JP2000205881A - 経路案内装置、実画像取り込み方法および経路案内方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】実画像を取り込んで分かりやすい経路案内を行
うことができる経路案内装置、実画像取り込み方法およ
び経路案内方法を提案することを目的とする。 【解決手段】経路案内装置は、各経路における特定箇所
の画像を取り込む画像取込装置２１と、画像を記憶する
記憶装置２０と、自車位置から設定された目的地までの
経路情報を上記画像を用いて生成するＡＶ・システム・
通信演算処理装置１７と、経路情報を画像と共に表示す
る表示部１５とを備えたので、ダイナミックに情報を収
集、更新でき、実画像を表示することができ、これによ
り、情報量も多くすることができ、状況の変化にも対応
可能になり、分かりやすい良好な経路案内を可能にする
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載用のナビゲー
ション装置に適用することができる経路案内装置、実画
像取り込み方法および経路案内方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーション装置では、読み出
し専用のコンパクトディスクであるＣＤ−ＲＯＭの光デ
ィスク装置等の地図データストレージ装置に記憶されて
いる道路データや写真画像を用いて、交差点拡大図や交
差点の写真表示を行い、これらの写真表示を用いてルー
トガイド（経路案内）を行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従って、上述した従来
のナビゲーション装置は、予め地図データ作成時に想像
された交差点拡大図や当時撮影された交差点の写真が用
いられているため、実際に走行する際に自車位置から見
える交差点とは、かなり表示角度や表示位置の様子が異
なっているため、判別しにくかったり、また、古いデー
タであると交差点そのものや周囲の様子がまったく異な
ったものとなっていて、判別できなかったという不都合
があった。

【０００４】本発明はこのような点を考慮してなされた
ものであり、実画像を取り込むことにより分かりやすい
経路案内を行うことができる経路案内装置、実画像取り
込み方法および経路案内方法を提案することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の経路案内装置
は、各経路における特定箇所の画像を取り込む画像取り
込み手段と、上記画像を記憶する記憶手段と、自車位置
から設定された目的地までの経路情報を上記画像を用い
て生成する表示制御手段と、上記経路情報を上記画像と
共に表示する表示手段とを備えるものである。

【０００６】また、本発明の実画像取り込み方法は、自
車位置から次の特定箇所までの距離が所定距離以下であ
るか否かを判断し、上記所定距離以下であるとき走行時
間が特定時間でないか否かを判断し、上記走行時間が特
定時間でないとき上記特定箇所の画像を取り込み、上記
画像の画像データおよび画像アドレスを記憶するもので
ある。

【０００７】また、本発明の経路案内方法は、自車位置
から次の特定箇所までの距離が所定距離以下であるか否
かを判断し、上記所定距離以下であるとき上記特定箇所
の画像データを検索し、上記特定箇所の画像データが記
憶されているときは上記画像を表示し、上記特定箇所の
画像データが記憶されていないときは経路情報のみを表
示するものである。

【０００８】本発明の経路案内装置、実画像取り込み方
法および経路案内方法によれば以下の作用をする。ま
ず、画像取込の動作を示す。自車位置から特定箇所のガ
イドポイントや主要交差点までの距離が、予め設定した
距離以下かどうかを判断する。

【０００９】次に測位手段で計算される時刻を基に、夜
かどうか（日没中かどうか）を判断する。夜ではないと
判断されたときは、画像取り込み手段により、ガイドポ
イントの手前からガイドポイントの周辺の道路や交差点
の実画像を取り込む。

【００１０】画像取り込み手段により取り込んだ画像を
記憶手段のワークエリアへ記憶する。画像データと共に
記憶手段に記憶された画像アドレスを基に、記憶手段内
にこの画像アドレスに対応する同じ画像データが無いか
どうかを判断する。

【００１１】記憶手段内にこの画像アドレスに対応する
同じ画像データがあった場合、記憶手段に既に記憶され
ている画像データおよび画像アドレス上に画像取り込み
手段により取り込まれた画像データおよび画像アドレス
を上書きする。

