JP2000235416A - 自立走行型ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】衝突した障害物によって装置本体が停止させら
れたときに装置本体を走行させる駆動モータを停止する
ことによって、衝突による衝撃で傷ついた障害物をさら
に傷つけることがない自立走行型ロボットを提供する。 【解決手段】負荷トルク検出部２０が、走行用モータ１
１にかかっている負荷トルクの大きさを検知しており、
制御部１０が検知された負荷トルクの大きさから装置本
体が障害物によって停止させられているかどうかを判断
する。制御部１０は装置本体が障害物によって停止させ
られていると判断すると、走行用モータ１１を停止す
る。これにより、走行用モータ１１に長時間大きな負荷
トルクがかかることがなく衝突による衝撃以外によって
装置本体および衝突した障害物が破損することを防止す
ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自立走行機能を
有する掃除ロボット、自動搬送ロボットやガイドロボッ
ト等の自立走行型ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、室内を掃除する掃除ロボッ
ト、荷物を搬送する搬送ロボット、デパート等の施設を
案内するガイドロボット等、様々な種類の自立走行型ロ
ボットがあった。自立走行型ロボットは、自立走行機能
として駆動モータによって回転駆動される駆動輪等が設
けられ、公知の光学式誘導手段やジャイロを用いた慣性
航法等によって装置本体の走行（移動）を制御してい
た。また、本体に配置された超音波センサ等により障害
物の有無や障害物までの距離を検出し、走行速度や走行
方向等を制御して障害物を回避しながら装置本体を走行
させる機能も有していた。

【０００３】例えば、掃除ロボットは駆動モータによっ
て回転駆動される駆動輪を備え、光学式誘導手段やジャ
イロを用いた慣性航法等によって装置本体を走行させ、
本体底部に設けた吸込口に対向する床面から塵や埃等の
ゴミを本体内部に吸い込み、掃除を行う。また、掃除ロ
ボットは本体に配置された超音波センサ等で前方の壁
（障害物）を検出し、検出した壁までの距離に応じて走
行速度を制御するととともに、壁に達するとＵターン
（このとき、吸込口の幅と略同じ量だけ横に移動す
る。）する往復動作を繰り返すことによって、室内全体
を掃除する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の
自立走行型ロボットは本体に配置された超音波センサ等
によって障害物の有無や該障害までの距離を検出し、障
害物を回避しながら装置本体を走行させる機能を備えて
いた。

【０００５】しかしながら、ロボット本体に人や物体が
近づいてくる場合、ロボット本体では近づいてくる人や
物体を障害物として検出しても、該障害物を回避するこ
とができずに衝突することがあった。また、障害物（特
に、段差や細い棒状の物体等）が超音波センサ等の死角
に位置し、該障害物を検出することができずに衝突する
こともあった。障害物に衝突したロボットは、該障害物
によって走行経路が遮られたり、障害物に乗り上げて
（乗り越えることができず）停止する。このとき、従来
の自立走行型ロボットは障害物に衝突して本体が停止さ
せられているにもかかわらず（本体が障害物によって停
止させられていることを認識しておらず）装置本体を走
行させようとするため、駆動モータを含む自立走行機能
に過大な負荷がかかり、装置本体が破損（駆動モータの
焼損や駆動輪の破損等）するという問題があった。ま
た、装置本体が衝突している障害物を押圧しつづけるこ
とになるため、衝突による衝撃で傷ついた障害物をさら
に傷つけるという問題もあった。

【０００６】この発明の目的は、衝突した障害物によっ
て装置本体が停止させられたときに装置本体を走行させ
る駆動モータを停止することによって、衝突による衝撃
で傷ついた障害物をさらに傷つけることがない自立走行
型ロボットを提供することにある。

【０００７】また、この発明の目的は、障害物との衝突
時における衝撃を緩和することによって、衝突による装
置本体および衝突した障害物の破損を低減した自立走行
型ロボットを提供することにある。

