JP2001001227A - トランスファマシン - Google Patents
トランスファマシンInfo
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- JP2001001227A JP2001001227A JP2000175861A JP2000175861A JP2001001227A JP 2001001227 A JP2001001227 A JP 2001001227A JP 2000175861 A JP2000175861 A JP 2000175861A JP 2000175861 A JP2000175861 A JP 2000175861A JP 2001001227 A JP2001001227 A JP 2001001227A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の工作機械の各間にそれぞれ独立的に設
けられた搬送装置により、前工程の工作機械から後工程
の工作機械へ工作物を搬送するようにしたトランスファ
マシンにおいて、隣接する搬送装置がその間の工作機械
内で干渉することを防止する。 【解決手段】 搬送装置のフレーム上で工作物搬送方向
に前進後退可能に案内されたスライド部材の移動速度を
搬送距離の異同に係わらず全ての搬送装置の搬送時間を
等しくするように制御する。また、全ての搬送装置のス
ライド部材の移動が完了した後に次の動作を行うように
した。
けられた搬送装置により、前工程の工作機械から後工程
の工作機械へ工作物を搬送するようにしたトランスファ
マシンにおいて、隣接する搬送装置がその間の工作機械
内で干渉することを防止する。 【解決手段】 搬送装置のフレーム上で工作物搬送方向
に前進後退可能に案内されたスライド部材の移動速度を
搬送距離の異同に係わらず全ての搬送装置の搬送時間を
等しくするように制御する。また、全ての搬送装置のス
ライド部材の移動が完了した後に次の動作を行うように
した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トランスファマシンお
よびその搬送装置に関し、特に各工作機械の間に工作物
を搬送する搬送装置を独立して設置したトランスファマ
シンに関するものである。
よびその搬送装置に関し、特に各工作機械の間に工作物
を搬送する搬送装置を独立して設置したトランスファマ
シンに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、複数の工作機械にて工程を分割し
工作物の加工を行うトランスファマシンとして、図８に
示すトランスファマシンがある。Ｓ１〜Ｓ３は工作機械
からなる加工ステーション、１７はコンベア、１０は搬
送装置であり、各加工ステーションＳ１〜Ｓ３は敷設ピ
ッチＰを一定にして配設されている。搬送装置１０はリ
フトアンドキャリー方式の搬送装置で、工作物Ｗを載置
して保持する治具１６を一定ピッチＰで設けたトランス
ファバー１１が、工作物Ｗの搬送方向に対して進退方向
および昇降方向に移動可能になっており、この進退およ
び昇降移動動作の組み合わせにより工作物Ｗの搬送を行
うようになっている。
工作物の加工を行うトランスファマシンとして、図８に
示すトランスファマシンがある。Ｓ１〜Ｓ３は工作機械
からなる加工ステーション、１７はコンベア、１０は搬
送装置であり、各加工ステーションＳ１〜Ｓ３は敷設ピ
ッチＰを一定にして配設されている。搬送装置１０はリ
フトアンドキャリー方式の搬送装置で、工作物Ｗを載置
して保持する治具１６を一定ピッチＰで設けたトランス
ファバー１１が、工作物Ｗの搬送方向に対して進退方向
および昇降方向に移動可能になっており、この進退およ
び昇降移動動作の組み合わせにより工作物Ｗの搬送を行
うようになっている。
【０００３】トランスファバー１１は複数個のスイング
アーム１５の一端に回動自在に支持されたローラ上を移
動可能になっている。スイングアーム１５は屈曲部分が
図略の基準面に回動可能に支持されており、一端には前
記ローラが回動可能に支持され、一方、他端はリフトバ
ー１４に揺動可能に支持されている。そして、スイング
アーム１５ａをモータからなるリフト装置１３にて回動
することにより、全てのスイングアーム１５を同期して
揺動し、トランスファバー１１を昇降するようになって
いる。また、トランスファバー１１はシフト装置１２に
接続されており、シフト装置１２の駆動によりトランス
ファバー１１を進退移動させるようになっている。この
シフト装置１２は図略のリンク機構とシリンダからな
り、トランスファバー１１の昇降に関係なくトランスフ
ァバー１１を進退移動させるようになっている。
アーム１５の一端に回動自在に支持されたローラ上を移
動可能になっている。スイングアーム１５は屈曲部分が
図略の基準面に回動可能に支持されており、一端には前
記ローラが回動可能に支持され、一方、他端はリフトバ
ー１４に揺動可能に支持されている。そして、スイング
アーム１５ａをモータからなるリフト装置１３にて回動
することにより、全てのスイングアーム１５を同期して
揺動し、トランスファバー１１を昇降するようになって
いる。また、トランスファバー１１はシフト装置１２に
接続されており、シフト装置１２の駆動によりトランス
ファバー１１を進退移動させるようになっている。この
シフト装置１２は図略のリンク機構とシリンダからな
り、トランスファバー１１の昇降に関係なくトランスフ
ァバー１１を進退移動させるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した搬送装置１０
のようにトランスファバー１１を用いて工作物Ｗの搬送
を行う搬送装置は以下の問題がある。すなわち、搬送ピ
ッチの一番長い加工ステーションにあわせて全ての加工
ステーションＳ１〜Ｓ３を同一ピッチＰにて配設しなけ
ればならず、加工ステーションＳ１〜Ｓ３の配設に自由
度が小さく融通性が悪い。また、トランスファバー１１
の長さが加工ステーションＳ１〜Ｓ３の数に応じて所定
の長さに固定されるため、加工ステーションの数が変更
される場合には、トランスファバー１１を別の長さのも
のと交換しなければならず、工作機械の組み替えや、加
工ステーションの工程編成時の融通性が非常に悪いとい
った問題があった。
のようにトランスファバー１１を用いて工作物Ｗの搬送
を行う搬送装置は以下の問題がある。すなわち、搬送ピ
ッチの一番長い加工ステーションにあわせて全ての加工
ステーションＳ１〜Ｓ３を同一ピッチＰにて配設しなけ
ればならず、加工ステーションＳ１〜Ｓ３の配設に自由
度が小さく融通性が悪い。また、トランスファバー１１
の長さが加工ステーションＳ１〜Ｓ３の数に応じて所定
の長さに固定されるため、加工ステーションの数が変更
される場合には、トランスファバー１１を別の長さのも
のと交換しなければならず、工作機械の組み替えや、加
工ステーションの工程編成時の融通性が非常に悪いとい
った問題があった。
【０００５】そこで、本発明は上述した問題点を解決す
べく、加工ステーションの配設に自由度が大きく、加工
ステーションの工程編成時に融通性の良いトランスファ
マシンの提供を目的とする。
べく、加工ステーションの配設に自由度が大きく、加工
ステーションの工程編成時に融通性の良いトランスファ
マシンの提供を目的とする。
【０００６】さらに、各工作機械間に独立した搬送装置
を配設した場合、工作機械の敷設ピッチによっては各搬
送装置による搬送距離が異なるので、搬送装置を同じ搬
送速度で制御すると、隣接する搬送装置がその間の工作
機械内で干渉することが考えられる。そこで、本発明の
他の目的はこの搬送装置間の干渉を防止することであ
る。
を配設した場合、工作機械の敷設ピッチによっては各搬
送装置による搬送距離が異なるので、搬送装置を同じ搬
送速度で制御すると、隣接する搬送装置がその間の工作
機械内で干渉することが考えられる。そこで、本発明の
