JP2000255710A - 天井搬送装置及びこれを用いた物品搬送方法 - Google Patents
天井搬送装置及びこれを用いた物品搬送方法Info
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- JP2000255710A JP2000255710A JP11067048A JP6704899A JP2000255710A JP 2000255710 A JP2000255710 A JP 2000255710A JP 11067048 A JP11067048 A JP 11067048A JP 6704899 A JP6704899 A JP 6704899A JP 2000255710 A JP2000255710 A JP 2000255710A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】例えば立体倉庫と所望の作業位置の間で直に物
品のやりとりを行なう天井を走行する天井走行車を設け
ることで、全体の省スパース化を図り、さらに物品を支
障なく搬送することができる天井搬送装置及びこれを用
いた物品搬送方法の提供。 【解決手段】天井面から垂下される軌道３上を走行して
物品の搬送を行なう天井搬送装置５であって、軌道３上
を走行する基部１０と、基部に上端が固定されて軌道か
ら垂下される一対の固定部材１３と、固定部材１３間で
所定剛性を確保するように昇降自在に案内され、固定部
材１３の間の空間に収納される一対の移動部材１４、１
５と、昇降用モータ２２と、昇降部材１６と、これに搭
載されるとともに、水平方向に駆動されることで物品を
載置及び取り出すフォーク１７とを備える。
品のやりとりを行なう天井を走行する天井走行車を設け
ることで、全体の省スパース化を図り、さらに物品を支
障なく搬送することができる天井搬送装置及びこれを用
いた物品搬送方法の提供。 【解決手段】天井面から垂下される軌道３上を走行して
物品の搬送を行なう天井搬送装置５であって、軌道３上
を走行する基部１０と、基部に上端が固定されて軌道か
ら垂下される一対の固定部材１３と、固定部材１３間で
所定剛性を確保するように昇降自在に案内され、固定部
材１３の間の空間に収納される一対の移動部材１４、１
５と、昇降用モータ２２と、昇降部材１６と、これに搭
載されるとともに、水平方向に駆動されることで物品を
載置及び取り出すフォーク１７とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は天井搬送装置を用い
た物品搬送方法に係り、例えば生産ラインや物流ライン
において天井に設けられる軌道を往復乃至一方通行する
天井電車を所定作業場所で任意に停止させて物品の搬送
を行なうようにした汎用性に富む搬送技術に関するもの
である。
た物品搬送方法に係り、例えば生産ラインや物流ライン
において天井に設けられる軌道を往復乃至一方通行する
天井電車を所定作業場所で任意に停止させて物品の搬送
を行なうようにした汎用性に富む搬送技術に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来より、床面に設置されるコンベヤに
代えて種々のワークやパレット内に収納された物品を天
井クレーンで搬送することでコンベヤにより専有される
床面積分を削減するようにした天井搬送装置が、種々の
業種の生産ラインや物流ラインで実用化されている。
代えて種々のワークやパレット内に収納された物品を天
井クレーンで搬送することでコンベヤにより専有される
床面積分を削減するようにした天井搬送装置が、種々の
業種の生産ラインや物流ラインで実用化されている。
【０００３】特開平６−１１５６３４号公報に開示の
「自動倉庫」によれば、向き合って配置された立体倉庫
の間を走行する天井走行車を設け、さらに所定の物品棚
に対して縦横に移動する昇降リフトの先端部において立
体倉庫の物品棚に潜入する状態と待機する状態に駆動さ
れる物品取り出し装置を設けることにより、立体倉庫の
物品棚からの物品の載置及び取り出しを行なうことが示
されている。このようにして立体倉庫の物品棚から取り
出された物品は、その後搬送台車に受け渡されることで
所望の作業位置に搬送されるように構成されている。
「自動倉庫」によれば、向き合って配置された立体倉庫
の間を走行する天井走行車を設け、さらに所定の物品棚
に対して縦横に移動する昇降リフトの先端部において立
体倉庫の物品棚に潜入する状態と待機する状態に駆動さ
れる物品取り出し装置を設けることにより、立体倉庫の
物品棚からの物品の載置及び取り出しを行なうことが示
されている。このようにして立体倉庫の物品棚から取り
出された物品は、その後搬送台車に受け渡されることで
所望の作業位置に搬送されるように構成されている。
【０００４】また、実開平３−１２８９３号公報に開示
の「天井走行車」によれば、立体倉庫と所望の作業位置
の間を走行する天井走行車を設け、所定の物品棚に対し
て縦横に移動する昇降リフトの先端部において立体倉庫
の物品棚に潜入する状態と待機する状態に駆動されるス
ライドフォークが延びる方向とは逆に移動するウエイト
を設けることで、立体倉庫の物品棚からの物品の載置及
び取り出しを行なうときのバランスを図ることが示され
ている。
の「天井走行車」によれば、立体倉庫と所望の作業位置
の間を走行する天井走行車を設け、所定の物品棚に対し
て縦横に移動する昇降リフトの先端部において立体倉庫
の物品棚に潜入する状態と待機する状態に駆動されるス
ライドフォークが延びる方向とは逆に移動するウエイト
を設けることで、立体倉庫の物品棚からの物品の載置及
び取り出しを行なうときのバランスを図ることが示され
ている。
【０００５】そして、特開平９−３２２９８１号公報に
開示の「クレーンゲーム機」によれば、天井走行する移
