JP2000198093A - マニプレ―タ用ブ―ツ - Google Patents
マニプレ―タ用ブ―ツInfo
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- JP2000198093A JP2000198093A JP11003727A JP372799A JP2000198093A JP 2000198093 A JP2000198093 A JP 2000198093A JP 11003727 A JP11003727 A JP 11003727A JP 372799 A JP372799 A JP 372799A JP 2000198093 A JP2000198093 A JP 2000198093A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 伸縮自在のスレーブアームを備えたM/Sマ
ニプレータにおいて、その操作性に優れたマニプレータ
用ブーツを提供する。 【解決手段】 マニプレータ用ブーツ3の手動上下部3
3をその伸縮方向に沿って上部位33a、中部位33b
および下部位33cに仮想的に分割する。これら上部位
33a、中部位33b、下部位33cの材料硬さをその
順で柔らかくなるようにする。これにより、手動上下部
33が伸びるときには、最も剛性が小さい下部位33c
から順に伸び、スレーブアーム2の動作が円滑かつ軽快
になる。
ニプレータにおいて、その操作性に優れたマニプレータ
用ブーツを提供する。 【解決手段】 マニプレータ用ブーツ3の手動上下部3
3をその伸縮方向に沿って上部位33a、中部位33b
および下部位33cに仮想的に分割する。これら上部位
33a、中部位33b、下部位33cの材料硬さをその
順で柔らかくなるようにする。これにより、手動上下部
33が伸びるときには、最も剛性が小さい下部位33c
から順に伸び、スレーブアーム2の動作が円滑かつ軽快
になる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、各種の化学加工施
設などに設置されるM/Sマニプレータ(マスターアー
ムの動きに対応してスレーブアームが動くマニプレー
タ)やパワーマニプレータ(アームが電動で動くマニプ
レータ)等のマニプレータに適用するに好適なマニプレ
ータ用ブーツに関するものである。
設などに設置されるM/Sマニプレータ(マスターアー
ムの動きに対応してスレーブアームが動くマニプレー
タ)やパワーマニプレータ(アームが電動で動くマニプ
レータ)等のマニプレータに適用するに好適なマニプレ
ータ用ブーツに関するものである。
【0002】
【従来の技術】図4は従来のM/Sマニプレータのスレ
ーブアームの一例を示す正面図である。
ーブアームの一例を示す正面図である。
【0003】従来、M/Sマニプレータのスレーブアー
ム2は、図4に示すように、セル内雰囲気からの汚染を
防ぐため、ポリ塩化ビニル等の軟質合成樹脂からなるマ
ニプレータ用ブーツ3で覆われており、このマニプレー
タ用ブーツ3は固定部31、電動上下部32および手動
上下部33等から構成されている。このうち電動上下部
32と手動上下部33は、スレーブアーム2の各種の動
作(電動上下動、手動上下動、揺動)に追従できるよう
に伸縮自在な蛇腹構造となっており、電動上下部32の
下端部はスレーブアーム2のブーツリング2aに係合し
て支えられている。
ム2は、図4に示すように、セル内雰囲気からの汚染を
防ぐため、ポリ塩化ビニル等の軟質合成樹脂からなるマ
ニプレータ用ブーツ3で覆われており、このマニプレー
タ用ブーツ3は固定部31、電動上下部32および手動
上下部33等から構成されている。このうち電動上下部
32と手動上下部33は、スレーブアーム2の各種の動
作(電動上下動、手動上下動、揺動)に追従できるよう
に伸縮自在な蛇腹構造となっており、電動上下部32の
下端部はスレーブアーム2のブーツリング2aに係合し
て支えられている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、これでは、マ
ニプレータ用ブーツ3の手動上下部33はスレーブアー
ム2のブーツリング2aにぶら下がる形で支持された状
