JP2000271147A - 遠隔手術支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】通信回線を介して遠隔地にいる医師が内視鏡画
像の観察を行え、かつ、内視鏡画像を手元操作によって
所望の状態に変更して、手術室にいる術者に適切な支援
を行える遠隔手術支援システムを提供すること。 【解決手段】遠隔手術支援システム１は、手術室内に配
置された内視鏡システム２と、遠隔地にある制御室内に
配置された遠隔制御システム４と、システム２，４間を
接続する公衆回線５によって構成されている。内視鏡シ
ステム２にはＣＣＵ２８及びシステムコントローラ３０
の映像信号、制御信号或いは患者データ等を信号変換し
て公衆回線５を介して出力する手術室用信号伝送装置３
５が設けられている。一方、遠隔制御システム４には公
衆回線５に接続され、伝送された信号を元の信号に変換
する制御室用信号伝送装置４１が設けられ、この伝送装
置４１に第２モニタ４２、遠隔操作コントローラ４３等
が接続されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、手術室にいる術者
が遠隔地にいる支援者の指示を受けて手術を行える遠隔
手術支援システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】医療用分野及び工業用分野で内視鏡が広
く用いられている。最近では、光学式内視鏡の接眼部に
撮像手段を備えたテレビカメラを装着したテレビカメラ
外付け内視鏡や、先端部に撮像手段を内蔵した電子内視
鏡により、内視鏡でとらえた内視鏡画像をモニタに表示
し、その画像を見ながら観察・処置を行える内視鏡装置
が広く用いられている。

【０００３】前記内視鏡装置では、内視鏡に照明光を供
給する光源装置や内視鏡画像を表示するための画像信号
処理回路を備えたカメラコントロールユニット（ビデオ
プロセッサともいう）や内視鏡画像を表示するＴＶモニ
タの他に、複数の周辺装置として例えば、気腹装置や高
周波焼灼装置等を用いて、内視鏡観察下において処置或
いは手術を行える内視鏡システムが構築され、実用化さ
れている。

【０００４】この内視鏡システムにおいては、通常、こ
れら複数の周辺装置をシステムコントローラに接続して
集中制御するようになっている。

【０００５】前記経内視鏡的手術においては、経験の少
ない医師であっても、モニタに表示されている内視鏡画
像を、経験豊富な医師に観察してもらい、指示を受ける
ことによって確実に手術を行うことができる。このと
き、モニタに表示させる術野の内視鏡画像が重要であ
り、万一表示されている内視鏡画像が経験豊富な医師の
所望する術野を示す内視鏡画像と異なっているときに
は、手術者に口頭又は直接的に指示して共同でスムーズ
に手術を行えた。

【０００６】このため、指示を行う経験豊かな医師が例
えば遠隔地にいる場合等のために、遠隔地にいる支援者
である医師のいる病院などと、手術を担当する医師のい
る手術室とを公衆回線で接続し、手術中に遠隔地にいる
医師の指示等を受けながら手術室の医師が患者に対して
適切な手術を行えるように支援するシステムが考えられ
ている。

【０００７】そして、このように遠隔的に手術を支援す
る遠隔手術支援システムとして本出願人は特願平１０−
３１８０１９号に遠隔手術支援システムを提案してい
る。この先行技術では、マニュピレータを介して手術具
の動作を制御する手術を行う場合、遠隔支援術者による
手術具を制御する操作信号を手術室の術者にもその操作
信号の内容が分かるようにして、共同で手術をスムーズ
に行うことができるようにしている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記先
行技術では、経内視鏡的手術において必ず必要な術野の
内視鏡画像をモニタに表示させることができなかったの
で、遠隔地にいる支援者が患部の状態や位置を的確に把
握することができなかった。

【０００９】また、何らかの手段によって内視鏡画像を
モニタ表示できる場合でも、経内視鏡的手術において重
要である術野の内視鏡画像を、遠隔地にいる医師が観察
できるだけであって、モニタに表示されている内視鏡画
像を手元操作によって手術室にいるのと同じように所望
の状態に調整したり、変更することができなかった。

