JP2000324380A

JP2000324380A - 撮像装置及び撮像方法

Info

Publication number: JP2000324380A
Application number: JP11129939A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Horii; 博之堀井
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1999-05-11
Filing date: 1999-05-11
Publication date: 2000-11-24

Abstract

(57)【要約】【課題】自動パノラマ撮影、精度の良いパノラマ合
成、及びパノラマ制御部をカメラ制御部に統合してコス
トダウンを可能とし、且つユーザの操作性を向上させ、
また、パノラマ制御部を雲台制御部に統合して、どのカ
メラでも自動パノラマ撮影を可能とする撮像装置及び撮
像方法の提供。【解決手段】画像を撮像する撮像手段１、またはズー
ムレンズ１０１を搭載した撮像手段１、該撮像手段１を
搭載し、これを回転させる雲台手段２００、前記撮像手
段１及び雲台手段２００を制御する制御手段３００とを
有し、該制御手段３００は、前記撮像手段１の光学情報
を基に前記雲台手段２００の回転角度を決定し、決定さ
れた回転角度に応じて該回転角度毎に前記雲台手段２０
０を回転させて前記撮像手段１により画像を撮像するこ
とを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動雲台を用い
て、３６０°のパノラマ画像を撮像可能な撮像装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、三脚とカメラの間に装着し、載置
したカメラを一定角度回転させ、所望の位置で回転を止
め、そこで手動にてカメラのシャッターを切るようなパ
ノラマ画像を撮像するための撮像補助具はあった。これ
は決められた角度の回転を行うため、人間が手持ちによ
り任意の角度振って何枚かの画像を撮像するよりも、遥
かに精度良く撮像することが出来、綺麗に合成すること
が可能であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】然しながら上述の従来
例では、あくまでもパノラマ写真撮影時の補助具として
の位置ずけであった為、雲台部分は一定角度回転するだ
けであり、且つ撮影を行うためのシャッター操作はマニ
ュアルで行い、次の撮影のための回転も人間が操作をし
なければならなかった。

【０００４】また、パノラマ撮影を行う際には、水平方
向は３６０°を人間の感によって複数枚に分けて撮影
し、これを合成するために、画素数も多く、情報量も多
い、が然し、垂直方向は通常の１枚分の撮影に相当する
ために、合成した結果は非常に横長の画像になってしま
い、水平と垂直の、即ち、縦横のバランスの悪い写真と
なってしまう。

【０００５】また、カメラの焦点距離や撮像画角等の情
報が認識されてないため、間違った指定を行っても、撮
像画像を表示してみないと分からない等の課題がある。

【０００６】本発明は、上述の事情に鑑みて成されたも
ので、自動パノラマ撮影、精度の良いパノラマ合成、及
びパノラマ制御部をカメラ制御部に統合してコストダウ
ンを可能とし、且つユーザの操作性を向上させ、また、
パノラマ制御部を雲台制御部に統合して、どのカメラで
も自動パノラマ撮影を可能とする撮像装置及び撮像方法
を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、下記構成を備
えることにより上記課題を解決できるものである。

【０００８】（１）画像を撮像する撮像手段、該撮像手
段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段
及び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段
は、前記撮像手段の光学情報を基に前記雲台手段の回転
角度を決定し、決定された回転角度に応じて該回転角度
毎に前記雲台手段を回転させて前記撮像手段により画像
を撮像することを特徴とする撮像装置。

【０００９】（２）ズームレンズを搭載した撮像手段、
該撮像手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記
撮像手段及び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該
制御手段は、前記撮像手段のズームレンズの光学情報を
基に前記雲台手段の回転角度を決定し、決定された回転
角度に応じて回転角度毎に前記雲台手段を回転させて前
記撮像手段により画像を撮像することを特徴とする撮像
装置。

【００１０】（３）前記制御手段は、該制御手段により
決定された回転角度に応じて該回転角度毎に前記雲台手
段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮像させて、
前記回転角度が３６０°を超えない範囲で、前記撮像を
繰り返すことを特徴とする前項（１）または（２）の何
れかに記載の撮像装置。

【００１１】（４）前記撮像手段のズームレンズを広角
側にズーミングを行い、撮像を行うことを特徴とする前
項（２）または（３）の何れかに記載の撮像装置。

【００１２】（５）前記撮像手段の残り記憶容量によ
り、前記ズームレンズのズーミングの制御を行い、撮像
を行うことを特徴とする前項（２）〜（４）の何れかに
記載の撮像装置。

【００１３】（６）前記撮像手段は、前記制御手段を含
み、前記雲台手段に対して前記制御手段と共に着脱可能
な構成であることを特徴とする前項（１）〜（５）の何
れかに記載の撮像装置。

【００１４】（７）前記雲台手段は、前記制御手段を含
み、前記撮像手段に対して前記制御手段と共に着脱可能
な構成であることを特徴とする前項（１）〜（５）の何
れかに記載の撮像装置。

【００１５】（８）画像を撮像する撮像手段、該撮像手
段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段
及び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段
は、前記雲台手段を回転させながら撮像手段で撮像を行
う際に、前記撮像手段の光学情報を基に３６０°回転し
て撮像するために必要な撮像枚数ｎを決定し、夫々隣り
合う撮像において被写体のオーバーラップ部分を設け、
更に、最初（１枚目）と最後（ｎ枚目）の撮像において
も、被写体のオーバーラップ部分を設けるように撮像を
繰り返すことを特徴とする撮像装置。

【００１６】（９）前記制御手段は、前記雲台手段を回
転させながら撮像手段で撮像を行う際に、前記雲台手段
を３６０°の範囲を超えないように回転させ、または、
前記雲台手段を３６０°の範囲を超えるように回転させ
て撮像を繰り返すことを特徴とする前項（８）記載の撮
像装置。

【００１７】（１０）前記制御手段は、最初と最後の撮
像のオーバーラップ部分をその他のオーバーラップ部分
より大きく確保することを特徴とする前項（８）または
（９）の何れかに記載の撮像装置。

