JP2000127851A - Driving supporting device for vehicle - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To efficiently support a driver on the basis of image information. SOLUTION: An image picked up by a camera unit 10 when a vehicle 1 is reversed and parked in a parking garage 2 is displayed on an information display 4 to support driving. A visual field 10a of the camera unit 10 is directed downward in the rear of a vehicle body to be a dead angle from a driver. The picked-up image is processed in a parking assist ECU 6 for recognition of white lines, a display of an advance predictive curve 5 corresponding to the operation of a steering wheel 1a, and the like. Since the advance predictive curve 5 is displayed superposed on the picked up real image, guidance easy to understand can be provided.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両を運転する運
転者に対して、画像情報に基づく支援を行う車両の運転
支援装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving support system for a vehicle for providing assistance to a driver driving a vehicle based on image information.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来から、自動車などの車両にビデオカ
メラなどの撮像装置を装着し、車両の内外の画像を撮像
して、車両の運転者に対する支援を行う提案がなされて
いる。たとえば、大形の車両では、運転者の死角となる
部分の画像を撮像し、特に後退時の車両の後方の画像を
撮像して不慮の事故を防止しようとしている。2. Description of the Related Art Conventionally, it has been proposed to mount an imaging device such as a video camera on a vehicle such as an automobile, capture images inside and outside the vehicle, and provide assistance to a driver of the vehicle. For example, in a large-sized vehicle, an image of a portion that is a blind spot of a driver is captured, and in particular, an image behind a vehicle at the time of retreat is captured to prevent an accident.

【０００３】特開平５−１０１２９９には、車両の前方
にレーダを設け、車両の進行方向前方の道路上での障害
物を検知し、衝突を回避するための警報を発生する先行
技術が開示されている。車両の前方に撮像装置を設置す
れば、レーダの代わりに進行方向前方の画像を撮像し、
画像処理によっても同等の障害物回避が可能であると期
待される。また、特開平１０−１８５５９１には、車両
の周囲に存在する物体などを、赤外線センサなどのよう
な周辺物体感知センサで感知し、予測される車両の進行
軌跡との関係をディスプレイに表示する先行技術が開示
されている。この先行技術の周辺物体感知センサを撮像
装置に置換えて、画像で周辺物体を認識することも考え
られる。Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-101299 discloses a prior art in which a radar is provided in front of a vehicle, an obstacle on a road ahead in the traveling direction of the vehicle is detected, and an alarm is issued to avoid a collision. ing. If the imaging device is installed in front of the vehicle, instead of radar, it will take an image in front of the traveling direction,
It is expected that the same obstacle avoidance can be achieved by image processing. Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 10-185591 discloses a prior art in which an object or the like existing around a vehicle is detected by a peripheral object sensor such as an infrared sensor, and a relationship with a predicted traveling trajectory of the vehicle is displayed on a display. Techniques are disclosed. It is also conceivable to replace this prior art peripheral object sensor with an imaging device and recognize the peripheral object in the image.

【０００４】従来の車載用撮像装置は、たとえば車両の
後方を撮像するビデオカメラのように、特定の範囲の画
像を撮像するようにしている。車両の進行方向前方の障
害物を検知するために撮像装置を用いる場合や、車両の
周囲の障害物を感知するために撮像装置を用いる場合
も、撮像装置の撮像範囲は固定されることが前提とな
る。[0004] A conventional in-vehicle imaging device is designed to capture an image in a specific range, such as a video camera that captures the rear of a vehicle. It is assumed that the imaging range of the imaging device is fixed even when the imaging device is used to detect an obstacle ahead in the traveling direction of the vehicle or when the imaging device is used to detect an obstacle around the vehicle. Becomes

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】前述のように、従来か
ら、車両にビデオカメラなどの撮像装置を取付けること
は行われていても、取付けられる撮像装置の撮像する画
像は、固定された撮像方向の画像である。撮像する画像
が固定しているので、車両の運転状況によっては撮像装
置を使用しない時間が多くなる。たとえば、車両の後方
の画像を撮像する撮像装置は、車両が停止しているとき
や後退しているときの運転者の死角を解消するために用
いられるけれども、他の運転状況では休止することにな
る。しかしながら、車両には運転者の死角となる部分が
多くあり、車両の運転状況に応じて、他の方向の画像を
撮像することについての必要性が生じる。画像を撮像す
る方向が固定されていると、種々の運転状況に応じて異
なる画像を撮像するために、多くの撮像装置を車両に搭
載する必要が生じる。また、撮像装置が正確に所望の画
像を撮像することができるように、撮像装置を車両に取
付ける際には、画像の撮像方向を正確に調整し、かつ調
整した方向が走行中にずれないように、強固に車両に固
定する必要がある。しかも、撮像装置を一旦車両に固定
しても、運転を繰返すうちに、撮像方向を変更して、よ
り有用な画像が得られるように調整する必要も生じる。As described above, although an imaging device such as a video camera is conventionally mounted on a vehicle, an image captured by the mounted imaging device is fixed in a fixed imaging direction. It is an image of. Since the image to be captured is fixed, the time when the imaging device is not used increases depending on the driving condition of the vehicle. For example, an imaging device that captures an image behind the vehicle is used to eliminate the blind spot of the driver when the vehicle is stopped or when the vehicle is moving backward, but it is necessary to pause in other driving situations. Become. However, the vehicle has many portions that are blind spots of the driver, and there is a need to capture images in other directions according to the driving conditions of the vehicle. If the image capturing direction is fixed, it is necessary to mount many image capturing devices on a vehicle in order to capture different images according to various driving situations. In addition, when the imaging device is mounted on a vehicle, the imaging direction of the image is accurately adjusted so that the imaging device can accurately capture a desired image, and the adjusted direction does not shift during traveling. In addition, it is necessary to firmly fix the vehicle. In addition, even if the imaging device is once fixed to the vehicle, it is necessary to change the imaging direction and repeat the operation so as to obtain a more useful image.

【０００６】本発明の目的は、多くの撮像装置を車両に
搭載しないでも、画像情報に基づく運転者の支援を効率
的に行うことができる車両の運転支援装置を提供するこ
とである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a driving support system for a vehicle which can efficiently provide driver assistance based on image information without mounting many imaging devices on the vehicle.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】本発明は、車体に装着さ
れ、視野角が調整可能なカメラと、カメラの撮像する画
像中に、運転支援情報を追加する情報追加手段と、情報
追加手段によって運転支援情報が追加された画像を表示
する表示器とを含むことを特徴とする車両の運転支援装
置である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a camera mounted on a vehicle body and having an adjustable viewing angle, information adding means for adding driving assistance information to an image captured by the camera, and information adding means. A display for displaying an image to which the driving support information has been added.

【０００８】本発明に従えば、本体に装着するカメラが
撮像する画像は表示器に表示される。カメラは、車両に
装着した状態で視野角が変更可能であるので、一旦車両
に取付けた後でも、適切な画像が撮像可能なように、視
野角の調整を行うことができる。さらに情報追加手段に
よって運転支援情報が画像中に追加されるので、車両の
運転者は画像とともに表示される運転支援情報に基づい
て、車両の運転を安全かつ容易に行うことができる。カ
メラを、運転者の死角になるような位置の画像を撮像す
るように配置しておけば、不慮の事故の防止などに寄与
させることができる。According to the present invention, an image picked up by a camera mounted on the main body is displayed on a display. Since the viewing angle of the camera can be changed while the camera is mounted on the vehicle, the viewing angle can be adjusted so that an appropriate image can be captured even after the camera is once mounted on the vehicle. Further, since the driving support information is added to the image by the information adding means, the driver of the vehicle can safely and easily drive the vehicle based on the driving support information displayed together with the image. If the camera is arranged so as to capture an image at a position where the driver becomes a blind spot, it is possible to contribute to prevention of accidents and the like.

【０００９】また本発明で前記カメラは、車体の任意の
位置に装着可能であることを特徴とする。In the present invention, the camera can be mounted at an arbitrary position on a vehicle body.

【００１０】本発明に従えば、カメラが車体の任意の位
置に装着可能であるので、目的に応じて装着場所を変え
ることができ、少ない台数のカメラで多くの目的に対応
させることができる。According to the present invention, since the camera can be mounted at an arbitrary position on the vehicle body, the mounting place can be changed according to the purpose, and a small number of cameras can be used for many purposes.

【００１１】また本発明で前記情報追加手段は、カメラ
の視野角の変化に合せて、前記画像の見え方を変化させ
ることを特徴とする。In the present invention, the information adding means changes the appearance of the image in accordance with a change in a viewing angle of a camera.

【００１２】本発明に従えば、カメラの視野角を調整す
ると、情報追加手段がカメラの視野角の変化に応じて画
像支援情報の画像中での見え方を変化させるので、カメ
ラが撮像する実像に対して、運転支援情報が違和感なく
判りやすく読取ることができるように、画像を表示する
ことができる。According to the present invention, when the viewing angle of the camera is adjusted, the information adding means changes the appearance of the image support information in the image according to the change in the viewing angle of the camera. On the other hand, an image can be displayed so that the driving support information can be read easily without any discomfort.

【００１３】また本発明で前記カメラは、機械的な視野
角変更の限界位置で、所定の視野角が得られるように設
定されることを特徴とする。Further, in the present invention, the camera is set so as to obtain a predetermined viewing angle at a limit position for mechanically changing the viewing angle.

【００１４】本発明に従えば、視野角の限界位置で所定
の視野角が得られるように設定されるので、視野角変更
の際には機械的に動かなくなる位置までカメラの視野角
変更機構を駆動するだけでよく、矯正のための制御が簡
素化され、製造コストの低減も図ることができる。According to the present invention, since the predetermined viewing angle is set at the limit position of the viewing angle, the viewing angle changing mechanism of the camera is moved to a position where the camera does not move mechanically when the viewing angle is changed. It is only necessary to drive, the control for correction is simplified, and the manufacturing cost can be reduced.

【００１５】また本発明で前記カメラは、車両の進行方
向を撮像可能で、該車両は、ステアリング角を検出する
ステアリング角センサを備え、前記情報追加手段は、ス
テアリング角センサが検出するステアリング角に応じた
車両の進行予測曲線を、前記運転支援情報として追加す
ることを特徴とする。Further, in the present invention, the camera is capable of capturing an image of a traveling direction of the vehicle, the vehicle includes a steering angle sensor for detecting a steering angle, and the information adding means includes a steering angle sensor for detecting a steering angle. It is characterized in that a corresponding vehicle traveling prediction curve is added as the driving support information.

【００１６】本発明に従えば、ステアリング角センサに
よって検出される車両のステアリング角に基づく車両の
進行予測曲線を、カメラが撮像する車両の進行方向の画
像に追加して表示するので、車両の進行方向についての
進行予測を、画像と関連して運転者にとって判りやすく
行うことができる。According to the present invention, the vehicle traveling prediction curve based on the steering angle of the vehicle detected by the steering angle sensor is displayed in addition to the image of the traveling direction of the vehicle captured by the camera. The prediction of the progress of the direction can be made intelligible to the driver in connection with the image.

【００１７】また本発明で前記情報追加手段は、ステア
リング角センサが検出するステアリング角に応じた車両
の進行予測曲線を、塗りつぶしで表示することを特徴と
する。Further, in the present invention, the information addition means displays a vehicle traveling prediction curve corresponding to a steering angle detected by a steering angle sensor in a solid color.

【００１８】本発明に従えば、進行予測は、進行予測曲
線に従って車両の通過する範囲にある部分を塗り潰しで
重ねて表示するので、視覚的に判りやすい表現で進行予
測曲線を表示することができる。According to the present invention, in the progress prediction, the portion in the range where the vehicle passes according to the progress prediction curve is displayed by being filled and superimposed, so that the progress prediction curve can be displayed in a visually understandable expression. .

【００１９】また本発明で前記情報追加手段は、前記塗
りつぶし表示を半透明となるように行うことを特徴とす
る。Further, in the present invention, the information adding means performs the solid display so as to be translucent.

【００２０】本発明に従えば、進行予測曲線と実像との
関係が視覚的に判りやすいように表示することができ
る。According to the present invention, the relationship between the progress prediction curve and the real image can be displayed so as to be easily understood.

【００２１】また本発明で前記カメラは、車両の後方を
撮像可能で、前記情報追加手段は、後進後の予測駐車位
置を、前記運転支援情報として追加することを特徴とす
る。Further, in the present invention, the camera is capable of capturing an image of the rear of the vehicle, and the information adding means adds a predicted parking position after the reverse movement as the driving support information.

【００２２】本発明に従えば、カメラによって車両の後
方の画像を撮像し、車両が後進した後で予測される駐車
位置を運転者支援情報として表示器に表示するので、狭
い駐車場などでも、判りやすい画像表示に基づいて容易
に駐車場まで車両を運転することができる。According to the present invention, an image behind the vehicle is captured by the camera, and a parking position predicted after the vehicle moves backward is displayed on the display as driver assistance information. The vehicle can be easily driven to the parking lot based on the easy-to-understand image display.

【００２３】さらに本発明は、車体に装着され、車体の
後方の撮像および視野角の変更が可能なカメラと、カメ
ラの視野角を手動で調整するための調整入力部と、車両
の変速機構の設定状態を検出する設定検出部と、設定検
出部によって、変速機構が車両の後進側に設定されてい
ると検出されるとき、調整入力部によるカメラの視野角
調整を無効にし、予め設定される視野角となるように調
整して、カメラが撮像する画像中に、駐車支援情報を追
加する情報追加手段と、情報追加手段によって運転支援
情報が追加された画像を表示する表示器とを含むことを
特徴とする車両の運転支援装置である。Further, the present invention provides a camera mounted on a vehicle body and capable of capturing an image of the rear of the vehicle body and changing the viewing angle, an adjustment input unit for manually adjusting the viewing angle of the camera, and a transmission mechanism of the vehicle. When the setting detection unit detects the setting state and the setting detection unit detects that the speed change mechanism is set to the reverse side of the vehicle, the control unit disables the camera viewing angle adjustment by the adjustment input unit and is set in advance. Including an information adding unit for adding parking assistance information in an image captured by the camera by adjusting the viewing angle, and a display for displaying an image to which driving assistance information has been added by the information adding unit. A driving assistance device for a vehicle characterized by the following.

【００２４】本発明に従えば、設定検出部が車両の変速
機構の設定状態を検出し、車両が後進するように設定さ
れていることが検出されると、調整入力部による手動で
のカメラの視野角調整が無効になり、運転支援情報と画
像とのずれを防ぐことができる。According to the present invention, the setting detecting section detects the setting state of the transmission mechanism of the vehicle, and when it is detected that the vehicle is set to reverse, the camera is manually operated by the adjustment input section. The viewing angle adjustment is invalidated, and it is possible to prevent a deviation between the driving support information and the image.

【００２５】また本発明は、車両の進行方向を予測する
進行予測手段を備え、前記情報追加手段は、前記運転支
援情報として、進行予測手段の予測結果に基づく進行予
測曲線を生成して追加することを特徴とする。The present invention further includes a traveling prediction unit for predicting a traveling direction of the vehicle, and the information adding unit generates and adds a traveling prediction curve based on a prediction result of the traveling prediction unit as the driving support information. It is characterized by the following.

【００２６】本発明に従えば、表示器にはカメラによっ
て撮像される画像に、進行予測手段が予測する結果に基
づき情報追加手段が生成する進行予測曲線が追加される
ので、車両の進行方向の予測を運転者が容易に把握する
ことができる。According to the present invention, since the progress prediction curve generated by the information adding means based on the result predicted by the progress predicting means is added to the image picked up by the camera on the display, the traveling direction of the vehicle can be changed. The driver can easily grasp the prediction.

【００２７】また本発明で前記情報追加手段は、前記カ
メラが撮像する画像に基づく白線認識および障害物検出
の処理を行い、前記進行予測曲線が認識された白線また
は検出された障害物に重ならないように案内する表示
を、前記運転支援情報として追加することを特徴とす
る。In the present invention, the information adding means performs white line recognition and obstacle detection processing based on the image captured by the camera, and the progress prediction curve does not overlap with the recognized white line or the detected obstacle. Is added as the driving support information.

【００２８】本発明に従えば、情報追加手段は、カメラ
が撮像する画像に基づいて白線認識および障害物検出の
処理を行う。白線認識の結果と障害物検出の結果とに基
づいて、情報追加手段は、車両の進路が認識された白線
や検出された障害物に重ならないように案内するので、
車両の運転者は容易に安全な進路に従いながら車両の運
転を行うことができる。According to the present invention, the information adding means performs white line recognition and obstacle detection processing based on the image captured by the camera. Based on the result of the white line recognition and the result of the obstacle detection, the information adding means guides the vehicle so that the course of the vehicle does not overlap with the recognized white line or the detected obstacle.
The driver of the vehicle can easily drive the vehicle while following a safe route.

【００２９】また本発明で、前記情報追加手段は、前記
カメラが撮像する画像に基づく白線認識および障害物検
出の処理を行い、前記進行予測曲線が認識された白線ま
たは検出された障害物に重なるとき、警告を行うことを
特徴とする。In the present invention, the information addition means performs white line recognition and obstacle detection processing based on an image captured by the camera, and the progress prediction curve overlaps with a recognized white line or a detected obstacle. It is characterized in that a warning is issued sometimes.

【００３０】本発明に従えば、認識される白線または検
出される障害物と、車両の進行予測曲線とが重なるとき
に、情報追加手段は、車両の進行予測曲線が白線または
障害物に重なる旨の警告を行うので、駐車の際の危険な
どを抑えることができる。According to the present invention, when the recognized white line or the detected obstacle overlaps with the vehicle travel prediction curve, the information adding means determines that the vehicle travel prediction curve overlaps the white line or obstacle. Warning, the danger at the time of parking can be suppressed.

【００３１】また本発明で前記情報追加手段は、認識さ
れた白線または検出された障害物に基づいて駐車枠を認
識し、前記警告を、該駐車枠から車両がはみ出さないよ
うに行うことを特徴とする。In the present invention, the information addition means recognizes a parking frame based on the recognized white line or the detected obstacle, and performs the warning so that the vehicle does not protrude from the parking frame. Features.

【００３２】本発明に従えば、情報追加手段は、白線ま
たは障害物の認識または検出に基づいて駐車枠を認識す
る。駐車枠から車両がはみ出そうとすると、警告が行わ
れるので、車両の運転者は容易に駐車枠内に車両を進入
させて停止させることができる。According to the present invention, the information adding means recognizes the parking frame based on recognition or detection of a white line or an obstacle. Since a warning is issued when the vehicle tries to protrude from the parking frame, the driver of the vehicle can easily enter the parking frame and stop the vehicle.

【００３３】さらに本発明は、車体に装着され、視野角
の変更が可能なカメラと、車両の進行状態を検知する進
行状態検知手段と、進行状態検知手段によって検知され
る車両の進行状態に対応して、カメラの視野角を変更し
て調整する視野角調整手段と、カメラが撮像する画像を
表示する表示器とを含むことを特徴とする車両の運転支
援装置である。Further, the present invention provides a camera mounted on a vehicle body and capable of changing a viewing angle, a traveling state detecting means for detecting the traveling state of the vehicle, and a camera for detecting the traveling state of the vehicle detected by the traveling state detecting means. A driving assistance apparatus for a vehicle, comprising: a viewing angle adjusting unit that changes and adjusts a viewing angle of a camera; and a display that displays an image captured by the camera.

