【特許請求の範囲】
【請求項１】 車体に装着され、視野角が調整可能なカメラと、
カメラの撮像する画像中に、運転支援情報を追加する情報追加手段と、
情報追加手段によって運転支援情報が追加された画像を表示する表示器とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】 前記カメラは、車体の任意の位置に装着可能であることを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】 前記情報追加手段は、カメラの視野角の変化に合せて、前記画像の見え方を変化させることを特徴とする請求項１または２記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】 前記カメラは、機械的な視野角変更の限界位置で、所定の視野角が得られるように設定されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】 前記カメラは、車両の進行方向を撮像可能で、
該車両は、ステアリング角を検出するステアリング角センサを備え、
前記情報追加手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じた車両の進行予測曲線を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項６】 前記情報追加手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じた車両の進行予測曲線を、塗りつぶしで表示することを特徴とする請求項５記載の車両の運転支援装置。
【請求項７】 前記情報追加手段は、前記塗りつぶし表示を半透明となるように行うことを特徴とする請求項６記載の車両の運転支援装置。
【請求項８】 前記カメラは、車両の後方を撮像可能で、
前記情報追加手段は、後進後の予測駐車位置を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項９】 車体に装着され、車体の後方の撮像および視野角の変更が可能なカメラと、
カメラの視野角を手動で調整するための調整入力部と、
車両の変速機構の設定状態を検出する設定検出部と、
設定検出部によって、変速機構が車両の後進側に設定されていると検出されるとき、調整入力部によるカメラの視野角調整を無効にし、予め設定される視野角となるように調整して、カメラが撮像する画像中に、駐車支援情報を追加する情報追加手段と、
情報追加手段によって運転支援情報が追加された画像を表示する表示器とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１０】 車両の進行方向を予測する進行予測手段を備え、
前記情報追加手段は、前記運転支援情報として、進行予測手段の予測結果に基づく進行予測曲線を生成して追加することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項１１】 前記情報追加手段は、前記カメラが撮像する画像に基づく白線認識および障害物検出の処理を行い、前記進行予測曲線が認識された白線または検出された障害物に重ならないようにステアリング操作を案内する表示を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする請求項１０記載の車両の運転支援装置。
【請求項１２】 前記情報追加手段は、前記カメラが撮像する画像に基づく白線認識および障害物検出の処理を行い、前記進行予測曲線が認識された白線または検出された障害物に重なるとき、警告を行うことを特徴とする請求項９記載の車両の運転支援装置。
【請求項１３】 前記情報追加手段は、認識された白線または検出された障害物に基づいて駐車枠を認識し、
前記警告を、該駐車枠から車両がはみ出さないように行うことを特徴とする請求項１２記載の車両の運転支援装置。
【請求項１４】 車体に装着され、視野角の変更が可能なカメラと、
車両の進行状態を検知する進行状態検知手段と、
進行状態検知手段によって検知される車両の進行状態に対応して、カメラの視野角を変更して調整する視野角調整手段と、
カメラが撮像する画像を表示する表示器とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１５】 前記進行状態検知手段は、車両のステアリング角を検出するステアリング角センサを備え、
前記視野角調整手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じて、前記カメラの視野角を調整することを特徴とする請求項１４記載の車両の運転支援装置。
【請求項１６】 前記進行状態検知手段は、前記ステアリング角センサが検出するステアリング角のセンタ位置と最終回転位置とを学習によって検知することを特徴とする請求項１５記載の車両の運転支援装置。
【請求項１７】 前記ステアリング角センサは、
ステアリングカバーまたはステアリング軸に固定される被検出物と、
被検出物の変位を検出する検出器とを含むことを特徴とする請求項５、６、１５または１６のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項１８】 前記被検出物は、光学的な反射率またはコントラスト比で移動状態を検出可能で、
前記検出器は、光学的に被検出物の移動を検出し、検出強度の変動を計数するとともに、ステアリングの回転の方向に応じて計数値を減算または加算し、ステアリング角の操作方向と操作量とを検出することを特徴とする請求項１７記載の車両の運転支援装置。
【請求項１９】 前記検出器は、ステアリング切り角の最大量と角度分解能とから算出される最大計数値より大きな計数値まで計数可能であることを特徴とする請求項１８記載の車両の運転支援装置。
【請求項２０】 前記ステアリング角センサ、またはステアリング角センサからの信号を処理する機器に、電源投入時のステアリング角を基準となる中央値として補正する補正回路が設けられることを特徴とする請求項１７〜１９のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２１】 前記ステアリング角センサ、またはステアリング角センサからの信号を処理する機器に、ステアリング角の計数値の最大値および最小値の中央を基準となる中央値として記憶し、該最大値より大きい計数値または該最小値よりも小さい計数値を検出した場合に、記憶内容を更新する補正回路が設けられることを特徴とする請求項１７〜２０のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２２】 前記最大値、最小値および中央値は、予め定める個数のデータに基づく算術平均または移動平均によって算出されることを特徴とする請求項２１記載の車両の運転支援装置。
【請求項２３】 前記検出器は、
前記ステアリング軸を取り囲む筐体部と、
該筐体部を車体に固定して支持する支持部とを備えることを特徴とする請求項１８〜２２のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２４】 前記被検出物は、ステアリング軸に固定される反射物であり、
前記検出器は、ステアリング軸から間隔を開けて配置される光センサであることを特徴とする請求項１８〜２２のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２５】 前記検出器は、前記被検出物に対して光を照射する発光部を備えることを特徴とする請求項１８〜２４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２６】 前記被検出物は、前記光学的な反射率またはコントラスト比に代えて、磁気的に移動状態を検出可能な磁性体であり、
