JP2000317874A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
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- JP2000317874A JP2000317874A JP11122364A JP12236499A JP2000317874A JP 2000317874 A JP2000317874 A JP 2000317874A JP 11122364 A JP11122364 A JP 11122364A JP 12236499 A JP12236499 A JP 12236499A JP 2000317874 A JP2000317874 A JP 2000317874A
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- claw
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ワークの形状に応じて爪の形状を変えなくて
も、ワークを確実に保持できて、素早くしかも確実に搬
送できるロボットハンドを提供すること。 【解決手段】複数の爪を備えたロボットハンドにおい
て、少なくともひとつの爪8に磁石11を設け、磁石1
1で吸着したワーク12を、磁石11と他の爪9とで保
持する構成にした。
も、ワークを確実に保持できて、素早くしかも確実に搬
送できるロボットハンドを提供すること。 【解決手段】複数の爪を備えたロボットハンドにおい
て、少なくともひとつの爪8に磁石11を設け、磁石1
1で吸着したワーク12を、磁石11と他の爪9とで保
持する構成にした。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、鉄製のワークを
保持するロボットハンドに関するものである。
保持するロボットハンドに関するものである。
【0002】
【従来の技術】図8〜図10に示すのは、製造ラインに
おいて、ベルトコンベア上や、パレット上に置かれた鉄
製のワークを取り上げて、次の工程へ搬送するための、
従来のロボットハンドである。このロボットハンドは、
一対の爪1,2と、これら爪1,2の間から伸縮するロ
ッド3と、上記爪1,2を開閉するとともにロッド3を
伸縮させる駆動源4と、上記ロッド3の先端に取り付け
られた磁石5とからなる。上記ロッド3が、駆動源4で
伸縮させられることによって、磁石5が上下するように
している。また、これらロボットハンド全体も、図示し
ない駆動源によって、上下および左右に、移動可能であ
る。さらに、上記磁石5は、電磁石であり、必要なとき
に磁力を発揮することができる。
おいて、ベルトコンベア上や、パレット上に置かれた鉄
製のワークを取り上げて、次の工程へ搬送するための、
従来のロボットハンドである。このロボットハンドは、
一対の爪1,2と、これら爪1,2の間から伸縮するロ
ッド3と、上記爪1,2を開閉するとともにロッド3を
伸縮させる駆動源4と、上記ロッド3の先端に取り付け
られた磁石5とからなる。上記ロッド3が、駆動源4で
伸縮させられることによって、磁石5が上下するように
している。また、これらロボットハンド全体も、図示し
ない駆動源によって、上下および左右に、移動可能であ
る。さらに、上記磁石5は、電磁石であり、必要なとき
に磁力を発揮することができる。
【0003】次に、上記ロボットハンドが、パレット上
に置かれた鉄製のワーク6を搬送する作用を説明する。
上記ロボットハンドは、初め、爪1,2を開いた状態で
待機している。そして、図8に示すように、爪1,2を
開いた状態で、磁石5が、ワーク6の真上に位置するま
で移動する。磁石5が、ワーク6の真上に来たら、ロッ
ド3とともに磁石5を下降させ、その磁石5をワーク6
に吸着させる。磁石5がワーク6を吸着したら、図9に
示すように、ロッド3を縮めて磁石5を上昇させる。磁
石5の上昇とともに、爪1,2を閉じて、これらの爪
1,2によって、ワーク6の側面を挟む。このように、
磁石5と爪1,2とによってワーク6を保持したら、ロ
ボットハンド全体を移動して、ワーク6を次の工程へ搬
送する。
に置かれた鉄製のワーク6を搬送する作用を説明する。
上記ロボットハンドは、初め、爪1,2を開いた状態で
