JP2002356207A - 自動倉庫 - Google Patents
自動倉庫Info
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- JP2002356207A JP2002356207A JP2001164856A JP2001164856A JP2002356207A JP 2002356207 A JP2002356207 A JP 2002356207A JP 2001164856 A JP2001164856 A JP 2001164856A JP 2001164856 A JP2001164856 A JP 2001164856A JP 2002356207 A JP2002356207 A JP 2002356207A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】出庫用の垂直循環式リフト装置を備えた自動倉
庫において、垂直循環式リフト装置の能力をフルに引き
出して、出庫能力を向上させる。 【手段】ｎ番目のリフター44に、ｏ番目の出庫用仮置き
部36からｍ番目（出荷番号）の荷Ｗを取り出した場合、
（ｍ＋１）よりも大きい出荷番号の荷Ｗがｏ番目の出庫
用仮置き部36よりも上段にある場合、（ｍ＋１）よりも
大きい出荷番号の荷Ｗを予めリフター44に載せておく。
リフター44が空で循環することを抑制できるため、出庫
能率を向上できる。
庫において、垂直循環式リフト装置の能力をフルに引き
出して、出庫能力を向上させる。 【手段】ｎ番目のリフター44に、ｏ番目の出庫用仮置き
部36からｍ番目（出荷番号）の荷Ｗを取り出した場合、
（ｍ＋１）よりも大きい出荷番号の荷Ｗがｏ番目の出庫
用仮置き部36よりも上段にある場合、（ｍ＋１）よりも
大きい出荷番号の荷Ｗを予めリフター44に載せておく。
リフター44が空で循環することを抑制できるため、出庫
能率を向上できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、出庫用の垂直循環
式のリフト装置を備えた自動倉庫において、その出庫制
御に関するものである。
式のリフト装置を備えた自動倉庫において、その出庫制
御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動倉庫において、荷の入庫又は出庫手
段として、多数のリフターが垂直方向に移動する垂直循
環式のリフト装置（搬送装置）が提案されている（例え
ば特開昭６４−２２７０８号公報や特許第３１２５０９
０号公報参照）。
段として、多数のリフターが垂直方向に移動する垂直循
環式のリフト装置（搬送装置）が提案されている（例え
ば特開昭６４−２２７０８号公報や特許第３１２５０９
０号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、荷の出庫順
序は各棚段ごとにまちまちであり、例えば、３段目の
棚、７段目の棚、６段目の棚、９段目の棚というよう
に、取り出し順序は一定していない。
序は各棚段ごとにまちまちであり、例えば、３段目の
棚、７段目の棚、６段目の棚、９段目の棚というよう
に、取り出し順序は一定していない。
【０００４】そして、垂直循環式リフト装置で各段の棚
から出庫する場合、従来は、単純に、３段目の棚、７段
目の棚、６段目の棚、９段目の棚という順序で荷をリフ
ターに載せて出庫していた。
から出庫する場合、従来は、単純に、３段目の棚、７段
目の棚、６段目の棚、９段目の棚という順序で荷をリフ
ターに載せて出庫していた。
【０００５】従って、リフト装置に載っている荷を見る
と、隣合った荷が載っているリフターの間に、それら荷
が載っていた棚の段差数に応じて数の空リフターが存在
していた。すなわち、従来は、空のままで各棚の前を通
過してしまうリフターの数が多く、垂直循環式リフト装
置の性能を十分に活用できていなかった。
と、隣合った荷が載っているリフターの間に、それら荷
が載っていた棚の段差数に応じて数の空リフターが存在
していた。すなわち、従来は、空のままで各棚の前を通
過してしまうリフターの数が多く、垂直循環式リフト装
置の性能を十分に活用できていなかった。
【０００６】本発明は、このような現状を改善すべくな