前記検出器は、前記光学的に被検出物の移動を検出する代りに、電磁誘導によって被検出物の移動を検出してステアリング角の変化を検出することを特徴とする請求項１８〜２４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２７】 前記被検出物は、ステアリング軸の角変位に連動して角変位する軸に固定されることを特徴とする請求項１７〜２５のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２８】 前記進行状態検知手段は、車両の進行方向を予測して進行予測曲線を生成する予測曲線生成手段を備え、
前記視野角調整手段は、予測曲線生成手段が生成する進行予測曲線に応じて、前記カメラの視野角を調整することを特徴とする請求項１４記載の車両の運転支援装置。
【請求項２９】 前記予測曲線生成手段が生成する進行予測曲線を間引いて記憶し、
前記進行状態検知手段が検知する車両の進行状態に応じて記憶内容を補間し、前記カメラが撮像する画像に追加して、前記表示器に表示する情報追加手段を有することを特徴とする請求項２８記載の車両の運転支援装置。
【請求項３０】 前記カメラが撮像する画像および前記進行状態検知手段によって検知される車両の進行状態に基づいて、車両が停止して駐車するように運転制御する駐車制御手段を備えることを特徴とする請求項１４〜２９のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項３１】 前記駐車制御手段は、
過去の駐車時に行われた運転操作を、前記カメラが撮像した画像と関連させて記憶する記憶手段を備え、
該カメラが撮像する画像が記憶手段に記憶されている画像と類似性を有するとき、記憶された運転操作に従って車両を駐車させるように制御することを特徴とする請求項３０記載の車両の運転支援装置。
【請求項３２】 前記駐車制御手段は、
前記カメラが撮像する画像に対する白線認識処理および障害物検出処理によって、駐車枠を認識する駐車枠認識手段を備え、
駐車枠認識手段によって認識される駐車枠内に駐車するように車両の制御を行うことを特徴とする請求項３０または３１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３３】 車体外の所定位置に配置されるカメラと、
カメラの撮像する画像を、無線で車両内に伝送する画像伝送手段と、
画像伝送手段によって伝送される画像に所定の運転支援情報を付加して、車両の運転制御を行う運転制御手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３４】 車両の駐車運転を支援する映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、駐車運転支援のための画像表示を行う運転支援手段と、
運転支援手段による駐車運転支援のための画像表示に、目視による安全確認を促すテロップを表示させる安全確認手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３５】 前記カメラは、車両の進行方向を撮像可能で、
該車両は、ステアリング角を検出するステアリング角センサを備え、
前記情報追加手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じた車両の通過領域を示す進行予測曲線を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項３６】 前記カメラは、車両の進行方向を撮像可能で、
該車両は、ステアリング角を検出するステアリング角センサを備え、
前記情報追加手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じた車両の大きさに対応する範囲を示す進行予測曲線を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項３７】 自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
駐車の自動的な支援が可能か否かを判断する手段と、
判断結果を運転者に表示する手段とを備えることを特徴とする車両の運転制御装置。
【請求項３８】 前記運転支援制御装置において、
駐車の自動的な支援が不可能と判断された場合は、マニュアル運転支援用の画面を表示することを特徴とする請求項３７記載の車両の運転制御装置。
【請求項３９】 自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
駐車支援機能を作動させるための駐車アシストＳＷのＯＮ操作およびフットブレーキの解除操作に基づいて、自動的な駐車支援機能による運転制御が開始されることを特徴とする車両の運転制御装置。
【請求項４０】 前記運転制御装置において、
運転者が前記駐車アシストＳＷをＯＮにして、フットブレーキを解除すると、自動的な駐車支援機能による運転制御が開始されることを特徴とする請求項３９記載の車両の運転制御装置。
【請求項４１】 自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
該運転支援装置が障害物を検出すると自動的な駐車支援機能による運転制御を停止することを特徴とする車両の運転制御装置。
【請求項４２】 自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
運転者がフットブレーキ操作を行えば、駐車支援の制御を停止することを特徴とする車両の運転制御装置。
【請求項４３】 自動的な駐車支援機能とブレーキ制御装置とによる運転制御装置において、
運転者のブレーキ制御によるクリープ走行によって前記運転制御が行われることを特徴とする車両の運転制御装置。
【請求項４４】 自動駐車システムにおいて、
駐車のための運転者の操作を、撮像した画像とともに記憶し、新たに駐車を行うときに撮像している画像と、記憶されている画像とに類似性があれば、記憶されている運転操作に従って車両を駐車させることを特徴とする自動駐車システム。
【請求項４５】 自動駐車システムにおいて、
駐車のための操作を記憶し、新たに駐車を行うときに、記憶されている運転操作に従って車両を駐車させることを特徴とする自動駐車システム。
[Claims]
1. A camera mounted on a vehicle body and having an adjustable viewing angle.
Information addition means for adding driving support information to the image captured by the camera,
A vehicle driving support device including a display that displays an image to which driving support information has been added by information adding means.
2. The vehicle driving support device according to claim 1, wherein the camera can be mounted at an arbitrary position on the vehicle body.