態となっているので、この手動上下部33が上下方向に
伸びるときは、水平方向に伸びる場合と違って、自重に
よる下向きの外力を受ける。そして、この外力は手動上
下部33の各部位で異なり、上の部位ほど大きいので、
図4に示すように、手動上下部33の上部が大きく伸
び、下部はほとんど伸びずに垂れ下がってしまう。その
ため、手動上下部33の重量がスレーブアーム2の下端
部に集中することに加えて、手動上下部33の下部がス
レーブハンド5に当接することから、スレーブアーム2
やスレーブハンド5が円滑・軽快に動作せず、M/Sマ
ニプレータの操作性が悪化するという不都合があった。
ニプレータ用ブーツ3の手動上下部33はスレーブアー
ム2のブーツリング2aにぶら下がる形で支持された状
態となっているので、この手動上下部33が上下方向に
伸びるときは、水平方向に伸びる場合と違って、自重に
よる下向きの外力を受ける。そして、この外力は手動上
下部33の各部位で異なり、上の部位ほど大きいので、
図4に示すように、手動上下部33の上部が大きく伸
び、下部はほとんど伸びずに垂れ下がってしまう。その
ため、手動上下部33の重量がスレーブアーム2の下端
部に集中することに加えて、手動上下部33の下部がス
レーブハンド5に当接することから、スレーブアーム2
やスレーブハンド5が円滑・軽快に動作せず、M/Sマ
ニプレータの操作性が悪化するという不都合があった。
【0005】このことは、M/Sマニプレータに限らず
パワーマニプレータ等についても同様である。
パワーマニプレータ等についても同様である。
【0006】本発明は、このような事情に鑑み、マニプ
レータの操作性を改善することが可能なマニプレータ用
ブーツを提供することを目的とする。
レータの操作性を改善することが可能なマニプレータ用
ブーツを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】すなわち本発明は、上下
方向に伸縮自在のアーム(2)に装着され、そのアーム
の伸縮動作に追従して伸縮する伸縮部(33)を備えた
マニプレータ用ブーツ(3)において、前記伸縮部をそ
の伸縮方向に沿って複数の部位(33a、33b、33
c)に仮想的に分割し、前記伸縮部の各部位の材料硬さ
をその上側の部位の材料硬さより柔らかくして構成され
る。こうした構成を採用することにより、伸縮部は最下
の部位で最も剛性が小さく、下から上へ行くほど剛性が
大きくなるため、この伸縮部が伸びるときには下側の部
位から順に伸びるように作用する。
方向に伸縮自在のアーム(2)に装着され、そのアーム
の伸縮動作に追従して伸縮する伸縮部(33)を備えた
マニプレータ用ブーツ(3)において、前記伸縮部をそ
の伸縮方向に沿って複数の部位(33a、33b、33
c)に仮想的に分割し、前記伸縮部の各部位の材料硬さ
をその上側の部位の材料硬さより柔らかくして構成され
る。こうした構成を採用することにより、伸縮部は最下
の部位で最も剛性が小さく、下から上へ行くほど剛性が
大きくなるため、この伸縮部が伸びるときには下側の部
位から順に伸びるように作用する。
【0008】また本発明は、上下方向に伸縮自在のアー
ム(2)に装着され、そのアームの伸縮動作に追従して
伸縮する伸縮部(33)を備えたマニプレータ用ブーツ
(3)において、前記伸縮部をその伸縮方向に沿って複
数の部位(33a、33b、33c)に仮想的に分割
し、前記伸縮部の各部位の材料厚さをその上側の部位の
材料厚さより薄くして構成される。かかる構成により、
伸縮部は最下の部位で最も剛性が小さく、下から上へ行
くほど剛性が大きくなるため、この伸縮部が伸びるとき
には下側の部位から順に伸びるように作用する。
ム(2)に装着され、そのアームの伸縮動作に追従して
伸縮する伸縮部(33)を備えたマニプレータ用ブーツ
(3)において、前記伸縮部をその伸縮方向に沿って複
数の部位(33a、33b、33c)に仮想的に分割
し、前記伸縮部の各部位の材料厚さをその上側の部位の
材料厚さより薄くして構成される。かかる構成により、
伸縮部は最下の部位で最も剛性が小さく、下から上へ行
くほど剛性が大きくなるため、この伸縮部が伸びるとき
には下側の部位から順に伸びるように作用する。
【0009】なお、括弧内の符号は図面において対応す