されたもので、垂直循環式リフト装置の能力をフルに引
き出して、出庫能率を向上することを課題とする。
されたもので、垂直循環式リフト装置の能力をフルに引
き出して、出庫能率を向上することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明では、自
動倉庫は、一端部に出庫用仮置き部を備えた棚が多段に
配置された格納庫と、任意の段の出庫用仮置き部から放
出された１つの荷を載せて下降し得るリフターの多数個
が設けられた出庫用の垂直循環式リフト装置と、前記各
リフターから荷を受け取るために最下段の出庫用仮置き
部よりも下方に配置した払い出しコンベヤと、各出庫用
仮置き部から各リフターへの荷の移載順序を設定する
（割り付けする）制御装置とを備えている。
動倉庫は、一端部に出庫用仮置き部を備えた棚が多段に
配置された格納庫と、任意の段の出庫用仮置き部から放
出された１つの荷を載せて下降し得るリフターの多数個
が設けられた出庫用の垂直循環式リフト装置と、前記各
リフターから荷を受け取るために最下段の出庫用仮置き
部よりも下方に配置した払い出しコンベヤと、各出庫用
仮置き部から各リフターへの荷の移載順序を設定する
（割り付けする）制御装置とを備えている。
【０００８】そして、前記制御装置は、出庫順序番号の
大きい荷が出庫順序番号の小さい荷よりも上方に位置し
ている場合、出荷順序番号の小さい荷が載るリフターを
確保した状態で、出庫順序番号の大きい荷を予めリフタ
ーに載せるように設定されている。
大きい荷が出庫順序番号の小さい荷よりも上方に位置し
ている場合、出荷順序番号の小さい荷が載るリフターを
確保した状態で、出庫順序番号の大きい荷を予めリフタ
ーに載せるように設定されている。
【０００９】請求項２の発明は、請求項１において、前
記垂直循環式リフト装置における上下に隣合ったリフタ
ーの間隔を、上下に隣合った棚の間隔と同じ寸法に設定
することにより、複数のリフターに複数の出庫用仮置き
部から同時に荷を放出することを可能ならしめている。
記垂直循環式リフト装置における上下に隣合ったリフタ
ーの間隔を、上下に隣合った棚の間隔と同じ寸法に設定
することにより、複数のリフターに複数の出庫用仮置き
部から同時に荷を放出することを可能ならしめている。
【００１０】
【発明の作用・効果】本発明によると、出荷順序は確保
しつつ、出荷番号が大きい荷を予めリフターに載せてお
けるため、リフターの使用効率を向上することができ
る。その結果、荷の出荷能率を向上することができる。
しつつ、出荷番号が大きい荷を予めリフターに載せてお
けるため、リフターの使用効率を向上することができ
る。その結果、荷の出荷能率を向上することができる。
【００１１】特に、請求項２のように構成すると、例え
ば出荷番号が続いている荷が上下に連続している場合な
ど、それら複数の荷を同時にリフターに載せることがで
き、しかも、各出庫用仮置き部からリフターへの荷の放
出タイミングの制御が簡単であるため、出荷能率を一層
向上することができる。
ば出荷番号が続いている荷が上下に連続している場合な
ど、それら複数の荷を同時にリフターに載せることがで
き、しかも、各出庫用仮置き部からリフターへの荷の放
出タイミングの制御が簡単であるため、出荷能率を一層
向上することができる。
【００１２】
【発明の実施形態】次に、本発明の実施形態を図面に基
づいて説明する。
づいて説明する。
【００１３】本実施形態は自動倉庫の出庫部に適用して
おり、図１は自動倉庫を入庫部の方から見た概略斜視
図、図２は自動倉庫のうち入庫部寄りの概略平面図であ
り、先ず、これらの図に基づいて、自動倉庫のうち出庫
部を除いた概要を説明する。
おり、図１は自動倉庫を入庫部の方から見た概略斜視
図、図２は自動倉庫のうち入庫部寄りの概略平面図であ
り、先ず、これらの図に基づいて、自動倉庫のうち出庫
部を除いた概要を説明する。
【００１４】(1).概要 自動倉庫は、荷Ｗを間口方向に並べて並設できる棚１を
多段に備えた格納庫２と、格納庫２の前面と重なるよう
に配置した台車走行部３と、格納庫２と平面視で直列状
に並ぶように配置した入庫用仮置き部４とを備えてい
る。なお、図１では２つの自動倉庫を背中合わせに配置
した状態を示している。
多段に備えた格納庫２と、格納庫２の前面と重なるよう