待機している。そして、図8に示すように、爪1,2を
開いた状態で、磁石5が、ワーク6の真上に位置するま
で移動する。磁石5が、ワーク6の真上に来たら、ロッ
ド3とともに磁石5を下降させ、その磁石5をワーク6
に吸着させる。磁石5がワーク6を吸着したら、図9に
示すように、ロッド3を縮めて磁石5を上昇させる。磁
石5の上昇とともに、爪1,2を閉じて、これらの爪
1,2によって、ワーク6の側面を挟む。このように、
磁石5と爪1,2とによってワーク6を保持したら、ロ
ボットハンド全体を移動して、ワーク6を次の工程へ搬
送する。
【0004】なお、磁石5は、電磁石なので、搬送後
は、磁力を消すとともに、爪1,2を開いて、ワーク6
を離す。上記のように、磁石5の磁力でワーク6を吸着
してから、爪1,2で挟むようにしているのは、ワーク
6を確実に保持するためである。磁石5の磁力だけでワ
ーク6を保持した場合には、ロボットハンド全体を速く
移動させたときに、ワーク6が、磁石5から振り落とさ
れてしまうようなこともある。
は、磁力を消すとともに、爪1,2を開いて、ワーク6
を離す。上記のように、磁石5の磁力でワーク6を吸着
してから、爪1,2で挟むようにしているのは、ワーク
6を確実に保持するためである。磁石5の磁力だけでワ
ーク6を保持した場合には、ロボットハンド全体を速く
移動させたときに、ワーク6が、磁石5から振り落とさ
れてしまうようなこともある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上記のようなロボット
ハンドによって、板状のワーク7を搬送する場合を図1
0に示す。パレット上に置かれた板状のワーク7を磁石
5に吸着させてから、爪1,2を閉じて、保持する手順
は、先に説明したワーク6を保持する場合と同じであ
る。しかし、例えば、ワークの形状によっては、ワーク
7を保持した状態は、図10に示すようになり、爪1,
2が、ワーク7の厚み部分を押さえることになる。この
ように、爪1,2が保持する面積が小さいため、その保
持が不安定になる。そのため、ロボットハンド全体を速
く動かしたときには、爪1,2の間から、板状のワーク
7が滑り落ちてしまうことがあった。また、このままで
は、ワークを早く搬送することができないので、ワーク
を確実に保持するために、ワークの形状に合わせて爪の
形状をその都度変えなければならなかった。この発明の
目的は、ワークの形状に応じて爪の形状を変えなくて
も、ワークを確実に保持できて、素早くしかも確実に搬
送できるロボットハンドを提供することである。
ハンドによって、板状のワーク7を搬送する場合を図1
0に示す。パレット上に置かれた板状のワーク7を磁石
5に吸着させてから、爪1,2を閉じて、保持する手順
は、先に説明したワーク6を保持する場合と同じであ
る。しかし、例えば、ワークの形状によっては、ワーク
7を保持した状態は、図10に示すようになり、爪1,
2が、ワーク7の厚み部分を押さえることになる。この
ように、爪1,2が保持する面積が小さいため、その保
持が不安定になる。そのため、ロボットハンド全体を速
く動かしたときには、爪1,2の間から、板状のワーク
7が滑り落ちてしまうことがあった。また、このままで
は、ワークを早く搬送することができないので、ワーク
を確実に保持するために、ワークの形状に合わせて爪の
形状をその都度変えなければならなかった。この発明の
目的は、ワークの形状に応じて爪の形状を変えなくて
も、ワークを確実に保持できて、素早くしかも確実に搬
送できるロボットハンドを提供することである。
【0006】
【課題を解決するための手段】第1の発明は、複数の爪
を備えたロボットハンドにおいて、少なくともひとつの
爪に磁石を設け、この磁石で吸着したワークを、上記磁
石と他の爪とで保持する構成にした点に特徴を有する。
第2の発明は、爪が開いた状態で、磁石の吸着面が、ワ
ークに正対する構成にした点に特徴を有する。第3の発
明は、上記第1、第2の発明を前提とし、複数の爪の先
端に、これらが閉じたときに互いに正対する対向面を設
け、これら対向面のうち少なくともひとつの対向面に磁
石を設けた点に特徴を有する。
を備えたロボットハンドにおいて、少なくともひとつの
爪に磁石を設け、この磁石で吸着したワークを、上記磁
石と他の爪とで保持する構成にした点に特徴を有する。