【００３４】本発明に従えば、視野角が変更可能なカメ
ラを車体に装着し、進行状態検知手段が車両の進行状態
を検知する。視野角調整手段は、進行状態検知手段によ
って検知される車両の進行状態に対応して、カメラの視
野角を調整する。表示器には、車両の進行状態に対応し
て変更された視野角で、カメラの撮像する画像が表示さ
れるので、運転者が視野角を調整しないでも、車両の進
行状態に合せた画像を表示させることができる。According to the present invention, a camera whose view angle can be changed is mounted on the vehicle body, and the traveling state detecting means detects the traveling state of the vehicle. The viewing angle adjusting means adjusts the viewing angle of the camera according to the traveling state of the vehicle detected by the traveling state detecting means. An image captured by the camera is displayed on the display at a viewing angle changed in accordance with the traveling state of the vehicle, so that the driver can adjust the viewing angle without adjusting the viewing angle. Can be displayed.

【００３５】また本発明で前記進行状態検知手段は、車
両のステアリング角を検出するステアリング角センサを
備え、前記視野角調整手段は、ステアリング角センサが
検出するステアリング角に応じて、前記カメラの視野角
を調整することを特徴とする。Further, in the present invention, the traveling state detecting means includes a steering angle sensor for detecting a steering angle of the vehicle, and the view angle adjusting means includes a steering angle sensor for detecting the steering angle of the camera according to the steering angle detected by the steering angle sensor. The feature is to adjust the angle.

【００３６】本発明に従えば、運転者がステアリング操
作を行うと、ステアリング角センサによってステアリン
グ角が検出され、検出されたステアリング角に応じてカ
メラの視野角が調整される。運転者がステアリング角を
変化させているときには、変化するステアリング角に対
応してカメラの視野角が調整されるので、ステアリング
角の変化で車両の進行方向が変化する方向の画像などを
撮像するように視野角を変更すれば、車両の運転に有用
な画像を容易に撮像して表示することができる。According to the present invention, when the driver performs a steering operation, the steering angle is detected by the steering angle sensor, and the viewing angle of the camera is adjusted according to the detected steering angle. When the driver changes the steering angle, the viewing angle of the camera is adjusted in accordance with the changing steering angle, so that an image in a direction in which the traveling direction of the vehicle changes due to the change in the steering angle is captured. If the viewing angle is changed, an image useful for driving the vehicle can be easily captured and displayed.

【００３７】また本発明で前記進行状態検知手段は、前
記ステアリング角センサが検出するステアリング角のセ
ンタ位置と最終回転位置とを学習によって検知すること
を特徴とする。In the present invention, the advancing state detecting means detects a center position and a final rotation position of a steering angle detected by the steering angle sensor by learning.

【００３８】本発明に従えば、ステアリング角センサが
検出するステアリング角は、学習によってセンタ位置と
最終回転位置とが検知される。たとえば直進となるステ
アリング角の状態は統計的に最も多くなる性質があるの
で、ステアリング角のセンタ位置を容易に検知すること
ができる。最終回転位置は、ステアリング角の変更の限
界の位置であり、ステアリング角の変化する最大値とし
て求めることができる。According to the present invention, the center position and the final rotational position of the steering angle detected by the steering angle sensor are detected by learning. For example, the state of the steering angle at which the vehicle travels straight has the property of being statistically largest, so that the center position of the steering angle can be easily detected. The final rotational position is a limit position of the change of the steering angle, and can be obtained as a maximum value at which the steering angle changes.

【００３９】また本発明で前記被検出物は、光学的な反
射率またはコントラスト比で移動状態を検出可能で、前
記検出器は、光学的に被検出物の移動を検出し、検出強
度の変動を計数するとともに、ステアリングの回転の方
向に応じて計数値を減算または加算し、ステアリング角
の操作方向と操作量とを検出することを特徴とする。In the present invention, the object to be detected can detect a moving state by an optical reflectance or a contrast ratio, and the detector optically detects the movement of the object to detect a change in detection intensity. And the count value is subtracted or added according to the direction of rotation of the steering to detect the operation direction and the operation amount of the steering angle.

【００４０】本発明に従えば、後付け可能なステアリン
グ角センサで、ステアリング角の操作方向と操作量とを
検出することができ、ステアリングの操作に応じる運転
支援を精度よく行うことができる。According to the present invention, the steering angle operation direction and the operation amount can be detected by the post-installable steering angle sensor, and the driving assistance according to the steering operation can be accurately performed.

【００４１】また本発明で前記検出器は、ステアリング
切り角の最大量と角度分解能とから算出される最大計数
値より大きな計数値まで計数可能であることを特徴とす
る。In the present invention, the detector is capable of counting up to a count value larger than the maximum count value calculated from the maximum steering angle and the angular resolution.

【００４２】本発明に従えば、計数値を余裕をもって計
数し、計数の誤差やずれがあっても最大値または最小値
までの範囲に収め、ステアリング切り角の検出を行うこ
とができる。According to the present invention, the count value can be counted with a margin, and even if there is an error or deviation in the count, the count value is kept within the range of the maximum value or the minimum value, and the steering angle can be detected.

【００４３】また本発明は、前記ステアリング角セン
サ、またはステアリング角センサからの信号を処理する
機器に、電源投入時のステアリング角を基準となる中央
値として補正する補正回路が設けられることを特徴とす
る。Further, the present invention is characterized in that the steering angle sensor or a device for processing a signal from the steering angle sensor is provided with a correction circuit for correcting the steering angle at the time of turning on the power as a reference central value. I do.

【００４４】本発明に従えば、電源投入時のステアリン
グ軸の位置を調整して、ステアリング軸回転の絶対位置
である０点位置を調整することができる。According to the present invention, the position of the steering shaft when the power is turned on can be adjusted to adjust the zero point position, which is the absolute position of the rotation of the steering shaft.

【００４５】また本発明は、前記ステアリング角セン
サ、またはステアリング角センサからの信号を処理する
機器に、ステアリング角の計数値の最大値および最小値
の中央を基準となる中央値として記憶し、該最大値より
大きい計数値または該最小値よりも小さい計数値を検出
した場合に、記憶内容を更新する補正回路が設けられる
ことを特徴とする。Further, according to the present invention, the steering angle sensor or a device for processing a signal from the steering angle sensor stores the center of the maximum value and the minimum value of the steering angle count value as a reference median value. When a count value larger than the maximum value or a count value smaller than the minimum value is detected, a correction circuit for updating the stored content is provided.

【００４６】本発明に従えば、最大値や最小値の記憶内
容を、計数値が最大値よりも大きいとき、または最小値
よりも小さいときに更新するので、最大値および最小値
の中央値として算出されるステアリング角の０点位置を
精度よく検出することができる。According to the present invention, the stored contents of the maximum value and the minimum value are updated when the count value is larger than the maximum value or smaller than the minimum value. The zero point position of the calculated steering angle can be accurately detected.

【００４７】また本発明で前記最大値、最小値および中
央値は、予め定める個数のデータに基づく算術平均また
は移動平均によって算出されることを特徴とする。In the present invention, the maximum value, the minimum value, and the median value are calculated by an arithmetic average or a moving average based on a predetermined number of data.

【００４８】本発明に従えば、最大値、最小値および中
央値を求める際に、複数個の算術平均または移動平均を
求めるので、異常値を検出しても、その影響を軽減して
リカバり効果を得ることができる。According to the present invention, when calculating the maximum value, the minimum value, and the median value, a plurality of arithmetic averages or moving averages are calculated. Therefore, even if an abnormal value is detected, its influence is reduced and recovery is performed. The effect can be obtained.

【００４９】また本発明で前記検出器は、前記ステアリ
ング軸を取り囲む筐体部と、該筐体部を車体に固定して
支持する支持部とを備えることを特徴とする。According to the present invention, the detector includes a casing surrounding the steering shaft, and a support for fixing and supporting the casing to a vehicle body.

【００５０】本発明に従えば、検出器を容易にステアリ
ング軸に取付けて、しかもその固定精度を高めることが
できる。精度の確保とともに、構造の簡素化によるコス
ト低減も図ることができる。According to the present invention, the detector can be easily attached to the steering shaft, and the fixing accuracy can be increased. The accuracy can be ensured, and the cost can be reduced by simplifying the structure.

【００５１】また本発明で前記被検出物は、ステアリン
グ軸に固定される反射物であり、前記検出器は、ステア
リング軸から間隔を開けて配置される光センサであるこ
とを特徴とする。In the present invention, the object to be detected is a reflector fixed to a steering shaft, and the detector is an optical sensor arranged at an interval from the steering shaft.

【００５２】本発明に従えば、ステアリング軸とは離れ
て角変位を検出することができるので、ステアリングの
操作の妨げにならないように、操作の検出を行うことが
できる。According to the present invention, since the angular displacement can be detected separately from the steering shaft, the operation can be detected so as not to hinder the steering operation.

【００５３】また本発明で前記検出器は、前記被検出物
に対して光を照射する発光部を備えることを特徴とす
る。Further, the present invention is characterized in that the detector includes a light emitting section for irradiating the object with light.

【００５４】本発明に従えば、検出部位周辺の明るさに
左右されずに、ステアリング軸の角変位を検出すること
ができる。According to the present invention, the angular displacement of the steering shaft can be detected without being influenced by the brightness around the detection part.

【００５５】また本発明で前記被検出物は、前記光学的
な反射率またはコントラスト比に代えて、磁気的に移動
状態を検出可能な磁性体であり、前記検出器は、前記光
学的に被検出物の移動を検出する代りに、電磁誘導によ
って被検出物の移動を検出してステアリング角の変化を
検出することを特徴とする。In the present invention, the object to be detected is a magnetic material capable of detecting a moving state magnetically instead of the optical reflectance or contrast ratio, and the detector is configured to detect the optically object. Instead of detecting the movement of the detected object, a change in the steering angle is detected by detecting the movement of the detected object by electromagnetic induction.

【００５６】本発明に従えば、光学的な検出に代えて電
磁誘導によってステアリング角を検出するので、汚れな
どがあっても正確な角度検出が可能で、耐環境性を向上
させることができる。According to the present invention, since the steering angle is detected by electromagnetic induction instead of optical detection, accurate angle detection is possible even if there is dirt or the like, and environmental resistance can be improved.

【００５７】また本発明で前記被検出物は、ステアリン
グ軸の角変位に連動して角変位する軸に固定されること
を特徴とする。Further, in the present invention, the object to be detected is fixed to a shaft which is angularly displaced in conjunction with the angular displacement of the steering shaft.

【００５８】本発明に従えば、ステアリング軸から角変
位が伝達される軸の角変位を検出するので、回転数を大
きくするなどの変更を行って、ステアリング角を検出す
ることができる。According to the present invention, since the angular displacement of the shaft to which the angular displacement is transmitted from the steering shaft is detected, the steering angle can be detected by making changes such as increasing the number of revolutions.

【００５９】また本発明で前記進行状態検知手段は、車
両の進行方向を予測して進行予測曲線を生成する予測曲
線生成手段を備え、前記視野角調整手段は、予測曲線生
成手段が生成する進行予測曲線に応じて、前記カメラの
視野角を調整することを特徴とする。In the present invention, the traveling state detecting means includes prediction curve generating means for predicting a traveling direction of the vehicle to generate a traveling prediction curve, and the viewing angle adjusting means includes a traveling curve generated by the prediction curve generating means. The viewing angle of the camera is adjusted according to the prediction curve.

【００６０】本発明に従えば、予測曲線生成手段が車両
の進行方向を予測して進行予測曲線を生成する。視野角
調整手段は進行予測曲線に応じて、カメラの視野角を調
整するので、カメラの撮像する画像が予想される進行方
向の画像となり、予想される進行方向の状況を運転者が
容易に確認することができる。According to the present invention, the prediction curve generation means predicts the traveling direction of the vehicle to generate a travel prediction curve. The view angle adjusting means adjusts the view angle of the camera according to the progress prediction curve, so that the image captured by the camera becomes an image in the expected travel direction, and the driver can easily confirm the situation in the expected travel direction. can do.

【００６１】また本発明は、前記予測曲線生成手段が生
成する進行予測曲線を間引いて記憶し、前記進行状態検
知手段が検知する車両の進行状態に応じて記憶内容を補
間し、前記カメラが撮像する画像に追加して、前記表示
器に表示する情報追加手段を有することを特徴とする。Further, according to the present invention, the progress prediction curve generated by the prediction curve generation means is thinned out and stored, and the stored contents are interpolated in accordance with the progress state of the vehicle detected by the progress state detection means. And an information adding unit for displaying the information on the display unit in addition to the image to be processed.

【００６２】本発明に従えば、予測曲線生成手段が生成
する進行予測曲線は間引いて記憶され、進行状態検知手
段が検知する車両の進行状態に応じて記憶内容が補間さ
れ、カメラが撮像する画像に追加して表示器に表示する
ので、進行予測曲線を記憶するメモリの容量を削減する
ことができる。According to the present invention, the progress prediction curve generated by the prediction curve generating means is thinned out and stored, and the stored contents are interpolated in accordance with the progress state of the vehicle detected by the progress state detecting means. Is displayed on the display in addition to the above, the capacity of the memory for storing the progress prediction curve can be reduced.

【００６３】また本発明は、前記カメラが撮像する画像
および前記進行状態検知手段によって検知される車両の
進行状態に基づいて、車両が停止して駐車するように運
転制御する駐車制御手段を備えることを特徴とする。The present invention further comprises parking control means for controlling the vehicle to stop and park based on the image taken by the camera and the traveling state of the vehicle detected by the traveling state detecting means. It is characterized by.

【００６４】本発明に従えば、駐車制御手段によって、
カメラが撮像する画像および進行状態検知手段によって
検知される車両の進行状態に基づき、車両が停止して駐
車するように運転制御が行われる。カメラで、運転者か
らは直接見ることができないような視野の画像も撮像し
て、駐車のための運転制御を行うことができるので、安
全かつ確実に車両を駐車させることができる。According to the present invention, the parking control means
The driving control is performed such that the vehicle stops and parks based on the image captured by the camera and the traveling state of the vehicle detected by the traveling state detecting means. Since the camera can also capture an image of a field of view that cannot be directly seen by the driver and perform driving control for parking, the vehicle can be parked safely and reliably.

【００６５】また本発明で前記駐車制御手段は、過去の
駐車時に行われた運転操作を、前記カメラが撮像した画
像と関連させて記憶する記憶手段を備え、該カメラが撮
像する画像が記憶手段に記憶されている画像と類似性を
有するとき、記憶された運転操作に従って車両を駐車さ
せるように制御することを特徴とする。In the present invention, the parking control means includes a storage means for storing the driving operation performed in the past parking in association with the image picked up by the camera, wherein the image picked up by the camera is stored. When the vehicle has similarity to the image stored in the vehicle, the vehicle is parked in accordance with the stored driving operation.

【００６６】本発明に従えば、過去に駐車のための運転
操作を行うと、カメラの画像とともに記憶手段に記憶さ
れ、新たに駐車を行おうとするときにカメラが撮像する
画像が記憶手段に記憶されている画像と類似性があれ
ば、つまり過去に同様の状態（同一の場所）で駐車を行
っていれば、記憶された運転操作に従って車両を駐車さ
せるように制御するので、繰り返して同じ駐車場所に駐
車するような際には、自動的に駐車するような制御を行
わせることができる。According to the present invention, if a driving operation for parking has been performed in the past, the image of the camera is stored in the storage means together with the image of the camera, and the image captured by the camera when a new parking is attempted is stored in the storage means. If there is a similarity with the image that has been performed, that is, if the vehicle has been parked in the same state (the same place) in the past, the vehicle is controlled to be parked according to the stored driving operation. When parking at a place, control for automatically parking can be performed.

【００６７】また本発明で前記駐車制御手段は、前記カ
メラが撮像する画像に対する白線認識処理および障害物
検出処理によって、駐車枠を認識する駐車枠認識手段を
備え、駐車枠認識手段によって認識される駐車枠内に駐
車するように車両の制御を行うことを特徴とする。In the present invention, the parking control means includes parking frame recognition means for recognizing a parking frame by white line recognition processing and obstacle detection processing for an image captured by the camera, and is recognized by the parking frame recognition means. The vehicle is controlled so as to be parked in a parking frame.

【００６８】本発明に従えば、カメラが撮像する画像に
対する白線認識処理および障害物検出処理で、駐車枠認
識手段が駐車枠を認識する。駐車制御手段は、駐車枠認
識手段によって認識される駐車枠内に駐車するように車
両の制御を行うので、駐車枠内に車両を自動的に駐車さ
せることができる。According to the present invention, the parking frame recognizing means recognizes the parking frame in the white line recognition processing and the obstacle detection processing for the image captured by the camera. Since the parking control unit controls the vehicle so as to park in the parking frame recognized by the parking frame recognition unit, the vehicle can be automatically parked in the parking frame.

【００６９】さらに本発明は、車体外の所定位置に配置
されるカメラと、カメラの撮像する画像を、無線で車両
内に伝送する画像伝送手段と、画像伝送手段によって伝
送される画像に基づいて、車両の運転制御を行う運転制
御手段とを含むことを特徴とする。Further, the present invention is based on a camera arranged at a predetermined position outside the vehicle body, an image transmitting means for wirelessly transmitting an image picked up by the camera into the vehicle, and an image transmitted by the image transmitting means. And driving control means for controlling driving of the vehicle.

【００７０】本発明に従えば、車体外の所定位置にカメ
ラを配置し、カメラによって撮像される画像を無線で車
両に伝送して、車両の運転制御を伝送される画像に従っ
て行い、車両の運転者が直接見ることができないような
視野の画像に基づいて、車両の運転を容易に制御するこ
とができる。According to the present invention, a camera is arranged at a predetermined position outside the vehicle body, an image captured by the camera is transmitted to the vehicle by radio, and vehicle driving control is performed in accordance with the transmitted image. The operation of the vehicle can be easily controlled based on the image of the field of view that cannot be directly seen by the user.