【００１２】記憶手段内にこの画像アドレスに対応する
同じ画像データが無かった場合、記憶手段に画像デー
タ、画像アドレスを新規書き込みする。

【００１３】次に画像表示の動作を示す。自車位置から
特定箇所のガイドポイントや主要交差点までの距離が、
予め設定した距離以下かどうかを判断する。

【００１４】測位手段で計算される現在位置情報やガイ
ドポイントなどを基に、記憶手段内に記憶されている画
像アドレスを検索して、ガイドポイントの画像データが
あるかどうかを検索する。

【００１５】検索実行結果から、記憶手段内にガイドポ
イントの画像データがあるかどうかを判断する。

【００１６】記憶手段内に画像データが記憶されていた
場合、記憶されているガイドポイントの画像を読み出し
て表示手段に表示する。表示手段において、地図画面と
共に、記憶手段の画像データを用いた画像表示画面を表
示する。

【００１７】記憶手段内に画像データが記憶されていな
い場合、地図記憶手段に記憶されている地図データを読
み出して、交差点拡大図を表示手段に表示する。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態を説明する。 ［動作概要］本実施の形態のナビゲーションシステム
は、カーナビゲーションシステムにＣＣＤ（チャージ・
カップルド・デバイス）カメラなどの画像取込装置を付
加し、走行中の主なガイドポイント（主要道路の交差点
など）の実画像を大容量の記憶装置（ハードディスク、
光ディスク、光磁気ディスクなど）に記憶し、次回の走
行時には記憶された画像を用いて良好なルートガイドを
実現するナビゲーションシステムである。

【００１９】［システム構成］図１は本実施の形態の車
載用のナビゲーションシステムの構成を示すブロック図
である。ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システ
ム）アンテナ１１より受信するＧＰＳデータにより測位
するＧＰＳ受信機１２はＡＶ（オーディオ・ビジュア
ル）・システム・通信演算処理部１７へ現在位置情報等
を供給する。

【００２０】ＡＶ・システム・通信演算処理部１７は地
図データストレージ１３から地図情報、道路情報等をド
ライバ部１４により読み出し、現在位置情報と合わせて
表示部１５へ表示する。

【００２１】また、その際にメモリ１６では画像データ
の展開、保持や位置情報などの各種データを保持する。
外部からのコマンドの入力はリモコン（リモートコント
ロール機器）１９を用いてリモコン受光部１８を介して
ＡＶ・システム・通信演算処理部１７へ供給される。

【００２２】また、本実施の形態のナビゲーションシス
テムを搭載する自動車が、ガイドポイント（主要道路の
交差点など）を通過時に、画像取込装置２１により同ガ
イドポイントの実画像を取り込み、記憶装置２０に記憶
保存する。

【００２３】再度、同ガイドポイントを通過時には、記
憶装置２０に記憶保存された同ガイドポイントの画像を
表示部１５に表示し、良好なルートガイドを行う。

【００２４】［ノード、リンク、自車位置、道路の説
明］図２において、道路２２上の自車位置２３に対し
て、走行方向と同じ経路を示すノードＮ１（２４）と、
走行方向と異なる経路を示すノードＮ２（２５）および
ノードＮ３（２６）とが存在する場合、ノードＮ１（２
４）とノードＮ２（２５）およびノードＮ３（２６）と
の交点がノードＮＧ（ガイドポイント）（２７）とな
り、ノードＮＧ（ガイドポイント）（２７）から自車位
置２３間での距離がＬの区間をリンク１Ｃ（２８）と呼
ぶ。ここで、ノードＮＧ（ガイドポイント）（２７）
は、具体的には、経路の分岐および主要交差点等であ
り、立体交差の側道や高速のインターチェンジやジャン
クションなども含むものである。なお、各ノード等の座
標位置などのデータは、地図データストレージ１３に記
憶されている。