【０００８】さらに、この発明の目的は、停止している
装置本体を所望の位置に簡単に移動させることができる
自立走行型ロボットを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】(1) 駆動モータによって
装置本体を自立走行させる走行手段を備えた自立走行型
ロボットにおいて、上記駆動モータにかかっている負荷
トルクの大きさを検出する負荷トルク検出手段と、上記
負荷トルク検出手段により検出した負荷トルクの大きさ
が予め規定されている制限量を越えたとき、上記駆動モ
ータを停止する駆動モータ停止手段と、を備えている。
（請求項１） この構成においては、装置本体を走行させる駆動モータ
に予め規定されている制限量を越える負荷トルクがかか
ると、駆動モータが停止される。周知のように、装置本
体が段差等に乗り上げた（乗り越えることができず）場
合や、他の物体に衝突した場合、に装置本体が停止させ
られると、駆動モータに通常の走行時よりも非常に大き
な負荷トルクがかかる。したがって、上記制限量を適当
に規定しておけば、障害物によって装置本体が停止させ
られたときに、駆動モータを停止させることができる。
したがって、駆動モータに非常に大きな負荷トルクが長
時間かかることがなく、駆動モータや駆動輪等、装置本
体の破損を防止することができる。また、駆動モータが
停止されるため、障害物においても装置本体に長時間押
圧されることがなく、さらなる破損の拡大を防止するこ
とができる。

【００１０】(2) 上記駆動モータ停止手段は、上記走行
手段によって本体を所定距離だけ移動させた後、上記駆
動モータを停止する手段である。（請求項２） この構成においては、障害物に衝突して装置本体が停止
させられると、装置本体を所定距離だけ移動させてから
駆動モータを停止するので、衝突した物体（人等）に進
路をゆずることができる。

【００１１】(3) (2) の発明において、上記駆動モータ
停止手段は、上記走行手段によって本体を所定距離だけ
バックさせた後、上記駆動モータを停止する手段である
としてもよい。

【００１２】このようにすれば、障害物に衝突したとき
に装置本体がバックするため、衝突による衝撃が緩和さ
れ、装置本体および障害物の破損を低減することができ
る。

【００１３】(4) 上記制限量を変更する制限量変更手段
を備えている。（請求項３） 周知のように、装置本体を走行させている床面（絨毯や
タイル等）によって、駆動モータにかかる負荷トルクの
大きさが異なる。この構成においては、装置本体が障害
物に衝突して停止させられていると判断する閾値となる
負荷トルクの大きさを変更できるようにしたので、装置
本体を使用する環境（走行させる床面の種類）に応じて
適切に動作させることができる。

【００１４】(5) (4) の発明において、制限量変更手段
は、上記制限量をキー等を操作して入力する操作部を有
する手段であるとしてもよい。

【００１５】このようにすれば、ユーザ自信が装置本体
を使用する環境に応じて上記制限値を設定できる。

【００１６】(6) また、(4) の発明において、制限量変
更手段は、床面の状態を検出するセンサを備えるととも
に、上記センサによって検出された床面の状態に応じて
上記制限量を設定する手段であるとしてもよい。

【００１７】このようにすれば、センサによって検出さ
れた床面の状態に応じて上記制限値が自動的に設定され
るため、ユーザに装置本体を使用する環境に応じて上記
制限値を設定させるという煩わしさを感じさせることが
ない。

【００１８】(7) 上記駆動モータ停止手段による上記駆
動モータの停止時に、装置本体のその後の動作について
周囲に報知する報知手段を備えている。（請求項４） この構成においては、停止時に装置本体のその後の動作
について報知するようにしたため、障害物に衝突して停
止した装置本体がこの後どのように動作するのかを周囲
の人に知らせることができ、周囲の人に不安感を与える
ことがない。