に配置した台車走行部３と、格納庫２と平面視で直列状
に並ぶように配置した入庫用仮置き部４とを備えてい
る。なお、図１では２つの自動倉庫を背中合わせに配置
した状態を示している。
【００１５】格納庫２は、多数本の前後支柱５と、各棚
段ごとに配置したフロントフレーム６及びリアフレーム
７とで主要骨組みが構成されている。他方、各台車走行
部３は、支柱５と、各棚段ごとに配置したフロント及び
リアのレール６，８とで主要骨組みが構成されており、
一対のレール６，８上を自走台車９が走行するようにな
っている。
段ごとに配置したフロントフレーム６及びリアフレーム
７とで主要骨組みが構成されている。他方、各台車走行
部３は、支柱５と、各棚段ごとに配置したフロント及び
リアのレール６，８とで主要骨組みが構成されており、
一対のレール６，８上を自走台車９が走行するようにな
っている。
【００１６】格納庫２のフロントフレーム６と台車走行
部３のフロントレール６とは同じ部材であり、このため
同じ符号で示している。
部３のフロントレール６とは同じ部材であり、このため
同じ符号で示している。
【００１７】入庫用仮置き部４は、前後の支柱５及び各
棚段ごとに配置した前後レール１０で主要骨組みが構成
されており、各レール１０の対には、仮置き用台車（ト
ラバーサー、或いは移動式仮置き棚と言い換えても良
い）１１が走行自在に配置されている。
棚段ごとに配置した前後レール１０で主要骨組みが構成
されており、各レール１０の対には、仮置き用台車（ト
ラバーサー、或いは移動式仮置き棚と言い換えても良
い）１１が走行自在に配置されている。
【００１８】台車走行部３は入庫用仮置き部４の略中間
部まで延びており、このため、仮置き用台車１１から自
走台車９に荷Ｗを載せ換えることができる。なお、入庫
用仮置き部４は台車方式には限らず、ローラコンベヤ方
式などでも良い。
部まで延びており、このため、仮置き用台車１１から自
走台車９に荷Ｗを載せ換えることができる。なお、入庫
用仮置き部４は台車方式には限らず、ローラコンベヤ方
式などでも良い。
【００１９】(2).入庫部 入庫用仮置き部４の前面に沿った部位でかつ台車走行部
３の側方には、一対のコラム１２を介して入庫用昇降台
（リザーバ）１３を昇降自在に配置している。また、入
庫用仮置き部４の下方には、入庫用コンベヤ１４の終端
に接続された入庫用仮置きコンベヤ１５を設けている。
３の側方には、一対のコラム１２を介して入庫用昇降台
（リザーバ）１３を昇降自在に配置している。また、入
庫用仮置き部４の下方には、入庫用コンベヤ１４の終端
に接続された入庫用仮置きコンベヤ１５を設けている。
【００２０】図３の概略斜視図に示すように、入庫用昇
降台１３は、本体フレーム１６を備えており、この本体
フレーム１６に５組の移載ユニット１７を設けている。
各昇降ユニット１７はそれぞれ多数本のフォーク１８を
備えており、５つの移載ユニット１７は、全体として、
下降状態で前進してから上昇して昇降したり、上昇状態
で前進してから下降して後退したりする。
降台１３は、本体フレーム１６を備えており、この本体
フレーム１６に５組の移載ユニット１７を設けている。
各昇降ユニット１７はそれぞれ多数本のフォーク１８を
備えており、５つの移載ユニット１７は、全体として、
下降状態で前進してから上昇して昇降したり、上昇状態
で前進してから下降して後退したりする。
【００２１】本体フレーム１６の左右両端に昇降ガイド
体１９を設け、この昇降ガイド体１９に、コラム１６に
沿って昇降するためのガイドローラ２０を設けている。
昇降ガイド体１９は、コラム１２の上端に軸支したスプ
ロケットに巻掛けられたチェーン２１に吊り下げられて
おり、チェーン２１を駆動することにより、入庫用昇降
台１３を任意の高さに昇降させることができる。
体１９を設け、この昇降ガイド体１９に、コラム１６に
沿って昇降するためのガイドローラ２０を設けている。
昇降ガイド体１９は、コラム１２の上端に軸支したスプ
ロケットに巻掛けられたチェーン２１に吊り下げられて
おり、チェーン２１を駆動することにより、入庫用昇降
台１３を任意の高さに昇降させることができる。
【００２２】前記入庫用仮置きコンベヤ１５はローラコ
ンベヤ方式になっており、隣合ったローラの間に入庫用
昇降台１３のフォーク１８が入るようになっている。従