他の目的はこの搬送装置間の干渉を防止することであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述した問題点を解決す
る請求項１に記載の発明の構成は、複数の工作機械によ
り工程を分割して工作物の加工を行うトランスファマシ
ンにおいて、異なる敷設ピッチで配設された工作機械を
含む前記複数の工作機械の各間にそれぞれ独立的に設け
られ、前記工作機械間に設けられたフレームと、このフ
レーム上で工作物搬送方向に前進後退可能に案内された
スライド部材と、このスライド部材に設けられ前記工作
物を支持する搬送ヘッドとを備えた搬送装置と、前記工
作機械と前記搬送装置間での工作物の受け渡しを行う工
作物受渡装置とを備え、前記各搬送装置は、前記スライ
ド部材を工作物搬送方向とは反対方向へ移動させ、前記
工作物受渡装置により前記前工程の工作機械にある工作
物を前記搬送ヘッドに受け渡し、次いで前記スライド部
材を工作物搬送方向へ移動させ、前記工作物受渡装置に
より前記搬送ヘッドに載置された工作物を前記後工程の
工作機械に受け渡すことにより搬送経路に沿って順次工
作物を搬送し、さらに搬送距離の異同に係わらず全ての
前記搬送装置の搬送時間を等しくするべく前記スライド
部材の移動速度を制御することからなる。
る請求項１に記載の発明の構成は、複数の工作機械によ
り工程を分割して工作物の加工を行うトランスファマシ
ンにおいて、異なる敷設ピッチで配設された工作機械を
含む前記複数の工作機械の各間にそれぞれ独立的に設け
られ、前記工作機械間に設けられたフレームと、このフ
レーム上で工作物搬送方向に前進後退可能に案内された
スライド部材と、このスライド部材に設けられ前記工作
物を支持する搬送ヘッドとを備えた搬送装置と、前記工
作機械と前記搬送装置間での工作物の受け渡しを行う工
作物受渡装置とを備え、前記各搬送装置は、前記スライ
ド部材を工作物搬送方向とは反対方向へ移動させ、前記
工作物受渡装置により前記前工程の工作機械にある工作
物を前記搬送ヘッドに受け渡し、次いで前記スライド部
材を工作物搬送方向へ移動させ、前記工作物受渡装置に
より前記搬送ヘッドに載置された工作物を前記後工程の
工作機械に受け渡すことにより搬送経路に沿って順次工
作物を搬送し、さらに搬送距離の異同に係わらず全ての
前記搬送装置の搬送時間を等しくするべく前記スライド
部材の移動速度を制御することからなる。
【０００８】請求項２に記載の発明の構成は、複数の工
作機械により工程を分割して工作物の加工を行うトラン
スファマシンにおいて、異なる敷設ピッチで配設された
工作機械を含む前記複数の工作機械の各間にそれぞれ独
立的に設けられ、前記工作機械間に設けられたフレーム
と、このフレーム上で工作物搬送方向に前進後退可能に
案内されたスライド部材と、このスライド部材に設けら
れ前記工作物を支持する搬送ヘッドとを備えた搬送装置
と、前記工作機械と前記搬送装置間での工作物の受け渡
しを行う工作物受渡装置とを備え、前記各搬送装置は、
前記スライド部材を工作物搬送方向とは反対方向へ移動
させ、全ての前記搬送装置の前記スライド部材の移動が
完了した後前記工作物受渡装置により前記前工程の工作
機械にある工作物を前記搬送ヘッドに受け渡し、次いで
前記スライド部材を工作物搬送方向へ移動させ、全ての
前記搬送装置の前記スライド部材の移動が完了した後前
記工作物受渡装置により前記搬送ヘッドに載置された工
作物を前記後工程の工作機械に受け渡すことにより搬送
経路に沿って順次工作物を搬送することからなる。
作機械により工程を分割して工作物の加工を行うトラン
スファマシンにおいて、異なる敷設ピッチで配設された
工作機械を含む前記複数の工作機械の各間にそれぞれ独
立的に設けられ、前記工作機械間に設けられたフレーム
と、このフレーム上で工作物搬送方向に前進後退可能に
案内されたスライド部材と、このスライド部材に設けら
れ前記工作物を支持する搬送ヘッドとを備えた搬送装置
と、前記工作機械と前記搬送装置間での工作物の受け渡
しを行う工作物受渡装置とを備え、前記各搬送装置は、
前記スライド部材を工作物搬送方向とは反対方向へ移動
させ、全ての前記搬送装置の前記スライド部材の移動が
完了した後前記工作物受渡装置により前記前工程の工作
機械にある工作物を前記搬送ヘッドに受け渡し、次いで
前記スライド部材を工作物搬送方向へ移動させ、全ての
前記搬送装置の前記スライド部材の移動が完了した後前
記工作物受渡装置により前記搬送ヘッドに載置された工
作物を前記後工程の工作機械に受け渡すことにより搬送
経路に沿って順次工作物を搬送することからなる。
【０００９】請求項３に記載の発明の構成は、複数の工
作機械により工程を分割して工作物の加工を行うトラン
スファマシンにおいて、前記工作機械の各間に設けら
れ、前工程の工作機械と後工程の工作機械との中央で前
記前工程の工作機械での加工が完了した工作物を載置す
る仮受台と、異なる敷設ピッチで配設された工作機械を
含む前記複数の工作機械の各間にそれぞれ独立的に設け
られ、前記工作機械間に設けられたフレームと、このフ
レーム上で工作物搬送方向に前進後退可能に案内された
スライド部材と、このスライド部材に設けられ前記工作
物を支持する搬送ヘッドであって前記各加工位置間の距
離の略半分の距離だけ離間した第１搬送ヘッドおよび第
２搬送ヘッドとを備えた搬送装置と前記工作機械と前記
搬送装置間での工作物の受け渡し並びに前記仮受台と前
記搬送装置間の工作物の受け渡しを行う工作物受渡装置
とを備え、前記各搬送装置は、前記工作機械からの加工
完了信号により前記スライド部材を工作物搬送方向とは
反対方向へ移動させ、前記工作物受渡装置により前記前
工程の工作機械にある工作物を前記第１搬送ヘッドに受
け渡すと同時に前記仮受台にある工作物を前記第２搬送
ヘッドに受け渡し、次いで前記スライド部材を工作物搬
送方向へ移動させ、前記工作物受渡装置により前記第１
搬送ヘッドに載置された工作物を前記仮受台に受け渡す
と同時に前記第２搬送ヘッドに載置された工作物を前記
後工程の工作機械に受け渡すことにより搬送経路に沿っ
て順次工作物を搬送し、さらに搬送距離の異同に係わら
ず全ての前記搬送装置の搬送時間を等しくするべく前記
スライド部材の移動速度を制御することからなる。
作機械により工程を分割して工作物の加工を行うトラン
スファマシンにおいて、前記工作機械の各間に設けら
れ、前工程の工作機械と後工程の工作機械との中央で前
記前工程の工作機械での加工が完了した工作物を載置す
る仮受台と、異なる敷設ピッチで配設された工作機械を
含む前記複数の工作機械の各間にそれぞれ独立的に設け
られ、前記工作機械間に設けられたフレームと、このフ
レーム上で工作物搬送方向に前進後退可能に案内された
スライド部材と、このスライド部材に設けられ前記工作
物を支持する搬送ヘッドであって前記各加工位置間の距
離の略半分の距離だけ離間した第１搬送ヘッドおよび第
２搬送ヘッドとを備えた搬送装置と前記工作機械と前記
搬送装置間での工作物の受け渡し並びに前記仮受台と前
記搬送装置間の工作物の受け渡しを行う工作物受渡装置
とを備え、前記各搬送装置は、前記工作機械からの加工
完了信号により前記スライド部材を工作物搬送方向とは
反対方向へ移動させ、前記工作物受渡装置により前記前
工程の工作機械にある工作物を前記第１搬送ヘッドに受
け渡すと同時に前記仮受台にある工作物を前記第２搬送
ヘッドに受け渡し、次いで前記スライド部材を工作物搬
送方向へ移動させ、前記工作物受渡装置により前記第１
搬送ヘッドに載置された工作物を前記仮受台に受け渡す
と同時に前記第２搬送ヘッドに載置された工作物を前記
後工程の工作機械に受け渡すことにより搬送経路に沿っ
て順次工作物を搬送し、さらに搬送距離の異同に係わら
ず全ての前記搬送装置の搬送時間を等しくするべく前記
スライド部材の移動速度を制御することからなる。
【００１０】請求項４に記載の発明は、複数の工作機械
により工程を分割して工作物の加工を行うトランスファ
マシンにおいて、前記工作機械の各間に設けられ、前工
程の工作機械と後工程の工作機械との中央で前記前工程
の工作機械での加工が完了した工作物を載置する仮受台
