【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動車等の運転を支援する運転支援装置に係り、特に、車両周りを目視にて確認しながら駐車運転するときでも支援可能な運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の運転支援装置として、例えば下記の特許文献１や特許文献２に記載されたものが知られている。この従来の運転支援装置を図４から図６を用いて説明する。
【０００３】
図４は、従来の運転支援装置のブロック構成図であり、車両に搭載したカメラ１と、車両のハンドル舵角を検出する舵角センサ２と、カメラ１の撮像画像データと舵角センサ２の検出舵角値とを取り込んで画像処理する画像処理手段３と、画像処理手段３の処理結果をモニタ画面に表示する表示手段４とを備えて構成される。
【０００４】
カメラ１は、図５に示す様に、車両１０の後方近傍を望むように車両後端部に設置され、車両１０内に設置された画像処理手段３（図５では図示せず）は、カメラ１で撮影した車両後方の撮像画像を取り込み、この撮像画像に対し画像が見やすくなるように画像補正処理を行い、補正後の画像を、図６に示す様に、運転席に設置した表示手段４のモニタ画面４ａに表示する。このとき、画像処理手段３は、舵角センサ２の検出信号も取り込み、ハンドル舵角に応じた車両進行方向を予測演算して車両進行方向を示す車両予測軌跡を求め、モニタ画面４ａに表示されているカメラ１の撮像画像に重ねて車両進行方向の予測軌跡画像６を重畳表示する。
【０００５】
この様に、従来の運転支援装置は、運転者が後方確認をモニタ画面４ａを見ることで簡単に行なうことができ、死角位置にある障害物との相対的位置関係の確認や、ハンドルを切るタイミング等を適切に支援することができる。
【０００６】
【特許文献１】
特開昭５９―１１４１３９号公報（第１頁から第３頁、図２）
【特許文献２】
特許第２６１０１４６号公報（第２頁、図１及び図３）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の運転支援装置では、モニタ画面４ａ上にしか車両進行方向の予測軌跡画像６が表示されないため、運転者が駐車運転操作時にサイドミラー７（図６参照）を注視して車両後方を確認した場合や、車両１０の窓８から顔を覗かせて直接車両後方を確認した場合には、運転者の目がモニタ画面４ａから外れるため、画像処理手段３が折角演算して求めた車両進行方向の予想軌跡を駐車運転に生かすことができないという問題がある。
【０００８】
また、モニタ画面４ａ上の表示と実際の車両後方風景との対応が明確でないため、運転者が周辺状況を認知するのに時間がかかってしまい、駐車時の運転操作が円滑に行われず、ひいては左記操作の終了までに多大な時間を要する場合があるという問題がある。
【０００９】
本発明は、上記従来技術の問題に鑑みなされたもので、運転者がモニタ画面を見ずに運転操作するときでも車両進行方向の予測軌跡を運転者に提示して運転支援を行う運転支援装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の運転支援装置は、車両の操舵装置によって操作される舵角を検出する舵角センサと、前記舵角センサによって検出された舵角に対応した車両進行方向の予測軌跡を求める演算手段と、前記車両に設置され前記予測軌跡の画像を道路面上に投影する投影手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
この構成により、運転者がサイドミラーやバックミラーを通して、あるいは直接に道路面を確認したときでも、車両の進行方向の予測軌跡を視認でき、運転操作を支援することができる。
【００１２】
本発明の運転支援装置の前記投影手段は、前記車両の直進時の予測軌跡及び前記車両の最大舵角時の予測軌跡の少なくとも一方の画像を前記道路面上に投影することを特徴とする。
【００１３】
この構成により、運転者は、道路面上の各予測軌跡を見比べることで、車幅感覚や車両の移動可能範囲を容易に把握でき、より円滑な運転操作の支援が可能となる。
【００１４】
本発明の運転支援装置の前記投影手段は、前記車両の左右夫々に設けられ、前記予測軌跡の左側と右側を分担して投影することを特徴とする。
【００１５】
この構成により、個々の投影手段の道路面に投影する面積を小さくすることができ、このためシステム構成が容易となり、更に、同じ消費電力であるならば局所的に投影すればよい分だけ道路面上の予測軌跡画像の照度を上げることが可能となる。
【００１６】
本発明の運転支援装置は更に、前記車両に搭載され車両近辺の前記車両進行方向の画像を撮像する撮像手段と、前記車両の運転席近傍に設置されるモニタ画面上に前記撮像手段による撮像画像と共に前記予測軌跡に対応したモニタ画面上の予測軌跡画像を重畳表示する表示手段とを備えたことを特徴とする。
【００１７】