3. The vehicle driving support device according to claim 1, wherein the information adding means changes the appearance of the image in accordance with a change in the viewing angle of the camera.
4. The vehicle according to claim 1, wherein the camera is set so that a predetermined viewing angle can be obtained at a limit position of mechanical viewing angle change. Driving support device.
5. The camera can image the traveling direction of the vehicle.
The vehicle is equipped with a steering angle sensor that detects the steering angle.
The driving of the vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the information adding means adds a traveling prediction curve of the vehicle according to the steering angle detected by the steering angle sensor as the driving support information. Support device.
6. The vehicle driving support device according to claim 5, wherein the information adding means displays a vehicle progress prediction curve according to the steering angle detected by the steering angle sensor in a filled manner.
7. The vehicle driving support device according to claim 6, wherein the information adding means performs the filled display so as to be translucent.
8. The camera can image the rear of the vehicle.
The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 7, wherein the information adding means adds a predicted parking position after reverse movement as the driving support information.
9. A camera mounted on a vehicle body and capable of photographing the rear of the vehicle body and changing the viewing angle.
An adjustment input unit for manually adjusting the viewing angle of the camera,
A setting detector that detects the setting status of the transmission mechanism of the vehicle,
When the setting detection unit detects that the speed change mechanism is set to the reverse side of the vehicle, the adjustment input unit disables the adjustment of the viewing angle of the camera and adjusts the viewing angle to a preset setting. Information addition means for adding parking support information to the image captured by the camera,
A vehicle driving support device including a display that displays an image to which driving support information has been added by information adding means.
10. A traveling prediction means for predicting the traveling direction of a vehicle is provided.
The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 9, wherein the information adding means generates and adds a progress prediction curve based on a prediction result of the progress predicting means as the driving support information. ..
11. The information adding means performs white line recognition and obstacle detection processing based on an image captured by the camera so that the progress prediction curve does not overlap the recognized white line or the detected obstacle. The vehicle driving support device according to claim 10, wherein a display for guiding the steering operation is added as the driving support information.
12. The information adding means performs white line recognition and obstacle detection processing based on an image captured by the camera, and warns when the progress prediction curve overlaps the recognized white line or the detected obstacle. 9. The vehicle driving support device according to claim 9.