って、移載ユニット１７を下降状態で前進させてから上
昇させて後退させることにより、五個の荷Ｗを入庫用昇
降台１３に一斉に移し換えることができる。
ンベヤ方式になっており、隣合ったローラの間に入庫用
昇降台１３のフォーク１８が入るようになっている。従
って、移載ユニット１７を下降状態で前進させてから上
昇させて後退させることにより、五個の荷Ｗを入庫用昇
降台１３に一斉に移し換えることができる。
【００２３】(3).入庫用仮置き部及び仮置き用台車 図４に示すように、仮置き用台車１１は、平面視矩形の
車体フレーム２３を備えており、この車体フレーム２３
に、パイプを横向きＬ字状に曲げて形成した支持体２４
を多数並設している。
車体フレーム２３を備えており、この車体フレーム２３
に、パイプを横向きＬ字状に曲げて形成した支持体２４
を多数並設している。
【００２４】仮置き用台車１１には５個の荷Ｗを並べて
載せ得るようになっている。そして、仮置き用台車１１
の荷載置部は多数本の支持体２４で櫛歯状になっている
ため、入庫用昇降台１３を上昇させてから、各移載ユニ
ット１７を上昇状態で前進させてから下降させて後退さ
せることにより、５個の荷Ｗを仮置き用台車１１に一斉
に載せ換えることができる。
載せ得るようになっている。そして、仮置き用台車１１
の荷載置部は多数本の支持体２４で櫛歯状になっている
ため、入庫用昇降台１３を上昇させてから、各移載ユニ
ット１７を上昇状態で前進させてから下降させて後退さ
せることにより、５個の荷Ｗを仮置き用台車１１に一斉
に載せ換えることができる。
【００２５】図示していないが、車体フレーム２３は、
入庫用仮置き部４のレール１０を走行する複数対の車輪
を備えている。図２に示すように、入庫用仮置き用部４
の端部に位置した支柱５と、後部のレール１０に設けた
ブラケット（図示せず）とにそれぞれスプロケット２５
を回転自在に取り付け、両スプロケット２５にチェーン
２６を巻き掛けている。チェーン２６は、入庫用仮置き
用部４の端部に配置したモータ２７で駆動される。
入庫用仮置き部４のレール１０を走行する複数対の車輪
を備えている。図２に示すように、入庫用仮置き用部４
の端部に位置した支柱５と、後部のレール１０に設けた
ブラケット（図示せず）とにそれぞれスプロケット２５
を回転自在に取り付け、両スプロケット２５にチェーン
２６を巻き掛けている。チェーン２６は、入庫用仮置き
用部４の端部に配置したモータ２７で駆動される。
【００２６】そして、図２及び図４に示すように、チェ
ーン２６の一部に、ブラケット２８を介して車体フレー
ム２３の端部が固定されている。従って、モータ２７を
正逆回転させることにより、仮置き用台車１４を台車走
行部３に箇所に前進させたり後退させたりすることがで
きる。
ーン２６の一部に、ブラケット２８を介して車体フレー
ム２３の端部が固定されている。従って、モータ２７を
正逆回転させることにより、仮置き用台車１４を台車走
行部３に箇所に前進させたり後退させたりすることがで
きる。
【００２７】(4).棚の構造 図５に示すように、棚１は、仮置き用台車１１と同様
に、奥行き方向に延びる多数本の支持体２４を備えてい
る。
に、奥行き方向に延びる多数本の支持体２４を備えてい
る。
【００２８】各支持体２４の前後両端は支持フレーム２
９に固定されており、前部の支持フレーム２９はフロン
トフレーム６の上向き凹溝６ａに嵌め込まれており、後
部の支持フレーム２９はリアフレーム７の内面に固定さ
れている。
９に固定されており、前部の支持フレーム２９はフロン
トフレーム６の上向き凹溝６ａに嵌め込まれており、後
部の支持フレーム２９はリアフレーム７の内面に固定さ
れている。
【００２９】(5).自走台車 図６に示すように、自走台車９は平面視で長方形に形成
された本体フレーム３０を備えており、本体フレーム３
０に、モータ３１で駆動される一対ずつの走行車輪３２
と、フォーク１８を備えた５つの移載ユニット３３とを
設けている。
された本体フレーム３０を備えており、本体フレーム３
０に、モータ３１で駆動される一対ずつの走行車輪３２
と、フォーク１８を備えた５つの移載ユニット３３とを
設けている。
【００３０】移載ユニット３３はそれぞれ駆動用モータ
３４を備えている。モータ３４を正転させると、移載ユ
ニット３３は下降状態で前進してから上昇に転じて後退