【００２５】［画像取込フローチャート］図３に本実施
の形態の画像取込の動作のフローチャートを示す。な
お、経路上の用語は図２に示した用語を参照しながら用
いるものとする。図３において、ステップＳ１では、自
車位置２３からガイドポイント（ノードＮＧ）（２７）
や主要交差点までの距離Ｌが、予め設定した距離Ｘ１以
下かどうかを判断している。自車位置２３からガイドポ
イント２７までの距離がＸ１以下になるまでステップＳ
１の判断を繰り返して待機し、Ｘ１以下になった場合、
次のステップＳ２へ進む。

【００２６】ステップＳ２では、ＧＰＳ受信機１２で計
算される時刻を基に、夜かどうか（日没中かどうか）を
判断している。ステップＳ２で夜と判断されたときはス
テップＳ１へ戻る。これは、暗いときに画像データを取
得してもわかりにくい画像しか取得できないので、夜
は、画像の取得を行わないようにするためである。

【００２７】ステップＳ２で夜ではないと判断されたと
きは、ステップＳ３へ進み、ステップＳ３では、画像取
込装置２１により、ガイドポイントの手前からガイドポ
イントの周辺の道路や交差点の実画像を取り込んでい
る。

【００２８】ステップＳ４では、ステップＳ３において
取り込んだ画像を記憶装置２０のワークエリアへ記憶し
ている。具体的には、ガイドポイントの画像データと、
その画像に関する情報（画像アドレス（例えば、リンク
番号１Ｃ、ノード番号Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，ＮＧ、距離Ｘ
１、日時、進行方向など））を記憶している。

【００２９】ステップＳ５では、ステップＳ４で画像デ
ータと共に記憶装置２０に記憶された画像アドレスを基
に、記憶装置２０内にこの画像アドレスに対応する同じ
画像データが無いかどうかを判断している。

【００３０】ステップＳ６では、ステップＳ５におい
て、記憶装置２０内にこの画像アドレスに対応する同じ
画像データがあった場合、記憶装置２０に既に記憶され
ている画像データおよび画像アドレス上にステップＳ３
で取り込まれた画像データおよび画像アドレスを上書き
して、ステップＳ１へ戻り、ステップＳ１〜ステップＳ
６までの判断および処理を繰り返す。

【００３１】ステップＳ７では、ステップＳ５におい
て、記憶装置２０内にこの画像アドレスに対応する同じ
画像データが無かった場合、記憶装置２０に画像デー
タ、画像アドレスを新規書き込みして、ステップＳ１へ
戻り、ステップＳ１〜ステップＳ７までの判断および処
理を繰り返す。

【００３２】［画像表示フローチャート］図４に本実施
の形態の画像表示の動作のフローチャートを示す。な
お、経路上の用語は図２に示した用語を参照しながら用
いるものとする。図４において、ステップＳ１１では、
自車位置２３からガイドポイント（ノードＮＧ）（２
７）や主要交差点までの距離Ｌが、予め設定した距離Ｘ
２以下かどうかを判断している。自車位置２３からガイ
ドポイント２７までの距離がＸ２以下になるまでステッ
プＳ１１の判断を繰り返して待機し、Ｘ２以下になった
場合、次のステップＳ１２へ進む。

【００３３】ステップＳ１１で自車位置２３からガイド
ポイント２７までの距離がＸ２以下と判断されたとき、
ステップＳ１２へ進み、ステップＳ１２では、ＧＰＳ受
信機１２で計算される現在位置情報（例えば、リンク１
Ｃ等のリンク番号、ノードＮ１，Ｎ２，Ｎ３等のノード
番号、進行方向）やガイドポイント（ノードＮＧ）（２
７）などのノード番号を基に、記憶装置２０内に記憶さ
れている画像アドレスを検索して、ガイドポイントの画
像データがあるかどうかを検索している。