動体に上下にスライド機構を設けた昇降リフトを設ける
ことで、先端における振れを防止できるようにして、昇
降リフトの先端部に設けられた把持手段で景品を把持で
きるようにする技術が示されている。
開示の「クレーンゲーム機」によれば、天井走行する移
動体に上下にスライド機構を設けた昇降リフトを設ける
ことで、先端における振れを防止できるようにして、昇
降リフトの先端部に設けられた把持手段で景品を把持で
きるようにする技術が示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
特開平６−１１５６３４号公報に開示のように、立体倉
庫の間を走行する天井走行車により物品棚からの物品の
載置及び取り出しを行ない、その後、床面上を移動する
搬送台車に受け渡すのでは折角の天井走行車による省ス
ペース化が図れない。
特開平６−１１５６３４号公報に開示のように、立体倉
庫の間を走行する天井走行車により物品棚からの物品の
載置及び取り出しを行ない、その後、床面上を移動する
搬送台車に受け渡すのでは折角の天井走行車による省ス
ペース化が図れない。
【０００７】また、実開平３−１２８９３号公報に開示
の「天井走行車」によれば、立体倉庫と所望の作業位置
の間を走行する天井走行車を設けるので、全体の省スパ
ース化には有利であるが、横ブレ防止のためにスライド
フォークが延びる方向とは逆に移動するウエイトを設け
るために、ウエイト移動分の空間を設ける必要があるの
で、例えば立体倉庫を向き合うように配設する場合に
は、ウエイト移動空間を設ける必要がある。また、両方
向にスライドフォークを移動できない。
の「天井走行車」によれば、立体倉庫と所望の作業位置
の間を走行する天井走行車を設けるので、全体の省スパ
ース化には有利であるが、横ブレ防止のためにスライド
フォークが延びる方向とは逆に移動するウエイトを設け
るために、ウエイト移動分の空間を設ける必要があるの
で、例えば立体倉庫を向き合うように配設する場合に
は、ウエイト移動空間を設ける必要がある。また、両方
向にスライドフォークを移動できない。
【０００８】そこで、実開平３−１２８９３号公報に開
示の「天井走行車」に、特開平９−３２２９８１号公報
に開示の「クレーンゲーム機」における、ある程度の横
剛性を確保して横ブレを防止した上下移動用のスライド
機構を採用すれば良いことになるが、この「クレーンゲ
ーム機」は、所謂アーケード機において山積み状態にな
った景品の上にプレーヤのボタン操作で走行車を走行さ
せ、停止後に爪で景品を把持させるために、多段式のス
ライド機構は単純に重力作用で次々とスライド部材が降
下する構成であるのことからスライド部材が段階的に降
下するときに衝突が発生することから、このような多段
式のスライド機構を単純に採用することはできない。つ
まり、載置された物品が衝突の際の衝撃で落下する。
示の「天井走行車」に、特開平９−３２２９８１号公報
に開示の「クレーンゲーム機」における、ある程度の横
剛性を確保して横ブレを防止した上下移動用のスライド
機構を採用すれば良いことになるが、この「クレーンゲ
ーム機」は、所謂アーケード機において山積み状態にな
った景品の上にプレーヤのボタン操作で走行車を走行さ
せ、停止後に爪で景品を把持させるために、多段式のス
ライド機構は単純に重力作用で次々とスライド部材が降
下する構成であるのことからスライド部材が段階的に降
下するときに衝突が発生することから、このような多段
式のスライド機構を単純に採用することはできない。つ
まり、載置された物品が衝突の際の衝撃で落下する。
【０００９】したがって、本発明は上記の問題点に鑑み
てなされたものであり、例えば立体倉庫と所望の作業位
置の間を走行する天井走行車を設けることで、全体の省
スパース化を図ることができ、さらに載置された物品を
支障なく搬送することができる天井搬送装置及びこれを
用いた物品搬送方法の提供を目的としている。
てなされたものであり、例えば立体倉庫と所望の作業位
置の間を走行する天井走行車を設けることで、全体の省
スパース化を図ることができ、さらに載置された物品を
支障なく搬送することができる天井搬送装置及びこれを
用いた物品搬送方法の提供を目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明によれば、天井面から垂下
されて設置される軌道上を走行して物品の搬送を行なう
天井搬送装置であって、前記軌道上を走行する走行手段
を有する基部と、前記基部に上端が固定されて前記軌道
から垂下される一対の固定部材と、前記固定部材間での
所定剛性を確保する案内手段により昇降自在に案内さ
れ、かつ前記固定部材の間の空間に収納される少なくと
も一対の移動部材と、前記移動部材の昇降を行なう昇降
駆動手段と、前記移動部材の最下位置となる両下端で固
定される昇降部材と、前記昇降部材に搭載されるととも
に、水平方向に駆動されることで物品を載置及び取り出
す載置手段とを具備することを特徴としている。
的を達成するために、本発明によれば、天井面から垂下
されて設置される軌道上を走行して物品の搬送を行なう
天井搬送装置であって、前記軌道上を走行する走行手段
を有する基部と、前記基部に上端が固定されて前記軌道
から垂下される一対の固定部材と、前記固定部材間での
所定剛性を確保する案内手段により昇降自在に案内さ
れ、かつ前記固定部材の間の空間に収納される少なくと
も一対の移動部材と、前記移動部材の昇降を行なう昇降
駆動手段と、前記移動部材の最下位置となる両下端で固
定される昇降部材と、前記昇降部材に搭載されるととも
に、水平方向に駆動されることで物品を載置及び取り出
す載置手段とを具備することを特徴としている。
【００１１】また、前記移動部材は複数対分設けられ、
前記昇降駆動手段は、前記複数対分の移動部材が同じ昇
降量となる連動機構であることを特徴としている。