【００７１】[0071]

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の第１形態
としての駐車アシストシステムの概略的な構成を示す。
本実施形態の駐車アシストシステムは、車両１の運転者
が、ステアリング１ａやシフトレバー１ｂを操作して、
駐車場２で適切な位置に駐車することができるような支
援を行う。駐車場２には、車両１の駐車用のスペース
を、たとえば白線３などによって表示している。本実施
形態の駐車アシストシステムでは、車両１が後進で駐車
場２の所定の駐車スペースに駐車しようとするときに、
情報ディスプレイ４に車両１の後方画像を表示し、また
進行予測曲線５を合せて表示して運転者に対する支援を
行う。情報ディスプレイ４に表示する画像は、車両１に
搭載される電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」と略称
することがある）の１つとしての駐車アシストＥＣＵ６
によって作成される。FIG. 1 shows a schematic configuration of a parking assist system according to a first embodiment of the present invention.
In the parking assist system of the present embodiment, the driver of the vehicle 1 operates the steering 1a and the shift lever 1b,
Support is provided so that parking can be performed at an appropriate position in the parking lot 2. In the parking lot 2, a parking space for the vehicle 1 is displayed by, for example, a white line 3 or the like. In the parking assist system of the present embodiment, when the vehicle 1 tries to park in a predetermined parking space of the parking lot 2 in reverse,
A rear image of the vehicle 1 is displayed on the information display 4 and the progress prediction curve 5 is also displayed to support the driver. The image displayed on the information display 4 is a parking assist ECU 6 as one of electronic control units (hereinafter, may be abbreviated as “ECU”) mounted on the vehicle 1.
Created by

【００７２】駐車アシストＥＣＵ６は、車両１の運転者
のステアリング操作を、ステアリングの角変位量を検出
するステアリング角センサ７の出力として入力し、車両
１が後進することは変速機のシフトレバーの位置を検出
するシフト位置センサ８からの出力として入力する。シ
フト位置センサ８は、シフトレバーが後進用のＲポジシ
ョンに操作されると、バックランプを点灯させるスイッ
チ（以下、「ＳＷ」と略称することがある）であるバッ
クランプＳＷをＯＮにする信号を出力する。駐車アシス
トＥＣＵ６は、ステアリング角センサ７およびシフト位
置センサ８からの出力に基づいて予測する進行予測曲線
５が、白線３からはみ出すようなときには、スピーカ９
を介して警報を発し、運転者の注意を促す。車両１の後
方の駐車場２の画像は、カメラユニット１０によって撮
像される。カメラユニット１０は、視野１０ａが駐車場
２を向くように、車両１の後部上方に装着される。The parking assist ECU 6 inputs the steering operation of the driver of the vehicle 1 as an output of a steering angle sensor 7 for detecting the amount of angular displacement of the steering. When the vehicle 1 moves backward, the position of the shift lever of the transmission is determined. Is input as an output from the shift position sensor 8 for detecting the When the shift lever is operated to the reverse R position, the shift position sensor 8 outputs a signal to turn on a back lamp SW, which is a switch for turning on the back lamp (hereinafter, may be abbreviated as “SW”). Output. When the traveling prediction curve 5 predicted based on the outputs from the steering angle sensor 7 and the shift position sensor 8 protrudes from the white line 3, the parking assist ECU 6 outputs the speaker 9
A warning is issued via the warning signal to alert the driver. The image of the parking lot 2 behind the vehicle 1 is captured by the camera unit 10. The camera unit 10 is mounted above the rear of the vehicle 1 such that the field of view 10a faces the parking lot 2.

【００７３】図２は、図１の駐車アシストシステムで車
両１が後進しながら駐車場２の白線３で示される駐車ス
ペースに進入しようとしている状態を示す。車両１の後
部に取付けられているカメラユニット１０は視野１０ａ
内の画像を撮像する。この視野１０ａは、車両１の運転
者にとっては、死角となる部分を多く含む。駐車アシス
トＥＣＵ６は、カメラユニット１０からのＮＴＳＣ方式
の映像信号と、ステアリング角センサ７からのステアリ
ング角の操作に対応するパルスと、シフト位置センサ８
からのバックランプＳＷ信号とに応答し、情報ディスプ
レイ４に対して車両１の進行予測曲線の表示と、クリア
ランスガイドとを行う。なお、カメラユニット１０の撮
像方向や撮像倍率が可変する構成の場合は、カメラユニ
ット１０の撮像方向（カメラユニット１０の角度を検出
する角度センサ出力）およびカメラユニット１０の撮像
倍率（カメラユニット１０のレンズ位置を検出するセン
サ出力）も進行予測曲線の表示のデータに用いられる。
クリアランスガイドは、車両１の進行予測曲線に従って
駐車するときに予想される駐車位置を表示し、白線３の
画像との間にどの程度のクリアランスが生じるかを情報
ディスプレイ４で確認可能にする。FIG. 2 shows a state in which the vehicle 1 is going into the parking space indicated by the white line 3 of the parking lot 2 while moving backward in the parking assist system of FIG. The camera unit 10 attached to the rear of the vehicle 1 has a field of view 10a.
Image of the inside. This field of view 10a includes many blind spots for the driver of the vehicle 1. The parking assist ECU 6 includes an NTSC video signal from the camera unit 10, a pulse corresponding to a steering angle operation from the steering angle sensor 7, and a shift position sensor 8.
In response to the back lamp SW signal from the vehicle, the information display 4 displays the travel prediction curve of the vehicle 1 and performs clearance guidance. In the case where the imaging direction and the imaging magnification of the camera unit 10 are variable, the imaging direction of the camera unit 10 (output of an angle sensor for detecting the angle of the camera unit 10) and the imaging magnification of the camera unit 10 (the imaging magnification of the camera unit 10) The sensor output for detecting the lens position) is also used as data for displaying the progress prediction curve.
The clearance guide displays an expected parking position when parking according to the travel prediction curve of the vehicle 1, and allows the information display 4 to confirm how much clearance is generated between the vehicle and the image of the white line 3.

【００７４】情報ディスプレイ４に、駐車場２をカメラ
ユニット１０で撮像した実像と、ステアリング角センサ
７が検出するステアリング角に応じた進行予測曲線とを
重ねて表示することによって、後進時のステアリング操
作角や操作量、これらに伴う効果を判りやすく運転者に
知らせて、より安全な運転が可能となるように支援する
ことができる。進行予測曲線５は、線で表示することも
できるけれども、実際の車両１の大きさに対応する範囲
を塗り潰して進行予測曲線５として表示するようにすれ
ば、視覚的に判りやすい表現で表示することができる。
特に、図２に示すように、塗り潰しを半透明な状態で行
えば、進行予測曲線５の範囲内に含まれる障害物の実像
なども表示されて、安全性をさらに高めることができ
る。By displaying on the information display 4 a real image of the parking lot 2 captured by the camera unit 10 and a traveling prediction curve corresponding to the steering angle detected by the steering angle sensor 7, the steering operation at the time of reverse travel is performed. It is possible to inform the driver of the angle, the operation amount, and the effects associated therewith so that the driver can drive safely. Although the progress prediction curve 5 can be displayed as a line, if a range corresponding to the actual size of the vehicle 1 is filled and displayed as the progress prediction curve 5, it is displayed in a visually understandable expression. be able to.
In particular, as shown in FIG. 2, if the filling is performed in a translucent state, a real image of an obstacle included in the range of the progress prediction curve 5 is also displayed, and the safety can be further improved.

【００７５】情報ディスプレイ４は、運転者が見やすい
位置に配置する。情報ディスプレイ４としては、たとえ
ば液晶表示装置（ＬＣＤ）などを用いることが好まし
い。また画面の大きさはできるだけ大きい方が好まし
い。しかしながら、運転席の近くのスペースには限りが
あり、大きな画面の情報ディスプレイ４を、駐車アシス
トシステムに専用に使用することは効率が悪い。そこ
で、普段はルームミラ代わりに使用し、後進時に駐車ア
シスト表示を行うことで、運転者の意図に応じた安全運
転の支援が可能となる。ナビゲーションシステムでの地
図表示や、テレビジョン放送受信の映像表示などに情報
ディスプレイ４を用いることもできる。The information display 4 is arranged at a position that is easy for the driver to see. As the information display 4, for example, a liquid crystal display (LCD) is preferably used. The size of the screen is preferably as large as possible. However, the space near the driver's seat is limited, and it is inefficient to use the large-screen information display 4 exclusively for the parking assist system. Therefore, the vehicle is normally used in place of the room mirror, and the parking assist is displayed when the vehicle is moving backward, so that it is possible to support safe driving according to the driver's intention. The information display 4 can also be used for displaying a map in a navigation system or displaying an image of a television broadcast.

【００７６】図３は、図１の駐車アシストシステムで情
報ディスプレイ４に表示される画像の例を示す。図３の
（１）に示すように、運転者がシフトレバー１ｂを操作
して、後進用のするＲポジションに移行させると、バッ
クランプを点灯するためにバックランプＳＷがＯＮとな
る。シフト位置センサ８は、バックランプＳＷをＯＮに
する信号を検出し、カメラユニット１０の電源を投入し
て、撮像を開始させる。（２）で、運転者がステアリン
グ１ａを操作すると、ステアリング角センサ７がステア
リング角を検出し、ステアリング角の変化に対応するパ
ルス信号が駐車アシストＥＣＵ６に入力される。駐車ア
シストＥＣＵ６は、たとえば（３）に示すような進行予
測曲線５を情報ディスプレイ４の表示画面上に表示す
る。（３）に示す状態では、進行予測曲線５が駐車スペ
ースから外れ、車両１が隣接する駐車スペースに駐車中
の車両と衝突する恐れが示される。このように、後進後
の車両１の予測車両位置が表示されるので、ステアリン
グ操作の方向や操作量を判りやすく表現して、運転の支
援を行うことができる。FIG. 3 shows an example of an image displayed on the information display 4 in the parking assist system of FIG. As shown in FIG. 3A, when the driver operates the shift lever 1b to shift to the reverse R position, the back lamp SW is turned on to turn on the back lamp. The shift position sensor 8 detects a signal for turning on the back lamp SW, turns on the power of the camera unit 10, and starts imaging. In (2), when the driver operates the steering 1a, the steering angle sensor 7 detects the steering angle, and a pulse signal corresponding to a change in the steering angle is input to the parking assist ECU 6. The parking assist ECU 6 displays the progress prediction curve 5 as shown in (3) on the display screen of the information display 4, for example. In the state shown in (3), the progress prediction curve 5 deviates from the parking space, and there is a possibility that the vehicle 1 collides with a vehicle parked in the adjacent parking space. As described above, the predicted vehicle position of the vehicle 1 after the reverse travel is displayed, so that it is possible to express the steering operation direction and the operation amount in an easy-to-understand manner and assist driving.

【００７７】（３）に示す進行予測曲線５の表示を見て
このままではうまく駐車スペースに入りそうにないと判
断する運転者がステアリング操作を行い、たとえば
（４）に示すような進行予測曲線５の表示が得られる
と、車両１は駐車場２の白線３間の駐車スペースに進入
することが可能であると判断される。車両１が後進し、
駐車スペース内に進入していくとともに、カメラユニッ
ト１０が撮像する画像は変化する。（５）に示すよう
に、画像としては白線３間の駐車位置を中心に表示して
いても、ステアリング角に基づく進行予測曲線５は、一
方側の白線３から外れてしまう。このような表示で、進
行方向が好ましくないことが判り、ステアリングを操作
して、（６）に示すような進行予測曲線５が得られれ
ば、その方向で後進して、車両１を所定の駐車スペース
に正しく駐車することが可能となる。なお、駐車場２で
駐車位置を示す車止め２ａなどが設けられていれば、そ
の位置を画像処理で認識して、駐車位置を予測すること
もできる。Looking at the display of the progress prediction curve 5 shown in (3), the driver who judges that the driver is unlikely to enter the parking space as it is, performs steering operation, and for example, performs the progress prediction curve 5 as shown in (4). Is obtained, it is determined that the vehicle 1 can enter the parking space between the white lines 3 of the parking lot 2. Vehicle 1 moves backward,
As the vehicle enters the parking space, the image captured by the camera unit 10 changes. As shown in (5), even if the image is displayed centering on the parking position between the white lines 3, the progress prediction curve 5 based on the steering angle deviates from the white line 3 on one side. Such a display indicates that the traveling direction is unfavorable, and if the steering is operated to obtain the traveling prediction curve 5 as shown in (6), the vehicle 1 moves backward in that direction and parks the vehicle 1 in the predetermined parking position. It becomes possible to park correctly in the space. If a parking stop 2a or the like indicating the parking position is provided in the parking lot 2, the parking position can be predicted by recognizing the position by image processing.

【００７８】図４は、図１の駐車アシストシステムでの
駐車アシストＥＣＵ６の画像処理手順を示す。ステップ
ａ１から処理を開始し、ステップａ２ではシフト位置セ
ンサ８によって、車両１の変速機のシフトポジションが
バックギア入力状態となっているか否かを判断する。バ
ックランプＳＷがＯＮでバックギア入力状態のときに
は、後進用のバック時シフトポジション＝Ｒであり、ス
テップａ３でカメラユニット１０のカメラアングルを、
視野１０ａが車両１の後進方向の下方を向くバックポジ
ションとなるように調整する。なお、カメラユニット１
０の視野角を調整するための構成については、後述す
る。次にステップａ４で、ステアリング角センサ７から
ステアリング角（θ）を取り込む。ステップａ５では、
ステアリング角（θ）に対応する進行予測曲線を算出
し、ステアリング角（θ）に対応する画像データ（θ）
として取り込む。ステップａ６では、画像データ（θ）
として取り込まれる画像データに対応する描画出力を行
う。FIG. 4 shows an image processing procedure of the parking assist ECU 6 in the parking assist system of FIG. The process is started from step a1. In step a2, the shift position sensor 8 determines whether the shift position of the transmission of the vehicle 1 is in the reverse gear input state. When the back lamp SW is ON and the back gear is in the input state, the reverse shift position for reverse is R, and the camera angle of the camera unit 10 is set in step a3.
The field of view 10a is adjusted so as to be a back position in which the vehicle 1 faces downward in the reverse direction. The camera unit 1
The configuration for adjusting the viewing angle of 0 will be described later. Next, in step a4, the steering angle (θ) is acquired from the steering angle sensor 7. In step a5,
A progress prediction curve corresponding to the steering angle (θ) is calculated, and image data (θ) corresponding to the steering angle (θ) is calculated.
Take in as. In step a6, the image data (θ)
Performs drawing output corresponding to the image data captured as.

【００７９】ステップａ２で、バックランプＳＷがＯＦ
Ｆでシフトポジションがバックギア入力状態ではないと
きには、通常走行時でシフトポジション≠Ｒと判断され
る。このときステップａ７で、カメラユニット１０のカ
メラアングルを視野１０ａが後進方向の遠方を向く、通
常時のノーマルポジションとなるように変更する。次に
ステップａ８では、ノーマル表示用の画像データを描画
出力する。ステップａ６またはステップａ８が終了する
と、ステップａ９でカメラユニット１０が撮像するカメ
ラ画像に、進行予測曲線の画像データを重ね合せ、ディ
スプレイ出力として情報ディスプレイ４に対して出力
し、ステップａ２に戻る。進行予測曲線の表示では、線
として表示したり、あるいは塗り潰し、さらには半透明
の塗り潰しなどとして表示することができる。また進行
予測曲線とともに、たとえば図３の（５）や（６）に示
される車止め２ａなどの画像を基に、予測駐車位置を算
出し、進行予測曲線５とは区別して表示するようにすれ
ば、より判りやすい運転支援を行うことができる。進行
予測曲線と、予測駐車位置とは、たとえば色を変えた
り、進行予測曲線の方は線で表示し、予測駐車位置の方
は塗り潰して表示したりして、両方を合せて判りやすく
表示することが好ましい。さらに、進行予測曲線が白線
からはみ出したり、他の車両などの障害物に当るような
ときには、スピーカ９などから警報を発生することが好
ましい。音声合成などで、案内や警告を行うようにする
こともできる。At step a2, the back lamp SW is turned off.
When the shift position is not in the reverse gear input state in F, it is determined that the shift position is ≠ R during normal traveling. At this time, in step a7, the camera angle of the camera unit 10 is changed so that the field of view 10a is in a normal position in which the field of view 10a is distant in the reverse direction. Next, in step a8, image data for normal display is drawn and output. When step a6 or step a8 is completed, in step a9, the image data of the progress prediction curve is superimposed on the camera image picked up by the camera unit 10, and output as a display output to the information display 4, and the process returns to step a2. In the display of the progress prediction curve, it can be displayed as a line, or can be displayed as a solid, and further, can be displayed as a translucent fill. Also, if the predicted parking position is calculated based on the image of the vehicle stop 2a or the like shown in (5) or (6) of FIG. In addition, it is possible to perform driving assistance that is more easily understood. For example, the progress prediction curve and the predicted parking position are changed in color, the progress predicted curve is displayed as a line, and the predicted parking position is displayed in a solid color, so that both are displayed together in an easily understandable manner. Is preferred. Further, it is preferable that an alarm be generated from the speaker 9 or the like when the progress prediction curve protrudes from the white line or hits an obstacle such as another vehicle. Guidance and warning can also be performed by voice synthesis or the like.

【００８０】図４のステップａ３に示すように、カメラ
アングルをバックポジションに設定する場合には、たと
えばモータ２１を、基準位置から３秒間逆転させ、ステ
ップａ７に示すようなカメラアングルノーマルポジショ
ンには、基準位置からモータ２１を１秒間正転させるよ
うにして、視野１０ａの切換えを行う。また、視野角の
調整時に、視野角が変化可能な限界の位置をバックポジ
ションやノーマルポジションとして設定しておけば、移
動方向に動かなくなるまで駆動し、視野角調整のための
構成を簡略化することができる。このように、視野角の
位置の検出を不要にすれば、低コスト化も図ることがで
きる。また後進時には、カメラユニット１０の視野角
を、操作部３１によってマニアル操作を行うことができ
ないようにして、マニアル操作による画面角度調整で、
運転支援を行う表示内容がずれてしまうのを防止するこ
とが好ましい。In order to set the camera angle to the back position as shown in step a3 of FIG. 4, for example, the motor 21 is reversed from the reference position for 3 seconds to return to the camera angle normal position as shown in step a7. The field of view 10a is switched by rotating the motor 21 forward for one second from the reference position. In addition, when the viewing angle is adjusted, if the limit position at which the viewing angle can be changed is set as a back position or a normal position, the drive is performed until the movement stops in the moving direction, and the configuration for adjusting the viewing angle is simplified. be able to. As described above, if the detection of the position of the viewing angle is not required, the cost can be reduced. In reverse, the viewing angle of the camera unit 10 is set so that the manual operation cannot be performed by the operation unit 31, and the screen angle is adjusted by the manual operation.
It is preferable to prevent a display content for driving assistance from shifting.

【００８１】ステップａ７のカメラアングルのノーマル
ポジションでは、たとえばステップａ３のカメラアング
ルバックポジションよりも車両１の後方の遠方に視野１
０ａを向け、後方からの追突を防止するために後方監視
を行うように調整することができる。カメラユニット１
０が後方の画像を撮像し、画像中に含まれる後方車両な
どの表示位置や大きさによって、後方車両の接近の程度
を把握し、追突防止を図ることができる。たとえば、予
め表示位置および大きさと、後方車両との距離を簡易的
に算出しておき、急激な接近を検出したときには警告し
て、追突によるむち打ち症などの発生防止に寄与させる
ことができる。In the normal position of the camera angle in step a7, for example, the field of view 1 is located farther behind the vehicle 1 than the camera angle back position in step a3.
It can be adjusted to aim 0a and perform rearward monitoring to prevent a rear-end collision. Camera unit 1
0 captures a rear image, and the degree of approach of the rear vehicle can be grasped based on the display position and size of the rear vehicle included in the image to prevent rear-end collision. For example, it is possible to simply calculate the display position and size in advance and the distance to the vehicle behind, and warn when a sudden approach is detected, thereby contributing to prevention of occurrence of whiplash caused by a rear-end collision.

