JP2000130535A - パラレルリンク機構 - Google Patents
パラレルリンク機構Info
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- JP2000130535A JP2000130535A JP10321419A JP32141998A JP2000130535A JP 2000130535 A JP2000130535 A JP 2000130535A JP 10321419 A JP10321419 A JP 10321419A JP 32141998 A JP32141998 A JP 32141998A JP 2000130535 A JP2000130535 A JP 2000130535A
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- Japan
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- link
- fixed plate
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- Transmission Devices (AREA)
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【課題】 コンパクトで動作範囲の広いパラレルリンク
機構を得る。 【解決手段】 固定板1と移動板2間を伸縮自在の6本
のリンク部材3a〜3fで連結する。6本のリンク部材
3a〜3fの固定板1への連結点を結ぶ6角形の上辺と
下辺の両端のリンク部材3a,3f,3c,3dの駆動
手段(サーボモータ)4は6角形の外側、即ち、6本の
リンク部材と固定板1及び移動板2で囲まれる空間領域
の外側領域に、他のリンク部材3b,3eの駆動手段4
は6角形の内側、即ち前記空間領域内に配置する。移動
板2の共通の位置に連結されるペアとなるリンク部材3
aと3b、3cと3d、3eと3fが固定板1に連結さ
れる位置を結ぶ線上にサーボモータ4が配置されないか
ら、干渉が生ぜず、これらペアとなるリンク部材の固定
板1への連結位置間の距離を小さくでき、かつ、コンパ
クトで動作範囲の広いパラレルリンク機構が得られる。
機構を得る。 【解決手段】 固定板1と移動板2間を伸縮自在の6本
のリンク部材3a〜3fで連結する。6本のリンク部材
3a〜3fの固定板1への連結点を結ぶ6角形の上辺と
下辺の両端のリンク部材3a,3f,3c,3dの駆動
手段(サーボモータ)4は6角形の外側、即ち、6本の
リンク部材と固定板1及び移動板2で囲まれる空間領域
の外側領域に、他のリンク部材3b,3eの駆動手段4
は6角形の内側、即ち前記空間領域内に配置する。移動
板2の共通の位置に連結されるペアとなるリンク部材3
aと3b、3cと3d、3eと3fが固定板1に連結さ
れる位置を結ぶ線上にサーボモータ4が配置されないか
ら、干渉が生ぜず、これらペアとなるリンク部材の固定
板1への連結位置間の距離を小さくでき、かつ、コンパ
クトで動作範囲の広いパラレルリンク機構が得られる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボット、
薄板に対する孔あけ加工や溶接等を行うYAGレーザ加
工機等に用いられるパラレルリンク機構に関する。
薄板に対する孔あけ加工や溶接等を行うYAGレーザ加
工機等に用いられるパラレルリンク機構に関する。
【0002】
【従来の技術】固定板と移動板との間を複数のリンク部
材で協調させて伸縮させることで固定板に対する移動板
の位置及び姿勢を変化させるようにしたパラレルリンク
機構が公知である。このパラレルリンク機構は、 ・シリアル式のリンク機構に比べ剛性が高い。 ・移動板の動作の高速化が容易である。 ・各リンク部材の伸縮の誤差は移動板の移動で平均化さ
れ動作精度が高い。 ・1つの軸にかかる負荷が小さいため、駆動装置の小型
化ができ、省電力化が図れる。 ・複数の同じ構造のリンク部材を用いるから、規格化さ
れた同一のパーツが使用可能となることから、設計や製
造及びメンテナンス等の手間が簡略化できる。 ・全体構造もシンプルなものが得られる。 というようなメリットがあり、工作機械、産業用ロボッ