13. The information adding means recognizes a parking slot based on a recognized white line or a detected obstacle.
The vehicle driving support device according to claim 12, wherein the warning is given so that the vehicle does not protrude from the parking frame.
14. A camera mounted on a vehicle body and capable of changing a viewing angle.
Progress detection means for detecting the progress of the vehicle and
A viewing angle adjusting means that changes and adjusts the viewing angle of the camera according to the progress state of the vehicle detected by the progress detecting means.
A vehicle driving support device including a display that displays an image captured by a camera.
15. The progress detecting means includes a steering angle sensor that detects a steering angle of a vehicle.
The vehicle driving support device according to claim 14, wherein the viewing angle adjusting means adjusts the viewing angle of the camera according to the steering angle detected by the steering angle sensor.
16. The vehicle driving support device according to claim 15, wherein the progress detecting means detects the center position and the final rotation position of the steering angle detected by the steering angle sensor by learning.
17. The steering angle sensor is
Detected objects fixed to the steering cover or steering shaft,
The vehicle driving support device according to any one of claims 5, 6, 15 or 16, further comprising a detector for detecting the displacement of the object to be detected.
18. The moving state of the object to be detected can be detected by an optical reflectance or a contrast ratio.
The detector optically detects the movement of the object to be detected, counts the fluctuation of the detection intensity, subtracts or adds the count value according to the direction of rotation of the steering wheel, and operates the steering angle and the operating amount. The vehicle driving support device according to claim 17, wherein the vehicle is detected.
19. The vehicle driving support according to claim 18, wherein the detector can count up to a count value larger than the maximum count value calculated from the maximum amount of the steering angle and the angle resolution. apparatus.
20. A claim is characterized in that the steering angle sensor or a device that processes a signal from the steering angle sensor is provided with a correction circuit that corrects the steering angle when the power is turned on as a reference center value. The vehicle driving support device according to any one of 17 to 19.
21. The steering angle sensor or a device that processes a signal from the steering angle sensor stores the center of the maximum value and the minimum value of the counting value of the steering angle as a reference center value, and from the maximum value. The vehicle driving support device according to any one of claims 17 to 20, wherein a correction circuit for updating the stored contents is provided when a large count value or a count value smaller than the minimum count value is detected.
22. The vehicle driving support device according to claim 21, wherein the maximum value, the minimum value, and the median value are calculated by an arithmetic mean or a moving average based on a predetermined number of data.
23. The detector is
A housing portion surrounding the steering shaft and
The vehicle driving support device according to any one of claims 18 to 22, further comprising a support portion for fixing and supporting the housing portion to a vehicle body.
24. The object to be detected is a reflective object fixed to the steering shaft.
The vehicle driving support device according to any one of claims 18 to 22, wherein the detector is an optical sensor arranged at a distance from the steering shaft.
25. The vehicle driving support device according to claim 18, wherein the detector includes a light emitting unit that irradiates the object to be detected with light.
26. The object to be detected is a magnetic material capable of magnetically detecting a moving state instead of the optical reflectance or contrast ratio.
The detector according to claims 18 to 24, wherein instead of optically detecting the movement of the object to be detected, the detector detects the movement of the object to be detected by electromagnetic induction and detects a change in the steering angle. The vehicle driving support device according to any one.
27. The vehicle driving support device according to claim 17, wherein the object to be detected is fixed to a shaft that is angularly displaced in conjunction with the angular displacement of the steering shaft.
28. The progress detection means includes a prediction curve generating means that predicts the traveling direction of the vehicle and generates a progress prediction curve.
The vehicle driving support device according to claim 14, wherein the viewing angle adjusting means adjusts the viewing angle of the camera according to a traveling prediction curve generated by the prediction curve generating means.
29. The progress prediction curve generated by the prediction curve generation means is thinned out and stored.
The claim is characterized in that it has an information adding means that interpolates the stored contents according to the progress state of the vehicle detected by the progress state detecting means, adds the stored contents to the image captured by the camera, and displays the information on the display. 28. The vehicle driving support device according to 28.
30. A feature of the present invention is to include a parking control means that controls driving so that the vehicle stops and parks based on an image captured by the camera and a progress state of the vehicle detected by the progress state detecting means. The vehicle driving support device according to any one of claims 14 to 29.
31. The parking control means is
It is provided with a storage means for storing the driving operation performed at the time of parking in the past in association with the image captured by the camera.