る要素を表す便宜的なものであり、従って、本発明は図
面上の記載に限定拘束されるものではない。このことは
「特許請求の範囲」の欄についても同様である。
る要素を表す便宜的なものであり、従って、本発明は図
面上の記載に限定拘束されるものではない。このことは
「特許請求の範囲」の欄についても同様である。
【0010】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
【0011】図1は本発明に係るマニプレータ用ブーツ
の一実施形態が装着されたM/Sマニプレータの正断面
図、図2は図1に示すM/Sマニプレータのスレーブア
ームの動きを示す正面図であり、(a)はスレーブアー
ムが縮んだ状態図、(b)はスレーブアームが伸びた状
態図、図3は図2(b)に示すマニプレータ用ブーツの
拡大詳細図である。
の一実施形態が装着されたM/Sマニプレータの正断面
図、図2は図1に示すM/Sマニプレータのスレーブア
ームの動きを示す正面図であり、(a)はスレーブアー
ムが縮んだ状態図、(b)はスレーブアームが伸びた状
態図、図3は図2(b)に示すマニプレータ用ブーツの
拡大詳細図である。
【0012】化学加工施設10には、図1に示すよう
に、操作室とセル内とを隔離するように遮蔽壁11が立
設されており、遮蔽壁11には遮蔽窓12がはめ込まれ
ている。また、遮蔽壁11にはM/Sマニプレータ1が
取り付けられており、このM/Sマニプレータ1はスル
ウォールチューブ6、マスターアーム7、マスターハン
ドル8、スレーブアーム2、スレーブハンド5およびマ
ニプレータ用ブーツ3等から構成されている。
に、操作室とセル内とを隔離するように遮蔽壁11が立
設されており、遮蔽壁11には遮蔽窓12がはめ込まれ
ている。また、遮蔽壁11にはM/Sマニプレータ1が
取り付けられており、このM/Sマニプレータ1はスル
ウォールチューブ6、マスターアーム7、マスターハン
ドル8、スレーブアーム2、スレーブハンド5およびマ
ニプレータ用ブーツ3等から構成されている。
【0013】すなわち、遮蔽壁11にはスルウォールチ
ューブ6が水平に貫通設置されており、スルウォールチ
ューブ6の一方(操作室側)にはマスターアーム7およ
びマスターハンドル8等が設けられている。また、スル
ウォールチューブ6の他方(セル内)には、図2に示す
ように、スレーブアーム2が連結されて上下方向に伸縮
自在に吊り下げられており、スレーブアーム2の先端に
はスレーブハンド5が揺動自在に取り付けられている。
そして、スレーブアーム2にはポリ塩化ビニル製のマニ
プレータ用ブーツ3が被覆されており、マニプレータ用
ブーツ3は、図2(b)に示すように、固定部31、電
動上下部32、手動上下部33および揺動部34から構
成されている。このうち電動上下部32、手動上下部3
3および揺動部34は伸縮自在な蛇腹構造を有してお
り、電動上下部32の下端部は、図3に示すように、ス
レーブアーム2のブーツリング2aに係合して支持され
ている。さらに、手動上下部33は上部位33a、中部
位33bおよび下部位33cから構成されており、これ
らの材料硬さは上部位33aが最大、下部位33cが最
小で、中部位33bが両者の中間となっている。
ューブ6が水平に貫通設置されており、スルウォールチ
ューブ6の一方(操作室側)にはマスターアーム7およ
びマスターハンドル8等が設けられている。また、スル
ウォールチューブ6の他方(セル内)には、図2に示す
ように、スレーブアーム2が連結されて上下方向に伸縮
自在に吊り下げられており、スレーブアーム2の先端に
はスレーブハンド5が揺動自在に取り付けられている。
そして、スレーブアーム2にはポリ塩化ビニル製のマニ
プレータ用ブーツ3が被覆されており、マニプレータ用
ブーツ3は、図2(b)に示すように、固定部31、電
動上下部32、手動上下部33および揺動部34から構
成されている。このうち電動上下部32、手動上下部3
3および揺動部34は伸縮自在な蛇腹構造を有してお
り、電動上下部32の下端部は、図3に示すように、ス
レーブアーム2のブーツリング2aに係合して支持され
ている。さらに、手動上下部33は上部位33a、中部
位33bおよび下部位33cから構成されており、これ