前記昇降駆動手段は、前記複数対分の移動部材が同じ昇
降量となる連動機構であることを特徴としている。
【００１２】また、前記連動機構は、前記移動部材の上
下部位に回転自在に設けられた一対のプーリと、前記プ
ーリ間に張設される無端体と、前記無端体の一方側の一
部に固定される第１の部材と、他方側に固定される第２
の部材とから構成されることを特徴としている。
下部位に回転自在に設けられた一対のプーリと、前記プ
ーリ間に張設される無端体と、前記無端体の一方側の一
部に固定される第１の部材と、他方側に固定される第２
の部材とから構成されることを特徴としている。
【００１３】また、前記載置手段は、前記軌道に直交す
る水平方向の両側に駆動されることで、軌道を挟んで配
設される少なくとも１対の立体倉庫との間で物品を載置
及び取り出すことを特徴としている。
る水平方向の両側に駆動されることで、軌道を挟んで配
設される少なくとも１対の立体倉庫との間で物品を載置
及び取り出すことを特徴としている。
【００１４】また、連動機構は、ボールネジスプライン
軸とボールネジスプランナットとから構成されることを
特徴としている。
軸とボールネジスプランナットとから構成されることを
特徴としている。
【００１５】また、天井搬送装置を用いた物品搬送方法
であって、前記軌道に沿うように配設されるとともに所
定位置に配設される位置検出手段と、前記走行手段と前
記昇降駆動手段と前記載置手段と制御手段と間での制御
信号の授受乃至電力供給を行なうために前記軌道に沿う
ように設けられる制御信号ラインと、前記走行手段と前
記昇降駆動手段と前記載置手段と前記制御信号ラインを
介して所定制御する前記制御手段とを具備し、前記所定
制御により、所定位置に位置する物品の載置及び取り出
しを行なうことを特徴としている。
であって、前記軌道に沿うように配設されるとともに所
定位置に配設される位置検出手段と、前記走行手段と前
記昇降駆動手段と前記載置手段と制御手段と間での制御
信号の授受乃至電力供給を行なうために前記軌道に沿う
ように設けられる制御信号ラインと、前記走行手段と前
記昇降駆動手段と前記載置手段と前記制御信号ラインを
介して所定制御する前記制御手段とを具備し、前記所定
制御により、所定位置に位置する物品の載置及び取り出
しを行なうことを特徴としている。
【００１６】また、天井搬送装置を用いた物品搬送方法
であって、前記軌道を挟んで配設される少なくとも１対
の立体倉庫の入口と作業位置に配設される位置検出手段
と、前記立体倉庫において縦横に配置される物品棚にお
ける物品の有無を行なう物品検出手段と、前記走行手段
と前記昇降駆動手段と前記載置手段と制御手段と間での
制御信号の授受乃至電力供給を行なうために前記軌道に
沿うように設けられる制御信号ラインと、前記走行手段
と前記昇降駆動手段と前記載置手段と前記制御信号ライ
ンを介して所定制御する前記制御手段とを具備し、前記
所定制御及び前記物品検出手段の検出に応じて、前記物
品棚と前記作業位置との間で物品の載置及び取り出しを
行なうことを特徴としている。
であって、前記軌道を挟んで配設される少なくとも１対
の立体倉庫の入口と作業位置に配設される位置検出手段
と、前記立体倉庫において縦横に配置される物品棚にお
ける物品の有無を行なう物品検出手段と、前記走行手段
と前記昇降駆動手段と前記載置手段と制御手段と間での
制御信号の授受乃至電力供給を行なうために前記軌道に
沿うように設けられる制御信号ラインと、前記走行手段
と前記昇降駆動手段と前記載置手段と前記制御信号ライ
ンを介して所定制御する前記制御手段とを具備し、前記
所定制御及び前記物品検出手段の検出に応じて、前記物
品棚と前記作業位置との間で物品の載置及び取り出しを
行なうことを特徴としている。
【００１７】そして、前記軌道は無端に構成され、前記
軌道を挟んで配設される少なくとも１対の立体倉庫の入
口と出口と作業位置に配設される位置検出手段とを設け
ることで、前記所定制御及び前記物品検出手段の検出に
応じて、前記物品棚と前記作業位置との間で物品の載置
及び取り出しを行なうために前記天井搬送装置が一方通
行するようにしたことを特徴としている。
軌道を挟んで配設される少なくとも１対の立体倉庫の入
口と出口と作業位置に配設される位置検出手段とを設け
ることで、前記所定制御及び前記物品検出手段の検出に
応じて、前記物品棚と前記作業位置との間で物品の載置
及び取り出しを行なうために前記天井搬送装置が一方通
行するようにしたことを特徴としている。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下に本発明の好適な実施形態に
ついて添付の図面を参照して述べる。
ついて添付の図面を参照して述べる。
【００１９】図１は、天井搬送装置５の外観斜視図であ
って、走行状態を示すためにトンネル７と天井レール３
を破断して図示した図である。
って、走行状態を示すためにトンネル７と天井レール３
を破断して図示した図である。
【００２０】図１において、天井搬送装置５は、図中の
クロスハッチングで示された生産ラインまたは物流ライ
ンの建屋の天井面から垂下金具３ａを介して固定される
所定軌跡を有するように設置される軌道３上を往復また
は一方向に移動することで、所定の物品搬送を作業位置
間と立体庫間との間で直接行なうように構成されてい
る。この軌道３は、図示のように所定間隔を隔てた左右
一対の例えばHチャンネル部材からなるレールから構成
される。
クロスハッチングで示された生産ラインまたは物流ライ
ンの建屋の天井面から垂下金具３ａを介して固定される
所定軌跡を有するように設置される軌道３上を往復また
は一方向に移動することで、所定の物品搬送を作業位置
間と立体庫間との間で直接行なうように構成されてい
る。この軌道３は、図示のように所定間隔を隔てた左右
一対の例えばHチャンネル部材からなるレールから構成