この構成により、例えば高輝度の太陽光によって道路面上に投影された予測軌跡の画像が見づらくなったときでも、モニタ画面にて予測軌跡を確認可能となる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１９】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。この運転支援装置は、車両に搭載したＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等の撮像手段（以下、カメラという。）２１と、車両に搭載された操舵装置のハンドル舵角を検出する舵角センサ２２と、カメラ２１の撮像画像データと舵角センサ２２の検出舵角値とを取り込んで演算処理する画像処理手段２３と、画像処理手段２３の処理結果をモニタ画面に表示する表示手段２４とを備え、更に、画像処理手段２３が演算して求めた車両進行方向の予測軌跡画像を車両進行方向の道路面に投影する投影手段２５を備える。
【００２０】
図２は、本実施の形態に係る運転支援装置を搭載した車両の外観図である。車両２０に搭載されるカメラ２１は、この実施の形態では車両２０の後方近傍を望むように車両後端部中央に設置され、舵角センサ２２や画像処理手段２３，表示手段２４（図２では図示せず）は、車両２０内の適宜箇所に設置される。
【００２１】
小型のプロジェクタ等でなる投影手段２５は、本実施の形態では左投影手段２５Ｌと右投影手段２５Ｒの２個で構成され、左投影手段２５Ｌが車両２０の左後端部に設置され、右投影手段２５Ｒが車両２０の右後端部に設置される。
【００２２】
次に、本実施の形態に係る運転支援装置の動作について説明する。
【００２３】
カメラ２１は、車両２０が後進するとき車両後方の画像を逐次撮像して取り込み、この撮像画像のデータを画像処理手段２３に出力する。画像処理手段２３は、この撮像画像に対し、例えばマッピングテーブルを使用して、カメラ２１のレンズ歪みを補正した画像に変換したり、あるいは広角レンズによって生じる極度な遠近感を補正して見易い画像にするため画像を縦横に伸縮したり、仮想的に視点を変えるような画像変換処理を施す。但し、これらの補正処理等が不要な場合や処理負荷を軽減したい場合には、画像処理手段２３はこれらの補正処理等を省く。
【００２４】
舵角センサ２２は、運転者がハンドル操作したときのハンドル舵角を逐次検出する。舵角センサ２２とは、具体的には、ハンドルのステアリング軸に付けられた歯車の回転をＭＲセンサ等の磁気センサで読み取るものであり、予め歯車のピッチがわかっていれば、その数を数えることで回転角を推定することができる。
【００２５】
この磁気センサを２個用意し、磁気センサ２個を歯車ピッチの１／２相当離して設置し歯車の回転を検出することで、歯車の移動量すなわち舵角だけでなく、歯車の回転方向も検出することができる。この舵角センサ２２の検出値が画像処理手段２３に逐次入力される。
【００２６】
画像処理手段２３は、舵角センサ２２から得られた検出舵角値に基づき、車両２０が後退するときの進行方向の予想軌跡を逐次計算する。例えば、車両２０の左右の後輪あるいは車両２０のシャーシの後方両端が、そのままの舵角で１ｍないし２ｍ後退する時に道路面上でどのような軌跡を描くかを計算する。計算によって求められた道路面上の予測軌跡（以下、説明の都合上、この予測軌跡をＡとする。）は、自車両２０を基準としているため、一意に求められる。
【００２７】
次に、画像処理手段２３は、カメラ２１の撮像画像あるいはこの撮像画像に補正処理や画像変換処理を施した画像に、上記の予測軌跡Ａを表示手段２５のモニタ画面上に重畳表示するとした場合、モニタ画面上のどの位置に表示することになるかを、予測軌跡Ａの全体について計算する。この様にして計算で求めたモニタ画面上の予測軌跡をＢとする。
【００２８】
カメラ２１の撮像画像に対して如何なる補正処理や画像変換処理を施しても、自車両２０を基準とした道路面上の予測軌跡Ａは一意に求まるので、いかなる画像変換を行なったとしても、予測軌跡Ｂも一意に求まる。画像処理手段２３は、この計算によって求められたモニタ画面上における予測軌跡Ｂの画像及びカメラ２１の撮像画像あるいは補正処理や画像変換後の撮像画像を表示手段５に出力する。
【００２９】
更に画像処理手段２３は、上記の道路面上の予測軌跡Ａを計算して求めた後、左投影手段２５Ｌ及び右投影手段２５Ｒの道路面に対する投影角度や投影レンズの歪み等に基づき、予測軌跡Ａの画像変換を例えばマッピングテーブルを使用して行い、次の様な予測軌跡Ｃを求める。
【００３０】
この予測軌跡Ｃとは、画像処理手段２３が左投影手段２５Ｌと右投影手段２５Ｒに入力する予測軌跡画像であり、予測軌跡Ｃの画像を左投影手段２５Ｌと右投影手段２５Ｒから道路面に投影したとき、道路面に描画される予測軌跡画像が予測軌跡Ａに一致するような画像である。
【００３１】
この予測軌跡Ｃの画像が画像処理手段２３から左右の投影手段２５Ｌ、２５Ｒに入力され、予測軌跡Ｃの画像が道路に投影されると、図２に示す様に、左右の投影手段２５Ｌ、２５Ｒの夫々の投影範囲２６Ｌ、２６Ｒ内に、予測軌跡Ａの画像が投影される。道路面上における予測軌跡Ａの線画像は、例えば赤色の高輝度光によって照射された画像であるため、容易に視認可能である。尚、図２に示す予測軌跡Ａに付加される線分ａ１、ａ２は、夫々、車両後端からの直線距離１ｍ、２ｍを示すガイドである。