【００８２】図５は、図１のカメラユニット１０の形状
を示す。カメラユニット１０は、防水性を有するケーシ
ング１１内に、ビデオカメラ１２が収納される。ビデオ
カメラ１２の撮像用レンズ１３が存在する部分は、ケー
シング１１に透明な窓１４が設けられている。ケーシン
グ１１内で、ビデオカメラ１２は撮像方向を変化させる
ことができる。ケーシング１１の底部には、吸着用の磁
石が固定され、図１の車両１の車体の各部に磁力で吸着
させて取付けることができる。カメラユニット１０から
は、コード１６が引出され、動作用の電源の供給や、撮
像方向の調整、および撮像した画像信号の伝送に使用さ
れる。コード１６を、車体の表面に添わせる部分には、
マグネットクランプなどを設けて保持することもでき
る。ケーシング１１には、集音用のマイクロホン１７も
設けられる。マイクロホン１７はステレオ方式であるこ
とが好ましい。方向性をもって音声を収集し、子供や自
転車、あるいは他の自動車が接近することを、音として
も検知可能にするからである。FIG. 5 shows the shape of the camera unit 10 of FIG. In the camera unit 10, a video camera 12 is housed in a waterproof casing 11. In a portion of the video camera 12 where the imaging lens 13 exists, a transparent window 14 is provided in the casing 11. Within the casing 11, the video camera 12 can change the imaging direction. A magnet for adsorption is fixed to the bottom of the casing 11, and can be attached to each part of the vehicle body of the vehicle 1 in FIG. The cord 16 is pulled out from the camera unit 10 and is used for supplying power for operation, adjusting an imaging direction, and transmitting an image signal obtained by imaging. In the part where the cord 16 is attached to the surface of the car body,
A magnet clamp or the like may be provided and held. The casing 11 is also provided with a microphone 17 for sound collection. The microphone 17 is preferably of a stereo type. This is because sound is collected with directionality, and the approach of a child, a bicycle, or another car can be detected as sound.

【００８３】図６は、図５のカメラユニット１０を分解
した状態を示す。ケーシング１１は、上部１８と下部１
９とに分解され、その間にビデオカメラ１２およびその
撮像方向を変化させる方向変化機構２０を収納する。上
部１８と下部１９とを組合わせた状態では、雨水などが
内部に浸入しないように密封して、内部を防水状態に保
つことができる。FIG. 6 shows a state where the camera unit 10 of FIG. 5 is disassembled. The casing 11 has an upper part 18 and a lower part 1.
9, the video camera 12 and the direction changing mechanism 20 for changing the imaging direction are stored. In a state where the upper part 18 and the lower part 19 are combined, it is possible to seal the inside so that rainwater or the like does not enter the inside and keep the inside waterproof.

【００８４】図７は、図６の方向変化機構の構成を示
す。ケーシング１１の下部１９にはモータ２１が取付け
られる。モータ２１の出力軸は、ケーシング１１の底面
にほぼ平行であり、ウォーム歯車２２が取付けられる。
ウォーム歯車２２は下部１９の底面から立設される支軸
２３に装着される平歯車２４にモータ２１の回転駆動力
を伝達する。支軸２３には、平歯車２４ととともにウォ
ーム歯車２５が装着されており、平歯車２４に伝達され
た回転駆動力は、ウォーム歯車２５を回転させる。ウォ
ーム歯車２５は、ビデオカメラ１２の撮像方向を角変位
させる角変位軸２６の一端に取付けられる平歯車２７に
回転駆動力を伝達する。角変位軸２６は、ケーシング１
１の下部１９の底面にほぼ平行であり、大略的に水平で
ある。平歯車２７が、モータ２１からの回転駆動力で角
変位することによって、ビデオカメラ１２の撮像用レン
ズ１３の光軸は、ほぼ水平な角変位軸２６の軸線まわり
に角変位する。FIG. 7 shows the structure of the direction changing mechanism of FIG. A motor 21 is attached to a lower portion 19 of the casing 11. The output shaft of the motor 21 is substantially parallel to the bottom surface of the casing 11, and a worm gear 22 is attached.
The worm gear 22 transmits the rotational driving force of the motor 21 to a spur gear 24 mounted on a support shaft 23 erected from the bottom of the lower portion 19. A worm gear 25 is mounted on the support shaft 23 together with the spur gear 24, and the rotational driving force transmitted to the spur gear 24 causes the worm gear 25 to rotate. The worm gear 25 transmits a rotational driving force to a spur gear 27 attached to one end of an angular displacement shaft 26 that angularly displaces the imaging direction of the video camera 12. The angular displacement shaft 26 is
1 is substantially parallel to the bottom surface of the lower portion 19 and is substantially horizontal. When the spur gear 27 is angularly displaced by the rotation driving force from the motor 21, the optical axis of the imaging lens 13 of the video camera 12 is angularly displaced around the substantially horizontal axis of the angular displacement axis 26.

【００８５】図８は、図５のカメラユニット１０の撮像
方向を変化させるための概略的な電気的構成を示す。カ
メラ制御部３０は、操作部３１から入力される指令に従
って、モータ２１の回転およびその方向を制御する。操
作部３１からの指令は、入力回路３２に入力され、処理
回路３３によって指令の内容が解釈される。モータ２１
を駆動する指令であるときには、処理回路３３は駆動回
路３４を制御して、電源３５からの電力を、コード１６
を介してモータ２１に供給し、モータ２１を回転させ
る。ビデオカメラ２４が撮像した画像は、ディスプレイ
ユニット３６の情報ディスプレイ４としての表示画面で
画像として表示される。ディスプレイユニット３６は、
たとえば車両に搭載されるナビゲーション装置の地図デ
ータ表示や、テレビジョン放送の受像用と兼用して用い
る。ディスプレイユニット３６からカメラユニット１０
で撮像した画像を見ている操作者は、所望の画像が得ら
れる状態でモータ２１の駆動を停止し、撮像方向を一定
に保持させる。本実施形態の方向変化機構２０は、ウォ
ーム歯車２２，２５を用いてモータ２１からの回転駆動
力の伝達を行わせているので、モータ２１を停止させれ
ば、ビデオカメラ１２にかかる回転モーメントで逆方向
に駆動力が伝達することはなく、ビデオカメラ１２の撮
像方向を保持することができる。FIG. 8 shows a schematic electrical configuration for changing the imaging direction of the camera unit 10 of FIG. The camera control unit 30 controls the rotation and the direction of the motor 21 according to a command input from the operation unit 31. The command from the operation unit 31 is input to the input circuit 32, and the processing circuit 33 interprets the content of the command. Motor 21
When the command is a command for driving the code 16, the processing circuit 33 controls the drive circuit 34 to
The motor 21 is supplied to the motor 21 via the. The image captured by the video camera 24 is displayed as an image on a display screen of the display unit 36 as the information display 4. The display unit 36
For example, it is also used for displaying map data of a navigation device mounted on a vehicle and for receiving a television broadcast. From the display unit 36 to the camera unit 10
The operator watching the image captured in step 1 stops driving the motor 21 in a state where a desired image is obtained, and keeps the imaging direction constant. Since the direction changing mechanism 20 of the present embodiment transmits the rotational driving force from the motor 21 using the worm gears 22 and 25, if the motor 21 is stopped, the rotational moment applied to the video camera 12 The driving force is not transmitted in the opposite direction, and the imaging direction of the video camera 12 can be maintained.

【００８６】図９は、図８のカメラ制御部３０に接続す
る操作部３１の概略的な形状を示す。操作部３１は、表
面に＋回転スイッチ３７および−回転スイッチ３８が設
けられ、＋回転スイッチ３７を押圧すると、モータ２１
が一方に回転し、−回転スイッチ３８を押せばモータ２
１が他方に回転する。＋回転スイッチ３７または−回転
スイッチ３８の操作結果は、コード３９を介して図８の
入力回路３２に与えられる。操作者は、操作部３１を手
動で操作して、ディスプレイユニット３６の画像を見な
がら、適切な対象に撮像方向が向くように調整する。FIG. 9 shows a schematic shape of the operation unit 31 connected to the camera control unit 30 of FIG. The operation unit 31 is provided with a + rotation switch 37 and a − rotation switch 38 on the surface.
Rotates to one side, and if the -rotation switch 38 is pressed, the motor 2
1 rotates to the other. The operation result of the + rotation switch 37 or the − rotation switch 38 is given to the input circuit 32 of FIG. The operator manually operates the operation unit 31 and adjusts the imaging direction to an appropriate target while viewing the image on the display unit 36.

【００８７】図１０は、図６に示すケーシング１１の上
部１８についての正面図を（ａ）に、平面図を（ｂ）に
それぞれ示す。図１１は、図１０（ｂ）の切断面線ＸＩ
−ＸＩから見た断面図を示す。ケーシング１１、特にそ
の上部１８の形状は、内部のビデオカメラ１２が方向変
化機構２０によって撮像方向を変化させる際に、先端部
の撮像用レンズ１３が描く軌跡に沿った形状となるよう
に、窓１４が形成されている。撮像用レンズ１３と窓１
４との間隔は最小限に抑えられているので、撮像方向が
変化しても良好な外部の画像を撮像することができる。
さらに窓１４の部分は、撥水加工（撥水性の物質でコー
ティングする）を施し、雨水などが付着しにくくしてお
く。またこの撥水加工により車両の走行に伴う風で窓１
４に付着した雨滴が吹き飛ぶという効果もある。これに
よって、ビデオカメラ１２の画像の撮像を良好な状態で
行わせることができる。ケーシング１１で窓１４の他の
部分は、できるだけ小さくかつ空気の抵抗とならないよ
うな曲面に形成される。またこのようなケーシング１１
は、軽量の合成樹脂製であり、カメラユニット１０全体
としても軽量かつ小形に形成される。これによって、磁
石１５で車両の車載に吸着された状態で、走行中の車両
の振動などによって脱落することなく、画像の撮像を行
わせることができる。FIG. 10 is a front view of the upper portion 18 of the casing 11 shown in FIG. 6, and FIG. 10B is a plan view thereof. FIG. 11 is a sectional view taken along line XI of FIG.
2 shows a cross-sectional view as viewed from -XI. The shape of the casing 11, particularly its upper part 18, is such that when the video camera 12 inside changes the imaging direction by the direction change mechanism 20, the shape follows the locus drawn by the imaging lens 13 at the distal end. 14 are formed. Imaging lens 13 and window 1
Since the distance from the imaging device 4 is minimized, a good external image can be captured even if the imaging direction changes.
Further, the window 14 is subjected to a water-repellent treatment (coating with a water-repellent substance) so that rainwater or the like is hardly attached thereto. In addition, due to the water repellency, the window 1
There is also an effect that the raindrops attached to 4 blow off. As a result, it is possible to cause the video camera 12 to capture an image in a favorable state. The other part of the window 14 in the casing 11 is formed into a curved surface that is as small as possible and does not cause air resistance. Moreover, such a casing 11
Is made of a lightweight synthetic resin, and is formed to be lightweight and small as a whole of the camera unit 10. Thus, in a state where the magnet 15 is attracted to the vehicle, the image can be captured without falling off due to vibration of the running vehicle.

【００８８】図１２は本発明の実施の第２形態のカメラ
ユニット４０の概略的な構成を示す。本実施形態のカメ
ラユニット４０は、図５に示すカメラユニット１０と大
略的に同等であり、対応する部分には同一の参照符を付
して重複する説明は省略する。本実施形態のカメラユニ
ット４０では、取付機構としてケーシング１１の下部１
９の底面にブラケット４１を装着する。ブラケット４１
はその底面４２で車両の車載の任意の部分に、両面粘着
テープなどを用いて接合することができる。ブラケット
４１のケーシング４１との取付部４３では、取付角度を
変えてボルト４４およびナット４５で締付けて固定する
ことができる。FIG. 12 shows a schematic configuration of a camera unit 40 according to the second embodiment of the present invention. The camera unit 40 of the present embodiment is substantially equivalent to the camera unit 10 shown in FIG. 5, and the corresponding portions are denoted by the same reference characters and redundant description will be omitted. In the camera unit 40 of the present embodiment, the lower part 1 of the casing 11 is used as an attachment mechanism.
The bracket 41 is attached to the bottom surface of 9. Bracket 41
The bottom surface 42 can be joined to any portion of the vehicle mounted on the vehicle using a double-sided adhesive tape or the like. At the attachment portion 43 of the bracket 41 to the casing 41, the attachment angle can be changed and the bracket 41 can be fixed by tightening with bolts 44 and nuts 45.

【００８９】図１３は、図１２のブラケット４１の底面
の形状を示す。ブラケット４１には、複数の切欠き部分
４６が形成されているので、接合する車体の曲面形状に
合わせて容易に変形させ、両面粘着テープや接着剤など
を介して容易に車体に取付けることができる。このよう
な車体への接合方法は、アンテナなどの取付けでも行わ
れおり、充分に信頼性がある実績を有する。なお図５に
示すような底部に磁石１５を装着したカメラユニット１
０を、磁力でブラケット４１に装着させることもでき
る。FIG. 13 shows the shape of the bottom surface of the bracket 41 shown in FIG. Since the bracket 41 has a plurality of notches 46, the bracket 41 can be easily deformed according to the curved shape of the vehicle body to be joined, and can be easily attached to the vehicle body via a double-sided adhesive tape or an adhesive. . Such a joining method to a vehicle body is also performed by mounting an antenna or the like, and has a sufficiently reliable track record. A camera unit 1 having a magnet 15 mounted on the bottom as shown in FIG.
0 can be attached to the bracket 41 by magnetic force.

【００９０】図１４は、本発明の実施の第３形態として
のカメラユニット５０の概略的な形状を示す。本実施形
態のカメラユニット５０のケーシング５１は、半球状の
形状を有し、ビデオカメラ１２は、ほぼ水平な軸線まわ
りばかりではなく、ほぼ鉛直な軸線まわりにも撮像方向
を変化させることができる。このため透明な窓５２も半
球状であり、１箇所にカメラユニット５０を設置すれ
ば、多くの方向に撮像方向を変化させて画像を撮像させ
ることができる。ビデオカメラ１２の撮像方向を２軸で
変化させる方向変化機構５３は、たとえば図７に示す方
向変化機構２０の全体を、さらにほぼ鉛直な軸線まわり
に角変位させることによって実現される。FIG. 14 shows a schematic configuration of a camera unit 50 according to a third embodiment of the present invention. The casing 51 of the camera unit 50 of the present embodiment has a hemispherical shape, and the video camera 12 can change the imaging direction not only about a substantially horizontal axis but also about a substantially vertical axis. For this reason, the transparent window 52 is also hemispherical, and if the camera unit 50 is installed at one location, an image can be captured by changing the imaging direction in many directions. The direction changing mechanism 53 for changing the imaging direction of the video camera 12 in two axes is realized by, for example, angularly displacing the entire direction changing mechanism 20 shown in FIG. 7 about a substantially vertical axis.

【００９１】図１５は、図１４の実施形態でカメラユニ
ット５０が撮像する方向を制御するための概略的な電気
的構成を示す。図１４の方向変化機構５３には、撮像方
向をほぼ水平な軸線まわりに角変位させる水平モータ５
４と、ほぼ鉛直な軸線まわりに角変位させる鉛直モータ
５５とが含まれる。水平モータ５４は、図７に示すモー
タ２１と同様な回転力伝達機構で、ビデオカメラ１２の
ほぼ水平な軸線まわりの角変位を行わせる。鉛直モータ
５５は、図７に示す方向変化機構２０の全体をほぼ鉛直
な軸線まわりに角変位させる。水平モータ５４および鉛
直モータ５５は、駆動回路５６，５７によってそれぞれ
電気的に駆動される。水平モータ５４および鉛直モータ
５５は、たとえばパルスモータであり、駆動回路５６，
５７が駆動するパルスの数に応じて角変位する。特定の
撮像方向に対応するパルスの数は、データとしてメモリ
５８に記憶される。運転状態入力回路５９は、車両の運
転状態、たとえば車速、進行方向、ステアリング角度な
どを表す信号を、車載用の各種電子制御ユニット（ＥＣ
Ｕ）などから入力する。FIG. 15 shows a schematic electrical configuration for controlling the direction in which the camera unit 50 takes an image in the embodiment of FIG. The direction changing mechanism 53 shown in FIG. 14 includes a horizontal motor 5 for angularly displacing the imaging direction about a substantially horizontal axis.
4 and a vertical motor 55 that makes angular displacement about a substantially vertical axis. The horizontal motor 54 is a rotational force transmission mechanism similar to the motor 21 shown in FIG. 7 and causes the video camera 12 to perform angular displacement about a substantially horizontal axis. The vertical motor 55 angularly displaces the entire direction changing mechanism 20 shown in FIG. 7 around a substantially vertical axis. The horizontal motor 54 and the vertical motor 55 are electrically driven by drive circuits 56 and 57, respectively. The horizontal motor 54 and the vertical motor 55 are, for example, pulse motors.
57 is angularly displaced in accordance with the number of driving pulses. The number of pulses corresponding to a specific imaging direction is stored in the memory 58 as data. The driving state input circuit 59 outputs a signal indicating a driving state of the vehicle, for example, a vehicle speed, a traveling direction, a steering angle, etc., to various on-vehicle electronic control units (ECs).
U) or the like.

【００９２】処理回路６０は、運転状態入力回路５９に
入力される信号で、車両の運転状態を判断し、メモリ５
８に記憶されているデータを選択して、選択されたデー
タに従って水平モータ５４および鉛直モータ５５を駆動
し、撮像方向の切換えを運転状態に対応して自動的に行
わせることができる。なお、水平モータ５４を駆動して
撮像方向を９０°を越えて変化させ、たとえば前方の撮
像から後方の撮像に切換えるようなときに、画像を反転
回路６１で反転させて表示させる。ディスプレユニット
３６で表示させると、上下が逆で見にくい画像となる。
このような反転回路６１を用いて水平な軸線まわりに撮
像方向を変化させた画像を反転させる考え方は、図５や
図１２に示すような１軸の撮像方向の変化を行わせるカ
メラユニット１０，４０に対しても適用することができ
る。The processing circuit 60 determines the driving state of the vehicle based on the signal input to the driving state input circuit 59,
8, the horizontal motor 54 and the vertical motor 55 are driven in accordance with the selected data, and the switching of the imaging direction can be automatically performed according to the operation state. When the horizontal motor 54 is driven to change the imaging direction beyond 90 °, for example, when switching from front imaging to rear imaging, the image is inverted by the inversion circuit 61 and displayed. When displayed on the display unit 36, the image is turned upside down and is difficult to see.
The concept of inverting an image whose imaging direction has been changed about a horizontal axis using such an inversion circuit 61 is based on a camera unit 10 that changes the imaging direction in one axis as shown in FIGS. 40 can also be applied.

【００９３】図１６は、図１の駐車アシストＥＣＵ６の
概略的な電気的構成を示す。駐車アシストＥＣＵ６内に
は、全体的な制御を行うデジタル信号プロセッサ（以
下、「ＤＳＰ」と略称する）７０が含まれ、バス７１を
介して制御や信号処理を行う。カメラユニット１０から
の映像入力としてのＮＴＳＣ信号は、アンプ＋フィルタ
回路７２に入力され、アナログデジタル変換（以下、
「ＡＤＣ」と略称する）回路７３で、アナログ信号から
デジタル信号に変換され、フィールドバッファ７４に記
憶される。アンプ＋フィルタ回路７４からは、同期分離
回路７５にも映像入力が与えられ、水平同期や垂直同期
用の同期信号が分離されて、ＤＳＰ７０に入力される。
ＤＳＰ７０には、ステアリング角センサ７からのステア
リング角センサ信号と、シフト位置センサ８からのバッ
クランプＳＷ信号もバッファ７６を介して入力される。
ＤＳＰ７０は、バス７１に接続されるプログラムメモリ
７７およびデータメモリ７８にそれぞれ記憶されている
プログラムおよびデータに基づいて動作を行う。FIG. 16 shows a schematic electrical configuration of the parking assist ECU 6 of FIG. The parking assist ECU 6 includes a digital signal processor (hereinafter abbreviated as “DSP”) 70 for performing overall control, and performs control and signal processing via a bus 71. An NTSC signal as a video input from the camera unit 10 is input to an amplifier + filter circuit 72 and is converted into an analog-to-digital signal (hereinafter, referred to as an analog-to-digital signal).
An analog signal is converted into a digital signal by a circuit 73 and stored in a field buffer 74. The video input is also supplied from the amplifier + filter circuit 74 to the synchronization separation circuit 75, and synchronization signals for horizontal synchronization and vertical synchronization are separated and input to the DSP 70.
The steering angle sensor signal from the steering angle sensor 7 and the back lamp SW signal from the shift position sensor 8 are also input to the DSP 70 via the buffer 76.
The DSP 70 operates based on programs and data stored in a program memory 77 and a data memory 78 connected to the bus 71, respectively.