される。
【００２１】天井搬送装置５の走行手段は、ベースとな
る基部１０とこの基部１０の上に固定され、軌道３上を
走行するために走行用の駆動ローラ用モータ２２に連結
される左右一対の駆動ローラ１１と、駆動ローラ１１の
回転に追従して回転する左右一対のローラ１２とから構
成される。さらに基部１０にはヨーモーメント発生時に
回転することを防止する不図示のローラが設けられてい
る。
る基部１０とこの基部１０の上に固定され、軌道３上を
走行するために走行用の駆動ローラ用モータ２２に連結
される左右一対の駆動ローラ１１と、駆動ローラ１１の
回転に追従して回転する左右一対のローラ１２とから構
成される。さらに基部１０にはヨーモーメント発生時に
回転することを防止する不図示のローラが設けられてい
る。
【００２２】この基部１０の縁部からは、所定剛性を有
する一対の固定部材１３が軌道３の間の長手方向に沿う
空間から下方に下がるようにして固定されている。これ
らの固定部材１３の間には図中のＸＹ面とＺＹ面に沿う
各面上において所定剛性を確保するようにして昇降自在
に案内されるとともに、収納状態において図示のように
各固定部材１３、１３間の空間に収納される一対の移動
部材１４、１５が設けられている。また、後述のように
降下したときに最下位置となる一対の移動部材１５の間
には、これらを互いに固定する昇降部材１６が設けられ
ている。
する一対の固定部材１３が軌道３の間の長手方向に沿う
空間から下方に下がるようにして固定されている。これ
らの固定部材１３の間には図中のＸＹ面とＺＹ面に沿う
各面上において所定剛性を確保するようにして昇降自在
に案内されるとともに、収納状態において図示のように
各固定部材１３、１３間の空間に収納される一対の移動
部材１４、１５が設けられている。また、後述のように
降下したときに最下位置となる一対の移動部材１５の間
には、これらを互いに固定する昇降部材１６が設けられ
ている。
【００２３】この昇降部材１６には、図示のように待機
状態で移動部材１５の間の空間でワークｗを搭載すると
ともに、後述のように矢印Ｙ方向に駆動される一対のフ
ォーク１７が設けられている。
状態で移動部材１５の間の空間でワークｗを搭載すると
ともに、後述のように矢印Ｙ方向に駆動される一対のフ
ォーク１７が設けられている。
【００２４】また、移動部材１４、１５は基部１０に固
定される左右一対または１個の昇降用モータ２２により
夫々同じ昇降駆動され、図示の収納状態と、軌道３の周
りを取り囲むようにして設けられたトンネル７の下方面
に穿設された孔部７ａの上に天井搬送装置５が移動し停
止した状態から、図示の矢印ｚ方向に移動部材が降下移
動するようにしている。トンネル７は、走行途中の安全
確保及び騒音防止または防塵のために必要に応じて設け
られ、孔部７ａに自動開閉扉を設けて、さらなる騒音防
止または防塵を図ることもできる。
定される左右一対または１個の昇降用モータ２２により
夫々同じ昇降駆動され、図示の収納状態と、軌道３の周
りを取り囲むようにして設けられたトンネル７の下方面
に穿設された孔部７ａの上に天井搬送装置５が移動し停
止した状態から、図示の矢印ｚ方向に移動部材が降下移
動するようにしている。トンネル７は、走行途中の安全
確保及び騒音防止または防塵のために必要に応じて設け
られ、孔部７ａに自動開閉扉を設けて、さらなる騒音防
止または防塵を図ることもできる。
【００２５】図２は、図１の天井搬送装置５が第１の立
体倉庫１と第２の立体倉庫２の間の空間部位に移動し、
移動部材が降下した様子を示した外観斜視図である。本
図において、既に説明済みの構成部品については同様の
符号を附して説明を割愛して相違する部分について述べ
る。また、図３は天井搬送装置５と第１の立体倉庫１と
第２の立体倉庫２の相対位置関係を示した正面図であ
る。
体倉庫１と第２の立体倉庫２の間の空間部位に移動し、
移動部材が降下した様子を示した外観斜視図である。本
図において、既に説明済みの構成部品については同様の
符号を附して説明を割愛して相違する部分について述べ
る。また、図３は天井搬送装置５と第１の立体倉庫１と
第２の立体倉庫２の相対位置関係を示した正面図であ
る。
【００２６】図２において、第１の立体倉庫１と第２の
立体倉庫２は縦列１ｚと横列１ｘになるようにｘｚ面に
沿うように整然と配設された物品棚を設けており、図３
に図示のようにフォーク１７ａ、１７ｂがフォーク用モ
ータ１９の駆動にともない一方に伸縮するように水平移
動されることで各物品棚に対してワークｗが潜入され、
移動部材１４、１５がさらに降下されて載置するように
構成されている。また、立体倉庫を片側のみに設ける場
合には、フォーク１７が片側に伸縮するように構成され
る。
立体倉庫２は縦列１ｚと横列１ｘになるようにｘｚ面に
沿うように整然と配設された物品棚を設けており、図３
に図示のようにフォーク１７ａ、１７ｂがフォーク用モ
ータ１９の駆動にともない一方に伸縮するように水平移
動されることで各物品棚に対してワークｗが潜入され、
移動部材１４、１５がさらに降下されて載置するように
構成されている。また、立体倉庫を片側のみに設ける場
合には、フォーク１７が片側に伸縮するように構成され
る。
【００２７】また、図２において、上記の昇降用モータ
２２は基部１０上に１個分のみ固定し、動力伝達機構を
介して移動部材１４、１５に動力伝達するように構成す
ることで、モータ特性のバラツキによる左右の昇降差が
発生しないようにしている。尚、各駆動モータには汎用
モータとサーボモーターやステッピングモーターが使用
可能であるが、汎用モータの場合にはパルス発生及び移
動量検出を兼ねる単独のエンコーダを出力軸に固定し、
制御部に対して発生パルスを出力するように構成されモ
ータの速度制御をインバーター制御で行ない、サーボモ
ーター等の場合には所謂オープン駆動により、正確な駆