ト、レーザ加工装置等に利用されている。
材で協調させて伸縮させることで固定板に対する移動板
の位置及び姿勢を変化させるようにしたパラレルリンク
機構が公知である。このパラレルリンク機構は、 ・シリアル式のリンク機構に比べ剛性が高い。 ・移動板の動作の高速化が容易である。 ・各リンク部材の伸縮の誤差は移動板の移動で平均化さ
れ動作精度が高い。 ・1つの軸にかかる負荷が小さいため、駆動装置の小型
化ができ、省電力化が図れる。 ・複数の同じ構造のリンク部材を用いるから、規格化さ
れた同一のパーツが使用可能となることから、設計や製
造及びメンテナンス等の手間が簡略化できる。 ・全体構造もシンプルなものが得られる。 というようなメリットがあり、工作機械、産業用ロボッ
ト、レーザ加工装置等に利用されている。
【0003】図3は、従来のパラレルリンク機構の説明
図である。図3(a)は平面図、図3(b)は左側面
図、図3(c)は正面図である。パラレルリンク機構
は、支持基板となる固定板1と、エンドエフェクタ等を
取り付けるための移動板2、及び、該固定板1と移動板
2とを接続するための伸縮自在の6本のリンク部材3a
〜3f、ならびに、各リンク部材3a〜3fを伸縮させ
るためのに各リンク部材3a〜3f毎に設けられた回転
運動を直線運動に変換する変換手段5と駆動手段4によ
って構成されている。
図である。図3(a)は平面図、図3(b)は左側面
図、図3(c)は正面図である。パラレルリンク機構
は、支持基板となる固定板1と、エンドエフェクタ等を
取り付けるための移動板2、及び、該固定板1と移動板
2とを接続するための伸縮自在の6本のリンク部材3a
〜3f、ならびに、各リンク部材3a〜3fを伸縮させ
るためのに各リンク部材3a〜3f毎に設けられた回転
運動を直線運動に変換する変換手段5と駆動手段4によ
って構成されている。
【0004】図3の例では、変換手段5はリンク部材3
a〜3fの一端にスリーブ状に形成されたボールナット
の内側にボールネジを螺合してなる回転運動を直線運動
に変換する。この変換手段5を駆動しリンク部材3a〜
3fを伸縮させる駆動手段4はこの例ではサーボモータ
によって構成され、前記サーボモータ4によって前記ボ
ールネジを回転させることで、リンク部材3a〜3fの
実質的な全長を各々個別に変化させるように構成されて
いる。
a〜3fの一端にスリーブ状に形成されたボールナット
の内側にボールネジを螺合してなる回転運動を直線運動
に変換する。この変換手段5を駆動しリンク部材3a〜
3fを伸縮させる駆動手段4はこの例ではサーボモータ
によって構成され、前記サーボモータ4によって前記ボ
ールネジを回転させることで、リンク部材3a〜3fの
実質的な全長を各々個別に変化させるように構成されて
いる。
【0005】又、図3に示す例では、固定板1及び移動
板2は概略正三角形状に形成され、固定板1の三角形の
各頂点には、前記変換手段5を介してリンク部材3a〜
3fの下端部を支えるための継手6が2個1組で配備さ
れ、又、移動板2側の三角形の各頂点にはリンク部材3
aと3b、3cと3d、3eと3fの上端を2本ずつ集
合させて取り付けるための継手7が1つずつ配備されて
いる。
板2は概略正三角形状に形成され、固定板1の三角形の
各頂点には、前記変換手段5を介してリンク部材3a〜
3fの下端部を支えるための継手6が2個1組で配備さ
れ、又、移動板2側の三角形の各頂点にはリンク部材3
aと3b、3cと3d、3eと3fの上端を2本ずつ集
合させて取り付けるための継手7が1つずつ配備されて
いる。
【0006】固定板1側の各継手6は2自由度の継手で
構成され、固定板1に対するリンク部材3a〜3fの揺
動動作を全方向に向けて許容する。一方、移動板2側の
継手7は3自由度の継手によって構成され、移動板2に
対するリンク部材3a〜3fの揺動動作を許容すると共
に、2本1組のリンク部材3aと3b、3cと3d、3
eと3fに接続された各々の継手7自体の移動板2に対
する相対的な回転動作を許容するようになっている。
構成され、固定板1に対するリンク部材3a〜3fの揺
動動作を全方向に向けて許容する。一方、移動板2側の
継手7は3自由度の継手によって構成され、移動板2に
対するリンク部材3a〜3fの揺動動作を許容すると共
に、2本1組のリンク部材3aと3b、3cと3d、3