【００９４】ＤＳＰ７０は、入力される映像信号に基づ
き、白線３などの認識を行ったり、ステアリング角やバ
ックランプＳＷ信号に従う進行予測曲線５の生成を行
う。生成された画像は、スイッチ（ＳＷ）回路８０によ
って出力が切換え可能なフィールドバッファ８１，８２
に記憶され、ＳＷ回路８０によって選択されて、デジタ
ルアナログ変換（以下、「ＤＡＣ」と略称する）回路８
３からフィルタ＋アンプ回路８４を介して情報ディスプ
レイ４に映像出力として与えられる。駐車アシストＥＣ
Ｕ６の全体に対しては、電源８５から動作用電力が供給
され、リセット回路８６からリセット信号が供給され、
ＣＬＫ＋分周回路８７から動作タイミングを合せるため
のクロック信号やそれを分周した信号が供給される。The DSP 70 recognizes the white line 3 and the like based on the input video signal, and generates the progress prediction curve 5 according to the steering angle and the back lamp SW signal. Field buffers 81 and 82 whose output can be switched by a switch (SW) circuit 80 are generated.
And a digital-to-analog conversion (hereinafter abbreviated as “DAC”) circuit 8 selected by the SW circuit 80.
3 to the information display 4 via the filter + amplifier circuit 84 as a video output. Parking assist EC
Power for operation is supplied from the power supply 85 and a reset signal is supplied from the reset circuit 86 to the entire U6.
A clock signal for adjusting the operation timing and a signal obtained by dividing the clock signal are supplied from the CLK + frequency dividing circuit 87.

【００９５】図１７は、本実施形態の駐車アシストシス
テムで後方正面映像を撮像し、車庫入れを支援する状態
を示す。車両１が駐車場２で白線３で区画される駐車エ
リアに、後進して進入し、駐車するまでの運転を、適切
に支援することができる。FIG. 17 shows a state in which the parking assist system of the present embodiment captures a rear front image and assists garage entry. Driving until the vehicle 1 reversely enters the parking area defined by the white line 3 in the parking lot 2 and is parked can be appropriately supported.

【００９６】図１８は、本発明の実施の第４形態とし
て、図１の駐車アシストシステムの機能を拡張し、縦列
駐車にも対応させる状態を示す。撮像用のカメラとして
は、図１４に示すような水平方向にも視野の変化が可能
なカメラユニット５０を使用する。バックランプＳＷ信
号がＯＮで、かつ左側のウインカランプ８８がＯＮにな
るとき、カメラユニット５０の視野を左後方に向けて、
駐車エリア８９への縦列駐車を支援する。なお、バック
ランプＳＷがＯＮでも左側のウインカランプ８８がＯＦ
Ｆであれば、カメラユニット５０を後方正面映像を撮像
するように視野を変化させ、図１７と同様に車庫入れの
駐車支援を行う。FIG. 18 shows a fourth embodiment of the present invention in which the function of the parking assist system shown in FIG. 1 is extended to support parallel parking. As an imaging camera, a camera unit 50 capable of changing the field of view in the horizontal direction as shown in FIG. 14 is used. When the back lamp SW signal is ON and the left turn signal lamp 88 is ON, the field of view of the camera unit 50 is directed to the rear left,
Parallel parking in the parking area 89 is supported. Even if the back lamp SW is ON, the left turn signal lamp 88 is turned off.
In the case of F, the visual field is changed so that the camera unit 50 captures the rear front image, and parking assistance for garage parking is performed as in FIG.

【００９７】図１９は、本発明の実施の第５形態とし
て、ステアリング１ａの操作を検出する外付けのステア
リング角センサ９０の概略的な構成を示す。ステアリン
グ１ａの回転軸７ａに反射物９１を貼付ける。反射物９
１は、ステアリング１ａの回転軸７ａの軸線方向に延び
る縞模様が光の反射率の変化、またはコントラスト比の
変化で形成されている。光学式検出器９２は、回転軸７
ａの角変位を入射光量の変化として検出することができ
る。光学式検出器９２で検出した変化は、アンプ９４で
電気的に増幅され、カウンタ９４で変化の回数を計数す
る。カウンタ９４はアップ・ダウン・カウンタであり、
回転の方向によって、計数値を減算または加算して、回
転の方向と量とを検出する。カウンタ９４の計数値は駐
車アシストＥＣＵ６に入力され、情報ディスプレイ４に
ステアリング角に応じた進行予測曲線などの表示が行わ
れる。FIG. 19 shows a schematic configuration of an external steering angle sensor 90 for detecting the operation of the steering wheel 1a as a fifth embodiment of the present invention. A reflector 91 is attached to the rotating shaft 7a of the steering 1a. Reflector 9
In 1, a stripe pattern extending in the axial direction of the rotating shaft 7 a of the steering wheel 1 a is formed by a change in light reflectance or a change in contrast ratio. The optical detector 92 includes the rotating shaft 7.
The angular displacement of a can be detected as a change in the amount of incident light. The change detected by the optical detector 92 is electrically amplified by the amplifier 94, and the counter 94 counts the number of changes. The counter 94 is an up / down counter,
Depending on the direction of rotation, the count value is subtracted or added to detect the direction and amount of rotation. The count value of the counter 94 is input to the parking assist ECU 6 and the information display 4 displays a progress prediction curve or the like according to the steering angle.

【００９８】図２０は、図１９の実施形態で、回転軸７
ａに貼付けられる反射物９１の表面と光学式検出器９２
との間にクリアランスｄを確保する状態を示す。図２０
（ａ）に示すように、光学式検出器９２は回転軸７ａか
ら離して、車両側で支持する。クリアランスｄを確保す
るためには、図２０（ｂ）に示すように、焦点距離を大
きくしたレンズ９５を配置する。回転軸７ａには、ステ
アリング角検出に際して力が加わらないので、ステアリ
ング１ａの操作に支障を生じることなく、ステアリング
角の検出を行うことができる。FIG. 20 shows the embodiment of FIG.
(a) Surface of reflector 91 and optical detector 92
And a state in which a clearance d is secured between them. FIG.
As shown in (a), the optical detector 92 is supported on the vehicle side away from the rotating shaft 7a. In order to secure the clearance d, as shown in FIG. 20B, a lens 95 having a longer focal length is arranged. Since no force is applied to the rotating shaft 7a when detecting the steering angle, the steering angle can be detected without any trouble in the operation of the steering 1a.

【００９９】図２１は、本発明の実施の第６形態とし
て、ステアリング１ａの操作を検出する外付のステアリ
ング角センサ１００の概略的な構成を示す。本実施形態
のステアリング角センサ１００は、ステアリング１ａの
回転軸７ａを取り囲む筐体部１０１を備え、その筐体部
１０１を、支持部材１０２で車両の固定部１０３に固定
する。筐体部１０１内にセンサを、たとえば回転軸７ａ
の方向と直交するように取付けて固定精度を高めても、
筐体部１０１自体は簡易に車体に取り付けることができ
る。すなわち、精度を確保し、しかも構造の簡素化によ
るコスト低減を図ることができる。FIG. 21 shows a schematic configuration of an external steering angle sensor 100 for detecting the operation of the steering wheel 1a as a sixth embodiment of the present invention. The steering angle sensor 100 according to the present embodiment includes a casing 101 surrounding the rotation shaft 7a of the steering 1a, and the casing 101 is fixed to a fixing section 103 of the vehicle with a support member 102. A sensor, for example, a rotating shaft 7a is provided in the housing 101.
Even if it is installed perpendicular to the direction of
The housing 101 itself can be easily attached to the vehicle body. That is, it is possible to ensure accuracy and reduce costs by simplifying the structure.

【０１００】図２２は、本発明の実施の第７形態とし
て、ステアリング角検出のための構成を示す。本実施形
態では、反射物９１からの反射光を取り込みやすくする
ため、発光ダイオードなどの発光部９２ａを設け、赤外
光などを照射して、受光部９２ｂでの入射光量を確保し
ている。検出部位周辺の明るさに左右されずに、回転軸
７ａの角変位を検出することができる。FIG. 22 shows a configuration for detecting a steering angle according to a seventh embodiment of the present invention. In the present embodiment, a light emitting unit 92a such as a light emitting diode is provided to easily capture the reflected light from the reflecting object 91, and an infrared light or the like is irradiated to secure the amount of incident light at the light receiving unit 92b. The angular displacement of the rotating shaft 7a can be detected without being affected by the brightness around the detection site.

【０１０１】図２３は、本発明の実施の第８形態とし
て、光学的にではなく、電磁的に回転軸７ａの角変位を
検出する外付けのステアリング角センサ１１０の概略的
な構成を示す。ステアリングの回転軸７ａには、磁性体
１１１を固定し、電磁誘導でコイル１１２に誘起される
電気的な信号で、回転軸７ａの角変位を検出する。汚れ
などの影響を受けにくいので、耐環境性の向上を図るこ
とができる。磁性体１１１は、たとえば磁化した細長い
永久磁石を回転軸７ａの軸線方向に向けて、周方向に間
隔をあけて並べて固定される。コイル１１２には、回転
軸７ａの角変位に対応して、電磁誘導が誘起され、その
変動を図１９と同様に増幅して計数することができる。FIG. 23 shows a schematic configuration of an external steering angle sensor 110 for detecting the angular displacement of the rotary shaft 7a electromagnetically, not optically, as an eighth embodiment of the present invention. A magnetic body 111 is fixed to the rotating shaft 7a of the steering, and an angular displacement of the rotating shaft 7a is detected by an electric signal induced in the coil 112 by electromagnetic induction. Since it is hardly affected by dirt or the like, environmental resistance can be improved. The magnetic body 111 is fixed, for example, with magnetized elongated permanent magnets oriented in the axial direction of the rotating shaft 7a and spaced apart in the circumferential direction. Electromagnetic induction is induced in the coil 112 in accordance with the angular displacement of the rotating shaft 7a, and the variation can be amplified and counted as in FIG.

【０１０２】図２４は、本発明の実施の第９形態とし
て、回転軸７ａの角変位を周囲に伝達して検出する外付
けのステアリング角センサ１２０ａ，１２０ｂの概略的
な構成を示す。図２４（ａ）に示すステアリング角セン
サ１２０ａでは、ステアリングの回転軸７ａの回転を、
第２の回転軸１２１ａに、弾性ベルト１２２ａおよびプ
ーリ１２３を介して伝達している。図２４（ｂ）に示す
ステアリング角センサ１２０ｂでは、ステアリングの回
転軸７ａの回転を、第２の回転軸１２１ｂに、弾性プー
リ１２２ｂを介して伝達している。回転の伝達には、歯
車などを利用することもできる。第２の回転軸１２１
ａ，１２１ｂの角変位の検出は、たとえば反射物９１を
貼付けて光学式検出器９２で検出するような前述の各種
光学的検出法を用いたり、前述の電磁的検出法を用いた
り、あるいは第２の回転軸１２１ａ，１２１ｂにポテン
ショメータなどを取付けて角変位を直接検出したりする
ことができる。FIG. 24 shows, as a ninth embodiment of the present invention, a schematic configuration of external steering angle sensors 120a and 120b which transmit and detect the angular displacement of the rotary shaft 7a to the surroundings. In the steering angle sensor 120a shown in FIG. 24A, the rotation of the rotating shaft 7a of the steering is
It is transmitted to the second rotating shaft 121a via the elastic belt 122a and the pulley 123. In the steering angle sensor 120b shown in FIG. 24B, the rotation of the steering rotation shaft 7a is transmitted to the second rotation shaft 121b via the elastic pulley 122b. For transmitting the rotation, a gear or the like may be used. Second rotating shaft 121
The detection of the angular displacements of a and 121b may be performed by using the various optical detection methods described above, for example, by attaching the reflection object 91 and detecting by the optical detector 92, using the electromagnetic detection method described above, An angular displacement can be directly detected by attaching a potentiometer or the like to the second rotation shafts 121a and 121b.

【０１０３】本発明の運転支援装置では、ステアリング
角を検出して、ステアリング角に応じて車両１の進路を
予測することが重要である。ただし、車両１のステアリ
ング１ａでは、回転軸７ａが一般に複数回回転可能であ
る。このため、ステアリング１ａが特定の方向を向く状
態、たとえば正立していても、直進とは限らず、複数回
回転させた状態の可能性もある。したがって、直進状態
に対応する中央位置を決定することは、特に外付け方式
のステアリング角センサ９０，１００，１１０，１２０
ａ，１２０ｂでは、困難である。ただし、直進状態とな
ってる頻度が最も高いので、統計的にステアリング操作
量の時間的平均から、直進状態に対応する中央位置を学
習して求めるようにすると、制御誤差を小さくすること
ができる。また、電源投入時に、図１９のカウンタ９４
の計数値を０にクリアするような補正手段を設けておけ
ば、ステアリング回転の基準位置である０点を絶対位置
として調整することも可能となる。すなわち、電源を遮
断した状態で、ステアリング１ａを直進状態に調整し、
電源を投入すれば調整が完了するからである。In the driving support system of the present invention, it is important to detect the steering angle and predict the course of the vehicle 1 according to the steering angle. However, in the steering 1a of the vehicle 1, the rotation shaft 7a can generally rotate a plurality of times. For this reason, there is a possibility that the steering 1a is oriented in a specific direction, for example, even if it is erected, it is not limited to straight traveling, and may be in a state of being rotated a plurality of times. Therefore, the determination of the center position corresponding to the straight traveling state is particularly performed by using the externally mounted steering angle sensors 90, 100, 110, and 120.
a, 120b is difficult. However, since the vehicle is in the straight traveling state most frequently, the control error can be reduced by learning and finding the center position corresponding to the straight traveling state statistically from the temporal average of the steering operation amount. When the power is turned on, the counter 94 shown in FIG.
By providing a correction means for clearing the count value to zero, it is possible to adjust the zero point, which is the reference position for steering rotation, as an absolute position. That is, while the power is turned off, the steering 1a is adjusted to go straight,
This is because the adjustment is completed when the power is turned on.

【０１０４】また、車両１内ではノイズなども多いの
で、計数値に誤差が混入し、使用中に０点位置がずれる
おそれもある。そこで、計数値の最大値と最小値との中
央値を０点として記憶し、それまでの最大値より大きい
計数値または最小値よりも小さい計数値を検出した場合
に、その記憶内容を更新することで、０点の調整やセン
サ誤差の補正を行う。さらに、最大値、最小値および中
央値を、単独であるいは組合わせて、予め定める個数を
平均して求めるようにすれば、ノイズなどによる異常値
を検出しても回復が可能なリカバリ効果を持たせること
ができる。平均は一定数で区切りながら算術平均を行っ
たり、移動平均として求めたりすることができる。Further, since there are many noises in the vehicle 1, errors may be mixed in the count value, and the position of the zero point may be shifted during use. Therefore, the median value between the maximum value and the minimum value of the count value is stored as 0 point, and when a count value larger than the maximum value or a count value smaller than the minimum value is detected, the stored content is updated. Thus, adjustment of the zero point and correction of the sensor error are performed. Furthermore, if the maximum value, the minimum value, and the median value are obtained independently or in combination, and a predetermined number is averaged, a recovery effect that can recover even if an abnormal value due to noise or the like is detected is obtained. Can be made. The average can be calculated by performing arithmetic averaging while dividing the data by a fixed number or as a moving average.

【０１０５】なお、図１９のカウンタ９４が計数可能な
最大値は、ステアリング切り角の最大量と、ステアリン
グ角センサ７，９０，１００，１１０，１２０ａ，１２
０ｂの角度分解能とから算出される最大計数値よりも任
意の量だけ余裕を持った計数が可能なようにしておくこ
とが好ましい。計数の誤差やずれがあっても、ステアリ
ング切り角度の検出が可能になるからである。The maximum value that can be counted by the counter 94 in FIG. 19 is the maximum amount of the steering angle and the steering angle sensors 7, 90, 100, 110, 120a, 12
It is preferable that the counting can be performed with a margin by an arbitrary amount from the maximum count value calculated from the angular resolution of 0b. This is because the steering angle can be detected even if there is an error or deviation in the counting.

【０１０６】図２５は、本発明の実施の第１０形態とし
ての駐車アシストシステムの概略的な構成を示す。図２
５の（１）に示すように、運転者がシフトレバー１ｂを
操作して、後進用のＲポジションに移行させると、バッ
クランプを点灯するためにバックランプＳＷがＯＮとな
る。（２）で、カメラユニット１０や駐車アシストＥＣ
Ｕ１３０を含む自動駐車システムの電源が投入され、動
作を開始する。駐車アシストＥＣＵ１３０は、実施の第
１形態の駐車アシストＥＣＵ６の機能を含み、さらに駐
車の自動的な支援が可能か否かの判断も行うことができ
る。FIG. 25 shows a schematic configuration of a parking assist system according to a tenth embodiment of the present invention. FIG.
As shown in 5 (1), when the driver operates the shift lever 1b to shift to the reverse R position, the back lamp SW is turned on to turn on the back lamp. In (2), the camera unit 10 and parking assist EC
The automatic parking system including U130 is turned on and starts operating. The parking assist ECU 130 includes the function of the parking assist ECU 6 of the first embodiment, and can also determine whether or not automatic parking assistance is possible.

【０１０７】図２５の（３）では、駐車支援可能性を
「駐車アシスト」として表示灯などを設けて表示する。
駐車支援機能を作動させるための駐車アシストＳＷを設
けておき、運転者が駐車アシストＳＷをＯＮにして、フ
ットブレーキを解除すると、自動的な駐車支援機能によ
る運転制御が開始される。駐車支援は、図２５（４）、
（５）に示すように、ステアリング角に応じたカメラア
ングル自動調整を行いながら進行予測曲線５を情報ディ
スプレイ４に表示し、車両１を白線３間の駐車エリアに
誘導する。図２５（６）に示すように、車止め２ａなど
の障害物を検出したら、制御を停止し、アシスト可能表
示も消灯させる。また、図２５（７）に示すように、危
険などを感じた運転者がフットブレーキ操作を行えば、
駐車支援の制御を停止し、アシストが可能であれば、図
２５（８）に示すように、アシスト可能表示のみを行
う。アシストが不可能になっていれば、図２５（９）に
示すように、単に進行予測曲線５と駐車余地とを情報デ
ィスプレイ４で表示して、実施の第１形態と同様な駐車
アシストシステムとして動作する。In (3) of FIG. 25, the possibility of parking assistance is displayed by providing an indicator light or the like as “parking assist”.
When a parking assist switch for activating the parking assist function is provided, and the driver turns on the parking assist switch and releases the foot brake, driving control by the automatic parking assist function is started. Parking assistance is shown in FIG.
As shown in (5), the progress prediction curve 5 is displayed on the information display 4 while the camera angle is automatically adjusted according to the steering angle, and the vehicle 1 is guided to the parking area between the white lines 3. As shown in FIG. 25 (6), when an obstacle such as the wheel stop 2a is detected, the control is stopped, and the assist possible display is turned off. Further, as shown in FIG. 25 (7), when the driver who feels danger performs the foot brake operation,
The control of parking assistance is stopped, and if assist is possible, only the assist possible display is performed as shown in FIG. If assist is not possible, as shown in FIG. 25 (9), the progress prediction curve 5 and the room for parking are simply displayed on the information display 4, and a parking assist system similar to that of the first embodiment is obtained. Operate.