【００１９】(8) (7) の発明において、前記報知手段
は、メッセージを表示する表示部を有する構成としても
よい。

【００２０】この構成においては、表示部に装置本体の
その後の動作についてのメッセージを表示することによ
って周囲に報知することができる。

【００２１】(9) また、(7) の発明において、前記報知
手段は、メッセージを音声で出力する音声出力部を有す
る構成としてもよい。

【００２２】この構成においては、音声出力部から装置
本体のその後の動作についてのメッセージを出力するこ
とによって周囲に報知することができる。

【００２３】(10)駆動モータによって装置本体を自立走
行させる走行手段を備えた自立走行型ロボットにおい
て、上記駆動モータにかかっている負荷トルクの大きさ
を検出する負荷トルク検出手段と、装置本体の停止時
に、上記負荷トルク検出手段により検出した負荷トルク
の大きさが一定量を越えたとき、上記走行手段によって
該負荷トルクがかかっている方向に装置本体を所定距離
だけ移動させる移動制御手段と、を備えている。（請求
項５）。

【００２４】この構成においては、装置本体の停止時に
駆動モータに一定量以上の負荷トルクがかかると、走行
手段が装置本体を該負荷トルクがかかっている方向に所
定距離だけ移動させる。また、駆動モータが停止してい
る装置本体を任意の方向に押すと、駆動モータにおいて
装置本体が押された方向の負荷トルクがかかる。したが
って、ユーザが停止している装置本体を移動したい方向
に押すと、走行手段によって装置本体が押された方向に
所定距離だけ移動させるので、停止している装置本体を
簡単に所望の位置に移動させることができる。

【００２５】(11)上記移動制御手段は、上記負荷トルク
検出手段により検出した負荷トルクの大きさに基づいて
装置本体の移動速度を制御する手段を含む。（請求項
６） この構成においては、ユーザが停止している装置本体を
押した力の大きさに応じた速度で装置本体を押された方
向に所定距離だけ移動させる。したがって、ユーザは装
置本体を押す力の大きさによって、装置本体の移動速度
を制御することができるので、より簡単に装置本体を所
望の位置に移動させることができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】図１は、この発明の実施形態であ
る掃除ロボット本体の断面図であり、図２は図１におけ
るＡ−Ａ方向の矢視図であり、図３はこの掃除ロボット
の機能を示すブロック図である。図において、１は掃除
ロボット本体であり、２は本体底部の左右に配置された
２つの駆動輪であり、３は本体底部に回転自在に取り付
けた従輪であり、４は掃除ロボット１本体に動作電源を
供給するバッテリである。また、５はファンを有する送
風機であり、６は本体内部に吸い込んだ塵や埃等のゴミ
を溜める集塵室、７は本体底部に設けられ塵や埃等のゴ
ミを吸い込む吸込口、８は吸込口７と集塵室６とを接続
するパイプ、９は吸込口７に設けられたブラシである。
ファン５、集塵室６、吸込口７、パイプ８およびブラシ
９は、掃除機の機能を実現するための構成である。

【００２７】図３において、１０は本体の動作を制御す
る制御部（制御基板）である。掃除ロボット１には、走
行用モータ１１、吸込用モータ１２およびブラシ用モー
タ１３が設けられており、走行用モータ１１は駆動輪２
を回転させて掃除ロボット１本体を走行させるモータで
あり、吸込用モータ１２は送風機５に設けられているフ
ァンを回転させるモータであり、ブラシ用モータ１３は
吸込口７に設けられたブラシ９を回転させるモータであ
る。各モータ（走行用モータ１１、吸込用モータ１２お
よびブラシ用モータ１３）は、制御部１０によって制御
されている。

【００２８】さらに、掃除ロボット１本体の周囲には複
数の超音波センサ１４が配置されており、制御部１０で
はこれら複数の超音波センサ１４の検出結果に基づいて
装置本体周囲における障害物の有無や障害物までの距離
を検出している。１５は掃除ロボット１の動作状態の表
示や、入力操作を行う表示・操作部である。２０は、走
行用モータ１１と駆動輪２との伝達軸（不図示）のねじ
れ量を検出する負荷トルク検出部であり、制御部１０は
負荷トルク検出部２０で検出された伝達軸のねじれ量か
ら、走行用モータ１１にかかっている負荷トルクの大き
さを検出している。