30. The vehicle driving support according to claim 30, wherein when the image captured by the camera has similarities to the image stored in the storage means, the vehicle is controlled to be parked according to the stored driving operation. apparatus.
32. The parking control means
A parking frame recognition means for recognizing a parking frame by white line recognition processing and obstacle detection processing for an image captured by the camera is provided.
The vehicle driving support device according to claim 30 or 31, wherein the vehicle is controlled so as to be parked in the parking frame recognized by the parking frame recognition means.
33. A camera arranged at a predetermined position outside the vehicle body,
An image transmission means that wirelessly transmits the image captured by the camera into the vehicle,
For images transmitted by image transmission meansAdd the prescribed driving support information,A vehicle driving support device including a driving control means for controlling the driving of a vehicle.
34. A camera that captures images that support the parking and driving of vehicles,
A display means for displaying an image captured by a camera, a driving support means for displaying an image for parking driving support, and a driving support means.
A vehicle driving support device characterized in that an image display for parking driving support by a driving support means includes a safety confirmation means for displaying a telop that prompts a visual safety confirmation.
35. The camera can capture the direction of travel of the vehicle.
The vehicle is equipped with a steering angle sensor that detects the steering angle.
The information adding means according to any one of claims 1 to 4, wherein a traveling prediction curve indicating a passing region of the vehicle according to the steering angle detected by the steering angle sensor is added as the driving support information. Vehicle driving support device.
36. The camera can capture the direction of travel of the vehicle.
The vehicle is equipped with a steering angle sensor that detects the steering angle.
The information adding means according to claim 1 to 4, wherein a traveling prediction curve indicating a range corresponding to the size of the vehicle according to the steering angle detected by the steering angle sensor is added as the driving support information. The vehicle driving support device according to any one.
37. In the driving control device with the automatic parking support function,
A means of determining whether automatic parking assistance is possible,
A vehicle driving control device including a means for displaying a determination result to a driver.
38. In the driving support control device
The vehicle driving control device according to claim 37, wherein when it is determined that automatic parking support is impossible, a screen for manual driving support is displayed.
39. In the driving control device with the automatic parking support function,
A vehicle driving control device characterized in that driving control by an automatic parking support function is started based on an ON operation of a parking assist SW for operating a parking support function and a release operation of a foot brake.
40. In the operation control device
The vehicle driving control device according to claim 39, wherein when the driver turns on the parking assist SW and releases the foot brake, driving control by an automatic parking support function is started.
41. In the driving control device with the automatic parking support function,
A vehicle driving control device characterized in that when the driving support device detects an obstacle, the driving control by an automatic parking support function is stopped.
42. In the driving control device with the automatic parking support function,
A vehicle driving control device characterized in that when the driver operates a foot brake, the control of parking assistance is stopped.
43. In the driving control device with the automatic parking support function and the brake control device,
A vehicle driving control device, characterized in that the driving control is performed by creep running by a driver's brake control.
44. In the automatic parking system
The driver's operation for parking is stored together with the captured image, and if there is a similarity between the image captured when parking is newly performed and the stored image, the stored driving operation is stored. An automatic parking system characterized by parking a vehicle according to.
45. In the automatic parking system
An automatic parking system characterized in that an operation for parking is memorized and the vehicle is parked according to the memorized driving operation when a new parking is performed.
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を運転する運転者に対して、画像情報に基づく支援を行う車両の運転支援装置および運転制御装置ならびに自動駐車システムに関する。
[0001]
[Technical field to which the invention belongs]
The present invention relates to a vehicle driving support device, a driving control device, and an automatic parking system that provide support based on image information to a driver who drives a vehicle.
本発明の目的は、多くの撮像装置を車両に搭載しないでも、画像情報に基づく運転者の支援を効率的に行うことができる車両の運転支援装置および運転制御装置ならびに自動駐車システムを提供することである。
An object of the present invention is to provide a vehicle driving support device, a driving control device, and an automatic parking system that can efficiently support a driver based on image information without mounting many imaging devices on the vehicle. Is.
さらに本発明は、車体外の所定位置に配置されるカメラと、
カメラの撮像する画像を、無線で車両内に伝送する画像伝送手段と、
画像伝送手段によって伝送される画像に所定の運転支援情報を付加して、車両の運転制御を行う運転制御手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置である。
Further, the present invention includes a camera arranged at a predetermined position outside the vehicle body and a camera.