【００１８】（１１）前記撮像手段は、前記制御手段を
含み、前記雲台手段に対して前記制御手段と共に着脱可
能な構成であることを特徴とする前項（８）〜（１０）
の何れかに記載の撮像装置。

【００１９】（１２）前記雲台手段は、前記制御手段を
含み、前記撮像手段に対して前記制御手段と共に着脱可
能な構成であることを特徴とする前項（８）〜（１０）
の何れかに記載の撮像装置。

【００２０】（１３）画像を撮像する撮像手段、該撮像
手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手
段及び雲台手段を制御する制御手段、前記撮像手段の撮
像画角を指定する撮像画角指定手段とを有し、前記制御
手段は、前記撮像画角指定手段により指定された角度に
応じて前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画
像を撮像することを特徴とする撮像装置。

【００２１】（１４）前記制御手段は、前記撮像画角指
定手段により指定された角度以下で前記雲台手段を回転
させ、前記撮像手段により画像を撮像することを特徴と
する前項（１３）記載の撮像装置。

【００２２】（１５）前記制御手段は、前記撮像画角指
定手段により指定された角度、またはそれ以下の角度毎
に前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を
撮像し、回転角度が３６０°を超えない範囲で、撮像を
繰り返すことを特徴とする前項（１３）または（１４）
の何れかに記載の撮像装置。

【００２３】（１６）画像を撮像する撮像手段、該撮像
手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手
段及び雲台手段を制御する制御手段、前記撮像手段の焦
点距離を指定する焦点距離指定手段を有し、前記制御手
段は、前記焦点距離指定手段により指定された焦点距離
に応じて撮像画角を計算し、この撮像画角に応じて前記
雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮像す
ることを特徴とする撮像装置。

【００２４】（１７）前記焦点距離指定手段は、３５ｍ
ｍフィルム換算の焦点距離を入力し、この３５ｍｍフィ
ルム換算の焦点距離情報より、実際の撮像画角を計算
し、この計算された撮像画角またはそれ以下の角度毎に
前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮
像することを特徴とする前項（１６）記載の撮像装置。

【００２５】（１８）前記制御手段は、前記焦点距離指
定手段により指定された焦点距離より計算された撮像画
角、またはそれ以下の角度毎に前記雲台手段を回転さ
せ、前記撮像手段により画像を撮像して、回転角度が３
６０°を超えない範囲で撮像を繰り返すことを特徴とす
る前項（１６）または（１７）の何れかに記載の撮像装
置。

【００２６】（１９）前記制御手段は、前記雲台手段を
回転させ、前記撮像手段により撮像を順次繰り返すよう
に制御することを特徴とする前項（１３）〜（１８）の
何れかに記載の撮像装置。

【００２７】（２０）画像を撮像する撮像手段、該撮像
手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手
段及び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手
段は、前記撮像手段の光学情報を基に、またズームレン
ズを搭載した撮像手段の場合にはズームレンズの光学情
報を基に、前記雲台手段の回転角度を決定するステップ
と、決定された回転角度に応じて該回転角度毎に前記雲
台手段を回転させて前記撮像手段により画像を撮像する
ステップと、前記回転角度が３６０°を超えない範囲で
撮像を繰り返すステップと、更に、ズームレンズを広角
側にズーミングを行い、撮像を行うステップと、前記撮
像手段の残り記憶容量により、前記ズームレンズのズー
ミングの制御を行い撮像を行うステップとを含むことを
特徴とする撮像方法。

【００２８】（２１）画像を撮像する撮像手段、該撮像
手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手
段及び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手
段は、前記雲台手段を回転させながら撮像手段で撮像を
行う際に、前記撮像手段の光学情報を基に３６０°回転
して撮像するために必要な撮像枚数ｎを決定するステッ
プと、夫々隣り合う撮像において被写体のオーバーラッ
プ部分を設けると共に、最初（１枚目）と最後（ｎ枚
目）の撮像においても、被写体のオーバーラップ部分を
設けるように撮像を繰り返すステップと、前記雲台手段
を３６０°の範囲を超えないように回転させ、または、
前記雲台手段を３６０°の範囲を超えるように回転させ
て撮像を繰り返すステップと、前記制御手段は、最初と
最後の撮像のオーバーラップ部分をその他のオーバーラ
ップ部分より大きく確保するステップとを含むことを特
徴とする撮像方法。

【００２９】（２２）画像を撮像する撮像手段、該撮像
手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手
段及び雲台手段を制御する制御手段、前記撮像手段の撮
像画角を指定する撮像画角指定手段とを有し、前記制御
手段は、前記撮像画角指定手段により指定された角度に
応じて前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画
像を撮像するステップと、また前記制御手段は、前記撮
像画角指定手段により指定された角度以下で前記雲台手
段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮像するステ
ップと、前記雲台手段の回転角度が３６０°を超えない
範囲で撮像を繰り返すステップと、焦点距離指定手段に
より指定された焦点距離に応じて撮像画角を計算し、こ
の撮像画角に応じて前記雲台手段を回転させ、前記撮像
手段により画像を撮像するステップと、前記焦点距離指
定手段は、３５ｍｍフィルム換算の焦点距離を入力し、
この３５ｍｍフィルム換算の焦点距離情報より、実際の
撮像画角を計算し、この計算された撮像画角またはそれ
以下の角度毎に前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段
により画像を撮像するステップと、前記雲台手段の回転
角度が３６０°を超えない範囲で撮像を繰り返すステッ
プと、制御手段は、前記雲台手段を回転させ、前記撮像
手段により撮像を順次繰り返すように制御するステップ
とを含むことを特徴とする撮像方法。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下に本発明に係る実施の形態に
ついて説明する。

【００３１】図１は、本発明に係る撮像装置の第一の実
施例の組み立て構成を示す側面模式図、図２は、第一の
実施例の構成を示すブロック図、図３は、第一の実施例
の動作を示すフローチャート、図４は、第一の実施例に
おける雲台の動作を示す説明図、図５は、第二の実施例
の動作を示すフローチャート、図６は、第三の実施例の
動作を示すフローチャート、図７は、第四の実施例の構
成を示すブロック図、図８は、第五の実施例の構成を示
すブロック図、図９は、撮像装置の第六の実施例の組み
立て構成を示す側面模式図、図１０は、第六の実施例の
構成を示すブロック図、図１１は、第六の実施例の動作
を示すフローチャート、図１２は、第七の実施例の動作
を示すフローチャート、図１３は、第八の実施例の動作
を示すフローチャートである。