【００３４】ステップＳ１３では、ステップＳ１２の検
索実行結果から、記憶装置２０内にガイドポイントの画
像データがあるかどうかを判断している。

【００３５】ステップＳ１４では、ステップＳ１３にお
いて記憶装置２０内に画像データが記憶されていた場
合、記憶されているガイドポイントの画像を読み出して
表示部１５に表示して、ステップＳ１１へ戻り、ステッ
プＳ１１〜ステップＳ１４までの判断および処理を繰り
返す。

【００３６】図６に、本実施の形態の記憶された画像デ
ータを用いたルートガイドを示す。図６に示す表示部１
５において、左半分には地図画面６１を表示し、右半分
には記憶装置２０の画像データを用いた画像表示画面６
２を表示する。この場合、表示部１５に記憶装置２０の
画像データを用いた画像表示画面６２のみを表示するよ
うにしても良い。

【００３７】ステップＳ１５では、ステップＳ１３にお
いて記憶装置２０内に画像データが記憶されていない場
合、地図データストレージ１３に記憶されている地図デ
ータを読み出して、交差点拡大図を表示部１５に表示し
て、ステップＳ１１へ戻り、ステップＳ１１〜ステップ
Ｓ１５までの判断および処理を繰り返す。

【００３８】図５に、本実施の形態の地図データストレ
ージを用いたルートガイドを示す。図５に示す表示部１
５において、左半分には地図画面５１を表示し、右半分
には地図データストレージ１３のデータを用いた交差点
拡大画面５２を表示する。この場合、表示部１５に交差
点拡大画面５２のみを表示するようにしても良い。

【００３９】［カーナビゲーションシステムの取り付け
方法］図７は、本実施の形態の自動車へのカーナビゲー
ションシステムの取り付け方法を示す図である。図７に
おいて、画像取込装置２１は、なるべく運転席７１の運
転者の視線に近い画像を取り込むことができ、かつ、運
転の邪魔にならないような位置へ設置する。例えば、画
像取込装置２１は、運転席７１側のハンドル７２の前の
フロントガラス７４の下の所に、フロントガラス７４の
外側または内側に接して設置する。

【００４０】なお、表示部１５は、例えば、運転席７１
と助手席７３との中間位置のフロントガラス７４の手前
のダッシュボード上に設置し、ナビゲーションシステム
本体７５は、表示部１５の下方のアクセサリー収納部に
設置する。

【００４１】［ガイドポイントの選定］ガイドポイント
は、ルートガイドにおける出発地から目的地までの経路
において、道を誤りやすい主要な分岐点を指すものであ
る。ガイドポイントの選定方法は、交差する道路の数、
種別、形状、車線数などの複数条件により選定する。

【００４２】［画像取込、表示の条件］画像取込の条件
は、第１に、出発地から目的地までの経路を設定し、ル
ートガイド中のガイドポイントで取り込む。第２に、ル
ートガイドをしていないときは、ガイドポイントとなる
ような主要分岐点、交差点などで取り込む。

【００４３】画像を取り込むときには、夜（鮮明な画像
を取込不能な程度に暗いとき）や雨天時には取り込まな
いようにする方が、再生時に一定の画像品質を満たすき
れいな画像を取り込むことができる。

【００４４】昼夜判定（明暗判定）には、ＧＰＳ受信機
１２で計算された時刻や、時計、光センサ等により判断
する。また、雨天判定には、自動車のワイパー動作や雨
滴センサにより判断する。

【００４５】更に、同じガイドポイントの画像データで
も、昼と夜の画像を記録しておき、動作モードの切替に
より、昼と夜の画像を有効活用して、画像を表示する時
間によって使い分けすることもできる。例えば、夜しか
走行しない経路のガイドポイントは、夜しか点灯されな
いネオンサイン等が目印となるため、動作モードを切り
替えて、夜であっても画像の取込を行う。

