JP6707853B2 - 山積み部品の取出し装置および山積み部品の取出し方法 - Google Patents
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- 山積みされた部品を上方から一定範囲で吸着可能な吸着面を備えた吸着手段と、前記各部品の高さを検出可能な高さ検出手段と、前記吸着手段と前記高さ検出手段を先端に保持して三次元空間内で移動可能なロボットアームと、前記吸着手段の吸着範囲とこれに隣接する所定範囲内で移動保持手段を水平面内で移動させて、移動軌跡の下方で最も高い位置にある前記部品を特定し、当該部品が存在する位置を含むように前記吸着手段の吸着面を位置させて前記最も高い位置にある部品を吸着するように前記ロボットアームを制御する制御手段とを具備し、前記吸着面の形状を、前記部品を収容した容器の開口面を等分した各領域の形状と同一にし、前記制御手段は、前記吸着手段を前記各領域の対角線に沿う軌跡で移動させるとともに、吸着した前記部品を前記容器外へ取り出すように設定されている山積み部品の取出し装置。
- 前記制御手段は、前記吸着手段を、隣接する前記各領域の対角線上を折り返すように移動させて、吸着した前記部品を前記容器外へ取り出すことを繰り返すように設定されている請求項1に記載の山積み部品の取出し装置。
- 山積みされた部品を収容した容器の開口面を等分して各領域とし、前記各領域の形状と同一とした吸着面を備えた吸着手段と前記各部品の高さを検出可能な高さ検出手段を先端に保持して三次元区間内で移動可能なロボットアームの先端を前記各領域の対角線に沿う軌跡で、かつ前記吸着手段の吸着範囲とこれに隣接する所定範囲内で水平面内で移動させて、移動軌跡の下方で最も高い位置にある前記部品を特定し、当該部品が存在する位置を含むように前記吸着手段の吸着面を位置させて前記最も高い位置にある部品を吸着して、前記容器外へ取り出すようにした山積み部品の取出し方法。
- 前記ロボットアームの先端を、隣接する前記各領域で互いに交差する対角線上を折り返すように前記各領域の対角線に沿う軌跡で移動させる請求項3に記載の山積み部品の取出し方法。
- 前記ロボットアームの先端を、隣接する前記各領域の対角線上を折り返すように移動させて前記部品を前記容器外へ取り出すことを繰り返す請求項3又は請求項4に記載の山積み部品の取出し方法。
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