【００３２】（第一の実施例）第一の実施例では、本発
明を分かり易く説明するために、撮像部と雲台部、そし
てこれらを制御するパノラマ制御部に分けて説明する。

【００３３】図１において、１００は撮像手段としての
カメラ部、２００は回転機能を有する雲台手段としての
雲台部である。図２において、１０１はズームレンズ、
１０２は結像した光学像を光電変換する撮像素子（ＣＣ
Ｄ等）、１０３は撮像された電気信号を処理するための
信号処理部、１０４は信号処理された画像を記憶するた
めの記憶部、１０７は撮像された画像または記憶された
画像を表示するための表示部（ＬＣＤ：液晶表示）、１
０８はカメラ制御部、１０９はカメラ操作部、１１１は
ズームレンズ１０１を駆動するためのステッピングモー
タである。

【００３４】２０１は雲台回転用ステッピングモータ、
２０２はモータドライバ、２０３は雲台制御部である。
３０１はパノラマ制御部、３０２はパノラマ操作部、３
０５はカメラ制御部１０８とパノラマ制御部３０１とを
繋ぐ通信ライン、３０６は雲台制御部２０３とパノラマ
制御部３０１を繋ぐ通信ラインである。

【００３５】カメラ部１００においては、ズームレンズ
１０１により撮像素子１０２上に結像した光学像は、信
号処理部１０３により信号処理され表示部１０７に表示
される。カメラ操作部１０９によりシャッター操作が行
われるか、パノラマ制御部３０１よりシャッターコマン
ドが送られてくると、カメラ制御部１０８は現在撮像さ
れている画像を記憶部１０４に記憶させる。また、雲台
制御部２０３は、パノラマ制御部３０１より回転動作の
コマンドが送られてくると、ステッピングモータ２０１
を回転させ、雲台部２００の回転を行う。

【００３６】本発明では、パノラマモードにセットし、
パノラマ操作部３０２よりパノラマ制御部３０１にスタ
ートを指示されると、通信ライン３０５を介してカメラ
制御部１０８に対してカメラ部１００の光学情報をリク
エストする。これに対して、カメラ制御部１０８は、ズ
ームレンズの現在の焦点距離、または、撮像画角等のカ
メラ部１００の光学情報を返答する。

【００３７】本発明の撮像装置は、雲台部２００を回転
させながら撮像を繰り返すものであり、カメラの撮像画
角を基にするのが都合が良い。然し、焦点距離情報から
も簡単に撮像画角を計算できるために、焦点距離情報を
やり取りしても問題はない。この光学情報よりパノラマ
制御部３０１上で、必要なオーバーラップ部分を考慮
し、一回の回転角度を計算する。このオーバーラップ部
分は、撮像の後、画像を合成する際に必要であり、２０
％程度あれば十分である。回転角度が計算された後、パ
ノラマ制御部３０１は、雲台部２００の雲台制御部２０
３に対し所定角度回転するように指示を出し、これに従
い雲台部２００の雲台制御部２０３はモータドライバ２
０２を介してステッピングモータ２０１を所定位置まで
回転させる。回転が終了した後、パノラマ制御部３０１
は、今度はカメラ部１００のカメラ制御部１０８に対し
てシャッターコマンドを送り撮像画像を記憶させる。こ
の回転動作とシャッター操作を必要な回数繰り返す。

【００３８】次に、図３のフローチャートを用いて、制
御の流れを詳しく説明する。

【００３９】先ず、パノラマ操作部３０２によりパノラ
マモードがセットされると（Ｓ１００）、カメラ部１０
０を撮像モードにする（Ｓ１０１）。次に雲台部２００
のホームポジション出しなどの初期化を行う（Ｓ１０
２）。次に、カメラ部１００の光学系の情報を取得する
（Ｓ１０３）。取得した光学情報に従い、回転角度何度
毎に一枚撮像するか、回転角度を計算する（Ｓ１３
３）。隣り合う画像でオーバーラップ分を２０％程度含
まれるように撮像するため、撮像画角の８０％程度に決
められる。何度毎に回転させて撮像するかという回転角
度が決まると、これにより３６０°を撮像するために必
要な撮像枚数を計算する（Ｓ１３４）。撮像枚数ｎは、
回転角度をｒａとすると、３６０／ｒａで決まり、即
ち、例えばズームレンズの水平画角が５５°で、回転角
度を４５°とすると、撮像枚数ｎは８枚となる。また、
ズームレンズの水平画角が４０°で、回転角度を３２°
とすると、撮像枚数ｎは１１枚となる。

【００４０】ここで、３６０／ｒａの値が丁度整数値と
なれば、全ての撮影のオーバーラップ部分は等しい量と
なる。これに対して、３６０／ｒａの値が割り切れずに
小数点が付くときには、最初と最後の撮影のオーバーラ
ップ部分がその他の途中のオーバーラップ部分より大き
いことを示している。このことを利用して、撮像枚数よ
り再計算を行い、回転角度を計算し、オーバーラップ量
を均等にしたり、最初と最後のオーバーラップ量を意識
的に大きくすることも出来る。

【００４１】総回転角度は、ｒａ＊（ｎ−１）となる。
即ち、撮像枚数より１枚少ない枚数に回転角度を乗じた
値である。次にカメラ部１００と通信を行い、この撮像
枚数ｎが、カメラの記憶部に撮像可能かどうかを調べる
（Ｓ１０５）。その結果、もし残り枚数等で記憶できな
い時には、警告表示を行う（Ｓ１２０）。ここまでが撮
像前の準備であり、カメラ部１００に、撮像枚数全てが
記憶可能である時には、撮影スタートの操作を待つ。撮
影スタートボタンが押されたら撮影をスタートし（Ｓ１
３５）、雲台部２００を１枚目の撮像位置へ回転させる
（Ｓ１０６）。１枚目の撮像位置は、総回転角度の１／
２、即ち、−ｒａ＊（ｎ−１）／２である。ここで−
（マイナス）は、ホームポジッションＨＰ（図４参照）
を０°とし、片方向を＋、その逆方向を−、と便宜上決
めたためである。

