JP2000289809A - 荷入出庫装置 - Google Patents
荷入出庫装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 上下方向の間隔が異なる部分を有する複数段
の棚に対して荷を同時に入出庫する。 【解決手段】 上下方向の間隔が異なる部分を有する複
数段の棚１に対して荷Ｇを入出庫する荷入出庫装置にお
いて、棚１に沿って水平方向に移動できるクレーン３の
昇降台４に上下方向に複数の入出庫装置２が搭載されて
おり、少なくとも１つの入出庫装置２は昇降装置５を介
して昇降台４に対して上下方向に移動できるように搭載
されている。
の棚に対して荷を同時に入出庫する。 【解決手段】 上下方向の間隔が異なる部分を有する複
数段の棚１に対して荷Ｇを入出庫する荷入出庫装置にお
いて、棚１に沿って水平方向に移動できるクレーン３の
昇降台４に上下方向に複数の入出庫装置２が搭載されて
おり、少なくとも１つの入出庫装置２は昇降装置５を介
して昇降台４に対して上下方向に移動できるように搭載
されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、荷入出庫装置に関
するものであり、特に（スタッカ）クレーンの昇降台に
搭載され、荷を複数段の棚に対して同時に入出庫するこ
とができる荷入出庫装置に関するものである。
するものであり、特に（スタッカ）クレーンの昇降台に
搭載され、荷を複数段の棚に対して同時に入出庫するこ
とができる荷入出庫装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】荷入出庫装置に関する従来の技術として
は、特許２７４３６２３号公報および特開平４−１２９
９０５号公報に記載のもの等が知られている。
は、特許２７４３６２３号公報および特開平４−１２９
９０５号公報に記載のもの等が知られている。
【０００３】上記公報に記載されている従来の技術につ
いて説明すると、特許２７４３６２３号公報には、棚側
の各段の荷収納部レベル毎に、棚に沿って水平移動可能
な入出庫装置を設けた自動倉庫に於いて、１段置きにあ
る入出庫装置は、棚側に架設されたガイドレールに移動
可能に支持すると共に走行駆動手段を搭載し、残りの１
段置きにある入出庫装置は、上側の前記ガイドレールに
支持された入出庫装置から吊下用支柱を介して吊り下
げ、上下に連結された入出庫装置の各々に、独立した荷
移載手段を搭載して成る自動倉庫が記載されている。ま
た、特開平４−１２９９０５号公報には、走行体と、走
行体の柱に沿って昇降する昇降体と、昇降体に設置した
移載機と、昇降体に設置しており、前記移載機を上昇さ
せるリフタと、からなるスタッカクレーンが記載されて
いる。
いて説明すると、特許２７４３６２３号公報には、棚側
の各段の荷収納部レベル毎に、棚に沿って水平移動可能
な入出庫装置を設けた自動倉庫に於いて、１段置きにあ
る入出庫装置は、棚側に架設されたガイドレールに移動
可能に支持すると共に走行駆動手段を搭載し、残りの１
段置きにある入出庫装置は、上側の前記ガイドレールに
支持された入出庫装置から吊下用支柱を介して吊り下
げ、上下に連結された入出庫装置の各々に、独立した荷
移載手段を搭載して成る自動倉庫が記載されている。ま
た、特開平４−１２９９０５号公報には、走行体と、走
行体の柱に沿って昇降する昇降体と、昇降体に設置した
移載機と、昇降体に設置しており、前記移載機を上昇さ
せるリフタと、からなるスタッカクレーンが記載されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術は以下のような課題を有していた。
従来の技術は以下のような課題を有していた。
【０００５】即ち、特許２７４３６２３号公報に記載さ
れている自動倉庫は、全ての入出庫装置が上下方向に移
動できない。また、特開平４−１２９９０５号公報に記
載されているスタッカクレーンは、クレーンの昇降台に
上下方向に複数の入出庫装置が搭載されていないため、
荷を複数段の棚に対して同時に入出庫することができな
かった。
れている自動倉庫は、全ての入出庫装置が上下方向に移
動できない。また、特開平４−１２９９０５号公報に記
載されているスタッカクレーンは、クレーンの昇降台に
上下方向に複数の入出庫装置が搭載されていないため、
荷を複数段の棚に対して同時に入出庫することができな
かった。
【０００６】従って、本発明の目的は、上下方向の間隔
が異なる部分を有する複数段の棚に対して荷を同時に入
出庫することができる等の荷入出庫装置を提供すること
にある。
が異なる部分を有する複数段の棚に対して荷を同時に入
出庫することができる等の荷入出庫装置を提供すること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、クレーンの昇
降台に上下方向に複数の入出庫装置が搭載されており、
少なくとも１つの入出庫装置は昇降装置を介して上記昇
降台に対して上下方向に移動できるように搭載されてい
ることを特徴とする荷入出庫装置を提供することによっ
て上記の目的を達成したものである。
降台に上下方向に複数の入出庫装置が搭載されており、
少なくとも１つの入出庫装置は昇降装置を介して上記昇
降台に対して上下方向に移動できるように搭載されてい