と、異なる敷設ピッチで配設された工作機械を含む前記
複数の工作機械の各間にそれぞれ独立的に設けられ、前
記工作機械間に設けられたフレームと、このフレーム上
で工作物搬送方向に前進後退可能に案内されたスライド
部材と、このスライド部材に設けられ前記工作物を支持
する搬送ヘッドであって前記各加工位置間の距離の略半
分の距離だけ離間した第１搬送ヘッドおよび第２搬送ヘ
ッドとを備えた搬送装置と、前記工作機械と前記搬送装
置間での工作物の受け渡し並びに前記仮受台と前記搬送
装置間の工作物の受け渡しを行う工作物受渡装置とを備
え、前記各搬送装置は、前記工作機械からの加工完了信
号により前記スライド部材を工作物搬送方向とは反対方
向へ移動させ、全ての前記搬送装置の前記スライド部材
の移動が完了した後前記工作物受渡装置により前記前工
程の工作機械にある工作物を前記第１搬送ヘッドに受け
渡すと同時に前記仮受台にある工作物を前記第２搬送ヘ
ッドに受け渡し、次いで前記スライド部材を工作物搬送
方向へ移動させ、全ての前記搬送装置の前記スライド部
材の移動が完了した後前記工作物受渡装置により前記第
１搬送ヘッドに載置された工作物を前記仮受台に受け渡
すと同時に前記第２搬送ヘッドに載置された工作物を前
記後工程の工作機械に受け渡すことにより搬送経路に沿
って順次工作物を搬送することからなる。
により工程を分割して工作物の加工を行うトランスファ
マシンにおいて、前記工作機械の各間に設けられ、前工
程の工作機械と後工程の工作機械との中央で前記前工程
の工作機械での加工が完了した工作物を載置する仮受台
と、異なる敷設ピッチで配設された工作機械を含む前記
複数の工作機械の各間にそれぞれ独立的に設けられ、前
記工作機械間に設けられたフレームと、このフレーム上
で工作物搬送方向に前進後退可能に案内されたスライド
部材と、このスライド部材に設けられ前記工作物を支持
する搬送ヘッドであって前記各加工位置間の距離の略半
分の距離だけ離間した第１搬送ヘッドおよび第２搬送ヘ
ッドとを備えた搬送装置と、前記工作機械と前記搬送装
置間での工作物の受け渡し並びに前記仮受台と前記搬送
装置間の工作物の受け渡しを行う工作物受渡装置とを備
え、前記各搬送装置は、前記工作機械からの加工完了信
号により前記スライド部材を工作物搬送方向とは反対方
向へ移動させ、全ての前記搬送装置の前記スライド部材
の移動が完了した後前記工作物受渡装置により前記前工
程の工作機械にある工作物を前記第１搬送ヘッドに受け
渡すと同時に前記仮受台にある工作物を前記第２搬送ヘ
ッドに受け渡し、次いで前記スライド部材を工作物搬送
方向へ移動させ、全ての前記搬送装置の前記スライド部
材の移動が完了した後前記工作物受渡装置により前記第
１搬送ヘッドに載置された工作物を前記仮受台に受け渡
すと同時に前記第２搬送ヘッドに載置された工作物を前
記後工程の工作機械に受け渡すことにより搬送経路に沿
って順次工作物を搬送することからなる。
【００１１】
【作用】本発明のトランスファマシンは、工作機械の各
間に独立して配設された搬送装置により、前工程の工作
機械から後工程の工作機械への工作物の搬送がそれぞれ
行われ、全ての搬送装置の搬送動作を一斉に行うことに
よりトランスファマシン全体としての工作物の搬送がな
される。
間に独立して配設された搬送装置により、前工程の工作
機械から後工程の工作機械への工作物の搬送がそれぞれ
行われ、全ての搬送装置の搬送動作を一斉に行うことに
よりトランスファマシン全体としての工作物の搬送がな
される。
【００１２】また、請求項１および請求項３に記載のト
ランスファマシンの搬送装置は、スライド部材を工作物
搬送方向とは反対方向に移動させ、工作物受渡装置によ
り搬送ヘッドに前工程の工作機械内の工作物を受け渡
す。そして、スライド部材を工作物搬送方向に移動さ
せ、再び工作物受渡装置を駆動して搬送ヘッドに載置さ
れた工作物を後工程の工作機械に受け渡す。そしてこれ
ら一連の搬送サイクルにおいて各搬送装置の搬送時間が
等しくなるようスライド部材の移送速度が制御される。
ランスファマシンの搬送装置は、スライド部材を工作物
搬送方向とは反対方向に移動させ、工作物受渡装置によ
り搬送ヘッドに前工程の工作機械内の工作物を受け渡
す。そして、スライド部材を工作物搬送方向に移動さ
せ、再び工作物受渡装置を駆動して搬送ヘッドに載置さ
れた工作物を後工程の工作機械に受け渡す。そしてこれ
ら一連の搬送サイクルにおいて各搬送装置の搬送時間が
等しくなるようスライド部材の移送速度が制御される。
【００１３】さらに、請求項２および請求項４に記載の
トランスファマシンの搬送装置は、スライド部材を工作
物搬送方向とは反対方向に移動させ、全ての搬送装置の
スライド部材の移動が完了するの待って工作物受渡装置
により搬送ヘッドに前工程の工作機械内の工作物を受け
渡す。そして、スライド部材を工作物搬送方向に移動さ
せ、全ての搬送装置のスライド部材の移動が完了するの
待って再び工作物受渡装置を駆動して搬送ヘッドに載置
された工作物を後工程の工作機械に受け渡す。
トランスファマシンの搬送装置は、スライド部材を工作
物搬送方向とは反対方向に移動させ、全ての搬送装置の
スライド部材の移動が完了するの待って工作物受渡装置
により搬送ヘッドに前工程の工作機械内の工作物を受け
渡す。そして、スライド部材を工作物搬送方向に移動さ
せ、全ての搬送装置のスライド部材の移動が完了するの
待って再び工作物受渡装置を駆動して搬送ヘッドに載置
された工作物を後工程の工作機械に受け渡す。
【００１４】
【実施例】以下に図面に基づき本発明の実施例を説明す
る。図１は、本実施例のトランスファマシンのシステム
配置平面図である。本実施例のトランスファマシンは、
主に加工ステーションＳ１〜Ｓ４、搬送装置１００Ａ〜
１００Ｄ、仮受台３００Ａ〜３００Ｄおよびシステム制
御装置５００から構成される。
る。図１は、本実施例のトランスファマシンのシステム
配置平面図である。本実施例のトランスファマシンは、
主に加工ステーションＳ１〜Ｓ４、搬送装置１００Ａ〜
１００Ｄ、仮受台３００Ａ〜３００Ｄおよびシステム制
御装置５００から構成される。
【００１５】加工ステーションＳ１〜Ｓ３は同一の工作
機械からなり敷設ピッチＰ１でそれぞれ配置されてい
る。加工ステーションＳ４は加工ステーションＳ１〜Ｓ
３とは異種の工作機械からなる加工ステーションで前記
敷設ピッチＰ１とは異なる敷設ピッチＰ２で配置されて
いる。各加工ステーションＳ１〜Ｓ４にはワークテーブ
ル３５０Ａ〜３５０Ｄがそれぞれ具備されており、後述
する搬送装置１００Ａ〜１００Ｄによって搬送される工
作物Ｗを図略のジグユニットを介して加工位置に支持す
るようになっている。
機械からなり敷設ピッチＰ１でそれぞれ配置されてい
る。加工ステーションＳ４は加工ステーションＳ１〜Ｓ
３とは異種の工作機械からなる加工ステーションで前記
敷設ピッチＰ１とは異なる敷設ピッチＰ２で配置されて
いる。各加工ステーションＳ１〜Ｓ４にはワークテーブ
ル３５０Ａ〜３５０Ｄがそれぞれ具備されており、後述
する搬送装置１００Ａ〜１００Ｄによって搬送される工
作物Ｗを図略のジグユニットを介して加工位置に支持す
るようになっている。
【００１６】各加工ステーションＳ１〜Ｓ４間には、一
対の搬送装置１００Ａ〜１００Ｄおよび仮受台３００Ａ
〜３００Ｄがそれぞれ独立的に設けられており、加工ス
テーションＳ１〜Ｓ４の敷設ピッチに応じて前工程の加
工ステーションの加工位置と後工程の加工ステーション
の加工位置との間の中央に配設されている。例えば、搬
送装置１００Ｂおよび仮受台３００Ｂについては加工ス
テーションＳ１および加工ステーションＳ２の中央（敷
設ピッチＰ１／２）に配設され、搬送装置１００Ｄおよ
び仮受台３００Ｄについては加工ステーションＳ３およ
び加工ステーションＳ４の中央（敷設ピッチＰ２／２）
に配設されている。ただし、搬送装置１００Ａおよび仮
受台３００Ａについては、工作物Ｗの供給を行う搬入ス
テーションＬＳと加工ステーションＳ１との中央に配設
されている。また、この一対の搬送装置１００Ａ〜１０