【００４２】この時、雲台部２００の回転角度の制限が
特に無く、３６０°を超え、何度でも回転可能であれ
ば、どの位置からスタートさせても良い。然し雲台部２
００に３６０°以上回転出来ないという制限が有る時に
は、撮像に必要な回転角度を、雲台部２００の回転可能
な範囲に合わせる必要がある。

【００４３】雲台部２００が、１枚目の撮像位置に達す
ると、カメラ部１００に対し、シャッターコマンドを送
りカメラのシャッターを切り、撮像、記憶を行う（Ｓ１
０７）。次に最終画像の撮像が終了したかの確認を行い
（Ｓ１０９）、未だ終了していなければ、次の撮像位置
へ、Ｓ１０７で入力した回転角度分、雲台部２００を回
転させる（Ｓ１１０）。回転後、先刻シャッターコマン
ドによりカメラ部１００に行わせた前回の記憶動作が終
了し、次の撮像、記憶が可能であるかどうかをカメラ部
１００に確認する（Ｓ１１１）。カメラ部１００の前回
の記憶動作が終了しておらず、次の撮像、記憶の準備が
未だ出来ていない時は、この準備が出来るまでＳ１１１
を繰り返し、待機する。カメラ部１００が次の記憶の準
備が出来たらば、図３のフローチャートでは元に戻り、
次の撮像、記憶動作を行う（Ｓ１０７）。これを撮像枚
数分繰り返し、最後の撮像が終わった後に、雲台部２０
０をホームポジションＨＰに戻して（Ｓ１１２）終了す
る。

【００４４】次に、図４を用いて、雲台部の動作を説明
する。

【００４５】例えば、ズームレンズの水平画角が５５°
で、回転角度を４５°とすると、撮像枚数は、前述した
ように８枚となる。この時の雲台部２００の総回転角度
は、３１５°（＝４５＊７）となる。この結果、１枚目
の撮像位置は、ホームポジションＨＰを０°として、−
１５７．５°である。これが、図４に示す符号Ａの方向
である。ズームレンズの画角が５５°であるため、この
Ａの方向を中心として５５°幅（左右に２７．５°ず
つ）の範囲が撮像される。図４でハッチングを掛けた領
域が最初に撮像される。次に、回転角度４５°回転して
Ｂの位置で２枚目の撮像を行う。水平方向の撮像画角が
５５°であり、回転角度が４５°であるために、ここで
は、１０°（１８％）のオーバーラップ量があることと
なる。

【００４６】更に、回転角度４５°回転して撮像を行
い、この動作を繰り返し、図４にて示すＨの位置で８枚
目となる最後の撮像を行い、全周３６０°の撮像を終了
する。

【００４７】この場合は、最初（１枚目）と最後（８枚
目）のオーバーラップ量は、他と同様に１０°である。

【００４８】同様に、レンズの水平画角が５５°で、回
転角度を４６°とすると、通常のオーバーラップ量は９
°（１６％）であるが、最初（１枚目）と最後（８枚
目）のオーバーラップ量は、これより大きく１７°（３
１％）となる。

【００４９】本実施例では、水平画角を基に説明してき
たが、カメラ部１００を縦位置にセットした場合には、
雲台部２００の回転方向は、カメラ部１００にとって垂
直画角の方向と一致するので、パノラマ撮影を縦位置モ
ードとして、縦位置での撮像画角を光学情報より求め
て、回転角度、撮像枚数等を算定することとなる。

【００５０】上述の説明では、取得した光学情報を撮像
画角として説明してきたが、ズームレンズの焦点距離情
報であっても、簡単に撮像画角に変換することが出来
る。ズームレンズ１０１の焦点距離をｆ、撮像素子（Ｃ
ＣＤ）１０２の水平方向の有効領域をｗ、垂直方向の有
効領域をｈ、とすると、水平方向の撮像画角Ｈａ、垂直
方向の撮像画角Ｖａは、以下のようになる。

【００５１】

【００５２】即ち、３５ｍｍフィルム換算で焦点距離５
０ｍｍのレンズでは、水平画角が約４０°、垂直画角は
約２７°となる。また、同様に、３５ｍｍフィルム換算
で焦点距離２８ｍｍのレンズでは、水平画角が約６５
°、垂直画角は約４６°となる。

【００５３】この計算は、いちいち定石通り行ってもよ
いが、レンズの焦点距離は数ｍｍから、せいぜい数百ｍ
ｍであるので、算定表を準備しておき、これを利用する
様にしてもよい。

【００５４】これにより、光学情報としてズームレンズ
１０１の焦点距離情報を取得した時にも、同様に撮像画
角、回転角度、撮像枚数を計算することが出来る。

【００５５】（第二の実施例）第一の実施例では、分か
り易く説明するために、撮像部、雲台部、パノラマ制御
部と分けて説明を行った。

【００５６】第二の実施例では、パノラマ撮像を行う時
に、レンズが望遠側になっていると、上下（天地）方向
の画角が狭くなってしまうために、上下（天地）方向の
撮像画角を大きくとるようにズームレンズ１０１を、ス
テッピングモータ１１１により広角側に動かし、この
後、撮像を行う。

【００５７】図５のフローチャートではＳ１００でパノ
ラマモードにした後、ズームレンズ１０１を広角側に動
かし（Ｓ１３２）、撮影を行うようにしたものである。

【００５８】（第三の実施例）第三の実施例では、パノ
ラマ撮影モードにした時に、何枚もの撮影を連続的に行
うために、必要な枚数の撮影が可能かどうかをチェック
し、記憶部１０４の残り枚数が少ない時には、ズームレ
ンズ１０１を広角側に操作し、残り枚数で収まるように
レンズの撮像画角を調整するようにしたものである。

