja) * 2008-07-11 2010-01-28 Tokai Rika Co Ltd 方向指示器制御装置
CN106853791A (zh) * 2015-12-09 2017-06-16 现代自动车株式会社 用于控制电子多功能开关的转弯信号的装置和方法
CN106853791B (zh) * 2015-12-09 2021-04-09 现代自动车株式会社 用于控制电子多功能开关的转弯信号的装置和方法
JPWO2019003278A1 (ja) * 2017-06-26 2020-06-18 日産自動車株式会社 方向指示器制御方法及び方向指示器制御装置
US11493356B2 (en) 2017-06-26 2022-11-08 Nissan Motor Co., Ltd. Direction indicator control method and direction indicator control device
WO2019097594A1 (ja) * 2017-11-15 2019-05-23 株式会社島津製作所 放射線撮影装置
JPWO2019097594A1 (ja) * 2017-11-15 2020-07-02 株式会社島津製作所 放射線撮影装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6744528B2 (ja) 車両制御装置
JP6624158B2 (ja) 電子制御装置
JP5267663B2 (ja) 運転支援装置
US10068480B2 (en) Driving support apparatus
JP6654907B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP2014041556A (ja) 運転支援装置
JP4432794B2 (ja) 停車制御装置
GB2485652A (en) Motor vehicle safety system
JP4702070B2 (ja) 運転者心理判定装置
US11299163B2 (en) Control system of vehicle, control method of the same, and non-transitory computer-readable storage medium
CN110371021B (zh) 行人指示线的投影方法、***及车辆
WO2018225365A1 (ja) 車両制御装置
JP5614079B2 (ja) 運転支援装置
JPH10114251A (ja) 追突防止装置
JP2007141145A (ja) 交差点管制システム及び装置
JP7157780B2 (ja) 自動運転車用情報提示装置
JP2016002893A (ja) 車両の走行制御装置
CN115273461A (zh) 车辆的路口行驶方法、装置、车辆及存储介质
JP2001018708A (ja) 方向指示器自動点灯システム
CN110371110B (zh) 车辆的控制方法、***及车辆
JPH1125391A (ja) 交通信号警告システム
CN111469844A (zh) 车辆的控制***、车辆的控制方法以及介质
JP4661793B2 (ja) 警告システム、車載装置、送信装置及び警告方法
JP2020027416A (ja) 交差点通過制御システム
JP2020006818A (ja) 走行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050322

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20061013

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20061017

A521 Written amendment

Effective date: 20061215

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Effective date: 20070116

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Effective date: 20070124

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

R150 Certificate of patent (=grant) or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100202

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110202

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120202

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 6

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130202

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140202

Year of fee payment: 7