０Ｄおよび仮受台３００Ａ〜３００Ｄの位置関係は、図
６にその側面図を示すように、工作物搬送方向（図６の
紙面に垂直な方向）に分断された仮受台３００が搬送装
置１００Ａ〜１００Ｄを上方から覆うように配置されて
いる。なお、本実施例においては各搬送装置１００Ａ〜
１００Ｄおよび仮受台３００Ａ〜３００Ｄは、後工程の
加工ステーションから切削屑をその加工ステーションの
後方に排出するチップ排出装置４００上に配設されてい
る。この各搬送装置１００Ａ〜１００Ｅおよび仮受台３
００Ａ〜３００Ｄとチップ排出装置４００を搬送方向の
同一位置に配置する構成は、システムの全長を短縮して
所要床面積を減少するのに有効である。
対の搬送装置１００Ａ〜１００Ｄおよび仮受台３００Ａ
〜３００Ｄがそれぞれ独立的に設けられており、加工ス
テーションＳ１〜Ｓ４の敷設ピッチに応じて前工程の加
工ステーションの加工位置と後工程の加工ステーション
の加工位置との間の中央に配設されている。例えば、搬
送装置１００Ｂおよび仮受台３００Ｂについては加工ス
テーションＳ１および加工ステーションＳ２の中央（敷
設ピッチＰ１／２）に配設され、搬送装置１００Ｄおよ
び仮受台３００Ｄについては加工ステーションＳ３およ
び加工ステーションＳ４の中央（敷設ピッチＰ２／２）
に配設されている。ただし、搬送装置１００Ａおよび仮
受台３００Ａについては、工作物Ｗの供給を行う搬入ス
テーションＬＳと加工ステーションＳ１との中央に配設
されている。また、この一対の搬送装置１００Ａ〜１０
０Ｄおよび仮受台３００Ａ〜３００Ｄの位置関係は、図
６にその側面図を示すように、工作物搬送方向（図６の
紙面に垂直な方向）に分断された仮受台３００が搬送装
置１００Ａ〜１００Ｄを上方から覆うように配置されて
いる。なお、本実施例においては各搬送装置１００Ａ〜
１００Ｄおよび仮受台３００Ａ〜３００Ｄは、後工程の
加工ステーションから切削屑をその加工ステーションの
後方に排出するチップ排出装置４００上に配設されてい
る。この各搬送装置１００Ａ〜１００Ｅおよび仮受台３
００Ａ〜３００Ｄとチップ排出装置４００を搬送方向の
同一位置に配置する構成は、システムの全長を短縮して
所要床面積を減少するのに有効である。
【００１７】搬送装置１００Ａ〜１００Ｄは、前工程の
加工ステーションもしくは搬入ステーションＬＳより工
作物Ｗを仮受台に搬出するとともに、仮受台に載置され
た工作物Ｗを後工程の加工ステーションに搬入する搬送
装置である。例えば、搬送装置１００Ｂについては、加
工ステーションＳ１内の工作物Ｗを仮受台３００Ｂに搬
出するとともに、仮受台３００Ｂに載置された工作物Ｗ
を加工ステーションＳ２内に搬入するようになってい
る。また、各搬送装置１００Ａ〜１００Ｄの搬送動作は
システム制御装置５００によって一括して制御されるよ
うになっている。
加工ステーションもしくは搬入ステーションＬＳより工
作物Ｗを仮受台に搬出するとともに、仮受台に載置され
た工作物Ｗを後工程の加工ステーションに搬入する搬送
装置である。例えば、搬送装置１００Ｂについては、加
工ステーションＳ１内の工作物Ｗを仮受台３００Ｂに搬
出するとともに、仮受台３００Ｂに載置された工作物Ｗ
を加工ステーションＳ２内に搬入するようになってい
る。また、各搬送装置１００Ａ〜１００Ｄの搬送動作は
システム制御装置５００によって一括して制御されるよ
うになっている。
【００１８】次に、本実施例の搬送装置１００Ａ〜１０
０Ｄを図２および図３を参照して詳細に説明する。な
お、各搬送装置１００Ａ〜１００Ｄは搬送ピッチＰ１，
Ｐ２は異なるが同様の構成のために説明に際しては搬送
装置１００Ａについてのみ説明する。搬送装置１００Ａ
は、概略構成を図２に示すように、床面あるいは適宜取
付け台上に固定設置される固定ベース１０１と、この固
定ベース１０１に対して昇降装置１１０により昇降可能
なフレーム１２１と、このフレーム１２１対して工作物
搬送方向にスライド可能に案内されたスライド装置１２
０とから主に構成される。
０Ｄを図２および図３を参照して詳細に説明する。な
お、各搬送装置１００Ａ〜１００Ｄは搬送ピッチＰ１，
Ｐ２は異なるが同様の構成のために説明に際しては搬送
装置１００Ａについてのみ説明する。搬送装置１００Ａ
は、概略構成を図２に示すように、床面あるいは適宜取
付け台上に固定設置される固定ベース１０１と、この固
定ベース１０１に対して昇降装置１１０により昇降可能
なフレーム１２１と、このフレーム１２１対して工作物
搬送方向にスライド可能に案内されたスライド装置１２
０とから主に構成される。
【００１９】昇降装置１１０は、互いの中点にてピンに
より揺動可能に支持された一対のリンク装置１１２を工
作物搬送方向と直交する水平方向（図２の紙面に対して
垂直な方向）に２組設け、シリンダ１１１によりこのリ
ンク装置１１２を起立揺動させてフレーム１２１を上下
動させる。本実施例においてこの昇降装置１１０が特許
請求の範囲における工作物受渡装置を構成している。
より揺動可能に支持された一対のリンク装置１１２を工
作物搬送方向と直交する水平方向（図２の紙面に対して
垂直な方向）に２組設け、シリンダ１１１によりこのリ
ンク装置１１２を起立揺動させてフレーム１２１を上下
動させる。本実施例においてこの昇降装置１１０が特許
請求の範囲における工作物受渡装置を構成している。
【００２０】図３に示すように、スライド装置１２０
は、フレーム１２１にスライド可能に案内され工作物搬
送距離の略半分の長さ（搬送装置１００Ａ〜１００Ｃに
ついては敷設ピッチＰ１のおよそ半分Ｐ１／２に工作物
Ｗの幅分を加えた長さであり、搬送装置１００Ｄについ
ては敷設ピッチＰ２のおよそ半分Ｐ２／２に工作物Ｗの
幅分を加えた長さである）を持つ一対のスライド部材１
２２と、このスライド部材１２２の上下中間部で長手方
向に開口された長窓１２７に嵌入して、スライド部材１
２２を一体連結するスライド板１２４とからなる。スラ
イド板１２４の搬送方向と直交する左右方向の両端面に
は、直線レール１２５がそれぞれ固着されており、この
直線レール１２５の各々は、搬送方向中央部の前後２か
所においてフレーム１２１に固定した直線ベアリングユ
ニット１２６によりガイドされている。また、フレーム
１２１の前後端部の各々には、各直線レール１２５を上
下に案内する一対のローラ１６０が設けられている。
は、フレーム１２１にスライド可能に案内され工作物搬
送距離の略半分の長さ（搬送装置１００Ａ〜１００Ｃに
ついては敷設ピッチＰ１のおよそ半分Ｐ１／２に工作物
Ｗの幅分を加えた長さであり、搬送装置１００Ｄについ
ては敷設ピッチＰ２のおよそ半分Ｐ２／２に工作物Ｗの
幅分を加えた長さである）を持つ一対のスライド部材１
２２と、このスライド部材１２２の上下中間部で長手方
向に開口された長窓１２７に嵌入して、スライド部材１
２２を一体連結するスライド板１２４とからなる。スラ
イド板１２４の搬送方向と直交する左右方向の両端面に
は、直線レール１２５がそれぞれ固着されており、この
直線レール１２５の各々は、搬送方向中央部の前後２か
所においてフレーム１２１に固定した直線ベアリングユ
ニット１２６によりガイドされている。また、フレーム
１２１の前後端部の各々には、各直線レール１２５を上
下に案内する一対のローラ１６０が設けられている。
【００２１】図３にて左側に配置されたスライド部材１
２２の下面にはその略全長にわたってラック１２３が形
成されている。このラック１２３はスライド部材１２２
と別部品として形成され、スライド板５６３の下面に固
定してもよい。ラック１２３は、フレーム１２１の中央
部に取付けた減速機構内蔵のサーボモータ１４０により
回転駆動される大径歯車１４１と噛合され、このサーボ
モータ１４０によりスライド部材１２２がフレーム１２
１に対して搬送方向に前進後退されるようになってい
る。
２２の下面にはその略全長にわたってラック１２３が形
成されている。このラック１２３はスライド部材１２２
と別部品として形成され、スライド板５６３の下面に固
定してもよい。ラック１２３は、フレーム１２１の中央