eと3fに接続された各々の継手7自体の移動板2に対
する相対的な回転動作を許容するようになっている。
【0007】このような構造を有するパラレルリンク機
構において、固定板1に対する移動板2の相対的な位置
を保持したまま、固定板1に対し移動板2を接離動作さ
せるには、単純に6本のリンク部材3a〜3fを同期さ
せて伸縮させればよい。又、移動板2の姿勢を変えるに
は、2本1組で上端部を重合させて継手7に枢着された
リンク部材3aと3b、3cと3d、3eと3fの各組
を所望する姿勢変化に合わせて各組を協調させて伸縮さ
せればよい。
構において、固定板1に対する移動板2の相対的な位置
を保持したまま、固定板1に対し移動板2を接離動作さ
せるには、単純に6本のリンク部材3a〜3fを同期さ
せて伸縮させればよい。又、移動板2の姿勢を変えるに
は、2本1組で上端部を重合させて継手7に枢着された
リンク部材3aと3b、3cと3d、3eと3fの各組
を所望する姿勢変化に合わせて各組を協調させて伸縮さ
せればよい。
【0008】固定板1に対して移動板2を回転させるに
は、各組の一方のリンク部材を伸長させて他方のリンク
部材を短縮させる動作をすべてのリンク部材の組につい
て同期して実行させ、移動板2によって相対的な位置関
係を規制された3つの継手の位置を移動板2の図心を中
心として時計方向又は反時計方向に同時に移動させ、移
動板2を回転動作させる。
は、各組の一方のリンク部材を伸長させて他方のリンク
部材を短縮させる動作をすべてのリンク部材の組につい
て同期して実行させ、移動板2によって相対的な位置関
係を規制された3つの継手の位置を移動板2の図心を中
心として時計方向又は反時計方向に同時に移動させ、移
動板2を回転動作させる。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】従来のパラレルリンク
機構は、図3に示すように、固定板1と各リンク部材3
a〜3fを連結する継手6間を結んだ線上に各リンク部
材の駆動手段のサーボモータ4が配置されている。即
ち、移動板2に共通の継手7で連結されたペアとなるリ
ンク部材と固定板1との連結部である継手6を結ぶ線上
に、それぞれのリンク部材の駆動手段のサーボモータ4
が配置されている。リンク部材3aと3bを固定板1に
それぞれ連結する継手6間を結ぶ直線上に、それぞれの
リンク部材3a、3bを駆動するサーボモータ4が配置
され、同様にリンク部材3cと3dを固定板1に連結す
る継手6間を結ぶ直線上に、それぞれのリンク部材3
c、3dを駆動するサーボモータ4が配置され、リンク
部材3eと3fのそれぞれの継手6間を結ぶ直線上にリ
ンク部材3e、3fを駆動するサーボモータ4が配置さ
れている。
機構は、図3に示すように、固定板1と各リンク部材3
a〜3fを連結する継手6間を結んだ線上に各リンク部
材の駆動手段のサーボモータ4が配置されている。即
ち、移動板2に共通の継手7で連結されたペアとなるリ
ンク部材と固定板1との連結部である継手6を結ぶ線上
に、それぞれのリンク部材の駆動手段のサーボモータ4
が配置されている。リンク部材3aと3bを固定板1に
それぞれ連結する継手6間を結ぶ直線上に、それぞれの
リンク部材3a、3bを駆動するサーボモータ4が配置
され、同様にリンク部材3cと3dを固定板1に連結す
る継手6間を結ぶ直線上に、それぞれのリンク部材3
c、3dを駆動するサーボモータ4が配置され、リンク
部材3eと3fのそれぞれの継手6間を結ぶ直線上にリ
ンク部材3e、3fを駆動するサーボモータ4が配置さ
れている。
【0010】そのため、上述した移動板2の回転動作、
姿勢変更動作において、同一線上に配置された駆動手段
のサーボモータ4が相互に干渉することとなり、動作範
囲に制限を受ける。この制限を緩和するには同一線上に
配置された各リンク部材間の距離を大きく取ればよい
が、それでは固定板1が大きくなり、かつ、このパラレ
ルリンク機構自体も大きくなり、コンパクトなパラレル
リンク機構が得られない。
姿勢変更動作において、同一線上に配置された駆動手段
のサーボモータ4が相互に干渉することとなり、動作範
囲に制限を受ける。この制限を緩和するには同一線上に
配置された各リンク部材間の距離を大きく取ればよい
が、それでは固定板1が大きくなり、かつ、このパラレ