ることを特徴とする荷入出庫装置を提供することによっ
て上記の目的を達成したものである。
【０００８】また、クレーンの昇降台に上下方向に複数
の入出庫装置が搭載されており、上側の入出庫装置は昇
降装置を介して上記昇降台に対して上下方向に移動でき
るように搭載されていることを特徴とする荷入出庫装置
を提供することによって上記の目的を達成したものであ
る。
の入出庫装置が搭載されており、上側の入出庫装置は昇
降装置を介して上記昇降台に対して上下方向に移動でき
るように搭載されていることを特徴とする荷入出庫装置
を提供することによって上記の目的を達成したものであ
る。
【０００９】また、上下方向の間隔が異なる部分を有す
る複数段の棚に対して荷を入出庫する荷入出庫装置にお
いて、上記棚に沿って水平方向に移動できるクレーンの
昇降台に上下方向に複数の入出庫装置が搭載されてお
り、少なくとも１つの入出庫装置は昇降装置を介して上
記昇降台に対して上下方向に移動できるように搭載され
ていることを特徴とする荷入出庫装置を提供することに
よって上記の目的を達成したものである。
る複数段の棚に対して荷を入出庫する荷入出庫装置にお
いて、上記棚に沿って水平方向に移動できるクレーンの
昇降台に上下方向に複数の入出庫装置が搭載されてお
り、少なくとも１つの入出庫装置は昇降装置を介して上
記昇降台に対して上下方向に移動できるように搭載され
ていることを特徴とする荷入出庫装置を提供することに
よって上記の目的を達成したものである。
【００１０】尚、入出庫装置が荷入出庫用のフォークを
備え、該フォークを駆動するためのモータが縦方向に配
置されており、上側の入出庫装置のフォークを駆動する
ためのモータはその出力軸を下側にして、下側の入出庫
装置のフォークを駆動するためのモータはその出力軸を
上側にして配置されていることが好ましい。
備え、該フォークを駆動するためのモータが縦方向に配
置されており、上側の入出庫装置のフォークを駆動する
ためのモータはその出力軸を下側にして、下側の入出庫
装置のフォークを駆動するためのモータはその出力軸を
上側にして配置されていることが好ましい。
【００１１】また、複数の入出庫装置がそれぞれ独立し
て荷を入出庫できることが好ましい。
て荷を入出庫できることが好ましい。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。
する。
【００１３】図１は本発明の荷入出庫装置の一実施例を
示す立面図、図２は図１の側面図、図３は図１の要部拡
大図でありクレーンの昇降台に上下方向に重なるように
搭載された２つの入出庫装置の立面図である。また、図
４は図３の要部平面図、図５は図３の要部側面図、図６
は図３のＸ−Ｘ視図、図７は図６のＡ−Ａ視図、図８は
図６のＢ−Ｂ・Ｃ−Ｃ・Ｄ−Ｄ視図、図９は荷が格納さ
れる棚の概略立面図、図１０は上側に搭載された入出庫
装置のフォークの動作説明用の平面図、図１１は図１０
の側面図、図１２は入出庫装置のフォークの動作順序の
説明図である。
示す立面図、図２は図１の側面図、図３は図１の要部拡
大図でありクレーンの昇降台に上下方向に重なるように
搭載された２つの入出庫装置の立面図である。また、図
４は図３の要部平面図、図５は図３の要部側面図、図６
は図３のＸ−Ｘ視図、図７は図６のＡ−Ａ視図、図８は
図６のＢ−Ｂ・Ｃ−Ｃ・Ｄ−Ｄ視図、図９は荷が格納さ
れる棚の概略立面図、図１０は上側に搭載された入出庫
装置のフォークの動作説明用の平面図、図１１は図１０
の側面図、図１２は入出庫装置のフォークの動作順序の
説明図である。
【００１４】これらの図面において、１は上下方向の間
隔が異なる部分を有する複数段の（格納）棚、２は格納
棚１に沿って水平方向に移動できる（スタッカ）クレー
ン３の昇降台４に上下方向に重なるように搭載された入
出庫装置であり、上側（少なくとも１つ）の入出庫装置
２は昇降装置５を介して昇降台４に対して上下方向に移
動できるように昇降台４に搭載されており、下側の入出
庫装置２は昇降台４に対して上下方向に移動しないよう
に昇降台４に搭載されている。尚、それぞれの入出庫装
置２は荷入出庫用のフォーク２１を備え、フォーク２１
を駆動するためのモータ２２は縦方向に配置され、上側
の入出庫装置２のフォーク２１を駆動するためのモータ
２２はその出力軸を下側にして、下側の入出庫装置２の
フォーク２１を駆動するためのモータ２２はその出力軸
を上側にして配置されている。また、複数の入出庫装置
２はそれぞれ独立して荷Ｇを入出庫できるように構成さ
れている。而して、本発明の荷入出庫装置は、上下方向
の間隔が異なる部分を有する複数段の格納棚１に対して
大きさが種々であり重量が２０ｋｇ程度までの段ボール
ケース、バケット等の荷Ｇを同時に入出庫できるように
なしてある。
隔が異なる部分を有する複数段の（格納）棚、２は格納
棚１に沿って水平方向に移動できる（スタッカ）クレー
ン３の昇降台４に上下方向に重なるように搭載された入
出庫装置であり、上側（少なくとも１つ）の入出庫装置
２は昇降装置５を介して昇降台４に対して上下方向に移
動できるように昇降台４に搭載されており、下側の入出
庫装置２は昇降台４に対して上下方向に移動しないよう
に昇降台４に搭載されている。尚、それぞれの入出庫装
置２は荷入出庫用のフォーク２１を備え、フォーク２１
を駆動するためのモータ２２は縦方向に配置され、上側