【００２９】以下、この実施形態にかかる掃除ロボット
１の動作について説明する。この実施形態の掃除ロボッ
ト１は以下に示す２つの動作モードで動作する。 通常モード 吸込用モータ１２およびブラシ用モータ１３を高速回転
させて掃除を行うモードであり、吸込口７におけるゴミ
の吸込力が比較的強いモードである。 静音モード 吸込用モータ１２およびブラシ用モータ１３を低速回転
させて掃除を行うモードであり、通常モードに比べて吸
込口７におけるゴミの吸込力が弱い。但し、掃除機１の
走行速度（移動速度）を通常モードよりも遅くすること
で、吸込口７が同一床面に対向する時間を通常モードよ
りも長くし、吸込力の低下によるゴミの吸い残しを防止
している。なお、この静音モードは走行用モータ１１、
吸込用モータ１２およびブラシ用モータ１３を通常モー
ドに比べて低速で回転させるので、動作時に本体から発
生する騒音が小さく、夜間等の周囲が静かな環境である
ときの掃除に適した動作モードである。表示・操作部１
５では、所定の操作を行うことにより、上記通常モード
と静音モードとの切り換えが行えるとともに、現在設定
されている動作モード（通常モードまたは静音モード）
が表示されており、ユーザは設定されている動作モード
を簡単に確認することができる。

【００３０】掃除ロボット１は、表示・操作部１５にお
いて掃除動作開始の操作が行われると、設定されている
動作モード（通常モードまたは静音モード）で動作する
（掃除を行う。）。

【００３１】通常モードまたは静音モードでの動作時に
おいて、制御部１０は本体周囲に設けられている複数の
超音波センサ１４の検出結果（出力）から障害物情報
（壁面等の障害物の有無および障害物までの距離）を検
出するとともに、検出した障害物情報および予め記憶し
ている掃除する部屋等のマップ情報ファイル（掃除ロボ
ット１本体の移動経路を指示するファイル）を用いて掃
除ロボット１本体の走行を制御している（障害物の回避
等）。この実施形態の掃除ロボット１では、走行用モー
タ１１による２つの駆動輪２の回転を異ならせることに
よって装置本体の方向転換を行っている。また、制御部
１０がブラシ用モータ１３によって吸込口７に配置され
ているブラシ９を回転させながら、吸込用モータ１２に
よって送風機５に設けられているファンを回転させ、吸
込口７において対向する床面から塵や埃等のゴミを本体
内部に吸い込んでいる。

【００３２】上記のように、この実施形態の掃除ロボッ
ト１では検出した障害物情報を用いて装置本体の走行を
制御しているが、床面の段差や細い棒状の物体について
は障害物として検出できないときがある。このとき、掃
除ロボット１がこの段差や棒状の物体に乗り上げると
（乗り越えることができないと）、駆動輪２がロックま
たは空転して装置本体が走行できない状態（障害物によ
って停止させられた状態）となる。このとき、走行用モ
ータ１１には通常の走行時に比べて非常に大きな負荷ト
ルクがかかっている。

【００３３】図４は走行用モータにかかる負荷トルクの
大きさを示す図である。図においてＴ０が走行用モータ
１１の回転を開始したタイミング、Ｔ１〜Ｔ２が通常の
走行時、Ｔ２〜Ｔ３が段差で装置本体が停止して駆動輪
２がロックした時、Ｔ３〜Ｔ４が駆動輪２が空転してい
る時、Ｔ４が走行用モータ１１を停止したタイミングで
ある。図４に示すように、駆動輪３がロックしている時
や空転している時には、上記したように走行用モータ１
１に通常の走行時に比べて非常に大きな負荷トルクがか
かっている。

【００３４】制御部１０は、負荷トルク検出部２０にお
いて検出された走行用モータ１１と駆動輪２との伝達軸
のねじれ量から走行用モータ１１にかかっている負荷ト
ルクの大きさを検出しており、検出した走行用モータ１
１の負荷トルクが予め規定している制限量（図４中に破
線で示す量）を越えていると、走行用モータ１１を停止
する。すなわち、上記制限量を適当に設定することで、
制御部１０は障害物によって本体が停止させられたとき
に、走行用モータ１１を停止して、走行用モータ１１に
非常に大きな負荷トルクが長時間かかることを防止し
て、走行用モータ１１や駆動輪２の破損を防止すること
ができる。