【００４６】また、画像表示の条件は、目的地までのル
ートガイド中、ガイドポイントにおいて記憶装置２０に
画像データが記憶されていれば表示するようにする。

【００４７】［画像取込、表示のタイミング］図８に本
実施の形態の画像取込および表示のタイミングを示す。
図８において、道路８１上の自車位置８２に対して、ノ
ードＮＧ（ガイドポイント）８３から距離Ｘ１が画像取
込ポイントＣＰ（８５）であり、ノードＮＧ（ガイドポ
イント）８３から距離Ｘ２が画像表示ポイントＤＰ（８
４）となる。ここで、Ｘ１はガイドポイント８３と画像
取込ポイントＣＰ（８５）との間の距離を示し、Ｘ２は
ガイドポイント８３と画像表示ポイントＤＰ（８４）と
の間の距離を示す。

【００４８】ナビゲーションシステムにおいて、ルート
ガイドをする上で、重要なことは、進行方向の先の状況
をなるべく早く知って、運転者がゆとりある運転をする
ことができるための情報を取得することである。従っ
て、ガイドポイント（ノードＮＧ）８３における、画像
表示ポイントＤＰ（８４）は画像取込ポイントＣＰ（８
５）より進行方向手前になることが重要な条件である。

【００４９】例えば、あるガイドポイントにおける画像
取込ポイントはガイドポイント手前３０メートルとし、
ルートガイド時の画像表示ポイントがガイドポイント手
前３００メートルとなるようにする。そうすることによ
り、ガイドポイント手前３００メートルにおいて、先の
状況（ガイドポイント手前３０メートルの状況）が分か
るようになり、ゆとりある運転が可能となる。

【００５０】画像取込ポイントＣＰ（８５）とガイドポ
イント（ノードＮＧ）（８３）間の距離をＸ１、画像表
示ポイントＤＰ（８４）とガイドポイント（ノードＮ
Ｇ）（８３）間の距離をＸ２とすると、 Ｘ２≧Ｘ１ という関係が成り立つ。

【００５１】また、Ｘ１とＸ２の値は、前もって適切な
値を決めておいても良いが、特にＸ２は自動車からの車
速信号やＧＰＳ受信機１２で計算される速度を基に、動
的に変化させる方が良好なガイドが可能である。

【００５２】例えば、高速道路などで高速移動中の場合
には、一般道路で低速移動中よりも、手前でガイドポイ
ントの画像表示があった方がゆとりある運転が可能であ
る。高速移動中のＸ２をＸ２Ｈ、低速移動中のＸ２をＸ
２Ｌとすると、 Ｘ２Ｈ≧Ｘ２Ｌ という関係が成り立つ。

【００５３】本実施の形態の経路案内装置は、各経路に
おける特定箇所の画像を取り込む画像取り込み手段とし
ての画像取込装置２１と、上記画像を記憶する記憶手段
としての記憶装置２０と、自車位置から設定された目的
地までの経路情報を上記画像を用いて生成する表示制御
手段としてのＡＶ・システム・通信演算処理装置１７
と、上記経路情報を上記画像と共に表示する表示手段と
しての表示部１５とを備えたので、従来まで経路案内
（ルートガイド）に用いられる交差点拡大図のように、
ＣＤ−ＲＯＭ等の地図データストレージに収められてい
るデータを用いて表示することによる、少ない情報量
で、しかも、状況の変化に対応できなくなることがな
く、ダイナミックに情報を収集、更新でき、実画像を表
示することができ、これにより、情報量も多くすること
ができ、状況の変化にも対応可能になり、分かりやすい
良好な経路案内を可能にすることができる。

【００５４】また、本実施の形態の経路案内装置は、上
述において、上記特定箇所は経路の分岐点または主要交
差点であるので、経路の分岐点または主要交差点をガイ
ドポイントとして、画像を取り込むことにより、経路案
内のために必要な新たな情報を取得することができる。

【００５５】また、本実施の形態の経路案内装置は、上
述において、上記画像取り込み手段としての画像取込装
置２１は上記特定箇所の手前の所定距離で上記画像を取
り込むので、進行方向で特定箇所へ近づいていく際の画
像をそのまま取得することができ、経路案内の際に分か
りやすい画像を表示することができる。