【００１０】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、通信回線を介して遠隔地にいる医師が内視鏡画
像を観察できるばかりでなく、モニタに表示されている
内視鏡画像を手元操作によって所望の状態に変更して、
手術室にいる術者に適切な支援を行える遠隔手術支援シ
ステムを提供することを目的にしている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の遠隔手術支援シ
ステムは、手術室と、この手術室と離れた制御室とを通
信回線を介して接続し、制御室にいる支援者の支援を受
けて手術室にいる術者が手術を行う遠隔手術支援システ
ムであって、手術室内に配置された、体腔内を撮像する
結像光学系及び撮像素子を有する内視鏡像撮像手段と、
この内視鏡像撮像手段の撮像素子で光電変換した画像信
号を映像信号に変換する画像処理手段と、この画像処理
手段で変換されて出力された映像信号による内視鏡画像
を表示する第１表示手段と、前記内視鏡像撮像手段の撮
像領域又は視野方向を制御する視野制御手段と、少なく
とも前記視野制御手段を制御する第１制御手段と、前記
画像処理手段及び前記第１制御手段から入力された信号
を前記通信回線に出力する信号、又は、前記通信回線か
ら入力された信号を所定の信号に変換して出力する第１
信号伝送手段と、制御室に配置された、前記第１信号伝
送装置から前記通信回線を介して入力された信号を所定
の信号又は、入力される信号を前記通信回線に出力する
信号に変換して出力する第２の信号伝送手段と、前記第
２の信号伝送装置で変換されて出力された信号を受信す
るとともに、前記第１制御手段へ前記視野制御手段を制
御する指示信号を出力する第２制御手段と、前記第２制
御手段に制御内容を入力する入力手段と、前記第２の制
御手段の出力を表示する第２表示手段とを具備してい
る。

【００１２】この構成によれば、遠隔地の支援者は、手
術室にいる術者が観察しているものと同じ内視鏡画像を
観察しながら指示を行える。また、第２制御手段を操作
することによって、通信回線を介して直接的に視野制御
手段を遠隔操作して所望の内視鏡画像を観察しながら、
術者に対して手術の指示等の支援を的確に行える。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１ないし図３は本発明の第１実
施形態に係り、図１は遠隔手術支援システムの概略構成
を説明する図、図２は遠隔支援する第２コントローラの
構成を説明する図、図３は表示装置の表示画面を説明す
る図である。

【００１４】本実施形態は、手術室と遠隔地にある制御
室とを通信回線を介して接続し、手術室の術者は、制御
室の医師などの支援者からの指示及び助言の提供を受け
て手術を行える遠隔手術支援システムである。

【００１５】図１に示すように本発明の遠隔手術支援シ
ステム１は、手術室内に配置された内視鏡システム２
と、この内視鏡システム２に対して例えば遠隔地にある
制御室内に配置された遠隔制御システム４とが通信回線
である総合デジタル通信網（ＩＳＤＮ）等の公衆回線５
によって接続されて構成されている。なお、ＩＳＤＮで
画像、音声、信号を送信するための規格に関し、従来、
画像、音声、データを公衆回線で送信する方式としてＨ
３２０規格などが制定されている。

【００１６】手術室内に配置された内視鏡システム２
は、患者の体腔内を観察する内視鏡２１と、処置・治療
を行うための図示しない電気メス、気腹装置、超音波手
術具などの周辺装置２２とを有している。この周辺装置
２２は、例えばコード等を介して駆動電源が供給される
ようになっており、出力値の設定を可変させることが可
能である。

【００１７】前記内視鏡２１は、例えば挿入部２１ａが
硬性な内視鏡であり、この挿入部２１ａの後端側に設け
られた接眼部２３には複数の光学レンズで構成された結
像光学系２４及び撮像素子として例えば電荷結合素子
（以下ＣＣＤとも略記する）２５を内蔵した内視鏡像撮
像手段であるテレビカメラ２６が着脱自在に装着される
ようになっている。