ルリンク機構自体も大きくなり、コンパクトなパラレル
リンク機構が得られない。
【0011】そこで、本発明の目的は、コンパクトで動
作範囲の広いパラレルリンク機構を得ることにある。
作範囲の広いパラレルリンク機構を得ることにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】第1部材と、該第1部材
から間隔をあけて配置された第2部材と、前記第1部材
と第2部材の間に配置される6本のリンク部材と該6本
のリンク部材のそれぞれを駆動する6個の駆動手段より
構成されるパラレルリンク機構において、第1部材と各
リンク部材が連結される点を結んで形成される6角形の
上辺と下辺の両端に位置するリンク部材の駆動手段は各
リンク部材と第1部材及び第2部材で囲まれる空間領域
の外側領域に配置し、他のリンク部材の駆動手段は前記
空間領域内側に配置することによって、駆動手段間の相
互の干渉を少なくしコンパクトな動作範囲の大きいパラ
レルリンク機構を得る。
から間隔をあけて配置された第2部材と、前記第1部材
と第2部材の間に配置される6本のリンク部材と該6本
のリンク部材のそれぞれを駆動する6個の駆動手段より
構成されるパラレルリンク機構において、第1部材と各
リンク部材が連結される点を結んで形成される6角形の
上辺と下辺の両端に位置するリンク部材の駆動手段は各
リンク部材と第1部材及び第2部材で囲まれる空間領域
の外側領域に配置し、他のリンク部材の駆動手段は前記
空間領域内側に配置することによって、駆動手段間の相
互の干渉を少なくしコンパクトな動作範囲の大きいパラ
レルリンク機構を得る。
【0013】
【発明の実施の形態】図1(a)は本発明の一実施形態
の平面図、図1(b)は同左側面図、図1(c)は同正
面図である。又、図2は同一実施形態の斜視図である。
なお、符号は同一部材に対しては図3と同じ符号を付し
ている。なお、図1(b)においては、図面を簡略化す
ために、リンク部材3aの軸線と該リンク部材3aを駆
動する駆動手段のサーボモータ4の軸線で形成される平
面と、リンク部材3fの軸線と該リンク部材3fを駆動
するサーボモータ4の軸線で形成される平面が同一平
面、リンク部材3bの軸線と該リンク部材3bを駆動す
るサーボモータ4の軸線で形成される平面と、リンク部
材3eの軸線と該リンク部材3eを駆動する駆動手段の
サーボモータ4の軸線で形成される平面が同一平面、リ
ンク部材3cの軸線と該リンク部材3cを駆動するサー
ボモータ4の軸線で形成される平面と、リンク部材3d
の軸線と該リンク部材3dを駆動するサーボモータ4の
軸線で形成される平面が同一平面の状態をあらわしてい
る。
の平面図、図1(b)は同左側面図、図1(c)は同正
面図である。又、図2は同一実施形態の斜視図である。
なお、符号は同一部材に対しては図3と同じ符号を付し
ている。なお、図1(b)においては、図面を簡略化す
ために、リンク部材3aの軸線と該リンク部材3aを駆
動する駆動手段のサーボモータ4の軸線で形成される平
面と、リンク部材3fの軸線と該リンク部材3fを駆動
するサーボモータ4の軸線で形成される平面が同一平
面、リンク部材3bの軸線と該リンク部材3bを駆動す
るサーボモータ4の軸線で形成される平面と、リンク部
材3eの軸線と該リンク部材3eを駆動する駆動手段の
サーボモータ4の軸線で形成される平面が同一平面、リ
ンク部材3cの軸線と該リンク部材3cを駆動するサー
ボモータ4の軸線で形成される平面と、リンク部材3d
の軸線と該リンク部材3dを駆動するサーボモータ4の
軸線で形成される平面が同一平面の状態をあらわしてい
る。
【0014】図3に示す従来例と本発明の差異は、各リ
ンク部材の駆動手段4の配置位置が異なる点である。従
来のパラレルリンク機構は詳述したように固定板1とリ
ンク部材を連結する継手6間を結ぶ線上に駆動手段4を
配置していたが、本発明ではは、この線上には配置して
いない点で相違するものである。
ンク部材の駆動手段4の配置位置が異なる点である。従
来のパラレルリンク機構は詳述したように固定板1とリ
ンク部材を連結する継手6間を結ぶ線上に駆動手段4を
配置していたが、本発明ではは、この線上には配置して
いない点で相違するものである。
【0015】即ち、従来パラレルリンク機構と同様に、