らの材料硬さは上部位33aが最大、下部位33cが最
小で、中部位33bが両者の中間となっている。
【0014】M/Sマニプレータ1は以上のような構成
を有するので、このM/Sマニプレータ1を操作する際
には、操作室から遮蔽窓12を通してセル内を見なが
ら、スレーブアーム2とスレーブハンド5を電動または
手動で動かす。スレーブアーム2を電動で動かして下向
きに伸ばしたとき、マニプレータ用ブーツ3の電動上下
部32は、その下端部がスレーブアーム2のブーツリン
グ2aに係合しているので、このスレーブアーム2が伸
びる動作に追従して下向きに伸びる。
を有するので、このM/Sマニプレータ1を操作する際
には、操作室から遮蔽窓12を通してセル内を見なが
ら、スレーブアーム2とスレーブハンド5を電動または
手動で動かす。スレーブアーム2を電動で動かして下向
きに伸ばしたとき、マニプレータ用ブーツ3の電動上下
部32は、その下端部がスレーブアーム2のブーツリン
グ2aに係合しているので、このスレーブアーム2が伸
びる動作に追従して下向きに伸びる。
【0015】一方、マスターアーム7を適宜操作するこ
とにより、手動でスレーブアーム2を動かして下向きに
伸ばすとともに、マスターハンドル8を前後に動かすこ
とにより、手動でスレーブハンド5を揺動させると、ス
レーブアーム2が伸びる動作に追従してマニプレータ用
ブーツ3の手動上下部33が下向きに伸びるとともに、
スレーブハンド5の揺動動作に追従してマニプレータ用
ブーツ3の揺動部34が変形する。
とにより、手動でスレーブアーム2を動かして下向きに
伸ばすとともに、マスターハンドル8を前後に動かすこ
とにより、手動でスレーブハンド5を揺動させると、ス
レーブアーム2が伸びる動作に追従してマニプレータ用
ブーツ3の手動上下部33が下向きに伸びるとともに、
スレーブハンド5の揺動動作に追従してマニプレータ用
ブーツ3の揺動部34が変形する。
【0016】この際、この手動上下部33においては下
部位33cで最も材料硬さが柔らかくて剛性が小さいの
で、図3に示すように、手動上下部33が伸びるときに
は下部位33c、中部位33b、上部位33aの順で伸
びるようになる。そのため、手動上下部33の重量がス
レーブアーム2の下端部に集中したり、手動上下部33
の下部がスレーブハンド5に当接したりする事態を回避
することができる。したがって、スレーブアーム2とス
レーブハンド5の動作が円滑かつ軽快になり、M/Sマ
ニプレータ1の操作性が良好となる。
部位33cで最も材料硬さが柔らかくて剛性が小さいの
で、図3に示すように、手動上下部33が伸びるときに
は下部位33c、中部位33b、上部位33aの順で伸
びるようになる。そのため、手動上下部33の重量がス
レーブアーム2の下端部に集中したり、手動上下部33
の下部がスレーブハンド5に当接したりする事態を回避
することができる。したがって、スレーブアーム2とス
レーブハンド5の動作が円滑かつ軽快になり、M/Sマ
ニプレータ1の操作性が良好となる。
【0017】なお、上述の実施形態においては、マニプ
レータ用ブーツ3の手動上下部33を3個の部位(上部
位33a、中部位33bおよび下部位33c)に仮想的
に分割し、各部位の剛性を変えるべく材料硬さを変更し
た場合について説明したが、各部位の材料厚さを変更す
ることにより、それらの剛性を変えることもできる。す
なわち、手動上下部33の材料厚さが上部位33aで最
も厚く、中部位33bがその次に厚く、下部位33cが
最も薄くなるようにすることで、これら上部位33a、
中部位33b、下部位33cの剛性をその順で小さくな
るようにすることも可能である。
レータ用ブーツ3の手動上下部33を3個の部位(上部
位33a、中部位33bおよび下部位33c)に仮想的
に分割し、各部位の剛性を変えるべく材料硬さを変更し
た場合について説明したが、各部位の材料厚さを変更す
ることにより、それらの剛性を変えることもできる。す
なわち、手動上下部33の材料厚さが上部位33aで最
も厚く、中部位33bがその次に厚く、下部位33cが
最も薄くなるようにすることで、これら上部位33a、
中部位33b、下部位33cの剛性をその順で小さくな
るようにすることも可能である。
【0018】また、上述の実施形態では、マニプレータ