【００１８】前記内視鏡２１からは図示しないライトガ
イドケーブルが延出して図示しない光源装置に接続され
ている。この光源装置内部に設けられているランプの照
明光は、ライトガイドケーブル及び内視鏡２１内のライ
トガイドを介して挿入部２１ａの先端側まで伝送され、
図示しない照明窓を通して体腔内を照明するようになっ
ている。

【００１９】前記照明窓に隣接する観察窓には図示しな
い対物レンズが取り付けられ、被写体の光学像を、挿入
部２１ａ内に配置されている光学像伝送手段である例え
ばリレーレンズ系の先端側に結像させて、後端側に伝送
し、前記接眼部２３を通して拡大観察されようになって
いる。

【００２０】この接眼部２３に装着されたテレビカメラ
２６のＣＣＤ２５には前記リレーレンズ系を伝送された
光学像が結像し、このＣＣＤ２５で光電変換された画像
信号が信号ケーブル２７を介して画像処理手段であるカ
メラコントロールユニット（以下ＣＣＵと略記する）２
８に伝送され、ここで標準的な映像信号に生成される。

【００２１】前記ＣＣＵ２８で生成された映像信号は、
第１表示手段である第１モニタ３１に出力され、前記内
視鏡２１でとらえた内視鏡画像がモニタ画面３１ａ上に
表示される。

【００２２】前記テレビカメラ２６には、前記結像光学
系２４又はＣＣＤ２５の少なくとも一方を移動させて、
撮像領域の変更又は視野方向の変更の制御を行う視野制
御手段である視野変更ユニット２９が接続されている。

【００２３】前記視野変更ユニット２９、ＣＣＵ２８及
び周辺装置２２は、これら制御を行う第１制御手段であ
るシステムコントローラ３０に接続されている。このシ
ステムコントローラ３０には制御するための指示入力を
行う例えばタッチパネル３３や患者データ等の入力を行
う例えば磁気カードリーダ３４が接続されている。

【００２４】このことにより、例えばタッチパネル３３
を操作することにより、システムコントローラ３０を介
してＣＣＵ２８による色調の変更や、結像光学系２４と
ＣＣＤ２５との間の結像距離の変更、さらには周辺装置
２２の出力制御等を行うことができるようになってい
る。具体的には、前記周辺装置２２が例えば電気メスの
場合には、切開、凝固等を行う出力レベルの設定制御が
行え、気腹器の場合には設定圧の変更制御等を行える。

【００２５】また、磁気カードリーダ３４では磁気カー
ドに記録された患者データを読みとり、この患者データ
をシステムコントローラ３０に入力し、このシステムコ
ントローラ３０を介してＣＣＵ２８に出力することによ
り、内視鏡画像に患者データの重畳表示を行うこと等が
できるようになっている。

【００２６】前記ＣＣＵ２８及びシステムコントローラ
３０は、第１信号伝送手段である手術室用信号伝送装置
３５に接続されている。そして、この手術室用信号伝送
装置３５によって、前記ＣＣＵ２８で生成した内視鏡画
像の映像信号及びシステムコントローラ３０で制御して
いる制御信号或いは患者データ等を公衆回線５によって
伝送可能な信号に変換して、この手術室用信号伝送装置
３５に接続されている公衆回線５を介して制御室に向け
て出力するようになっている。

【００２７】なお、前記手術室用信号伝送装置３５は、
前記制御室の後述する制御室用信号伝送装置４１で信号
変換されて公衆回線５を経て入力される信号を後述する
元の映像信号及び指示信号に変換して、前記システムコ
ントローラ３０に指示信号を出力する一方、前記映像信
号をこの手術室用信号伝送装置３５に接続されている補
助モニタ３２に出力して、前記制御室から送られてくる
画像情報等をモニタ画面３２ａ上に表示するようになっ
ている。