する。これにより、入庫用仮置き台車１３から荷Ｗを載
せ替えることかできる。逆に、モータ３４を逆転させる
と、移載ユニット３３は上昇状態で前進してから下降に
転じて後退する。これにより、荷Ｗを棚１に載せ替える
ことができる。
３４を備えている。モータ３４を正転させると、移載ユ
ニット３３は下降状態で前進してから上昇に転じて後退
する。これにより、入庫用仮置き台車１３から荷Ｗを載
せ替えることかできる。逆に、モータ３４を逆転させる
と、移載ユニット３３は上昇状態で前進してから下降に
転じて後退する。これにより、荷Ｗを棚１に載せ替える
ことができる。
【００３１】自走台車９において各移載ユニット３３を
独自に駆動し得るのは、棚１に荷Ｗを収納するに際して
必ずしも棚１に複数の荷Ｗを一括収納できる空きがある
とは限らず、また、出庫すべき荷Ｗが必ずしも並んでい
る訳ではないからである。
独自に駆動し得るのは、棚１に荷Ｗを収納するに際して
必ずしも棚１に複数の荷Ｗを一括収納できる空きがある
とは限らず、また、出庫すべき荷Ｗが必ずしも並んでい
る訳ではないからである。
【００３２】(6).出庫部の概要 次に、本発明が適用されている出庫部の概要を図７及び
図８に基づいて説明する。
図８に基づいて説明する。
【００３３】両図に示すように、格納庫２を挟んで入庫
用仮置き用部４と反対側に位置した部位には、自走台車
９から５個の荷Ｗを一斉に載せ換えできる長さの出庫用
仮置きコンベヤ３６を各棚段ごとに設けている。出庫用
仮置きコンベヤ３６は出庫用仮置き部の一例であり、多
数のローラ３７をチェーン３８で駆動するローラコンベ
ヤ方式になっている。
用仮置き用部４と反対側に位置した部位には、自走台車
９から５個の荷Ｗを一斉に載せ換えできる長さの出庫用
仮置きコンベヤ３６を各棚段ごとに設けている。出庫用
仮置きコンベヤ３６は出庫用仮置き部の一例であり、多
数のローラ３７をチェーン３８で駆動するローラコンベ
ヤ方式になっている。
【００３４】各出庫用仮置きコンベヤ３６を挟んで棚１
と反対側の部位には、ベルトコンベヤ方式の放出コンベ
ヤ３９が配置されており、放出コンベヤ３９の群を挟ん
で出庫用仮置きコンベヤ３６と反対側の部位には、出庫
用の循環式リフト装置４０を配置している。
と反対側の部位には、ベルトコンベヤ方式の放出コンベ
ヤ３９が配置されており、放出コンベヤ３９の群を挟ん
で出庫用仮置きコンベヤ３６と反対側の部位には、出庫
用の循環式リフト装置４０を配置している。
【００３５】この循環式リフト装置４０は、上下に長く
延びる一対のガイドフレーム４１と、その上端間と下端
間とに回転自在に取り付けたスプロケット４２と、上下
スプロケット４２に巻き掛けたチェーン４３と、棚１の
上下間隔と同じ間隔寸法でチェーン４３に取り付けた多
数のリフター４４とを備えている。
延びる一対のガイドフレーム４１と、その上端間と下端
間とに回転自在に取り付けたスプロケット４２と、上下
スプロケット４２に巻き掛けたチェーン４３と、棚１の
上下間隔と同じ間隔寸法でチェーン４３に取り付けた多
数のリフター４４とを備えている。
【００３６】ガイドフレーム４１は支持フレーム４５で
倒れ不能に保持されている。図示していないが、ガイド
フレーム４１の下端部には、チェーン４３を駆動するモ
ータが取り付けられている。各リフター４４は、櫛歯状
の受けフォーク４４ａを備えている。
倒れ不能に保持されている。図示していないが、ガイド
フレーム４１の下端部には、チェーン４３を駆動するモ
ータが取り付けられている。各リフター４４は、櫛歯状
の受けフォーク４４ａを備えている。
【００３７】最下段に位置した放出コンベヤ３９と出庫
用仮置きコンベヤ３６との下方には、櫛歯型の払い出し
コンベヤ４６と、これに接続された中継コンベヤ４７と
が配置されている。
用仮置きコンベヤ３６との下方には、櫛歯型の払い出し
コンベヤ４６と、これに接続された中継コンベヤ４７と
が配置されている。
【００３８】リフター４４の受けフォーク４４ａは払い
出しコンベヤ４７の溝を通過するようになっており、こ
れにより、荷Ｗはリフター４４から放出コンベヤ４６及
び中継コンベヤ４７に移載され、次いで、プッシャーの
ような横移動手段（図示せず）により、中継台４８を介
して出庫コンベヤ４９に載せ換えられる。