【００３２】
運転者は、表示手段２４のモニタ画面を見ながら駐車運転する場合には、モニタ画面上の予測軌跡Ｂの画像とカメラ２１の撮像画像とを見比べながら駐車運転を行う。しかし、車両周りの安全確認のために直接目視により車両進行方向を見る場合、あるいはサイドミラーを介して確認する場合は、モニタ画面から目を離すことになる。この場合でも、本実施の形態に係る運転支援装置では、視線の先に予測軌跡Ａの画像が道路面上に投影されているため、駐車運転の支援が可能である。
【００３３】
本実施の形態では、道路面上に投影された予測軌跡Ａがカメラ２１によって撮像されているため、撮像画像中に予測軌跡Ａの画像が含まれることになる。当然のことながら、モニタ画面上に表示される予測軌跡Ａの撮像画像は、予測軌跡Ｂの画像と一致することになる。道路の照射光例えば太陽光が高輝度であった場合、道路面上の予測軌跡Ａの投影画像は目視で視認不可となってしまうが、この場合でも、モニタ画面上で予測軌跡Ｂの画像を確認することで、運転支援が可能となる。
【００３４】
尚、上記実施の形態では、投影手段２５が小型のプロジェクタであるとして説明したが、より高輝度光で投影ができるように、例えばコヒーレント光のレーザ光線を高速にスキャニングすることで地面に線画を描画する構成のもので実現することも可能である。
【００３５】
また、本実施の形態では、投影手段２５を２個用意して車両の左右に夫々１つづつ取り付けたが、１つの投影手段２５を設け、予測軌跡全体を１つの投影手段にて道路面に投影する構成でもよい。しかし、本実施の形態の様に、左投影手段２５Ｌが車両左端の予測軌跡Ａを投影し、右投影手段２５Ｒが車両右端の予測軌跡Ａを投影する構成とすることで、個々の投影手段の照射範囲を狭くすることができ、同じ消費電力で投影照度を上げることが可能となり、より鮮明な予測軌跡Ａの画像を道路面に描画可能となる。
【００３６】
（第２の実施の形態）
図３は、本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置による投影画像例を示す図である。本実施の形態に係る運転支援装置のハードウェア構成は第１の実施の形態と同じである。
【００３７】
上述した第１の実施の形態では、ハンドル舵角に連動した動的な予測軌跡Ａだけを投影手段２５Ｌ、２５Ｒから道路面に投影したが、本実施の形態では、この予測軌跡Ａと共に、舵角ゼロすなわち直進後退したときの予測軌跡Ｄと、ハンドルを現在切っている方向と同一方向に一杯に切ったときの最大舵角における後退時の予測軌跡Ｅとを併せて道路面上に投影する。また、モニタ画面上においても、予測軌跡Ｄ、Ｅに対応した予測軌跡を求めて描画する。
【００３８】
この様に、本実施の形態では、予測軌跡Ｄ、Ｅを現在の舵角に連動した予測軌跡Ａと対比することで、車両２０の現在の姿勢や車両２０の移動可能範囲を運転者が直接道路面を視認したときでも容易に把握可能となる。
【００３９】
【発明の効果】
本発明によれば、車両の進行方向の予測軌跡が道路面上に投影されるため、運転者がモニタ画面から目を離して直接道路面を確認したときでも運転を支援することが可能な運転支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置のブロック構成図
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置を搭載した車両の外観及び投影画像例を示す図
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置を搭載した車両の外観及び投影画像例を示す図
【図４】従来例の運転支援装置のブロック構成図
【図５】従来例の運転支援装置を搭載した車両の外観図
【図６】従来の運転支援装置が計算した予測軌跡のモニタ表示例を示す図
【符号の説明】
２１ カメラ
２２ 舵角センサ
２３ 画像処理手段
２４ 表示手段
２５ 投影手段
２５Ｌ 左投影手段
２５Ｒ 右投影手段
２６Ｌ、２６Ｒ 投影範囲
Ａ 道路面に投影されたハンドル舵角に応じた予測軌跡
Ｄ 道路面に投影された直進後退の予測軌跡
Ｅ 道路面に投影された最大舵角の予測軌跡[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a driving assistance device that assists driving of an automobile or the like, and more particularly to a driving assistance device that can assist the driver in parking while visually confirming the surroundings of the vehicle.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art As a conventional driving support device, for example, those described in Patent Literature 1 and Patent Literature 2 below are known. This conventional driving support device will be described with reference to FIGS.