第2の発明は、爪が開いた状態で、磁石の吸着面が、ワ
ークに正対する構成にした点に特徴を有する。第3の発
明は、上記第1、第2の発明を前提とし、複数の爪の先
端に、これらが閉じたときに互いに正対する対向面を設
け、これら対向面のうち少なくともひとつの対向面に磁
石を設けた点に特徴を有する。
【0007】
【発明の実施の形態】図1〜図5に示す第1実施例は、
一対の爪8,9を駆動源10に設けている。これら2つ
の爪8,9は、異なる形状で、これらのうち、一方の爪
8の先端に電磁石である磁石11を備え、他方の爪9の
先端部分には保持面9aを備えている。つまり、一方の
爪8は90度曲げて、それが開いているときに磁石11
の吸着面11aが水平に保たれるようにしている。した
がって、この爪8を内側に90度回動すれば、その吸着
面11aが垂直になる。また、他方の爪9は、それが開
いているときに保持面9aが水平に保たれる。したがっ
て、この爪9を内側に90度回動すれば、その保持面9
aが垂直になる。結局、吸着面11aおよび保持面9a
は、それらを90度回動させたとき、互いに正対するこ
とになり、その間で、ワーク12を保持できる。なお、
駆動源10によって、爪8,9を開閉させたり、ロボッ
トハンド全体が必要な位置に移動したりできることは、
図8の従来例と同様である。
一対の爪8,9を駆動源10に設けている。これら2つ
の爪8,9は、異なる形状で、これらのうち、一方の爪
8の先端に電磁石である磁石11を備え、他方の爪9の
先端部分には保持面9aを備えている。つまり、一方の
爪8は90度曲げて、それが開いているときに磁石11
の吸着面11aが水平に保たれるようにしている。した
がって、この爪8を内側に90度回動すれば、その吸着
面11aが垂直になる。また、他方の爪9は、それが開
いているときに保持面9aが水平に保たれる。したがっ
て、この爪9を内側に90度回動すれば、その保持面9
aが垂直になる。結局、吸着面11aおよび保持面9a
は、それらを90度回動させたとき、互いに正対するこ
とになり、その間で、ワーク12を保持できる。なお、
駆動源10によって、爪8,9を開閉させたり、ロボッ
トハンド全体が必要な位置に移動したりできることは、
図8の従来例と同様である。
【0008】そして、図1のように、両方の爪8,9を
開いた状態が、初期状態である。この初期状態の時、上
記したように一方の爪8に設けた磁石11の吸着面11
aが水平に保たれる。この状態で、吸着面11aとワー
ク12が置かれたパレット面とが正対する。なお、上記
吸着面11aと保持面9aとが、この発明の対向面を構
成する。
開いた状態が、初期状態である。この初期状態の時、上
記したように一方の爪8に設けた磁石11の吸着面11
aが水平に保たれる。この状態で、吸着面11aとワー
ク12が置かれたパレット面とが正対する。なお、上記
吸着面11aと保持面9aとが、この発明の対向面を構
成する。
【0009】以下に、上記初期状態から、ロボットハン
ドが、鉄製の板状のワーク12を保持して、他の場所へ
搬送する作用を説明する。まず、初めに、ロボットハン
ド全体の移動によって、ワーク12の真上に磁石11を
位置させる。磁石11の吸着面11aは、初期状態で、
パレット面に正対しているので、磁石11をワーク12
の平面部12aの真上に位置させれば、平面部12aと
上記吸着面11aとが正対することになる。この状態か
ら、ロボットハンド全体を下降させると、磁石11も下
降し、図2に示すように、その吸着面11aが平面部1
2aを吸着する。
ドが、鉄製の板状のワーク12を保持して、他の場所へ
搬送する作用を説明する。まず、初めに、ロボットハン
ド全体の移動によって、ワーク12の真上に磁石11を
位置させる。磁石11の吸着面11aは、初期状態で、
パレット面に正対しているので、磁石11をワーク12
の平面部12aの真上に位置させれば、平面部12aと
上記吸着面11aとが正対することになる。この状態か
ら、ロボットハンド全体を下降させると、磁石11も下
降し、図2に示すように、その吸着面11aが平面部1
2aを吸着する。
【0010】ワーク12を磁石11に吸着したら、図3
に示すように、ロボットハンド全体を上昇させる。ワー
ク12を宙に浮かせたら、駆動源10を動作させて、図
4に示すように、両方の爪8,9を90度回動させる