An image transmission means that wirelessly transmits the image captured by the camera into the vehicle,
The vehicle driving support device is characterized by including a driving control means for controlling the driving of the vehicle by adding predetermined driving support information to an image transmitted by the image transmission means.
本発明に従えば、車体外の所定位置にカメラを配置し、カメラによって撮像される画像を無線で車両に伝送して、車両の運転制御を伝送される画像に従って行い、車両の運転者が直接見ることができないような視野の画像に基づいて、車両の運転を容易に制御することができる。
さらに本発明は、車両の駐車運転を支援する映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、駐車運転支援のための画像表示を行う運転支援手段と、
運転支援手段による駐車運転支援のための画像表示に、目視による安全確認を促すテロップを表示させる安全確認手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置である。
また本発明で、前記カメラは、車両の進行方向を撮像可能で、
該車両は、ステアリング角を検出するステアリング角センサを備え、
前記情報追加手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じた車両の通過領域を示す進行予測曲線を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする。
また本発明で、前記カメラは、車両の進行方向を撮像可能で、
該車両は、ステアリング角を検出するステアリング角センサを備え、
前記情報追加手段は、ステアリング角センサが検出するステアリング角に応じた車両の大きさに対応する範囲を示す進行予測曲線を、前記運転支援情報として追加することを特徴とする。
さらに本発明は、自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
駐車の自動的な支援が可能か否かを判断する手段と、
判断結果を運転者に表示する手段とを備えることを特徴とする車両の運転制御装置である。
また本発明は、前記運転支援制御装置において、
駐車の自動的な支援が不可能と判断された場合は、マニュアル運転支援用の画面を表示することを特徴とする。
さらに本発明は、自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
駐車支援機能を作動させるための駐車アシストＳＷのＯＮ操作およびフットブレーキの解除操作に基づいて、自動的な駐車支援機能による運転制御が開始されることを特徴とする車両の運転制御装置である。
また本発明は、前記運転制御装置において、
運転者が前記駐車アシストＳＷをＯＮにして、フットブレーキを解除すると、自動的な駐車支援機能による運転制御が開始されることを特徴とする。
さらに本発明は、自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
該運転支援装置が障害物を検出すると自動的な駐車支援機能による運転制御を停止することを特徴とする車両の運転制御装置である。
さらに本発明は、自動的な駐車支援機能による運転制御装置において、
運転者がフットブレーキ操作を行えば、駐車支援の制御を停止することを特徴とする車両の運転制御装置である。
さらに本発明は、自動的な駐車支援機能とブレーキ制御装置とによる運転制御装置において、
運転者のブレーキ制御によるクリープ走行によって前記運転制御が行われることを特徴とする車両の運転制御装置である。
さらに本発明は、自動駐車システムにおいて、
駐車のための運転者の操作を、撮像した画像とともに記憶し、新たに駐車を行うときに撮像している画像と、記憶されている画像とに類似性があれば、記憶されている運転操作に従って車両を駐車させることを特徴とする自動駐車システムである。
さらに本発明は、自動駐車システムにおいて、
駐車のための操作を記憶し、新たに駐車を行うときに、記憶されている運転操作に従って車両を駐車させることを特徴とする自動駐車システムである。
さらにまた本発明に従えば、運転制御装置および自動駐車システムで、画像情報を有効に利用して運転支援を行うことができる。
According to the present invention, the camera is arranged at a predetermined position outside the vehicle body, the image captured by the camera is wirelessly transmitted to the vehicle, the driving control of the vehicle is performed according to the transmitted image, and the driver of the vehicle directly. The driving of the vehicle can be easily controlled based on the image of the field of view that cannot be seen.
Further, the present invention includes a camera that captures an image that supports parking and driving of a vehicle.
A display means for displaying an image captured by a camera, a driving support means for displaying an image for parking driving support, and a driving support means.
It is a vehicle driving support device characterized by including a safety confirmation means for displaying a telop that prompts a visual safety confirmation in an image display for parking driving support by the driving support means.
Further, in the present invention, the camera can image the traveling direction of the vehicle.
The vehicle is equipped with a steering angle sensor that detects the steering angle.
The information adding means is characterized in that a traveling prediction curve indicating a passing region of the vehicle according to the steering angle detected by the steering angle sensor is added as the driving support information.
Further, in the present invention, the camera can image the traveling direction of the vehicle.
The vehicle is equipped with a steering angle sensor that detects the steering angle.