【００５６】また、本実施の形態の実画像取り込み方法
は、自車位置から次の特定箇所までの距離が所定距離以
下であるか否かを判断し、上記所定距離以下であるとき
走行時間が特定時間でないか否かを判断し、上記走行時
間が特定時間でないとき上記特定箇所の画像を取り込
み、上記画像の画像データおよび画像アドレスを記憶す
るので、進行方向で特定箇所手前の明瞭な実画像をその
まま取得することができ、また、特定時間を除くことに
より走行時間帯に必要な有効な画像を取得することがで
き、また、画像データおよび画像アドレスを記憶するこ
とにより経路案内に有効利用できるように画像の分類収
集、更新等を容易にすることができる。

【００５７】また、本実施の形態の実画像取り込み方法
は、上述において、上記画像アドレスが同じ画像が記憶
されているとき、取り込んだ画像を上書きし、上記画像
アドレスが同じ画像が記憶されていないとき、取り込ん
だ画像を新規画像として記憶するので、同じ画像がある
ときは逐次新たな画像に更新することができると共に、
新規な画像情報を多く取得することができる。

【００５８】また、本実施の形態の実画像取り込み方法
は、上述において、上記特定時間は夜間であるので、夜
間の不鮮明な画像を除いて、明瞭な画像のみを取り込む
ことができる。

【００５９】また、本実施の形態の経路案内方法は、自
車位置から次の特定箇所までの距離が所定距離以下であ
るか否かを判断し、上記所定距離以下であるとき上記特
定箇所の画像データを検索し、上記特定箇所の画像デー
タが記憶されているときは上記画像を表示し、上記特定
箇所の画像データが記憶されていないときは経路情報の
みを表示するので、進行方向で特定箇所手前でこの特定
箇所の画像データがあれば直ちに画像を表示し、画像デ
ータがなければ経路情報のみを表示することにより、画
像データを有効に利用して、分かりやすい経路案内を行
うことができる。

【００６０】また、本実施の形態の経路案内方法は、上
述において、上記特定箇所の画像データが記憶されてい
ないとき表示される上記経路情報は経路の分岐点または
交差点の拡大表示であるので、画像データが無いときで
あっても、画像データに替えて経路の分岐点または交差
点の拡大表示をして、分かりやすい経路案内を行うこと
ができる。

【００６１】また、本実施の形態の経路案内方法は、上
述において、上記特定箇所の画像データが記憶されてい
るとき経路情報を上記画像と共に表示するので、地図デ
ータ等の経路情報に対応させて画像を表示して、分かり
やすい経路案内を行うことができる。

【００６２】なお、上述した本実施の形態において、シ
ステムとは、複数の装置が論理的に集合した物をいい、
各構成の装置が同一筐体中にあるか否かは問わない。ま
た、本発明は、上述した本実施の形態に限ることなく、
本発明の要旨を逸脱することなく、その他種々の構成が
採り得ることは勿論である。

【００６３】

【発明の効果】本発明の経路案内装置は、各経路におけ
る特定箇所の画像を取り込む画像取り込み手段と、上記
画像を記憶する記憶手段と、自車位置から設定された目
的地までの経路情報を上記画像を用いて生成する表示制
御手段と、上記経路情報を上記画像と共に表示する表示
手段とを備えたので、従来まで経路案内（ルートガイ
ド）に用いられる交差点拡大図のように、ＣＤ−ＲＯＭ
等の地図データストレージに収められているデータを用
いて表示することによる、少ない情報量で、しかも、状
況の変化に対応できなくなることがなく、ダイナミック
に情報を収集、更新でき、実画像を表示することがで
き、これにより、情報量も多くすることができ、状況の
変化にも対応可能になり、分かりやすい良好な経路案内
を可能にすることができるという効果を奏する。