【０１０８】本実施形態では、自動運転制御の安全性を
高めるために三重のフェールセーフ機能を設けている。
第１は図２５（３）、（８）に示すような支援可能表示
であり、第２はアシストＳＷのＯＮ操作であり、第３は
フットブレーキの解除である。図２５（７）に示すよう
に、フットブレーキ操作を行えば、いつでも自動運転を
解除することができる。In this embodiment, a triple fail-safe function is provided to enhance the safety of the automatic operation control.
The first is a supportable display as shown in FIGS. 25 (3) and (8), the second is an ON operation of the assist SW, and the third is a release of the foot brake. As shown in FIG. 25 (7), automatic operation can be canceled at any time by performing a foot brake operation.

【０１０９】図２６は、本発明の実施の第１１形態とし
ての自動駐車システムの概略的な構成を示す。本実施形
態の駐車アシストＥＣＵ１４０は、図２５の駐車アシス
トＥＣＵ１３０と同様に駐車支援可能性を表示しなが
ら、ステアリング制御装置１４１、スロットル制御装置
１４２、ブレーキ制御装置１４３に制御データを与え、
車両が駐車場２の白線３間の所定位置に自動的に駐車す
るように制御する。FIG. 26 shows a schematic configuration of an automatic parking system according to an eleventh embodiment of the present invention. The parking assist ECU 140 according to the present embodiment provides control data to the steering control device 141, the throttle control device 142, and the brake control device 143 while displaying the possibility of parking assistance in the same manner as the parking assist ECU 130 in FIG.
Control is performed so that the vehicle is automatically parked at a predetermined position between the white lines 3 in the parking lot 2.

【０１１０】図２７は、図２６の駐車アシストＥＣＵ１
４０の制御手順を示す。ステップｂ１で電源が投入され
ると、ステップｂ２でシフト位置センサ８が後進側であ
るか否かを判断する。バックランプＳＷがＯＮであるこ
となどから後進と判断されると、ステップｂ３で白線認
識・障害物検出処理が行われ、処理結果はパラメータＤ
₀ に保存される。ステップｂ４では、白線認識および障
害物検出が可能であるか否かが判断される。可能である
と判断されれば、ステップｂ５で自動駐車表示がＯＮさ
れ、駐車支援可能であることを示す駐車アシスト可能表
示が行われる。次にステップｂ６では、進行予測曲線５
とカメラユニット１０が撮像した画像との間での重なり
処理が行われる。ステップｂ７では、重なり部分の有無
を判断する。Ｘ₀ ≠０で重なり部分があると判断される
と、ステップｂ８に移りステアリング角に応じた制御が
行われる。FIG. 27 shows the parking assist ECU 1 shown in FIG.
40 shows a control procedure. When the power is turned on in step b1, it is determined in step b2 whether the shift position sensor 8 is on the reverse side. If it is determined that the vehicle is moving backward because the back lamp SW is ON or the like, white line recognition / obstacle detection processing is performed in step b3, and the processing result is represented by a parameter D.
Stored in ₀ . In step b4, it is determined whether white line recognition and obstacle detection are possible. If it is determined that parking is possible, the automatic parking display is turned on in step b5, and a parking assist possible display indicating that parking support is possible is performed. Next, in step b6, the progress prediction curve 5
And an image captured by the camera unit 10 is overlapped. In step b7, it is determined whether or not there is an overlapping portion. If it is determined that there is an overlapping portion at X ₀ ≠ 0, the process proceeds to step b8, where control according to the steering angle is performed.

【０１１１】ステップｂ８では、重なりを回避する方向
へのステアリング制御量であるステアリング角θ_T が演
算で求められる。ステップｂ９では、ステアリング制御
装置１４１をステアリング角がθ_T となるように制御す
る。[0111] In step b8, the steering angle theta _T is a steering control amount in a direction to avoid overlap is obtained by computation. At step b9, it controls the steering control device 141 so that the steering angle is theta _T.

【０１１２】ステップｂ７で重なり部分が無しと判断さ
れるとき、またはステップｂ９の制御が終了したとき、
ステップｂ１０でブレーキ制御装置１４３を制御しての
ブレーキ制御が行われ、いつでも停止可能なクリープ走
行に移行する。実際に車両１を停止させるのは、運転者
によるフットブレーキ操作による。When it is determined in step b7 that there is no overlapping portion, or when the control in step b9 is completed,
In step b10, the brake control is performed by controlling the brake control device 143, and the process shifts to creep running that can be stopped at any time. The actual stopping of the vehicle 1 is based on the foot brake operation by the driver.

【０１１３】ステップｂ２で後進ではないと判断される
とき、またステップｂ４で白線・障害物認識ば不可能で
あると判断されるとき、ステップｂ１２でブレーキ装置
１４３が制御されて車両１は停止する。ステップｂ１３
では、「駐車アシスト」などの自動駐車表示が消灯して
ＯＦＦとなる。ステップｂ１４で制御手順を終了する。When it is determined in step b2 that the vehicle is not moving backward, or when it is determined in step b4 that it is impossible to recognize the white line / obstacle, the brake device 143 is controlled in step b12 to stop the vehicle 1. . Step b13
Then, the automatic parking display such as “parking assist” is turned off and turned off. At step b14, the control procedure ends.

【０１１４】図２８は、図２７のステップｂ６でサブル
ーチンとして行う重なり処理の概略的な手順を示す。ス
テップｃ１から処理が開始され、ステップｃ２ではステ
アリング角センサ７によるステアリング角θの検出を行
う。ステップｃ３では、ステアリング角θに対する進行
予測曲線画像を生成し、駐車アシストデータとしてパラ
メータＤ₁ に取り込む。ステップｃ４では、パラメータ
Ｄ₀ とＤ₁ とを演算し、共通部分をパラメータＸ₀ に取
り込む。ステップｃ５でサブルーチンを終了し、もとの
処理に戻る。FIG. 28 shows a schematic procedure of the overlap processing performed as a subroutine in step b6 of FIG. The process is started from step c1, and in step c2, the steering angle θ is detected by the steering angle sensor 7. In step c3, it generates a progression prediction curve image for steering angle theta, incorporated in the parameter D ₁ as a parking assist data. In step c4, the parameters D ₀ and D ₁ are calculated, and the common part is taken into the parameter X ₀ . In step c5, the subroutine ends, and the process returns to the original processing.

【０１１５】図２９は、図２７のステップｂ８でのステ
アリング制御量θ_T を演算する処理手順とステアリング
角の範囲とを示す。図２９（ａ）に示すように、ステッ
プｄ１で開始される処理では、ステップｄ２でまずステ
アリング角θとして最小値−ＭＡＸが設定される。ステ
ップｄ３では図２８に示す重なり処理が行われる。ステ
ップｄ４では、重なり部分の有無がパラメータＸ₀ が０
であるか否かに従って判断される。Ｘ₀ ＝０で重なり部
分無しと判断されるときには、そのときのθの値をステ
アリング制御量θ_T に代入して、ステップｄ６でもとの
処理に戻る。FIG. 29 shows the processing procedure for calculating the steering control amount θ _T in step b8 in FIG. 27 and the range of the steering angle. As shown in FIG. 29A, in the process started in step d1, a minimum value -MAX is first set as the steering angle θ in step d2. In step d3, the overlap processing shown in FIG. 28 is performed. In step d4, whether the overlapping portion is the parameter X ₀ 0
Is determined according to whether or not. When it is determined that there is no overlapping portion at X ₀ = 0, the value of θ at that time is substituted for the steering control amount θ _T , and the process returns to the original process in step d6.

【０１１６】ステップｄ４で重なり部分が有ると判断さ
れるときは、ステップｄ７で、ステアリング角θを１ス
テップだけ大きくする。ステップｄ８は、ステアリング
角θが最大値＋ＭＡＸよりも大きくなっているか否かを
判断する。ステアリング角θが最大値＋ＭＡＸよりも大
きくないときは、ステップｂ３に戻る。ステップｄ８
で、ステアリング角θが最大値＋ＭＡＸを超えていると
判断されるときは、制御を終了するため、ステップｂ９
から図２７のステップｂ１２に移行し、ブレーキ制御装
置１４３を制御しての車両の停止を行う。なお、ステア
リング角は、図２９（ｂ）に示すように、正側の最大値
が＋ＭＡＸであり、負側の最小値が−ＭＡＸで、中央の
０点が直進状態に対応する。中央値は、前述のような学
習によって調整することができる。If it is determined in step d4 that there is an overlapping portion, the steering angle θ is increased by one step in step d7. A step d8 decides whether or not the steering angle θ is larger than the maximum value + MAX. If the steering angle θ is not larger than the maximum value + MAX, the process returns to step b3. Step d8
When it is determined that the steering angle θ is larger than the maximum value + MAX, the control is terminated, so that step b9 is performed.
Then, the flow shifts to step b12 in FIG. 27 to stop the vehicle by controlling the brake control device 143. Note that, as shown in FIG. 29B, the steering angle has a maximum value on the positive side of + MAX, a minimum value on the negative side of -MAX, and a central zero point corresponds to a straight traveling state. The median can be adjusted by learning as described above.

【０１１７】図３０は、本発明の実施の第１２形態とし
ての自動駐車システムの概略的な動作を示す。本実施形
態では、車両１が後進して駐車する際に、ステアリング
角の変化に応じてカメラユニット５０の視野角を自動的
に調整し、進行方向画像を撮像する。図３０（１）に示
すような駐車用の運転開始後に、ステアリングを直進か
ら左折側に操作すると、後方直進時の視野５０ａは左後
方よりの視野５０ｂに変化する。図３０（２）、（３）
のように、車両１の駐車運転が進行する過程でも、視野
はステアリング角に応じて変化する。図３０（４）に示
すように、最後に直線的に後退する際には、視野５０ａ
は固定される。このような視野の自動的な調整が行われ
る際には、カメラユニット５０の視野角の手動調整は無
効にしておくことが好ましい。情報ディスプレイ４上で
表示される画像の見え方が違ったり、運転支援情報との
整合がとれなくなる可能性があるからである。FIG. 30 shows a schematic operation of an automatic parking system according to a twelfth embodiment of the present invention. In the present embodiment, when the vehicle 1 moves backward and parks, the viewing angle of the camera unit 50 is automatically adjusted according to a change in the steering angle, and a traveling direction image is captured. When the steering is operated from the straight ahead to the left turn side after the start of the parking operation as shown in FIG. 30A, the field of view 50a when traveling straight backward changes to the field of view 50b from the left rear. FIG. 30 (2), (3)
As described above, the field of view also changes according to the steering angle even in the process of the parking operation of the vehicle 1 progressing. As shown in FIG. 30 (4), the field of view 50a
Is fixed. When such automatic adjustment of the visual field is performed, it is preferable that the manual adjustment of the visual angle of the camera unit 50 is invalidated. This is because there is a possibility that an image displayed on the information display 4 may look different or may not be compatible with the driving support information.

【０１１８】また、自動駐車システムとしては、駐車の
ための運転者の操作を、撮像した画像とともに記憶して
おき、新たに駐車を行うときに撮像している画像と、記
憶されている画像とに類似性があれば、記憶されている
運連操作に従って車両１を駐車させるような方式も可能
である。車庫や指定駐車場など、繰返して同一の場所に
駐車するような場合に、過去の運転操作を自動的に繰返
すことができる。Further, as an automatic parking system, the operation of the driver for parking is stored together with the captured image, and the image captured when a new parking is performed and the stored image are stored. If there is a similarity, a method in which the vehicle 1 is parked according to the stored transportation operation is also possible. When the vehicle is repeatedly parked at the same place such as a garage or a designated parking lot, the past driving operation can be automatically repeated.

【０１１９】図３１は、本発明の実施の第１３形態とし
て、車両１の種々の位置のいずれかにカメラユニット１
０，５０を配置し、車両の運転状況に応じて視野を変更
し、運転支援を行う状態を示す。に示すように、車両
の後方を視野にするカメラユニット１０は、車両１の屋
根の後部に取付けられ、各実施形態で説明したように、
後進して駐車する際の駐車支援に使用することが可能で
ある。しかしながら、通常の走行中には駐車支援の必要
性はない。そこで、方向変化機構２０を作動させ、カメ
ラユニット１０で車両の屋根の上の荷物を監視するよう
に、視野１５１を変化させる。カメラユニット１０の向
きが、ほぼ水平な回転軸まわりに９０°以上変化して、
撮像する画像が後方を撮像する画像と上下方向が逆にな
るので、図１５に示すような反転回路６１で電気的に画
像の上下方向を反転させれば、図３２に示すような画像
が得られる。FIG. 31 shows a thirteenth embodiment of the present invention.
Positions 0 and 50 are shown, and the field of view is changed according to the driving situation of the vehicle to provide driving assistance. As shown in FIG. 1, the camera unit 10 that looks at the rear of the vehicle is attached to the rear part of the roof of the vehicle 1, and as described in each embodiment,
It can be used for parking assistance when parking backward. However, there is no need for parking assistance during normal driving. Then, the direction change mechanism 20 is operated, and the visual field 151 is changed so that the camera unit 10 monitors the load on the roof of the vehicle. The direction of the camera unit 10 changes by 90 ° or more around a substantially horizontal rotation axis,
The vertical direction of the image to be captured is opposite to the vertical direction of the image to be captured behind. Therefore, if the vertical direction of the image is electrically inverted by the inverting circuit 61 as shown in FIG. 15, the image as shown in FIG. Can be

【０１２０】図３１のに示すような前側方の出会い頭
事故防止用の撮像を行うカメラユニット５０を車両１の
前部の両側に配置すれば、通常走行時に両方のカメラユ
ニット５０の視野１５２を前方に向け、進行方向前方の
障害物などのステレオ測距に用いることができる。ま
た、に示すような左後方の巻き込み事故防止用に設け
るカメラユニット５０の視野１５３を左前方に向けて出
会い頭事故防止を図ったり、に示す右後方の進路変更
時の接触防止用に設けるカメラユニット５０の視野１５
４を屋根の上の荷物監視用に変更したり、に示す屋根
の上の荷物監視用に設けるカメラユニット５０の視野１
５５を後方監視用に変更したりすることもできる。If the camera units 50 for capturing images for preventing a frontal collision as shown in FIG. 31 are arranged on both sides of the front part of the vehicle 1, the field of view 152 of both camera units 50 can be set forward during normal running. It can be used for stereo ranging for obstacles ahead in the traveling direction. Also, the camera unit 50 is provided to prevent a head-on accident by pointing the field of view 153 of the camera unit 50 provided for preventing the left rear entanglement accident to the left front as shown in FIG. 50 fields of view 15
4 can be changed to monitor luggage on the roof, or the view 1 of the camera unit 50 provided for monitoring luggage on the roof as shown in FIG.
55 can also be changed for backward monitoring.

【０１２１】前側方の出会い頭事故防止用の画像は、車
両１が住宅などの駐車場に設けられる塀などの障害物１
６０から道路１６１に出るときに、図３３の（ａ），
（ｂ）に示すように得られる。動きのある画像の認識処
理や音などで、接近する車両１６２などを検出すると、
警報を発生したり、ブレーキをかけたりして、安全運転
に対する支援を行う。The image for preventing accidents at the front of the vehicle is shown in FIG.
When exiting the road 161 from 60, FIG.
It is obtained as shown in (b). When the approaching vehicle 162 or the like is detected by recognition processing or sound of a moving image,
It issues warnings and applies brakes to support safe driving.

【０１２２】以上説明した実施形態では、カメラユニッ
ト１０，４０，５０を車両１に搭載しているけれども、
車体外の所定位置に設置しておいて、撮像した画像情報
を無線で車両１に伝送するような構成でも、画像に基づ
く運転支援を同様に行うことができる。撮像位置や方向
が判れば、相対的な車両１の位置や進行方向なども判
り、進行予測曲線などの運転支援情報も、画像に合わせ
て表示することができる。In the embodiment described above, the camera units 10, 40, and 50 are mounted on the vehicle 1.
Driving support based on the image can be similarly performed even in a configuration in which the image information is wirelessly transmitted to the vehicle 1 by being installed at a predetermined position outside the vehicle body. If the imaging position and direction are known, the relative position and traveling direction of the vehicle 1 can be known, and driving support information such as a traveling prediction curve can be displayed in accordance with the image.

【０１２３】[0123]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両に装
着した状態で視野角が変更可能であるカメラで、適切な
画像を撮像させ、車両の運転者は画像とともに表示され
る運転支援情報に基づいて、車両の運転を安全かつ容易
に行うことができる。運転者の死角になるような画像も
撮像可能であるので、不慮の事故の防止などに寄与させ
ることができる。As described above, according to the present invention, an appropriate image is captured by a camera capable of changing the viewing angle while being mounted on a vehicle, and the driver of the vehicle can display driving assistance with the image. The driving of the vehicle can be performed safely and easily based on the information. It is possible to capture an image that may be a blind spot of the driver, which can contribute to prevention of accidents and the like.

【０１２４】また本発明によれば、カメラの装着場所を
変えて、少ない台数のカメラで多くの目的に対応させる
ことができる。Further, according to the present invention, a small number of cameras can be used for many purposes by changing the mounting position of the cameras.

【０１２５】また本発明によれば、カメラの視野角を調
整すると、視野角の変化に応じて画像支援情報の見え方
も変化し、運転者が運転支援情報を違和感なく判りやす
く読取ることができるので、運転支援の精度を高めるこ
とができる。。Further, according to the present invention, when the viewing angle of the camera is adjusted, the appearance of the image support information changes according to the change in the viewing angle, and the driver can read the driving support information easily and without any discomfort. Therefore, the accuracy of driving support can be improved. .

【０１２６】また本発明によれば、視野角変更の際には
機械的に動かなくなる位置まで移動させて機械的なスリ
ップ機構などで停止させればよいので、低コスト化と制
御の簡素化とを図ることができる。Further, according to the present invention, when changing the viewing angle, it is only necessary to move to a position where it does not move mechanically and stop it with a mechanical slip mechanism or the like. Can be achieved.

【０１２７】また本発明によれば、ステアリング角に基
づく車両の進行予測曲線を、カメラが撮像する車両の進
行方向の画像に追加して表示するので、車両の進行方向
についてのステアリング操作に対応する進行予測を、画
像と関連して運転者にとって判りやすく行うことができ
る。Further, according to the present invention, the vehicle traveling prediction curve based on the steering angle is displayed in addition to the image of the traveling direction of the vehicle captured by the camera, which corresponds to the steering operation in the traveling direction of the vehicle. The progress prediction can be made intelligible to the driver in connection with the image.

【０１２８】また本発明によれば、進行予測曲線に従っ
て車両の通過する範囲にある部分を塗り潰しで重ねて表
示するので、視覚的に判りやすい進行予測曲線の表示を
行うことができる。Further, according to the present invention, the portion in the range where the vehicle passes is displayed in a superimposed manner in accordance with the progress prediction curve, so that the progress prediction curve which is easy to understand visually can be displayed.

【０１２９】また本発明によれば、実像との関係が視覚
的に判りやすいように、進行予測曲線を半透明の塗りつ
ぶしで表示することができる。Further, according to the present invention, the progress prediction curve can be displayed in a translucent solid color so that the relationship with the real image can be easily recognized visually.