固定板(第1部材)1と移動板(第2部材)2は伸縮す
る6本のリンク部材3a〜3fで結合されている。各リ
ンク部材3a〜3fと固定板1は2自由度の継手6で連
結され、リンク部材3aと3bはペアとなって3自由度
の継手7で移動板2に連結され、同様にリンク部材3c
と3d及び3eと3fはそれぞれペアとなり、各ペアと
なったリンク部材は3自由度の継手7によって移動板2
に連結されている。
固定板(第1部材)1と移動板(第2部材)2は伸縮す
る6本のリンク部材3a〜3fで結合されている。各リ
ンク部材3a〜3fと固定板1は2自由度の継手6で連
結され、リンク部材3aと3bはペアとなって3自由度
の継手7で移動板2に連結され、同様にリンク部材3c
と3d及び3eと3fはそれぞれペアとなり、各ペアと
なったリンク部材は3自由度の継手7によって移動板2
に連結されている。
【0016】さらに、従来のパラレルリンク機構と同様
に、各リンク部材3a〜3fには、該リンク部材を伸縮
させるための駆動手段4、及びこの駆動手段4の回転出
力を直線運動に変換する変換機構5が設けられている。
なお、この実施形態においても駆動手段4はサーボモー
タで構成している。
に、各リンク部材3a〜3fには、該リンク部材を伸縮
させるための駆動手段4、及びこの駆動手段4の回転出
力を直線運動に変換する変換機構5が設けられている。
なお、この実施形態においても駆動手段4はサーボモー
タで構成している。
【0017】以上の構成は、従来のパラレルリンク機構
の構成と同一であるが、本実施形態では、6本のリンク
部材3a〜3fの固定板1への連結点である継手6の位
置を結ぶと略6角形となるが、図1(a)に示すよう
に、この6角形の一辺を水平としたとき、6角形の上
辺、下辺の両端に設けられたリンク部材3a,3f,3
c,3dの駆動手段(サーボモータ)4は6角形の外
側、即ち、6本のリンク部材と固定板1及び移動板2で
囲まれる空間領域の外側領域に、かつ、それぞれのリン
ク部材連結位置に対して水平方向位置に配置している。
又、中間位置に配置されるリンク部材3bと3eを駆動
するサーボモータ4は6角形の内側、即前記空間領域内
に配置されている。しかも、それぞれのリンク部材連結
位置に対して水平方向位置に配置している。
の構成と同一であるが、本実施形態では、6本のリンク
部材3a〜3fの固定板1への連結点である継手6の位
置を結ぶと略6角形となるが、図1(a)に示すよう
に、この6角形の一辺を水平としたとき、6角形の上
辺、下辺の両端に設けられたリンク部材3a,3f,3
c,3dの駆動手段(サーボモータ)4は6角形の外
側、即ち、6本のリンク部材と固定板1及び移動板2で
囲まれる空間領域の外側領域に、かつ、それぞれのリン
ク部材連結位置に対して水平方向位置に配置している。
又、中間位置に配置されるリンク部材3bと3eを駆動
するサーボモータ4は6角形の内側、即前記空間領域内
に配置されている。しかも、それぞれのリンク部材連結
位置に対して水平方向位置に配置している。
【0018】さらに、この実施形態では、各リンク部材
の軸線と当該リンク部材を駆動する駆動手段4の軸線
(サーボモータの軸線)で形成される平面と固定板1が
形成する平面とが交差する交線がほぼ並行になるように
配設されている。即ち、リンク部材3aの軸線と該リン
ク部材3aを駆動する駆動手段のサーボモータ4の軸線
で形成される平面と固定板1との交線、リンク部材3b
の軸線と該リンク部材3bを駆動するサーボモータ4の
軸線で形成される平面と固定板1との交線、リンク部材
3cの軸線と該リンク部材3cを駆動するサーボモータ
4の軸線で形成される平面と固定板1との交線、リンク
部材3dの軸線と該リンク部材3dを駆動するサーボモ
ータ4の軸線で形成される平面と固定板1との交線、リ
ンク部材3eの軸線と該リンク部材3eを駆動する駆動
手段のサーボモータ4の軸線で形成される平面と固定板
1との交線、リンク部材3fの軸線と該リンク部材3f
を駆動するサーボモータ4の軸線で形成される平面と固
定板1との交線が、すべて略平行となるように各サーボ
モータ4を配置している。
の軸線と当該リンク部材を駆動する駆動手段4の軸線
(サーボモータの軸線)で形成される平面と固定板1が
形成する平面とが交差する交線がほぼ並行になるように