【００２８】また、システムコントローラ３０には入力
手段として図示しないキーボード等も接続されており、
このキーボードから前記システムコントローラ３０及び
手術室用信号伝送装置３５、公衆回線５を介して制御室
内の支援者にコメント等を送信できるようになってい
る。

【００２９】一方、制御室内の遠隔制御システム４は、
前記公衆回線５に接続されていて、前記手術室用信号伝
送装置３５から公衆回線５を経て入力される信号を前記
ＣＣＵ２８で生成した映像信号及びシステムコントロー
ラ３０で制御している制御信号或いは患者データ等に変
換する制御室用信号伝送装置４１と、この制御室用信号
伝送装置４１に接続され、前記制御室用信号伝送装置４
１から出力される映像信号を表示するモニタの１つであ
る第２モニタ４２と、前記制御室用信号伝送装置４１に
接続され、前記制御室用信号伝送装置４１から出力され
る制御信号或いは患者データ等が入力されるとともに、
後述する視野移動量を算出するプログラム等を備えた第
２制御手段である遠隔操作コントローラ４３と、前記制
御室用信号伝送装置４１に接続され、制御室内にある図
表や支援者の表情等を撮影する室内カメラ４４とで主に
構成されている。

【００３０】なお、前記遠隔操作コントローラ４３には
前記ＣＣＵ２８から送られた内視鏡画像を静止画として
取り込む（キャプチャする）とともに、システムコント
ローラ３０から送られてきた患者情報等をスーパインポ
ーズ等して表示される第２表示手段である表示装置４５
が接続されている。また、前記遠隔操作コントローラ４
３には例えばタッチパネル、或いはキーボード４６等の
制御内容を入力する入力手段が接続されている。さら
に、図示しないマウス等のポインティングデバイスも入
力手段として接続されている。

【００３１】図２に示すように遠隔操作コントローラ４
３は、制御動作を行う中央演算処理装置（ＣＰＵと略
記）５１と、このＣＰＵ５１の動作プログラム及び画像
等を格納するハードディスク（ＨＤＤと略記）５２と、
画像の一時格納及び作業エリア等に用いられるメモリ５
３と、制御室用信号伝送装置４１を介して入出力を行う
入出力インタフェース（Ｉ／Ｏと略記）５４と、映像信
号（ビデオ信号）のキャプチャ動作及び重畳表示動作を
行うビデオキャプチャ制御部５５と、例えばキーボード
４６に接続されるキーボードインタフェース（キーボー
ドＩ／Ｆと略記）５６とで主に構成され、これらはバス
を介して互いに接続されている。

【００３２】前記制御室用信号伝送装置４１との制御信
号等の通信は、Ｉ／Ｏ ５４を介して行われる。この遠
隔操作コントローラ４３の動作プログラムは、ＨＤＤ５
２に格納されている。

【００３３】このため、手術室で、タッチパネル３３等
から周辺装置２２等の動作を制御する設定等がシステム
コントローラ３０を介して行われると、その制御内容が
手術室用信号伝送装置３５、公衆回線５、制御室用信号
伝送装置４１を経て遠隔操作コントローラ４３内のＩ／
Ｏ５４からメモリ５３等に格納される。

【００３４】また、前記磁気カードリーダ３４によって
システムコントローラ３０に入力された患者情報も同様
に遠隔操作コントローラ４３内のＩ／Ｏ５４からメモリ
５３等に格納される。

【００３５】前記ビデオキャプチャ制御部５５は、制御
室用信号伝送装置４１と接続され、入力されたビデオ信
号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器５７と、ビデオ信号を
Ｄ／Ａ変換して出力するＤ／Ａ変換器５８とを有してい
る。

【００３６】これらＡ／Ｄ変換器５７及びＤ／Ａ変換器
５８は、オーバレイ制御を行うオーバレイ制御部５９に
接続され、このオーバレイ制御部５９はさらにオーバレ
イ制御部５９の制御及びデータの送受等を行う制御回路
６０に接続されている。そして、この制御回路６０は前
記バスに接続されている。