出しコンベヤ４７の溝を通過するようになっており、こ
れにより、荷Ｗはリフター４４から放出コンベヤ４６及
び中継コンベヤ４７に移載され、次いで、プッシャーの
ような横移動手段（図示せず）により、中継台４８を介
して出庫コンベヤ４９に載せ換えられる。
【００３９】(7).出庫制御 次に、図９に基づいて出庫制御方法を説明する。
【００４０】図９のうち（Ａ）は、各段の出庫用仮置き
部３６における荷Ｗの出荷順序を示している。この図で
は、各出庫用仮置き部３６において５個ずつのＷが仮置
きされており、５０個の荷Ｗは番号の通りに出荷され
る。言うまでもないが、先頭の荷Ｗが放出されたら、次
の荷Ｗが先頭になる。
部３６における荷Ｗの出荷順序を示している。この図で
は、各出庫用仮置き部３６において５個ずつのＷが仮置
きされており、５０個の荷Ｗは番号の通りに出荷され
る。言うまでもないが、先頭の荷Ｗが放出されたら、次
の荷Ｗが先頭になる。
【００４１】また、制御の基準を定めるため、便宜的
に、始業時において１段めの出庫用仮置き部３６に対応
したリフター４４を第１番として、上方に向けて順次番
号が大きくなるように設定している（リフター４４は循
環するから、同じリフター４４に複数の番号が付き得
る）。
に、始業時において１段めの出庫用仮置き部３６に対応
したリフター４４を第１番として、上方に向けて順次番
号が大きくなるように設定している（リフター４４は循
環するから、同じリフター４４に複数の番号が付き得
る）。
【００４２】なお、自走台車９で棚１から荷Ｗを出庫用
仮置き部３６に搬送する場合、５つの移載ユニット３３
に、出庫用仮置き部３６に近い端から出荷順序に沿って
荷Ｗが並ぶように移載することにより、荷Ｗを能率良く
出庫用仮置き部３６に移載できる。もちろん、自走台車
９の１回の走行によって出庫用仮置き部３６に運ぶ荷Ｗ
の数は５個には限らず、必要に応じて適宜設定できる。
仮置き部３６に搬送する場合、５つの移載ユニット３３
に、出庫用仮置き部３６に近い端から出荷順序に沿って
荷Ｗが並ぶように移載することにより、荷Ｗを能率良く
出庫用仮置き部３６に移載できる。もちろん、自走台車
９の１回の走行によって出庫用仮置き部３６に運ぶ荷Ｗ
の数は５個には限らず、必要に応じて適宜設定できる。
【００４３】本実施形態の説明に先立って、比較のた
め、図１０に基づいて従来方法による出荷順序を示して
いる。
め、図１０に基づいて従来方法による出荷順序を示して
いる。
【００４４】すなわち、この従来例では、図９（Ａ）と
同じ出荷順序において、３番目のリフター４４で１番
目の荷Ｗを取り出す、７番のリフター４４で２番目の
荷Ｗを取り出す、８番目ののリフター４４で３番目の
荷Ｗを取り出す、１２番目ののリフター４４で４番目
の荷Ｗを取り出す、と言うように制御される。
同じ出荷順序において、３番目のリフター４４で１番
目の荷Ｗを取り出す、７番のリフター４４で２番目の
荷Ｗを取り出す、８番目ののリフター４４で３番目の
荷Ｗを取り出す、１２番目ののリフター４４で４番目
の荷Ｗを取り出す、と言うように制御される。
【００４５】つまり、ｎ番目のリフター４４でｏ番目の
出庫用仮置き部３６からｍ番目の荷Ｗを取り出した場
合、（ｍ＋１）番目の荷Ｗがｐ番目の出庫用仮置き部３
６よりも下方に位置する場合は、（ｍ＋１）番目の荷Ｗ
は（ｎ＋１）番目のリフター４４で取り出され、（ｍ＋
１）番目の荷Ｗがｋ段だけ上方の段に位置している場合
は、（ｍ＋ｋ）番目のリフター４４で取り出される。
出庫用仮置き部３６からｍ番目の荷Ｗを取り出した場
合、（ｍ＋１）番目の荷Ｗがｐ番目の出庫用仮置き部３
６よりも下方に位置する場合は、（ｍ＋１）番目の荷Ｗ
は（ｎ＋１）番目のリフター４４で取り出され、（ｍ＋
１）番目の荷Ｗがｋ段だけ上方の段に位置している場合
は、（ｍ＋ｋ）番目のリフター４４で取り出される。
【００４６】そして、（ｍ＋１）番目の荷Ｗがｏ番目の
出庫用仮置き部３６よりも上段に位置していることは多
いため、空のままで無駄に循環するリフター４４の数が
多く、出庫能率が悪いのである。
出庫用仮置き部３６よりも上段に位置していることは多
いため、空のままで無駄に循環するリフター４４の数が
多く、出庫能率が悪いのである。
【００４７】図９（Ｂ）では本発明の実施形態を示して
いる。この実施形態では、リフター４４を連続的に循環