動及び位置決めを実現可能にできる。次に、図４は、一
対の固定部材１３に設けられる２個の移動部材１４、１
５が昇降を行なうときに同じ昇降量となるようにする連
動機構の構成例を示した分解図である。
２２は基部１０上に１個分のみ固定し、動力伝達機構を
介して移動部材１４、１５に動力伝達するように構成す
ることで、モータ特性のバラツキによる左右の昇降差が
発生しないようにしている。尚、各駆動モータには汎用
モータとサーボモーターやステッピングモーターが使用
可能であるが、汎用モータの場合にはパルス発生及び移
動量検出を兼ねる単独のエンコーダを出力軸に固定し、
制御部に対して発生パルスを出力するように構成されモ
ータの速度制御をインバーター制御で行ない、サーボモ
ーター等の場合には所謂オープン駆動により、正確な駆
動及び位置決めを実現可能にできる。次に、図４は、一
対の固定部材１３に設けられる２個の移動部材１４、１
５が昇降を行なうときに同じ昇降量となるようにする連
動機構の構成例を示した分解図である。
【００２８】本図において、固定部材１３には一対のガ
イドレール２３が縁部に沿うように固定されており、こ
れらのガイドレール２３により第１の移動部材１４に固
定された２対のガイドブッシュ２４を案内することで、
図１中のＸＹ面とＺＹ面に沿う各面上において所定剛性
を確保するようにして第１の移動部材１４を昇降自在に
案内するように構成されている。
イドレール２３が縁部に沿うように固定されており、こ
れらのガイドレール２３により第１の移動部材１４に固
定された２対のガイドブッシュ２４を案内することで、
図１中のＸＹ面とＺＹ面に沿う各面上において所定剛性
を確保するようにして第１の移動部材１４を昇降自在に
案内するように構成されている。
【００２９】この第１の移動部材１４にも同様に一対の
ガイドレール２３が縁部に沿うように固定されており、
これらのガイドレール２３により第２の移動部材１５に
固定された２対のガイドブッシュ２４を案内すること
で、図１中のＸＹ面とＺＹ面に沿う各面上において所定
剛性を確保するようにして第２の移動部材１５を第１の
移動部材１４に対してガタ付きなく昇降自在に案内する
ように構成されている。この第２の移動部材１５の下端
には昇降部材１６が固定されており、この昇降部材１６
に上記のフォークが水平方向に移動するように設けてい
る。
ガイドレール２３が縁部に沿うように固定されており、
これらのガイドレール２３により第２の移動部材１５に
固定された２対のガイドブッシュ２４を案内すること
で、図１中のＸＹ面とＺＹ面に沿う各面上において所定
剛性を確保するようにして第２の移動部材１５を第１の
移動部材１４に対してガタ付きなく昇降自在に案内する
ように構成されている。この第２の移動部材１５の下端
には昇降部材１６が固定されており、この昇降部材１６
に上記のフォークが水平方向に移動するように設けてい
る。
【００３０】図２において、上記の昇降用モータ２２か
らは駆動軸２０が両方から図示のように設けられてお
り、端部に図４に図示のチェーンスプロケット３３を設
けている。このチェーンスプロケット３３は固定部材１
３の下方に設けたアイドル用のチェーンスプロケットと
の間でチェーンを図示のように設けている。このチェー
ンの途中には、第１の部材３０が上下移動するように設
けられる。
らは駆動軸２０が両方から図示のように設けられてお
り、端部に図４に図示のチェーンスプロケット３３を設
けている。このチェーンスプロケット３３は固定部材１
３の下方に設けたアイドル用のチェーンスプロケットと
の間でチェーンを図示のように設けている。このチェー
ンの途中には、第１の部材３０が上下移動するように設
けられる。
【００３１】この第１の部材３０の一端は移動部材１４
の上下部位において軸体２５により回転自在に設けられ
た一対のプーリ２６、２７の間に張設される無端体であ
るロープ２７の途中に固定されており、この第１の部材
３０の昇降動作にともない第１の移動部材１４を昇降す
るように構成されている。また、図示のようにロープ２
７の他方側には第２の部材３１に対して一端がまた第２
の移動部材１５に他端が固定された第２の部材３１が設
けられている。
の上下部位において軸体２５により回転自在に設けられ
た一対のプーリ２６、２７の間に張設される無端体であ
るロープ２７の途中に固定されており、この第１の部材
３０の昇降動作にともない第１の移動部材１４を昇降す
るように構成されている。また、図示のようにロープ２
７の他方側には第２の部材３１に対して一端がまた第２
の移動部材１５に他端が固定された第２の部材３１が設
けられている。
【００３２】以上の構成になる連動機構により、昇降用
モータ２２が回転駆動されることで、移動部材は同じ移
動量分の移動が可能となる。また、昇降用モータ２２の
速度制御によりフォーク上に積載されているワークに対
して上下方向の衝撃力が作用しないようにするととも
に、天井垂下式搬送装置にありがちな横方向のガタ付き
がなくなるようにして所定位置に移動できるようにして
いる。
モータ２２が回転駆動されることで、移動部材は同じ移
動量分の移動が可能となる。また、昇降用モータ２２の
速度制御によりフォーク上に積載されているワークに対
して上下方向の衝撃力が作用しないようにするととも
に、天井垂下式搬送装置にありがちな横方向のガタ付き
がなくなるようにして所定位置に移動できるようにして
いる。
【００３３】図５は、図４で説明した連動機構の別実施
形態を図示した分解図である。本図において、既に説明
済みの構成部品については同様の符号を附して説明を割
愛すると、第２の移動部材１５の上下部位に回転自在に
設けられた一対のプーリ２６、２８が設けられており、
これらのプーリの間にロープ２７が張設されており、そ
の途中に第３の移動部材１８に固定される第２の部材３