【００３７】なお、本実施の形態では制御室用信号伝送
装置４１による画像通信は、ビデオキャプチャ制御部５
５を構成するＡ／Ｄ変換器５７及びＤ／Ａ変換器５８を
介して行われるようになっている。

【００３８】このことから、Ａ／Ｄ変換器５７から入力
された映像信号は、オーバレイ制御部５９で制御回路６
０の制御に従って画像変換される。一方、オーバレイ制
御部５９の出力は、Ｄ／Ａ変換器５８を介して制御室用
信号伝送装置４１に送信される。そして、この制御室用
信号伝送装置４１と遠隔操作コントローラ４３との通信
は、ＨＤＤ５２に格納されたプログラムに従い、ＣＰＵ
５１が制御する。

【００３９】また、ＨＤＤ５２にはビデオキャプチャ制
御部５５を介して取り込んだ画像を格納することがで
き、このＨＤＤ５２に格納された画像はキーボード４６
による画像選択をＣＰＵ５１で受け、その選択された画
像の縮小画像（サムネイル画像）をビデオキャプチャ制
御部５５側に出力することによって、オーバレイ制御部
５９を介して（手術室用信号伝送装置３５側から送られ
た）映像信号に重畳すること等ができるようになってい
る。

【００４０】また、Ｄ／Ａ変換器５８からの映像信号
は、前記表示装置４５にも出力され、この表示装置４５
には例えば図３に示す表示を行うことができるようにな
っている。

【００４１】図に示すように表示装置４５の表示エリア
４５ａは、画面表示エリア６１、サムネイル表示エリア
６２、周辺装置状態表示エリア６３、患者情報表示エリ
ア６４、コメント表示エリア６５とに分割して構成され
ている。

【００４２】前記画面表示エリア６１には、前記ＣＣＵ
２８からの内視鏡画像及び前記サムネイル表示エリア６
２から選択されたサムネイル画像が表示される。また、
前記サムネイル表示エリア６２には前記遠隔操作コント
ローラ４３に蓄積してある参考画像等の画像データの縮
小画面やＣＣＵ２８からの内視鏡画像に対応する映像信
号を静止画で縮小した画像（サムネイル画像）等が表示
される。また、前記周辺装置状態表示エリア６３にはシ
ステムコントローラ３０から送信された周辺装置２２や
ＣＣＵ２８の制御状況が表示される。また、前記患者情
報表示エリア６４にはシステムコントローラ３０からの
患者情報が表示される。また、前記コメント表示エリア
６５には手術室の術者から手術する際に気づいた事柄を
キーボード等で入力することにより、手術室から送信さ
れたコメントが表示される。つまり、このことにより、
制御室の支援者は、第２モニタ４２，表示装置４５に表
示される内視鏡画像を見ながら支援情報の提供を行える
ようになっている。

【００４３】さらに、前記キーボード４６やマウス等の
入力手段を用いて例えば手術室の術者に対して、手術す
る際の指示・注意等の支援情報を、表示エリア４５ａの
画面表示エリア６１にスーパインポーズ（オーバレイ）
で表示されることによって、これら支援情報は信号伝送
装置４１，３５、公衆回線５を介して手術室内の補助モ
ニタ３２の画面３２ａ上に表示される。つまり、このこ
とにより、手術室の術者は、補助モニタ３２に表示され
る遠隔地の制御室からの支援情報を得て手術を進められ
るようになっている。

【００４４】前記ＨＤＤ５２には視野移動量を算出する
プログラムが格納されており、例えば前記キーボード４
６やマウス等の入力手段を用いて入力された位置情報
は、キーボードＩ／Ｆ５６やＩ／Ｏ５４を介してメモリ
５３に格納される。