と、爪8の先端に設けた磁石11と、爪9との間に、ワ
ーク12の平面部12aが挟まれる。磁石11の吸着面
11aと爪9の保持面9aとにより、平面部12aを挟
むので、板状のワーク12であっても、確実に保持でき
る。従来例のように、板の厚み部分を爪1,2で押さえ
る場合と比べて、押さえられる面積が大きいので、しっ
かりと保持できるのである。つまり、この実施例では、
爪8に設けた磁石11の吸着面11aが回動し、爪9の
保持面9aに対向する。したがって、ワーク12の面を
挟むことになるので、上記のように押さえられる面積が
大きくなる。
に示すように、ロボットハンド全体を上昇させる。ワー
ク12を宙に浮かせたら、駆動源10を動作させて、図
4に示すように、両方の爪8,9を90度回動させる
と、爪8の先端に設けた磁石11と、爪9との間に、ワ
ーク12の平面部12aが挟まれる。磁石11の吸着面
11aと爪9の保持面9aとにより、平面部12aを挟
むので、板状のワーク12であっても、確実に保持でき
る。従来例のように、板の厚み部分を爪1,2で押さえ
る場合と比べて、押さえられる面積が大きいので、しっ
かりと保持できるのである。つまり、この実施例では、
爪8に設けた磁石11の吸着面11aが回動し、爪9の
保持面9aに対向する。したがって、ワーク12の面を
挟むことになるので、上記のように押さえられる面積が
大きくなる。
【0011】上記のように、ワーク12をしっかり保持
していれば、ロボットハンド全体を移動する際にも、ワ
ーク12が振り落とされることが少ない。その分、ワー
ク12を速く搬送することができる。また、この第1実
施例の、ロボットハンドは、爪8を開いた状態で、磁石
11の吸着面11aが、ワーク12に正対する構成にし
ているので、初期状態から上下動だけで、ワーク12を
吸着することができる。
していれば、ロボットハンド全体を移動する際にも、ワ
ーク12が振り落とされることが少ない。その分、ワー
ク12を速く搬送することができる。また、この第1実
施例の、ロボットハンドは、爪8を開いた状態で、磁石
11の吸着面11aが、ワーク12に正対する構成にし
ているので、初期状態から上下動だけで、ワーク12を
吸着することができる。
【0012】さらに、爪9は、全開状態で、水平に位置
するようにしているので、図5のように、複数のワーク
12、13,14の中から、必要なワーク12だけを取
り出すために、磁石11を下降させた時に、上記爪9が
他のワーク13,14に引っかかってしまうようなこと
もない。なお、爪8,9は、互いに内側に90度回動し
て、上記吸着面11aと保持面9aとを正対させた状態
から、さらに水平に移動して、上記両面の正対間隔を縮
め、ワーク12を挟むようにしている。したがって、ワ
ーク12の厚さが異なっても、それらを保持できる。上
記第1実施例のロボットハンドは、一対の爪8,9を備
えているが、爪の数は複数ならいくつでもよい。要する
に、一対の爪が、たがいに正対する関係を維持すれば、
その数は問わない。
するようにしているので、図5のように、複数のワーク
12、13,14の中から、必要なワーク12だけを取
り出すために、磁石11を下降させた時に、上記爪9が
他のワーク13,14に引っかかってしまうようなこと
もない。なお、爪8,9は、互いに内側に90度回動し
て、上記吸着面11aと保持面9aとを正対させた状態
から、さらに水平に移動して、上記両面の正対間隔を縮
め、ワーク12を挟むようにしている。したがって、ワ
ーク12の厚さが異なっても、それらを保持できる。上
記第1実施例のロボットハンドは、一対の爪8,9を備
えているが、爪の数は複数ならいくつでもよい。要する
に、一対の爪が、たがいに正対する関係を維持すれば、
その数は問わない。
【0013】また、爪の形状も、第1実施例のものに限
らない。例えば、図6に示す第2実施例は、一対の爪1
5,16の両方とも、90度に曲げたものである。ま
た、両方の爪15,16の先端には、それぞれ電磁石1
7,18を備え、それらが閉じたときに正対するように
している。そして、図7に示すように両方の爪15,1
6を開いた状態で、ロボットハンド全体が下降し、磁石
17または18に、ワーク19を吸着する。
らない。例えば、図6に示す第2実施例は、一対の爪1
5,16の両方とも、90度に曲げたものである。ま