[0003]
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of a conventional driving assistance apparatus. The camera 1 mounted on a vehicle, a steering angle sensor 2 for detecting a steering angle of a steering wheel of the vehicle, and image data of the camera 1 and the steering angle sensor 2 are shown. The image processing device 3 is configured to include an image processing unit 3 that captures the detected steering angle value and performs image processing, and a display unit 4 that displays a processing result of the image processing unit 3 on a monitor screen.
[0004]
As shown in FIG. 5, the camera 1 is installed at the rear end of the vehicle so as to view the vicinity of the rear of the vehicle 10, and the image processing means 3 (not shown in FIG. 5) installed in the vehicle 10 includes a camera. The captured image of the rear of the vehicle taken in step 1 is taken in, image correction processing is performed on the captured image so that the image is easy to see, and the corrected image is displayed on the display means 4 installed in the driver's seat as shown in FIG. Is displayed on the monitor screen 4a. At this time, the image processing means 3 also takes in the detection signal of the steering angle sensor 2 and predicts and calculates the vehicle traveling direction according to the steering angle of the steering wheel to obtain a vehicle predicted trajectory indicating the vehicle traveling direction, which is displayed on the monitor screen 4a. The predicted trajectory image 6 in the traveling direction of the vehicle is superimposed on the captured image of the camera 1 being displayed.
[0005]
As described above, the conventional driving support device allows the driver to easily perform the rearward confirmation by looking at the monitor screen 4a, confirming the relative positional relationship with the obstacle in the blind spot position, and turning the steering wheel. Timing and the like can be appropriately supported.