配設されている。即ち、リンク部材3aの軸線と該リン
ク部材3aを駆動する駆動手段のサーボモータ4の軸線
で形成される平面と固定板1との交線、リンク部材3b
の軸線と該リンク部材3bを駆動するサーボモータ4の
軸線で形成される平面と固定板1との交線、リンク部材
3cの軸線と該リンク部材3cを駆動するサーボモータ
4の軸線で形成される平面と固定板1との交線、リンク
部材3dの軸線と該リンク部材3dを駆動するサーボモ
ータ4の軸線で形成される平面と固定板1との交線、リ
ンク部材3eの軸線と該リンク部材3eを駆動する駆動
手段のサーボモータ4の軸線で形成される平面と固定板
1との交線、リンク部材3fの軸線と該リンク部材3f
を駆動するサーボモータ4の軸線で形成される平面と固
定板1との交線が、すべて略平行となるように各サーボ
モータ4を配置している。
【0019】前記継手6の位置を結ぶ6角形において、
この6角形の中間位置のリンク部材3b、3eを固定板
1に連結する継手6の位置が水平方向において一番外に
張り出し、上下のリンク部材3a,3f,3c,3dの
継手6の位置は内側によっている。そのため、上下のリ
ンク部材3a,3f,3c,3dをそれぞれ駆動するサ
ーボモータ4を水平方向で6角形の外側に配置しても、
パラレルリンク機構の水平方向の幅は格別大きくならな
い。又、中間位置のリンク部材3b,3eを駆動するサ
ーボモータ4は水平方向で6角形の内側に配置すること
によって、パラレルリンク機構の水平方向の幅を大きく
しないようにしている。しかも、リンク部材3bと3e
の継手6は、他のリンク部材の継手6との距離よりも一
番長い距離の位置にあり、かつ、これらのリンク部材3
b,3eは3角形状の移動板2の異なった頂点位置に継
手7によって連結されているから、サーボモータ4を内
側に配置したとしても、干渉が生じることはない。
この6角形の中間位置のリンク部材3b、3eを固定板
1に連結する継手6の位置が水平方向において一番外に
張り出し、上下のリンク部材3a,3f,3c,3dの
継手6の位置は内側によっている。そのため、上下のリ
ンク部材3a,3f,3c,3dをそれぞれ駆動するサ
ーボモータ4を水平方向で6角形の外側に配置しても、
パラレルリンク機構の水平方向の幅は格別大きくならな
い。又、中間位置のリンク部材3b,3eを駆動するサ
ーボモータ4は水平方向で6角形の内側に配置すること
によって、パラレルリンク機構の水平方向の幅を大きく
しないようにしている。しかも、リンク部材3bと3e
の継手6は、他のリンク部材の継手6との距離よりも一
番長い距離の位置にあり、かつ、これらのリンク部材3
b,3eは3角形状の移動板2の異なった頂点位置に継
手7によって連結されているから、サーボモータ4を内
側に配置したとしても、干渉が生じることはない。
【0020】図3に示す従来のパラレルリンク機構と図
1,図2に示す本発明の一実施形態のパラレルリンク機
構を比較すると、図3に示す従来例では、移動板2に共
通の継手7で接続しペアとなるリンク部材3aと3b、
3cと3d、3eと3fの固定板1と連結する継手6間
を結ぶ線上にそれぞれサーボモータ4が配置されてい
る。そして、ペアとなるリンク部材の上端は移動板2の
共通位置に継手7で連結されているから、このペアとな
るリンク部材をそれぞれ駆動するサーボモータ4が一番
干渉する恐れがある。そのため、図3らに示す従来例で
は、このペアとなるリンク部材の固定板1への連結位置
間を図1に示す本願発明のパラレルリンク部材よりも大
きく取っている。
1,図2に示す本発明の一実施形態のパラレルリンク機
構を比較すると、図3に示す従来例では、移動板2に共
通の継手7で接続しペアとなるリンク部材3aと3b、
3cと3d、3eと3fの固定板1と連結する継手6間
を結ぶ線上にそれぞれサーボモータ4が配置されてい
る。そして、ペアとなるリンク部材の上端は移動板2の
共通位置に継手7で連結されているから、このペアとな
るリンク部材をそれぞれ駆動するサーボモータ4が一番
干渉する恐れがある。そのため、図3らに示す従来例で
は、このペアとなるリンク部材の固定板1への連結位置
間を図1に示す本願発明のパラレルリンク部材よりも大
きく取っている。
【0021】これに対して、本願発明のパラレルリンク
機構は、ペアとなるリンク部材の固定板1への連結点を