【００４５】つまり、前記図３に示した画面表示エリア
６１上に表示されるカーソル６６でＡ点をクリックし、
このクリックした状態のままＢ点まで移動させると、前
記遠隔操作コントローラ４３のメモリ５３にＡ点及びＢ
点の位置情報が格納され、この位置情報に基づきはＨＤ
Ｄ５２に格納されているプログラムによって、Ａ点から
Ｂ点の変位量である移動距離又は変位角である移動方向
又は変位速度である移動速度の少なくともひとつから移
動位置が算出され、前記視野変更ユニット２９に出力す
る指示信号が生成される。

【００４６】そして、この算出結果から生成された指示
信号は、信号伝送装置４１，３５、公衆回線５を介して
前記システムコントローラ３０に出力され、この指示信
号が入力されたシステムコントローラ３０では算出結果
に応動して視野変更ユニット２９を介して結像光学系２
４とＣＣＤ２５との間の距離を変更させる。このことに
よって、画面表示エリア６１のＢ点にＡ点を移動させた
状態の内視鏡画像が表示される。

【００４７】つまり、前記第２モニタ４２のモニタ画面
４２ａに表示されている内視鏡画像を観察している支援
者は、表示されている内視鏡画像が所望する撮像領域や
視野方向をとらえていないとき、前記第２モニタ４２に
表示されている内視鏡画像を表示装置４５の画面表示エ
リア６１にスーパインポーズ（オーバレイ）表示させた
後、前記キーボード４６やマウス等の入力手段を用い
て、撮像領域や視野方向を前記視野変更ユニット２９に
よって変更させる制御を行うための入力指示を行う。

【００４８】すると、この入力手段を介して入力された
入力指示情報が指示信号となって遠隔操作コントローラ
４３から信号伝送装置４１，３５、公衆回線５を介して
手術室のシステムコントローラ３０に送信され、このシ
ステムコントローラ３０では指示信号に基づいて前記視
野変更ユニット２９に結像光学系２４とＣＣＤ２５との
間の結像距離の変更等を行う制御信号を視野変更ユニッ
ト２９に向けて出力する。この制御信号を受けた視野変
更ユニット２９では結像光学系２４又はＣＣＤ２５の少
なくとも一方を移動させて変更を行う。

【００４９】このことによって、第１モニタ３１及び第
２モニタ４２のモニタ画面３１ａ，４２ａと表示装置４
５の表示エリア４５ａ上には、制御室にいる支援者の入
力指示した所望の内視鏡画像を表示することができる。

【００５０】さらに、モニタ画面３１ａ，４２ａ及び表
示エリア４５ａに表示されている内視鏡画像の色調を変
更する場合にはキーボード４６やマウス等の入力手段を
用いて、周辺装置状態表示エリア６３に表示されている
ＣＣＵ２８の制御状態を変更することによって指示信号
が生成されて、信号伝送装置４１，３５、公衆回線５を
介して手術室のシステムコントローラ３０に送信され、
このシステムコントローラ３０からＣＣＵ２８に制御信
号を送って色調を変更することができる。

【００５１】本実施の形態によれば、遠隔地にいる支援
術者は、第２モニタ及び表示装置で手術室における手術
中の内視鏡画像を観察することができるとともに、患者
情報を得ることができる。

【００５２】また、表示装置に表示されている内視鏡画
像を、入力手段によって操作することよって、通信回線
を介して手術室の視野変更ユニットを直接的に遠隔操作
して所望の内視鏡画像をモニタ画面上に表示させること
ができる。

【００５３】これらのことによって、手術の状態を殆ど
リアルタイムに把握して適切な手術を行うための支援情
報の提供を遠隔地にいながら手術室の術者に速やかに行
える。また、細かい手術等の場合にも、手術状況を的確
にかつ速やかに把握して、スムーズかつ迅速に手術の支
援を行える。

【００５４】なお、本実施形態では信号伝送装置３５，
４１間の通信回線を公衆回線５としたが、通信回線は公
衆回線に限定されるものではなく、ＬＡＮ（Local Area
Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）など他の通
信回線であってもよい。