の入出庫装置２のフォーク２１を駆動するためのモータ
２２はその出力軸を下側にして、下側の入出庫装置２の
フォーク２１を駆動するためのモータ２２はその出力軸
を上側にして配置されている。また、複数の入出庫装置
２はそれぞれ独立して荷Ｇを入出庫できるように構成さ
れている。而して、本発明の荷入出庫装置は、上下方向
の間隔が異なる部分を有する複数段の格納棚１に対して
大きさが種々であり重量が２０ｋｇ程度までの段ボール
ケース、バケット等の荷Ｇを同時に入出庫できるように
なしてある。
【００１５】上記実施例における各部について説明する
と、格納棚１（図１、図２等では図示省略されている）
はスタッカクレーン３の走行経路の両側に配設されてお
り、スタッカクレーン３の走行方向に対して複数列、昇
降台４の昇降方向に対して複数段の格納間口１１が配設
されており、それぞれの格納間口１１は幅２メ−トル程
度の平らな棚板１２で構成されている。また、図９に示
すように、それぞれの棚板１２の上下方向の取り付け間
隔は下側（の２段）を狭く、上側（の２段）を広くして
あり、それぞれの格納間口１１の上下方向の間隔に異な
る部分を有するように構成されている。尚、図９に示す
実施例では、１列４段（４個の格納間口１１）分の格納
棚１が図示されており、（Ａ）ではそれぞれの格納間口
１１に４個ずつの荷Ｇが、（Ｂ）ではそれぞれの格納間
口１１に５個ずつの荷Ｇが格納されているが、それぞれ
の格納間口１１毎に、棚板１２の幅の範囲内で１個〜複
数個の荷Ｇを自由にレイアウトして（自由な個数ずつ）
格納してもよい。また、格納される荷Ｇの大きさ、その
格納数量等に応じて、それぞれの棚板１２の上下方向の
取り付け間隔を任意の間隔に設定でき（例えば、一部の
列においてはそれぞれの棚板１２を一定の間隔で取り付
けてもよい）、大きい荷Ｇから小さい荷Ｇまで自由に格
納することができる。また、格納棚１を構成する格納間
口１１の上下方向の数は４段に限定されるものでない。
と、格納棚１（図１、図２等では図示省略されている）
はスタッカクレーン３の走行経路の両側に配設されてお
り、スタッカクレーン３の走行方向に対して複数列、昇
降台４の昇降方向に対して複数段の格納間口１１が配設
されており、それぞれの格納間口１１は幅２メ−トル程
度の平らな棚板１２で構成されている。また、図９に示
すように、それぞれの棚板１２の上下方向の取り付け間
隔は下側（の２段）を狭く、上側（の２段）を広くして
あり、それぞれの格納間口１１の上下方向の間隔に異な
る部分を有するように構成されている。尚、図９に示す
実施例では、１列４段（４個の格納間口１１）分の格納
棚１が図示されており、（Ａ）ではそれぞれの格納間口
１１に４個ずつの荷Ｇが、（Ｂ）ではそれぞれの格納間
口１１に５個ずつの荷Ｇが格納されているが、それぞれ
の格納間口１１毎に、棚板１２の幅の範囲内で１個〜複
数個の荷Ｇを自由にレイアウトして（自由な個数ずつ）
格納してもよい。また、格納される荷Ｇの大きさ、その
格納数量等に応じて、それぞれの棚板１２の上下方向の
取り付け間隔を任意の間隔に設定でき（例えば、一部の
列においてはそれぞれの棚板１２を一定の間隔で取り付
けてもよい）、大きい荷Ｇから小さい荷Ｇまで自由に格
納することができる。また、格納棚１を構成する格納間
口１１の上下方向の数は４段に限定されるものでない。
【００１６】また、入出庫装置２は格納棚１に沿って水
平方向に移動できるスタッカクレーン３の昇降台４に上
下方向に重なるように搭載されており、上側の入出庫装
置２は昇降装置５を介して昇降台４に対して上下方向に
移動できるように昇降台４に搭載されている。また、下
側の入出庫装置２は昇降台４に対して上下方向に移動し
ないように昇降台４に搭載されている。尚、それぞれの
入出庫装置２は荷入出庫用のフォーク２１を備え、フォ
ーク２１を駆動する（格納棚１の方向に対して進退す
る）ためのモータ２２は縦方向に配置され、上側の入出
庫装置２のフォーク２１を進退するためのモータ２２は
その出力軸を下側にして、下側の入出庫装置２のフォー
ク２１を進退するためのモータ２２はその出力軸を上側
にして配置されている。また、上側と下側の入出庫装置
２はそれぞれ独立して荷Ｇを入出庫できるように構成さ
れている。
平方向に移動できるスタッカクレーン３の昇降台４に上
下方向に重なるように搭載されており、上側の入出庫装
置２は昇降装置５を介して昇降台４に対して上下方向に
移動できるように昇降台４に搭載されている。また、下
側の入出庫装置２は昇降台４に対して上下方向に移動し
ないように昇降台４に搭載されている。尚、それぞれの
入出庫装置２は荷入出庫用のフォーク２１を備え、フォ
ーク２１を駆動する（格納棚１の方向に対して進退す
る）ためのモータ２２は縦方向に配置され、上側の入出
庫装置２のフォーク２１を進退するためのモータ２２は
その出力軸を下側にして、下側の入出庫装置２のフォー
ク２１を進退するためのモータ２２はその出力軸を上側
にして配置されている。また、上側と下側の入出庫装置
２はそれぞれ独立して荷Ｇを入出庫できるように構成さ
れている。
【００１７】上側と下側のそれぞれの入出庫装置２はモ
ータ２２の取り付け方向が異なっている以外は実質的に
同一の構造となっているので、上側の入出庫装置２の実
施例で更に説明すると、入出庫装置２はフォーク２１を