【００５９】図６のフローチャートにおいて、Ｓ１００
でパノラマ撮影モードにした後、ズームレンズの光学情
報を取得し（Ｓ１０３）、回転角度、撮像枚数を計算し
（Ｓ１３３、Ｓ１３４）、記憶部１０４の残り撮像可能
枚数と比較し、撮像可能かどうかをチェックする（Ｓ１
０５）。撮像可能であれば、パノラマ撮影に移る（Ｓ１
３５以降）。残り枚数が少なく、撮像が出来ない時に
は、残りの枚数より３６０°を撮像するための必要な回
転角度、及びその時の撮像画角を計算する（Ｓ１４
１）。これに基づき、この撮像画角に合う様にズームレ
ンズを操作する（Ｓ１４２）。撮像画角は、回転角度の
概ね１０〜２０％大きな値にすると、オーバーラップ部
分を確保できる。この時、計算された撮像画角に対して
ズームレンズを動かすことが出来るかどうかをチェック
し、ズーム可能であればパノラマ撮影に移り（Ｓ１３５
以降）、ズームレンズのズームアウト可能範囲を超えて
いるようであれば、３６０°のパノラマ撮影不可能とし
て、警告表示をして終了する（Ｓ１２０）。

【００６０】（第四の実施例）図７のブロック図を基に
第四の実施例について以下に説明する。

【００６１】第一〜第三の実施例では、分かり易く説明
するために、撮像部、雲台部、パノラマ制御部と、分け
て説明を行ったが、第四の実施例では、撮像部にパノラ
マ制御部を統合した例を示す。

【００６２】１５８はパノラマ制御部を含んだカメラ制
御部、１５９はパノラマ操作部を含んだカメラ操作部で
ある。

【００６３】第四の実施例では、カメラ操作部１５９に
より、パノラマモードのセット、及びパノラマ撮影のス
タートを行うことが出来る。また、カメラ制御部１５８
により、回転角度、撮像枚数の計算を行い、更に、通信
ライン５０５を介して雲台部２００の制御を行う。

【００６４】（第五の実施例）図８は、本発明の第五の
実施例のブロック図である。

【００６５】第四の実施例では、第一の実施例に対し撮
像部にパノラマ制御部を統合した例を示したが、第五の
実施例では、雲台部にパノラマ制御部とパノラマ操作部
を統合した例を示す。

【００６６】２５３は、パノラマ制御部を含んだ雲台制
御部、２５４は雲台手段としての雲台部に設けられたパ
ノラマ操作部である。

【００６７】第五の実施例では、パノラマ操作部２５４
により、パノラマモードのセット、及びパノラマ撮影の
スタートを行うことが出来る。また、雲台制御部２５３
により、回転角度、撮影枚数の計算を行い、更に、通信
ライン５０５を介して撮像手段としてのカメラ部１７０
の制御を行う。

【００６８】（第六の実施例）図９において、１７０は
撮像手段としてのカメラ部、２００は回転機能を有する
雲台手段としての雲台部、３００は制御手段としてのホ
ストコンピュータからなる制御部である。図１０におい
て、前述の図２と同符号については省略して説明する。

【００６９】３０１はホストコンピュータとしてのホス
ト制御部、３０２はホスト操作部、３０３はモニター、
３０５はカメラ制御部１０８とホスト制御部３０１を繋
ぐ通信ライン、３０６は雲台制御部とホスト制御部３０
１を繋ぐ通信ラインである。

【００７０】カメラ部１７０においては、レンズ１０１
により撮像素子１０２上に結像した光学像が、信号処理
部１０３により信号処理され表示部（ＬＣＤ）１０７に
表示される。カメラ操作部１０９によりシャッター操作
が行われるか、または、ホスト制御部３０１よりシャッ
ターコマンドが送られてくると、カメラ制御部１０８は
現在撮像されている画像を記憶部１０４に記憶させる。
また、雲台部制御部２０３は、ホスト制御部３０１より
回転動作のコマンドが送られてくると、これに従い回転
を行う。

【００７１】ホストコンピュータ３００のホスト制御部
３０１に繋がるホスト操作部３０２より、カメラ部１７
０の光学系の撮像画角を指示する入力が行われた後、ホ
ストコンピュータ３００のホスト制御部３０１上で、必
要なオーバーラップ量を考慮し、動作一回当りの回転角
度を計算する。このオーバーラップ部分は、撮像の後、
画像を合成する際に必要であり、２０％程度有れば十分
である。

【００７２】回転角度が計算された後、ホスト制御部３
０１は雲台部２００の雲台制御部２０３に、所定角度ま
で回転するように指示を出し、これに従い雲台部２００
の雲台部制御部２０３は、モータドライバ２０２を介し
てステッピングモータ２０１を所定位置まで回転させ
る。回転が終了した後、ホスト制御部３０１は、今度は
カメラ部１７０のカメラ制御部１０８に対してシャッタ
ーコマンドを送り撮像画像を記憶させる。この回転動作
とシャッター操作を必要な回数繰り返す。

【００７３】次に、図１１のフローチャートを用いて制
御の流れを詳しく説明する。

【００７４】先ず、最初は雲台部２００のホームポジッ
ション出しなどの初期化を行う（Ｓ１０１）。次にカメ
ラ部１７０を撮影モードにする（Ｓ１０２）。これによ
り事前の準備ができた後に、カメラ部１７０の光学系の
撮像画角を入力する（Ｓ１０３）。次にこの撮像画角に
従い、回転角度何度毎に一枚撮像するか、回転角度を計
算する（Ｓ１３３）。隣り合う画像でオーバーラップ分
を２０％程度含まれるように撮像するため、撮像画角の
８０％程度に決められる。何度毎に回転させて撮像する
かという回転角度が決まると、これにより３６０°を撮
像するために必要な撮像枚数を計算する（Ｓ１３４）。
撮像枚数ｎは、回転角度をｒａとすると、３６０／ｒａ
を切り捨てた枚数となる。即ち、例えば、レンズの水平
画角が６０°で、回転角度を４５°とすると、８枚とな
る。また、レンズの水平画角が４０°で、回転角度を３
２°とすると、１１枚となる。