【０１３０】また本発明によれば、車両が後進した後で
予測される駐車位置を運転者支援情報として表示器に表
示するので、ステアリング操作方向や操作量と駐車位置
との関係を、判りやすく表示して、容易に駐車場まで車
両を運転することができるように支援することができ
る。According to the present invention, the parking position predicted after the vehicle moves backward is displayed on the display as driver assistance information, so that the relationship between the steering operation direction and the operation amount and the parking position can be easily understood. It can be displayed to assist in driving the vehicle to the parking lot easily.

【０１３１】さらに本発明によれば、後進して駐車しよ
うとするときの運転支援画像の視野角を、調整入力部へ
の手動操作によっては変更することができないように制
御して、駐車位置などの案内画面での不所望な角度調整
を防ぎ、運転支援情報と画像とのずれを防ぐことができ
る。Further, according to the present invention, the view angle of the driving support image when the vehicle is going to park backward is controlled so that it cannot be changed by manual operation to the adjustment input unit, and the parking position and the like are controlled. Undesirable angle adjustment on the guide screen can be prevented, and the deviation between the driving support information and the image can be prevented.

【０１３２】また本発明によれば、カメラによって撮像
される実際の進行方向の画像に、進行予測曲線が追加さ
れるので、車両の進行方向の予測を運転者が容易に把握
することができる。Further, according to the present invention, a traveling prediction curve is added to the image of the actual traveling direction captured by the camera, so that the driver can easily understand the prediction of the traveling direction of the vehicle.

【０１３３】また本発明によれば、カメラが撮像する画
像に基づいて白線認識および障害物検出の処理を行い、
車両の進路が認識された白線や検出された障害物に重な
らないようにステアリング操作を案内するので、車両の
運転者は案内に従って安全な運転を行うことができる。Further, according to the present invention, white line recognition and obstacle detection processing are performed based on the image captured by the camera.
Since the steering operation is guided so that the course of the vehicle does not overlap the recognized white line or the detected obstacle, the driver of the vehicle can drive safely according to the guidance.

【０１３４】また本発明によれば、認識される白線また
は検出される障害物と車両の進行予測曲線とが重なると
きに警告が行われるので、駐車の際の危険などを未然に
防ぐことができる。Further, according to the present invention, a warning is issued when the recognized white line or the detected obstacle overlaps with the vehicle travel prediction curve, so that the danger at the time of parking can be prevented beforehand. .

【０１３５】また本発明によれば、白線または障害物の
認識または検出に基づいて認識される駐車枠から車両が
はみ出そうとすると、警告が行われるので、車両の運転
者は容易に駐車枠内に車両を進入させて停止させること
ができる。Further, according to the present invention, a warning is issued when the vehicle attempts to protrude from the parking frame recognized based on the recognition or detection of the white line or the obstacle, so that the driver of the vehicle can easily enter the parking frame. The vehicle can enter and stop.

【０１３６】さらに本発明によれば、視野角が変更可能
なカメラを車体に装着し、車両の進行状態に対応して、
カメラの視野角を調整する。表示器には、車両の進行状
態に対応して変更された視野角で、カメラの撮像する画
像が表示されるので、運転者が視野角を調整しないで
も、車両の進行状態に合せた画像を表示させ、運転の支
援を行うことができる。Furthermore, according to the present invention, a camera whose view angle can be changed is mounted on a vehicle body,
Adjust the viewing angle of the camera. An image captured by the camera is displayed on the display at a viewing angle changed in accordance with the traveling state of the vehicle, so that the driver can adjust the viewing angle without adjusting the viewing angle. It can be displayed to assist driving.

【０１３７】また本発明によれば、運転者がステアリン
グ操作を行うと、ステアリング角に応じてカメラの視野
角が調整される。変化するステアリング角に対応してカ
メラの視野角が調整されるので、車両の進行方向を変化
させる場合などに、車両の運転に有用な画像を容易に撮
像して表示することができる。According to the present invention, when the driver performs a steering operation, the viewing angle of the camera is adjusted according to the steering angle. Since the viewing angle of the camera is adjusted according to the changing steering angle, it is possible to easily capture and display an image useful for driving the vehicle when changing the traveling direction of the vehicle.

【０１３８】また本発明によれば、学習によって制御誤
差を小さくして、ステアリング角のセンタ位置と最終回
転位置とが検知される。たとえば直進となるステアリン
グ角の状態は統計的に最も多くなる性質があるので、ス
テアリング角のセンタ位置を容易に検知することができ
る。最終回転位置は、ステアリング角の変更の限界の位
置であり、ステアリング角の変化する最大値として求め
ることができる。According to the present invention, the control error is reduced by learning, and the center position of the steering angle and the final rotation position are detected. For example, the state of the steering angle at which the vehicle travels straight has the property of being statistically largest, so that the center position of the steering angle can be easily detected. The final rotational position is a limit position of the change of the steering angle, and can be obtained as a maximum value at which the steering angle changes.

【０１３９】また本発明によれば、ステアリング角セン
サを備えていない車両であっても、後付で光学式のステ
アリング角センサを容易に形成することが可能である。According to the present invention, an optical steering angle sensor can easily be retrofitted even in a vehicle not provided with a steering angle sensor.

【０１４０】また本発明によれば、後付け可能なステア
リング角センサで、ステアリングの操作に対応した運転
支援を精度よく行うことができる。Further, according to the present invention, it is possible to accurately perform driving support corresponding to steering operation with a steering angle sensor that can be retrofitted.

【０１４１】また本発明によれば、ステアリング操作に
対応する計数値を余裕をもって計数し、ステアリング切
り角の検出を行うことができる。Further, according to the present invention, the count value corresponding to the steering operation can be counted with a margin, and the steering angle can be detected.

【０１４２】また本発明によれば、ステアリング軸回転
の絶対位置である０点位置を調整することができる。According to the present invention, the zero point position, which is the absolute position of the rotation of the steering shaft, can be adjusted.

【０１４３】また本発明によれば、最大値および最小値
の中央値として算出されるステアリング角の０点位置を
精度よく検出することができる。Further, according to the present invention, the zero point position of the steering angle calculated as the median between the maximum value and the minimum value can be accurately detected.

【０１４４】また本発明によれば、最大値、最小値およ
び中央値を求める際に、異常値を検出しても、平均値を
とるのでその影響を軽減し、リカバり効果を得ることが
できる。Further, according to the present invention, when the maximum value, the minimum value and the median value are obtained, even if an abnormal value is detected, the average value is taken, so that the influence can be reduced and the recovery effect can be obtained. .

【０１４５】また本発明によれば、検出器を容易にステ
アリング軸に取付けて、精度の確保とともに、構造の簡
素化によるコスト低減も図ることができる。Further, according to the present invention, it is possible to easily attach the detector to the steering shaft, secure the accuracy, and reduce the cost by simplifying the structure.

【０１４６】また本発明によれば、ステアリングの操作
の妨げにならないように、操作の検出を行うことができ
る。Further, according to the present invention, the operation can be detected so as not to hinder the operation of the steering.

【０１４７】また本発明によれば、検出部位周辺の明る
さに左右されずに、ステアリング軸の角変位を検出する
ことができる。Further, according to the present invention, the angular displacement of the steering shaft can be detected without being influenced by the brightness around the detected part.

【０１４８】また本発明によれば、電磁誘導によるステ
アリング角の検出で、汚れなどの影響を受けにくくし
て、耐環境性を向上させることができる。According to the present invention, the detection of the steering angle by electromagnetic induction makes it hard to be affected by dirt and the like, and the environmental resistance can be improved.

【０１４９】また本発明によれば、ステアリング軸から
角変位が伝達される軸の角変位を検出するので、ステア
リング角を容易に検出することができる。Further, according to the present invention, since the angular displacement of the shaft to which the angular displacement is transmitted from the steering shaft is detected, the steering angle can be easily detected.

【０１５０】また本発明によれは、車両の進行方向を予
測して生成される進行予測曲線に応じて、カメラの視野
角が調整されので、予想される進行方向の状況を運転者
が容易に確認することができる。Further, according to the present invention, the viewing angle of the camera is adjusted according to the traveling prediction curve generated by predicting the traveling direction of the vehicle, so that the driver can easily see the situation of the predicted traveling direction. You can check.

【０１５１】また本発明によれば、予測曲線生成手段が
生成する進行予測曲線は間引いて記憶され、車両の進行
状態に応じて記憶内容を補間して表示されるので、進行
予測曲線を記憶するメモリの容量を削減することができ
る。Further, according to the present invention, the progress prediction curve generated by the prediction curve generation means is thinned out and stored, and the stored content is interpolated and displayed according to the progress of the vehicle. The memory capacity can be reduced.

【０１５２】また本発明によれば、カメラが撮像する画
像および進行状態検知手段によって検知される車両の進
行状態に基づき、車両が停止して駐車するように運転制
御が行われる。運転者からは直接見ることができないよ
うな視野の画像も利用することができるるので、安全か
つ確実に車両を駐車させることができる。Further, according to the present invention, driving control is performed such that the vehicle stops and parks based on the image captured by the camera and the traveling state of the vehicle detected by the traveling state detecting means. Since an image having a field of view that cannot be seen directly by the driver can be used, the vehicle can be parked safely and reliably.

【０１５３】また本発明によれば、一度駐車のためのス
テアリング操作やアクセル操作などの運転操作を行う
と、運転操作がカメラが撮像する画像とともに記憶手段
に記憶される。新たに駐車を行おうとするときにカメラ
が撮像する画像が記憶手段に記憶されている画像と類似
性があれば、記憶された運転操作に従って車両を駐車さ
せるように制御するので、車庫などで繰り返して同じ駐
車場所に駐車するようなときに、自動的に駐車するよう
な制御を行わせることができる。Further, according to the present invention, once a driving operation such as a steering operation or an accelerator operation for parking is performed, the driving operation is stored in the storage means together with an image captured by the camera. If the image picked up by the camera is similar to the image stored in the storage means when a new parking is attempted, the vehicle is controlled to be parked according to the stored driving operation. When the vehicle is parked at the same parking place, control for automatically parking can be performed.

【０１５４】また本発明によれば、白線認識処理および
障害物検出処理で認識される駐車枠内に、自動的に駐車
させることができる。Further, according to the present invention, it is possible to automatically park in the parking frame recognized in the white line recognition processing and the obstacle detection processing.

【０１５５】さらに本発明によれば、車体外の所定位置
に配置されるカメラからの画像に従って、車両の運転が
容易になるように支援することができる。Further, according to the present invention, it is possible to assist the driving of the vehicle according to the image from the camera arranged at a predetermined position outside the vehicle body.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施の第１形態としての駐車アシスト
システムの概略的な構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a parking assist system according to a first embodiment of the present invention.

【図２】図１の駐車アシストシステムで車両１が後進し
ながら駐車場２の白線３で示される駐車スペースに進入
しようとしている状態を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a state in which the vehicle 1 is trying to enter a parking space indicated by a white line 3 of a parking lot 2 while moving backward in the parking assist system of FIG.

【図３】図１の駐車アシストシステムで情報ディスプレ
イ４に表示される画像の例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of an image displayed on the information display 4 in the parking assist system of FIG.

【図４】図１の駐車アシストシステムでの駐車アシスト
ＥＣＵ６の画像処理手順を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an image processing procedure of a parking assist ECU 6 in the parking assist system of FIG.

【図５】図１のカメラユニット１０の形状を示す斜視図
である。FIG. 5 is a perspective view showing the shape of the camera unit 10 of FIG.

【図６】図５のカメラユニット１０の分解斜視図であ
る。6 is an exploded perspective view of the camera unit 10 of FIG.

【図７】図６の方向変化機構２０の構成を示す簡略化し
た斜視図である。FIG. 7 is a simplified perspective view showing the configuration of the direction changing mechanism 20 of FIG.

【図８】図５のカメラユニット１０の撮像方向を変化さ
せるための概略的な電気的構成を示すブロック図であ
る。8 is a block diagram showing a schematic electrical configuration for changing the imaging direction of the camera unit 10 of FIG.

【図９】図８のカメラ制御部３０に接続する操作部３１
の概略的な形状を示す斜視図である。9 is an operation unit 31 connected to the camera control unit 30 in FIG.
It is a perspective view which shows schematic shape of.

【図１０】図６に示すケーシング１１の上部１８につい
ての正面図および平面図である。10 is a front view and a plan view of an upper portion 18 of the casing 11 shown in FIG.

【図１１】図１０（ｂ）の切断面線ＸＩ−ＸＩから見た
断面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view taken along the line XI-XI of FIG. 10B.

【図１２】本発明の実施の第２形態のカメラユニット４
０の概略的な構成を示す斜視図である。FIG. 12 shows a camera unit 4 according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing a schematic configuration of a reference numeral 0.

【図１３】図１２のブラケット４１の底面の形状を示す
平面図である。FIG. 13 is a plan view showing the shape of the bottom surface of the bracket 41 of FIG.

【図１４】本発明の実施の第３形態としてのカメラユニ
ット５０の概略的な形状を示す斜視図である。FIG. 14 is a perspective view showing a schematic shape of a camera unit 50 according to a third embodiment of the present invention.

【図１５】図１４の実施形態でカメラユニット５０が撮
像する方向を制御するための概略的な電気的構成を示す
ブロック図である。FIG. 15 is a block diagram showing a schematic electrical configuration for controlling a direction in which a camera unit 50 captures an image in the embodiment of FIG. 14;

【図１６】図１の駐車アシストＥＣＵ６の概略的な電気
的構成を示すブロック図である。FIG. 16 is a block diagram showing a schematic electrical configuration of a parking assist ECU 6 of FIG. 1;

【図１７】図１の実施形態の駐車アシストシステムで後
方正面映像を撮像し、車庫入れを支援する状態を示す平
面図である。FIG. 17 is a plan view showing a state in which the parking assist system of the embodiment of FIG. 1 captures a rear front image and assists garage entry.

【図１８】本発明の実施の第４形態として、図１の駐車
アシストシステムの機能を拡張し、縦列駐車にも対応さ
せる状態を示す平面図である。FIG. 18 is a plan view showing a state in which the function of the parking assist system of FIG. 1 is expanded to correspond to parallel parking as a fourth embodiment of the present invention.

【図１９】本発明の実施の第５形態として、ステアリン
グ１ａの操作を検出する外付けのステアリング角センサ
９０の概略的な構成を示すブロック図である。FIG. 19 is a block diagram showing a schematic configuration of an external steering angle sensor 90 for detecting an operation of the steering 1a as a fifth embodiment of the present invention.

【図２０】図１９の実施形態で、回転軸７ａに貼付けら
れる反射物９１の表面と光学式検出器９２との間にクリ
アランスｄを確保する状態を示す簡略化した斜視図およ
び側面図である。20 is a simplified perspective view and a side view showing a state in which a clearance d is secured between the surface of the reflector 91 attached to the rotating shaft 7a and the optical detector 92 in the embodiment of FIG. .

【図２１】本発明の実施の第６形態として、ステアリン
グ１ａの操作を検出する外付のステアリング角センサ１
００の概略的な構成を示す簡略化した斜視図である。FIG. 21 shows an external steering angle sensor 1 for detecting an operation of the steering 1a as a sixth embodiment of the present invention.
It is the simplified perspective view which shows the schematic structure of 00.

【図２２】本発明の実施の第７形態として、ステアリン
グ角検出のための構成を示す簡略化した斜視図である。FIG. 22 is a simplified perspective view showing a configuration for detecting a steering angle according to a seventh embodiment of the present invention.

【図２３】本発明の実施の第８形態として、電磁的に回
転軸７ａの角変位を検出する外付けのステアリング角セ
ンサ１１０の概略的な構成を示す簡略化した斜視図であ
る。FIG. 23 is a simplified perspective view showing a schematic configuration of an external steering angle sensor 110 that electromagnetically detects an angular displacement of a rotating shaft 7a as an eighth embodiment of the present invention.

【図２４】本発明の実施の第９形態として、回転軸７ａ
の角変位を周囲に伝達して検出する外付けのステアリン
グ角センサ１２０ａ，１２０ｂの概略的な構成を示す簡
略化した斜視図である。FIG. 24 shows a rotation shaft 7a according to a ninth embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a simplified perspective view showing a schematic configuration of external steering angle sensors 120a and 120b that transmit and detect the angular displacement of the steering wheel to the surroundings.

【図２５】本発明の実施の第１０形態としての駐車アシ
ストシステムの概略的な動作手順を示す図である。FIG. 25 is a diagram showing a schematic operation procedure of a parking assist system as a tenth embodiment of the present invention.

【図２６】本発明の実施の第１１形態としての自動駐車
システムの概略的な構成を示すブロック図である。FIG. 26 is a block diagram illustrating a schematic configuration of an automatic parking system according to an eleventh embodiment of the present invention.

【図２７】図２６の駐車アシストＥＣＵ１４０の制御手
順を示すフローチャートである。FIG. 27 is a flowchart showing a control procedure of a parking assist ECU 140 of FIG. 26.

【図２８】図２７のステップｂ６でサブルーチンとして
行う重なり処理の概略的な手順を示すフローチャートで
ある。FIG. 28 is a flowchart showing a schematic procedure of an overlap process performed as a subroutine in step b6 of FIG. 27;

【図２９】図２７のステップｂ８でのステアリング制御
量θ_T を演算する処理手順を示すフローチャートであ
る。29 is a flowchart showing a processing procedure for calculating a steering control amount θ _T in step b8 of FIG. 27.

【図３０】本発明の実施の第１２形態としての自動駐車
システムの概略的な動作を示す平面図である。FIG. 30 is a plan view showing a schematic operation of an automatic parking system as a twelfth embodiment of the present invention.

【図３１】本発明の実施の第１３形態として、車両１の
種々の位置にカメラユニット１０，５０を配置し、運転
支援を行う状態を示す平面図である。FIG. 31 is a plan view showing a state in which camera units 10 and 50 are arranged at various positions of a vehicle 1 to provide driving assistance as a thirteenth embodiment of the present invention.

【図３２】図３１の駐車アシスト用のカメラユニット１
０で屋根の上の荷物を監視している画像を示す図であ
る。32 is a camera unit 1 for parking assistance shown in FIG. 31.
It is a figure which shows the image which is monitoring the luggage on a roof at 0.