備えており、一対のフォーク２１の上段フォーク（把持
板）２１ａのそれぞれの内側で荷Ｇを把持するようにな
してあり、上段フォーク（把持板）２１ａのそれぞれの
内側両端部にはその上下方向に渡って高さが２０ｍｍ程
度の突起（爪）２１ｂが取り付けられている。また、一
対のフォーク２１を開閉するための開閉装置２３とフォ
ーク２１を格納棚１の方向に対して進退するための進退
装置２４とが備えられており、開閉装置２３はモータ２
３ａによって駆動されるボールネジ２３ｂ、ボールネジ
２３ｂに平行してその両側に配置された一対のＬＭシャ
フト２３ｃ等で構成されている。また、進退装置２４は
開閉装置２３によって開閉される下段フォーク２１ｃに
対して中段フォーク２１ｄと上段フォーク２１ａとを格
納棚１の方向に進退するための駆動装置で、モータ２２
の動力を１つのアイドラ−ギア（図示省略）、２つのギ
ア−（図示省略）等を介して中段フォーク２１ｄに取り
付けられた駆動ラックギア（図示省略）に伝達し、中段
フォーク２１ｄを格納棚１の方向に対して進退するよう
に構成されていると共に、下段及び上段に取付られたラ
ックに噛合った中段フォーク取付の差動ピニオンを進退
させることにより、上段フォーク２１ａも格納棚１の方
向に進退する様に構成されている。（中段フォーク２１
ｄが格納棚１の方向に対して進退されることによって差
動ピニオン（図示省略）を介して上段フォーク２１ａも
格納棚１の方向に対して進退するように構成されてい
る。）尚、２１ｅは（モータ２２の回転が伝達された）
進退位置決め用エンコ−ダである。また、２５はフォー
ク２１の進退によって入出庫される荷Ｇを支持するため
の中央滑り板、２６は端部滑り板である。而して、昇降
台４に搭載された上側と下側のそれぞれの入出庫装置２
は、それぞれ独立して格納棚１の方向に対して出退可能
に構成されており、荷Ｇをスタッカクレーン３の走行経
路の両側に配設された格納棚１に対してそれぞれ独立し
て入出庫できるようになしてある。
ータ２２の取り付け方向が異なっている以外は実質的に
同一の構造となっているので、上側の入出庫装置２の実
施例で更に説明すると、入出庫装置２はフォーク２１を
備えており、一対のフォーク２１の上段フォーク（把持
板）２１ａのそれぞれの内側で荷Ｇを把持するようにな
してあり、上段フォーク（把持板）２１ａのそれぞれの
内側両端部にはその上下方向に渡って高さが２０ｍｍ程
度の突起（爪）２１ｂが取り付けられている。また、一
対のフォーク２１を開閉するための開閉装置２３とフォ
ーク２１を格納棚１の方向に対して進退するための進退
装置２４とが備えられており、開閉装置２３はモータ２
３ａによって駆動されるボールネジ２３ｂ、ボールネジ
２３ｂに平行してその両側に配置された一対のＬＭシャ
フト２３ｃ等で構成されている。また、進退装置２４は
開閉装置２３によって開閉される下段フォーク２１ｃに
対して中段フォーク２１ｄと上段フォーク２１ａとを格
納棚１の方向に進退するための駆動装置で、モータ２２
の動力を１つのアイドラ−ギア（図示省略）、２つのギ
ア−（図示省略）等を介して中段フォーク２１ｄに取り
付けられた駆動ラックギア（図示省略）に伝達し、中段
フォーク２１ｄを格納棚１の方向に対して進退するよう
に構成されていると共に、下段及び上段に取付られたラ
ックに噛合った中段フォーク取付の差動ピニオンを進退
させることにより、上段フォーク２１ａも格納棚１の方
向に進退する様に構成されている。（中段フォーク２１
ｄが格納棚１の方向に対して進退されることによって差
動ピニオン（図示省略）を介して上段フォーク２１ａも
格納棚１の方向に対して進退するように構成されてい
る。）尚、２１ｅは（モータ２２の回転が伝達された）
進退位置決め用エンコ−ダである。また、２５はフォー
ク２１の進退によって入出庫される荷Ｇを支持するため
の中央滑り板、２６は端部滑り板である。而して、昇降
台４に搭載された上側と下側のそれぞれの入出庫装置２
は、それぞれ独立して格納棚１の方向に対して出退可能
に構成されており、荷Ｇをスタッカクレーン３の走行経
路の両側に配設された格納棚１に対してそれぞれ独立し
て入出庫できるようになしてある。
【００１８】また、スタッカクレーン３は、２本のマス
ト３１、その上部に横設された上部フレーム３２、その
下部に横設された下部フレーム３３等で構成されてお
り、スタッカクレーン３は下部フレーム３３に装置され
ている駆動車輪３４等によって格納棚１に沿って走行レ
ール３５上を水平方向に移動（走行）できるように構成
されている。
ト３１、その上部に横設された上部フレーム３２、その
下部に横設された下部フレーム３３等で構成されてお
り、スタッカクレーン３は下部フレーム３３に装置され
ている駆動車輪３４等によって格納棚１に沿って走行レ
ール３５上を水平方向に移動（走行）できるように構成
されている。
【００１９】また、昇降台４は、２本のマスト３１に沿
って昇降するようにスタッカクレーン３に搭載されてい
る。
って昇降するようにスタッカクレーン３に搭載されてい
る。
【００２０】また、昇降装置５は、上側の入出庫装置２
（が搭載されているテーブル２７）を昇降台４に対して
上下方向に移動するためのものであり、昇降装置５はモ
ータ５１、モータ５１によって駆動される２つのボール
ネジ５２（モータ５１側のボールネジ５２に駆動チェー