【００３５】また、掃除ロボット１に本体に向かって接
近してきた人等の移動物体が衝突し、装置本体が停止さ
せられたときにも、走行用モータ１１に制限量を越える
非常に大きな負荷トルクがかかる。したがって、制御部
１０が走行用モータ１１を停止するため、走行用モータ
１１および駆動輪２の破損を防止することができるとと
もに、衝突後に衝突した移動物体を長時間押圧すること
がないため、衝突した移動物体および掃除ロボット１本
体のさらなる破損の拡大を防止することができる（衝突
による衝撃で傷ついた障害物をさらに傷つけることがな
い。）。

【００３６】さらに、上記実施形態では、掃除ロボット
１が障害物によって停止させられたことを認識すると
（走行用モータ１１の負荷トルクが制限量を越える
と）、走行用モータ１１を直ちに停止するとしたが、走
行用モータ１１を逆回転させて掃除ロボット１本体を所
定量だけバックさせた後に走行用モータ１１を停止する
ようにしてもよい。このようにすると、掃除ロボット１
では本体に向かって接近してきた移動物体が衝突したと
きに、掃除ロボット１が所定距離だけバックするため、
衝突時の衝撃が緩和される。したがって、衝突時の衝撃
によって掃除ロボット１および衝突した移動物体が破損
する可能性を低減することができる。また、衝突した移
動物体に対して通路をゆずることにもなり、衝突した移
動物体の走行（移動）を妨害することもない。

【００３７】また、図５に示すように、表示・操作部１
５に掃除ロボット１本体が障害物によって停止させられ
ていると認識する制限量を設定変更するための制限量設
定部２１を設けてもよい。これにより、上記実施形態に
おける制限量をユーザが自由に変更することができるよ
うになる。ここで、掃除ロボット１を走行させる床面の
状態によって、走行用モータ１１にかかる負荷トルクの
大きさが異なることが知られている。図６は、床面が絨
毯である場合とタイルである場合において走行用モータ
にかかる負荷トルクの大きさを示した図である。図示す
るように、床面が絨毯であると、通常の走行状態（Ｔ１
〜Ｔ２）においても走行用モータ１１にかかっている負
荷トルクが比較的大きく、床面がタイルであると、障害
物によって装置本体が停止させられた状態（Ｔ２〜Ｔ
３、Ｔ３〜Ｔ４）においても走行用モータ１１にかかっ
ている負荷トルクが比較的小さい。これは、駆動輪２と
床面との摩擦が少ないほど、駆動輪２が空転しやすいか
らである。

【００３８】したがって、複数の場所で使用する掃除ロ
ボット１の場合、使用する場所の床面に応じて、障害物
によって装置本体が停止させられていると判断する負荷
トルクの大きさ（制限量）を変化させるべきであり、図
５に示した構成では表示・操作部１５に制限量設定部２
１を設けているため、ユーザが装置本体を走行させる床
面に応じて（掃除ロボット１を使用する場所に応じ
て）、制限量を適当な値に変更することができる。よっ
て、掃除ロボット１の使用環境が変化しても、確実に装
置本体に障害物によって停止させられていることを認識
させて、走行用モータ１１を停止させることができる。
これにより、上記した実施形態と同様に掃除ロボット１
および衝突した障害物のさらなる破損を防止することが
できる。

【００３９】また、上記説明では表示・操作部１５に制
限量設定部２１を設けるとしたが、図７に示すように床
面の状態（例えば、駆動輪２と床面との摩擦力）を検知
する床面センサ２２を設け、制御部１０において床面セ
ンサ２２の検出結果に基づいて制限量を自動的に設定す
るようにしてもよい。このようにすれば、ユーザに制限
量を設定させる煩わしさを感じさせることがないととも
に、制限量の設定ミスによる装置本体の誤動作も防止で
きる。