部に取付けた減速機構内蔵のサーボモータ１４０により
回転駆動される大径歯車１４１と噛合され、このサーボ
モータ１４０によりスライド部材１２２がフレーム１２
１に対して搬送方向に前進後退されるようになってい
る。
【００２２】また、スライド部材１２２の前後端部に
は、２つの工作物Ｗを同時に載置するための第１搬送ヘ
ッド１５０ａおよび第２搬送ヘッド１５０ｂがそれぞれ
固定されており、スライド部材１２２と一体的に移動す
るようになっている。第１搬送ヘッド１５０ａと第２搬
送ヘッド１５０ｂの間隔は搬送距離（敷設ピッチＰ１）
の半分Ｐ１／２になっている。ただし、搬送装置１００
Ｄについては第１搬送ヘッド１５０ａと第２搬送ヘッド
１５０ｂの間隔はＰ２／２である。
は、２つの工作物Ｗを同時に載置するための第１搬送ヘ
ッド１５０ａおよび第２搬送ヘッド１５０ｂがそれぞれ
固定されており、スライド部材１２２と一体的に移動す
るようになっている。第１搬送ヘッド１５０ａと第２搬
送ヘッド１５０ｂの間隔は搬送距離（敷設ピッチＰ１）
の半分Ｐ１／２になっている。ただし、搬送装置１００
Ｄについては第１搬送ヘッド１５０ａと第２搬送ヘッド
１５０ｂの間隔はＰ２／２である。
【００２３】次に、本実施例の仮受台３００Ａ〜３００
Ｄについて図４から図６を参照して説明する。なお、仮
受台３００Ａ〜３００Ｄは同様の構成のため仮受台３０
０Ａについてのみ説明する。仮受台３００Ａは、図４に
正面図、図６に側面図を示すように、一対の載置部材３
００ａから構成され、搬送装置１００Ａの第１および第
２搬送ヘッド１５０ａ，１５０ｂ並びにスライド部材１
２２が昇降装置１１０により上昇された場合にも干渉し
ない間隔を隔てて両側から搬送装置１００Ａを覆うよう
に構成されている。この載置部材３００ａは一対の支持
柱３０２と載置板３０１から構成され、床面あるいは適
宜取付け台上に固定設置された支持柱３０２に載置板３
０１が水平に固定されている。載置部材３００ａの高さ
は、搬送装置１００Ａの昇降装置１１０を上昇させた場
合の搬送ヘッド１５０ａ，１５０ｂの上端面（詳細には
搬送ヘッド１５０ａ，１５０ｂの上端面に設けられた図
略の位置決めピンの先端）の上限位置と昇降装置１１０
を降下させた場合の搬送ヘッド１５０ａ，１５０ｂの上
端面の下限位置の間に載置板３０１の上端面が位置する
ように支持柱３０２の長さが設定されている。従って、
図４に示すように搬送装置１００Ａの昇降装置１１０が
降下している場合には工作物Ｗは図６に示したように左
右の載置板３０１に掛け渡すように載置され、スライド
装置１２０は工作物Ｗを載置することなく工作物搬送方
向に対して前進後退移動可能になる。一方、図５に示す
ように搬送装置１００Ａの昇降装置１１０が上昇してい
る場合には工作物Ｗは搬送ヘッド１５０ａ，１５０ｂ上
に載置された状態で、スライド装置１２０が前進後退移
動可能になる。
Ｄについて図４から図６を参照して説明する。なお、仮
受台３００Ａ〜３００Ｄは同様の構成のため仮受台３０
０Ａについてのみ説明する。仮受台３００Ａは、図４に
正面図、図６に側面図を示すように、一対の載置部材３
００ａから構成され、搬送装置１００Ａの第１および第
２搬送ヘッド１５０ａ，１５０ｂ並びにスライド部材１
２２が昇降装置１１０により上昇された場合にも干渉し
ない間隔を隔てて両側から搬送装置１００Ａを覆うよう
に構成されている。この載置部材３００ａは一対の支持
柱３０２と載置板３０１から構成され、床面あるいは適
宜取付け台上に固定設置された支持柱３０２に載置板３
０１が水平に固定されている。載置部材３００ａの高さ
は、搬送装置１００Ａの昇降装置１１０を上昇させた場
合の搬送ヘッド１５０ａ，１５０ｂの上端面（詳細には
搬送ヘッド１５０ａ，１５０ｂの上端面に設けられた図
略の位置決めピンの先端）の上限位置と昇降装置１１０
を降下させた場合の搬送ヘッド１５０ａ，１５０ｂの上
端面の下限位置の間に載置板３０１の上端面が位置する
ように支持柱３０２の長さが設定されている。従って、
図４に示すように搬送装置１００Ａの昇降装置１１０が
降下している場合には工作物Ｗは図６に示したように左
右の載置板３０１に掛け渡すように載置され、スライド
装置１２０は工作物Ｗを載置することなく工作物搬送方
向に対して前進後退移動可能になる。一方、図５に示す
ように搬送装置１００Ａの昇降装置１１０が上昇してい
る場合には工作物Ｗは搬送ヘッド１５０ａ，１５０ｂ上
に載置された状態で、スライド装置１２０が前進後退移
動可能になる。
【００２４】また、本実施例のトランスファマシンにお
いては、仮受台３００Ｂの前面に検査装置４１０が設け
られ、仮受台３００Ｄの前面に姿勢変換装置４２０が設
けられている。検査装置４１０は加工ステーションＳ１
にて加工された工作物Ｗの加工寸法等を検査する装置で
あり、加工ステーション１００Ａ〜１００Ｄの工作物加
工中に仮受台３００Ｂに載置されている工作物Ｗの検査
を行うようになっている。また、姿勢変換装置４２０は
加工ステーションＳ３から加工ステーションＳ４に搬入
する工作物Ｗに方向や姿勢の変換が必要な場合に工作物
Ｗの方向・姿勢を変換する装置で、加工ステーション１
００Ａ〜１００Ｄの加工中に仮受台３００Ｄに載置され
る工作物Ｗの姿勢を変換するようになっている。
いては、仮受台３００Ｂの前面に検査装置４１０が設け
られ、仮受台３００Ｄの前面に姿勢変換装置４２０が設
けられている。検査装置４１０は加工ステーションＳ１
にて加工された工作物Ｗの加工寸法等を検査する装置で
あり、加工ステーション１００Ａ〜１００Ｄの工作物加
工中に仮受台３００Ｂに載置されている工作物Ｗの検査
を行うようになっている。また、姿勢変換装置４２０は
加工ステーションＳ３から加工ステーションＳ４に搬入
する工作物Ｗに方向や姿勢の変換が必要な場合に工作物
Ｗの方向・姿勢を変換する装置で、加工ステーション１
００Ａ〜１００Ｄの加工中に仮受台３００Ｄに載置され
る工作物Ｗの姿勢を変換するようになっている。
【００２５】次にシステム制御装置５００について説明
する。コンピュータからなるシステム制御装置５００は
各加工ステーションＳ１〜Ｓ４の数値制御装置ＮＣに結
合され、この装置ＮＣから加工完了信号を受領し、各搬
送装置１００Ａ〜１００Ｄの搬送動作の制御を行う。以
下に、搬送装置Ａ〜Ｄの搬送動作を図７のモデル図を参
照して説明する。なお、搬送装置１００Ａ〜１００Ｄは
すべて同じ搬送動作を行うために説明に際しては搬送装
置１００Ｂについてのみ行う。
する。コンピュータからなるシステム制御装置５００は
各加工ステーションＳ１〜Ｓ４の数値制御装置ＮＣに結
合され、この装置ＮＣから加工完了信号を受領し、各搬
送装置１００Ａ〜１００Ｄの搬送動作の制御を行う。以
下に、搬送装置Ａ〜Ｄの搬送動作を図７のモデル図を参
照して説明する。なお、搬送装置１００Ａ〜１００Ｄは
すべて同じ搬送動作を行うために説明に際しては搬送装
置１００Ｂについてのみ行う。
【００２６】いま、図７［Ａ］に示すように加工ステー
ションＳ１および加工ステーションＳ２にはそれぞれの
加工を完了した工作物Ｗが加工位置に保持されており、
仮受台３００Ｂには加工ステーションＳ１での加工が完
了し前回の搬送動作にて搬送された工作物Ｗが載置され
ている。また、搬送装置１００Ｂは、昇降装置１１０を
降下した状態で、第１、第２搬送ヘッド１５０ａ，１５
０ｂに工作物Ｗを載置していないスライド部材１２２を
搬送装置１００Ｂの略中央に位置させた状態にあるもの
とする。そして、この上述した状態を以下、原位置とい
う。
ションＳ１および加工ステーションＳ２にはそれぞれの
加工を完了した工作物Ｗが加工位置に保持されており、
仮受台３００Ｂには加工ステーションＳ１での加工が完
了し前回の搬送動作にて搬送された工作物Ｗが載置され
ている。また、搬送装置１００Ｂは、昇降装置１１０を
降下した状態で、第１、第２搬送ヘッド１５０ａ，１５
０ｂに工作物Ｗを載置していないスライド部材１２２を
搬送装置１００Ｂの略中央に位置させた状態にあるもの
とする。そして、この上述した状態を以下、原位置とい
う。