ン５６を介して伝達された動力は同期用チェーン５７を
介して他方側のボールネジ５２に伝達され、２つのボー
ルネジ５２は同期して駆動される）、それぞれのボール
ネジ５２に平行してその両側に配置された一対の（合計
４つの）ＬＭシャフト５３、（チェーン５８を介してモ
ータ５１の回転が伝達された）昇降位置決め用エンコー
ダ５４等で構成されている。尚、ボールネジ５２は、送
りねじ５２ａ、送りねじナット５２ｂ、軸受５２ｃ等で
構成されている。また、ＬＭシャフト５３は、案内シャ
フト５３ａ、直動用軸受５３ｂ等で構成されている。ま
た、４つのＬＭシャフト５３のうちの１つのＬＭシャフ
ト５３の周辺には、原点センサー５９ａ、上限センサー
５９ｂ、下限センサー５９ｃが取り付けられている。
（が搭載されているテーブル２７）を昇降台４に対して
上下方向に移動するためのものであり、昇降装置５はモ
ータ５１、モータ５１によって駆動される２つのボール
ネジ５２（モータ５１側のボールネジ５２に駆動チェー
ン５６を介して伝達された動力は同期用チェーン５７を
介して他方側のボールネジ５２に伝達され、２つのボー
ルネジ５２は同期して駆動される）、それぞれのボール
ネジ５２に平行してその両側に配置された一対の（合計
４つの）ＬＭシャフト５３、（チェーン５８を介してモ
ータ５１の回転が伝達された）昇降位置決め用エンコー
ダ５４等で構成されている。尚、ボールネジ５２は、送
りねじ５２ａ、送りねじナット５２ｂ、軸受５２ｃ等で
構成されている。また、ＬＭシャフト５３は、案内シャ
フト５３ａ、直動用軸受５３ｂ等で構成されている。ま
た、４つのＬＭシャフト５３のうちの１つのＬＭシャフ
ト５３の周辺には、原点センサー５９ａ、上限センサー
５９ｂ、下限センサー５９ｃが取り付けられている。
【００２１】また、６は荷Ｇが格納棚１の同一棚板１２
の同一部分に対して二重に格納されないようにするため
の二重格納防止用のセンサーである。
の同一部分に対して二重に格納されないようにするため
の二重格納防止用のセンサーである。
【００２２】次に、上述の実施例の荷入出庫装置の作用
について、入出庫装置２によって荷Ｇが格納棚１からス
タッカクレーン３の昇降台４上に出庫（取り出）される
までの動作内容を例にして、図１２（ＣＣは昇降台４の
中心線、ＲＣは格納棚１の中心線を示している）に示さ
れるフォーク２１の動作順序の説明図を参照しながら説
明する。先ず、予め指示された上側または下側の入出庫
装置２がスタッカクレーン３の走行と昇降台４の昇降と
によって取り出すべき荷Ｇが格納されている格納棚１の
所定の格納間口１１の所定の位置に対向する位置まで移
動して停止する（図１２（Ａ）参照）。尚、このとき一
対のフォーク２１の開閉間隔は出庫される荷Ｇの幅寸法
より広くなっている。また、図１２において格納棚１の
奥行き方向に対する荷Ｇの格納位置は、格納棚１の中心
よりやや手前側である。
について、入出庫装置２によって荷Ｇが格納棚１からス
タッカクレーン３の昇降台４上に出庫（取り出）される
までの動作内容を例にして、図１２（ＣＣは昇降台４の
中心線、ＲＣは格納棚１の中心線を示している）に示さ
れるフォーク２１の動作順序の説明図を参照しながら説
明する。先ず、予め指示された上側または下側の入出庫
装置２がスタッカクレーン３の走行と昇降台４の昇降と
によって取り出すべき荷Ｇが格納されている格納棚１の
所定の格納間口１１の所定の位置に対向する位置まで移
動して停止する（図１２（Ａ）参照）。尚、このとき一
対のフォーク２１の開閉間隔は出庫される荷Ｇの幅寸法
より広くなっている。また、図１２において格納棚１の
奥行き方向に対する荷Ｇの格納位置は、格納棚１の中心
よりやや手前側である。
【００２３】入出庫装置２が取り出すべき荷Ｇが格納さ
れている所定の格納間口１１の所定の位置に対向する位
置まで移動して停止すると、入出庫装置２のフォーク２
１が格納棚１の方向に前進し（格納棚１内に挿入さ
れ）、取り出すべき荷Ｇが、平面視において、一対の上
段フォーク２１ａのそれぞれの内側両端部に取り付けら
れた合計４つの爪２１ｂの内側に位置するようになるま
で前進するとフォーク２１は停止する（図１２（Ｂ）参
照）。
れている所定の格納間口１１の所定の位置に対向する位
置まで移動して停止すると、入出庫装置２のフォーク２
１が格納棚１の方向に前進し（格納棚１内に挿入さ
れ）、取り出すべき荷Ｇが、平面視において、一対の上
段フォーク２１ａのそれぞれの内側両端部に取り付けら
れた合計４つの爪２１ｂの内側に位置するようになるま
で前進するとフォーク２１は停止する（図１２（Ｂ）参
照）。
【００２４】入出庫装置２のフォーク２１が格納棚１内
に挿入され所定の位置で停止すると、開閉装置２３によ
って一対のフォーク２１が閉じられ、一対の上段フォー
ク２１ａの内側で（荷Ｇの向きが上段フォーク２１ａと
平行になるように格納棚１内で修正されながら）荷Ｇが
把持された状態で開閉装置２３は停止する（図１２
（Ｃ）参照）。
に挿入され所定の位置で停止すると、開閉装置２３によ
って一対のフォーク２１が閉じられ、一対の上段フォー
ク２１ａの内側で（荷Ｇの向きが上段フォーク２１ａと
平行になるように格納棚１内で修正されながら）荷Ｇが
把持された状態で開閉装置２３は停止する（図１２
（Ｃ）参照）。
【００２５】入出庫装置２の一対の上段フォーク２１ａ