[0006]
[Patent Document 1]
JP-A-59-114139 (pages 1 to 3, FIG. 2)
[Patent Document 2]
Japanese Patent No. 2610146 (page 2, FIG. 1 and FIG. 3)
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional driving support device, since the predicted trajectory image 6 in the vehicle traveling direction is displayed only on the monitor screen 4a, the driver gazes at the side mirror 7 (see FIG. 6) at the time of the parking driving operation to look behind the vehicle. When the driver confirms or when the driver directly looks behind the vehicle 10 by looking through the window 8 of the vehicle 10, the driver's eyes fall off the monitor screen 4a. There is a problem that the predicted trajectory in the traveling direction cannot be utilized for parking driving.
[0008]
Further, since the correspondence between the display on the monitor screen 4a and the actual scenery behind the vehicle is not clear, it takes time for the driver to recognize the surrounding situation, and the driving operation during parking is not performed smoothly. There is a problem that it may take a long time to complete the operation on the left.
[0009]
The present invention has been made in view of the above-described problems of the related art, and provides a driving assistance device that provides a driver with a predicted trajectory in a vehicle traveling direction to a driver even when the driver performs a driving operation without looking at a monitor screen. The purpose is to provide.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
The driving assistance device according to the present invention includes a steering angle sensor that detects a steering angle operated by a steering device of a vehicle, and a calculation unit that calculates a predicted trajectory of a vehicle traveling direction corresponding to the steering angle detected by the steering angle sensor. And a projecting unit installed on the vehicle to project an image of the predicted trajectory on a road surface.
[0011]
With this configuration, even when the driver checks the road surface through the side mirror or the rearview mirror or directly, the predicted trajectory of the traveling direction of the vehicle can be visually recognized, and the driving operation can be supported.
[0012]
The projection means of the driving support device of the present invention is characterized in that at least one image of a predicted trajectory of the vehicle when traveling straight ahead and a predicted trajectory of the vehicle at maximum steering angle is projected on the road surface.
[0013]
With this configuration, the driver can easily grasp the sense of the vehicle width and the movable range of the vehicle by comparing the predicted trajectories on the road surface, and can support smoother driving operation.
[0014]
The projection means of the driving support device of the present invention is provided on each of the left and right sides of the vehicle, and projects the left and right sides of the predicted trajectory in a shared manner.
[0015]
With this configuration, the area of each projection unit projected on the road surface can be reduced, so that the system configuration can be simplified. The illuminance of the above predicted trajectory image can be increased.
[0016]
The driving support device of the present invention further includes an imaging unit mounted on the vehicle and configured to capture an image of the vehicle traveling direction near the vehicle, and an image captured by the imaging unit on a monitor screen installed near a driver's seat of the vehicle. And display means for superimposing and displaying a predicted trajectory image on a monitor screen corresponding to the predicted trajectory.
[0017]
With this configuration, for example, even when the image of the predicted trajectory projected on the road surface due to high-brightness sunlight becomes difficult to see, the predicted trajectory can be confirmed on the monitor screen.
[0018]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0019]
(1st Embodiment)
FIG. 1 is a block diagram of the driving support device according to the first embodiment of the present invention. This driving support device includes an imaging means (hereinafter, referred to as a camera) 21 such as a CCD camera or a CMOS camera mounted on a vehicle, a steering angle sensor 22 for detecting a steering angle of a steering device mounted on the vehicle, and a camera. Image processing means 23 for taking in the captured image data 21 and the steering angle value detected by the steering angle sensor 22 for arithmetic processing; display means 24 for displaying the processing result of the image processing means 23 on a monitor screen; Projection means 25 is provided for projecting a predicted trajectory image in the vehicle traveling direction calculated by the image processing means 23 onto a road surface in the vehicle traveling direction.
[0020]
FIG. 2 is an external view of a vehicle equipped with the driving support device according to the present embodiment. In this embodiment, the camera 21 mounted on the vehicle 20 is installed at the center of the rear end of the vehicle so as to view the vicinity of the rear of the vehicle 20, and the steering angle sensor 22, the image processing means 23, and the display means 24 (in FIG. (Not shown) is installed at an appropriate place in the vehicle 20.