１が固定されている。図５に図示の構成によれば、第１
の移動部材１４の移動ストロークＳＴ１と第２の移動部
材１４の移動ストロークＳＴ２に加えて第３の移動部材
１８のストロークＳＴ３が確保できるようになる。すな
わち、上記のガイドレールとガイドブッシュの間で累積
されるガタ付分が許容されるストロークまで延長するこ
とが可能となる。
形態を図示した分解図である。本図において、既に説明
済みの構成部品については同様の符号を附して説明を割
愛すると、第２の移動部材１５の上下部位に回転自在に
設けられた一対のプーリ２６、２８が設けられており、
これらのプーリの間にロープ２７が張設されており、そ
の途中に第３の移動部材１８に固定される第２の部材３
１が固定されている。図５に図示の構成によれば、第１
の移動部材１４の移動ストロークＳＴ１と第２の移動部
材１４の移動ストロークＳＴ２に加えて第３の移動部材
１８のストロークＳＴ３が確保できるようになる。すな
わち、上記のガイドレールとガイドブッシュの間で累積
されるガタ付分が許容されるストロークまで延長するこ
とが可能となる。
【００３４】図６は、連動機構の別実施形態を示した正
面図であって、既に説明済みの構成部品については同様
の符号を附して説明を割愛すると、図示のように昇降用
モータ２２に固定されるボールネジスプライン軸３３に
螺合するボールネジナット３４が移動部材１４の上方に
設けられている。このボールネジ３３の下方にはギアが
固定されており、このギアから回転力が伝達されるボー
ルネジスプライン軸３３が第１の移動部材１４により回
転自在に軸支され、このボールネジスプライン軸３３を
第２の移動部材１５に固定されているボールネジナット
３４に螺合させている。以上の構成によれば、上記のガ
イドレールとガイドブッシュの間で累積されるガタ付分
が螺合関係で改善されるのでより長いストロークとする
こともできる。
面図であって、既に説明済みの構成部品については同様
の符号を附して説明を割愛すると、図示のように昇降用
モータ２２に固定されるボールネジスプライン軸３３に
螺合するボールネジナット３４が移動部材１４の上方に
設けられている。このボールネジ３３の下方にはギアが
固定されており、このギアから回転力が伝達されるボー
ルネジスプライン軸３３が第１の移動部材１４により回
転自在に軸支され、このボールネジスプライン軸３３を
第２の移動部材１５に固定されているボールネジナット
３４に螺合させている。以上の構成によれば、上記のガ
イドレールとガイドブッシュの間で累積されるガタ付分
が螺合関係で改善されるのでより長いストロークとする
こともできる。
【００３５】図７は、天井搬送装置５を用いた物品搬送
ラインの俯瞰図である。本図において、軌道３は、これ
を挟んで配設される少なくとも１対の第１の立体倉庫１
と第２の立体倉庫２と作業場所Ｐ１、Ｐ２の間でワーク
Ｗの搬送を直に行なうものである。このために倉庫の入
口と作業位置には天井搬送装置５の位置検出を行なう位
置センサ６ａ、６ｂ、６ｃが配設されている。また、立
体倉庫において縦横に配置される物品棚における物品Ｗ
の有無検出を行なう物品検出センサ８が各棚に配設され
ている。
ラインの俯瞰図である。本図において、軌道３は、これ
を挟んで配設される少なくとも１対の第１の立体倉庫１
と第２の立体倉庫２と作業場所Ｐ１、Ｐ２の間でワーク
Ｗの搬送を直に行なうものである。このために倉庫の入
口と作業位置には天井搬送装置５の位置検出を行なう位
置センサ６ａ、６ｂ、６ｃが配設されている。また、立
体倉庫において縦横に配置される物品棚における物品Ｗ
の有無検出を行なう物品検出センサ８が各棚に配設され
ている。
【００３６】また、図中の破線で図示の位置センサを接
続した制御信号ライン５０が軌道３に沿うように配設さ
れており、この制御信号ライン５０を介して上記の各モ
ータと制御部１００との間での各種制御信号の授受とモ
ータへの電力供給を行なうことで、図中の矢印Ｘ１、Ｘ
２、Ｙ１、Ｙ２、Ｚ１、Ｚ２方向に移動するように制御
できるように構成されている。
続した制御信号ライン５０が軌道３に沿うように配設さ
れており、この制御信号ライン５０を介して上記の各モ
ータと制御部１００との間での各種制御信号の授受とモ
ータへの電力供給を行なうことで、図中の矢印Ｘ１、Ｘ
２、Ｙ１、Ｙ２、Ｚ１、Ｚ２方向に移動するように制御
できるように構成されている。
【００３７】図８は、図７に図示の物品搬送ラインの制
御フローチャートであって、物品棚からワークＷをピッ
クアップして作業位置Ｐ１に搬送するまでの動作例を示
したものである。
御フローチャートであって、物品棚からワークＷをピッ
クアップして作業位置Ｐ１に搬送するまでの動作例を示
したものである。
【００３８】図８において、制御プログラムが開始され
ると、天井搬送装置５は図１に図示の収納状態になって
おり、ステップＳ１おいて先ずワークＷの有無が有無セ
ンサ８で確認される。これと略同時に天井搬送装置５の
現在位置の確認が行われて、例えば図示の位置にあると
きは、ステップＳ２に進み立体倉庫入口のセンサ６ａ側
に向うように走行されて、センサ６ａにより検出される
まで移動される（ステップＳ４）。この後に、ワークＷ
の棚の位置まで収納状態で水平移動した後に、図２に図
示のように移動部材１４、１５が降下されて物品棚に対
向する位置で停止する（ステップＳ４、５，６）。これ
に続き、ステップＳ７ではフォーク１７の水平移動が行
われてワークＷの下方にフォーク１７が潜入する状態に
する。これに続き、ステップＳ８では、棚から物品を持
ち上げるために載置部の上昇が行われて（ステップＳ
８）、フォーク１７上にワークＷを搭載する。
ると、天井搬送装置５は図１に図示の収納状態になって
おり、ステップＳ１おいて先ずワークＷの有無が有無セ
ンサ８で確認される。これと略同時に天井搬送装置５の
現在位置の確認が行われて、例えば図示の位置にあると