の内側で荷Ｇが把持された状態で開閉装置２３が停止す
ると、開閉装置２３によって一対のフォーク２１が少し
開かれ（前の工程で閉じられて停止した把持幅寸法に対
して５ｍｍ程度広い幅寸法まで広げることが好まし
い）、一対の上段フォーク２１ａの内側と荷Ｇとの間に
（両側の合計で５ｍｍ程度の）隙間を形成（荷Ｇを把持
された状態から解放）して停止する（図１２（Ｄ）参
照）。
の内側で荷Ｇが把持された状態で開閉装置２３が停止す
ると、開閉装置２３によって一対のフォーク２１が少し
開かれ（前の工程で閉じられて停止した把持幅寸法に対
して５ｍｍ程度広い幅寸法まで広げることが好まし
い）、一対の上段フォーク２１ａの内側と荷Ｇとの間に
（両側の合計で５ｍｍ程度の）隙間を形成（荷Ｇを把持
された状態から解放）して停止する（図１２（Ｄ）参
照）。
【００２６】一対の上段フォーク２１ａの内側と荷Ｇと
の間に隙間が形成されると、入出庫装置２のフォーク２
１が格納棚１内から昇降台４内に戻され、一対の上段フ
ォーク２１ａのそれぞれの格納棚１側に取り付けられた
爪２１ｂによって解放された荷Ｇが引っかけられて、昇
降台４に搭載された入出庫装置２の中央滑り板２５およ
び端部滑り板２６上を滑るようにして出庫（取り出）さ
れる（図１２（Ｅ）参照）。
の間に隙間が形成されると、入出庫装置２のフォーク２
１が格納棚１内から昇降台４内に戻され、一対の上段フ
ォーク２１ａのそれぞれの格納棚１側に取り付けられた
爪２１ｂによって解放された荷Ｇが引っかけられて、昇
降台４に搭載された入出庫装置２の中央滑り板２５およ
び端部滑り板２６上を滑るようにして出庫（取り出）さ
れる（図１２（Ｅ）参照）。
【００２７】次に、上側と下側の２つの入出庫装置２に
よって、上側と下側の２つの入出庫装置２の上下方向の
間隔と異なる間隔になっている上下２つの格納間口１１
に対して荷Ｇを同時に入出庫するために、上側の入出庫
装置２を昇降装置５によって昇降して、上側と下側の２
つの入出庫装置２の上下方向の間隔を上下２つの格納間
口１１の間隔に合わせる必要があるときの動作について
説明する。モータ５１より駆動チェーン５６を介してモ
ータ５１側のボールネジ５２に動力が伝達され、更に同
期チェーン５７を介して他方側のボールネジ５２にも動
力が伝達され、２つのボールネジ５２が同期して駆動さ
れると共に、それぞれのボールネジ５２に平行してその
両側に配置された一対の（合計４つの）ＬＭシャフト５
３によって、上側の入出庫装置２が搭載されているテー
ブル２７は滑らかに昇降し、テーブル２７の昇降を介し
て上側の入出庫装置２は昇降台４に対して上下方向に移
動する。したがって、テーブル２７に搭載されている上
側の入出庫装置２の上下方向の位置を、昇降台４に対し
て上下方向に移動しないように昇降台４に搭載されてい
る下側の入出庫装置２に対して昇降することができ、上
側と下側の２つの入出庫装置２の上下方向の間隔を（ス
タッカクレーン３の走行中または昇降台４の昇降中に）
上下２つの格納間口１１の間隔に合わせることができ
る。
よって、上側と下側の２つの入出庫装置２の上下方向の
間隔と異なる間隔になっている上下２つの格納間口１１
に対して荷Ｇを同時に入出庫するために、上側の入出庫
装置２を昇降装置５によって昇降して、上側と下側の２
つの入出庫装置２の上下方向の間隔を上下２つの格納間
口１１の間隔に合わせる必要があるときの動作について
説明する。モータ５１より駆動チェーン５６を介してモ
ータ５１側のボールネジ５２に動力が伝達され、更に同
期チェーン５７を介して他方側のボールネジ５２にも動
力が伝達され、２つのボールネジ５２が同期して駆動さ
れると共に、それぞれのボールネジ５２に平行してその
両側に配置された一対の（合計４つの）ＬＭシャフト５
３によって、上側の入出庫装置２が搭載されているテー
ブル２７は滑らかに昇降し、テーブル２７の昇降を介し
て上側の入出庫装置２は昇降台４に対して上下方向に移
動する。したがって、テーブル２７に搭載されている上
側の入出庫装置２の上下方向の位置を、昇降台４に対し
て上下方向に移動しないように昇降台４に搭載されてい
る下側の入出庫装置２に対して昇降することができ、上
側と下側の２つの入出庫装置２の上下方向の間隔を（ス
タッカクレーン３の走行中または昇降台４の昇降中に）
上下２つの格納間口１１の間隔に合わせることができ
る。
【００２８】尚、テーブル２７（上側の入出庫装置２）
の昇降位置の管理は、ホームポジションが原点センサー
５９ａで設定され、昇降位置決め用エンコーダ５４によ
ってテーブル２７の昇降量を追跡することによってなさ
れており、上側と下側の２つの入出庫装置２の上下方向
の間隔は昇降位置決め用エンコーダ５４によって追跡さ
れている。また、上限センサー５９ｂ、下限センサー５
９ｃによって上側あるいは下側へのテーブル２７のオー
バラン異常が検出され、昇降装置５は強制停止されるよ
うになしてある。
の昇降位置の管理は、ホームポジションが原点センサー
５９ａで設定され、昇降位置決め用エンコーダ５４によ
ってテーブル２７の昇降量を追跡することによってなさ
れており、上側と下側の２つの入出庫装置２の上下方向
の間隔は昇降位置決め用エンコーダ５４によって追跡さ
れている。また、上限センサー５９ｂ、下限センサー５
９ｃによって上側あるいは下側へのテーブル２７のオー