用ブーツ3の手動上下部33を3個の部位(上部位33
a、中部位33bおよび下部位33c)に仮想的に分割
した場合について説明したが、この分割個数は複数(2
個以上)であれば何個でも構わない。
用ブーツ3の手動上下部33を3個の部位(上部位33
a、中部位33bおよび下部位33c)に仮想的に分割
した場合について説明したが、この分割個数は複数(2
個以上)であれば何個でも構わない。
【0019】さらに、上述の実施形態では、上下方向に
伸縮自在のスレーブアーム2を有するM/Sマニプレー
タ1について説明したが、上下方向に伸縮自在のアーム
を備えている限り、M/Sマニプレータ1以外のマニプ
レータ(例えば、パワーマニプレータ等)に本発明を適
用することも可能である。
伸縮自在のスレーブアーム2を有するM/Sマニプレー
タ1について説明したが、上下方向に伸縮自在のアーム
を備えている限り、M/Sマニプレータ1以外のマニプ
レータ(例えば、パワーマニプレータ等)に本発明を適
用することも可能である。
【0020】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、上
下方向に伸縮自在のアーム(スレーブアーム2等)に装
着され、そのアームの伸縮動作に追従して伸縮する伸縮
部(手動上下部33等)を備えたマニプレータ用ブーツ
3において、前記伸縮部をその伸縮方向に沿って複数の
部位(上部位33a、中部位33b、下部位33c等)
に仮想的に分割し、前記伸縮部の各部位の材料硬さをそ
の上側の部位の材料硬さより柔らかくして構成したの
で、伸縮部は最下の部位で最も剛性が小さく、下から上
へ行くほど剛性が大きくなるため、この伸縮部が伸びる
ときには下側の部位から順に伸びることから、アームの
動作が円滑かつ軽快になり、マニプレータ(M/Sマニ
プレータ1、パワーマニプレータ等)の操作性が向上す
る。
下方向に伸縮自在のアーム(スレーブアーム2等)に装
着され、そのアームの伸縮動作に追従して伸縮する伸縮
部(手動上下部33等)を備えたマニプレータ用ブーツ
3において、前記伸縮部をその伸縮方向に沿って複数の
部位(上部位33a、中部位33b、下部位33c等)
に仮想的に分割し、前記伸縮部の各部位の材料硬さをそ
の上側の部位の材料硬さより柔らかくして構成したの
で、伸縮部は最下の部位で最も剛性が小さく、下から上
へ行くほど剛性が大きくなるため、この伸縮部が伸びる
ときには下側の部位から順に伸びることから、アームの
動作が円滑かつ軽快になり、マニプレータ(M/Sマニ
プレータ1、パワーマニプレータ等)の操作性が向上す
る。
【0021】また本発明によれば、上下方向に伸縮自在
のアーム(スレーブアーム2等)に装着され、そのアー
ムの伸縮動作に追従して伸縮する伸縮部(手動上下部3
3等)を備えたマニプレータ用ブーツ3において、前記
伸縮部をその伸縮方向に沿って複数の部位(上部位33
a、中部位33b、下部位33c等)に仮想的に分割
し、前記伸縮部の各部位の材料厚さをその上側の部位の
材料厚さより薄くして構成したので、伸縮部は最下の部
位で最も剛性が小さく、下から上へ行くほど剛性が大き
くなるため、この伸縮部が伸びるときには下側の部位か
ら順に伸びることから、アームの動作が円滑かつ軽快に
なり、マニプレータ(M/Sマニプレータ1、パワーマ
ニプレータ等)の操作性が向上する。
のアーム(スレーブアーム2等)に装着され、そのアー
ムの伸縮動作に追従して伸縮する伸縮部(手動上下部3
3等)を備えたマニプレータ用ブーツ3において、前記
伸縮部をその伸縮方向に沿って複数の部位(上部位33
a、中部位33b、下部位33c等)に仮想的に分割
し、前記伸縮部の各部位の材料厚さをその上側の部位の
材料厚さより薄くして構成したので、伸縮部は最下の部
位で最も剛性が小さく、下から上へ行くほど剛性が大き
くなるため、この伸縮部が伸びるときには下側の部位か
ら順に伸びることから、アームの動作が円滑かつ軽快に
なり、マニプレータ(M/Sマニプレータ1、パワーマ
ニプレータ等)の操作性が向上する。
【図1】本発明に係るマニプレータ用ブーツの一実施形
態が装着されたM/Sマニプレータの正断面図である。
態が装着されたM/Sマニプレータの正断面図である。