[0021]
In the present embodiment, the projecting unit 25 composed of a small projector or the like is composed of two units, a left projecting unit 25L and a right projecting unit 25R. The means 25R is provided at the right rear end of the vehicle 20.
[0022]
Next, the operation of the driving support device according to the present embodiment will be described.
[0023]
When the vehicle 20 moves backward, the camera 21 sequentially captures and captures an image behind the vehicle, and outputs data of the captured image to the image processing unit 23. The image processing unit 23 converts the captured image into an image in which the lens distortion of the camera 21 has been corrected using, for example, a mapping table, or has corrected the extreme perspective generated by the wide-angle lens to obtain an image that is easy to view. In order to achieve this, an image conversion process is performed such that the image is expanded and contracted vertically and horizontally or the viewpoint is virtually changed. However, when these correction processes and the like are unnecessary or when it is desired to reduce the processing load, the image processing means 23 omits these correction processes and the like.
[0024]
The steering angle sensor 22 sequentially detects a steering angle when the driver operates the steering wheel. The steering angle sensor 22 specifically reads the rotation of a gear attached to the steering shaft of the steering wheel with a magnetic sensor such as an MR sensor. If the pitch of the gear is known in advance, the number is counted. Thus, the rotation angle can be estimated.
[0025]
By preparing two magnetic sensors, installing the two magnetic sensors at a distance corresponding to １ ／ of the gear pitch and detecting the rotation of the gear, not only the amount of movement of the gear, that is, the steering angle, but also the rotation direction of the gear Can be detected. The detection value of the steering angle sensor 22 is sequentially input to the image processing means 23.
[0026]
The image processing means 23 sequentially calculates an expected trajectory in the traveling direction when the vehicle 20 moves backward based on the detected steering angle value obtained from the steering angle sensor 22. For example, it calculates how the left and right rear wheels of the vehicle 20 or the rear both ends of the chassis of the vehicle 20 draw back on the road surface when moving backward by 1 m or 2 m with the same steering angle. The predicted trajectory on the road surface obtained by the calculation (hereinafter, this predicted trajectory is referred to as A for convenience of explanation) is uniquely determined because the own vehicle 20 is used as a reference.
[0027]
Next, when the image processing unit 23 superimposes the predicted trajectory A on the monitor screen of the display unit 25 on the captured image of the camera 21 or an image obtained by performing a correction process or an image conversion process on the captured image, , The position on the monitor screen to be displayed is calculated for the entire predicted trajectory A. The predicted trajectory on the monitor screen calculated in this way is B.
[0028]
Even if any correction processing or image conversion processing is performed on the image captured by the camera 21, the predicted trajectory A on the road surface based on the own vehicle 20 is uniquely obtained. The locus B is also uniquely determined. The image processing means 23 outputs to the display means 5 the image of the predicted trajectory B on the monitor screen obtained by this calculation and the captured image of the camera 21 or the captured image after the correction processing and the image conversion.
[0029]
Further, the image processing unit 23 calculates and calculates the predicted trajectory A on the road surface, and then calculates the predicted trajectory A based on the projection angles of the left projection unit 25L and the right projection unit 25R with respect to the road surface and the distortion of the projection lens. The image conversion of A is performed using, for example, a mapping table, and the following predicted trajectory C is obtained.
[0030]
The predicted trajectory C is a predicted trajectory image input by the image processing unit 23 to the left projection unit 25L and the right projection unit 25R, and projects an image of the predicted trajectory C from the left projection unit 25L and the right projection unit 25R onto a road surface. Then, the predicted trajectory image drawn on the road surface matches the predicted trajectory A.
[0031]
When the image of the predicted trajectory C is input from the image processing unit 23 to the left and right projection units 25L and 25R, and the image of the predicted trajectory C is projected on the road, the left and right projection units 25L and 25R as shown in FIG. Are projected in the respective projection ranges 26L, 26R. The line image of the predicted trajectory A on the road surface is an image illuminated with, for example, red high-brightness light, and thus can be easily recognized. The line segments a1 and a2 added to the predicted trajectory A shown in FIG. 2 are guides indicating linear distances 1 m and 2 m from the rear end of the vehicle, respectively.