【００２７】システム制御装置５００は全ての加工ステ
ーションＳ１〜Ｓ４の加工が完了したことを前記加工完
了信号より判別すると、全搬送装置１００Ａ〜１００Ｄ
に搬送動作を一斉に実行させる。すなわち、搬送装置１
００Ｂは、スライド装置１２０を駆動してスライド部材
１２２を工作物搬送方向と反対方向に移動させ、第１搬
送ヘッド１５０ａを加工ステーションＳ１内の工作物加
工位置の下方に移動させると同時に、第２搬送ヘッド１
５０ｂを仮受台３００Ｂの下方に移動させる（図７
［Ｂ］の状態）。次に、昇降装置１１０を上昇させ、第
１搬送ヘッド１５０ａに加工ステーションＳ１内の工作
物Ｗを載置させると同時に、第２搬送ヘッド１５０ｂに
仮受台３００Ｂ上の工作物Ｗを載置させる（図７［Ｃ］
の状態）。続いて、スライド装置１２０を駆動してスラ
イド部材１２２を工作物搬送方向に移動させ、第１搬送
ヘッド１５０ａに載置した工作物Ｗを仮受台３００Ｂの
上方に移動させると同時に、第２搬送ヘッド１５０ｂに
載置された工作物Ｗを加工ステーションＳ２の工作物加
工位置の上方に移動させる（図７［Ｄ］の状態）。さら
に、昇降装置１１０を降下して、第１搬送ヘッド１５０
ａに載置された工作物Ｗを仮受台３００Ｂに載置すると
同時に、第２搬送ヘッド１５０ｂに載置された工作物Ｗ
を加工ステーションＳ２の工作物加工位置に受け渡す
（図７［Ｅ］の状態）。最後に、スライド装置１２０を
駆動してスライド部材１２２を搬送方向と反対方向に移
動させ前記原位置にスライド部材１２２を復帰して１回
の搬送動作を完了する。この後、加工ステーションＳ１
〜Ｓ４の加工が開始されるとともに、検査装置４１０の
加工寸法検査および姿勢変換装置４２０の姿勢変換が行
われる。加工ステーションＳ１〜Ｓ４の加工が完了する
と上述した搬送動作を行い、以下繰り返して工作物Ｗの
搬送を行う。
ーションＳ１〜Ｓ４の加工が完了したことを前記加工完
了信号より判別すると、全搬送装置１００Ａ〜１００Ｄ
に搬送動作を一斉に実行させる。すなわち、搬送装置１
００Ｂは、スライド装置１２０を駆動してスライド部材
１２２を工作物搬送方向と反対方向に移動させ、第１搬
送ヘッド１５０ａを加工ステーションＳ１内の工作物加
工位置の下方に移動させると同時に、第２搬送ヘッド１
５０ｂを仮受台３００Ｂの下方に移動させる（図７
［Ｂ］の状態）。次に、昇降装置１１０を上昇させ、第
１搬送ヘッド１５０ａに加工ステーションＳ１内の工作
物Ｗを載置させると同時に、第２搬送ヘッド１５０ｂに
仮受台３００Ｂ上の工作物Ｗを載置させる（図７［Ｃ］
の状態）。続いて、スライド装置１２０を駆動してスラ
イド部材１２２を工作物搬送方向に移動させ、第１搬送
ヘッド１５０ａに載置した工作物Ｗを仮受台３００Ｂの
上方に移動させると同時に、第２搬送ヘッド１５０ｂに
載置された工作物Ｗを加工ステーションＳ２の工作物加
工位置の上方に移動させる（図７［Ｄ］の状態）。さら
に、昇降装置１１０を降下して、第１搬送ヘッド１５０
ａに載置された工作物Ｗを仮受台３００Ｂに載置すると
同時に、第２搬送ヘッド１５０ｂに載置された工作物Ｗ
を加工ステーションＳ２の工作物加工位置に受け渡す
（図７［Ｅ］の状態）。最後に、スライド装置１２０を
駆動してスライド部材１２２を搬送方向と反対方向に移
動させ前記原位置にスライド部材１２２を復帰して１回
の搬送動作を完了する。この後、加工ステーションＳ１
〜Ｓ４の加工が開始されるとともに、検査装置４１０の
加工寸法検査および姿勢変換装置４２０の姿勢変換が行
われる。加工ステーションＳ１〜Ｓ４の加工が完了する
と上述した搬送動作を行い、以下繰り返して工作物Ｗの
搬送を行う。
【００２８】ただし、上述した搬送動作を実施する際
に、搬送装置１００Ａ〜１００Ｃと搬送装置１００Ｄで
はスライド部材１２２の長さが異なるため、スライド部
材１２２の移動速度を全て等しくするとの搬送装置１０
０Ｃのスライド部材１２２と搬送装置１００Ｄのスライ
ド部材１２２が加工ステーションＳ３内で干渉する恐れ
がある。このため、搬送装置１００Ｄのスライド部材１
２２の移動速度を搬送装置１００Ａ〜１００Ｃのスライ
ド部材１２２の移動速度より速くするようにサーボモー
タ１４０を駆動し、全ての搬送装置１００Ａ〜１００Ｄ
の搬送サイクルタイムが等しくなるように制御されてい
る。
に、搬送装置１００Ａ〜１００Ｃと搬送装置１００Ｄで
はスライド部材１２２の長さが異なるため、スライド部
材１２２の移動速度を全て等しくするとの搬送装置１０
０Ｃのスライド部材１２２と搬送装置１００Ｄのスライ
ド部材１２２が加工ステーションＳ３内で干渉する恐れ
がある。このため、搬送装置１００Ｄのスライド部材１
２２の移動速度を搬送装置１００Ａ〜１００Ｃのスライ
ド部材１２２の移動速度より速くするようにサーボモー
タ１４０を駆動し、全ての搬送装置１００Ａ〜１００Ｄ
の搬送サイクルタイムが等しくなるように制御されてい
る。
【００２９】以上に述べたように本実施例のトランスフ
ァマシンは、加工ステーションＳ１〜Ｓ４の各間に敷設
ピッチＰ１，Ｐ２に応じた搬送装置１００Ａ〜Ｄが独立
的に設けられているため、加工ステーションＳ１〜Ｓ４
の配設に自由度が大きく融通性が良い。また、各搬送装
置１００Ａ〜１００Ｄは加工ステーションＳ１〜Ｓ４の
各間に独立して設けられているために、加工ステーショ
ンＳ１〜Ｓ４の数が変更になる加工ステーションの組み
替えや工程編成時の融通性が良いといった効果がある。
ァマシンは、加工ステーションＳ１〜Ｓ４の各間に敷設
ピッチＰ１，Ｐ２に応じた搬送装置１００Ａ〜Ｄが独立
的に設けられているため、加工ステーションＳ１〜Ｓ４
の配設に自由度が大きく融通性が良い。また、各搬送装
置１００Ａ〜１００Ｄは加工ステーションＳ１〜Ｓ４の
各間に独立して設けられているために、加工ステーショ
ンＳ１〜Ｓ４の数が変更になる加工ステーションの組み
替えや工程編成時の融通性が良いといった効果がある。
【００３０】その上、前工程の加工を完了した工作物Ｗ
が一旦仮受台３００Ａ〜３００Ｄに載置されるため、こ
の仮受台３００Ａ〜３００Ｂに加工寸法等を検査する検
査装置や工作物の姿勢を変換する姿勢変換装置を設ける
ことで、加工ステーションＳ１〜Ｓ４の構成を煩雑にす
ることなくトランスファライン内で加工寸法の検査や姿
勢変換が容易に行えるといった利点がある。
が一旦仮受台３００Ａ〜３００Ｄに載置されるため、こ
の仮受台３００Ａ〜３００Ｂに加工寸法等を検査する検
査装置や工作物の姿勢を変換する姿勢変換装置を設ける
ことで、加工ステーションＳ１〜Ｓ４の構成を煩雑にす
ることなくトランスファライン内で加工寸法の検査や姿
勢変換が容易に行えるといった利点がある。
【００３１】また、本実施例の搬送装置１００Ａ〜１０
０Ｄは、非常に簡単な構成であり安価に作製できる。さ
らに、スライド部材１２２に設けた第１搬送ヘッド１５
０ａおよび第２搬送ヘッド１５０ｂにより前工程の加工
ステーションから仮受台への工作物Ｗの搬送と仮受台か
ら後工程の加工ステーションへの工作物Ｗの搬送が同時
にできるため高速に工作物の搬送が可能であるといった
効果がある。
０Ｄは、非常に簡単な構成であり安価に作製できる。さ
らに、スライド部材１２２に設けた第１搬送ヘッド１５
０ａおよび第２搬送ヘッド１５０ｂにより前工程の加工
ステーションから仮受台への工作物Ｗの搬送と仮受台か
ら後工程の加工ステーションへの工作物Ｗの搬送が同時
にできるため高速に工作物の搬送が可能であるといった
効果がある。
【００３２】なお、上述した実施例のトランスファマシ
ンでは、スライド部材１２２の干渉を防止するためにス
ライド部材１２２の長さが異なる搬送装置１００Ａ〜１
００Ｃと搬送装置１００Ｄでスライド部材１２２の移動
速度を変えているが、搬送装置１００Ａ〜１００Ｄのス
ライド部材１２２の移動速度を全て等しくする場合に
は、全てのスライド部材が所定位置に達するまで、短い
スライド部材１２２を有する搬送装置１００Ａ〜１００
Ｃを待機させるようにしてもよい。例えば、図７［Ｂ］
の状態に搬送装置１００Ｄのスライド部材１２２が到達
するまで搬送装置１００Ａ〜１００Ｃを図７［Ｂ］の状