【図３３】図３１のに示す視野による前側方の出会い
頭事故防止用の画像を示す図である。FIG. 33 is a diagram showing an image for preventing an encounter accident at the front side in the visual field shown in FIG. 31.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 車両 １ａ ステアリング １ｂ シフトレバー ２ 駐車場 ２ａ 車止め ３ 白線 ４ 情報ディスプレイ ５ 進行予測曲線 ６，１３０，１４０ 駐車アシストＥＣＵ ７，９０，１００，１１０，１２０ａ，１２０ｂ ステ
アリング角センサ ７ａ 回転軸 ８ シフト位置センサ ９ スピーカ １０，４０，５０ カメラユニット １０ａ，１０ｂ，５０ａ，１５１〜１５５ 視野 １２ ビデオカメラ ２０ 方向変化機構 ３０ カメラ制御部 ３１ 操作部 ６０ 処理回路 ６１ 反転回路 ７０ ＤＳＰ ８８ ウインカランプ ８９ 駐車エリア ９１ 反射物 ９２ 光学式検出器 ９４ カウンタ １０１ 筐体部 １０２ 支持部材 １０３ 固定部 １１１ 磁性体 １１２ コイル １２１ａ，１２１ｂ 第２の回転軸 １４１ ステアリング制御装置 １４２ スロットル制御装置 １４３ ブレーキ制御装置Reference Signs List 1 vehicle 1a steering 1b shift lever 2 parking lot 2a car stop 3 white line 4 information display 5 progress prediction curve 6,130,140 parking assist ECU 7,90,100,110,120a, 120b steering angle sensor 7a rotation axis 8 shift position sensor Reference Signs List 9 speaker 10, 40, 50 camera unit 10a, 10b, 50a, 151 to 155 field of view 12 video camera 20 direction change mechanism 30 camera control unit 31 operation unit 60 processing circuit 61 inversion circuit 70 DSP 88 turn signal lamp 89 parking area 91 reflector 92 Optical detector 94 Counter 101 Housing section 102 Support member 103 Fixing section 111 Magnetic body 112 Coil 121a, 121b Second rotation axis 141 Steering control device 142 Throttle control device 143 Blur · The controller

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ // Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 山下 忠将 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 CC21 CC30 CC48 CC50 DA03 DA76 DA84 DA87 DA88 DA90 DA95 DB07 DC04 DC33 DD15 EB04 FF01 FF07 GG01 3D046 BB00 BB18 EE01 HH20 HH22 JJ25 3D053 FF18 HH47 HH60 5C054 CD01 CE11 DA07 FC00 FC01 FC12 FE13 FE14 FE16 FF06 GB01 HA30 5H180 AA01 CC24 FF21 FF33 LL02 LL08 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. ⁷ Identification FI FI Theme Court ゛ (Reference) H04N 7/18 H04N 7/18 J // B62D 137: 00 (72) Inventor Tadashi Yamashita Kobe City, Hyogo Prefecture 1-2-28 Goshodori, Hyogo-ku F-term (reference) in Fujitsu Ten Limited 3D032 CC20 CC21 CC30 CC48 CC50 DA03 DA76 DA84 DA87 DA88 DA90 DA95 DB07 DC04 DC33 DD15 EB04 FF01 FF07 GG01 3D046 BB00 BB18 EE01 HH20 HH05 JJ25 3D18 3D HH47 HH60 5C054 CD01 CE11 DA07 FC00 FC01 FC12 FE13 FE14 FE16 FF06 GB01 HA30 5H180 AA01 CC24 FF21 FF33 LL02 LL08

Claims (33)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車体に装着され、視野角が調整可能なカ
メラと、 カメラの撮像する画像中に、運転支援情報を追加する情
報追加手段と、 情報追加手段によって運転支援情報が追加された画像を
表示する表示器とを含むことを特徴とする車両の運転支
援装置。1. A camera mounted on a vehicle body and having a view angle adjustable, information adding means for adding driving assistance information in an image captured by the camera, and an image in which driving assistance information is added by the information adding means. And a display for displaying the vehicle. 【請求項２】 前記カメラは、車体の任意の位置に装着
可能であることを特徴とする請求項１記載の車両の運転
支援装置。2. The driving support system for a vehicle according to claim 1, wherein the camera can be mounted at an arbitrary position on a vehicle body. 【請求項３】 前記情報追加手段は、カメラの視野角の
変化に合せて、前記画像の見え方を変化させることを特
徴とする請求項１または２記載の車両の運転支援装置。3. The vehicle driving support device according to claim 1, wherein the information adding unit changes the appearance of the image in accordance with a change in a viewing angle of a camera. 【請求項４】 前記カメラは、機械的な視野角変更の限
界位置で、所定の視野角が得られるように設定されるこ
とを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両の
運転支援装置。4. The vehicle according to claim 1, wherein the camera is set so as to obtain a predetermined viewing angle at a limit position for mechanically changing the viewing angle. Driving support device. 【請求項５】 前記カメラは、車両の進行方向を撮像可
能で、 該車両は、ステアリング角を検出するステアリング角セ
ンサを備え、 前記情報追加手段は、ステアリング角センサが検出する
ステアリング角に応じた車両の進行予測曲線を、前記運
転支援情報として追加することを特徴とする請求項１〜
４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。5. The camera is capable of capturing an image of a traveling direction of a vehicle, the vehicle includes a steering angle sensor for detecting a steering angle, and the information adding unit is responsive to a steering angle detected by the steering angle sensor. 4. The vehicle according to claim 1, wherein a travel prediction curve is added as the driving support information.
5. The driving assistance device for a vehicle according to any one of 4). 【請求項６】 前記情報追加手段は、ステアリング角セ
ンサが検出するステアリング角に応じた車両の進行予測
曲線を、塗りつぶしで表示することを特徴とする請求項
５記載の車両の運転支援装置。6. The driving support system for a vehicle according to claim 5, wherein the information adding unit displays a vehicle traveling prediction curve corresponding to a steering angle detected by a steering angle sensor in a solid color. 【請求項７】 前記情報追加手段は、前記塗りつぶし表
示を半透明となるように行うことを特徴とする請求項６
記載の車両の運転支援装置。7. The information adding means performs the solid display so as to be translucent.
A driving assistance device for a vehicle according to the above. 【請求項８】 前記カメラは、車両の後方を撮像可能
で、 前記情報追加手段は、後進後の予測駐車位置を、前記運
転支援情報として追加することを特徴とする請求項１〜
７のいずれかに記載の車両の運転支援装置。8. The vehicle according to claim 1, wherein the camera is capable of capturing an image of a rear side of the vehicle, and the information adding unit adds a predicted parking position after the reverse travel as the driving assistance information.
The driving assistance device for a vehicle according to any one of claims 7 to 10. 【請求項９】 車体に装着され、車体の後方の撮像およ
び視野角の変更が可能なカメラと、 カメラの視野角を手動で調整するための調整入力部と、 車両の変速機構の設定状態を検出する設定検出部と、 設定検出部によって、変速機構が車両の後進側に設定さ
れていると検出されるとき、調整入力部によるカメラの
視野角調整を無効にし、予め設定される視野角となるよ
うに調整して、カメラが撮像する画像中に、駐車支援情
報を追加する情報追加手段と、 情報追加手段によって運転支援情報が追加された画像を
表示する表示器とを含むことを特徴とする車両の運転支
援装置。9. A camera mounted on a vehicle body, capable of capturing an image of the rear of the vehicle body and changing a viewing angle, an adjustment input unit for manually adjusting the viewing angle of the camera, and a setting state of a transmission mechanism of the vehicle. When the setting detecting unit detects that the transmission mechanism is set to the reverse side of the vehicle, the setting detecting unit invalidates the viewing angle adjustment of the camera by the adjustment input unit, and sets a predetermined viewing angle. It is characterized by including, in an image captured by the camera, information addition means for adding parking assistance information, and a display for displaying an image to which driving assistance information has been added by the information addition means. Driving support device for a vehicle. 【請求項１０】 車両の進行方向を予測する進行予測手
段を備え、 前記情報追加手段は、前記運転支援情報として、進行予
測手段の予測結果に基づく進行予測曲線を生成して追加
することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の
車両の運転支援装置。10. A vehicle according to claim 1, further comprising: a traveling prediction unit that predicts a traveling direction of the vehicle, wherein the information adding unit generates and adds a traveling prediction curve based on a prediction result of the traveling prediction unit as the driving assistance information. The driving assistance device for a vehicle according to any one of claims 1 to 9, wherein 【請求項１１】 前記情報追加手段は、前記カメラが撮
像する画像に基づく白線認識および障害物検出の処理を
行い、前記進行予測曲線が認識された白線または検出さ
れた障害物に重ならないようにステアリング操作を案内
する表示を、前記運転支援情報として追加することを特
徴とする請求項１０記載の車両の運転支援装置。11. The information adding means performs white line recognition and obstacle detection processing based on an image captured by the camera so that the progress prediction curve does not overlap a recognized white line or a detected obstacle. The vehicle driving support device according to claim 10, wherein a display for guiding a steering operation is added as the driving support information. 【請求項１２】 前記情報追加手段は、前記カメラが撮
像する画像に基づく白線認識および障害物検出の処理を
行い、前記進行予測曲線が認識された白線または検出さ
れた障害物に重なるとき、警告を行うことを特徴とする
請求項９記載の車両の運転支援装置。12. The information adding means performs white line recognition and obstacle detection processing based on an image captured by the camera, and issues a warning when the progress prediction curve overlaps a recognized white line or a detected obstacle. The driving assistance device for a vehicle according to claim 9, wherein: 【請求項１３】 前記情報追加手段は、認識された白線
または検出された障害物に基づいて駐車枠を認識し、 前記警告を、該駐車枠から車両がはみ出さないように行
うことを特徴とする請求項１２記載の車両の運転支援装
置。13. The information adding unit recognizes a parking frame based on a recognized white line or a detected obstacle, and performs the warning so that the vehicle does not protrude from the parking frame. The driving assistance device for a vehicle according to claim 12. 【請求項１４】 車体に装着され、視野角の変更が可能
なカメラと、 車両の進行状態を検知する進行状態検知手段と、 進行状態検知手段によって検知される車両の進行状態に
対応して、カメラの視野角を変更して調整する視野角調
整手段と、 カメラが撮像する画像を表示する表示器とを含むことを
特徴とする車両の運転支援装置。14. A camera mounted on a vehicle body and capable of changing a viewing angle, a traveling state detecting means for detecting a traveling state of the vehicle, and a traveling state of the vehicle detected by the traveling state detecting means. A driving assistance device for a vehicle, comprising: a viewing angle adjusting unit that changes and adjusts a viewing angle of a camera; and a display that displays an image captured by the camera. 【請求項１５】 前記進行状態検知手段は、車両のステ
アリング角を検出するステアリング角センサを備え、 前記視野角調整手段は、ステアリング角センサが検出す
るステアリング角に応じて、前記カメラの視野角を調整
することを特徴とする請求項１４記載の車両の運転支援
装置。15. The traveling state detecting means includes a steering angle sensor for detecting a steering angle of a vehicle, and the view angle adjusting means changes a view angle of the camera according to a steering angle detected by the steering angle sensor. The driving assistance device for a vehicle according to claim 14, wherein the adjustment is performed. 【請求項１６】 前記進行状態検知手段は、前記ステア
リング角センサが検出するステアリング角のセンタ位置
と最終回転位置とを学習によって検知することを特徴と
する請求項１５記載の車両の運転支援装置。16. The vehicle driving support device according to claim 15, wherein said traveling state detecting means detects a center position and a final rotation position of a steering angle detected by said steering angle sensor by learning. 【請求項１７】 前記ステアリング角センサは、 ステアリングカバーまたはステアリング軸に固定される
被検出物と、 被検出物の変位を検出する検出器とを含むことを特徴と
する請求項５、６、１５または１６のいずれかに記載の
車両の運転支援装置。17. The steering angle sensor according to claim 5, wherein the steering angle sensor includes an object fixed to a steering cover or a steering shaft, and a detector for detecting a displacement of the object. Or the driving assistance device for a vehicle according to any one of the above items 16. 【請求項１８】 前記被検出物は、光学的な反射率また
はコントラスト比で移動状態を検出可能で、 前記検出器は、光学的に被検出物の移動を検出し、検出
強度の変動を計数するとともに、ステアリングの回転の
方向に応じて計数値を減算または加算し、ステアリング
角の操作方向と操作量とを検出することを特徴とする請
求項１７記載の車両の運転支援装置。18. The object to be detected can detect a movement state by an optical reflectance or a contrast ratio, and the detector optically detects the movement of the object and counts a change in detection intensity. 18. The vehicle driving support device according to claim 17, wherein the count value is subtracted or added according to the direction of rotation of the steering, and the operation direction and the operation amount of the steering angle are detected. 【請求項１９】 前記検出器は、ステアリング切り角の
最大量と角度分解能とから算出される最大計数値より大
きな計数値まで計数可能であることを特徴とする請求項
１８記載の車両の運転支援装置。19. The vehicle driving support according to claim 18, wherein the detector is capable of counting up to a count value larger than a maximum count value calculated from a maximum steering angle and an angular resolution. apparatus. 【請求項２０】 前記ステアリング角センサ、またはス
テアリング角センサからの信号を処理する機器に、電源
投入時のステアリング角を基準となる中央値として補正
する補正回路が設けられることを特徴とする請求項１７
〜１９のいずれかに記載の車両の運転支援装置。20. The steering angle sensor or a device for processing a signal from the steering angle sensor is provided with a correction circuit for correcting a steering angle at power-on as a reference median value. 17
20. The driving assistance device for a vehicle according to any one of claims to 19. 【請求項２１】 前記ステアリング角センサ、またはス
テアリング角センサからの信号を処理する機器に、ステ
アリング角の計数値の最大値および最小値の中央を基準
となる中央値として記憶し、該最大値より大きい計数値
または該最小値よりも小さい計数値を検出した場合に、
記憶内容を更新する補正回路が設けられることを特徴と
する請求項１７〜２０のいずれかに記載の車両の運転支
援装置。21. The steering angle sensor or a device that processes a signal from the steering angle sensor, stores the center of the maximum value and the minimum value of the count value of the steering angle as a reference central value, and stores the central value based on the maximum value. When a large count value or a count value smaller than the minimum value is detected,
21. The vehicle driving support device according to claim 17, further comprising a correction circuit that updates stored contents. 【請求項２２】 前記最大値、最小値および中央値は、
予め定める個数のデータに基づく算術平均または移動平
均によって算出されることを特徴とする請求項２１記載
の車両の運転支援装置。22. The maximum, minimum and median values are:
22. The driving support apparatus for a vehicle according to claim 21, wherein the calculation is performed by an arithmetic average or a moving average based on a predetermined number of data. 【請求項２３】 前記検出器は、 前記ステアリング軸を取り囲む筐体部と、 該筐体部を車体に固定して支持する支持部とを備えるこ
とを特徴とする請求項１８〜２２のいずれかに記載の車
両の運転支援装置。23. The detector according to claim 18, wherein the detector includes a casing surrounding the steering shaft, and a support for fixing and supporting the casing to a vehicle body. A driving assistance device for a vehicle according to claim 1. 【請求項２４】 前記被検出物は、ステアリング軸に固
定される反射物であり、 前記検出器は、ステアリング軸から間隔を開けて配置さ
れる光センサであることを特徴とする請求項１８〜２２
のいずれかに記載の車両の運転支援装置。24. The object according to claim 18, wherein the object to be detected is a reflector fixed to a steering shaft, and the detector is an optical sensor arranged at an interval from the steering shaft. 22
A driving assistance device for a vehicle according to any one of the above. 【請求項２５】 前記検出器は、前記被検出物に対して
光を照射する発光部を備えることを特徴とする請求項１
８〜２４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。25. The device according to claim 1, wherein the detector includes a light emitting unit that irradiates the object with light.
25. The vehicle driving support device according to any one of 8 to 24. 【請求項２６】 前記被検出物は、前記光学的な反射率
またはコントラスト比に代えて、磁気的に移動状態を検
出可能な磁性体であり、 前記検出器は、前記光学的に被検出物の移動を検出する
代りに、電磁誘導によって被検出物の移動を検出してス
テアリング角の変化を検出することを特徴とする請求項
１８〜２４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。26. The object to be detected is a magnetic material capable of detecting a moving state magnetically instead of the optical reflectance or contrast ratio, and the detector is configured to detect the optically object to be detected. 25. The vehicle driving support device according to claim 18, wherein instead of detecting the movement of the vehicle, the change in the steering angle is detected by detecting the movement of the object by electromagnetic induction. 【請求項２７】 前記被検出物は、ステアリング軸の角
変位に連動して角変位する軸に固定されることを特徴と
する請求項１７〜２５のいずれかに記載の車両の運転支
援装置。27. The vehicle driving support device according to claim 17, wherein the detected object is fixed to a shaft that is angularly displaced in conjunction with an angular displacement of a steering shaft. 【請求項２８】 前記進行状態検知手段は、車両の進行
方向を予測して進行予測曲線を生成する予測曲線生成手
段を備え、 前記視野角調整手段は、予測曲線生成手段が生成する進
行予測曲線に応じて、前記カメラの視野角を調整するこ
とを特徴とする請求項１４記載の車両の運転支援装置。28. The traveling state detecting means includes prediction curve generating means for predicting the traveling direction of the vehicle to generate a traveling prediction curve, and the viewing angle adjusting means includes a traveling prediction curve generated by the prediction curve generating means. 15. The vehicle driving support device according to claim 14, wherein a viewing angle of the camera is adjusted according to the following. 【請求項２９】 前記予測曲線生成手段が生成する進行
予測曲線を間引いて記憶し、 前記進行状態検知手段が検知する車両の進行状態に応じ
て記憶内容を補間し、前記カメラが撮像する画像に追加
して、前記表示器に表示する情報追加手段を有すること
を特徴とする請求項２８記載の車両の運転支援装置。29. A progress prediction curve generated by the prediction curve generating means is thinned out and stored, and the stored contents are interpolated in accordance with a progress state of the vehicle detected by the progress state detecting means, so as to obtain an image captured by the camera. 29. The vehicle driving support device according to claim 28, further comprising information addition means for displaying the information on the display. 【請求項３０】 前記カメラが撮像する画像および前記
進行状態検知手段によって検知される車両の進行状態に
基づいて、車両が停止して駐車するように運転制御する
駐車制御手段を備えることを特徴とする請求項１４〜２
９のいずれかに記載の車両の運転支援装置。30. Parking control means for controlling the vehicle to stop and park based on an image captured by the camera and a traveling state of the vehicle detected by the traveling state detecting means. Claims 14 to 2
The driving assistance device for a vehicle according to any one of claims 9 to 13. 【請求項３１】 前記駐車制御手段は、 過去の駐車時に行われた運転操作を、前記カメラが撮像
した画像と関連させて記憶する記憶手段を備え、 該カメラが撮像する画像が記憶手段に記憶されている画
像と類似性を有するとき、記憶された運転操作に従って
車両を駐車させるように制御することを特徴とする請求
項３０記載の車両の運転支援装置。31. The parking control means, comprising: storage means for storing a driving operation performed in the past parking in association with an image taken by the camera, wherein the image taken by the camera is stored in the storage means. 31. The driving assistance system for a vehicle according to claim 30, wherein when the vehicle has a similarity to the displayed image, the vehicle is parked according to the stored driving operation. 【請求項３２】 前記駐車制御手段は、 前記カメラが撮像する画像に対する白線認識処理および
障害物検出処理によって、駐車枠を認識する駐車枠認識
手段を備え、 駐車枠認識手段によって認識される駐車枠内に駐車する
ように車両の制御を行うことを特徴とする請求項３０ま
たは３１記載の車両の運転支援装置。32. The parking control unit includes a parking frame recognition unit that recognizes a parking frame by a white line recognition process and an obstacle detection process on an image captured by the camera, and the parking frame recognized by the parking frame recognition unit. The vehicle driving support device according to claim 30 or 31, wherein the vehicle is controlled so as to park in the vehicle. 【請求項３３】 車体外の所定位置に配置されるカメラ
と、 カメラの撮像する画像を、無線で車両内に伝送する画像
伝送手段と、 画像伝送手段によって伝送される画像に基づいて、車両
の運転制御を行う運転制御手段とを含むことを特徴とす
る車両の運転支援装置。33. A camera disposed at a predetermined position outside the vehicle body, an image transmission means for wirelessly transmitting an image captured by the camera into the vehicle, and a vehicle based on the image transmitted by the image transmission means. A driving support device for a vehicle, comprising: driving control means for performing driving control.