【００６４】また、本発明の経路案内装置は、上述にお
いて、上記特定箇所は経路の分岐点または主要交差点で
あるので、経路の分岐点または主要交差点をガイドポイ
ントとして、画像を取り込むことにより、経路案内のた
めに必要な新たな情報を取得することができるという効
果を奏する。

【００６５】また、本発明の経路案内装置は、上述にお
いて、上記画像取り込み手段は上記特定箇所の手前の所
定距離で上記画像を取り込むので、進行方向で特定箇所
へ近づいていく際の画像をそのまま取得することがで
き、経路案内の際に分かりやすい画像を表示することが
できるという効果を奏する。

【００６６】また、本発明の実画像取り込み方法は、自
車位置から次の特定箇所までの距離が所定距離以下であ
るか否かを判断し、上記所定距離以下であるとき走行時
間が特定時間でないか否かを判断し、上記走行時間が特
定時間でないとき上記特定箇所の画像を取り込み、上記
画像の画像データおよび画像アドレスを記憶するので、
進行方向で特定箇所手前の明瞭な実画像をそのまま取得
することができ、また、特定時間を除くことにより走行
時間帯に必要な有効な画像を取得することができ、ま
た、画像データおよび画像アドレスを記憶することによ
り経路案内に有効利用できるように画像の分類収集、更
新等を容易にすることができるという効果を奏する。

【００６７】また、本発明の実画像取り込み方法は、上
述において、上記画像アドレスが同じ画像が記憶されて
いるとき、取り込んだ画像を上書きし、上記画像アドレ
スが同じ画像が記憶されていないとき、取り込んだ画像
を新規画像として記憶するので、同じ画像があるときは
逐次新たな画像に更新することができると共に、新規な
画像情報を多く取得することができるという効果を奏す
る。

【００６８】また、本発明の実画像取り込み方法は、上
述において、上記特定時間は夜間であるので、夜間の不
鮮明な画像を除いて、明瞭な画像のみを取り込むことが
できるという効果を奏する。

【００６９】また、本発明の経路案内方法は、自車位置
から次の特定箇所までの距離が所定距離以下であるか否
かを判断し、上記所定距離以下であるとき上記特定箇所
の画像データを検索し、上記特定箇所の画像データが記
憶されているときは上記画像を表示し、上記特定箇所の
画像データが記憶されていないときは経路情報のみを表
示するので、進行方向で特定箇所手前でこの特定箇所の
画像データがあれば直ちに画像を表示し、画像データが
なければ経路情報のみを表示することにより、画像デー
タを有効に利用して、分かりやすい経路案内を行うこと
ができるという効果を奏する。

【００７０】また、本発明の経路案内方法は、上述にお
いて、上記特定箇所の画像データが記憶されていないと
き表示される上記経路情報は経路の分岐点または交差点
の拡大表示であるので、画像データが無いときであって
も、画像データに替えて経路の分岐点または交差点の拡
大表示して、分かりやすい経路案内を行うことができる
という効果を奏する。

【００７１】また、本発明の経路案内方法は、上述にお
いて、上記特定箇所の画像データが記憶されているとき
経路情報を上記画像と共に表示するので、地図データ等
の経路情報に対応させて画像を表示して、分かりやすい
経路案内を行うことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態のナビゲーションシステムの構成
を示すブロック図である。