させつつ、 (1).３番目のリフター４４に１番目の荷Ｗを載せるとの
同時に、１０段目のリフター４４に４番目の荷Ｗを載せ
ておく、 (2).７番目のリフター４４に２番目の荷Ｗを載せる、 (3).８番目ののリフター４４に３番目の荷Ｗを載せてお
く、 (4).１２番目のリフター４４に６番目の荷Ｗを載せるの
と同時に、１３番目のリフター４４に７番目の荷Ｗを載
せる、 (5).１１番目ののリフター４４に５番目の荷Ｗを載せ
る、 (6).１５番目のリフター４４に９番目の荷Ｗを予め載せ
ておく、 (7).１６番目のリフター４４に１０番目の荷Ｗを載せ
る、 (8).２０番目のリフター４４に１４番目の荷Ｗを載せ
る、 (9).１４番目のリフター４４に８番目の荷Ｗを載せる、 (10).１７番目のリフター４４に１１番目の荷Ｗを載せ
るのと同時に、１８番目のリフター４４に１２番目の荷
Ｗを載せる、 (11).１９番目のリフター４４に１３番目の荷Ｗを載せ
る、というように、リフター４４の空き状態と、既に放
出されている荷Ｗと待機中の荷Ｗとの関係を演算して、
空きを埋めるような状態で予めリフター４４に荷Ｗを載
せていく。
いる。この実施形態では、リフター４４を連続的に循環
させつつ、 (1).３番目のリフター４４に１番目の荷Ｗを載せるとの
同時に、１０段目のリフター４４に４番目の荷Ｗを載せ
ておく、 (2).７番目のリフター４４に２番目の荷Ｗを載せる、 (3).８番目ののリフター４４に３番目の荷Ｗを載せてお
く、 (4).１２番目のリフター４４に６番目の荷Ｗを載せるの
と同時に、１３番目のリフター４４に７番目の荷Ｗを載
せる、 (5).１１番目ののリフター４４に５番目の荷Ｗを載せ
る、 (6).１５番目のリフター４４に９番目の荷Ｗを予め載せ
ておく、 (7).１６番目のリフター４４に１０番目の荷Ｗを載せ
る、 (8).２０番目のリフター４４に１４番目の荷Ｗを載せ
る、 (9).１４番目のリフター４４に８番目の荷Ｗを載せる、 (10).１７番目のリフター４４に１１番目の荷Ｗを載せ
るのと同時に、１８番目のリフター４４に１２番目の荷
Ｗを載せる、 (11).１９番目のリフター４４に１３番目の荷Ｗを載せ
る、というように、リフター４４の空き状態と、既に放
出されている荷Ｗと待機中の荷Ｗとの関係を演算して、
空きを埋めるような状態で予めリフター４４に荷Ｗを載
せていく。
【００４８】すなわち、一般化すると、ｎ番目のリフタ
ー４４にｏ段の出庫用仮置き部３６からｍ番目の荷Ｗを
取り出すことを基準にすると、（ｍ＋１）より大きい出
荷番号の荷Ｗがｏ段目の出庫用仮置き部３６よりも上段
に位置している場合、ｍ番目の荷Ｗを取り出すのと同時
に、又は、ｍ番目の荷Ｗを取り出してリフター４４を走
行させてから、荷Ｗの出荷順序を損なわない範囲で、そ
の上段に位置している荷Ｗを予めリフター４４に放出す
るのである。
ー４４にｏ段の出庫用仮置き部３６からｍ番目の荷Ｗを
取り出すことを基準にすると、（ｍ＋１）より大きい出
荷番号の荷Ｗがｏ段目の出庫用仮置き部３６よりも上段
に位置している場合、ｍ番目の荷Ｗを取り出すのと同時
に、又は、ｍ番目の荷Ｗを取り出してリフター４４を走
行させてから、荷Ｗの出荷順序を損なわない範囲で、そ
の上段に位置している荷Ｗを予めリフター４４に放出す
るのである。
【００４９】従って、リフター４４が空のままで循環す
ることを著しく抑制して、出庫能率を格段に向上するこ
とができるのである。
ることを著しく抑制して、出庫能率を格段に向上するこ
とができるのである。
【００５０】その場合、あまりに多くの荷Ｗの出荷順番
を一度に制御するとなると、計算式が著しく複雑化して
演算速度が遅くなる。従って、適当な個数（例えば荷Ｗ
を２０〜５０個程度）ずつ、バッジ処理方式でリフター
４４への対応関係を割り当てるのが好ましい。
を一度に制御するとなると、計算式が著しく複雑化して
演算速度が遅くなる。従って、適当な個数（例えば荷Ｗ
を２０〜５０個程度）ずつ、バッジ処理方式でリフター
４４への対応関係を割り当てるのが好ましい。
【００５１】(8).その他 本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化するこ
とができる。例えばリフターは実施形態のような櫛歯方
式に限らず、板状などでも良い。もちろん、棚も櫛歯状