【図2】図1に示すM/Sマニプレータのスレーブアー
ムの動きを示す正面図であり、(a)はスレーブアーム
が縮んだ状態図、(b)はスレーブアームが伸びた状態
図である。
ムの動きを示す正面図であり、(a)はスレーブアーム
が縮んだ状態図、(b)はスレーブアームが伸びた状態
図である。
【図3】図2(b)に示すマニプレータ用ブーツの拡大
詳細図である。
詳細図である。
【図4】従来のM/Sマニプレータのスレーブアームの
一例を示す正面図である。
一例を示す正面図である。
1……マニプレータ(M/Sマニプレータ) 2……アーム(スレーブアーム) 3……マニプレータ用ブーツ 33……伸縮部(手動上下部) 33a……部位(上部位) 33b……部位(中部位) 33c……部位(下部位)
フロントページの続き (72)発明者 川崎 康裕 茨城県那珂郡東海村大字村松4番地33 核 燃料サイクル開発機構 東海事業所内 検 査開発株式会社所属 Fターム(参考) 3F060 BA09 EB03 HA30
Claims (2)
- 【請求項1】 上下方向に伸縮自在のアーム(2)に装
着され、そのアームの伸縮動作に追従して伸縮する伸縮
部(33)を備えたマニプレータ用ブーツ(3)におい
て、 前記伸縮部をその伸縮方向に沿って複数の部位(33
a、33b、33c)に仮想的に分割し、 前記伸縮部の各部位の材料硬さをその上側の部位の材料
硬さより柔らかくしたことを特徴とするマニプレータ用
ブーツ。 - 【請求項2】 上下方向に伸縮自在のアーム(2)に装
着され、そのアームの伸縮動作に追従して伸縮する伸縮
部(33)を備えたマニプレータ用ブーツ(3)におい
て、 前記伸縮部をその伸縮方向に沿って複数の部位(33
a、33b、33c)に仮想的に分割し、 前記伸縮部の各部位の材料厚さをその上側の部位の材料
厚さより薄くしたことを特徴とするマニプレータ用ブー
ツ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11003727A JP2000198093A (ja) | 1999-01-11 | 1999-01-11 | マニプレ―タ用ブ―ツ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11003727A JP2000198093A (ja) | 1999-01-11 | 1999-01-11 | マニプレ―タ用ブ―ツ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000198093A true JP2000198093A (ja) | 2000-07-18 |
Family
ID=11565319
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11003727A Pending JP2000198093A (ja) | 1999-01-11 | 1999-01-11 | マニプレ―タ用ブ―ツ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000198093A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004187892A (ja) * | 2002-12-11 | 2004-07-08 | ▲高▼木 孝之 | カッター |
KR101553890B1 (ko) | 2014-03-31 | 2015-09-17 | 한국원자력연구원 | 원격조작기 커버, 원격조작기 이동장치 및 이를 이용한 원격조작기 시스템 |
WO2017006646A1 (ja) * | 2015-07-09 | 2017-01-12 | オリンパス株式会社 | 医療機器導入装置 |
WO2018030331A1 (ja) * | 2016-08-12 | 2018-02-15 | 川崎重工業株式会社 | アイソレータシステム |
-
1999
- 1999-01-11 JP JP11003727A patent/JP2000198093A/ja active Pending
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