結ぶ線上にサーボモータ4を位置せず、かつ、前記6角
形の上辺、下辺両端に位置するリンク部材のサーボモー
タ4は固定板1と移動板2及び6本のリンク部材で囲ま
れる空間領域の外側領域に配置され、他の中間位置に位
置する2つのリンク部材のサーボモータは前記空間領域
の内側に配置されるから、サーボモータ4同士の干渉は
少なく、ペアとなるリンク部材の固定板1への連結点間
を大きく取る必要がなく、その結果、コンパクトなパラ
レルリンク機構を得ることができる。
機構は、ペアとなるリンク部材の固定板1への連結点を
結ぶ線上にサーボモータ4を位置せず、かつ、前記6角
形の上辺、下辺両端に位置するリンク部材のサーボモー
タ4は固定板1と移動板2及び6本のリンク部材で囲ま
れる空間領域の外側領域に配置され、他の中間位置に位
置する2つのリンク部材のサーボモータは前記空間領域
の内側に配置されるから、サーボモータ4同士の干渉は
少なく、ペアとなるリンク部材の固定板1への連結点間
を大きく取る必要がなく、その結果、コンパクトなパラ
レルリンク機構を得ることができる。
【0022】
【発明の効果】本発明は、各リンク部材を駆動する駆動
手段同士の干渉が生じないように、該駆動手段の配設位
置を決めたので、動作範囲が拡大すると共に、パラレル
リンク機構全体をコンパクトに形成することができる。
手段同士の干渉が生じないように、該駆動手段の配設位
置を決めたので、動作範囲が拡大すると共に、パラレル
リンク機構全体をコンパクトに形成することができる。
【図1】本発明の一実施形態の説明図である。
【図2】同実施形態における斜視図である。
【図3】従来のパラレルリンク機構の説明図である。
1 固定板 2 移動板 3a〜3f リンク部材 4 駆動手段(サーボモータ) 5 変換機構 6 継手 7 継手
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成11年9月1日(1999.9.1)
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0012
【補正方法】変更
【補正内容】
【0012】
【課題を解決するための手段】固定部材と移動部材とを
有し、両者の間を並列配置された6本のリンク部材で結
合し、該6本のリンク部材をそれぞれサーボモータで駆
動することにより固定部材に対する移動部材の位置及び
姿勢を変化させるようにしたパラレルリンク機構におい
て、固定部材と各リンク部材が連結される点を結んで形
成される6角形の特定の上辺及び下辺のそれぞれの両端
に位置する4本のリンク部材をそれぞれ駆動するサーボ
モータはその回転軸が6本のリンク部材と固定部材及び
移動部材で囲まれた空間の外側の領域に含まれるように
配置し、他の2本のリンク部材をそれぞれ駆動するサー
ボモータはその回転軸が前記空間の内側の領域に含まれ
るように配置することによってサーボモータ間の相互の
干渉を少なくしコンパクトな動作範囲の大きいパラレル
リンク機構を得る。
有し、両者の間を並列配置された6本のリンク部材で結
合し、該6本のリンク部材をそれぞれサーボモータで駆
動することにより固定部材に対する移動部材の位置及び
姿勢を変化させるようにしたパラレルリンク機構におい
て、固定部材と各リンク部材が連結される点を結んで形
成される6角形の特定の上辺及び下辺のそれぞれの両端
に位置する4本のリンク部材をそれぞれ駆動するサーボ
モータはその回転軸が6本のリンク部材と固定部材及び
移動部材で囲まれた空間の外側の領域に含まれるように
配置し、他の2本のリンク部材をそれぞれ駆動するサー
ボモータはその回転軸が前記空間の内側の領域に含まれ
るように配置することによってサーボモータ間の相互の
干渉を少なくしコンパクトな動作範囲の大きいパラレル
リンク機構を得る。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0022
【補正方法】変更
【補正内容】
【0022】
【発明の効果】本発明は、各リンク部材をそれぞれ駆動
するサーボモータ同士の干渉が生じないように、各サー
ボモータの配設位置を決めたので、動作範囲が拡大する
と共に、パラレルリンク機構全体をコンパクトに形成す
ることができる。
するサーボモータ同士の干渉が生じないように、各サー