バラン異常が検出され、昇降装置５は強制停止されるよ
うになしてある。
【００２９】以上、本発明の実施の形態を説明したが、
本発明の荷入出庫装置はこれらに制限されるものではな
い。例えば、入出庫装置２は実施例のようなプッシュプ
ル型のものに限定されず、受梁方式の格納棚１に使用さ
れる一般的な入出庫装置であってもよい。尚、昇降台４
に３つ以上の入出庫装置２が搭載されていてもよい。
本発明の荷入出庫装置はこれらに制限されるものではな
い。例えば、入出庫装置２は実施例のようなプッシュプ
ル型のものに限定されず、受梁方式の格納棚１に使用さ
れる一般的な入出庫装置であってもよい。尚、昇降台４
に３つ以上の入出庫装置２が搭載されていてもよい。
【００３０】また、上側と下側の２つの入出庫装置２に
よってスタッカクレーン３の走行経路の両側に配設され
ている格納棚１のうちの同一側の上下２つの格納間口１
１に対して同時に入出庫するようになしてもよいが、一
方側の格納棚１と他方側の格納棚１のそれぞれ上下に対
向する２つの格納間口１１に対して同時に入出庫するよ
うになしてもよい。
よってスタッカクレーン３の走行経路の両側に配設され
ている格納棚１のうちの同一側の上下２つの格納間口１
１に対して同時に入出庫するようになしてもよいが、一
方側の格納棚１と他方側の格納棚１のそれぞれ上下に対
向する２つの格納間口１１に対して同時に入出庫するよ
うになしてもよい。
【００３１】また、上側と下側の２つの入出庫装置２に
よって同時に実施される入出庫が入庫のみであってもよ
いが、出庫のみ、或いは入庫と出庫の組み合わせであっ
てもよい。
よって同時に実施される入出庫が入庫のみであってもよ
いが、出庫のみ、或いは入庫と出庫の組み合わせであっ
てもよい。
【００３２】また、上側と下側の２つの入出庫装置２の
一方側の入出庫装置２で入出庫した後、他方側の入出庫
装置２をスタッカクレーン３の走行と昇降台４の昇降と
によって別の位置に移動して入出庫することにより、１
往復で２つの入出庫をするようになしてもよい。
一方側の入出庫装置２で入出庫した後、他方側の入出庫
装置２をスタッカクレーン３の走行と昇降台４の昇降と
によって別の位置に移動して入出庫することにより、１
往復で２つの入出庫をするようになしてもよい。
【００３３】また、スタッカクレーン３の走行経路の両
側に配設されている格納棚１のそれぞれの側の格納間口
１１の上下方向の間隔は一定であるが、それぞれの側の
格納間口１１の間隔を異なった間隔にするように構成し
てもよい。
側に配設されている格納棚１のそれぞれの側の格納間口
１１の上下方向の間隔は一定であるが、それぞれの側の
格納間口１１の間隔を異なった間隔にするように構成し
てもよい。
【００３４】また、格納棚１をスタッカクレーン３の走
行経路の片側にのみ配設してもよい。
行経路の片側にのみ配設してもよい。
【００３５】
【発明の効果】本発明の荷入出庫装置は、上述のとおり
構成されているので、上下方向の間隔が異なる部分を有
する複数段の棚に対して荷を同時に入出庫することがで
きる。
構成されているので、上下方向の間隔が異なる部分を有
する複数段の棚に対して荷を同時に入出庫することがで
きる。
【図１】本発明の荷入出庫装置の一実施例を示す立面図
である。
である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１の要部拡大図でありクレーンの昇降台に上
下方向に重なるように搭載された２つの入出庫装置の立
面図である。
下方向に重なるように搭載された２つの入出庫装置の立
面図である。
【図４】図３の要部平面図である。
【図５】図３の要部側面図である。
【図６】図３のＸ−Ｘ視図である。
【図７】図６のＡ−Ａ視図である。
【図８】図６のＢ−Ｂ・Ｃ−Ｃ・Ｄ−Ｄ視図である。
【図９】荷が格納される棚の概略立面図である。
【図１０】上側に搭載された入出庫装置のフォークの動
作説明用の平面図である。
作説明用の平面図である。
【図１１】図１０の側面図である。
【図１２】入出庫装置のフォークの動作順序の説明図で
ある。
ある。
１ （格納）棚 ２ 入出庫装置 ３ （スタッカ）クレーン ４ 昇降台 ５ 昇降装置 ２１ フォーク ２２ モータ Ｇ 荷
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 EE01 EE04 EE08 EE09 FF03 FF04 JJ09 KK01 KK14 MM05 MM13 MM15 NN05 PP06 QQ03 3F333 AA04 AB08 AE02 DA08 FA21 FA23 FD13 FE03
Claims (5)
- 【請求項１】 クレーンの昇降台に上下方向に複数の入
出庫装置が搭載されており、少なくとも１つの入出庫装
置は昇降装置を介して上記昇降台に対して上下方向に移
動できるように搭載されていることを特徴とする荷入出
庫装置。 - 【請求項２】 クレーンの昇降台に上下方向に複数の入
出庫装置が搭載されており、上側の入出庫装置は昇降装
置を介して上記昇降台に対して上下方向に移動できるよ
うに搭載されていることを特徴とする荷入出庫装置。 - 【請求項３】 上下方向の間隔が異なる部分を有する複
数段の棚に対して荷を入出庫する荷入出庫装置におい
て、上記棚に沿って水平方向に移動できるクレーンの昇
降台に上下方向に複数の入出庫装置が搭載されており、