【００４０】また、掃除ロボット１本体に、衝突等によ
る走行用モータ１１の停止後に、装置本体のその後の動
作を周囲に報知する構成を設けてもよい。例えば、表示
・操作部１５に走行用モータ１１の停止後『大丈夫です
か。一度バックしてから右に曲がります。』と言うメッ
セージを表示することによって、周囲の人に装置本体の
その後の動作を報知することができる。これにより、周
囲の人に掃除ロボット１の今後の動作を知らせることが
でき、周囲の人に不安感を与えることがなく、また、周
囲の人に円滑な行動を取らせることができる。また、表
示・操作部１５に停止後『大丈夫ですか。再スタートし
ますか。』と言うメッセージを表示し、再スタートする
かどうかの入力を待つようにしてもよい。この場合に
は、周囲の人に掃除ロボット１の今後の動作を選択させ
ることができる。

【００４１】なお、上記の説明では表示・操作部１５に
メッセージを表示して、装置本体の衝突等による走行用
モータ１１の停止後の動作を周囲に報知するとしたが、
図８に示すように掃除ロボット１に音声出力部２３を設
けて音声で周囲に報知するようにしてもよい。

【００４２】また、制御部１０は、走行用モータ１１の
停止時に、走行用モータ１１に負荷トルクがかかってい
ると、負荷トルクがかかっている方向に所定距離だけ本
体を移動させる。走行用モータ１１にかかっている負荷
トルクの大きさは負荷トルク検出部２０で検出される。
これにより、以下に示すように走行用モータ１１が停止
している掃除ロボット１を所望の位置に簡単に移動させ
ることができる。

【００４３】本体（走行用モータ１１）が停止している
掃除ロボット１を移動させようとしてユーザが本体を前
方または後方に押すと、走行用モータ１１ではユーザが
押した方向に負荷トルクがかかる。制御部１０では走行
用モータ１１の停止時に一定量以上の負荷トルクがかか
っていることを検出すると、装置本体を所定距離だけ移
動させる。すなわち、ユーザが掃除ロボット１を移動さ
せたい方向に押すと（このとき一定量以上の負荷トルク
が発生する力で押す。）、制御部１０が装置本体を押さ
れた方向に所定距離だけ移動させる。

【００４４】しかも、制御部１０が本体を所定距離だけ
移動させて走行用モータ１１を停止したときに、ユーザ
が装置本体を押していると、再度走行用モータ１１に負
荷トルクがかかるため、制御部１０が再度本体を所定距
離だけ移動させる。したがって、ユーザは掃除ロボット
１を押しつづけることによって、装置本体を所望の位置
まで簡単に移動させることができる。

【００４５】また、走行用モータ１１の停止中に装置本
体に移動物体が衝突した場合、走行用モータ１１に負荷
トルクが発生するため、制御部１０が装置本体を所定距
離だけ移動させる。これにより、移動物体との衝突によ
る衝撃を緩和することができ、掃除ロボット１および衝
突した移動物体の破損を低減することができる。

【００４６】また、走行用モータ１１にかかった負荷ト
ルクの大きさに応じて、装置本体を移動させる速度を変
化させるようにしてもよい。このようにすれば、ユーザ
は装置本体を押す力の大きさを変えることによって、装
置本体の移動速度を制御することができるので、より簡
単に装置本体を所望の位置に移動させることができる。

【００４７】なお、上記の実施形態では走行用モータ１
１と駆動輪２との伝達軸のねじれ量から走行用モータ１
１にかかっている負荷トルクの大きさを検知するとした
が、走行用モータ１１に流れる電流の大きさから走行用
モータ１１にかかっている負荷トルクの大きさの検知す
るようにしてもよい（負荷トルクが大きくなるにつれ
て、電流も大きくなる。）。

【００４８】また、本願発明は、掃除ロボット１だけで
なく、施設を案内するガイドロボットや荷物を搬送する
搬送ロボット等、他の種類の自立走行型ロボットにも適
用することができる。