た、両方の爪15,16の先端には、それぞれ電磁石1
7,18を備え、それらが閉じたときに正対するように
している。そして、図7に示すように両方の爪15,1
6を開いた状態で、ロボットハンド全体が下降し、磁石
17または18に、ワーク19を吸着する。
【0014】磁石17または18でワーク19を吸着し
たら、爪15,16を閉じれば、上記第1実施例と同様
に、しっかりと、ワーク19を保持することができる。
ただし、これらの磁石17,18は、電磁石なので、ど
ちらか一方だけを励磁して用いることもできるし、両方
を励磁して、ワーク19を挟むこともできる。2つの磁
石17,18を励磁して用いれば、ワーク19は、さら
に強固に保持される。なお、この第2実施例でも、駆動
源10を駆動して、爪15,16の正対間隔を調整でき
る。また、この発明では、爪が閉じたとき、それら先端
部分が正対する限り、他の部分はどのような形状であっ
てもかまわない。
たら、爪15,16を閉じれば、上記第1実施例と同様
に、しっかりと、ワーク19を保持することができる。
ただし、これらの磁石17,18は、電磁石なので、ど
ちらか一方だけを励磁して用いることもできるし、両方
を励磁して、ワーク19を挟むこともできる。2つの磁
石17,18を励磁して用いれば、ワーク19は、さら
に強固に保持される。なお、この第2実施例でも、駆動
源10を駆動して、爪15,16の正対間隔を調整でき
る。また、この発明では、爪が閉じたとき、それら先端
部分が正対する限り、他の部分はどのような形状であっ
てもかまわない。
【0015】要するに、この発明のロボットハンドは、
複数の爪のうち、少なくともひとつに磁石を備えていれ
ばよい。上記複数の爪は、それらを閉じたとき、磁石と
他の爪とが正対して、ワークが挟めるような形状と位置
関係とを備えていればどのようなものでもかまわない。
そして、ワークを挟む複数の爪は、全てが同じように開
閉する必要はない。磁石にワークを吸着した爪と、他の
爪のどちらか一方だけが移動しても、ワークを挟むこと
はできる。
複数の爪のうち、少なくともひとつに磁石を備えていれ
ばよい。上記複数の爪は、それらを閉じたとき、磁石と
他の爪とが正対して、ワークが挟めるような形状と位置
関係とを備えていればどのようなものでもかまわない。
そして、ワークを挟む複数の爪は、全てが同じように開
閉する必要はない。磁石にワークを吸着した爪と、他の
爪のどちらか一方だけが移動しても、ワークを挟むこと
はできる。
【0016】上記第1、第2実施例のようなロボットハ
ンドを用いれば、従来のロボットハンドでは、保持しに
くかった板状のワークも確実に保持して、素早い搬送が
できる。このロボットハンドは、板状だけでなく、他の
形状のワークも確実に保持できることは、もちろんであ
る。つまり、従来と違って、ワークの形状ごとに爪の形
状を取り換える必要がない。また、磁石を爪の先端に設
けるたので、従来例のロボットハンドのように、磁石5
を上下させるロッド3やこのロッド3を上下させるアク
チュエータを設ける必要がない。その分、機構が単純に
なり、コストダウンも可能である。
ンドを用いれば、従来のロボットハンドでは、保持しに
くかった板状のワークも確実に保持して、素早い搬送が
できる。このロボットハンドは、板状だけでなく、他の
形状のワークも確実に保持できることは、もちろんであ
る。つまり、従来と違って、ワークの形状ごとに爪の形
状を取り換える必要がない。また、磁石を爪の先端に設
けるたので、従来例のロボットハンドのように、磁石5
を上下させるロッド3やこのロッド3を上下させるアク
チュエータを設ける必要がない。その分、機構が単純に
なり、コストダウンも可能である。
【0017】
【発明の効果】この発明のロボットハンドによれば、ど
のような形状の鉄製のワークも確実に保持することがで
きる。特に、従来は保持しにくかった板状のワークも、
磁石と爪とで挟んで、確実に保持することができる。し
たがって、ワークの素早い搬送が可能になる。また、従
来例に有るような、電磁石を引き上げるためのアクチュ
エータが不要となる。さらに、ワークの形状によって、
その都度、爪を取り換える必要もない。第2の発明によ
れば、爪が開いた状態から、上下左右の動きだけで磁石
の吸着面にワークを吸着することができる。第3の発明