に形成する必要はない。
とができる。例えばリフターは実施形態のような櫛歯方
式に限らず、板状などでも良い。もちろん、棚も櫛歯状
に形成する必要はない。
【００５２】また、払い出しコンベヤや放出コンベヤは
ベルト式に限らず、ローラ式などでも良い。
ベルト式に限らず、ローラ式などでも良い。
【図１】本発明の実施形態に係る自動倉庫を入庫部側か
ら見た概略斜視図である。
ら見た概略斜視図である。
【図２】自動倉庫のうち入庫部寄りの部分の概略平面図
である。
である。
【図３】入庫用昇降台の概略斜視図である。
【図４】入庫用仮置き部の部分斜視図である。
【図５】棚の部分的な分離斜視図である。
【図６】自走台車の概略斜視図である。
【図７】自動倉庫のうち出庫部の斜視図である。
【図８】出庫部の平断面図である。
【図９】出庫制御方法を示す図である。
【図10】従来例による出庫制御方法を示す図である。
１ 棚 ２ 格納庫 ３ 台車走行部 ４ 入庫用仮置き部 ９ 自走台車 １１ 入庫用仮置き台車 １３ 入庫用昇降台 １５ 入庫用仮置きコンベヤ ３６ 出庫用仮置きコンベヤ ３７ 放出コンベヤ ３８ 循環式リフト装置 ４４ リフター ４６ 払い出しコンベヤ ４７ 中継コンベヤ ４９ 出庫コンベヤ
Claims (2)
- 【請求項１】一端部に出庫用仮置き部を備えた棚が多段
に配置された格納庫と、任意の段の出庫用仮置き部から
放出された１つの荷を載せて下降し得るリフターの多数
個が設けられた出庫用の垂直循環式リフト装置と、前記
各リフターから荷を受け取るために最下段の出庫用仮置
き部よりも下方に配置した払い出しコンベヤと、各出庫
用仮置き部から各リフターへの荷の移載順序を設定する
制御装置とを備えており、 前記制御装置は、出庫順序番号の大きい荷が出庫順序番
号の小さい荷よりも上方に位置している場合、出荷順序
番号の小さい荷が載るリフターを確保した状態で、出庫
順序番号の大きい荷を予めリフターに載せるように設定
されている、自動倉庫。 - 【請求項２】前記垂直循環式リフト装置における上下に
隣合ったリフターの間隔を、上下に隣合った棚の間隔と
同じ寸法に設定することにより、複数のリフターに複数
の出庫用仮置き部から同時に荷を放出することを可能な
らしめている、請求項１に記載した自動倉庫。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001164856A JP4815067B2 (ja) | 2001-05-31 | 2001-05-31 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2001164856A JP4815067B2 (ja) | 2001-05-31 | 2001-05-31 | 自動倉庫 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002356207A true JP2002356207A (ja) | 2002-12-10 |
| JP4815067B2 JP4815067B2 (ja) | 2011-11-16 |
Family
ID=19007611
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001164856A Expired - Fee Related JP4815067B2 (ja) | 2001-05-31 | 2001-05-31 | 自動倉庫 |
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| US11078017B2 (en) | 2010-12-15 | 2021-08-03 | Symbotic Llc | Automated bot with transfer arm |
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-
2001
- 2001-05-31 JP JP2001164856A patent/JP4815067B2/ja not_active Expired - Fee Related
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