【００７５】総回転角度は、ｒａ＊（ｎ−１）となる。
即ち、撮像枚数より１枚少ない枚数に回転角度を乗じた
値である。次にカメラ部１７０と通信を行い、この撮像
枚数ｎが、カメラの記憶部に撮像可能かどうかを調べる
（Ｓ１０５）。

【００７６】Ｓ１０５以下のステップについては、前述
の第一の実施例と同様なので説明を省略する。

【００７７】Ｓ１１１では、次の撮像、記憶の準備が出
来るまで繰り返し、待機する。カメラ部１７０で次の準
備が出来れば、フローチャートでは、元に戻り、次の撮
像、記憶動作を行う（Ｓ１０７）。これを撮像枚数分繰
り返し、最後の撮像が終わった後に、雲台部２００をホ
ームポジッションＨＰに戻して（Ｓ１１２）、終了す
る。

【００７８】（第七の実施例）次に、本発明に係る第七
の実施例について以下に説明する。

【００７９】雲台部、カメラ部、制御部の構成は、第六
の実施例と同様であり、図９に示すものと同じである。

【００８０】図１２は、第七の実施例のフローチャート
である。

【００８１】第七の実施例においては、第六の実施例で
設定したカメラ部１７０の光学系の撮像画角入力を焦点
距離入力に変えた例である。第六の実施例と同様に、最
初に雲台部２００のホームポジション出しなどの初期化
を行う（Ｓ１０１）。次にカメラ部１７０撮像モードに
する（Ｓ１０２）。これにより事前の準備が出来た後
に、カメラ部１７０の光学系の焦点距離を指定する（Ｓ
１３１）。ここで指定する焦点距離は、カメラ部１７０
の光学系の実際のレンズの焦点距離を指定する方法と、
３５ｍｍフィルム換算した焦点距離を指定する二つの方
法がある。焦点距離と撮像画角の関係は、カメラ部１７
０に使われている撮像素子１０２の大きさによって変わ
ってくる。即ち、撮像素子１０２が、１／４インチのＣ
ＣＤか、１／５のＣＣＤかによって同じ焦点距離であっ
ても撮像画角は異なり、逆に、同じ撮像画角にするため
には、撮像素子によって焦点距離が異なってくる。この
ために広く一般的な３５ｍｍフィルムカメラに換算した
時の焦点距離を使うと、広角系、標準、望遠系の区別が
つき易く、理解し易いために、これを用いることが多
い。この焦点距離を基に撮像画角を計算する方法は、前
述の第一の実施例と同様であるので省略するが、焦点距
離が入力され撮像画角が計算されると、以下は第六の実
施例と同様である。次にこの撮像画角に従い、回転角度
を何度回転する毎に一枚撮像するかを、オーバーラップ
分を考慮して回転角度を計算する（Ｓ１３３）。何度毎
に回転させて撮像するかという回転角度が決まると、こ
れにより３６０°を撮像するために必要な撮像枚数を計
算するＳ１３４）。次にカメラ部１７０と通信を行い、
この撮像枚数ｎが、カメラの記憶部に撮像可能であるか
を調べる（Ｓ１０５）。その結果、もし残り枚数等で記
憶出来ない時には、警告表示を行う（Ｓ１２０）。カメ
ラ部１７０に、撮像枚数全てが記憶可能である時には、
雲台部２００を１枚目の撮像位置へ回転させる（Ｓ１０
６）。

【００８２】雲台部２００が１枚目の撮像位置に達する
と、カメラ部１７０に対し、シャッターコマンドを送り
カメラのシャッターを切り、撮像、記憶を行う（Ｓ１０
７）。次に最終画像の撮像が終了したかの確認を行い
（Ｓ１０９）、未だ終了していなければ、次の撮像位置
へ、Ｓ１３３で入力した回転角度分、雲台部２００を回
転させる（Ｓ１１０）。回転後、先程シャッターコマン
ドによりカメラ部１７０に行わせた前回の記憶動作が終
了し、次の撮像、記憶が可能であるかをカメラ部１７０
に確認する（Ｓ１１１）。カメラ部１７０の前回の記憶
動作が終了しておらず、次の撮像、記憶の準備が未だ出
来ていない時は、この準備が出来るまでＳ１１１のステ
ップを繰り返し、待機する。カメラ部１７０が次の記憶
の準備が出来た時は、フローチャートでは元に戻り、次
の撮像、記憶動作を行う（Ｓ１０７）。これを撮像枚数
分繰り返し、最後の撮像が終了した後に、雲台部２００
をホームポジッションＨＰに戻して（Ｓ１１２）終了す
る。

【００８３】（第八の実施例）第八の実施例における組
み立て構成を示す模式図は、図１の場合と同様である。
図１３は、第八の実施例の構成を示すブロック図であ
る。

【００８４】第八の実施例は、雲台部５００の中の制御
部５０３が、操作部５０４より入力された情報に基づき
雲台部５００のステッピングモータ２０１、及びカメラ
部１７０との通信ライン５０５を介して、カメラ部１７
０を制御するものである。

【００８５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
カメラのシャッター制御と雲台の回転制御を共に行う制
御部またはパノラマ制御部を設け、且つこの制御部によ
ってカメラの光学情報を自動的に取得することにより、
人間が光学情報や撮像枚数を入力すること無く、自動的
にパノラマ撮影の準備を行うことが可能となった。更
に、取得した光学情報より、回転角度、撮像枚数を計算
し、これに基づいて雲台制御、カメラのシャッター制御
を行うことにより、自動パノラマ画像の撮像を可能とし
た。また、前述の制御部よりカメラの光学系の撮像画角
を設定し、この撮像画角に応じた分だけ回転させた後、
自動的にカメラのシャッターを切り画像を撮像するよう
にしたことにより、撮像範囲に応じた一定角度ずつ回転
を行い自動的にカメラのシャッターを切るという自動パ
ノラマ画像の撮像を可能とした。