きは、ステップＳ２に進み立体倉庫入口のセンサ６ａ側
に向うように走行されて、センサ６ａにより検出される
まで移動される（ステップＳ４）。この後に、ワークＷ
の棚の位置まで収納状態で水平移動した後に、図２に図
示のように移動部材１４、１５が降下されて物品棚に対
向する位置で停止する（ステップＳ４、５，６）。これ
に続き、ステップＳ７ではフォーク１７の水平移動が行
われてワークＷの下方にフォーク１７が潜入する状態に
する。これに続き、ステップＳ８では、棚から物品を持
ち上げるために載置部の上昇が行われて（ステップＳ
８）、フォーク１７上にワークＷを搭載する。
【００３９】この後に、ステップＳ９においてフォーク
をリトラクトして図１に図示の待機状態にする（ステッ
プＳ１０）。以上でワークＷを搭載した収納状態となる
ので、ステップＳ１１において作業位置Ｐ１の位置セン
サ６ｂで検出される位置まで移動する。
をリトラクトして図１に図示の待機状態にする（ステッ
プＳ１０）。以上でワークＷを搭載した収納状態となる
ので、ステップＳ１１において作業位置Ｐ１の位置セン
サ６ｂで検出される位置まで移動する。
【００４０】次に、図９は、ワークのプレース動作例を
示したフローチャートである。以上のようにして作業位
置に移動しセンサ６ｂで停止される（ステップＳ１２）
と、モータ２２が駆動されて昇降部材１４、１５を降下
させる。その後、フォーク駆動用モータ１９を駆動し
て、フォークを伸ばし（ステップＳ１４）て、所定作業
場所に載置する準備状態にする。その後に、ステップＳ
１６に進み、さらに降下させてワークＷを載置する。以
上のようにして載置を終了すると、ステップＳ１７にお
いて、フォーク駆動用モータ１９、昇降用モータ２２が
駆動されることで図１に図示の収納状態にされて、スタ
ンバイ状態で次の指令を待つ（ステップＳ１８）。
示したフローチャートである。以上のようにして作業位
置に移動しセンサ６ｂで停止される（ステップＳ１２）
と、モータ２２が駆動されて昇降部材１４、１５を降下
させる。その後、フォーク駆動用モータ１９を駆動し
て、フォークを伸ばし（ステップＳ１４）て、所定作業
場所に載置する準備状態にする。その後に、ステップＳ
１６に進み、さらに降下させてワークＷを載置する。以
上のようにして載置を終了すると、ステップＳ１７にお
いて、フォーク駆動用モータ１９、昇降用モータ２２が
駆動されることで図１に図示の収納状態にされて、スタ
ンバイ状態で次の指令を待つ（ステップＳ１８）。
【００４１】以上のようにして搬送されたワークＷは、
部品取付なとの所定作業終了後に下流に搬送して、次の
工程に送られる。また、作業位置Ｐ２においても、同様
の作業が行なわれる。
部品取付なとの所定作業終了後に下流に搬送して、次の
工程に送られる。また、作業位置Ｐ２においても、同様
の作業が行なわれる。
【００４２】次に、図１０は、別実施形態の製造ライン
の俯瞰図であって、既に説明済みの構成部品については
同様の符号を附して説明を割愛すると、その特徴的な構
成として、軌道３は図示のようにエンドレスとなるよう
に構成され、この軌道３を挟んで１対の立体倉庫１、２
が配置されるとともに、入口と出口とにセンサ６ａ、６
ｄを設けるようにしている。
の俯瞰図であって、既に説明済みの構成部品については
同様の符号を附して説明を割愛すると、その特徴的な構
成として、軌道３は図示のようにエンドレスとなるよう
に構成され、この軌道３を挟んで１対の立体倉庫１、２
が配置されるとともに、入口と出口とにセンサ６ａ、６
ｄを設けるようにしている。
【００４３】以上のように軌道３を無端状態にすること
で、上記の往復駆動に代えて天井搬送装置５は、矢印Ｘ
方向のみの一方通行で行なえるようになる。
で、上記の往復駆動に代えて天井搬送装置５は、矢印Ｘ
方向のみの一方通行で行なえるようになる。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
例えば立体倉庫と所望の作業位置の間で直に物品のやり
とりを行なう天井を走行する天井走行車を設けること
で、全体の省スパース化を図り、さらに物品を支障なく
搬送することができる天井搬送装置及びこれを用いた物
品搬送方法を提供することができる。
例えば立体倉庫と所望の作業位置の間で直に物品のやり
とりを行なう天井を走行する天井走行車を設けること
で、全体の省スパース化を図り、さらに物品を支障なく
搬送することができる天井搬送装置及びこれを用いた物
品搬送方法を提供することができる。
【図１】天井搬送装置５が収納状態になっている様子を
示した外観斜視図である。
示した外観斜視図である。
【図２】図１の天井搬送装置５が降下状態になっている
様子を立体倉庫とともに示した外観斜視図である。
様子を立体倉庫とともに示した外観斜視図である。
【図３】天井搬送装置５と軌道３と挟んで設けた立体倉
庫とを示した側面図である。
庫とを示した側面図である。
【図４】、
【図５】プーリ式の連動機構の分解図である。
【図６】ボールネジ式の連動機構の正面図である。
【図７】物流ラインの俯瞰図である。
【図８】ワークのピックアップ動作説明のフローチャー
トである。
トである。
【図９】ワークのプレース動作説明のフローチャートで
ある。
ある。
【図１０】エンドレス軌道の物流ラインの俯瞰図であ
る。
る。
１ 第１の立体倉庫 ２ 第２の立体倉庫 ３ 天井レール ５ 走行装置 ６ 位置検出センサ ７ 走行トンネル ８ 有無センサ １０ 基部 １１ 駆動ローラ １２ ローラ １３ 固定部材 １４ 第１の移動部材 １５ 第２の移動部材 １６ 昇降部材 １７ フォーク部材（載置部材） １８ 第３の移動部材 １９ フォーク駆動モータ ２０ 駆動ローラ用モータ ２２ 昇降駆動用モータ ２３ ガイドレール ２４ ガイドブッシュ ２５ 軸支部 １６ 上プーリ ２７ ロープ ２８ 下プーリ ３０ 第１の部材 ３１ 第２の部材 ５０ 制御ライン １００ 制御部手段