[0032]
When the driver performs the parking operation while watching the monitor screen of the display unit 24, the driver performs the parking operation while comparing the image of the predicted trajectory B on the monitor screen with the image captured by the camera 21. However, when the direction of travel of the vehicle is directly visually observed for confirmation of safety around the vehicle, or when confirmation is made via a side mirror, the user must keep an eye on the monitor screen. Even in this case, the driving support apparatus according to the present embodiment can support parking driving because the image of the predicted trajectory A is projected on the road surface ahead of the line of sight.
[0033]
In the present embodiment, since the predicted trajectory A projected on the road surface is imaged by the camera 21, the captured image includes the image of the predicted trajectory A. Naturally, the captured image of the predicted trajectory A displayed on the monitor screen coincides with the image of the predicted trajectory B. If the irradiation light of the road, for example, sunlight has high brightness, the projected image of the predicted trajectory A on the road surface becomes visually invisible, but even in this case, the image of the predicted trajectory B is displayed on the monitor screen. By confirming, driving assistance becomes possible.
[0034]
In the above-described embodiment, the projection unit 25 is described as a small projector. However, in order to perform projection with higher luminance light, for example, a line image is scanned on the ground by scanning a laser beam of coherent light at high speed. It is also possible to realize with a configuration of drawing.
[0035]
Further, in the present embodiment, two projection means 25 are prepared and attached to the left and right sides of the vehicle one by one. However, one projection means 25 is provided, and the entire predicted trajectory is projected onto the road surface by one projection means. A configuration for projecting may be used. However, as in the present embodiment, the left projection unit 25L projects the predicted trajectory A at the left end of the vehicle, and the right projection unit 25R projects the predicted trajectory A at the right end of the vehicle. The irradiation range can be narrowed, the projected illuminance can be increased with the same power consumption, and a clearer image of the predicted trajectory A can be drawn on the road surface.
[0036]
(Second embodiment)
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a projection image by the driving assistance device according to the second embodiment of the present invention. The hardware configuration of the driving support device according to the present embodiment is the same as that of the first embodiment.
[0037]
In the first embodiment described above, only the dynamic predicted trajectory A linked to the steering angle is projected from the projection means 25L and 25R onto the road surface. The predicted trajectory D when the vehicle travels straight back when the angle is zero, and the predicted trajectory E when the vehicle retreats at the maximum steering angle when the steering wheel is fully turned in the same direction as the current steering direction are projected on the road surface. . Also, on the monitor screen, a predicted trajectory corresponding to the predicted trajectories D and E is obtained and drawn.
[0038]
As described above, in the present embodiment, by comparing the predicted trajectories D and E with the predicted trajectory A linked to the current steering angle, the driver can directly determine the current attitude of the vehicle 20 and the movable range of the vehicle 20. Even when the road surface is visually recognized, it can be easily grasped.
[0039]
【The invention's effect】
According to the present invention, since the predicted trajectory of the traveling direction of the vehicle is projected on the road surface, it is possible to support the driving even when the driver looks away from the monitor screen and directly checks the road surface. A support device can be provided.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a driving support device according to a first embodiment of the present invention; FIG. 2 is an external view and an example of a projected image of a vehicle equipped with the driving support device according to the first embodiment of the present invention; FIG. 3 is a diagram showing an appearance and an example of a projected image of a vehicle equipped with a driving assistance device according to a second embodiment of the present invention. FIG. 4 is a block diagram of a conventional driving assistance device. 5 is an external view of a vehicle equipped with a conventional driving support device. FIG. 6 is a diagram showing a monitor display example of a predicted trajectory calculated by the conventional driving support device.
21 Camera 22 Steering angle sensor 23 Image processing means 24 Display means 25 Projection means 25L Left projection means 25R Right projection means 26L, 26R Projection range A Projected trajectory D according to steering angle projected on road surface Projected on road surface Predicted trajectory E of rectilinear receding predicted trajectory of maximum steering angle projected on road surface