【００４９】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、装置
本体を走行させる駆動モータにかかる負荷トルクの大き
さから、装置本体が障害物によって停止させられている
かどうかを認識し、装置本体が障害物によって停止させ
られているときには駆動モータを停止するようにしたの
で、駆動モータに長時間大きな負荷トルクがかかりつづ
けることがない。これにより、駆動モータや駆動輪等の
破損を防止することができる。

【００５０】また、障害物と衝突したときには、所定距
離だけ移動して駆動モータを停止するようにしたため、
衝突した物体の移動を妨害することがなく、また、衝突
による衝撃を緩和して、装置本体および衝突した障害物
の破損を低減することができる。

【００５１】また、障害物によって本体が停止させられ
ていると判断する負荷トルクの大きさを変更できるよう
にしたので、本体を走行させる床面の状態に応じて装置
本体を使用する環境（走行させる床面の種類）に応じて
適切に動作させることができる。

【００５２】また、障害物によって本体が停止させられ
ると、装置本体の今後の動作について報知するようにし
たため、周囲の人に不安感を与えることがない。

【００５３】また、駆動モータの停止時に負荷トルクが
かかると、負荷トルクがかかっている方向に所定距離だ
け装置本体を移動させるようにしたので、装置本体を簡
単に所望の位置に移動させることができる。

【００５４】さらに、このときにかかった負荷トルクの
大きさに応じて本体の移動速度を変化させるようにした
ので、一層簡単に本体を所望の位置に移動させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施形態である掃除ロボットの断面
図である。

【図２】図１におけるＡ−Ａ方向の矢視図である。

【図３】この発明の実施形態である掃除ロボットの機能
を示すブロック図である。

【図４】走行用モータにかかる負荷トルクの大きさを示
すグラフである。

【図５】この発明の別の実施形態である掃除ロボットの
機能を示すブロック図である。

【図６】床面が絨毯とタイルであるときの走行用モータ
にかかる負荷トルクの大きさを示すグラフである。

【図７】この発明の別の実施形態である掃除ロボットの
機能を示すブロック図である。

【図８】この発明の別の実施形態である掃除ロボットの
機能を示すブロック図である。

【符号の説明】

１−掃除ロボット １０−制御部 １１−走行用モータ １４−超音波センサ １５−表示・操作部 ２０−負荷トルク検出部 ２１−制限量設定部 ２２−床面センサ ２３−音声出力部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動モータによって装置本体を自立走行
   させる走行手段を備えた自立走行型ロボットにおいて、 上記駆動モータにかかっている負荷トルクの大きさを検
   出する負荷トルク検出手段と、 上記負荷トルク検出手段により検出した負荷トルクの大
   きさが予め規定されている制限量を越えたとき、上記駆
   動モータを停止する駆動モータ停止手段と、を備えた自
   立走行型ロボット。
2. 【請求項２】 上記駆動モータ停止手段は、上記走行手
   段によって本体を所定距離だけ移動させた後、上記駆動
   モータを停止する手段である請求項１に記載の自立走行
   型ロボット。
3. 【請求項３】 上記制限量を変更する制限量変更手段を
   備えた請求項１または２に記載の自立走行型ロボット。
4. 【請求項４】 上記駆動モータ停止手段による上記駆動
   モータの停止時に、装置本体のその後の動作について周
   囲に報知する報知手段を備えた請求項１、２または３の
   いずれかに記載の自立走行型ロボット。
5. 【請求項５】 駆動モータによって装置本体を自立走行
   させる走行手段を備えた自立走行型ロボットにおいて、 上記駆動モータにかかっている負荷トルクの大きさを検
   出する負荷トルク検出手段と、 装置本体の停止時に、上記負荷トルク検出手段により検
   出した負荷トルクの大きさが一定量を越えたとき、上記
   走行手段によって該負荷トルクがかかっている方向に装
   置本体を所定距離だけ移動させる移動制御手段と、を備
   えた自立走行型ロボット。
6. 【請求項６】 上記移動制御手段は、上記負荷トルク検
   出手段により検出した負荷トルクの大きさに基づいて装
   置本体の移動速度を制御する手段を含む請求項５に記載
   の自立走行型ロボット。