態で待機させ、搬送装置１００Ｄが図７［Ｂ］の状態に
到達したら一斉に以下の動作を開始するようにしても構
わない。
ンでは、スライド部材１２２の干渉を防止するためにス
ライド部材１２２の長さが異なる搬送装置１００Ａ〜１
００Ｃと搬送装置１００Ｄでスライド部材１２２の移動
速度を変えているが、搬送装置１００Ａ〜１００Ｄのス
ライド部材１２２の移動速度を全て等しくする場合に
は、全てのスライド部材が所定位置に達するまで、短い
スライド部材１２２を有する搬送装置１００Ａ〜１００
Ｃを待機させるようにしてもよい。例えば、図７［Ｂ］
の状態に搬送装置１００Ｄのスライド部材１２２が到達
するまで搬送装置１００Ａ〜１００Ｃを図７［Ｂ］の状
態で待機させ、搬送装置１００Ｄが図７［Ｂ］の状態に
到達したら一斉に以下の動作を開始するようにしても構
わない。
【００３３】また、上述した実施例のトランスファマシ
ンの搬送装置１００Ａ〜１００Ｄにおいては、送り手段
としてスライド部材１２２をラック１２３および大径歯
車１４１機構にてスライドさせているが、スライド装置
１２０の駆動機構はこれに限られず、チェーン機構、ベ
ルト機構およびリニアモータ機構等にしても構わない。
その上、本実施例のトランスファマシンは工作物受渡装
置として搬送装置１００Ａ〜１００Ｄに昇降装置１１０
を設けているが、加工ステーションＳ１〜Ｓ４内のワー
クテーブル３５０Ａ〜３５０Ｄ上に設けられる図略のジ
グユニットおよび仮受台３００Ａ〜３００Ｄに工作物Ｗ
を搬送ヘッド１５０ａ，１５０ｂにの受け渡すクランパ
やマニュピレータ等の工作物受渡装置が設けられている
場合は昇降装置１１０（工作物受渡装置）は必ずしも搬
送装置１００Ａ〜１００Ｄに設ける必要はない。
ンの搬送装置１００Ａ〜１００Ｄにおいては、送り手段
としてスライド部材１２２をラック１２３および大径歯
車１４１機構にてスライドさせているが、スライド装置
１２０の駆動機構はこれに限られず、チェーン機構、ベ
ルト機構およびリニアモータ機構等にしても構わない。
その上、本実施例のトランスファマシンは工作物受渡装
置として搬送装置１００Ａ〜１００Ｄに昇降装置１１０
を設けているが、加工ステーションＳ１〜Ｓ４内のワー
クテーブル３５０Ａ〜３５０Ｄ上に設けられる図略のジ
グユニットおよび仮受台３００Ａ〜３００Ｄに工作物Ｗ
を搬送ヘッド１５０ａ，１５０ｂにの受け渡すクランパ
やマニュピレータ等の工作物受渡装置が設けられている
場合は昇降装置１１０（工作物受渡装置）は必ずしも搬
送装置１００Ａ〜１００Ｄに設ける必要はない。
【００３４】さらに、本実施例において搬送装置１００
Ａ〜１００Ｄおよび仮受台３００Ａ〜３００Ｄは別構成
であるが、一体構成としても構わない。
Ａ〜１００Ｄおよび仮受台３００Ａ〜３００Ｄは別構成
であるが、一体構成としても構わない。
【００３５】
【発明の効果】以上に述べたように本発明のトランスフ
ァマシンは、工作機械の各間に工作機械の敷設ピッチに
応じた搬送装置が独立的に設けられているため、加工ス
テーションＳ１〜Ｓ３の配設に自由度が大きく融通性が
良い。また、各搬送装置は工作機械の各間に独立して設
けられているために、工作機械の数が変更になる工作機
械の組み替えや、工作機械の工程編成時の融通性が良い
といった効果がある。
ァマシンは、工作機械の各間に工作機械の敷設ピッチに
応じた搬送装置が独立的に設けられているため、加工ス
テーションＳ１〜Ｓ３の配設に自由度が大きく融通性が
良い。また、各搬送装置は工作機械の各間に独立して設
けられているために、工作機械の数が変更になる工作機
械の組み替えや、工作機械の工程編成時の融通性が良い
といった効果がある。
【００３６】請求項１および請求項３に記載の発明によ
れば、全てのスライド部材の移動速度を制御することに
より、搬送距離が異なっても搬送時間が等しいので、隣
接する搬送装置のスライド部材の干渉が防止される。
れば、全てのスライド部材の移動速度を制御することに
より、搬送距離が異なっても搬送時間が等しいので、隣
接する搬送装置のスライド部材の干渉が防止される。
【００３７】請求項２および請求項４に記載の発明によ
れば、全てのスライド部材の移動が完了した後に次の動
作を行うようにすることにより、やはり搬送距離が異な
っても、隣接する搬送装置のスライド部材の干渉が防止
される。
れば、全てのスライド部材の移動が完了した後に次の動
作を行うようにすることにより、やはり搬送距離が異な
っても、隣接する搬送装置のスライド部材の干渉が防止
される。
【００３８】その上、請求項３および請求項４に記載の
発明によれば、前工程の加工を完了した工作物が一旦仮
受台に載置されるため、この仮受台に加工寸法等を検査
する検査装置や工作物の姿勢を変換する姿勢変換装置を
設けることができ、トランスファライン内で加工寸法の
検査や姿勢変換が容易に行えるといった利点がある。
発明によれば、前工程の加工を完了した工作物が一旦仮
受台に載置されるため、この仮受台に加工寸法等を検査
する検査装置や工作物の姿勢を変換する姿勢変換装置を
設けることができ、トランスファライン内で加工寸法の
検査や姿勢変換が容易に行えるといった利点がある。
【図１】本発明の実施例であるトランスファマシンのシ
ステム配置図を示す平面図である。
ステム配置図を示す平面図である。
【図２】実施例のトランスファマシンにおいて使用され
る搬送装置の正面図である。
る搬送装置の正面図である。
【図３】図２においてＡ−Ａ線に沿って破断した要部拡
大断面図である。
大断面図である。
【図４】実施例のトランスファマシンにおいて使用され
る仮受台の正面図である。
る仮受台の正面図である。
【図５】実施例のトランスファマシンにおいて使用され
る仮受台の正面図である。
る仮受台の正面図である。
【図６】実施例のトランスファマシンにおいて使用され
る仮受台の側面図である。
る仮受台の側面図である。
【図７】実施例のトランスファマシンにおいて使用され
る搬送装置の搬送動作を示したモデル図である。
る搬送装置の搬送動作を示したモデル図である。
【図８】従来のトランスファマシンを示した全体構成図
である。
である。
１００Ａ〜１００Ｄ 搬送装置 １１０ 昇降装置 １１１ シリンダ １２０ スライド装置 １２１ フレーム １２２ スライド部材 １２３ ラック １４０ サーボモータ １４１ 大径歯車 １５０ａ 第１搬送ヘッド １５０ｂ 第２搬送ヘッド ３００Ａ〜３００Ｄ 仮受台 ３０１ 載置部材 ３０２ 支持柱 ３５０Ａ〜３５０Ｄ ワークテーブル ５００ システム制御装置 Ｓ１〜Ｓ４ 加工ステーション ＮＣ 数値制御装置 Ｗ 工作物
Claims (4)
- 【請求項１】 複数の工作機械により工程を分割して工
作物の加工を行うトランスファマシンにおいて、 異なる敷設ピッチで配設された工作機械を含む前記複数
の工作機械の各間にそれぞれ独立的に設けられ、前記工
作機械間に設けられたフレームと、このフレーム上で工
作物搬送方向に前進後退可能に案内されたスライド部材
と、このスライド部材に設けられ前記工作物を支持する
搬送ヘッドとを備えた搬送装置と、 前記工作機械と前記搬送装置間での工作物の受け渡しを
行う工作物受渡装置とを備え、 前記各搬送装置は、前記スライド部材を工作物搬送方向
とは反対方向へ移動させ、前記工作物受渡装置により前
記前工程の工作機械にある工作物を前記搬送ヘッドに受
け渡し、次いで前記スライド部材を工作物搬送方向へ移
動させ、前記工作物受渡装置により前記搬送ヘッドに載
置された工作物を前記後工程の工作機械に受け渡すこと
により搬送経路に沿って順次工作物を搬送し、さらに搬
送距離の異同に係わらず全ての前記搬送装置の搬送時間
を等しくするべく前記スライド部材の移動速度を制御す
ることを特徴とするトランスファマシン。 - 【請求項２】 複数の工作機械により工程を分割して工
作物の加工を行うトランスファマシンにおいて、 異なる敷設ピッチで配設された工作機械を含む前記複数
の工作機械の各間にそれぞれ独立的に設けられ、前記工
作機械間に設けられたフレームと、このフレーム上で工