ボモータの配設位置を決めたので、動作範囲が拡大する
と共に、パラレルリンク機構全体をコンパクトに形成す
ることができる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 邦保 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 (72)発明者 安部 健一郎 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 Fターム(参考) 4E068 CE05
Claims (1)
- 【請求項1】 第1部材と、該第1部材から間隔をあけ
て配置された第2部材と、前記第1部材と第2部材の間
に配置される6本のリンク部材と該6本のリンク部材の
それぞれを駆動する6個の駆動手段より構成されるパラ
レルリンク機構において、前記第1部材と前記各リンク
部材が連結される点を結んで形成される6角形の上辺と
下辺のそれぞれの両端に位置する前記リンク部材の駆動
手段は前記各リンク部材と前記第1部材及び前記第2部
材で囲まれる空間領域の外側領域に配置され、他のリン
ク部材の駆動手段は前記空間領域内側に配置されたこと
を特徴とするパラレルリンク機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10321419A JP2000130535A (ja) | 1998-10-27 | 1998-10-27 | パラレルリンク機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10321419A JP2000130535A (ja) | 1998-10-27 | 1998-10-27 | パラレルリンク機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000130535A true JP2000130535A (ja) | 2000-05-12 |
Family
ID=18132346
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10321419A Pending JP2000130535A (ja) | 1998-10-27 | 1998-10-27 | パラレルリンク機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000130535A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002126965A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-05-08 | Daiichi Denki Kk | パラレルメカニズム |
JP2009539636A (ja) * | 2006-06-16 | 2009-11-19 | レニショウ パブリック リミテッド カンパニー | 座標位置決め機械 |
CN105050776A (zh) * | 2012-11-14 | 2015-11-11 | 法国原子能源和替代能源委员会 | 六足*** |
-
1998
- 1998-10-27 JP JP10321419A patent/JP2000130535A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002126965A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-05-08 | Daiichi Denki Kk | パラレルメカニズム |
JP2009539636A (ja) * | 2006-06-16 | 2009-11-19 | レニショウ パブリック リミテッド カンパニー | 座標位置決め機械 |
CN105050776A (zh) * | 2012-11-14 | 2015-11-11 | 法国原子能源和替代能源委员会 | 六足*** |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990914 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000222 |