少なくとも１つの入出庫装置は昇降装置を介して上記昇
降台に対して上下方向に移動できるように搭載されてい
ることを特徴とする荷入出庫装置。 - 【請求項４】 入出庫装置が荷入出庫用のフォークを備
え、該フォークを駆動するためのモータが縦方向に配置
されており、上側の入出庫装置のフォークを駆動するた
めのモータはその出力軸を下側にして、下側の入出庫装
置のフォークを駆動するためのモータはその出力軸を上
側にして配置されている請求項１、請求項２または請求
項３記載の荷入出庫装置。 - 【請求項５】 複数の入出庫装置がそれぞれ独立して荷
を入出庫できる請求項１、請求項２、請求項３または請
求項４記載の荷入出庫装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10088599A JP4094765B2 (ja) | 1999-04-08 | 1999-04-08 | 荷入出庫装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10088599A JP4094765B2 (ja) | 1999-04-08 | 1999-04-08 | 荷入出庫装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000289809A true JP2000289809A (ja) | 2000-10-17 |
| JP4094765B2 JP4094765B2 (ja) | 2008-06-04 |
Family
ID=14285793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10088599A Expired - Fee Related JP4094765B2 (ja) | 1999-04-08 | 1999-04-08 | 荷入出庫装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4094765B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002255341A (ja) * | 2001-02-23 | 2002-09-11 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 外壁パネル仕上げ用搬送装置 |
| JP2007045545A (ja) * | 2005-08-08 | 2007-02-22 | Okamura Corp | 自動倉庫における荷の入出庫装置 |
| JP2009286615A (ja) * | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Itoki Corp | 荷の移載装置及び自動倉庫 |
| US9221605B2 (en) | 2009-08-21 | 2015-12-29 | Daifuku Co., Ltd. | Article transfer device and stacker crane having same |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102458689B (zh) * | 2009-06-02 | 2014-07-02 | 三菱电机株式会社 | 热交换器的制造方法 |
| CN110980076A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-04-10 | 中国舰船研究设计中心 | 一种船用移载装置 |
-
1999
- 1999-04-08 JP JP10088599A patent/JP4094765B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002255341A (ja) * | 2001-02-23 | 2002-09-11 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 外壁パネル仕上げ用搬送装置 |
| JP4558226B2 (ja) * | 2001-02-23 | 2010-10-06 | 株式会社Ｉｈｉ | 外壁パネル仕上げ用搬送装置 |
| JP2007045545A (ja) * | 2005-08-08 | 2007-02-22 | Okamura Corp | 自動倉庫における荷の入出庫装置 |
| JP2009286615A (ja) * | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Itoki Corp | 荷の移載装置及び自動倉庫 |
| US9221605B2 (en) | 2009-08-21 | 2015-12-29 | Daifuku Co., Ltd. | Article transfer device and stacker crane having same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4094765B2 (ja) | 2008-06-04 |
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