Claims (8)
- 【請求項１】 天井面から垂下される軌道上を走行して
物品の搬送を行なう天井搬送装置であって、 前記軌道上を走行する走行手段を有する基部と、 前記基部に上端が固定されて前記軌道から垂下される一
対の固定部材と、 前記固定部材間での所定剛性を確保する案内手段により
昇降自在に案内され、かつ前記固定部材の間の空間に収
納される少なくとも一対の移動部材と、 前記移動部材の昇降を行なう昇降駆動手段と、 前記移動部材の最下位置となる両下端で固定される昇降
部材と、 前記昇降部材に搭載されるとともに、水平方向に駆動さ
れることで物品を載置及び取り出す載置手段とを具備す
ることを特徴とする天井搬送装置。 - 【請求項２】 前記移動部材は複数対分設けられ、 前記昇降駆動手段は、前記複数対分の移動部材が同じ昇
降量となる連動機構であることを特徴とする請求項１に
記載の天井搬送装置。 - 【請求項３】 前記連動機構は、前記移動部材の上下部
位に回転自在に設けられた一対のプーリと、前記プーリ
間に張設される無端体と、前記無端体の一方側の一部に
固定される第１の部材と、他方側に固定される第２の部
材とから構成されることを特徴とする請求項２に記載の
天井搬送装置。 - 【請求項４】 前記載置手段は、前記軌道に直交する水
平方向の両側に駆動されることで、軌道を挟んで配設さ
れる少なくとも１対の立体倉庫との間で物品を載置及び
取り出すことを特徴とする請求項１に記載の天井搬送装
置。 - 【請求項５】 前記連動機構は、ボールネジスプライン
軸とボールネジスプランナットとから構成されることを
特徴とする請求項１に記載の天井搬送装置。 - 【請求項６】 請求項１に記載の天井搬送装置を用いた
物品搬送方法であって、 前記軌道に沿うように配設されるとともに所定位置に配
設される位置検出手段と、 前記走行手段と前記昇降駆動手段と前記載置手段と制御
手段と間での制御信号の授受乃至電力供給を行なうため
に前記軌道に沿うように設けられる制御信号ラインと、 前記走行手段と前記昇降駆動手段と前記載置手段と前記
制御信号ラインを介して所定制御する前記制御手段とを
具備し、 前記所定制御により、所定位置に位置する物品の載置及
び取り出しを行なうことを特徴とする天井搬送装置を用
いた物品搬送方法。 - 【請求項７】 請求項４に記載の天井搬送装置を用いた
物品搬送方法であって、 前記軌道を挟んで配設される少なくとも１対の立体倉庫
の入口と作業位置に配設される位置検出手段と、 前記立体倉庫において縦横に配置される物品棚における
物品の有無を行なう物品検出手段と、 前記走行手段と前記昇降駆動手段と前記載置手段と制御
手段と間での制御信号の授受乃至電力供給を行なうため
に前記軌道に沿うように設けられる制御信号ラインと、 前記走行手段と前記昇降駆動手段と前記載置手段と前記
制御信号ラインを介して所定制御する前記制御手段とを
具備し、 前記所定制御及び前記物品検出手段の検出に応じて、前
記物品棚と前記作業位置との間で物品の載置及び取り出
しを行なうことを特徴とする天井搬送装置を用いた物品
搬送方法。 - 【請求項８】 前記軌道は無端に構成され、前記軌道を
挟んで配設される少なくとも１対の立体倉庫の入口と出
口と作業位置に配設される位置検出手段とを設けること
で、 前記所定制御及び前記物品検出手段の検出に応じて、前
記物品棚と前記作業位置との間で物品の載置及び取り出
しを行なうために、前記天井搬送装置が一方通行で行な
えるようにしたことを特徴とする請求項７に記載の天井
搬送装置を用いた物品搬送方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06704899A JP4267742B2 (ja) | 1999-03-12 | 1999-03-12 | 天井搬送装置及びこれを用いた物流ラインシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06704899A JP4267742B2 (ja) | 1999-03-12 | 1999-03-12 | 天井搬送装置及びこれを用いた物流ラインシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000255710A true JP2000255710A (ja) | 2000-09-19 |
| JP4267742B2 JP4267742B2 (ja) | 2009-05-27 |
Family
ID=13333580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06704899A Expired - Fee Related JP4267742B2 (ja) | 1999-03-12 | 1999-03-12 | 天井搬送装置及びこれを用いた物流ラインシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4267742B2 (ja) |
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| WO2018179369A1 (ja) | 2017-03-31 | 2018-10-04 | 平田機工株式会社 | 搬送装置 |
| CN108423352A (zh) * | 2017-12-16 | 2018-08-21 | 楚天科技股份有限公司 | 车间隐蔽式智能转运*** |
| CN108584255B (zh) * | 2017-12-26 | 2020-05-22 | 南京天地人自动化技术有限公司 | 纵横穿梭车定位识别*** |
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