作物搬送方向に前進後退可能に案内されたスライド部材
と、このスライド部材に設けられ前記工作物を支持する
搬送ヘッドとを備えた搬送装置と、 前記工作機械と前記搬送装置間での工作物の受け渡しを
行う工作物受渡装置とを備え、 前記各搬送装置は、前記スライド部材を工作物搬送方向
とは反対方向へ移動させ、全ての前記搬送装置の前記ス
ライド部材の移動が完了した後前記工作物受渡装置によ
り前記前工程の工作機械にある工作物を前記搬送ヘッド
に受け渡し、次いで前記スライド部材を工作物搬送方向
へ移動させ、全ての前記搬送装置の前記スライド部材の
移動が完了した後前記工作物受渡装置により前記搬送ヘ
ッドに載置された工作物を前記後工程の工作機械に受け
渡すことにより搬送経路に沿って順次工作物を搬送する
ことを特徴とするトランスファマシン。 - 【請求項３】 複数の工作機械により工程を分割して工
作物の加工を行うトランスファマシンにおいて、 前記工作機械の各間に設けられ、前工程の工作機械と後
工程の工作機械との中央で前記前工程の工作機械での加
工が完了した工作物を載置する仮受台と、 異なる敷設ピッチで配設された工作機械を含む前記複数
の工作機械の各間にそれぞれ独立的に設けられ、前記工
作機械間に設けられたフレームと、このフレーム上で工
作物搬送方向に前進後退可能に案内されたスライド部材
と、このスライド部材に設けられ前記工作物を支持する
搬送ヘッドであって前記各加工位置間の距離の略半分の
距離だけ離間した第１搬送ヘッドおよび第２搬送ヘッド
とを備えた搬送装置と、 前記工作機械と前記搬送装置間での工作物の受け渡し並
びに前記仮受台と前記搬送装置間の工作物の受け渡しを
行う工作物受渡装置とを備え、 前記各搬送装置は、前記工作機械からの加工完了信号に
より前記スライド部材を工作物搬送方向とは反対方向へ
移動させ、前記工作物受渡装置により前記前工程の工作
機械にある工作物を前記第１搬送ヘッドに受け渡すと同
時に前記仮受台にある工作物を前記第２搬送ヘッドに受
け渡し、次いで前記スライド部材を工作物搬送方向へ移
動させ、前記工作物受渡装置により前記第１搬送ヘッド
に載置された工作物を前記仮受台に受け渡すと同時に前
記第２搬送ヘッドに載置された工作物を前記後工程の工
作機械に受け渡すことにより搬送経路に沿って順次工作
物を搬送し、さらに搬送距離の異同に係わらず全ての前
記搬送装置の搬送時間を等しくするべく前記スライド部
材の移動速度を制御することを特徴とするトランスファ
マシン。 - 【請求項４】 複数の工作機械により工程を分割して工
作物の加工を行うトランスファマシンにおいて、 前記工作機械の各間に設けられ、前工程の工作機械と後
工程の工作機械との中央で前記前工程の工作機械での加
工が完了した工作物を載置する仮受台と、 異なる敷設ピッチで配設された工作機械を含む前記複数
の工作機械の各間にそれぞれ独立的に設けられ、前記工
作機械間に設けられたフレームと、このフレーム上で工
作物搬送方向に前進後退可能に案内されたスライド部材
と、このスライド部材に設けられ前記工作物を支持する
搬送ヘッドであって前記各加工位置間の距離の略半分の
距離だけ離間した第１搬送ヘッドおよび第２搬送ヘッド
とを備えた搬送装置と、 前記工作機械と前記搬送装置間での工作物の受け渡し並
びに前記仮受台と前記搬送装置間の工作物の受け渡しを
行う工作物受渡装置とを備え、 前記各搬送装置は、前記工作機械からの加工完了信号に
より前記スライド部材を工作物搬送方向とは反対方向へ
移動させ、全ての前記搬送装置の前記スライド部材の移
動が完了した後前記工作物受渡装置により前記前工程の
工作機械にある工作物を前記第１搬送ヘッドに受け渡す
と同時に前記仮受台にある工作物を前記第２搬送ヘッド
に受け渡し、次いで前記スライド部材を工作物搬送方向
へ移動させ、全ての前記搬送装置の前記スライド部材の
移動が完了した後前記工作物受渡装置により前記第１搬
送ヘッドに載置された工作物を前記仮受台に受け渡すと
同時に前記第２搬送ヘッドに載置された工作物を前記後
工程の工作機械に受け渡すことにより搬送経路に沿って
順次工作物を搬送することを特徴とするトランスファマ
シン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000175861A JP2001001227A (ja) | 2000-01-01 | 2000-06-12 | トランスファマシン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000175861A JP2001001227A (ja) | 2000-01-01 | 2000-06-12 | トランスファマシン |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03366195A Division JP3173309B2 (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | トランスファマシン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001001227A true JP2001001227A (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=18677668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000175861A Pending JP2001001227A (ja) | 2000-01-01 | 2000-06-12 | トランスファマシン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001001227A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102601671A (zh) * | 2012-02-06 | 2012-07-25 | 海马商务汽车有限公司 | 用于同工序串行布置多台加工机床的上下料输送机构 |
| CN106985221A (zh) * | 2017-04-07 | 2017-07-28 | 南兴装备股份有限公司 | 多段送料带强力椭圆吸盘及伺服夹手的数控台面机构 |
| JP2020177580A (ja) * | 2019-04-22 | 2020-10-29 | 株式会社ジェイテクト | サイバーフィジカルプロダクションシステム型生産システム |
-
2000
- 2000-06-12 JP JP2000175861A patent/JP2001001227A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102601671A (zh) * | 2012-02-06 | 2012-07-25 | 海马商务汽车有限公司 | 用于同工序串行布置多台加工机床的上下料输送机构 |
| CN106985221A (zh) * | 2017-04-07 | 2017-07-28 | 南兴装备股份有限公司 | 多段送料带强力椭圆吸盘及伺服夹手的数控台面机构 |
| CN106985221B (zh) * | 2017-04-07 | 2024-01-09 | 南兴装备股份有限公司 | 多段送料带强力椭圆吸盘及伺服夹手的数控台面机构 |
| JP2020177580A (ja) * | 2019-04-22 | 2020-10-29 | 株式会社ジェイテクト | サイバーフィジカルプロダクションシステム型生産システム |
| JP7239106B2 (ja) | 2019-04-22 | 2023-03-14 | 株式会社ジェイテクト | サイバーフィジカルプロダクションシステム型生産システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050208 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050607 |