【００８６】更に雲台を用いているため、手持ちでの撮
像に比べて、回転面を一定に保つことが可能であると共
に、撮像画角を基にこれ以下の一定の回転角度毎に撮像
を行うために、パノラマ画像として合成する際に、一枚
一枚の画像のオーバーラップ部分を確実に稼ぎ、且つ一
定量確保することが可能となったため、より確実にパノ
ラマ合成が実現出来るようになった。また３６０°のパ
ノラマ画像を撮像しようとした時に、隣り合う画像のオ
ーバーラップもさることながら、最初の１枚目と最後の
画像とのオーバーラップを確保することが非常に難しい
のであるが、３６０°をカバーするように回転角度、撮
像枚数を計算することにより、最初と最後の画像のオー
バーラップも確実に取得することが可能となった。更
に、撮影後の画像の合成を行う際にも、最初と最後の画
像のオーバーラップを大きく採ることにより、対応点の
探索、シェーディング補正（明るさの補正）などを行う
ための自由度を増すことが出来た。

【００８７】また、パノラマ制御部をカメラ制御部に統
合することで、コストダウンが図れ、ユーザの操作性も
向上することとなる。

【００８８】更に、パノラマ制御部を雲台制御部に統合
し、雲台部に操作部を設けることにより、カメラを限定
せずに、様々なカメラに対してパノラマ撮影を可能とす
る。

【００８９】また、カメラ部と雲台部を着脱可能とした
ことにより、カメラと雲台の組み合わせが自由自在であ
り、然も、カメラレンズの差異を問わず、常に最適な回
転角度、撮像枚数を自動的に計算してパノラマ撮影を行
うことが出来る。

【００９０】更に、パノラマ撮影では、水平方向は複数
枚の画像を合成して３６０°の画角をカバーするもので
あるが、垂直方向はカメラのレンズの垂直分が、各一枚
分のみであるため、画像が横長になってしまう。このた
めズームレンズを広角側に持っていくことにより垂直方
向にも大きな撮像画角を確保でき、迫力のあるパノラマ
画像を撮影することが出来る。また、撮像枚数も少なく
することができる。

【００９１】また、カメラの記憶容量に限りがあるとき
には、残りの枚数に合わせてズームレンズを制御し、こ
れに合わせてパノラマ撮影を行うことにより、記憶容量
が少なくなっても適切な条件でパノラマ撮影を可能とし
た。

【００９２】更にまた、カメラの光学系の焦点距離を設
定することにより、この焦点距離より撮像画角を計算
し、簡単にパノラマ撮影を行うことが可能となった。ま
た、カメラの光学系の焦点距離に関しては、３５ｍｍフ
ィルム換算値を扱えるようにしたことにより、一般の人
に馴染み易く、誤設定を避けることが出来る。

【００９３】これにより、撮像後に合成する際のオーバ
ーラップ分を考えることなく、装置側で自動的にオーバ
ーラップ分を確保しながら、パノラマ撮影を行うことが
可能となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る撮像装置の第一の実施例の組み
立て構成を示す側面模式図

【図２】第一の実施例の構成を示すブロック図

【図３】第一の実施例の動作を示すフローチャート

【図４】第一の実施例における雲台の動作を示す説明
図

【図５】第二の実施例の動作を示すフローチャート

【図６】第三の実施例の動作を示すフローチャート

【図７】第四の実施例の構成を示すブロック図

【図８】第五の実施例の構成を示すブロック図

【図９】撮像装置の第六の実施例の組み立て構成を示
す側面模式図

【図１０】第六の実施例の構成を示すブロック図

【図１１】第六の実施例の動作を示すフローチャート

【図１２】第七の実施例の動作を示すフローチャート

【図１３】第八の実施例の動作を示すフローチャート

【符号の説明】

１００カメラ部（撮像手段、または撮像部）１０１ズームレンズ（またはレンズ）１１１ステッピングモータ１０２撮像素子（ＣＣＤ）１０３信号処理部１０４記憶部１０７表示部（ＬＣＤ）１０８カメラ制御部１０９カメラ操作部１７０カメラ部２００雲台部（雲台手段）２０１ステッピングモータ（雲台回転用）２０２モータドライバ３００制御手段（制御部、ホストコンピュータ）２０３雲台制御部３０１パノラマ制御部３０２パノラマ操作部３０５、３０６通信ライン