によれば、面で、ワークを挟むことにより、さらに確実
な保持ができる。
のような形状の鉄製のワークも確実に保持することがで
きる。特に、従来は保持しにくかった板状のワークも、
磁石と爪とで挟んで、確実に保持することができる。し
たがって、ワークの素早い搬送が可能になる。また、従
来例に有るような、電磁石を引き上げるためのアクチュ
エータが不要となる。さらに、ワークの形状によって、
その都度、爪を取り換える必要もない。第2の発明によ
れば、爪が開いた状態から、上下左右の動きだけで磁石
の吸着面にワークを吸着することができる。第3の発明
によれば、面で、ワークを挟むことにより、さらに確実
な保持ができる。
【図1】第1実施例のロボットハンドの、待機状態を示
した図である。
した図である。
【図2】第1実施例のロボットハンドの磁石が、ワーク
を吸着したところである。
を吸着したところである。
【図3】第1実施例のロボットハンドが、吸着したワー
クを持ち上げているところである。
クを持ち上げているところである。
【図4】第1実施例のロボットハンドの、ワーク保持動
作が完了したところである。
作が完了したところである。
【図5】第1実施例のロボットハンドが、複数のワーク
の中から、特定のワークを吸着しているところである。
の中から、特定のワークを吸着しているところである。
【図6】第2実施例のロボットハンドである。
【図7】第2実施例のロボットハンドの爪を開いた状態
である。
である。
【図8】従来例のロボットハンドである。
【図9】従来例のロボットハンドがワークを保持してい
る状態である。
る状態である。
【図10】従来例のロボットハンドが、板状のワークを
保持している状態である。
保持している状態である。
8,9 爪 9a 保持面 11 磁石 11a 吸着面 12 ワーク 15,16 爪 17,18 磁石 19 ワーク
Claims (3)
- 【請求項1】 複数の爪を備えたロボットハンドにおい
て、少なくともひとつの爪に磁石を設け、この磁石で吸
着したワークを、上記磁石と他の爪とで保持する構成に
したロボットハンド。 - 【請求項2】 爪が開いた状態で、磁石の吸着面がワー
クに正対する構成にしたことを特徴とする請求項1に記
載のロボットハンド。 - 【請求項3】 複数の爪の先端に、これらが閉じたとき
に互いに正対する対向面を設け、これら対向面のうち少
なくともひとつの対向面に磁石を設けたことを特徴とす
る請求項1または2に記載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11122364A JP2000317874A (ja) | 1999-04-28 | 1999-04-28 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11122364A JP2000317874A (ja) | 1999-04-28 | 1999-04-28 | ロボットハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000317874A true JP2000317874A (ja) | 2000-11-21 |
Family
ID=14834062
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11122364A Pending JP2000317874A (ja) | 1999-04-28 | 1999-04-28 | ロボットハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000317874A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002301681A (ja) * | 2001-04-02 | 2002-10-15 | Smc Corp | 細径ワーク用エアチャック |
JP2006247782A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Universal Shipbuilding Corp | 鋼材ハンドリング装置のマグネットハンド装置 |
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