【００５５】また、本実施形態では患者情報の入力手段
を磁気カードリーダーとしたが、患者情報の入力手段は
カードリーダに限定されるものではなく、ＩＣカード、
光カードなど他の媒体であってもよい。さらに、遠隔操
作コントローラ４３の構成をシステムコントローラ３０
にもたせるようにしてもよい。

【００５６】なお、光学式の内視鏡２１としてはリレー
レンズ系で光学像の伝送を行うものに限らず、ファイバ
バンドルで光学像の伝送を行うイメージガイドを採用し
たものであってもよい。また、図示してないが、手術室
の術者と制御室の支援者とは音声信号の送受も行える。

【００５７】図４は第２の実施形態に係る遠隔手術支援
システムの全体の構成を示す図である。前記第１実施形
態では、制御室にいる支援者が撮像領域の変更又は視野
方向の変更を制御する際、視野変更ユニット２９によっ
てテレビカメラ２６の結像光学系２４又はＣＣＤ２５の
少なくとも一方を移動させるようにしていたが、本実施
形態においては図４に示す遠隔手術支援システム１Ａの
ように、前記視野変更ユニット２９によって前記ＣＣＵ
２８に備えられている画像蓄積手段である画像メモリ２
８ａの読み出し領域を制御して撮像領域や視野方向を変
更するようにしている。

【００５８】つまり、画像メモリ２８ａの読み出し位置
を変更させることによって視野方向等を変更するように
している。このため、内視鏡は上述した光学式の内視鏡
に限定されるものではなく、結像光学系及びＣＣＤを挿
入部の先端部内部に内蔵させた電子内視鏡であってもよ
い。その他の構成及び作用・効果は前記第１実施形態と
同様であり、同部材には同符合を付して説明を省略す
る。

【００５９】なお、本発明は、以上述べた実施形態のみ
に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範
囲で種々変形実施可能である。

【００６０】［付記］以上詳述したような本発明の前記
実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができ
る。

【００６１】（１）手術室と、この手術室と離れた制御
室とを通信回線を介して接続し、制御室にいる支援者の
支援を受けて手術室にいる術者が手術を行う遠隔手術支
援システムにおいて、手術室内に配置された、体腔内を
撮像する結像光学系及び撮像素子を有する内視鏡像撮像
手段と、この内視鏡像撮像手段の撮像素子で光電変換し
た画像信号を映像信号に変換する画像処理手段と、この
画像処理手段で変換されて出力された映像信号による内
視鏡画像を表示する第１表示手段と、前記内視鏡像撮像
手段の撮像領域又は視野方向を制御する視野制御手段
と、少なくとも前記視野制御手段を制御する第１制御手
段と、前記画像処理手段及び前記第１制御手段から入力
された信号を前記通信回線に出力する信号、又は、前記
通信回線から入力された信号を所定の信号に変換して出
力する第１信号伝送手段と、制御室に配置された、前記
第１信号伝送装置から前記通信回線を介して入力された
信号を所定の信号又は、入力される信号を前記通信回線
に出力する信号に変換して出力する第２の信号伝送手段
と、前記第２の信号伝送装置で変換されて出力された信
号を受信するとともに、前記第１制御手段へ前記視野制
御手段を制御する指示信号を出力する第２制御手段と、
前記第２制御手段に制御内容を入力する入力手段と、前
記第２の制御手段の出力を表示する第２表示手段と、を
具備する遠隔手術支援システム。

【００６２】（２）前記第２表示手段の画面上に表示さ
れる内視鏡画像を前記入力手段で操作することにより、
前記第２制御手段から視野制御手段を直接的に制御する
指示信号が生成される付記１記載の遠隔手術支援システ
ム。

【００６３】（３）前記通信回線は、公衆回線である遠
隔手術支援システム。

【００６４】（４）前記通信回線は、ＬＡＮである遠隔
手術支援システム。

【００６５】（５）前記通信回線は、ＷＡＮである遠隔
手術支援システム。

【００６６】（６）前記視野制御手段は、前記内視鏡撮
像手段の結像光学系と固体撮像素子との相対位置を変位
させて、撮像領域や視野方向を変更する付記１記載の遠
隔手術支援システム。