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】画像を撮像する撮像手段、該撮像手段を
搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及び
雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段は、
前記撮像手段の光学情報を基に前記雲台手段の回転角度
を決定し、決定された回転角度に応じて該回転角度毎に
前記雲台手段を回転させて前記撮像手段により画像を撮
像することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】ズームレンズを搭載した撮像手段、該撮
像手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像
手段及び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御
手段は、前記撮像手段のズームレンズの光学情報を基に
前記雲台手段の回転角度を決定し、決定された回転角度
に応じて回転角度毎に前記雲台手段を回転させて前記撮
像手段により画像を撮像することを特徴とする撮像装
置。
【請求項３】前記制御手段は、該制御手段により決定
された回転角度に応じて該回転角度毎に前記雲台手段を
回転させ、前記撮像手段により画像を撮像させて、前記
回転角度が３６０°を超えない範囲で、前記撮像を繰り
返すことを特徴とする請求項１または２の何れかに記載
の撮像装置。
【請求項４】前記撮像手段のズームレンズを広角側に
ズーミングを行い、撮像を行うことを特徴とする請求項
２または３の何れかに記載の撮像装置。
【請求項５】前記撮像手段の残り記憶容量により、前
記ズームレンズのズーミングの制御を行い、撮像を行う
ことを特徴とする請求項２乃至４の何れかに記載の撮像
装置。
【請求項６】前記撮像手段は、前記制御手段を含み、
前記雲台手段に対して前記制御手段と共に着脱可能な構
成であることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記
載の撮像装置。
【請求項７】前記雲台手段は、前記制御手段を含み、
前記撮像手段に対して前記制御手段と共に着脱可能な構
成であることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記
載の撮像装置。
【請求項８】画像を撮像する撮像手段、該撮像手段を
搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及び
雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段は、
前記雲台手段を回転させながら撮像手段で撮像を行う際
に、前記撮像手段の光学情報を基に３６０°回転して撮
像するために必要な撮像枚数ｎを決定し、夫々隣り合う
撮像において被写体のオーバーラップ部分を設け、更
に、最初（１枚目）と最後（ｎ枚目）の撮像において
も、被写体のオーバーラップ部分を設けるように撮像を
繰り返すことを特徴とする撮像装置。
【請求項９】前記制御手段は、前記雲台手段を回転さ
せながら撮像手段で撮像を行う際に、前記雲台手段を３
６０°の範囲を超えないように回転させ、または、前記
雲台手段を３６０°の範囲を超えるように回転させて撮
像を繰り返すことを特徴とする請求項８記載の撮像装
置。
【請求項１０】前記制御手段は、最初と最後の撮像の
オーバーラップ部分をその他のオーバーラップ部分より
大きく確保することを特徴とする請求項８または９の何
れかに記載の撮像装置。
【請求項１１】前記撮像手段は、前記制御手段を含
み、前記雲台手段に対して、前記制御手段と共に着脱可
能な構成であることを特徴とする請求項８乃至１０の何
れかに記載の撮像装置。
【請求項１２】前記雲台手段は、前記制御手段を含
み、前記撮像手段に対して、前記制御手段と共に着脱可
能な構成であることを特徴とする請求項８乃至１０の何
れかに記載の撮像装置。
【請求項１３】画像を撮像する撮像手段、該撮像手段
を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及
び雲台手段を制御する制御手段、前記撮像手段の撮像画
角を指定する撮像画角指定手段とを有し、前記制御手段
は、前記撮像画角指定手段により指定された角度に応じ
て前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を
撮像することを特徴とする撮像装置。
【請求項１４】前記制御手段は、前記撮像画角指定手
段により指定された角度以下で前記雲台手段を回転さ
せ、前記撮像手段により画像を撮像することを特徴とす
る請求項１３記載の撮像装置。
【請求項１５】前記制御手段は、前記撮像画角指定手
段により指定された角度、またはそれ以下の角度毎に前
記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮像
し、回転角度が３６０°を超えない範囲で、撮像を繰り
返すことを特徴とする請求項１３または１４の何れかに
記載の撮像装置。
【請求項１６】画像を撮像する撮像手段、該撮像手段
を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及
び雲台手段を制御する制御手段、前記撮像手段の焦点距
離を指定する焦点距離指定手段を有し、前記制御手段
は、前記焦点距離指定手段により指定された焦点距離に
応じて撮像画角を計算し、この撮像画角に応じて前記雲
台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮像する
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項１７】前記焦点距離指定手段は、３５ｍｍフ
ィルム換算の焦点距離を入力し、この３５ｍｍフィルム
換算の焦点距離情報より、実際の撮像画角を計算し、こ
の計算された撮像画角またはそれ以下の角度毎に前記雲
台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮像する
ことを特徴とする請求項１６記載の撮像装置。
【請求項１８】前記制御手段は、前記焦点距離指定手
段により指定された焦点距離より計算された撮像画角、
またはそれ以下の角度毎に前記雲台手段を回転させ、前
記撮像手段により画像を撮像して、回転角度が３６０°
を超えない範囲で撮像を繰り返すことを特徴とする請求
項１６または１７の何れかに記載の撮像装置。
【請求項１９】前記制御手段は、前記雲台手段を回転
させ、前記撮像手段により撮像を順次繰り返すように制
御することを特徴とする請求項１３乃至１８の何れかに
記載の撮像装置。
【請求項２０】画像を撮像する撮像手段、該撮像手段
を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及
び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段
は、前記撮像手段の光学情報を基に、またズームレンズ
を搭載した撮像手段の場合にはズームレンズの光学情報
を基に、前記雲台手段の回転角度を決定するステップ
と、決定された回転角度に応じて該回転角度毎に前記雲
台手段を回転させて前記撮像手段により画像を撮像する
ステップと、前記回転角度が３６０°を超えない範囲で
撮像を繰り返すステップと、更に、ズームレンズを広角
側にズーミングを行い、撮像を行うステップと、前記撮
像手段の残り記憶容量により、前記ズームレンズのズー
ミングの制御を行い撮像を行うステップとを含むことを
特徴とする撮像方法。
【請求項２１】画像を撮像する撮像手段、該撮像手段
を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及
び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段
は、前記雲台手段を回転させながら撮像手段で撮像を行
う際に、前記撮像手段の光学情報を基に３６０°回転し
て撮像するために必要な撮像枚数ｎを決定するステップ
と、夫々隣り合う撮像において被写体のオーバーラップ
部分を設けると共に、最初（１枚目）と最後（ｎ枚目）
の撮像においても、被写体のオーバーラップ部分を設け
るように撮像を繰り返すステップと、前記雲台手段を３
６０°の範囲を超えないように回転させ、または、前記
雲台手段を３６０°の範囲を超えるように回転させて撮
像を繰り返すステップと、前記制御手段は、最初と最後
の撮像のオーバーラップ部分をその他のオーバーラップ
部分より大きく確保するステップとを含むことを特徴と
する撮像方法。
【請求項２２】画像を撮像する撮像手段、該撮像手段
を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及
び雲台手段を制御する制御手段、前記撮像手段の撮像画
角を指定する撮像画角指定手段とを有し、前記制御手段
は、前記撮像画角指定手段により指定された角度に応じ
て前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を
撮像するステップと、また前記制御手段は、前記撮像画
角指定手段により指定された角度以下で前記雲台手段を
回転させ、前記撮像手段により画像を撮像するステップ
と、前記雲台手段の回転角度が３６０°を超えない範囲
で撮像を繰り返すステップと、焦点距離指定手段により
指定された焦点距離に応じて撮像画角を計算し、この撮
像画角に応じて前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段
により画像を撮像するステップと、前記焦点距離指定手
段は、３５ｍｍフィルム換算の焦点距離を入力し、この
３５ｍｍフィルム換算の焦点距離情報より、実際の撮像
画角を計算し、この計算された撮像画角またはそれ以下
の角度毎に前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段によ
り画像を撮像するステップと、前記雲台手段の回転角度
が３６０°を超えない範囲で撮像を繰り返すステップ
と、制御手段は、前記雲台手段を回転させ、前記撮像手
段により撮像を順次繰り返すように制御するステップと
を含むことを特徴とする撮像方法。