The information adding means is characterized in that a traveling prediction curve indicating a range corresponding to the size of the vehicle according to the steering angle detected by the steering angle sensor is added as the driving support information.
Further, the present invention provides a driving control device with an automatic parking support function.
A means of determining whether automatic parking assistance is possible,
It is a vehicle driving control device characterized by providing a means for displaying a determination result to a driver.
Further, the present invention relates to the driving support control device.
When it is determined that automatic parking support is not possible, a screen for manual driving support is displayed.
Further, the present invention provides a driving control device with an automatic parking support function.
It is a vehicle driving control device characterized in that driving control by an automatic parking assisting function is started based on an ON operation of a parking assist SW for operating a parking assisting function and a release operation of a foot brake.
Further, the present invention relates to the above-mentioned operation control device.
When the driver turns on the parking assist SW and releases the foot brake, the driving control by the automatic parking support function is started.
Further, the present invention provides a driving control device with an automatic parking support function.
It is a vehicle driving control device characterized in that when the driving support device detects an obstacle, the driving control by an automatic parking support function is stopped.
Further, the present invention provides a driving control device with an automatic parking support function.
It is a vehicle driving control device characterized in that when the driver performs a foot brake operation, the control of parking assistance is stopped.
Further, the present invention relates to a driving control device using an automatic parking support function and a brake control device.
It is a vehicle operation control device characterized in that the operation control is performed by creep traveling by the driver's brake control.
Further, the present invention relates to an automatic parking system.
The driver's operation for parking is stored together with the captured image, and if there is a similarity between the image captured when parking is newly performed and the stored image, the stored driving operation is stored. It is an automatic parking system characterized in that the vehicle is parked according to the above.
Further, the present invention relates to an automatic parking system.
It is an automatic parking system characterized in that an operation for parking is memorized and a vehicle is parked according to the memorized driving operation when a new parking is performed.
Furthermore, according to the present invention, the driving control device and the automatic parking system can effectively utilize the image information to provide driving support.
図５は、図１のカメラユニット１０の形状を示す。カメラユニット１０は、防水性を有するケーシング１１内に、ビデオカメラ１２が収納される。ビデオカメラ１２の撮像用レンズ１３が存在する部分は、ケーシング１１に透明な窓１４が設けられている。ケーシング１１内で、ビデオカメラ１２は撮像方向を変化させることができる。ケーシング１１の底部には、吸着用の磁石１５が固定され、図１の車両１の車体の各部に磁力で吸着させて取付けることができる。カメラユニット１０からは、コード１６が引出され、動作用の電源の供給や、撮像方向の調整、および撮像した画像信号の伝送に使用される。コード１６を、車体の表面に添わせる部分には、マグネットクランプなどを設けて保持することもできる。ケーシング１１には、集音用のマイクロホン１７も設けられる。マイクロホン１７はステレオ方式であることが好ましい。方向性をもって音声を収集し、子供や自転車、あるいは他の自動車が接近することを、音としても検知可能にするからである。
FIG. 5 shows the shape of the camera unit 10 of FIG. In the camera unit 10, the video camera 12 is housed in the waterproof casing 11. A transparent window 14 is provided in the casing 11 of the portion of the video camera 12 where the imaging lens 13 exists. Within the casing 11, the video camera 12 can change the imaging direction. A magnet 15 for attraction is fixed to the bottom of the casing 11, and can be attached to each part of the vehicle body of the vehicle 1 of FIG. 1 by magnetic force. The cord 16 is pulled out from the camera unit 10 and is used for supplying power for operation, adjusting the imaging direction, and transmitting the captured image signal. A magnet clamp or the like may be provided at a portion where the cord 16 is attached to the surface of the vehicle body to hold the cord 16. The casing 11 is also provided with a microphone 17 for collecting sound. The microphone 17 is preferably in a stereo system. This is because it collects voice in a directional manner and makes it possible to detect the approach of a child, a bicycle, or another car as sound.
さらに本発明によれば、車体外の所定位置に配置されるカメラからの画像に従って、車両の運転が容易になるように支援することができる。
さらにまた本発明によれば、画像情報を有効に利用して運転支援を行うことができる。
Further, according to the present invention, it is possible to support the driving of the vehicle easily according to the image from the camera arranged at a predetermined position outside the vehicle body.
Furthermore, according to the present invention, driving support can be provided by effectively using image information.