【００６７】（７）前記第２制御手段から出力される指
示信号は、前記第２表示手段上の変位量を基に算出して
生成される付記２記載の遠隔手術支援システム。

【００６８】（８）前記第２制御手段から出力される指
示信号は、前記第２表示手段上の変位角を基に算出して
生成される付記２記載の遠隔手術支援システム。

【００６９】（９）前記第２制御手段から出力される指
示信号は、前記第２表示手段上の変位速度を基に算出し
て生成される付記２記載の遠隔手術支援システム。

【００７０】（１０）前記視野制御手段は、前記内視鏡
撮像手段の有する画像蓄積手段の読み出し領域を制御し
て撮像領域や撮像箇所を変更する付記１記載の遠隔手術
支援システム。

【００７１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、通
信回線を介して遠隔地にいる医師が内視鏡画像を観察で
きるばかりでなく、モニタに表示されている内視鏡画像
を手元操作によって所望の状態に変更して、手術室にい
る術者に適切な支援を行える遠隔手術支援システムを提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１ないし図３は本発明の第１実施形態に係
り、図１は遠隔手術支援システムの概略構成を説明する
図

【図２】遠隔支援する第２コントローラの構成を説明す
る図

【図３】表示装置の表示画面を説明する図

【図４】第２実施形態に係る遠隔手術支援システムの全
体の構成を示す図

【符号の説明】

１…遠隔手術支援システム ２…内視鏡システム ４…遠隔制御システム ５…公衆回線 ２４…結像光学系 ２５…ＣＣＤ（電荷結合素子） ２６…テレビカメラ ２８…ＣＣＵ（カメラコントロールユニット） ２９…視野変更ユニット ３０…システムコントローラ ３１…第１モニタ ３３…タッチパネル ３５…手術室用信号伝送装置 ４１…制御室用信号伝送装置 ４２…第２モニタ ４３…遠隔操作コントローラ ４５…表示装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F059 AA10 DA01 DB01 DB07 EA00 GA00 4C060 EE03 FF19 FF23 GG21 JJ12 JJ22 KK07 MM24 4C061 AA24 AA29 BB00 CC06 DD00 FF45 HH60 JJ19 NN01 NN03 PP12 RR06 UU08

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 手術室と、この手術室と離れた制御室と
   を通信回線を介して接続し、制御室にいる支援者の支援
   を受けて手術室にいる術者が手術を行う遠隔手術支援シ
   ステムにおいて、 手術室内に配置された、 体腔内を撮像する結像光学系及び撮像素子を有する内視
   鏡像撮像手段と、 この内視鏡像撮像手段の撮像素子で光電変換した画像信
   号を映像信号に変換する画像処理手段と、 この画像処理手段で変換されて出力された映像信号によ
   る内視鏡画像を表示する第１表示手段と、 前記内視鏡像撮像手段の撮像領域又は視野方向を制御す
   る視野制御手段と、 少なくとも前記視野制御手段を制御する第１制御手段
   と、 前記画像処理手段及び前記第１制御手段から入力された
   信号を前記通信回線に出力する信号、又は、前記通信回
   線から入力された信号を所定の信号に変換して出力する
   第１信号伝送手段と、 制御室に配置された、 前記第１信号伝送装置から前記通信回線を介して入力さ
   れた信号を所定の信号又は、入力される信号を前記通信
   回線に出力する信号に変換して出力する第２の信号伝送
   手段と、 前記第２の信号伝送装置で変換されて出力された信号を
   受信するとともに、前記第１制御手段へ前記視野制御手
   段を制御する指示信号を出力する第２制御手段と、 前記第２制御手段に制御内容を入力する入力手段と、 前記第２の制御手段の出力を表示する第２表示手段と、 を具備することを特徴とする遠隔手術支援システム。