【図２】本実施の形態のノード、リンク、自車位置およ
び道路を示す図である。

【図３】本実施の形態の画像取込の動作を示すフローチ
ャートである。

【図４】本実施の形態の画像表示の動作を示すフローチ
ャートである。

【図５】本実施の形態の地図データストレージを用いた
ルートガイド表示を示す図である。

【図６】本実施の形態の記憶された画像データを用いた
ルートガイド表示を示す図である。

【図７】本実施の形態の自動車へのカーナビゲーション
システムの取付を示す図である。

【図８】本実施の形態の画像取込および表示タイミング
を示す図である。

【符号の説明】

１１‥‥ＧＰＳアンテナ、１２‥‥ＧＰＳ受信機、１３
‥‥地図データストレージ、１４‥‥ドライバ部、１５
‥‥表示部、１６‥‥メモリ、１７‥‥ＡＶ・システム
・通信演算処理部、１８‥‥リモコン受光部、１９‥‥
リモコン、２０‥‥記憶装置、２１‥‥画像取込装置、
２２‥‥道路、２３‥‥自車位置、２４‥‥ノードＮ
１、２５‥‥ノードＮ２、２６‥‥ノードＮ３、２７‥
‥ノードＮＧ（ガイドポイント）、２８‥‥リンク１
Ｃ、Ｌ‥‥距離、５１‥‥地図画面、５２‥‥地図デー
タストレージ１３のデータを用いた交差点拡大画面、６
１‥‥地図画面、６２‥‥記憶装置２０のデータを用い
た画像表示画面、７１‥‥運転席、７２‥‥ハンドル、
７３‥‥助手席、７４‥‥フロントガラス、７５‥‥カ
ーナビゲーションシステム本体、８１‥‥道路、８２‥
‥自車位置、８３‥‥ノードＮＧ（ガイドポイント）、
８４‥‥画像表示ポイントＤＰ、８５‥‥画像取込ポイ
ントＣＰ、Ｘ１‥‥距離、Ｘ２‥‥距離、

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HC08 HC23 2F029 AA02 AB07 AC02 AC14 AC16 5H180 BB13 CC04 FF05 FF22 FF24 FF27 FF38 9A001 BB02 BB03 CC05 DD13 FF03 GG01 HH24 HH27 HH28 JJ11 JJ78 KK56

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】各経路における特定箇所の画像を取り込む
   画像取り込み手段と、 上記画像を記憶する記憶手段と、 自車位置から設定された目的地までの経路情報を上記画
   像を用いて生成する表示制御手段と、 上記経路情報を上記画像と共に表示する表示手段と、 を備える経路案内装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の経路案内装置において、 上記特定箇所は経路の分岐点または主要交差点であるこ
   とを特徴とする経路案内装置。
3. 【請求項３】請求項１記載の経路案内装置において、 上記画像取り込み手段は上記特定箇所の手前の所定距離
   で上記画像を取り込むことを特徴とする経路案内装置。
4. 【請求項４】自車位置から次の特定箇所までの距離が所
   定距離以下であるか否かを判断し、 上記所定距離以下であるとき走行時間が特定時間でない
   か否かを判断し、 上記走行時間が特定時間でないとき上記特定箇所の画像
   を取り込み、 上記画像の画像データおよび画像アドレスを記憶する実
   画像取り込み方法。
5. 【請求項５】請求項４記載の実画像取り込み方法におい
   て、 上記画像アドレスが同じ画像が記憶されているとき、取
   り込んだ画像を上書きし、上記画像アドレスが同じ画像
   が記憶されていないとき、取り込んだ画像を新規画像と
   して記憶する実画像取り込み方法。
6. 【請求項６】請求項４記載の実画像取り込み方法におい
   て、 上記特定時間は夜間であることを特徴とする実画像取り
   込み方法。
7. 【請求項７】自車位置から次の特定箇所までの距離が所
   定距離以下であるか否かを判断し、 上記所定距離以下であるとき上記特定箇所の画像データ
   を検索し、 上記特定箇所の画像データが記憶されているときは上記
   画像を表示し、 上記特定箇所の画像データが記憶されていないときは経
   路情報のみを表示する経路案内方法。
8. 【請求項８】請求項７記載の経路案内方法において、 上記特定箇所の画像データが記憶されていないとき表示
   される上記経路情報は経路の分岐点または交差点の拡大
   表示であることを特徴とする経路案内方法。
9. 【請求項９】請求項７記載の経路案内方法において、 上記特定箇所の画像データが記憶されているとき経路情
   報を上記画像と共に表示することを特徴とする経路案内
   方法。